JP2014051844A - Route planning device and route planning method - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To facilitate maintenance of a movement mechanism of a mechanical storage.SOLUTION: A route planning device comprises: a called palette search section 13 which searches for the shortest route for moving a called palette from a rack where the called palette exists at present to a rack which is utilized for a requested operation in layout data regarding layout of a storage and drive frequencies of drive means of the respective racks, and searches for a route for utilizing drive means whose drive frequency included in the layout data is the minimum when a palette to be arranged on any rack is selected as the called palette with a request of storing or delivery; an empty rack search section 14 which searches for the shortest route of movement of the palette for changing positions of empty racks in a plane space in order for the called palette to move on the route searched for by the called palette search section 13, and searches for a route for utilizing the drive means whose drive frequency included in the layout data is the minimum; and a route transmission section 15 which transmits the route searched for by the empty rack search section 14 to a controller which controls the movement of the palette.

Description

本発明は機械式格納庫における物品の入出庫の際のパレットの経路を計画する経路計画装置及び経路計画方法に関する。   The present invention relates to a route planning apparatus and a route planning method for planning a pallet route when an article is received and loaded in a mechanical hangar.

従来から、多くの物品を小さい空間に収納するとともに、出し入れを容易にするため、機械式格納庫が広く利用されている。このような機械式倉庫の代表例として、平面空間を格子状に区分し、区分された各棚に収納する車両を載置可能なパレットを配置するパズル式駐車場がある(例えば、特許文献1参照)。また、棚数(ブロック数)、入出庫口の位置、パレットの位置等に関係なく効率的に経路を決定して制御する技術も開発されている(例えば、特許文献2参照)。   Conventionally, a mechanical hangar has been widely used in order to store many articles in a small space and to facilitate taking in and out. As a typical example of such a mechanical warehouse, there is a puzzle type parking lot in which a plane space is divided into a lattice shape and a pallet on which a vehicle stored in each of the divided shelves can be placed is arranged (for example, Patent Document 1). reference). In addition, a technique for efficiently determining and controlling a route regardless of the number of shelves (the number of blocks), the position of the entrance / exit, the position of the pallet, and the like has been developed (see, for example, Patent Document 2).

このような機械式格納庫では平面空間上におけるパレットの移動パターン(移動経路)は複数あるものの、利用回数の多い移動経路は決まっていることがある。また、機械式格納庫では、棚から棚へのパレットの移動には棚に設置されているローラー等の駆動機構を利用しているが、このような駆動機構は使用により劣化する。したがって、利用が多い経路上の棚の移動機構は劣化が早く、利用が少ない経路上の棚の移動機構は劣化しにくいという特徴がある。すなわち、棚によって移動機構の劣化にばらつきが生じ、同じ棚の移動機構のみ何度も修理や交換が必要になることがある。したがって、移動機構の修理や交換時期も異なり、容易にメンテナンスが実行できない問題があった。   In such a mechanical hangar, there are a plurality of movement patterns (movement paths) of pallets in a plane space, but there are cases where a movement path with a large number of uses is determined. Further, in the mechanical hangar, a drive mechanism such as a roller installed on the shelf is used for moving the pallet from the shelf to the shelf, but such a drive mechanism is deteriorated by use. Therefore, a shelf moving mechanism on a path that is frequently used deteriorates quickly, and a shelf moving mechanism on a path that is not frequently used is not easily deteriorated. In other words, the movement mechanism may vary depending on the shelf, and only the movement mechanism on the same shelf may need to be repaired or replaced many times. Accordingly, the repair and replacement times of the moving mechanism are different, and there is a problem that maintenance cannot be easily performed.

特許第4025701号公報Japanese Patent No. 4025701 特開2011−1760号公報JP 2011-1760 A

上記課題に鑑み、本発明は、機械式格納庫の移動機構のメンテナンスを容易にする移動経路を生成する経路計画装置及び経路計画方法を提供する。   In view of the above problems, the present invention provides a route planning apparatus and a route planning method for generating a moving route that facilitates maintenance of a moving mechanism of a mechanical hangar.

