JP2014117774A - Robot control system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット制御システムに関するものである。 The present invention relates to a robot control system.
ロボットのティーチペンダントには、ユーザの安全を守るためイネーブルスイッチを備えている。イネーブルスイッチは、片手で操作されるように、ティーチペンダントの背面の左側部だけ、或いは右側部だけ設けられたものや、又は、両手で操作されるように、ティーチペンダントの背面の左右の両側部に設けられている。このようにイネーブルスイッチをティーチペンダントの背面のどこに設けるかは、ユーザ要求によって異なっている。また、イネーブルスイッチは、リリースとホールドの２ポジション仕様、リリース、ホールド及び握りこみの３ポジション仕様のようにポジション違いの２通りと、イネーブルスイッチの前記ティーチペンダント背面に対する配置の仕方違いの３通り（すなわち、２通りの片手操作の場合と、１通りの両手操作の場合がある）あり、両者を組み合わせると、全部で６通りの仕様が存在する。 The robot's teach pendant has an enable switch to protect the safety of the user. The enable switch is provided only on the left side or the right side of the back of the teach pendant so that it can be operated with one hand, or on both the left and right sides of the back of the teach pendant so that it can be operated with both hands. Is provided. Thus, where the enable switch is provided on the back surface of the teach pendant differs depending on the user's request. In addition, the enable switch has two different positions, such as a two-position specification of release and hold, and a three-position specification of release, hold and grip, and three different ways of disposing the enable switch on the back of the teach pendant ( In other words, there are two types of one-handed operation and one type of two-handed operation), and there are six specifications in total when the two are combined.
従来は、２ポジション仕様及び３ポジション仕様にそれぞれ応じてスイッチ機構をリレー回路によるハードウェアで構成している。例えば、特許文献１〜特許文献３では、前記ハードウェアがリレー回路で構成された３ポジション仕様のイネーブルスイッチがティーチペンダントの背面の左右両側部に設けられている。 Conventionally, the switch mechanism is configured by hardware using a relay circuit in accordance with the 2-position specification and the 3-position specification, respectively. For example, in Patent Documents 1 to 3, three-position specification enable switches in which the hardware is configured by a relay circuit are provided on both the left and right sides of the back surface of the teach pendant.
上記のように従来はイネーブルスイッチの２ポジション仕様及び３ポジション仕様、並びに片手操作用及び両手操作用はハードウェアによって実現されており、作業現場で仕様変更をするためにはハードウェア自体の改造が必要である。 As described above, the 2-position specification and 3-position specification of the enable switch and the one-handed operation and the two-handed operation are conventionally realized by hardware, and the hardware itself can be modified in order to change the specification at the work site. is necessary.
本発明の目的は、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができるロボット制御システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a robot control system capable of easily changing the specification of an enable switch at a work site without requiring modification of the hardware of the teach pendant itself.
上記問題点を解決するために、ロボット制御システムは、ロボットをサーボ制御するサーボ制御部を備えたロボット制御装置と、リリース状態、ホールド状態及び握りこみ状態を取り得る３ポジションのイネーブルスイッチが１つ又は２つ設けられたティーチペンダントを備えたロボットシステムにおいて、前記イネーブルスイッチの１つ又は両方を、リリース状態、ホールド状態の２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを設定入力する仕様切替パラメータ入力部と、設定された前記仕様切替パラメータを記憶する仕様切替パラメータ記憶部と、設定された前記仕様切替パラメータの下で前記イネーブルスイッチの入力状態を２ポジション又は３ポジションでの入力状態で解釈する解釈部とを備え、前記サーボ制御部は、前記解釈部の解釈の結果に基づいて、前記サーボ制御の停止又は実行を行うものである。 In order to solve the above problems, the robot control system includes a robot control device including a servo control unit that servo-controls the robot, and one 3-position enable switch that can take a release state, a hold state, and a grasping state. Or, in a robot system equipped with two teach pendants, specification switching for setting and inputting a specification switching parameter for using one or both of the enable switches as a two-position specification or a three-position specification in a release state or a hold state A parameter input unit, a specification switching parameter storage unit for storing the set specification switching parameter, and an input state of the enable switch under the set specification switching parameter as an input state at two positions or three positions And an interpreter Turbo control unit based on the result of interpretation of said interpreting unit, wherein performs a stop or execution of servo control.
前記仕様切替パラメータの設定入力を許容する許容コードを入力する許容コード入力部を備え、前記仕様切替パラメータ記憶部は、前記許容コードの入力があった場合、前記仕様切替パラメータを記憶することが好ましい。 It is preferable that an allowance code input unit that inputs an allowance code that allows setting input of the specification switching parameter is input, and the specification switching parameter storage unit stores the specification switching parameter when the allowance code is input. .
前記仕様切替パラメータ入力部、前記仕様切替パラメータ記憶部、前記許容コード入力部、及び前記解釈部が前記ティーチペンダントに設けられていることが好ましい。
前記仕様切替パラメータ入力部及び前記許容コード入力部が前記ティーチペンダントに設けられ、前記仕様切替パラメータ記憶部、及び前記解釈部が、前記ロボット制御装置に設けられていることが好ましい。
It is preferable that the specification switching parameter input unit, the specification switching parameter storage unit, the allowable code input unit, and the interpretation unit are provided in the teach pendant.
It is preferable that the specification switching parameter input unit and the allowable code input unit are provided in the teach pendant, and the specification switching parameter storage unit and the interpretation unit are provided in the robot control device.
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方のイネーブルスイッチを前記２ポジション仕様又は３ポジジョン仕様として使用する仕様切替パラメータを含むことが好ましい。 When the two enable switches are provided, the specification switching parameter preferably includes a specification switching parameter for using any one of the enable switches as the two-position specification or the three-position specification.
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方の信号入力を無視する仕様切替パラメータを含むことが好ましい。 It is preferable that the specification switching parameter includes a specification switching parameter for ignoring any one of the signal inputs when two enable switches are provided.
本ロボット制御システムによれば、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。 According to this robot control system, the specification of the enable switch can be easily changed at the work site without requiring modification of the hardware of the teach pendant itself.
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化したロボット制御システム（以下、単にシステムという）の第１実施形態を図１〜１３を参照して説明する。
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of a robot control system (hereinafter simply referred to as a system) embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
図１に示すようにシステムは、ティーチペンダント１０と、関節が複数軸のロボットＲを制御するロボット制御装置（以下、コントローラという）４０を備える。ロボットＲは、図示しない先端の手首部に図示しないツールを備えた産業用ロボットである。ツールは、限定されるものではなく、例えば産業用ロボットが溶接ロボットの場合、ツールは溶接トーチであり、産業用ロボットがハンドリングロボットの場合、ツールはハンドである。 As shown in FIG. 1, the system includes a teach pendant 10 and a robot control device (hereinafter referred to as a controller) 40 that controls a robot R having a plurality of joints. The robot R is an industrial robot provided with a tool (not shown) at the wrist portion (not shown). The tool is not limited. For example, when the industrial robot is a welding robot, the tool is a welding torch, and when the industrial robot is a handling robot, the tool is a hand.
（１． ティーチペンダント１０）
図１に示すようにティーチペンダント１０はＣＰＵ（中央処理装置）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、記憶部１４、通信Ｉ／Ｆ（通信インターフェイス）１５、キーボード１６、ディスプレイ１７等を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。記憶部１４は、仕様切替パラメータ記憶部に相当する。
(1. Teach pendant 10)
As shown in FIG. 1, the teach pendant 10 includes a CPU (central processing unit) 11, a ROM 12, a RAM 13, a storage unit 14, a communication I / F (communication interface) 15, a keyboard 16, a display 17, and the like. 19 is connected. The storage unit 14 corresponds to a specification switching parameter storage unit.
図２（ａ）に示すようにティーチペンダント１０の表面に、前記キーボード１６、及びディスプレイ１７が設けられるとともに、図２（ｂ）に示すようにティーチペンダント１０の背面の左右の両側部に、イネーブルスイッチ２０，２１が設けられている。イネーブルスイッチ２０のノブは、ティーチペンダント１０を通常の状態で保持した場合に、ちょうど左手の指先が触れる位置に配置されている。イネーブルスイッチ２１のノブは、ティーチペンダント１０を右手で保持した場合に、右手の指先が触れる位置に配置されている。 The keyboard 16 and the display 17 are provided on the surface of the teach pendant 10 as shown in FIG. 2A, and enabled on both the left and right sides of the back of the teach pendant 10 as shown in FIG. Switches 20 and 21 are provided. The knob of the enable switch 20 is arranged at a position where the fingertip of the left hand touches when the teach pendant 10 is held in a normal state. The knob of the enable switch 21 is arranged at a position where the fingertip of the right hand touches when the teach pendant 10 is held by the right hand.
