JP2014066461A - 可視関係導出方法、可視関係導出装置、および、可視関係導出プログラム - Google Patents
可視関係導出方法、可視関係導出装置、および、可視関係導出プログラム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】可視関係導出方法では、目標物から水平面上に延長した任意の直線上の任意の2つの対象点に関し、2つの対象点と目標物との距離、および、2つの対象点の標高に相当する標高点と目標物との結線と水平面との成す角度を導出し(S2)、2つの対象点の目標物との距離と角度とに基づいて、目標物との距離が長い対象点の標高点が、目標物との距離が短い対象点の標高点との位置関係により、目標物に対して可視状態となるか否か判定する(S4)。
【選択図】図2
Description
図1は、航空機100の概略的な構成を示す機能ブロック図である。ここでは、航空機100として回転翼機(ヘリコプター)を例示する。そして、攻撃対象となる目標物102に攻撃を行う適切な攻撃位置に航空機100を移動すべく、自機が目標物に対して可視状態となる(暴露する)か否かといった可視関係を導出し、パイロットに示す。航空機100は、情報取得部110と、中央制御部112と、飛行機構114と、無誘導弾発射機構116とを含んで構成される。ここでは、本実施形態に必要な構成のみを説明し、本実施形態に関係のない構成については説明を省略する。
図2は、可視関係導出方法の処理の流れを示したフローチャートである。ここでは、目標物102が設定されると、図2のフローチャートにしたがって、自機と目標物102との可視関係が導出され、地図と共に表示される。
図3は、目標物102とその周囲の地形を示した平面図150である。平面図150に示された曲線152は等高線を示す。また、図3および以下の図の説明では、図に対する相対的な位置を、図を正面に見た場合の上下左右で示す。
図4は、対象点154の正接を説明するための説明図である。角度導出部122は、平面図150の全ての対象点154に対して、対象点154の標高に相当する標高点と目標物102との結線と水平面との成す角度をθとしたときの正接tanθを求め、対象点154から目標物102までの距離と共に、それぞれの対象点に対応付ける。正接tanθは、下記数式1のように、対象点154と目標物102との距離lと対象点154の鉛直方向の標高zとの三角関数で示される。対象点154と目標物102との距離lは、下記数式2のように、対象点154と目標物102との左右方向の距離xと対象点154と目標物102との上下方向の距離yによって表すことができる。
ここでは、角度の代わりに正接を求めている。これは、2つの角度を比較したときの大小関係が正接の大小関係と等しく、また、後述する数式8や数式9の計算において、正接tanθの値をそのまま利用することができるからである。ただし、正接に限らず、角度そのもので表してもよい。
図5は、一方向特定部124の処理を説明するための説明図である。一方向特定部124は、平面図150の周囲端に相当する全ての対象点154に対し、図5に白抜き矢印で示すように、時計回りに順次、周囲端に相当する対象点D154と目標物102を結ぶ一方向の直線160を仮設定し、その直線に対応する複数の対象点154を特定する。
ただし、intは整数への変換関数であり、ここでは導出された値に0.5を加え、小数以下の値を切り捨てることで、小数点の四捨五入を実現している。
したがって、j=1において左右に延びる線分上で、直線160に最も近い対象点154は、i=1((i,j)=(1,1))となることが分かる。かかる対象点154は、図6に示した黒丸154aの位置となる。また、同様に、j=2〜9に対応するiの値を求めると図6にそれぞれ示した黒丸の位置(目標物102を除く)が順次導き出される。
図7は、直線160における地形の起伏を例示した鉛直断面図である。上記で求めたj=1〜9に対応する対象点154、基点となる対象点(i,j)=(0,0)および目標物102である対象点(i,j)=(8,10)それぞれの標高zを直線160の鉛直面上に投影すると、図7のようになる。ここで、投影は、対象点154の標高zを、対象点154を通り直線160と垂直に交わる線分と直線160との交点の標高zとして反映することを示す。
すると、鉛直断面図は図10(a)のように、平面図150は図10(b)のように、領域2が、地上から暴露高度までの距離が150ft未満の領域2と、150ft以上の領域3とに識別される。
