JP2014088147A - Vehicular travel control device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enable a driver to recognize the need to change a pedal when the action to change the pedal is needed.SOLUTION: A vehicular travel control device 1 includes an acceleration/deceleration pedal 2 which sets a deceleration area on a side where a pedal stroke is small and sets acceleration or deceleration of a vehicle set according to a pedal stroke, and a brake pedal 10 which can set deceleration larger than a maximum value of deceleration that the acceleration/deceleration pedal 2 can set. A controller 9 determines whether it is necessary to make change the stepping foot from the acceleration/deceleration pedal 2 to the bracke pedal 10 as necessary deceleration is larger than a maximum value of deceleration that the acceleration/deceleration pedal 2 can set, and informs the driver of the need to change the stepping foot when it is determined that the change of the stepping foot is needed by changing characteristics of the acceleration/deceleration pedal 2.

Description

本発明は、車両の加減速を制御する車両用走行制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicular travel control apparatus that controls acceleration / deceleration of a vehicle.

特許文献１は、アクセルペダルのペダルストロークが小さい側に減速領域を設け、ペダルストロークが減速領域にあるときは車両が減速するように構成し、アクセルペダルの操作のみで車両の加減速を実現するようにした加減速度制御システムを開示している。   Patent Document 1 is configured such that a deceleration region is provided on the side where the pedal stroke of the accelerator pedal is small and the vehicle decelerates when the pedal stroke is in the deceleration region, and acceleration / deceleration of the vehicle is realized only by operating the accelerator pedal. An acceleration / deceleration control system is disclosed.

特開２０００−２０５０１５号公報JP 2000-205015 A

上記技術のように、アクセルペダルのみで車両の加減速を実現できる場合であっても、運転性等を考慮し、アクセルペダルのみで発生できる減速度を最大限速度よりも小さな所定減速度に抑えておき、これを超える減速度は別途設けられているブレーキペダルを踏むことで発生させるように構成される場合がある。   Even if acceleration / deceleration of the vehicle can be realized with only the accelerator pedal as in the above technology, the deceleration that can be generated only with the accelerator pedal is suppressed to a predetermined deceleration smaller than the maximum speed in consideration of drivability. In some cases, the deceleration exceeding this is generated by depressing a brake pedal provided separately.

このような構成では、アクセルペダルを操作しているときに所定減速度を超える減速度が必要な状況では、運転者はアクセルペダルからブレーキペダルへのペダル踏み替えを行う必要があるので、車両側から運転者に対して何らかのインフォメーションが出され、ペダル踏み替えの必要性を運転者が認識できるようにするのが好ましい。   In such a configuration, in a situation where a deceleration exceeding a predetermined deceleration is required when operating the accelerator pedal, the driver needs to change the pedal from the accelerator pedal to the brake pedal. It is preferable that some information is given to the driver so that the driver can recognize the necessity of pedal depression.

本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、上記ペダル踏み替えが必要な場合に、ペダル踏み替えの必要性を運転者が認識できるようにすることを目的とする。   The present invention has been made in view of such a technical problem, and an object of the present invention is to enable a driver to recognize the necessity of pedal depression when the pedal depression is necessary.

本発明のある態様によれば、ペダルストロークが小さい側に減速領域を設定し、ペダルストロークに応じて車両の加速度又は減速度を設定する加減速ペダルと、前記加減速ペダルによって設定可能な減速度の最大値よりも大きな減速度を設定することのできるブレーキペダルと、を備えた車両用走行制御装置が提供される。   According to an aspect of the present invention, an acceleration / deceleration pedal that sets a deceleration region on the side where the pedal stroke is small and sets an acceleration or deceleration of the vehicle according to the pedal stroke, and a deceleration that can be set by the acceleration / deceleration pedal There is provided a vehicular travel control device including a brake pedal capable of setting a deceleration larger than the maximum value.

車両用走行制御装置は、前記加減速ペダルによって設定可能な減速度の最大値よりも必要な減速度が大きく前記加減速ペダルから前記ブレーキペダルへのペダル踏み替えが必要であるかを判断し、ペダル踏み替えが必要と判断された場合に、運転者にペダル踏み替えが必要なことを前記加減速ペダルの特性を変更する。   The vehicle travel control device determines whether the required deceleration is larger than the maximum value of the deceleration that can be set by the acceleration / deceleration pedal and it is necessary to change the pedal from the acceleration / deceleration pedal to the brake pedal, When it is determined that the pedal must be changed, the characteristics of the acceleration / deceleration pedal are changed so that the driver needs to change the pedal.