ＲＯＭ１２は、ティーチペンダント１０からのロボットＲの操作、通信を実行するための通信処理プログラム、キーボード１６のキー入力を監視するキー入力監視プログラム、パラメータ書き込みプログラム、サーボ状態処理プログラム等の各種プログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１をパソコンとして機能させるための各種プログラムが格納されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納されている。記憶部１４は、ＥＥＰＲＯＭ等の半導体メモリ或いはハードディスク等のように各種データの書き込み読み出し可能であって、不揮発性の記憶装置からなる。 The ROM 12 stores various programs such as operation of the robot R from the teach pendant 10, communication processing program for executing communication, key input monitoring program for monitoring key input of the keyboard 16, parameter writing program, servo state processing program, and the like. To do. The ROM 12 stores various programs for causing the CPU 11 to function as a personal computer. The RAM 13 is used as a working area for the CPU 11 and temporarily stores data being calculated. The storage unit 14 can write and read various data such as a semiconductor memory such as an EEPROM or a hard disk, and includes a nonvolatile storage device.
ティーチペンダント１０はケーブル２２を介してコントローラ４０に接続されており、通信Ｉ／Ｆ１５は、そのコントローラ４０との接続に使用される通信機である。前記ディスプレイ１７は、例えば液晶表示装置からなる。 The teach pendant 10 is connected to the controller 40 via the cable 22, and the communication I / F 15 is a communication device used for connection with the controller 40. The display 17 is composed of, for example, a liquid crystal display device.
ＣＰＵ１１は、前記通信処理プログラムに従ってティーチペンダント１０とコントローラ４０間の通信を行う。
ＣＰＵ１１は、前記キー入力監視プログラムを実行するキー入力監視部２４、パラメータ書き込みプログラムを実行するパラメータ書き込み処理部２５、前記イネーブルスイッチからの入力信号を監視するイネーブルスイッチ入力監視部２６及びサーボ状態処理プログラムを実行するサーボ状態処理部２７を備えている。サーボ状態処理部２７は、解釈部に相当する。
The CPU 11 performs communication between the teach pendant 10 and the controller 40 in accordance with the communication processing program.
The CPU 11 includes a key input monitoring unit 24 that executes the key input monitoring program, a parameter writing processing unit 25 that executes a parameter writing program, an enable switch input monitoring unit 26 that monitors an input signal from the enable switch, and a servo state processing program. A servo state processing unit 27 is provided. The servo state processing unit 27 corresponds to an interpretation unit.
キーボード１６はティーチペンダント１０の操作者（すなわち、作業者）がロボットＲの動作を示す教示データを入力するためのインターフェイスとして使用されるとともに、イネーブルスイッチ仕様切替パラメータ並びに許容コードの入力に使用される。キーボード１６は、仕様切替パラメータ入力部及び許容コード入力部に相当する。 The keyboard 16 is used as an interface for an operator (that is, an operator) of the teach pendant 10 to input teaching data indicating the operation of the robot R, and is used for inputting an enable switch specification switching parameter and an allowable code. . The keyboard 16 corresponds to a specification switching parameter input unit and an allowable code input unit.
イネーブルスイッチ２０，２１は３ポジションのスイッチ機構を有したモーメンタリスイッチである。前記スイッチ機構は操作力が印加されない時にはリリース状態、操作力が印加された時にはホールド状態、前記ホールド状態からさらに強く操作力が印加されると握りこみ状態をそれぞれ取り得る。イネーブルスイッチ２０，２１は、前記リリース状態、ホールド状態、及び握りこみ状態に応じた信号をＣＰＵ１１に出力する。 The enable switches 20 and 21 are momentary switches having a three-position switch mechanism. The switch mechanism can take a release state when no operating force is applied, a hold state when an operating force is applied, and a grasped state when an operating force is applied more strongly from the hold state. The enable switches 20 and 21 output signals to the CPU 11 according to the release state, the hold state, and the grip state.
（２．コントローラ４０）
コントローラ４０は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ハードディスク４４、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）４５、及び動作制御部４６等を備えているとともに各部はバス４８を介して接続されている。
(2. Controller 40)
The controller 40 includes a CPU 41, a ROM 42, a RAM 43, a hard disk 44, a communication I / F (interface) 45, an operation control unit 46, and the like, and each unit is connected via a bus 48.
前記ＲＯＭ４２には、コントローラ４０とティーチペンダント１０との通信を行うための通信処理プログラム等の各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。 The ROM 42 stores various programs such as a communication processing program for performing communication between the controller 40 and the teach pendant 10. The RAM 43 is used as a working area for the CPU 41 and temporarily stores data being calculated.
ハードディスク４４には、ロボットＲの作業が教示されたデータ（教示データ）を含む作業プログラム等が格納されている。
通信Ｉ／Ｆ４５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。
The hard disk 44 stores a work program including data (teaching data) in which work of the robot R is taught.
The communication I / F 45 is a communication device used for connection with the teach pendant 10.
動作制御部４６は、ロボットＲの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータをサーボ制御する。動作制御部４６はサーボ制御部に相当する。
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に格納された前記通信処理プログラムを実行する通信制御部５０、前記作業プログラムを解釈するインタプリタ５１、及び前記インタプリタ５１が解釈した各種命令に基づいて動作制御部４６に駆動指令を出力するモーション制御部５２を備えている。
The motion control unit 46 is connected to a motor (not shown) that drives each joint of the robot R, and servo-controls the motor. The operation control unit 46 corresponds to a servo control unit.
The CPU 41 outputs a drive command to the operation control unit 46 based on the communication control unit 50 that executes the communication processing program stored in the ROM 42, the interpreter 51 that interprets the work program, and various commands that the interpreter 51 interprets. A motion control unit 52 is provided.
（実施形態の作用）
上記のように構成されたシステムの作用を図３〜図１３を参照して説明する。
（１．イネーブルスイッチ仕様切替パラメータの選択入力）
説明の便宜上、キーボード１６が操作されて、ディスプレイ１７に仕様切替パラメータの設定入力モードの画面（図示しない）が表示されているものとする。この画面上では、許容コードの入力欄と、仕様切替パラメータの設定入力欄が表示される。
(Operation of the embodiment)
The operation of the system configured as described above will be described with reference to FIGS.
(1. Selection input of enable switch specification switching parameter)
For convenience of explanation, it is assumed that the keyboard 16 is operated and a screen (not shown) of the specification switching parameter setting input mode is displayed on the display 17. On this screen, an allowance code input field and a specification switching parameter setting input field are displayed.
前記仕様切替パラメータの設定入力欄は、許容コードの入力欄に正しい許容コードの入力がされる以前は設定入力が不能となっている。
特定作業者はティーチペンダント１０のキーボード１６を操作して、許容コードの入力を行う。前記許容コードは、特定作業者が仕様切替パラメータの設定入力ができるように特定作業者のみが知るコードであって、数字、記号等の組み合わせからなり、例えば、パスワードが代表的なコードである。特定作業者は、例えば、ユーザ側の作業者のうち管理者、または、ティーチペンダント１０のメーカ側の作業者等が挙げることができる。キー入力監視部２４は、入力されたコードが予めＲＯＭ１２に格納されている許容コードと一致していると、前記仕様切替パラメータの設定入力欄の設定入力を有効にする。
In the specification switching parameter setting input field, setting input cannot be performed before the correct allowable code is input in the allowable code input field.
The specific operator operates the keyboard 16 of the teach pendant 10 and inputs an allowable code. The allowable code is a code that only a specific worker knows so that the specific worker can set and input specification switching parameters, and includes a combination of numbers, symbols, and the like. For example, a password is a representative code. The specific worker can be, for example, an administrator among workers on the user side or a worker on the manufacturer side of the teach pendant 10. The key input monitoring unit 24 validates the setting input in the setting input field of the specification switching parameter when the input code matches the allowable code stored in the ROM 12 in advance.
画面上で、有効とされた設定入力欄には、下記の６種類のイネーブルスイッチ仕様の選択が可能である。
（１）２ポシション右手イネーブルスイッチ仕様
（２）２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様
（３）３ポジション右手イネーブルスイッチ仕様
（４）３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様
（５）２ポシション両手イネーブルスイッチ仕様
（６）３ポジション両手イネーブルスイッチ仕様
特定作業者が、キーボード１６を操作して、上記（１）〜（６）のいずれかのイネーブルスイッチ仕様を選択入力すると、ＣＰＵ１１のパラメータ書き込み処理部２５は、記憶部１４に選択入力されたイネーブルスイッチ仕様切替パラメータを記憶する。この記憶部１４のイネーブルスイッチ仕様切替パラメータの記憶によりティーチペンダント１０のイネーブルスイッチの仕様が設定されたことになる。
In the valid setting input field on the screen, the following six types of enable switch specifications can be selected.
(1) 2-position right-hand enable switch specification (2) 2-position left-hand enable switch specification (3) 3-position right-hand enable switch specification (4) 3-position left-hand enable switch specification (5) 2-position two-hand enable switch specification (6) 3-position Two-hand enable switch specification When a specific operator operates the keyboard 16 to select and input one of the enable switch specifications (1) to (6), the parameter writing processing unit 25 of the CPU 11 selects the storage unit 14. The input enable switch specification switching parameter is stored. The specification of the enable switch of the teach pendant 10 is set by storing the enable switch specification switching parameter of the storage unit 14.