上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、平面空間が格子状に区分されて形成される複数の棚と、格納物を載置可能かつ複数の棚を移動可能な複数のパレットと、複数の棚にそれぞれ設けられ、配置されるパレットを隣接する他の棚にスライド移動させる駆動手段とを有する機械式格納庫で入庫又は出庫が指定された際に、指定されたパレットを入庫口又は出庫口まで移動させる移動経路を計画する経路計画装置であって、格納庫のレイアウト及び各棚の駆動手段が過去にパレットの移動のために駆動した駆動回数に関するレイアウトデータを記憶するレイアウトデータ記憶部と、入庫又は出庫のリクエストとともにいずれかの棚に配置されるパレットが呼出パレットとして選択されると、レイアウトデータにおいて呼出パレットが現在存在する棚から、リクエストされた動作に利用される棚まで移動させる最短経路を探索し、最短経路が複数あるときにはレイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索する呼出パレット探索部と、呼出パレットが呼出パレット探索部で探索された経路で移動するために、平面空間における空棚の位置を変更するためのパレットの移動の最短経路を探索し、最短経路が複数あるときにはレイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索する空棚探索部と、空棚探索部で探索された経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する経路送信部とを備える。   In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a plurality of shelves formed by dividing a planar space into a grid, and a plurality of pallets on which a stored item can be placed and a plurality of shelves can be moved. And a storage unit that is provided on each of a plurality of shelves and has a drive unit that slides the arranged pallets to other adjacent shelves. Or a route planning device for planning a movement route to be moved to the exit, and a layout data storage unit for storing layout data relating to the layout of the hangar and the number of times the drive means of each shelf has been driven in the past to move the pallet When a pallet placed on one of the shelves is selected as a call pallet together with a request for entering or leaving, the call pallet is displayed in the layout data. A call that searches for the shortest path to move from the currently existing shelf to the shelf used for the requested operation, and when there are multiple shortest paths, searches for the path that uses the driving means with the minimum number of driving times included in the layout data. In order for the pallet search unit and the call pallet to move along the route searched by the call pallet search unit, the shortest path of the pallet movement for changing the position of the empty shelf in the plane space is searched, and there are a plurality of shortest paths. Sometimes an empty shelf search unit that searches for a route that uses a driving means that includes the minimum number of times of driving included in the layout data, and a route transmission unit that transmits the route searched by the empty shelf search unit to a control device that controls the movement of the pallet. With.

また、請求項2の発明は、呼出パレット探索部は、レイアウトデータにおいて呼出パレットが目的地に移動するまで、現在位置の隣接棚のうち、移動可能な隣接棚を全て選択する第1選択手段と、レイアウトデータにおける呼出パレットの現在位置から目的地までのマンハッタン距離を算出する第1算出手段と、第1算出手段の算出結果でコストが最小の棚を呼出パレットが次に移動する最適な経路として抽出するとともに、コストが最小の棚が複数あるとき、駆動回数が最小の棚を抽出する第1抽出手段と、第1抽出手段で抽出された棚を呼出パレットの移動経路として決定する第1決定手段とを有する。   According to a second aspect of the present invention, the call pallet search unit includes first selection means for selecting all the movable adjacent shelves among the adjacent shelves at the current position until the call pallet moves to the destination in the layout data. The first calculation means for calculating the Manhattan distance from the current position of the calling pallet to the destination in the layout data, and the optimum route for the calling pallet to move next through the shelf with the lowest cost based on the calculation result of the first calculating means. When there are a plurality of shelves with the lowest cost, the first extracting means for extracting the shelves with the smallest number of times of driving, and the first decision for determining the shelves extracted by the first extracting means as the movement path of the calling pallet Means.

また、請求項3の発明は、空棚探索部は、レイアウトデータにおいて呼出パレット探索部で決定された移動経路において呼出パレットの次の移動先である次移動位置と、空棚の隣接棚の中からパレットが存在する隣接棚を選択する第2選択手段と、選択された各隣接棚に対して、空棚から次移動位置までのマンハッタン距離を算出する第2算出手段と、第2算出手段の算出結果でコストが最小の隣接棚を次に空棚になる棚としてパレットの移動経路を抽出するとともに、コストが最小の隣接棚が複数あるとき、駆動回数が最小の隣接棚を抽出する第2抽出手段と、第2抽出手段で抽出された経路をパレットの移動経路として決定し、レイアウトデータ記憶部のレイアウトデータを更新する第2決定手段とを有する。   In the invention of claim 3, the empty shelf search unit includes a next movement position that is a next movement destination of the calling pallet on the movement route determined by the calling pallet searching unit in the layout data, and an adjacent shelf of the empty shelf. Second selection means for selecting an adjacent shelf where a pallet is present, second calculation means for calculating a Manhattan distance from the empty shelf to the next movement position for each selected adjacent shelf, A pallet movement path is extracted using the adjacent shelf with the lowest cost in the calculation result as the next empty shelf, and when there are a plurality of adjacent shelves with the lowest cost, the adjacent shelf with the lowest number of driving times is extracted. An extraction unit; and a second determination unit that determines the path extracted by the second extraction unit as a movement path of the pallet and updates the layout data in the layout data storage unit.