上記態様によれば、ペダル踏み替えが必要な状況では加減速ペダルの特性が変更されるので、運転者は加減速ペダルの特性変化からペダル踏み替えの必要性を認識することができる。   According to the above aspect, since the characteristics of the acceleration / deceleration pedal are changed in a situation where pedal depression is necessary, the driver can recognize the necessity of pedal depression from the characteristic change of the acceleration / deceleration pedal.

本発明の実施形態に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle travel control device according to an embodiment of the present invention. ペダルストロークに対する加減速度指令及びペダル反力の関係を規定したテーブル（Ｓ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブル）である。It is the table (SG base table and SF base table) which prescribed | regulated the relationship between the acceleration / deceleration instruction | command and pedal reaction force with respect to a pedal stroke. コントローラの制御内容を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the control content of the controller. 不感帯領域開始戻し量を設定するためのテーブルである。It is a table for setting a dead zone start start amount. 不感帯領域用ペダル反力を設定するためのテーブルである。It is a table for setting the pedal reaction force for a dead zone area. 修正Ｓ−Ｇテーブル及び修正Ｓ−Ｆテーブルである。It is a correction SG table and a correction SF table.

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明では、足首よりも下の部位を「足」と定義する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description, a portion below the ankle is defined as “foot”.

図１は、本発明の実施形態に係る車両用走行制御装置１の概略構成を示している。車両用走行制御装置１は、加減速ペダル２、バネ部材３、アクチュエータ４、ストロークセンサ５、車速センサ６、横加速度センサ７、コントローラ９、及び、ブレーキペダル１０を備える。   FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicular travel control apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. The vehicle travel control device 1 includes an acceleration / deceleration pedal 2, a spring member 3, an actuator 4, a stroke sensor 5, a vehicle speed sensor 6, a lateral acceleration sensor 7, a controller 9, and a brake pedal 10.

加減速ペダル２は、車両の加減速度を制御するための足踏み式の操作部である。運転者が加減速ペダル２に足を置き、踏力を調整すれば、ペダルストローク（加減速ペダル２の操作量、具体的には、足が載置されている部分の変位量）が変化し、ペダルストロークに応じて車両が加速又は減速する。   The acceleration / deceleration pedal 2 is a stepping type operation unit for controlling the acceleration / deceleration of the vehicle. If the driver puts his / her feet on the acceleration / deceleration pedal 2 and adjusts the pedaling force, the pedal stroke (the operation amount of the acceleration / deceleration pedal 2, specifically, the displacement amount of the portion where the foot is placed) changes, The vehicle accelerates or decelerates according to the pedal stroke.

バネ部材３は、ペダル２と床面８との間に設けられる。バネ部材３は、加減速ペダル２が踏み込まれた場合にペダルストロークに応じたペダル反力（加減速ペダル２から足に作用する力）を発生させる。   The spring member 3 is provided between the pedal 2 and the floor surface 8. The spring member 3 generates a pedal reaction force (force acting on the foot from the acceleration / deceleration pedal 2) according to the pedal stroke when the acceleration / deceleration pedal 2 is depressed.

アクチュエータ４は、バネ部材３と並列に加減速ペダル２と床面８との間に設けられる。アクチュエータ４は、ペダル反力を増大させる方向及びペダル反力を減少させる方向のいずれの方向にも力を発生することができ、ペダル反力の調整機構として機能する。   The actuator 4 is provided between the acceleration / deceleration pedal 2 and the floor surface 8 in parallel with the spring member 3. The actuator 4 can generate a force in either the direction of increasing the pedal reaction force or the direction of decreasing the pedal reaction force, and functions as a mechanism for adjusting the pedal reaction force.

ストロークセンサ５は、加減速ペダル２のペダルストロークを検出するセンサである。   The stroke sensor 5 is a sensor that detects the pedal stroke of the acceleration / deceleration pedal 2.

車速センサ６は、車速を検出するセンサであり、例えば、車輪速センサである。   The vehicle speed sensor 6 is a sensor that detects the vehicle speed, and is, for example, a wheel speed sensor.

