JP2014008814A - Collision avoidance device - Google Patents

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JP2014008814A
JP2014008814A JP2012145033A JP2012145033A JP2014008814A JP 2014008814 A JP2014008814 A JP 2014008814A JP 2012145033 A JP2012145033 A JP 2012145033A JP 2012145033 A JP2012145033 A JP 2012145033A JP 2014008814 A JP2014008814 A JP 2014008814A
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obstacle
collision avoidance
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JP2012145033A
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Inventor
Ryosuke Kami
良介 加見
Original Assignee
Mitsubishi Motors Corp
三菱自動車工業株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a collision avoidance device capable of notifying a driver of an alarm and avoiding a collision with an obstacle according to the necessity of the driver.SOLUTION: When a vehicle is advanced toward an obstacle to be detected by either a front radar (11) or a rear radar (12) in a state in which a vehicle speed is prescribed vehicle speed or less and a brake switch (15) is turned off, and a distance between the obstacle and own vehicle is a prescribed distance or less, an alarm is notified by a speaker (21). When either a brake pedal or a release button (16) is operated by a driver, it is determined that a collision avoidance operation is not required and the sound alarm is stopped. If both of the brake pedal and the release button (16) are not operated, it is determined that the collision avoidance operation is required. After no operation of the release button (16) by the driver is confirmed until prescribed time lapses, output torque of an engine is set to 0 and a brake (23) is operated.

Description

本発明は、衝突回避装置に係り、詳しくは、衝突回避制御の作動に関する。   The present invention relates to a collision avoidance device, and more particularly to an operation of collision avoidance control.
近年、自動車の安全性向上のために歩行者や自転車或いは他車両等の対象物との衝突回避技術が開発されている。
例えば、特許文献1のように、自車両と先行車両等の前方障害物との距離を検出し、自車両と障害物との距離が所定距離以内となり、前方障害物との衝突の可能性が高い場合には、運転者に対して衝突の可能性がある旨を警報し、更にブレーキの作動を制御して車両を減速させ、障害物との衝突を回避するようにしている。
In recent years, techniques for avoiding collisions with objects such as pedestrians, bicycles, and other vehicles have been developed to improve the safety of automobiles.
For example, as in Patent Document 1, the distance between the host vehicle and a front obstacle such as a preceding vehicle is detected, the distance between the host vehicle and the obstacle is within a predetermined distance, and there is a possibility of a collision with the front obstacle. If it is high, a warning is given to the driver that there is a possibility of a collision, and further, the operation of the brake is controlled to decelerate the vehicle to avoid a collision with an obstacle.
特開2005−47383号公報JP-A-2005-47383
このように上記特許文献1の運転支援装置では、検出される自車両と障害物との距離に基づき、自車両と障害物との距離が所定距離以内となり衝突の可能性が高くなると、警報或いは車両の減速を行うようにしている。
しかしながら、運転者が障害物を認識し、運転者の操作によって障害物に接近するような場合であっても、自車両と障害物との距離が所定距離以内となると、運転者の意思に関わらず警報の報知或いは車両の減速が行われることとなる。
As described above, in the driving support device disclosed in Patent Document 1, when the distance between the host vehicle and the obstacle is within a predetermined distance based on the detected distance between the host vehicle and the obstacle, The vehicle is decelerated.
However, even if the driver recognizes the obstacle and approaches the obstacle by the driver's operation, if the distance between the host vehicle and the obstacle is within the predetermined distance, the driver's intention is affected. First, alarm notification or vehicle deceleration is performed.
したがって、運転者に対し不要な警報が行われ、運転者を不快にし、更には運転者の集中力を低下させる虞があり、また運転者が意図しない車両の減速が行われるので、運転者が車両の減速に対応する操作を行う虞があり好ましいことではない。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、運転者の必要に応じて警報の報知及び障害物との衝突の回避を行うことのできる衝突回避装置を提供することにある。
Therefore, an unnecessary warning is given to the driver, which may make the driver uncomfortable and further reduce the driver's concentration, and the vehicle is unintentionally decelerated. There is a possibility that an operation corresponding to deceleration of the vehicle may be performed, which is not preferable.
The present invention has been made to solve such a problem, and the object of the present invention is to avoid a collision that can alert a driver and avoid a collision with an obstacle as required by the driver. To provide an apparatus.
上記の目的を達成するために、請求項1の衝突回避装置では、車両と障害物との距離を検出する距離検出手段と、前記障害物との衝突を回避する衝突回避手段と、前記車両の運転者に報知を報知する報知手段と、前記距離が所定距離以下であると、前記報知手段を作動させた後に前記衝突回避手段を作動させる衝突回避制御を行う制御手段と、を備える衝突回避装置において、更に前記衝突回避制御を解除する解除手段を備え、前記制御手段は、前記解除手段が操作されると、前記衝突回避制御を終了することを特徴とする。   In order to achieve the above object, in the collision avoidance device according to claim 1, a distance detection means for detecting a distance between the vehicle and an obstacle, a collision avoidance means for avoiding a collision with the obstacle, A collision avoidance device comprising: notification means for notifying a driver of notification; and control means for performing collision avoidance control for operating the collision avoidance means after operating the notification means when the distance is equal to or less than a predetermined distance. Further, the apparatus further comprises release means for releasing the collision avoidance control, and the control means ends the collision avoidance control when the release means is operated.
また、請求項2の衝突回避装置では、請求項1において、前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記制御手段は、前記距離が前記所定距離以下であって、更に前記車速がゼロ或いはアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、前記衝突回避制御を行うことを特徴とする。   The collision avoidance device according to claim 2 further comprises vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the vehicle according to claim 1, wherein the control means is configured such that the distance is equal to or less than the predetermined distance and the vehicle speed is zero. Alternatively, the collision avoidance control is performed if the vehicle speed is less than or equal to a predetermined vehicle speed at which the vehicle can travel without operating the accelerator pedal.