（２．サーボ状態処理プログラムの実行）
次に、上記のようにしてイネーブルスイッチ仕様切替パラメータが設定入力された状態で、サーボ状態処理部２７が実行するサーボ状態処理プログラムを、図４を参照して説明する。
(2. Execution of servo status processing program)
Next, a servo state processing program executed by the servo state processing unit 27 in a state where the enable switch specification switching parameter is set and input as described above will be described with reference to FIG.
（ステップＳ１０） このサーボ状態処理プログラムを起動すると、サーボ状態処理部２７はＳ１０では、ステータスであるＳ状態を初期状態にセットする。本実施形態では、初期状態としてＳ３をセットする。なお、初期状態Ｓ３の意味は後述する。なお、本フローチャートは制御周期が短い周期（例えば、数ｍｓｅｃ）で実行されるため、後述するステップで初期状態Ｓ３は書き換えられる。 (Step S10) When this servo state processing program is activated, the servo state processing unit 27 sets the S state, which is the status, to the initial state in S10. In this embodiment, S3 is set as an initial state. The meaning of the initial state S3 will be described later. In addition, since this flowchart is executed in a cycle with a short control cycle (for example, several milliseconds), the initial state S3 is rewritten in steps to be described later.
（ステップＳ２０） Ｓ２０では、サーボ状態処理部２７はイネーブルスイッチの仕様確認を行う。具体的には、サーボ状態処理部２７は、記憶部１４に格納したイネーブルスイッチ仕様切替パラメータを確認する。 (Step S20) In S20, the servo state processing unit 27 confirms the specification of the enable switch. Specifically, the servo state processing unit 27 checks the enable switch specification switching parameter stored in the storage unit 14.
（ステップＳ３０） Ｓ３０では、サーボ状態処理部２７はＳ２０で確認したイネーブルスイッチ仕様に応じて、左、右、又は左右両方のイネーブルスイッチの状態を、イネーブルスイッチ入力監視部２６を介して取得する。すなわち、イネーブルスイッチ入力監視部２６は、所定の検出周期毎にイネーブルスイッチ２０，２１の状態を示す信号、すなわち、リリース状態、ホールド状態又は握りこみ状態を示す信号の入力の有無を判定している。以下、リリース状態、ホールド状態又は握りこみ状態を示す信号をそれぞれリリース状態信号、ホールド状態信号及び握りこみ状態信号という。 (Step S30) In S30, the servo state processing unit 27 acquires the states of the left, right, and left and right enable switches via the enable switch input monitoring unit 26 according to the enable switch specifications confirmed in S20. That is, the enable switch input monitoring unit 26 determines whether or not a signal indicating the state of the enable switches 20 and 21, that is, a signal indicating a release state, a hold state, or a grasping state is input every predetermined detection cycle. . Hereinafter, signals indicating a release state, a hold state, or a grasp state are referred to as a release state signal, a hold state signal, and a grasp state signal, respectively.
（ステップＳ４０） Ｓ４０では、サーボ状態処理部２７はイネーブルスイッチの現在（以下では今回ともいう）の状態と前回の状態に応じて「状態条件成立の有無の判定」と、Ｓ３０において取得した現在のイネーブルスイッチの状態に合わせて「ステータスＳ状態の設定処理」を実行する。 (Step S40) In S40, the servo state processing unit 27 performs “determination of whether or not the state condition is satisfied” according to the current state (hereinafter also referred to as this time) of the enable switch and the current state acquired in S30. The “status S state setting process” is executed in accordance with the state of the enable switch.
Ｓ４０における「状態条件成立の有無の判定」及び前記判定に応じて行われる「ステータスＳ状態の設定処理」は、イネーブルスイッチ仕様毎に異なるため、詳細は後述する。
（ステップＳ５０） Ｓ５０では、Ｓ４０で実行した「ステータスＳ状態の設定処理」の結果により、ステータスＳ状態がＳ１となっているか否かをサーボ状態処理部２７は判定する。ステータスＳ状態＝Ｓ１となっている場合は、Ｓ６０に移行し、ステータスＳ状態＝Ｓ１となっていない場合は、Ｓ７０に移行する。
The “determination of whether or not the state condition is satisfied” in S40 and the “status S state setting process” performed in response to the determination are different for each enable switch specification, and will be described in detail later.
(Step S50) In S50, the servo state processing unit 27 determines whether or not the status S state is S1 based on the result of the “status S state setting process” executed in S40. When the status S state = S1, the process proceeds to S60, and when the status S state = S1, the process proceeds to S70.
（ステップＳ６０） Ｓ６０では、サーボ状態処理部２７はサーボ出力のオン信号を通信Ｉ／Ｆ１５、ケーブル２２を介してコントローラ４０に出力し、Ｓ２０に戻る。コントローラ４０は、このサーボ出力のオン信号に基づき、動作制御部４６によるサーボ制御を継続させて、ロボットＲを動作させる。 (Step S60) In S60, the servo state processing unit 27 outputs a servo output ON signal to the controller 40 via the communication I / F 15 and the cable 22, and the process returns to S20. Based on this servo output ON signal, the controller 40 continues the servo control by the operation control unit 46 to operate the robot R.
（ステップＳ７０） Ｓ７０では、サーボ状態処理部２７はサーボ出力のオフ信号を通信Ｉ／Ｆ１５、ケーブル２２を介してコントローラ４０に出力し、Ｓ２０に戻る。コントローラ４０は、このサーボ出力のオフ信号に基づき、動作制御部４６によるサーボ制御を中断させて、ロボットＲを停止させる。 (Step S70) In S70, the servo state processing unit 27 outputs a servo output OFF signal to the controller 40 via the communication I / F 15 and the cable 22, and the process returns to S20. The controller 40 stops the robot R by interrupting the servo control by the operation control unit 46 based on the servo output OFF signal.
このようにして、Ｓ２０に戻った後は、上記したＳ２０〜Ｓ７０の処理を繰り返す。
次に、Ｓ４０で行われる「状態条件成立の有無の判定」及び前記判定に応じて行われる「ステータスＳ状態の設定処理」を、前記（１）〜（６）のイネーブルスイッチ仕様毎に説明する。下記の説明では、前記（１．イネーブルスイッチ仕様切替パラメータの選択入力）において、それぞれのイネーブルスイッチ仕様が選択入力されているものとする。
Thus, after returning to S20, the process of S20-S70 mentioned above is repeated.
Next, the “determination of whether or not the state condition is satisfied” performed in S40 and the “status S state setting process” performed in response to the determination will be described for each of the enable switch specifications (1) to (6). . In the following description, it is assumed that each enable switch specification is selected and input in (1. Selection input of enable switch specification switching parameter).
（（１）２ポシション右手イネーブルスイッチ仕様及び（２）２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
２ポシション右手イネーブルスイッチ仕様及び２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様は、左右が異なるだけで片方のイネーブルスイッチの状態に応じて、サーボ出力のオン信号又はオフ信号を出力することになるため、以下では、２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様を代表として説明する。また、２ポジション右手イネーブルスイッチ仕様の説明は、以下で説明する文章の中で、「左」を「右」に読み替えるとともに、イネーブルスイッチ２０をイネーブルスイッチ２１と読み替えることにより、説明したこととなるため、省略する。
((1) 2-position right-hand enable switch specification and (2) 2-position left-hand enable switch specification are selected and input)
In the 2-position right-hand enable switch specification and the 2-position left-hand enable switch specification, the servo output ON signal or OFF signal is output depending on the state of one enable switch with only the left and right being different. The position left hand enable switch specification will be described as a representative. In addition, the description of the two-position right-hand enable switch specification has been explained by replacing “left” with “right” and replacing the enable switch 20 with the enable switch 21 in the text described below. Omitted.
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（１）の場合のＳ４０について説明する。
図３は、イネーブルスイッチ２０を左ＳＷとし、イネーブルスイッチ２１を右ＳＷとして表記している。なお、以下での説明においても、イネーブルスイッチ２０を左ＳＷとしイネーブルスイッチ２１を右ＳＷで説明することがある。
(Determination of whether or not state condition is satisfied and status S state setting processing)
S40 in the case of (1) above will be described.
FIG. 3 shows the enable switch 20 as the left SW and the enable switch 21 as the right SW. In the following description, the enable switch 20 may be described as the left SW and the enable switch 21 may be described as the right SW.
サーボ出力をＯＮにする場合（図３では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図３では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。ここで、図３において、左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態を取り得ることを意味している。また、状態番号Ｘは任意の状態（すなわち、リリース、ホールドいずれの状態であってもよい）との意味である。 State conditions are shown when the servo output is turned on (servo is turned on in FIG. 3) and when the servo output is turned off (servo is turned off in FIG. 3). Here, in FIG. 3, in the left SW, the state number 1 means a release state, and the state number 2 means a hold state. Further, the state number X means an arbitrary state (that is, any state of release or hold).