また、請求項4の発明は、平面空間が格子状に区分されて形成される複数の棚と、格納物を載置可能かつ複数の棚を移動可能な複数のパレットと、複数の棚にそれぞれ設けられ、配置されるパレットを隣接する他の棚にスライド移動させる駆動手段とを有する機械式格納庫で入庫又は出庫が指定された際に、指定されたパレットを入庫口又は出庫口まで移動させる移動経路を計画する経路計画方法であって、入庫又は出庫のリクエストとともにいずれかの棚に配置されるパレットが呼出パレットとして選択されると、格納庫のレイアウト及び各棚の駆動手段が過去にパレットの移動のために駆動した駆動回数に関するレイアウトデータにおいて呼出パレットが現在存在する棚から、リクエストされた動作に利用される棚まで移動させる最短経路から、レイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索するステップと、呼出パレットが探索された経路で移動するために、平面空間における空棚の位置を変更するためのパレットの移動の最短経路から、レイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索するステップと、探索された経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信するステップとを備える。   Further, the invention of claim 4 includes a plurality of shelves formed by dividing a plane space into a grid, a plurality of pallets on which stored items can be placed and a plurality of shelves can be moved, and a plurality of shelves, respectively. Movement that moves the specified pallet to the entry or exit when the entry or exit is specified in a mechanical hangar having a drive means that slides the pallet to be placed to another adjacent shelf A route planning method for planning a route, and when a pallet placed on one of the shelves is selected as a calling pallet together with a request for warehousing or leaving, the layout of the hangar and the drive means of each shelf are moved in the past. In the layout data relating to the number of drive times driven for the call, the shortest path to move the call pallet from the shelf where it currently exists to the shelf used for the requested action A step of searching for a route using the driving means with the minimum number of times of driving included in the layout data, and a palette for changing the position of the empty shelf in the plane space in order to move the calling palette in the searched route The step of searching for the route using the driving means with the minimum number of times of driving included in the layout data from the shortest route of movement of the above and the step of transmitting the searched route to the control device controlling the movement of the pallet.

本発明によれば、機械式格納庫の移動機構のメンテナンスを容易にすることができる。   According to the present invention, maintenance of the moving mechanism of the mechanical hangar can be facilitated.

実施形態に係る制御装置の構成を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the structure of the control apparatus which concerns on embodiment. 図1の制御装置が制御する収納空間について説明するレイアウトである。It is a layout explaining the storage space which the control apparatus of FIG. 1 controls. 図1の制御装置を有するパズル式駐車システムにおける処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process in the puzzle type parking system which has a control apparatus of FIG. マンハッタン距離について説明する図である。It is a figure explaining Manhattan distance. 呼出パレット探索処理について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining a calling palette search process. 呼出パレット探索処理について説明するレイアウトである。It is a layout explaining call palette search processing. 空棚探索処理について説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining an empty shelf search process. 空棚探索処理について説明するレイアウトである。It is a layout explaining an empty shelf search process.

図面を参照して、本発明の実施形態に係る経路計画装置及び経路計画方法について説明する。本発明に係る経路計画装置及び経路計画方法は、機械式格納庫における経路を計画するものであるが、以下における説明では、機械式格納庫が自動車を格納物とするパズル式駐車場であるものとして説明する。例えば、図1に示すように、実施形態に係る経路計画装置10は、パズル式駐車場である格納庫30を有するパズル式駐車システム1で利用される。   A path planning device and a path planning method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The route planning apparatus and the route planning method according to the present invention plan a route in a mechanical hangar, but in the following description, it is assumed that the mechanical hangar is a puzzle-type parking lot with a car as a storage. To do. For example, as shown in FIG. 1, the route planning device 10 according to the embodiment is used in a puzzle parking system 1 having a hangar 30 that is a puzzle parking lot.