請求項1の発明によれば、車両と障害物との距離が所定距離以下であると、報知手段を作動させた後に衝突回避手段を作動させる衝突回避制御を解除手段の操作により終了できるようにしており、例えば、運転者が認識している障害物に、運転者の操作によって障害物に接近しているような場合において、運転者が解除手段を操作することにより警報の報知及び衝突回避手段の作動を任意に停止することができる。   According to the first aspect of the present invention, when the distance between the vehicle and the obstacle is equal to or less than the predetermined distance, the collision avoidance control for operating the collision avoidance means after operating the notification means can be ended by operating the release means. For example, in the case where an obstacle recognized by the driver is approaching the obstacle by the driver's operation, an alarm notification and collision avoidance means by the driver operating the release means Can be stopped arbitrarily.
したがって、解除手段の操作の有無により、運転者の必要に応じて警報の報知及び障害物との衝突の回避を行うことができる。
また、請求項2の発明によれば、車両と障害物との距離が所定距離以下であって、更に車速がゼロ或いはアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、衝突回避制御を行うようにしている。
Therefore, according to the presence or absence of the operation of the release means, alarm notification and collision with an obstacle can be performed as required by the driver.
According to the invention of claim 2, if the distance between the vehicle and the obstacle is not more than a predetermined distance and the vehicle speed is zero or less than a predetermined vehicle speed at which the vehicle can travel without operating the accelerator pedal, the collision will occur. Avoidance control is performed.
例えば、車両の停車(車速がゼロ)時や、車両が所定車速以下で走行中、詳しくは車両がアクセルペダルの操作によらず、動力源として車両に搭載される内燃機関のアイドリング状態により微速走行するクリープで走行可能な車速以下で走行中において、運転者がブレーキペダルとアクセルペダルとを踏み間違えると車両が暴走することになる。また、車速が所定車速より高速である場合には、運転者がアクセルペダルを意識的に操作して走行する必要があり、アクセルペダルの誤踏みによる暴走の危険性がないといえる。   For example, when the vehicle is stopped (vehicle speed is zero) or while the vehicle is traveling at a predetermined vehicle speed or less, the vehicle is traveling at a slow speed depending on the idling state of the internal combustion engine mounted on the vehicle as a power source, regardless of the operation of the accelerator pedal. If the driver makes a mistake in stepping on the brake pedal and the accelerator pedal while traveling at a vehicle speed that can be traveled by creeping, the vehicle will run out of control. Further, when the vehicle speed is higher than a predetermined vehicle speed, it is necessary for the driver to consciously operate the accelerator pedal, and it can be said that there is no risk of runaway due to erroneous depression of the accelerator pedal.
このようなことから、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、運転者が意識的に障害物に接近しておらず、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定することが可能である。
したがって、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定し、車両と障害物との距離が所定距離以下となると衝突回避制御を行うことにより、運転者によるアクセルペダルの誤踏みが行われる前に、即ち運転者がブレーキペダルと間違ってアクセルペダルを操作する前に車両の暴走を防止することができる。
For this reason, if the vehicle speed is equal to or less than a predetermined vehicle speed at which the vehicle can travel without operating the accelerator pedal, the driver is not consciously approaching an obstacle and the accelerator pedal may be stepped on by mistake. It is possible to determine that there is.
Therefore, if the vehicle speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined vehicle speed at which the vehicle can travel without operating the accelerator pedal, it is determined that there is a risk of erroneous depression of the accelerator pedal, and the distance between the vehicle and the obstacle is equal to or less than the predetermined distance. By performing the collision avoidance control, it is possible to prevent the vehicle from running out of control before the driver depresses the accelerator pedal in error, that is, before the driver erroneously operates the accelerator pedal as a brake pedal.
本発明に係る衝突回避装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the collision avoidance apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るコントローラでの衝突回避制御における衝突判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control routine of the collision determination in the collision avoidance control by the controller which concerns on this invention. 本発明に係るコントローラでの衝突回避制御における警報解除判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control routine of the alarm release determination in the collision avoidance control by the controller which concerns on this invention. 本発明に係るコントローラでの衝突回避制御における回避制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control routine of the avoidance control in the collision avoidance control by the controller which concerns on this invention.
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図1は、本発明に係る衝突回避装置の概略構成図である。以下、衝突回避装置の構成を説明する。
図1に示すように、衝突回避装置1は、前方レーダ(距離検出手段)11と、後方レーダ(距離検出手段)12と、車速センサ(車速検出手段)13と、シフトポジションセンサ14と、ブレーキスイッチ15と、解除ボタン(解除手段)16と、スピーカ(報知手段)21と、ブレーキ電子コントロールユニット(以下、ブレーキECU)(衝突回避手段)22と、ブレーキ(衝突回避手段)23と、エンジン電子コントロールユニット(以下、エンジンECUという)(衝突回避手段)24と、電子制御スロットルバルブ(衝突回避手段)25と、コントローラ(制御手段)30とで構成されている。そして、これら各種装置及び各種センサ類は、電気的に接続されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a collision avoidance apparatus according to the present invention. Hereinafter, the configuration of the collision avoidance device will be described.
As shown in FIG. 1, the collision avoidance device 1 includes a front radar (distance detection means) 11, a rear radar (distance detection means) 12, a vehicle speed sensor (vehicle speed detection means) 13, a shift position sensor 14, and a brake. Switch 15, release button (release means) 16, speaker (notification means) 21, brake electronic control unit (hereinafter referred to as brake ECU) (collision avoidance means) 22, brake (collision avoidance means) 23, engine electronics A control unit (hereinafter referred to as engine ECU) (collision avoiding means) 24, an electronic control throttle valve (collision avoiding means) 25, and a controller (control means) 30 are configured. These various devices and various sensors are electrically connected.