なお、両イネーブルスイッチを２ポジション仕様にするため、各イネーブルスイッチが握りこみ状態のときに入力した信号については、サーボ状態処理部２７はホールド状態の信号と同じと見做す。従って、図３において、（１，Ｘ）→（２，Ｘ）は、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）のどのような状態の信号の入力があったとしても無視することになり、この場合は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）が前回がリリース状態で、今回がホールド状態になったときに、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０でサーボ出力をオンにする。本例を含めて、以下の例では、「Ｘ」については同様であるため、その説明を省略する。 Since both the enable switches have a two-position specification, the servo state processing unit 27 regards the signal input when each enable switch is in the gripped state as the signal in the hold state. Therefore, in FIG. 3, (1, X) → (2, X) will be ignored regardless of the state of the signal input to the right SW (enable switch 21). In this case, When the left SW (enable switch 20) is in the release state last time and is in the hold state this time, the condition for turning on the servo output is satisfied, and the servo output is turned on in later S60. In the following examples including this example, since “X” is the same, the description thereof is omitted.
具体的には、サーボ出力をＯＮにする状態条件は、前回のステータスＳ状態がＳ２（なお、初回の場合のみＳ３（初期状態））の場合であって、今回のＳ３０でのイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号がホールド状態信号の場合である。 Specifically, the state condition for turning on the servo output is when the previous status S state is S2 (note that only the first time is S3 (initial state)), and the state of the enable switch at this S30 This is a case where the signal obtained by the acquisition is a hold state signal.
そして、この場合、「ステータスＳ状態の設定処理」として現在のステータスＳ状態をＳ１に更新する。
また、図３において、（２，Ｘ）→（１，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がホールド状態で、今回がリリース状態になったときであって、この場合は、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
In this case, the current status S state is updated to S1 as “status S state setting processing”.
In FIG. 3, (2, X) → (1, X) indicates that the left SW (enable switch 20) is in the hold state last time and this time is in the release state. A state condition for turning off the output is satisfied, and the servo output is turned off in later S70.
具体的には、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件は、前回のステータスＳ状態がＳ１（なお、初回の場合のみＳ３（初期状態））の場合であって、今回のＳ３０でのイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号がリリース状態信号の場合である。そして、この場合、「ステータスＳ状態の設定処理」として現在のステータスＳ状態をＳ２に更新する。 Specifically, the state condition for turning off the servo output is when the previous status S state is S1 (S3 (initial state only in the first case)), and the state of the enable switch in this S30 This is a case where the signal obtained by the acquisition is a release state signal. In this case, the current status S state is updated to S2 as "status S state setting process".
（（３）３ポジション右手イネーブルスイッチ仕様及び（４）３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
次に、図５〜図７を参照して、上記（３）及び（４）の場合を説明する。なお、３ポシション右手イネーブルスイッチ仕様及び３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様は、左右が異なるだけで片方のイネーブルスイッチの状態に応じて、サーボ出力のオン信号又はオフ信号を出力することになるため、以下では、３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様を代表として説明する。また、３ポジション右手イネーブルスイッチ仕様の説明は、以下で説明する文章の中で、「左」を「右」に読み替えるとともに、イネーブルスイッチ２０をイネーブルスイッチ２１と読み替えることにより、説明したこととなるため、省略する。
((3) 3-position right-hand enable switch specification and (4) 3-position left-hand enable switch specification are selected and input)
Next, the cases (3) and (4) will be described with reference to FIGS. The three-position right-hand enable switch specification and the three-position left-hand enable switch specification output a servo output ON signal or OFF signal according to the state of one enable switch, with the difference between the left and right. The three-position left-hand enable switch specification will be described as a representative. The description of the three-position right-hand enable switch specification has been made by replacing “left” with “right” and replacing the enable switch 20 with the enable switch 21 in the text described below. Omitted.
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（３）の場合のＳ４０について説明する。
図５は、状態条件が成立する場合を示している。具体的には、サーボ出力をＯＮにする場合（図５では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図５では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。
(Determination of whether or not state condition is satisfied and status S state setting processing)
S40 in the case of (3) above will be described.
FIG. 5 shows a case where the state condition is satisfied. Specifically, state conditions are shown when the servo output is turned on (servo is turned on in FIG. 5) and when the servo output is turned off (servo is turned off in FIG. 5).
ここで、図５に示すように左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態、状態番号３はホールド状態を取り得ることを意味している。また、Ｘは任意の状態（すなわち、リリース、ホールド、握りこみの中でいずれの状態であってもよい）との意味である。 Here, as shown in FIG. 5, in the left SW, the state number 1 means the release state, the state number 2 means the hold state, and the state number 3 means that the hold state can be obtained. Further, X means an arbitrary state (that is, any state among release, hold, and grasping).
図５に示すように、（１，Ｘ）→（２，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がリリース状態からホールド状態になったときであり、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。 As shown in FIG. 5, (1, X) → (2, X) is when the left SW (enable switch 20) is changed from the release state to the hold state, and the condition for turning the servo output ON is satisfied. Then, the servo output is turned on in later S60.
また、（２，Ｘ）→（３，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がホールド状態から握りこみ状態になったときであり、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。 Also, (2, X) → (3, X) is when the left SW (enable switch 20) is in the grip state from the hold state, and the condition for turning off the servo output is satisfied. In S70, the servo output is turned off.
また、（３，Ｘ）→（２，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）が握りこみ状態からホールド状態になったときであり、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。 Further, (3, X) → (2, X) is when the left SW (enable switch 20) is changed from the gripping state to the holding state, and a state condition for turning off the servo output is satisfied. In S70, the servo output is turned off.
また、（２，Ｘ）→（１，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がホールド状態からリリース状態になったときであり、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。 Further, (2, X) → (1, X) is when the left SW (enable switch 20) is changed from the hold state to the release state, and the state condition for turning off the servo output is satisfied, and the subsequent S70 Turn off the servo output with.
次に、ステータスＳ状態の設定処理について説明する。
（状態Ｓ３の場合）
図６に示すように、ステータスＳ状態がＳ３のときは、初期状態またはイネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）が握りこみ状態となっていることを示し、この状態のときは、サーボ出力はＯＦＦである。ステータスＳ状態がＳ３のときにおいて、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、リリース状態信号でない場合は、条件Ｂ（すなわち、リリース条件）を満足しないので、リリース状態を示す状態Ｓ２へ状態遷移しない。本例では、条件Ｂはイネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）がリリース状態となることである。
Next, status S state setting processing will be described.
(In the case of state S3)
As shown in FIG. 6, when the status S state is S3, it indicates that the initial state or the enable switch 20 (left SW) is in the gripping state, and in this state, the servo output is OFF. . When the status S state is S3, if the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 is not the release state signal, the condition B (that is, the release condition) is not satisfied, so the state S2 indicating the release state is entered. No state transition. In this example, the condition B is that the enable switch 20 (left SW) is in the release state.
イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、リリース状態信号の場合は、条件Ｂ（すなわち、リリース条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。 If the signal obtained by acquiring the status of the enable switch is a release state signal, the condition B (that is, the release condition) is satisfied, so the status S state is rewritten to S2 (set processing) as shown in FIG. State transition to state S2.
なお、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｂを満たさない場合は、ステータスＳ状態をＳ３に保持する（設定処理する）。また、図７において、左ホールド状態及び左リリース状態とは、それぞれ左ＳＷがホールド状態及び左ＳＷが左リリース状態の意味である。 If the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 does not satisfy the condition B, the status S state is held in S3 (set processing). In FIG. 7, the left hold state and the left release state mean that the left SW is in the hold state and the left SW is in the left release state, respectively.
（状態Ｓ２の場合）
図６、図７に示すようにステータスＳ状態が状態Ｓ２のときは、イネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）のリリース状態と一致し、この状態Ｓ２のときはサーボ出力がＯＦＦである。この状態Ｓ２のときにおいて、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、ホールド状態信号の場合は、条件Ａ（すなわち、ホールド条件）を満足するため、ステータスＳ状態をＳ１に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ１へ状態遷移する。本例では、条件Ａはイネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）がホールド状態となることである。
(In the case of state S2)
As shown in FIGS. 6 and 7, when the status S state is the state S2, it coincides with the release state of the enable switch 20 (left SW), and in this state S2, the servo output is OFF. In this state S2, if the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 is a hold state signal, the condition S state is rewritten to S1 in order to satisfy the condition A (that is, the hold condition) ( After setting processing, the state transitions to state S1 as shown in FIG. In this example, the condition A is that the enable switch 20 (left SW) is in the hold state.
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ａ及び前記リリース条件（条件Ｂ）をともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。 When the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 does not satisfy both the condition A and the release condition (condition B), the status S state is rewritten to S3 (set processing) as shown in FIG. State transition to state S3.