横加速度センサ７は、車両の横加速度を検出するセンサである。横加速度は、車両の旋回の度合いが急であるほど大きくなる旋回状態パラメータの一つである。   The lateral acceleration sensor 7 is a sensor that detects the lateral acceleration of the vehicle. Lateral acceleration is one of the turning state parameters that increases as the degree of turning of the vehicle increases.

コントローラ９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等で構成される。コントローラ９は、後述のペダル踏み替えが必要な状況でなければ、ストロークセンサ５の検出値に基づき、図２上段に示すペダルストロークと車両加減速度との関係を規定したＳ−Ｇベーステーブルを参照して加減速度指令を設定する。   The controller 9 includes a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface, and the like. The controller 9 refers to the SG base table that defines the relationship between the pedal stroke and the vehicle acceleration / deceleration shown in the upper part of FIG. To set the acceleration / deceleration command.

Ｓ−Ｇベーステーブルによれば、ペダルストロークが０からＳ０までの減速領域にある場合は、加減速度指令が減速度となり、ペダルストロークが小さくなるほど車両の減速度が大きくなる。ペダルストロークを０にすると、加減速度指令は加減速ペダル２で設定可能な減速度の最大値であるＧｄ０に設定される。なお、Ｇｄ０は車両が発生することのできる最大減速度Ｇｄｍａｘよりも小さな値に設定される。これに対し、ペダルストロークがＳ０から最大ストロークＳｍａｘまでの加速領域にある場合は、加減速度指令が加速度となり、ペダルストロークが大きくなるほど車両の加速度が大きくなる。   According to the S-G base table, when the pedal stroke is in the deceleration region from 0 to S0, the acceleration / deceleration command becomes deceleration, and the deceleration of the vehicle increases as the pedal stroke decreases. When the pedal stroke is set to 0, the acceleration / deceleration command is set to Gd0 which is the maximum value of deceleration that can be set by the acceleration / deceleration pedal 2. Gd0 is set to a value smaller than the maximum deceleration Gdmax that the vehicle can generate. On the other hand, when the pedal stroke is in the acceleration region from S0 to the maximum stroke Smax, the acceleration / deceleration command is acceleration, and the acceleration of the vehicle increases as the pedal stroke increases.

そして、加減速度指令が加速度である場合は、コントローラ９は、当該加速度が実現されるよう駆動部１１の駆動力を制御する。駆動部１１は、エンジン車であればエンジン及びその制御部、ＨＥＶであればエンジン、モータ及びこれらの制御部、ＥＶであればモータ及びその制御部である。これに対し、加減速度指令が減速度である場合は、コントローラ９は、当該減速度が実現されるよう制動部１２の制動力を制御する。制動部１２は、エンジン車であればブレーキ及びその制御部、モータの回生トルクで制動が可能なＨＥＶ及びＥＶである場合はブレーキ、モータ及びこれらの制御部である。   When the acceleration / deceleration command is acceleration, the controller 9 controls the driving force of the driving unit 11 so that the acceleration is realized. The drive unit 11 is an engine and its control unit if it is an engine vehicle, an engine and motor and these control units if it is HEV, and a motor and its control unit if it is EV. On the other hand, when the acceleration / deceleration command is deceleration, the controller 9 controls the braking force of the braking unit 12 so that the deceleration is realized. The brake unit 12 is a brake and its control unit in the case of an engine vehicle, and a brake, a motor, and these control units in the case of HEV and EV that can be braked by the regenerative torque of the motor.

また、コントローラ９は、後述のペダル踏み替えが必要な状況でなければ、ストロークセンサ５の検出値に基づき、図２下段に示すペダルストロークとペダル反力との関係を規定したＳ−Ｆベーステーブルを参照して、ペダル反力を設定する。Ｓ−Ｆベーステーブルによれば、ペダルストロークが小さくなるほど小さなペダル反力が設定され、コントローラ９は、設定されたペダル反力が実現されるようにアクチュエータ４を制御する。   In addition, the controller 9 is an SF base table that defines the relationship between the pedal stroke and the pedal reaction force shown in the lower part of FIG. Refer to to set pedal reaction force. According to the SF base table, the smaller the pedal reaction force is set, the smaller the pedal stroke, and the controller 9 controls the actuator 4 so that the set pedal reaction force is realized.