前方レーダ11は、車両の前方に配設され、車両前方に存在する歩行者や自転車や他車両或いは建築物等の障害物を検出し、更にそれら障害物までの距離を検出するものである。そして、検出結果をコントローラ30に出力するものである。
後方レーダ12は、車両の後方に配設され、車両後方に存在する歩行者や自転車や他車両或いは建築物等の障害物を検出し、更にそれら障害物までの距離を検出するものである。そして、検出結果をコントローラ30に出力するものである。
The front radar 11 is disposed in front of the vehicle, detects obstacles such as pedestrians, bicycles, other vehicles or buildings existing in front of the vehicle, and further detects a distance to the obstacles. Then, the detection result is output to the controller 30.
The rear radar 12 is arranged behind the vehicle, detects obstacles such as pedestrians, bicycles, other vehicles or buildings existing behind the vehicle, and further detects the distance to the obstacles. Then, the detection result is output to the controller 30.
車速センサ13は、車両の車速を検出し、検出結果をコントローラ30に出力するものである。
シフトポジションセンサ14は、車両の変速機で選択されているギヤ段を検出し、検出結果をコントローラに出力するものである。
ブレーキスイッチ15は、車両のブレーキペダルに配設され、運転者によるブレーキペダル操作の有無(ON/OFF)を検出し、検出結果をコントローラに出力するものである。
The vehicle speed sensor 13 detects the vehicle speed of the vehicle and outputs the detection result to the controller 30.
The shift position sensor 14 detects the gear stage selected by the transmission of the vehicle and outputs the detection result to the controller.
The brake switch 15 is disposed on the brake pedal of the vehicle, detects whether or not the driver has operated the brake pedal (ON / OFF), and outputs the detection result to the controller.
解除ボタン16は、車両のステアリング等の運転者が車両運転時に操作可能な位置に配設され、コントローラ30にて行われる衝突回避制御を停止するために、運転者が操作するものである。なお、解除ボタン16のON(作動)或いはOFF(非作動)信号がコントローラ30に出力される。
スピーカ21は、コントローラ30にて行われる衝突回避制御において、コントローラ30からのスピーカ作動指示に基づき、車両が障害物に衝突の虞があり、運転者にブレーキペダルの操作を促す警報、或いはブレーキ23または電子制御スロットルバルブ25を作動させ、車両を減速させて障害物との衝突を回避する衝突回避制御を停止する解除ボタン16の操作を促す警報等を報知するものである。
The release button 16 is disposed at a position where a driver such as a vehicle steering can be operated during vehicle operation, and is operated by the driver to stop the collision avoidance control performed by the controller 30. An ON (operation) or OFF (non-operation) signal of the release button 16 is output to the controller 30.
In the collision avoidance control performed by the controller 30, the speaker 21 has an alarm that prompts the driver to operate the brake pedal, or the brake 23, based on a speaker operation instruction from the controller 30. Alternatively, the electronic control throttle valve 25 is operated to notify an alarm or the like that prompts the user to operate the release button 16 that stops the collision avoidance control that decelerates the vehicle and avoids the collision with the obstacle.
ブレーキECU22は、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)及び中央演算処理装置(CPU)等を含んで構成されている。ブレーキECU22の入力側には、コントローラ30が接続されている。一方、ブレーキECU22の出力側には、ブレーキ23が接続されている。そして、ブレーキECU22は、コントローラ30からのブレーキ作動指示に基づき、ブレーキ23の作動を制御するものである。   The brake ECU 22 includes an input / output device, a storage device (ROM, RAM, nonvolatile RAM, etc.), a central processing unit (CPU), and the like. A controller 30 is connected to the input side of the brake ECU 22. On the other hand, a brake 23 is connected to the output side of the brake ECU 22. The brake ECU 22 controls the operation of the brake 23 based on a brake operation instruction from the controller 30.
エンジンECU24は、ブレーキECU22と同様に、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)及び中央演算処理装置(CPU)等を含んで構成されている。エンジンECU24の入力側には、コントローラ30が接続されている。一方、エンジンECU24の出力側には、エンジンに吸入する空気量を調整して、エンジンの出力を調整する電子制御スロットルバルブ25が接続されている。そして、エンジンECU24は、運転者によるアクセルペダルの操作量や、コントローラ30からの目標トルク指示に基づき、電子制御スロットルバルブ25の開度を調整し、エンジンの出力トルクを制御するものである。   Similarly to the brake ECU 22, the engine ECU 24 includes an input / output device, a storage device (ROM, RAM, nonvolatile RAM, etc.), a central processing unit (CPU), and the like. A controller 30 is connected to the input side of the engine ECU 24. On the other hand, an electronic control throttle valve 25 for adjusting the output of the engine by adjusting the amount of air taken into the engine is connected to the output side of the engine ECU 24. The engine ECU 24 controls the output torque of the engine by adjusting the opening of the electronic control throttle valve 25 based on the amount of operation of the accelerator pedal by the driver and the target torque instruction from the controller 30.
コントローラ30は、ブレーキECU22と同様に、入出力装置、記憶装置(ROM、RAM、不揮発性RAM等)及び中央演算処理装置(CPU)等を含んで構成されている。そして、図1にはコントローラ30の記憶装置及び中央演算処理装置での処理機能部として、衝突警報判定部31と、警報解除判定部32と、衝突回避判定部33とをブロック化した状態で示している。   Similar to the brake ECU 22, the controller 30 includes an input / output device, a storage device (ROM, RAM, nonvolatile RAM, etc.), a central processing unit (CPU), and the like. FIG. 1 shows a collision alarm determination unit 31, an alarm release determination unit 32, and a collision avoidance determination unit 33 in a block state as processing function units in the storage device of the controller 30 and the central processing unit. ing.