なお、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｂを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ２に保持する（設定処理する）。
（状態Ｓ１の場合）
ステータスＳ状態がＳ１のときは、イネーブルスイッチ２０が、ホールド状態と一致し、この状態のときはサーボ出力がＯＮである。
If the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 satisfies the condition B, the status S state is held in S2 (set processing).
(In the case of state S1)
When the status S state is S1, the enable switch 20 coincides with the hold state. In this state, the servo output is ON.
この状態Ｓ１のときにおいて、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、リリース状態信号の場合は、条件Ｂ（すなわち、リリース条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。 In this state S1, if the signal obtained by obtaining the status of the enable switch in S30 is a release state signal, the condition B (that is, the release condition) is satisfied, so the status S state is rewritten to S2 (set) After processing, the state transitions to state S2 as shown in FIG.
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ａ及び条件Ｂをともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。 If the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 does not satisfy both of the conditions A and B, the status S state is rewritten to S3 (set processing), and the state is changed to the state S3 as shown in FIG. Transition.
なお、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ａを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ１に保持する（設定処理する）。
（（５）２ポジション両手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
次に、図８〜図１０を参照して、上記（５）の場合を説明する。
If the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 satisfies the condition A, the status S state is held in S1 (set processing).
((5) When 2-position two-hand enable switch specification is selected and input)
Next, the case (5) will be described with reference to FIGS.
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（５）の場合のＳ４０について説明する。
図８は、状態条件が成立する場合を示している。サーボ出力をＯＮにする場合（図８では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図８では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。ここで、図８において、左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態、状態番号Ｘは任意の状態の意味である。なお、両イネーブルスイッチを２ポジション仕様にするため、各イネーブルスイッチが握りこみ状態のときの握りこみ状態信号については、サーボ状態処理部２７はホールド状態の信号と同じと見做す。
(Determination of whether or not state condition is satisfied and status S state setting processing)
S40 in the case of the above (5) will be described.
FIG. 8 shows a case where the state condition is satisfied. State conditions are shown when the servo output is turned on (servo is turned on in FIG. 8) and when the servo output is turned off (servo is turned off in FIG. 8). Here, in FIG. 8, in the left SW, the state number 1 means the release state, the state number 2 means the hold state, and the state number X means any state. Since both the enable switches have a two-position specification, the servo state processing unit 27 regards the grip state signal when each enable switch is in the grip state as the signal in the hold state.
図８において、（１，１）→（１，２）は、左ＳＷが前回も今回もリリース状態であって、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）は前回がリリース状態で、今回がホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。 In FIG. 8, in (1, 1) → (1, 2), the left SW is in the release state both in the previous time and this time, and the right SW (enable switch 21) is in the release state in the previous time and is in the hold state this time. If so, the condition for turning on the servo output is satisfied, and the servo output is turned on in the subsequent S60.
また、図８において、（１，１）→（２，１）は、右ＳＷが前回も今回もリリース状態であって、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がリリース状態で、今回がホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。 In FIG. 8, in (1, 1) → (2, 1), the right SW is in the released state both in the previous time and this time, and the left SW (enable switch 20) is in the released state in the previous time and is in the hold state this time. If this is the case, the condition for turning on the servo output is satisfied, and the servo output is turned on in the subsequent S60.
このように、左右ＳＷのいずれか一方が、前回と今回はリリース状態であって、他方のＳＷは前回がリリース状態で、今回がホールド状態になった場合のみ、サーボＯＮ状態とする。 In this way, either one of the left and right SWs is in the released state for the previous time and this time, and the other SW is in the servo-on state only when the previous time is in the released state and the current time is in the hold state.
また、（２，Ｘ）→（１，Ｘ）は、前回も今回も右ＳＷの状態とは関係なく、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がホールド状態で、今回がリリース状態になった場合であり、また（Ｘ，２）→（Ｘ，１）は、前回も今回も左ＳＷの状態は関係なく、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）は、前回がホールド状態で、今回がリリース状態になった場合であり、これらの場合は、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。 (2, X) → (1, X) is the case where the previous SW and the current SW are in the hold state and the current SW is in the release state, regardless of the previous SW and the current SW. In addition, (X, 2) → (X, 1) is not related to the state of the left SW in the previous time and this time, and the right SW (enable switch 21) is in the hold state and is in the release state this time. In these cases, a state condition for turning off the servo output is satisfied, and the servo output is turned off in later S70.
また、（１，２）→（２，２）は、右ＳＷが前回と今回ともにホールド状態であって、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がリリース状態からホールド状態になった場合であり、及び（２，１）→（２，２）は、左ＳＷが前回と今回ともにホールド状態であって、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）がリリース状態からホールド状態になった場合であり、これらの場合もサーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。 (1,2) → (2,2) is a case where the right SW is in the hold state both in the previous time and this time, and the left SW (enable switch 20) is in the hold state from the release state, and ( 2, 1) → (2, 2) is a case where the left SW is in the hold state both in the previous time and this time, and the right SW (enable switch 21) is in the hold state from the release state. A state condition for turning off the output is satisfied, and the servo output is turned off in later S70.
次に、ステータスＳ状態の設定処理について説明する。
（状態Ｓ３の場合）
図９に示すように、ステータスＳ状態がＳ３のときは、初期状態、または、サーボＯＦＦサーボＯＮ禁止状態である。このサーボＯＦＦサーボＯＮ禁止状態とは、サーボＯＦＦの状態であって、かつ、サーボＯＮの状態にすぐに遷移できない状態を意味している。
Next, status S state setting processing will be described.
(In the case of state S3)
As shown in FIG. 9, when the status S state is S3, it is an initial state or a servo-off servo-on prohibited state. The servo-off servo-on prohibited state means a state in which the servo is off and the state cannot immediately transition to the servo-on state.
このステータスＳ状態がＳ３のときにおいて、Ｓ３０で左右のイネーブルスイッチ２０，２１（左右のＳＷ）の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号でない場合は、条件Ｄ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満足しないので、リリース状態を示す状態Ｓ２へ状態遷移しない。この場合は、ステータスＳ状態をＳ３に保持する（設定処理する）。本例では、条件Ｄはイネーブルスイッチ２０，２１（左ＳＷ及び右ＳＷ）がともにリリース状態となることである。 When the status S state is S3 and the signals obtained by acquiring the status of the left and right enable switches 20, 21 (left and right SW) in S30 are not release state signals, condition D (ie, servo ON permission) (Condition) is not satisfied, and the state does not change to the state S2 indicating the release state. In this case, the status S state is held at S3 (setting process). In this example, the condition D is that both the enable switches 20 and 21 (left SW and right SW) are in the released state.
イネーブルスイッチ２０，２１の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号の場合は、条件Ｄ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。 When the signals obtained by acquiring the states of the enable switches 20 and 21 are both release state signals, the condition D (that is, the servo ON permission condition) is satisfied, so the status S state is rewritten to S2 (set processing is performed) ) As shown in FIG. 10, the state transitions to the state S2.
なお、図１０、図１３において、左ホールド状態及び左リリース状態とは、それぞれ左ＳＷがホールド状態及び左ＳＷが左リリース状態の意味である。また、右ホールド状態及び右リリース状態とは、右ＳＷがホールド状態及び右ＳＷが左リリース状態の意味である。 10 and 13, the left hold state and the left release state mean that the left SW is in the hold state and the left SW is in the left release state, respectively. The right hold state and the right release state mean that the right SW is in the hold state and the right SW is in the left release state.
（状態Ｓ２の場合）
図９、図１０に示すようにステータスＳ状態が状態Ｓ２のときは、サーボ出力はＯＦＦであって、サーボＯＦＦ・サーボＯＮ許可状態である。このサーボＯＦＦ・サーボＯＮ許可状態とは、サーボＯＦＦの状態であって、かつ、サーボＯＮの状態に遷移可能な状態を意味している。
(In the case of state S2)
As shown in FIGS. 9 and 10, when the status S state is the state S2, the servo output is OFF and the servo is OFF / servo ON is permitted. The servo-off / servo-on-permitted state means a state in which the servo is off and can be shifted to the servo-on state.
この状態Ｓ２のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、他方がリリース状態信号の場合は、条件Ｃ（すなわち、サーボＯＮ条件）を満足するため、ステータスＳ状態をＳ１に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ１へ状態遷移する。本例では、条件Ｃは、両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、他方がリリース状態信号となることである。 In this state S2, if any one of the signals obtained by acquiring the states of both enable switches in S30 is a hold state signal and the other is a release state signal, the condition C (that is, the servo ON condition) is satisfied. Therefore, the status S state is rewritten to S1 (set processing), and the state transitions to the state S1 as shown in FIG. In this example, the condition C is that one of the signals obtained by acquiring the states of both enable switches is a hold state signal and the other is a release state signal.
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｃ及び前記条件Ｄ（サーボＯＮ許可条件）をともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。 When the signals obtained by obtaining the states of both enable switches in S30 do not satisfy both the above condition C and the above condition D (servo ON permission condition), the status S state is rewritten to S3 (set processing), and FIG. As shown, the state transitions to the state S3.