ブレーキペダル１０は、車両の減速度のみを制御するための足踏み式の操作部である。運転者が加減速ペダル２からブレーキペダル１０に踏み替え、ブレーキペダル１０を踏み込むことによって、加減速ペダル２で設定可能な減速度の最大値であるＧｄ０よりも大きな減速度を加減速度指令として設定することができる。ブレーキペダル１０が踏み込まれた場合、コントローラ９は、ブレーキペダル１０によって設定された加減速度指令（減速度）が実現されるように制動部１２の制動力を制御する。   The brake pedal 10 is a stepping type operation unit for controlling only the deceleration of the vehicle. When the driver switches from the acceleration / deceleration pedal 2 to the brake pedal 10 and depresses the brake pedal 10, a deceleration larger than the maximum deceleration Gd0 that can be set by the acceleration / deceleration pedal 2 is set as an acceleration / deceleration command. can do. When the brake pedal 10 is depressed, the controller 9 controls the braking force of the braking unit 12 so that the acceleration / deceleration command (deceleration) set by the brake pedal 10 is realized.

上記の通り、加減速ペダル２のみでは、Ｇ０よりも大きな減速度を加減速度指令として設定することができない。このため、Ｇ０をよりも大きな減速度が必要で加減速ペダル２の操作のみでは減速度が不足する状況（例えば、コーナリング中）では、運転者に対して何らかのインフォメーションを出し、加減速ペダル２からブレーキペダル１０への踏み替えを促すのが好ましい。   As described above, the acceleration / deceleration pedal 2 alone cannot set a deceleration larger than G0 as the acceleration / deceleration command. For this reason, in a situation where a larger deceleration than G0 is required and the deceleration is insufficient only by operating the acceleration / deceleration pedal 2 (for example, during cornering), some information is given to the driver, and the acceleration / deceleration pedal 2 It is preferable to prompt the user to switch to the brake pedal 10.

そこで、コントローラ９は、かかる状況では、Ｓ−Ｇベーステーブル、Ｓ−Ｆベーステーブルを修正して加減速ペダル２の特性を変更し、この特性変化を通じて運転者にペダル踏み替えの必要性を認識させ、ペダル踏み替えを促すようにする。   Therefore, in this situation, the controller 9 modifies the SG base table and the SF base table to change the characteristics of the acceleration / deceleration pedal 2, and recognizes the necessity of the pedal change to the driver through this characteristic change. To encourage pedal changes.

図３は、コントローラ９の制御内容を示したフローチャートである。以下、これを参照しながらコントローラ９の制御内容について説明する。   FIG. 3 is a flowchart showing the control contents of the controller 9. Hereinafter, the control contents of the controller 9 will be described with reference to this.

まず、Ｓ１１では、コントローラ９は、図２に示したＳ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルを読み込む。   First, in S11, the controller 9 reads the SG base table and SF base table shown in FIG.

次に、Ｓ１２では、コントローラ９は、ペダル踏み替えが必要であるか判断する。具体的には、コントローラ９は、横加速度センサ７で検出される車両の横加速度がコーナリング判定しきい値を超えているか判断し、車両の横加速度がコーナリング判定しきい値を超えている場合に、車両がコーナリング中で必要な減速度がＧ０よりも大きく、ペダル踏み替えが必要であると判断する。   Next, in S12, the controller 9 determines whether it is necessary to change the pedal. Specifically, the controller 9 determines whether the lateral acceleration of the vehicle detected by the lateral acceleration sensor 7 exceeds a cornering determination threshold, and when the lateral acceleration of the vehicle exceeds a cornering determination threshold. It is determined that the deceleration required during cornering of the vehicle is greater than G0 and that pedal depression is required.

ペダルの踏み替えが必要であると判断された場合は、処理がＳ１３以降に進み、コントローラ９は、Ｓ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルを修正する。   If it is determined that the pedal must be changed, the process proceeds to S13 and after, and the controller 9 corrects the SG base table and the SF base table.