衝突警報判定部31は、前方レーダ11と、後方レーダ12と、車速センサ13とのそれぞれの検出結果に基づき、障害物との衝突の可能性を判定し、更に衝突の可能性があると判定するとスピーカ21を作動させる衝突判定を行うものである。
警報解除判定部32は、ブレーキスイッチ15の検出結果と、解除ボタン16の出力信号と、衝突警報判定部31での衝突判定結果とに基づき、運転者による回避制御の停止の要求を判定し、更に回避制御の停止が要求されるとスピーカ21の作動を停止させる警報解除判定を行うものである。
The collision warning determination unit 31 determines the possibility of collision with an obstacle based on the detection results of the front radar 11, the rear radar 12, and the vehicle speed sensor 13, and further determines that there is a possibility of collision. Then, the collision determination for operating the speaker 21 is performed.
The alarm cancellation determination unit 32 determines a request for stopping the avoidance control by the driver based on the detection result of the brake switch 15, the output signal of the release button 16, and the collision determination result of the collision alarm determination unit 31. Further, when the stop of the avoidance control is requested, an alarm release determination for stopping the operation of the speaker 21 is performed.
衝突回避判定部33は、衝突警報判定部31での衝突判定結果と、警報解除判定部32での警報解除判定結果とに基づき、障害物との衝突を回避するように電子制御スロットルバルブ25とブレーキ23とを作動させる回避制御を行うものである。
コントローラ30の入力側には、前方レーダ11、後方レーダ12、車速センサ13と、シフトポジションセンサ14、ブレーキスイッチ15、及び解除ボタン16が接続されている。一方、コントローラ30の出力側には、スピーカ21、ブレーキECU22及びエンジンECU24が接続されている。そして、コントローラ30は、前方レーダ11と、後方レーダ12と、車速センサ13とのそれぞれの検出結果に基づき、障害物との衝突の可能性を判定し、更に衝突の可能性があるとスピーカ21を作動させ、ブレーキスイッチ15の検出結果と、解除ボタン16の出力信号と、衝突警報判定部31での衝突判定結果とに基づき、運転者による警報の停止を判定し、更に運転者により警報が停止されるとスピーカ21の作動を停止させ、衝突判定結果と警報解除判定結果とに基づき、車両が障害物と衝突の可能性があって、且つ警報が解除されていなければ、電子制御スロットルバルブ25とブレーキ23とを作動させて、自車両と障害物との衝突を回避する衝突回避制御を行うものである。
The collision avoidance determination unit 33 includes an electronic control throttle valve 25 so as to avoid a collision with an obstacle based on the collision determination result in the collision alarm determination unit 31 and the alarm release determination result in the alarm release determination unit 32. The avoidance control for operating the brake 23 is performed.
A front radar 11, a rear radar 12, a vehicle speed sensor 13, a shift position sensor 14, a brake switch 15, and a release button 16 are connected to the input side of the controller 30. On the other hand, a speaker 21, a brake ECU 22 and an engine ECU 24 are connected to the output side of the controller 30. Then, the controller 30 determines the possibility of a collision with an obstacle based on the detection results of the front radar 11, the rear radar 12, and the vehicle speed sensor 13, and the speaker 21 if there is a possibility of a collision. Is activated, and based on the detection result of the brake switch 15, the output signal of the release button 16, and the collision determination result in the collision alarm determination unit 31, it is determined whether the driver has stopped the alarm, and further, the driver issues an alarm. When stopped, the operation of the speaker 21 is stopped. Based on the collision determination result and the alarm release determination result, if there is a possibility that the vehicle may collide with an obstacle and the alarm is not released, the electronic control throttle valve 25 and the brake 23 are operated to perform collision avoidance control for avoiding a collision between the host vehicle and an obstacle.
以下、このように構成された本発明に係るコントローラ30での衝突回避制御について説明する。
図2は、本発明に係るコントローラ30での衝突回避制御における衝突判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図3は、本発明に係るコントローラ30での衝突回避制御における警報解除判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。図4は、本発明に係るコントローラ30での衝突回避制御における回避制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、衝突回避制御の衝突判定と警報解除判定と回避制御は、それぞれ同時に処理が行われる。
[衝突判定]
まずは、衝突回避制御の衝突判定に付いて説明する。
Hereinafter, the collision avoidance control by the controller 30 according to the present invention configured as described above will be described.
FIG. 2 is a flowchart showing a collision determination control routine in the collision avoidance control by the controller 30 according to the present invention. FIG. 3 is a flowchart showing a control routine for alarm release determination in the collision avoidance control by the controller 30 according to the present invention. FIG. 4 is a flowchart showing a control routine of avoidance control in the collision avoidance control by the controller 30 according to the present invention. The collision determination, alarm release determination, and avoidance control of the collision avoidance control are performed simultaneously.
[Collision judgment]
First, the collision determination of the collision avoidance control will be described.
図2に示すように、ステップS110では、車速が所定車速(例えば5km/h)以下か、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で車速が所定車速以下であれば、ステップS112に進む。また、判別結果が偽(No)で車速が所定車速以下でなければ、ステップS126に進む。なお、所定車速は、アクセルペダルの操作によらずに走行可能な車速(例えば5km/h)、詳しくは車両に搭載されるエンジンのアイドリング状態により微速走行するクリープで走行可能な車速以下に設定される。   As shown in FIG. 2, in step S110, it is determined whether or not the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed (for example, 5 km / h). If the determination result is true (Yes) and the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, the process proceeds to step S112. If the determination result is false (No) and the vehicle speed is not equal to or lower than the predetermined vehicle speed, the process proceeds to step S126. Note that the predetermined vehicle speed is set to a vehicle speed (for example, 5 km / h) at which the vehicle can travel without operating the accelerator pedal, more specifically, a vehicle speed that can travel with creep that travels at a low speed depending on the idling state of the engine mounted on the vehicle. The
ステップS112では、ブレーキスイッチ15がOFFであるか、否かを判別する。即ち、運転者がブレーキペダルを操作していないか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でブレーキスイッチ15がOFFで、運転者がブレーキペダルを操作していなければ、ステップS114に進む。また、判別結果が偽(No)でブレーキスイッチ15がONで、運転者がブレーキペダルを操作していれば、ステップS126に進む。   In step S112, it is determined whether or not the brake switch 15 is OFF. That is, it is determined whether or not the driver is operating the brake pedal. If the determination result is true (Yes), the brake switch 15 is OFF, and the driver is not operating the brake pedal, the process proceeds to step S114. If the determination result is false (No), the brake switch 15 is ON, and the driver is operating the brake pedal, the process proceeds to step S126.