なお、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｄを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ２に保持する（設定処理する）。
（状態Ｓ１の場合）
ステータスＳ状態がＳ１のときは、サーボＯＮ状態であり、サーボ出力はＯＮである。この状態Ｓ１のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｃ（サーボＯＮ条件）を満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ１に保持（設定処理）し、他の状態に遷移しない。
If the signal obtained by acquiring the states of both enable switches in S30 satisfies the condition D, the status S state is held in S2 (set processing).
(In the case of state S1)
When the status S state is S1, the servo is ON and the servo output is ON. In this state S1, if the signal obtained by acquiring the states of both enable switches in S30 satisfies the condition C (servo ON condition), the status S state is held in S1 (setting process), and other states Does not transition to
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｄ（サーボＯＮ許可条件）を満たす場合、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。 When the signal obtained by obtaining the states of both enable switches in S30 satisfies the condition D (servo ON permission condition), the status S state is rewritten to S2 (set processing) and the state S2 is entered as shown in FIG. State transition.
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ｃ及び条件Ｄをともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。 When the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 does not satisfy both the condition C and the condition D, the status S state is rewritten to S3 (set processing) and the state is changed to the state S3 as shown in FIG. Transition.
（（６）３ポジション両手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
次に、図１１〜図１３を参照して、上記（６）の場合を説明する。
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（６）の場合のＳ４０について説明する。
((6) When 3-position two-hand enable switch specification is selected and input)
Next, the case (6) will be described with reference to FIGS.
(Determination of whether or not state condition is satisfied and status S state setting processing)
S40 in the case of (6) above will be described.
図１１は、状態条件が成立する場合を示している。サーボ出力をＯＮにする場合（図１１では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図１１では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。ここで、図１１において、左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態、状態番号Ｘは任意の状態の意味である。 FIG. 11 shows a case where the state condition is satisfied. State conditions are shown when the servo output is turned on (servo is turned on in FIG. 11) and when the servo output is turned off (servo is turned off in FIG. 11). Here, in FIG. 11, in the left SW, the state number 1 means the release state, the state number 2 means the hold state, and the state number X means any state.
図１１に示すように、（１，１）→（１，２）は、左ＳＷは前回と今回がともにリリース状態であって、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）がリリース状態からホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。 As shown in FIG. 11, in (1, 1) → (1, 2), the left SW is in the released state for both the previous SW and the current SW, and the right SW (enable switch 21) is in the hold state from the released state. If so, a state condition for turning on the servo output is satisfied, and the servo output is turned on in later S60.
また、（１，１）→（２，１）は、右ＳＷは前回と今回がともにリリース状態であって、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がリリース状態からホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。 Also, (1, 1) → (2, 1) is when the right SW is in the release state for the previous time and this time, and the left SW (enable switch 20) is in the hold state from the release state. The condition for turning on the servo output is satisfied, and the servo output is turned on in the subsequent S60.
サーボＯＦＦとなる場合は、上記サーボＯＮの例以外の残りの全部の例の場合である。図１１に示すように、例えば、（１，３）→（１，２）と（２，２）→（１，２）の例を示している。 The case where the servo is turned off is the case of all remaining examples other than the example of the servo ON. As shown in FIG. 11, for example, (1,3) → (1,2) and (2,2) → (1,2) are shown.
図１１において、（１，３）→（１，２）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）が前回も今回もリリース状態を維持したまま、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）は前回が握りこみ状態で、今回がホールド状態になったことを示している。また、（２，２）→（１，２）は、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）が前回も今回もホールド状態を維持したまま、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がホールド状態で、今回がリリース状態になったことを示している。これらの場合は、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。 In FIG. 11, (1,3) → (1,2) indicates that the left SW (enable switch 20) maintains the released state both last time and this time, while the right SW (enable switch 21) is held by the previous time. This indicates that this time is in the hold state. In (2, 2) → (1, 2), the right SW (enable switch 21) maintains the hold state for the previous time and this time, and the left SW (enable switch 20) for the previous time is in the hold state. Indicates that the release status has been reached. In these cases, a state condition for turning off the servo output is satisfied, and the servo output is turned off in later S70.
次に、ステータスＳ状態の設定処理について説明する。
（状態Ｓ３の場合）
図１２に示すように、ステータスＳ状態がＳ３のときは、初期状態、または、サーボＯＦＦサーボＯＮ禁止状態である。
Next, status S state setting processing will be described.
(In the case of state S3)
As shown in FIG. 12, when the status S state is S3, it is an initial state or a servo-off servo-on prohibited state.
このステータスＳ状態がＳ３のときにおいて、Ｓ３０で左右のイネーブルスイッチ２０，２１（左右のＳＷ）の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号でない場合は、条件Ｆ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満足しないので、リリース状態を示す状態Ｓ２へ状態遷移しない。この場合は、ステータスＳ状態をＳ３に保持する（設定処理する）。本例では、条件Ｆはイネーブルスイッチ２０，２１（左ＳＷ及び右ＳＷ）がリリース状態となることである。 When the status S state is S3 and the signals obtained by the status acquisition of the left and right enable switches 20 and 21 (left and right SW) in S30 are not release state signals, the condition F (that is, servo ON permission) (Condition) is not satisfied, and the state does not change to the state S2 indicating the release state. In this case, the status S state is held at S3 (setting process). In this example, the condition F is that the enable switches 20 and 21 (left SW and right SW) are in the release state.
イネーブルスイッチ２０，２１の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号の場合は、条件Ｆ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。 When the signals obtained by acquiring the states of the enable switches 20 and 21 are both release state signals, the condition S (that is, the servo ON permission condition) is satisfied, so the status S state is rewritten to S2 (set processing is performed) ) As shown in FIG. 13, the state transitions to the state S2.
（状態Ｓ２の場合）
図１２、図１３に示すようにステータスＳ状態が状態Ｓ２のときはサーボ出力はＯＦＦであって、サーボＯＦＦ・サーボＯＮ許可状態である。
(In the case of state S2)
As shown in FIGS. 12 and 13, when the status S state is the state S2, the servo output is OFF and the servo is OFF / servo ON is permitted.
この状態Ｓ２のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、他方がリリース状態信号の場合は、条件Ｅ（すなわち、サーボＯＮ条件）を満足するため、ステータスＳ状態をＳ１に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ１へ状態遷移する。本例では、条件Ｅは、両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、かつ他方がリリース状態信号となることである。 In this state S2, if any one of the signals obtained by acquiring the states of both enable switches in S30 is a hold state signal and the other is a release state signal, the condition E (that is, the servo ON condition) is satisfied. Therefore, the status S state is rewritten to S1 (set processing), and the state transitions to the state S1 as shown in FIG. In this example, the condition E is that one of the signals obtained by acquiring the states of both enable switches is a hold state signal and the other is a release state signal.
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ｅ（サーボＯＮ条件）及び前記条件Ｆ（サーボＯＮ許可条件）を同時に満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。 If the signal obtained by acquiring the status of both enable switches in S30 does not satisfy the condition E (servo ON condition) and the condition F (servo ON permission condition) at the same time, the status S state is rewritten to S3 (setting process) Then, the state transitions to the state S3 as shown in FIG.
なお、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｆを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ２に保持する（設定処理する）。
（状態Ｓ１の場合）
ステータスＳ状態がＳ１のときは、サーボＯＮ状態であり、サーボ出力はＯＮである。この状態Ｓ１のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｅ（サーボＯＮ条件）を満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ１に保持（設定処理）し、他の状態に遷移しない。
If the signal obtained by acquiring the states of both enable switches in S30 satisfies the condition F, the status S state is held in S2 (set processing).
(In the case of state S1)
When the status S state is S1, the servo is ON and the servo output is ON. In this state S1, if the signal obtained by acquiring the states of both enable switches in S30 satisfies the condition E (servo ON condition), the status S state is held in S1 (setting process), and other states Does not transition to
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ｅ（サーボＯＮ条件）及び前記条件Ｅ（サーボＯＮ許可条件）を同時に満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。 If the signal obtained by acquiring the status of the enable switch in S30 does not satisfy the condition E (servo ON condition) and the condition E (servo ON permission condition) at the same time, the status S state is rewritten to S3 (set processing is performed) The state transitions to state S3 as shown in FIG.
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｆ（サーボＯＮ許可条件）を満たす場合、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。 When the signal obtained by acquiring the states of both enable switches in S30 satisfies the condition F (servo ON permission condition), the status S state is rewritten to S2 (set processing), and the state S2 is entered as shown in FIG. State transition.