具体的には、コントローラ９は、図４に示すテーブルを参照して、不感帯領域開始戻し量ΔＳを設定する（Ｓ１３）。不感帯領域開始戻し量ΔＳは、横加速度が大きいほど小さな値に設定される。これは横加速度が大きいほど早いタイミングで加減速ペダル２の特性を変更するためであり、詳しくは後述する。また、不感帯領域開始戻し量ΔＳには下限値ΔＳｍｉｎが設定されており、下限値ΔＳｍｉｎよりも小さな値には設定されない。   Specifically, the controller 9 sets a dead zone start return amount ΔS with reference to the table shown in FIG. 4 (S13). The dead zone start return amount ΔS is set to a smaller value as the lateral acceleration increases. This is because the characteristic of the acceleration / deceleration pedal 2 is changed at an earlier timing as the lateral acceleration is larger, which will be described later in detail. The dead zone start return amount ΔS is set to a lower limit value ΔSmin, and is not set to a value smaller than the lower limit value ΔSmin.

そして、コントローラ９は、Ｓ−Ｇベーステーブルを、図６上段に示すように、ペダルストロークが０からＳ０−ΔＳの領域において加減速度指令が一定値（補正前のＳ０−ΔＳに対応する値）となるように修正し、当該領域をペダルストロークが変化しても加減速度指令が変化しない不感帯領域として設定する（Ｓ１４）。   Then, the controller 9 determines that the acceleration / deceleration command is a constant value (a value corresponding to S0-ΔS before correction) in the region where the pedal stroke is 0 to S0-ΔS, as shown in the upper row of FIG. The area is set as a dead zone where the acceleration / deceleration command does not change even if the pedal stroke changes (S14).

不感帯領域開始戻し量ΔＳには上記の通り下限値ΔＳｍｉｎが設定されているので、修正Ｓ−Ｇテーブルにおいても、必ずペダルストロークが小さくなるにつれ減速度が大きくなる領域（ペダルストロークがＳ０−ΔＳからＳ０の領域）が残される。   Since the lower limit value ΔSmin is set as described above for the dead zone start return amount ΔS, even in the modified SG table, the region where the deceleration increases as the pedal stroke becomes smaller (the pedal stroke starts from S0−ΔS). S0 area) is left.

さらに、コントローラ９は、図５に示すテーブルを参照して、不感帯領域用ペダル反力Ｆｄを設定する（Ｓ１５）。不感帯領域用ペダル反力Ｆｄには、車両の横加速度が大きいほど大きな値が設定される。   Further, the controller 9 sets the dead zone region pedal reaction force Fd with reference to the table shown in FIG. 5 (S15). The dead zone area pedal reaction force Fd is set to a larger value as the lateral acceleration of the vehicle increases.

そして、コントローラ９は、Ｓ−Ｆベーステーブルを、図６下段に示すように、Ｓ０からのペダル戻し量が不感帯領域開始戻し量ΔＳを超えて不感帯領域に入ると、ペダル反力が不感帯領域用ペダル反力Ｆｄまでステップ的に増大するように修正する（Ｓ１６）。   Then, as shown in the lower part of FIG. 6, when the pedal return amount from S0 exceeds the dead zone start start amount ΔS and enters the dead zone, the controller 9 causes the pedal reaction force to be used for the dead zone. Correction is made to increase stepwise up to the pedal reaction force Fd (S16).

Ｓ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルの修正が終了したら、処理がＳ１７に進む。また、Ｓ１２でペダル踏み替えが必要と判断されなかった場合も処理がＳ１７に進む。   When the modification of the SG base table and the SF base table is completed, the process proceeds to S17. The process also proceeds to S17 when it is determined in S12 that the pedal change is not necessary.

Ｓ１７では、コントローラ９は、ペダルストロークを読み込む。   In S17, the controller 9 reads the pedal stroke.

Ｓ１８では、コントローラ９は、テーブル参照によって加減速度指令及びペダル反力を設定する。参照するテーブルは、Ｓ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルの修正がなされている場合は、修正Ｓ−Ｇテーブル及び修正Ｓ−Ｆテーブルであり、そうでない場合はＳ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルである。   In S18, the controller 9 sets an acceleration / deceleration command and a pedal reaction force by referring to the table. The tables to be referred to are the modified SG table and the modified SF table when the SG base table and the SF base table are modified, and otherwise the SG base table and the S table. -F base table.