ステップS114では、後方レーダ距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。詳しくは、自車両と後方レーダ12にて検出された自車両後方の障害物との距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で自車両と自車両後方の障害物との距離が所定距離以下であれば、ステップS116に進む。また、判別結果が偽(No)で自車両と自車両後方の障害物との距離が所定距離以下でなければ、ステップS118に進む。なお、所定距離は、電子制御スロットルバルブ25によるエンジンのトルク制御及びブレーキ23の作動による制動により自車両が停止可能な距離に設定される。   In step S114, it is determined whether or not the rear radar distance is equal to or less than a predetermined distance. Specifically, it is determined whether or not the distance between the host vehicle and the obstacle behind the host vehicle detected by the rear radar 12 is equal to or less than a predetermined distance. If the determination result is true (Yes) and the distance between the host vehicle and the obstacle behind the host vehicle is equal to or smaller than the predetermined distance, the process proceeds to step S116. If the determination result is false (No) and the distance between the host vehicle and the obstacle behind the host vehicle is not equal to or less than the predetermined distance, the process proceeds to step S118. The predetermined distance is set to a distance at which the host vehicle can be stopped by engine torque control by the electronic control throttle valve 25 and braking by the operation of the brake 23.
ステップS116では、シフト位置が後退段(リバース)であるか、否かを判別する。詳しくは、シフトポジションセンサ14にて検出されるシフト位置が後退段(リバース)であり、自車両が後退をしているか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でシフト位置が後退段(リバース)であり、自車両が後退をしていれば、ステップS122に進む。また、判別結果が偽(No)でシフト位置が後退段(リバース)でなく、自車両が後退をしていなければ、ステップS126に進む。   In step S116, it is determined whether or not the shift position is a reverse gear (reverse). Specifically, it is determined whether or not the shift position detected by the shift position sensor 14 is the reverse stage (reverse) and the host vehicle is moving backward. If the determination result is true (Yes), the shift position is the reverse stage (reverse), and the host vehicle is moving backward, the process proceeds to step S122. If the determination result is false (No), the shift position is not reverse (reverse), and the host vehicle is not moving backward, the process proceeds to step S126.
また、ステップS118では、前方レーダ距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。詳しくは、自車両と前方レーダ11にて検出された自車両前方の障害物との距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で自車両と自車両前方の障害物との距離が所定距離以下であれば、ステップS120に進む。また、判別結果が偽(No)で自車両と自車両前方の障害物との距離が所定距離以下でなければ、ステップS126に進む。   In step S118, it is determined whether the forward radar distance is equal to or less than a predetermined distance. Specifically, it is determined whether or not the distance between the host vehicle and the obstacle ahead of the host vehicle detected by the front radar 11 is equal to or less than a predetermined distance. If the determination result is true (Yes) and the distance between the host vehicle and the obstacle ahead of the host vehicle is equal to or less than the predetermined distance, the process proceeds to step S120. If the determination result is false (No) and the distance between the host vehicle and the obstacle ahead of the host vehicle is not less than the predetermined distance, the process proceeds to step S126.
ステップS120では、シフト位置が前進段であるか、否かを判別する。詳しくは、シフトポジションセンサ14にて検出されるシフト位置が前進段のいずれかであり、自車両が前進をしているか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でシフト位置が前進段のいずれかであり、自車両が前進をしていれば、ステップS122に進む。また、判別結果が偽(No)でシフト位置が前進段でなく、自車両が前進をしていなければ、ステップS126に進む。   In step S120, it is determined whether or not the shift position is a forward gear. Specifically, it is determined whether or not the shift position detected by the shift position sensor 14 is one of the forward gears and the host vehicle is moving forward. If the determination result is true (Yes), the shift position is one of the forward gears, and the host vehicle is moving forward, the process proceeds to step S122. If the determination result is false (No), the shift position is not the forward gear, and the host vehicle is not moving forward, the process proceeds to step S126.
また、ステップS122では、衝突判定フラグをONにする。即ち、自車両と障害物とが衝突の虞があると判定する。そして、ステップS124に進む。
ステップS124では、音声警報をONとする。詳しくは、コントローラ30よりスピーカ21にスピーカ作動指示を出力する。そして、スピーカ21より運転者にブレーキペダルの操作を促す警報、或いはブレーキ23或いは電子制御スロットルバルブ25を作動させ、車両を減速させて障害物との衝突を回避する衝突回避制御を無効にする解除ボタン16の操作を促す警報等を報知する。そして、本ルーチンをリターンする。
In step S122, the collision determination flag is turned ON. That is, it is determined that there is a possibility of collision between the host vehicle and the obstacle. Then, the process proceeds to step S124.
In step S124, the sound alarm is turned ON. Specifically, a speaker operation instruction is output from the controller 30 to the speaker 21. Then, an alarm prompting the driver to operate the brake pedal from the speaker 21 or canceling the collision avoidance control for operating the brake 23 or the electronically controlled throttle valve 25 to decelerate the vehicle and avoid the collision with the obstacle. An alarm for prompting the operation of the button 16 is notified. Then, this routine is returned.
