JP2014067406A - 連続型道路分割体検知方法及び検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】検知方法においては、該連続型道路分割体の視差図及び対応するU視差図を取得し、前のN個のフレームのU視差図から、該連続型道路分割体を検知時の中間検知結果を取得し、得られた中間検知結果により、現フレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知する。
【選択図】図2
Description
図2は、本発明の第一実施例におけるガードレール検知方法の全体フローチャートである。
第一実施例においては、履歴フレームのU視差図の中間検知結果を追跡し利用することで、現フレームの検知における計算量を低減し、検知効率を向上することが可能になる。本実施例においては、検知パラメータの閾値条件を追跡しかつ自己適応的に調整することで、検知効率の更なる向上が可能になるとともに、物体検知時の適応性とロバスト性をさらに高めることができる。
最大裂け目長さ:gap(t+1) = F(gap(t)、 gap(t-1)、 gap(t-2)、…)
線上の点の数:numinline(t+1) = F(numinline(t)、 numinline(t-1)、numinline(t-2)、…)
線上の点の密度:density(t+1) = F(density(t)、 density(t-1)、 density(t-2)、…)
線における点の許容誤差:bias(t+1) = F(bias(t)、 bias(t-1)、 bias(t-2)、 …) (1)
式中、F(…)は、追跡調整が可能ないずれのアルゴリズムでもよく、例えば、処理スピードを考えて、簡単な平均値算出方式を用いることができる。なお、前述の計算式から、現フレームとN個の履歴フレーム中の検知パラメータによる調整が可能であることが分かり、ここで、N≧1、かつ、具体的な値は、具体的な状況に応じてユーザより適切に設定することができる。
本実施例のガードレール検知方法は、第一実施例と第二実施例の方法と基本的に同一であり、ステップS231の前に、U視差図中のガードレールが含まれる関心領域を決定するステップS230をさらに有することのみ異なっている。換言すると、本実施例においては、ガードレールが含まれた全U視差図からの検知ではなく、U視差図中の関心領域からのみ検知が行われる。
以上、本発明の実施例におけるガードレール検知方法について説明したが、以下は、前述の検知方法の一部の変形例について説明する。
図7は、本発明の1実施例における高さのある連続型道路分割体検知装置の全体配置図である。
本発明は、さらに、高さのある連続型道路分割体ハードウェアシステムとして実施されてもよい。図8は、本発明の実施例における高さのある連続型道路分割体検知システムの全体ハードウェアブロック図である。図8に示されたように、検知システム1000は、外部からステレオカメラで撮像された左右画像や深度情報、或いは連続型道路分割体部分の視差図等のような関連画像や情報を入力するための、例えば、キーボード、マウス、通信ネットワーク、及びこれに接続された遠隔入力装置等の入力装置810と、前述の本発明の実施例による高さのある連続型道路分割体検知装置として実施される、或いは、高さのある連続型道路分割体検知方法を実施するための、例えば、コンピュータのCPUや、他の処理機能を有するチップ等の処理装置820と、外部へ高さのある連続型道路分割体検知工程から得られた結果を出力するための、例えば、モニター、プリンタ、通信ネットワーク及びそれに接続された遠隔出力装置等の出力装置830と、揮発或いは不揮発形式にて、前記連続型道路分割体検知工程における画像、視差図、U視差図、V視差図、中間検知結果、検知パラメータ及び閾値等の各種画像やデータを記憶するための、例えば、RAM、ROM、ハードディスクや、半導体メモリ等の各種揮発または不揮発性メモリ等の記憶装置840とを有する。
Claims (10)
- 高さを有する連続型道路分割体の検知方法であって、
該連続型道路分割体の視差図及び対応するU視差図を取得し、
前のN個のフレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知した時の中間検知結果を取得し、
得られた中間検知結果により、現フレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知する、検知方法。 - 前記U視差図が、視差図が元の3次元シーンにおける路面と平行する切片の範囲内の視差点からなるU視差図である、請求項1に記載の検知方法。
- 得られた中間検知結果により、現フレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知するステップにおいて、さらに、
現フレームのU視差図における該連続型道路分割体を含む関心領域を決定する、請求項1に記載の検知方法。 - ハフ変換により、U視差図から該連続型道路分割体を表す直線を検知することで、該連続型道路分割体を検知し、前記中間検知結果が、連続型道路分割体を表す直線とX軸との夾角を表すθ値である、請求項1に記載の検知方法。
- 得られた中間検知結果により、現フレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知するステップにおいて、さらに、
前記中間検知結果により、現フレームのU視差図から検知を行うための範囲を縮小し、
縮小後の範囲から連続型道路分割体の候補を検出し、
検知された連続型道路分割体の候補が所定の検知パラメータの閾値条件を満たすか否かを判断するとともに、閾値条件を満たした場合は、該検知された連続型道路分割体の候補を検知結果とする、請求項1乃至4のいずれかに記載の検知方法。 - 縮小後の範囲から連続型道路分割体の候補を検出するステップにおいて、さらに、縮小後の範囲における連続型道路分割体を形成可能な画素の数が少なすぎる場合は、前記検知パラメータの閾値を調整する、請求項5に記載の検知方法。
- 現フレームのU視差図と前の少なくとも1つフレームのU視差に用いられた検知パラメータの閾値を追跡するとともに、これにより、次のフレームのU視差図に用いられる検知パラメータの閾値を調整するステップをさらに含む、請求項6に記載の検知方法。
- 前記所定の検知パラメータが、該連続型道路分割体を表す線の最小線長、該線上の最大裂け目の長さ、該線上の画素の数、該線上の画素の密度、及び該線上の画素の許容誤差のうちの少なくとも一つを含む、請求項5に記載の検知方法。
- 得られた中間検知結果により、現フレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知するステップが、さらに、U視差図から、連続し、且つ傾きの異なる複数の線分を検知することにより、湾曲した連続型道路分割体を検出する、請求項1乃至8のいずれかに記載の検知方法。
- 高さを有する連続型道路分割体の検知装置であって、
該連続型道路分割体の視差図及び対応するU視差図を取得する画像取得部と、
前のN個のフレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知した時の中間検知結果を取得する中間検知結果取得部と、
得られた中間検知結果により、現フレームのU視差図から該連続型道路分割体を検知する検知部と、を含む、高さを有する連続型道路分割体の検知装置。
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