本実施形態のロボット制御システムによれば、下記の特徴がある。
（１） 本ロボット制御システムでは、ロボットＲをサーボ制御する動作制御部４６（サーボ制御部）を備えたコントローラ４０（ロボット制御装置）と、リリース状態、ホールド状態及び握りこみ状態を取り得る３ポジションのイネーブルスイッチ２０，２１を一対有するティーチペンダント１０を備える。また、一対のイネーブルスイッチ２０，２１の内少なくとも１つを、リリース状態、ホールド状態の２ポジション仕様または３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを設定入力するキーボード１６（仕様切替パラメータ入力部）と、前記仕様切替パラメータを記憶する記憶部１４（仕様切替パラメータ記憶部）と、設定された仕様切替パラメータの下で前記一対のイネーブルスイッチ２０，２１の入力状態を２ポジション又は３ポジションでの入力状態で解釈するサーボ状態処理部２７（解釈部）とを備える。そして、動作制御部４６（サーボ制御部）は、サーボ状態処理部２７（解釈部）による解釈結果に基づいて、前記サーボ制御の停止又は実行を行う。
The robot control system of this embodiment has the following features.
(1) In this robot control system, a controller 40 (robot control device) having an operation control unit 46 (servo control unit) that servo-controls the robot R, and three positions that can take a release state, a hold state, and a grasping state The teach pendant 10 having a pair of enable switches 20 and 21 is provided. Also, a keyboard 16 (specification switching parameter input unit) for setting and inputting a specification switching parameter for using at least one of the pair of enable switches 20 and 21 as a two-position specification or a three-position specification in a release state or a hold state; The storage unit 14 (specification switching parameter storage unit) that stores the specification switching parameter, and the input state of the pair of enable switches 20 and 21 under the set specification switching parameter is the input state at two positions or three positions. And a servo state processing unit 27 (interpretation unit) for interpretation. Then, the operation control unit 46 (servo control unit) stops or executes the servo control based on the interpretation result by the servo state processing unit 27 (interpretation unit).
この結果、本ロボット制御システムによれば、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。このようにしてイネーブルスイッチをソウトウェアで、容易に仕様変更ができる。 As a result, according to the robot control system, the specification of the enable switch can be easily changed at the work site without requiring modification of the hardware of the teach pendant itself. In this way, the specification of the enable switch can be easily changed with software.
（２） 本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータの設定入力を許容する（許容コード）を入力するキーボード１６（許容コード入力部）を備え、記憶部１４（仕様切替パラメータ記憶部）は、許容コードの入力があった場合、仕様切替パラメータを記憶する。前記許容コードは、特定作業者が仕様切替パラメータの設定入力ができるように特定作業者のみが知るコードにすることができるため、特定作業者のみが容易に仕様切替パラメータの変更することができる。 (2) The robot control system includes a keyboard 16 (allowable code input unit) for inputting a specification switching parameter setting input (allowable code), and the storage unit 14 (specification switch parameter storage unit) When there is an input, the specification switching parameter is stored. Since the allowance code can be a code that only the specific worker knows so that the specific worker can input the setting of the specification switching parameter, only the specific worker can easily change the specification switching parameter.
特に、特定作業者が特定の資格を有する者である場合、オペレータ資格を有する者のみ、例えば、ユーザ側の作業者のうち管理者、または、ティーチペンダント１０のメーカ側の作業者等のみが容易に仕様切替パラメータの変更を行うことができる。 In particular, when the specific worker is a person having a specific qualification, only a person having an operator qualification, for example, an administrator among the workers on the user side, or a worker on the manufacturer side of the teach pendant 10 is easy. The specification switching parameter can be changed.
（３） 本ロボット制御システムでは、キーボード１６（仕様切替パラメータ入力部、許容コード入力部）、記憶部１４（仕様切替パラメータ記憶部）、及びサーボ状態処理部２７（解釈部）がティーチペンダント１０に設けられている。 (3) In this robot control system, the keyboard 16 (specification switching parameter input unit, allowable code input unit), the storage unit 14 (specification switching parameter storage unit), and the servo state processing unit 27 (interpretation unit) are provided in the teach pendant 10. Is provided.
この結果、ティーチペンダント側だけの構成で、容易に上記（１）の効果を実現することができる。
（４） 本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータは一対のイネーブルスイッチ２０，２１の内、いずれか一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジジョン仕様として使用する仕様切替パラメータを含むようにしている。この結果、一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジジョン仕様として使用することができる。
As a result, the effect (1) can be easily realized with the configuration only on the teach pendant side.
(4) In this robot control system, the specification switching parameter includes a specification switching parameter that uses one of the pair of enable switches 20 and 21 as a 2-position specification or a 3-position specification. As a result, one enable switch can be used as a 2-position specification or a 3-position specification.
（５） 本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータは、一対のイネーブルスイッチの内、いずれか一方の信号入力を無視する仕様切替パラメータを含む。この結果、本ロボット制御システムでは、一対のイネーブルスイッチの内、一方のイネーブルスイッチを無効化して、残りの他方のイネーブルスイッチのみを片手で操作可能に有効化して使用することができる。 (5) In the robot control system, the specification switching parameter includes a specification switching parameter for ignoring any one of the pair of enable switches. As a result, in the robot control system, one enable switch of the pair of enable switches can be disabled, and only the other enable switch can be enabled and used with one hand.
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を、図１４を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成については、同一符号を付し、異なる構成を中心に説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIG. In addition, about the same structure as 1st Embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and it demonstrates centering on a different structure.
図１４に示すように本実施形態では、イネーブルスイッチ２０，２１のハード構成は第１実施形態と同じであり、第１実施形態の構成中、ＣＰＵ１１のキー入力監視部２４、パラメータ書き込み処理部２５、イネーブルスイッチ入力監視部２６、サーボ状態処理部２７が省略されている。その代わりに、コントローラ４０のＣＰＵ４１に、ＲＯＭ４２に記憶されたキー入力監視プログラムを実行するキー入力監視部５４、ＲＯＭ４２に記憶されたパラメータ書き込みプログラムを実行するパラメータ書き込み処理部５５、前記イネーブルスイッチからの入力信号を監視するイネーブルスイッチ入力監視部５６及び前記サーボ状態処理プログラムを実行するサーボ状態処理部５７を備えている。コントローラ４０のハードディスク４４は、仕様切替パラメータ記憶部としている。すなわち、ティーチペンダント１０のキーボード１６で設定入力された仕様切替パラメータをハードディスク４４により記憶するようにしている。 As shown in FIG. 14, in this embodiment, the hardware configuration of the enable switches 20 and 21 is the same as that of the first embodiment. During the configuration of the first embodiment, the key input monitoring unit 24 and parameter writing processing unit 25 of the CPU 11 are used. The enable switch input monitoring unit 26 and the servo state processing unit 27 are omitted. Instead, the CPU 41 of the controller 40 has a key input monitoring unit 54 for executing a key input monitoring program stored in the ROM 42, a parameter writing processing unit 55 for executing a parameter writing program stored in the ROM 42, and the enable switch. An enable switch input monitoring unit 56 that monitors an input signal and a servo state processing unit 57 that executes the servo state processing program are provided. The hard disk 44 of the controller 40 serves as a specification switching parameter storage unit. That is, the specification switching parameter set and input by the keyboard 16 of the teach pendant 10 is stored in the hard disk 44.
なお、本実施形態では、イネーブルスイッチ２０，２１のリリース状態信号、ホールド状態信号及び握りこみ状態信号は、ティーチペンダント１０からケーブル２２を介してコントローラ４０に送信され、ＣＰＵ４１のイネーブルスイッチ入力監視部５６は、これらの信号を入力する。 In the present embodiment, the release state signal, the hold state signal, and the grasp state signal of the enable switches 20 and 21 are transmitted from the teach pendant 10 to the controller 40 via the cable 22, and the enable switch input monitoring unit 56 of the CPU 41. Inputs these signals.
キー入力監視部５４、パラメータ書き込み処理部５５、イネーブルスイッチ入力監視部５６及びサーボ状態処理部５７の機能は、第１実施形態のキー入力監視部２４、パラメータ書き込み処理部２５、イネーブルスイッチ入力監視部２６、及びサーボ状態処理部２７と同様に作動し、サーボ状態処理部５７は、サーボ出力のオン信号、又はオフ信号を、動作制御部４６に出力する。 The functions of the key input monitoring unit 54, parameter writing processing unit 55, enable switch input monitoring unit 56, and servo state processing unit 57 are the same as the key input monitoring unit 24, parameter writing processing unit 25, enable switch input monitoring unit of the first embodiment. 26 and the servo state processing unit 27, the servo state processing unit 57 outputs a servo output ON signal or an OFF signal to the operation control unit 46.
前記サーボ状態処理部５７の処理は、第１実施形態のサーボ状態処理部２７の処理と同様に行われるため、説明を省略する。
第２実施形態のロボット制御システムは、第１実施形態の上記（１）、（２）、（４）、（５）の効果を同様に奏する他、下記の特徴を有する。
Since the processing of the servo state processing unit 57 is performed in the same manner as the processing of the servo state processing unit 27 of the first embodiment, description thereof is omitted.
The robot control system of the second embodiment has the following characteristics in addition to the effects (1), (2), (4), and (5) of the first embodiment.