また、ステップS126では、衝突判定フラグをOFFにする。即ち、自車両と障害物とが衝突の虞がないと判定する。そして、本ルーチンをリターンする。
[警報解除判定]
次に、衝突回避制御の警報解除判定に付いて説明する。
図3に示すように、ステップS210では、衝突判定フラグがONであるか、否かを判別する。詳しくは、図2の衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判別されてか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で衝突判定フラグがONで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判定されていれば、ステップS212に進む。また、判別結果が偽(No)で衝突判定フラグがOFFで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞がないと判定されていれば、ステップS218に進む。
In step S126, the collision determination flag is turned OFF. That is, it is determined that there is no possibility of collision between the host vehicle and the obstacle. Then, this routine is returned.
[Alarm release judgment]
Next, the alarm release determination of the collision avoidance control will be described.
As shown in FIG. 3, in step S210, it is determined whether or not the collision determination flag is ON. Specifically, it is determined whether or not there is a possibility of collision between the host vehicle and the obstacle in the collision determination of FIG. If the determination result is true (Yes), the collision determination flag is ON, and it is determined in the collision determination that there is a possibility of collision between the host vehicle and the obstacle, the process proceeds to step S212. If the determination result is false (No), the collision determination flag is OFF, and it is determined in the collision determination that there is no possibility of collision between the host vehicle and the obstacle, the process proceeds to step S218.
ステップS212では、ブレーキスイッチ15がONであるか、否かを判別する。即ち、運転者がブレーキペダルを操作しているか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でブレーキスイッチ15がONで、運転者がブレーキペダルを操作していれば、ステップS218に進む。また、判別結果が偽(No)でブレーキスイッチ15がOFFで、運転者がブレーキペダルを操作していなければ、ステップS214に進む。   In step S212, it is determined whether or not the brake switch 15 is ON. That is, it is determined whether or not the driver is operating the brake pedal. If the determination result is true (Yes), the brake switch 15 is ON, and the driver is operating the brake pedal, the process proceeds to step S218. If the determination result is false (No), the brake switch 15 is OFF, and the driver has not operated the brake pedal, the process proceeds to step S214.
ステップS214では、解除ボタン16がONか、否かを判別する。詳しくは、運転者により解除ボタン16が操作されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で解除ボタン16がONで運転者により解除ボタン16が操作されていれば、ステップS218に進む。また、判別結果が偽(No)で解除ボタン16がOFFで運転者により解除ボタン16が操作されていなければ、ステップS216に進む。   In step S214, it is determined whether or not the release button 16 is ON. Specifically, it is determined whether or not the release button 16 has been operated by the driver. If the determination result is true (Yes), the release button 16 is ON, and the release button 16 is operated by the driver, the process proceeds to step S218. If the determination result is false (No), the release button 16 is OFF, and the release button 16 is not operated by the driver, the process proceeds to step S216.
ステップS216では、警報解除フラグをOFFにする。即ち、運転者により回避制御の実施が要求されたと判定する。そして、本ルーチンをリターンする。
また、ステップS218では、警報解除フラグをONにする。即ち、運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定する。そして、ステップS220に進む。
ステップS220では、音声警報をOFFとする。詳しくは、コントローラ30よりスピーカ21へのスピーカ作動指示の出力を終了し、スピーカ21からの警報の報知を終了する。そして、本ルーチンをリターンする。
[回避制御]
次に、衝突回避制御の回避制御に付いて説明する。
In step S216, the alarm release flag is turned OFF. That is, it is determined that execution of avoidance control is requested by the driver. Then, this routine is returned.
In step S218, the alarm release flag is turned ON. That is, it is determined that the driver does not request execution of avoidance control. Then, the process proceeds to step S220.
In step S220, the sound alarm is turned off. Specifically, the output of the speaker operation instruction from the controller 30 to the speaker 21 is terminated, and the alarm notification from the speaker 21 is terminated. Then, this routine is returned.
[Avoidance control]
Next, avoidance control of collision avoidance control will be described.
図4に示すように、ステップS310では、衝突判定フラグがONであるか、否かを判別する。詳しくは、図2の衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判別されてか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で衝突判定フラグがONで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判定されていれば、ステップS312に進む。また、判別結果が偽(No)で衝突判定フラグがOFFで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞がないと判定されていれば、ステップS328に進む。   As shown in FIG. 4, in step S310, it is determined whether or not the collision determination flag is ON. Specifically, it is determined whether or not there is a possibility of collision between the host vehicle and the obstacle in the collision determination of FIG. If the determination result is true (Yes), the collision determination flag is ON, and it is determined in the collision determination that there is a possibility of collision between the host vehicle and the obstacle, the process proceeds to step S312. If the determination result is false (No), the collision determination flag is OFF, and it is determined in the collision determination that there is no possibility of collision between the host vehicle and the obstacle, the process proceeds to step S328.
ステップS312では、警報解除フラグがOFFであるか、否かを判別する。詳しくは、図3の警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていると判別されたか、否かを判別する。判別結果が真(Yes)で警報解除フラグがOFFで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていると判定されていれば、ステップS314に進む。また、判別結果が偽(No)で警報解除フラグがONで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定されていれば、ステップS328に進む。   In step S312, it is determined whether or not the alarm release flag is OFF. Specifically, it is determined whether or not it is determined in the alarm cancellation determination of FIG. If it is determined that the determination result is true (Yes), the alarm cancellation flag is OFF, and the driver is requested to perform the avoidance control in the alarm cancellation determination, the process proceeds to step S314. On the other hand, if the determination result is false (No), the alarm cancellation flag is ON, and it is determined in the alarm cancellation determination that the driver has not requested execution of the avoidance control, the process proceeds to step S328.
ステップS314では、タイマTをtに設定する。そして、ステップS316に進む。
ステップS316では、タイマTが所定時間以下か、否かを判別する。判別結果が真(Yes)でタイマTが所定時間以下であれば、ステップS318に進む。また、判別結果が偽(No)でタイマTが所定時間以下でなければ、ステップS322に進む。
ステップS318では、タイマTに所定値を加算しタイマTとする。そして、ステップS320に進む。
In step S314, the timer T is set to t. Then, the process proceeds to step S316.