Ｓ１９では、コントローラ９は、Ｓ１８で設定された加減速度指令が加速度か減速度かを判断する。加減速度指令が加速度である場合は処理がＳ２０に進み、コントローラ９は、加減速度指令の加速度が実現されるように、駆動部１１を制御する。   In S19, the controller 9 determines whether the acceleration / deceleration command set in S18 is acceleration or deceleration. If the acceleration / deceleration command is acceleration, the process proceeds to S20, and the controller 9 controls the drive unit 11 so that the acceleration of the acceleration / deceleration command is realized.

これに対し、Ｓ１８で設定された加減速度指令が減速度である場合は処理がＳ２１に進み、コントローラ９は、加減速度指令の減速度が実現されるように、制動部１２を制御する。   On the other hand, when the acceleration / deceleration command set in S18 is deceleration, the process proceeds to S21, and the controller 9 controls the braking unit 12 so that the deceleration of the acceleration / deceleration command is realized.

Ｓ２２では、コントローラ９は、Ｓ１８で設定されたペダル反力が実現されるように、アクチュエータ４を制御する。   In S22, the controller 9 controls the actuator 4 so that the pedal reaction force set in S18 is realized.

続いて上記制御を行うことによる作用効果について説明する。   Then, the effect by performing the said control is demonstrated.

車両の横加速度がコーナリング判定しきい値を超えておらず、加減速ペダル２のみで必要な減速度を実現することができる状況では、図２に示すＳ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルを参照してペダルストロークに対応する加減速度指令及びペダル反力が設定され、車両の加減速度及び加減速ペダル２のペダル反力が制御される。   In a situation where the lateral acceleration of the vehicle does not exceed the cornering determination threshold value and the necessary deceleration can be realized only by the acceleration / deceleration pedal 2, the SG base table and SF base table shown in FIG. , The acceleration / deceleration command and the pedal reaction force corresponding to the pedal stroke are set, and the acceleration / deceleration of the vehicle and the pedal reaction force of the acceleration / deceleration pedal 2 are controlled.

しかしながら、車両の横加速度がコーナリング判定しきい値を超え、加減速ペダル２のみで必要な減速度を実現することができない状況では、図２に示すＳ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルが図６に示すように修正される。そして、修正Ｓ−Ｇテーブル及び修正Ｓ−Ｆテーブルを参照してペダルストロークに対応する加減速度指令、ペダル反力が設定され、車両の加減速度及び加減速ペダル２のペダル反力が制御される。   However, in a situation where the lateral acceleration of the vehicle exceeds the cornering determination threshold value and the necessary deceleration cannot be realized only with the acceleration / deceleration pedal 2, the SG base table and SF base table shown in FIG. The correction is made as shown in FIG. The acceleration / deceleration command and pedal reaction force corresponding to the pedal stroke are set with reference to the corrected SG table and the corrected SF table, and the acceleration / deceleration of the vehicle and the pedal reaction force of the acceleration / deceleration pedal 2 are controlled. .

修正Ｓ−Ｇテーブルによれば、加減速ペダル２のＳ０からのペダル戻し量が不感帯領域開始戻し量ΔＳを超えると、加減速度指令が一定値を取り、加減速ペダル２を戻しても車両の減速度が変化しなくなる。これにより、運転者は、加減速ペダル２の操作では車両の減速度を増大させることはできず、さらなる減速度を発生させるにはペダル踏み替えが必要であることを認識することができる。   According to the modified SG table, if the pedal return amount from S0 of the acceleration / deceleration pedal 2 exceeds the dead zone start return amount ΔS, the acceleration / deceleration command takes a constant value, and even if the acceleration / deceleration pedal 2 is returned, the vehicle The deceleration does not change. As a result, the driver cannot recognize that the deceleration of the vehicle cannot be increased by operating the acceleration / deceleration pedal 2, and can recognize that the pedal must be changed to generate further deceleration.

また、修正Ｓ−Ｆテーブルによれば、加減速ペダル２のＳ０からのペダル戻し量が不感帯領域開始戻し量ΔＳを超えると、ペダル反力がステップ的に不感態領域用ペダル反力Ｆｄまで増大される。ペダル反力が増大されると、運転者は足が押し戻されるような力を加減速ペダル２から受けるので、これによっても運転者はペダル踏み替えが必要であることを認識することができる。   Further, according to the modified SF table, when the pedal return amount from S0 of the acceleration / deceleration pedal 2 exceeds the dead zone start return amount ΔS, the pedal reaction force increases stepwise to the dead zone pedal reaction force Fd. Is done. When the pedal reaction force is increased, the driver receives a force that pushes the foot back from the acceleration / deceleration pedal 2, so that the driver can recognize that it is necessary to change the pedal.