すると、鉛直断面図は図12(a)のように、平面図150は図12(b)のように、領域3が、攻撃時に背景が空となる領域3と、攻撃時に背景が山肌となる領域5とに識別される。かかる領域5は、山陰に隠れながら待機でき、暴露する位置に浮上したとしても背景が山肌となるので、最適な攻撃位置となる。このように領域5の有無が判定されると、1の直線160に関する可視判定が終了する。
完了判定部128は、平面図150の周囲端に相当する全ての対象点154に対し、一方向特定処理S3および可視判定処理S4が完了したか否か判定する。そして、全てが完了していれば、地図反映処理S6に処理を移行し、完了していなければ、図5に白抜き矢印で示した方向に直線160を移動し、一方向特定処理S3からの処理を繰り返す。
地図反映部130は、導出された可視関係を地図に重畳して、表示部110dに表示する。こうして、図13に示すような平面図150全体における可視関係を表示することができ、パイロットは、自機と目標物との可視関係を客観的かつ正確に把握することが可能となる。
上述した実施形態では、目標物102が1つであることを前提に可視関係を導出したが、目標物102が複数であっても同様のアルゴリズムを適用できる。
102 …目標物
122 …角度導出部
126 …可視判定部
154 …対象点
160 …直線
Claims (4)
- 目標物から水平面上に延長した任意の直線上の任意の2つの対象点に関し、該2つの対象点と該目標物との距離、および、該2つの対象点の標高に相当する標高点と該目標物との結線と水平面との成す角度を導出し、
前記2つの対象点の前記目標物との距離と前記角度とに基づいて、該目標物との距離が長い対象点の標高点が、該目標物との距離が短い対象点の標高点との位置関係により、該目標物に対して可視状態となるか否か判定することを特徴とする可視関係導出方法。 - 前記目標物との距離が長い対象点の標高点が、該目標物に対して可視状態とならない場合、さらに、該目標物との距離が長い対象点の標高点が、前記直線上において該目標物との距離がさらに長い対象点の標高点との位置関係により、該目標物に対して地上を背景とした可視状態となるか否かを判定することを特徴とする請求項1に記載の可視関係導出方法。
- 目標物から水平面上に延長した任意の直線上の任意の2つの対象点に関し、該2つの対象点と該目標物との距離、および、該2つの対象点の標高に相当する標高点と該目標物との結線と水平面との成す角度を導出する角度導出部と、
前記2つの対象点の前記目標物との距離と前記角度とに基づいて、該目標物との距離が長い対象点の標高点が、該目標物との距離が短い対象点の標高点との位置関係により、該目標物に対して可視状態となるか否か判定する可視判定部と、
を備えることを特徴とする可視関係導出装置。 - コンピュータを、
目標物から水平面上に延長した任意の直線上の任意の2つの対象点に関し、該2つの対象点と該目標物との距離、および、該2つの対象点の標高に相当する標高点と該目標物との結線と水平面との成す角度を導出する角度導出部と、
前記2つの対象点の前記目標物との距離と前記角度とに基づいて、該目標物との距離が長い対象点の標高点が、該目標物との距離が短い対象点の標高点との位置関係により、該目標物に対して可視状態となるか否か判定する可視判定部と、
して機能させるための可視関係導出プログラム。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2012212828A JP6001980B2 (ja) | 2012-09-26 | 2012-09-26 | 可視関係導出方法、可視関係導出装置、および、可視関係導出プログラム |
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH039211A (ja) * | 1989-02-02 | 1991-01-17 | Honeywell Inc | 航空機用航法装置および航空機の航法を支援する方法 |
US5823780A (en) * | 1995-03-08 | 1998-10-20 | Simtech Advanced Training & Simulation Systems, Ltd | Apparatus and method for simulation |
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2012
- 2012-09-26 JP JP2012212828A patent/JP6001980B2/ja active Active
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