In step S316, it is determined whether or not the timer T is equal to or shorter than a predetermined time. If the determination result is true (Yes) and the timer T is equal to or shorter than the predetermined time, the process proceeds to step S318. If the determination result is false (No) and the timer T is not less than the predetermined time, the process proceeds to step S322.
In step S318, a predetermined value is added to the timer T to obtain the timer T. Then, the process proceeds to step S320.
ステップS320では、ステップS312と同様に、警報解除フラグがOFFであるか、否かを再度判別する。判別結果が真(Yes)で警報解除フラグがOFFで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていると判定されていれば、ステップS316へ戻る。また、判別結果が偽(No)で警報解除フラグがONで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定されていれば、ステップS328に進む。   In step S320, as in step S312, it is determined again whether or not the alarm release flag is OFF. If the determination result is true (Yes), the alarm release flag is OFF, and it is determined in the alarm release determination that the driver has requested execution of avoidance control, the process returns to step S316. On the other hand, if the determination result is false (No), the alarm cancellation flag is ON, and it is determined in the alarm cancellation determination that the driver has not requested execution of the avoidance control, the process proceeds to step S328.
また、ステップS322では、衝突回避制御判定フラグをONにする。即ち、自車両と障害物との衝突回避を行う。そして、ステップS324に進む。
ステップS324では、目標トルクを0(ゼロ)とする。即ち、エンジンの出力トルクを0(ゼロ)とする。詳しくは、目標トルクを0(ゼロ)としてエンジンECU24に出力する。そして、エンジンECU24より電子制御スロットルバルブ25に対して、バルブ開度を全閉とする信号を出力し、エンジンに吸入される空気量を制限することでエンジンの出力トルクを0(ゼロ)とする。そして、ステップS326進む。
In step S322, the collision avoidance control determination flag is turned ON. That is, collision avoidance between the own vehicle and the obstacle is performed. Then, the process proceeds to step S324.
In step S324, the target torque is set to 0 (zero). That is, the engine output torque is set to 0 (zero). Specifically, the target torque is set to 0 (zero) and output to the engine ECU 24. Then, a signal for fully closing the valve opening is output from the engine ECU 24 to the electronic control throttle valve 25, and the engine output torque is set to 0 (zero) by limiting the amount of air taken into the engine. . Then, the process proceeds to step S326.
ステップS326では、ブレーキ23をONにする。詳しくは、ブレーキECU22に対してブレーキ作動指示を出力する。そして、ブレーキ作動指示を受信したブレーキECU22は、ブレーキ23を作動させる。そして、本ルーチンをリターンする。
また、ステップS328では、衝突回避制御判定フラグをOFFにする。即ち、自車両と障害物との衝突回避を行わない。そして、本ルーチンをリターンする。
In step S326, the brake 23 is turned on. Specifically, a brake operation instruction is output to the brake ECU 22. Then, the brake ECU 22 that has received the brake operation instruction operates the brake 23. Then, this routine is returned.
In step S328, the collision avoidance control determination flag is turned OFF. That is, collision avoidance between the host vehicle and the obstacle is not performed. Then, this routine is returned.
このように、本発明に係る衝突回避装置では、衝突判定において、車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な車速(例えば5km/h)である所定車速以下であり、ブレーキスイッチ15がOFFであって、前方レーダ11或いは後方レーダ12のいずれかにて検出される障害物と自車両との距離が所定距離以下で、当該障害物に向かって自車両が進行していると、自車両と障害物とが衝突の虞があると判定し、スピーカ21より運転者に対して警報を報知する。そして、警報解除判定において、運転者によってブレーキペダル或いは解除ボタン16のいずれかが操作されると、運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定し音声警報を終了する。また、運転者によってブレーキペダル及び解除ボタン16のいずれも操作されなければ、運転者により回避制御の実施が要求されていると判定する。そして、回避制御において、衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判定され、警報解除判定にて運転者によってブレーキペダル及び解除ボタン16のいずれも操作されておらず、回避制御の実施が要求されていると判定されると、運転者による解除ボタン16の操作のないことを所定時間経過するまで確認した後に、エンジンの出力トルクを0(ゼロ)とし、ブレーキ23を作動させて自車両と障害物との衝突を回避するようにしている。   As described above, in the collision avoidance device according to the present invention, in the collision determination, the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined vehicle speed that is a vehicle speed (for example, 5 km / h) that can be traveled without operating the accelerator pedal, and the brake switch 15 is turned off. When the distance between the obstacle detected by either the front radar 11 or the rear radar 12 and the own vehicle is equal to or less than a predetermined distance and the own vehicle is moving toward the obstacle, the own vehicle It is determined that there is a possibility of collision between the vehicle and the obstacle, and an alarm is notified from the speaker 21 to the driver. In the alarm release determination, if either the brake pedal or the release button 16 is operated by the driver, it is determined that the driver does not request the execution of the avoidance control, and the sound alarm is terminated. If neither the brake pedal nor the release button 16 is operated by the driver, it is determined that the driver is requested to perform the avoidance control. In the avoidance control, it is determined that there is a possibility of collision between the host vehicle and the obstacle in the collision determination, and neither the brake pedal nor the release button 16 is operated by the driver in the alarm release determination. If it is determined that the control is required to be executed, it is confirmed that the driver has not operated the release button 16 until a predetermined time has elapsed, the engine output torque is set to 0 (zero), and the brake 23 is activated. In this way, the collision between the host vehicle and the obstacle is avoided.