さらに、カーブの曲率半径が小さいほど、また、コーナリング時の車速が高いほど、車両の横加速度が大きくなり、下肢の保持が不安定になるとともに、運転者の緊張度合いが高まることから、加減速ペダル２の上記特性変化（不感帯領域による減速度不変、ペダル反力の増大）に運転者が気づきにくくなる。   In addition, the smaller the radius of curvature of the curve and the higher the vehicle speed during cornering, the greater the lateral acceleration of the vehicle, making the lower limbs unstable and increasing the driver's tension. It becomes difficult for the driver to notice the characteristic change of the pedal 2 (deceleration invariant due to the dead zone region, increase in pedal reaction force).

このため、上記制御では、車両の横加速度が大きいほど不感帯領域開始戻し量ΔＳを小さくし（図４）、ペダル戻し量がより小さいところから、すなわち、より早いタイミングで加減速度指令を一定にするようにするとともに、加減速ペダル２で発生可能な減速度を小さくしている。また、車両の横加速度が大きいほど不感態領域用ペダル反力Ｆｄを大きくしている（図５）。これにより、運転者が加減速ペダル２の特性変化に気づきにくい状況であっても、運転者が加減速ペダル２の特性変化に気づきやすくなり、ペダル踏み替えの必要性を認識させることができる。   Therefore, in the above control, the dead zone start return amount ΔS is decreased as the lateral acceleration of the vehicle increases (FIG. 4), and the acceleration / deceleration command is made constant from the point where the pedal return amount is smaller, that is, at an earlier timing. In addition, the deceleration that can be generated by the acceleration / deceleration pedal 2 is reduced. Further, the inactive state pedal reaction force Fd is increased as the lateral acceleration of the vehicle increases (FIG. 5). As a result, even if the driver is not easily aware of the characteristic change of the acceleration / deceleration pedal 2, the driver can easily notice the characteristic change of the acceleration / deceleration pedal 2 and can recognize the necessity of pedal change.

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的に限定する趣旨ではない。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, the said embodiment showed only a part of application example of this invention, and is not the meaning which limits the technical scope of this invention concretely of the said embodiment. .

例えば、上記実施形態では、車両の旋回状態パラメータとして横加速度を検出し、制御に用いているが、横加速度に代えて、ヨーレート、舵角、ナビゲーション情報（カーブの曲率等）、シート座面等に設けた荷重センサの検出値等に基づき行うようにしてもよい。   For example, in the above embodiment, lateral acceleration is detected as a vehicle turning state parameter and used for control. However, instead of lateral acceleration, yaw rate, steering angle, navigation information (curvature of curvature, etc.), seat seat surface, etc. You may make it carry out based on the detection value etc. of the load sensor provided in.

また、上記実施形態では、ペダル踏み替えが必要であると判断された場合に、Ｓ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルの両方を修正しているが、いずれか一方のみを修正するようにしてもよい。また、加減速ペダル２の特性変更の態様はＳ−Ｇベーステーブル及びＳ−Ｆベーステーブルの修正に限らず、その他、運転者が認識できる態様であればよい。   In the above embodiment, when it is determined that pedal depression is necessary, both the SG base table and the SF base table are corrected, but only one of them is corrected. May be. Moreover, the aspect of the characteristic change of the acceleration / deceleration pedal 2 is not limited to the modification of the SG base table and the SF base table, but may be any aspect that can be recognized by the driver.

また、コーナリング時以外であっても、ペダル踏み替えが必要と判断される状況において、上記Ｓ−Ｇベーステーブル及び／またはＳ−Ｆベーステーブルの修正を行い、加減速ペダル２の特性を変化させることで、ペダル踏み替えの必要性を運転者に認識させるようにしてもよい。   Further, even when the cornering is not performed, the SG base table and / or the SF base table are corrected to change the characteristics of the acceleration / deceleration pedal 2 in a situation where it is determined that the pedal must be changed. Thus, the driver may be made aware of the necessity of pedal depression.