（１） 本実施形態のロボット制御システムでは、キーボード１６を仕様切替パラメータ入力部及び許容コード入力部としている。また、コントローラ４０には、仕様切替パラメータ記憶部としてのハードディスク４４と、解釈部としてのサーボ状態処理部５７を備えるようにして、ティーチペンダント１０のＣＰＵの負荷を軽減することができる。 (1) In the robot control system of the present embodiment, the keyboard 16 is used as a specification switching parameter input unit and an allowable code input unit. Further, the controller 40 includes a hard disk 44 as a specification switching parameter storage unit and a servo state processing unit 57 as an interpretation unit, so that the load on the CPU of the teach pendant 10 can be reduced.
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・ 前記実施形態では許容コードを入力することにより仕様切替パラメータの設定入力を許容するようにしたが、許容コードの入力を省略して、仕様切替パラメータの設定入力を行うようにしてもよい。この場合は、特定作業者に限定されることなく、作業者が仕様切替パラメータの設定入力を行うことができ、その作業者の希望にあわせた仕様でイネーブルスイッチの操作を行うことができる。
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, You may comprise as follows.
In the above-described embodiment, the specification switching parameter setting input is permitted by inputting the tolerance code. However, the specification switching parameter setting input may be performed by omitting the tolerance code input. In this case, without being limited to a specific worker, the worker can input the setting of the specification switching parameter, and the enable switch can be operated with the specification according to the desire of the worker.
・ 前記実施形態では、許容コード入力部は、キーボード１６により構成したが、キーボードに限定されるものではなく、指紋、虹彩等の生体認証の生体識別入力部としてもよい。生体認証の結果、予め記憶部１４に登録されている作業者である場合に、仕様切替パラメータの設定入力ができる。 In the above-described embodiment, the allowable code input unit is configured by the keyboard 16, but is not limited to the keyboard, and may be a biometric identification input unit for biometric authentication such as fingerprints and irises. As a result of the biometric authentication, when the operator is registered in advance in the storage unit 14, the specification switching parameter setting input can be performed.
・ 前記実施形態では、一対のイネーブルスイッチ２０，２１をティーチペンダントに設けたが、いずれか一方のイネーブルスイッチ２０，２１を省略し、残りの１つのイネーブルスイッチのみをティーチペンダントに設けるようにしてもよいことは勿論のことである。この場合は、ティーチペンダントに設けた３ポジションの１つのイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジション仕様のいずれかで使用できるように仕様切替パラメータを前記実施形態と同様に設定入力するようにすればよい。 In the above embodiment, the pair of enable switches 20 and 21 are provided on the teach pendant, but one of the enable switches 20 and 21 may be omitted and only the remaining one enable switch may be provided on the teach pendant. Of course it is good. In this case, the specification switching parameter may be set and input in the same manner as in the previous embodiment so that one enable switch of 3 positions provided on the teach pendant can be used in either the 2-position specification or the 3-position specification. .
この場合、片手操作のイネーブルスイッチとなるので、２ポジション仕様のときは、例えば、前記実施形態で説明した図３の２ポジション片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともに、ステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。２ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。 また、片手操作の３ポジション仕様の場合は、前記実施形態で説明した図５の３ポジジョン片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともにステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。３ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。これらの場合も、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。 In this case, since it is an enable switch for one-hand operation, in the case of the two-position specification, for example, the servo is turned on under the SW state condition as in the two-position one-hand enable switch (left) of FIG. And the status S state may be set. That is, in this case, since there is no right SW, it is only necessary to determine the servo ON or the like and set the status S state only with the left SW state. Similarly, in the case of the two-position one-hand enable switch (right), it is only necessary to determine the servo ON and set the status S state only in the state of the right SW. In the case of the three-position specification for one-handed operation, the servo-on state is determined by the SW state condition and the status S state is set in the same manner as the three-position one-hand enable switch (left) of FIG. do it. That is, in this case, since there is no right SW, it is only necessary to determine the servo ON or the like and set the status S state only with the left SW state. Similarly, in the case of the three-position one-hand enable switch (right), it is only necessary to determine the servo ON and set the status S state only in the state of the right SW. In these cases, the specification of the enable switch can be easily changed at the work site without requiring modification of the hardware of the teach pendant itself.
１０…ティーチペンダント、１１…ＣＰＵ、
１４…仕様切替パラメータ記憶部、
１６…キーボード（仕様切替パラメータ入力部、許容コード入力部）、
２０，２１…イネーブルスイッチ、２４…キー入力監視部、
２５…パラメータ書き込み処理部、
２６…イネーブルスイッチ入力監視部、
２７…サーボ状態処理部（解釈部）、
４０…コントローラ（ロボット制御装置）、
４６…動作制御部（サーボ制御部）。
10 ... Teach pendant, 11 ... CPU,
14 ... Specification switching parameter storage unit,
16 ... Keyboard (specification switching parameter input unit, allowable code input unit),
20, 21 ... enable switch, 24 ... key input monitoring unit,
25 ... Parameter writing processing unit,
26. Enable switch input monitoring unit,
27: Servo state processing unit (interpretation unit),
40: Controller (robot control device),
46: Operation control unit (servo control unit).
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方のイネーブルスイッチを前記２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを含むことが好ましい。 The specification switching parameter, when the enable switch is provided with two preferably includes a specification switching parameters used either enabled switch as the 2-position specification or 3 positive tion specifications.
この結果、ティーチペンダント側だけの構成で、容易に上記（１）の効果を実現することができる。
（４） 本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータは一対のイネーブルスイッチ２０，２１の内、いずれか一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを含むようにしている。この結果、一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用することができる。
As a result, the effect (1) can be easily realized with the configuration only on the teach pendant side.
(4) in this robot control system, the specification switching parameter is to include a specification switching parameters used a pair of enable switch 20, 21, either one of the enable switch as 2-position specification or 3 positive tion Specifications . As a result, it is possible to use one of the enabling switch as 2-position specification or 3 positive tion specifications.
この場合、片手操作のイネーブルスイッチとなるので、２ポジション仕様のときは、例えば、前記実施形態で説明した図３の２ポジション片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともに、ステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。２ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。
また、片手操作の３ポジション仕様の場合は、前記実施形態で説明した図５の３ポジション片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともにステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。３ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。これらの場合も、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。
In this case, since it is an enable switch for one-hand operation, in the case of the two-position specification, for example, the servo is turned on under the SW state condition as in the two-position one-hand enable switch (left) of FIG. And the status S state may be set. That is, in this case, since there is no right SW, it is only necessary to determine the servo ON or the like and set the status S state only with the state of the left SW. Similarly, in the case of the two-position one-hand enable switch (right), it is only necessary to determine the servo ON and set the status S state only in the state of the right SW.
In the case of 3-position specifications handed operation, the status S and determines a servo ON or the like in the state conditions as well its SW 3 positive tion hand enable switch of Figure 5 described in the embodiment (left) What is necessary is just to set a state. That is, in this case, since there is no right SW, it is only necessary to determine the servo ON or the like and set the status S state only with the state of the left SW. Similarly, in the case of the three-position one-hand enable switch (right), it is only necessary to determine the servo ON and set the status S state only in the state of the right SW. In these cases, the specification of the enable switch can be easily changed at the work site without requiring modification of the hardware of the teach pendant itself.
Claims (6)
前記イネーブルスイッチの１つ又は両方を、リリース状態、ホールド状態の２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを設定入力する仕様切替パラメータ入力部と、
設定された前記仕様切替パラメータを記憶する仕様切替パラメータ記憶部と、
設定された前記仕様切替パラメータの下で前記イネーブルスイッチの入力状態を２ポジション又は３ポジションでの入力状態で解釈する解釈部とを備え、
前記サーボ制御部は、前記解釈部の解釈の結果に基づいて、前記サーボ制御の停止又は実行を行うロボット制御システム。 In a robot system including a robot control device having a servo control unit for servo-controlling a robot and a teach pendant provided with one or two three-position enable switches capable of taking a release state, a hold state, and a grasping state ,
A specification switching parameter input unit for setting and inputting a specification switching parameter for using one or both of the enable switches as a two-position specification or a three-position specification in a release state or a hold state;
A specification switching parameter storage unit for storing the set specification switching parameter;
An interpretation unit that interprets the input state of the enable switch in accordance with the input state at two positions or three positions under the set specification switching parameter;
The servo control unit is a robot control system that stops or executes the servo control based on an interpretation result of the interpretation unit.
前記仕様切替パラメータ記憶部は、前記許容コードの入力があった場合、前記仕様切替パラメータを記憶する請求項１に記載のロボット制御システム。 An allowable code input unit for inputting an allowable code for allowing the setting input of the specification switching parameter;
The robot control system according to claim 1, wherein the specification switching parameter storage unit stores the specification switching parameter when the allowable code is input.
前記仕様切替パラメータ記憶部、及び前記解釈部が、前記ロボット制御装置に設けられている請求項２に記載のロボット制御システム。 The specification switching parameter input unit and the allowable code input unit are provided in the teach pendant,
The robot control system according to claim 2, wherein the specification switching parameter storage unit and the interpretation unit are provided in the robot control device.
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