したがって、車速が所定車速以下で、自車両と障害物との距離が所定距離以下で、且つ自車両が障害物に向かって走行しており、運転者が障害物を認識しているような場合には、運転者が解除ボタン16を操作することで、運転者が任意に停止することができる。
よって、解除ボタン16の操作の有無により、運転者の必要に応じて警報の報知及び障害物との衝突の回避を行うことができる。
Therefore, when the vehicle speed is equal to or less than the predetermined vehicle speed, the distance between the host vehicle and the obstacle is equal to or less than the predetermined distance, the host vehicle is traveling toward the obstacle, and the driver recognizes the obstacle. The driver can arbitrarily stop the driver by operating the release button 16.
Therefore, depending on the presence / absence of the operation of the release button 16, alarm notification and collision with an obstacle can be performed as required by the driver.
また、衝突判定にて、車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な車速(例えば5km/h)である所定車速以下であるときに、衝突の判定を行い、延いては警報の報知、エンジンの出力トルクの減少及びブレーキ23の作動等の衝突回避動作するようにしている。
例えば、車両の停車(車速がゼロ)時や、車両が所定車速以下で走行中、詳しくは車両がアクセルペダルの操作によらず、動力源として車両に搭載されるエンジンのアイドリング状態により微速走行するクリープで走行可能な車速以下で走行中において、運転者がブレーキペダルとアクセルペダルとを踏み間違えると車両が暴走することになる。また、車速が所定車速より高速である場合には、運転者がアクセルペダルを意識的に操作して走行する必要があり、アクセルペダルの誤踏みによる暴走の危険性がないといえる。
Further, in the collision determination, when the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined vehicle speed that is a vehicle speed (for example, 5 km / h) that can be traveled without operating the accelerator pedal, the collision is determined, and an alarm is notified. Collision avoiding operations such as reduction of engine output torque and operation of the brake 23 are performed.
For example, when the vehicle is stopped (the vehicle speed is zero) or while the vehicle is traveling at a predetermined vehicle speed or less, in detail, the vehicle travels at a slow speed depending on the idling state of the engine mounted on the vehicle as a power source, regardless of the operation of the accelerator pedal. If the driver makes a mistake in stepping on the brake pedal and the accelerator pedal while driving at a vehicle speed that can be driven by creep, the vehicle will run out of control. Further, when the vehicle speed is higher than a predetermined vehicle speed, it is necessary for the driver to consciously operate the accelerator pedal, and it can be said that there is no risk of runaway due to erroneous depression of the accelerator pedal.
このようなことから、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、運転者が意識的に障害物に接近しておらず、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定することが可能である。
したがって、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定し、自車両と障害物との距離が所定距離以下となると衝突回避動作を行うことにより、運転者によるアクセルペダルの誤踏みが行われる前に、即ち運転者がブレーキペダルと間違ってアクセルペダルを操作する前に自車両の暴走を防止することができる。
For this reason, if the vehicle speed is equal to or less than a predetermined vehicle speed at which the vehicle can travel without operating the accelerator pedal, the driver is not consciously approaching an obstacle and the accelerator pedal may be stepped on by mistake. It is possible to determine that there is.
Therefore, if the vehicle speed is less than or equal to the predetermined vehicle speed at which the vehicle can travel without operating the accelerator pedal, it is determined that there is a risk of erroneous depression of the accelerator pedal, and the distance between the host vehicle and the obstacle is less than or equal to the predetermined distance. Then, by performing the collision avoidance operation, it is possible to prevent the host vehicle from running away before the driver depresses the accelerator pedal, that is, before the driver erroneously operates the accelerator pedal as a brake pedal.
1 衝突回避装置
11 前方レーダ(距離検出手段)
12 後方レーダ(距離検出手段)
13 車速センサ(車速検出手段)
14 シフトポジションセンサ
15 ブレーキスイッチ
16 解除ボタン(解除手段)
21 スピーカ(報知手段)
22 ブレーキECU(衝突回避手段)
23 ブレーキ(衝突回避手段)
24 エンジンECU(衝突回避手段)
25 電子制御スロットルバルブ(衝突回避手段)
30 コントローラ(制御手段)
1 Collision avoidance device 11 Forward radar (distance detection means)
12 Rear radar (distance detection means)
13 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
14 Shift position sensor 15 Brake switch 16 Release button (release means)
21 Speaker (notification means)
22 Brake ECU (collision avoidance means)
23 Brake (collision avoidance means)
24 Engine ECU (collision avoidance means)
25 Electronically controlled throttle valve (collision avoidance means)
30 controller (control means)

Claims (2)

  1. 車両と障害物との距離を検出する距離検出手段と、
    前記障害物との衝突を回避する衝突回避手段と、
    前記車両の運転者に警報を報知する報知手段と、
    前記距離が所定距離以下であると、前記報知手段を作動させた後に前記衝突回避手段を作動させる衝突回避制御を行う制御手段と、を備える衝突回避装置において、
    更に前記衝突回避制御を解除する解除手段を備え、
    前記制御手段は、前記解除手段が操作されると、前記衝突回避制御を終了することを特徴とする衝突回避装置。
    Distance detection means for detecting the distance between the vehicle and the obstacle;
    A collision avoidance means for avoiding a collision with the obstacle;
    An informing means for informing the driver of the vehicle of an alarm;
    In the collision avoidance apparatus, comprising: a control means for performing collision avoidance control for operating the collision avoidance means after operating the notification means when the distance is equal to or less than a predetermined distance,
    Furthermore, a release means for releasing the collision avoidance control is provided,
    The collision avoidance apparatus, wherein the control means ends the collision avoidance control when the release means is operated.
  2. 前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
    前記制御手段は、前記距離が前記所定距離以下であって、更に前記車速がゼロ或いはアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、前記衝突回避制御を行うことを特徴とする、請求項1に記載の衝突回避装置。
    Vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the vehicle,
    The control means performs the collision avoidance control when the distance is equal to or less than the predetermined distance and the vehicle speed is zero or equal to or less than a predetermined vehicle speed at which the vehicle can travel without operating an accelerator pedal. The collision avoidance device according to claim 1.
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