１ 車両用走行制御装置
２ 加減速ペダル
９ コントローラ（踏み替え要否判断手段、踏み替え示唆手段）
１０ ブレーキペダル DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle traveling control apparatus 2 Acceleration / deceleration pedal 9 Controller (step change necessity judgment means, step change suggestion means)
10 Brake pedal

Claims (6)

車両用走行制御装置であって、
ペダルストロークが小さい側に減速領域を設定し、ペダルストロークに応じて車両の加速度又は減速度を設定する加減速ペダルと、
前記加減速ペダルによって設定可能な減速度の最大値よりも大きな減速度を設定することのできるブレーキペダルと、
前記加減速ペダルによって設定可能な減速度の最大値よりも必要な減速度が大きく前記加減速ペダルから前記ブレーキペダルへのペダル踏み替えが必要であるかを判断する踏み替え要否判断手段と、
前記踏み替え要否判断手段によってペダル踏み替えが必要と判断された場合に、運転者にペダル踏み替えが必要なことを前記加減速ペダルの特性を変更することによって知らせる踏み替え示唆手段と、
を備えたことを特徴とする車両用走行制御装置。 A vehicle travel control device comprising:
An acceleration / deceleration pedal that sets a deceleration area on the side where the pedal stroke is small and sets the acceleration or deceleration of the vehicle according to the pedal stroke;
A brake pedal capable of setting a deceleration larger than the maximum deceleration that can be set by the acceleration / deceleration pedal;
A step-change necessity determination unit that determines whether the required deceleration is larger than the maximum value of the deceleration that can be set by the acceleration / deceleration pedal and it is necessary to change the pedal from the acceleration / deceleration pedal to the brake pedal;
When it is determined that the pedal change is required by the step change necessity determination means, a change indication means that informs the driver that the pedal change is necessary by changing the characteristics of the acceleration / deceleration pedal,
A vehicle travel control device comprising: 請求項１に記載の車両用走行制御装置であって、
前記踏み替え要否手段は、前記車両の旋回の度合いが急であるほど大きくなる旋回状態パラメータがしきい値を超えた場合に前記加減速ペダルから前記ブレーキペダルへの踏み替えが必要と判断する、
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 The vehicle travel control device according to claim 1,
The step change necessity means determines that the step change from the acceleration / deceleration pedal to the brake pedal is necessary when the turning state parameter that increases as the degree of turning of the vehicle becomes steep exceeds a threshold value. ,
A vehicular travel control device. 請求項１または２に記載の車両用走行制御装置であって、
前記踏み替え示唆手段は、前記加減速ペダルのペダルストロークが前記減速領域内の所定ストロークよりも小さい場合に設定される減速度を一定値にする不感帯領域設定手段を含む、
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 The vehicle travel control device according to claim 1 or 2,
The step change suggesting means includes dead zone region setting means for setting a constant deceleration when the pedal stroke of the acceleration / deceleration pedal is smaller than a predetermined stroke in the deceleration region.
A vehicular travel control device. 請求項１から３のいずれかに記載の車両用走行制御装置であって、
前記踏み替え示唆手段は、前記加減速ペダルのペダルストロークが前記減速領域内の所定ストロークよりも小さい場合に前記加減速ペダルのペダル反力を増大させるペダル反力増大手段を含む、
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 A vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3,
The step change suggesting means includes pedal reaction force increasing means for increasing a pedal reaction force of the acceleration / deceleration pedal when a pedal stroke of the acceleration / deceleration pedal is smaller than a predetermined stroke in the deceleration region.
A vehicular travel control device. 請求項４に記載の車両用走行制御装置であって、
前記踏み替え示唆手段は、前記旋回状態パラメータが大きいほど大きな値まで前記加減速ペダルのペダル反力を増大させる、
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 The vehicle travel control device according to claim 4,
The step change suggesting means increases the pedal reaction force of the acceleration / deceleration pedal to a larger value as the turning state parameter is larger.
A vehicular travel control device. 請求項３から５のいずれかに記載の車両用走行制御装置であって、
前記踏み替え示唆手段は、前記旋回状態パラメータが大きいほど前記所定ストロークを小さな値に設定する、
ことを特徴とする車両用走行制御装置。 A vehicle travel control device according to any one of claims 3 to 5,
The step change suggesting means sets the predetermined stroke to a smaller value as the turning state parameter is larger.
A vehicular travel control device.
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