〈パズル式駐車システム〉
パズル式駐車システム1は、経路計画装置10及び格納庫30の他、格納庫30への車両の入庫及び格納庫30からの車両の出庫の操作を入力する入力装置40と、車両の入庫及び出庫の際に、経路計画装置10で計画された経路に従って格納庫30に制御信号を送信する機械制御装置20とを備えている。
<Puzzle parking system>
The puzzle type parking system 1 includes a route planning device 10 and a hangar 30, an input device 40 for inputting the operation of entering and leaving the vehicle from the hangar 30, and the operation of entering and leaving the vehicle. And a machine control device 20 that transmits a control signal to the hangar 30 according to the route planned by the route planning device 10.

格納庫30は、図2に示すような平面が複数の格子状の棚に区分される収納空間(平面空間)100を有している。各棚には、車両を載置可能なパレットを一枚づつ配置することができるように構成されている。この収納空間100では、パレットに載置した車両を格納する。格納庫30では、あるパレットが存在する棚の隣接棚に他のパレットが存在しないとき、駆動手段(図示せず)による駆動により、このパレットを隣接棚にスライド移動することができる。   The hangar 30 has a storage space (planar space) 100 in which a plane as shown in FIG. 2 is divided into a plurality of grid-like shelves. Each shelf is configured so that pallets on which vehicles can be placed can be arranged one by one. In this storage space 100, a vehicle placed on a pallet is stored. In the hangar 30, when there is no other pallet on the shelf adjacent to the shelf where a certain pallet exists, the pallet can be slid to the adjacent shelf by driving by a driving means (not shown).

ここで、格納庫30では、格納する車両の入庫口(図示せず)及び格納していた車両の出庫口(図示せず)を収納空間100と異なる階層に設けることが可能である。また、格納庫30が収納空間100を複数層有することで、より多くの車両を格納することができる。収納空間100とは異なる階層に入庫口や出庫口を有する場合や、収納空間100を複数層有する場合には、収納空間100内にリフト101を設け、このリフト101でパレットを上方向(又は下方向)に移動させることで、パレットを他の階層にある入庫口又は出庫口や他の階層の収納空間100に移動させることができる。   Here, in the hangar 30, an entrance (not shown) of the vehicle to be stored and an exit (not shown) of the stored vehicle can be provided at a different level from the storage space 100. Further, since the hangar 30 has a plurality of storage spaces 100, more vehicles can be stored. When the storage space 100 has a warehousing port and a warehousing port, or when the storage space 100 has a plurality of layers, a lift 101 is provided in the storage space 100, and the pallet is moved upward (or downward) by the lift 101. The pallet can be moved to the warehousing port or the warehousing port on the other level or the storage space 100 on the other level.

ここで、駆動手段を利用したパレットのスライド移動やリフトを利用したパレットの上下方向の移動は、機械制御装置20から入力する制御信号に従って実行される。例えば、図2に示す収納空間100を複数層有し、入庫口が他の階層に存在する格納庫30では、入庫の際、機械制御装置20から入力する制御信号に従って、ある収納空間100でリフト101上まで車両が載置されていない空のパレットを移動させたうえで、リフト101を使用して入庫口まで上方向(又は下方向)にパレットを移動させる。入庫口で対象の車両がパレット上に配置されると、リフト101は、再び元の収納空間100に戻り、車両の入庫が完了する。   Here, the slide movement of the pallet using the driving means and the vertical movement of the pallet using the lift are executed according to a control signal input from the machine control device 20. For example, in the hangar 30 having a plurality of storage spaces 100 shown in FIG. 2 and having a warehousing port on another level, the lift 101 is moved in the storage space 100 in accordance with a control signal input from the machine control device 20 when warehousing. After moving an empty pallet on which no vehicle is placed up, the lift 101 is used to move the pallet upward (or downward) to the warehousing port. When the target vehicle is placed on the pallet at the warehousing port, the lift 101 returns to the original storage space 100 again, and the warehousing of the vehicle is completed.

また、この格納庫30では、出庫の際、機械制御装置20から入力する制御信号に従って、対象の車両が載置されるパレットが選択されると、このパレットをリフト101上まで移動させたうえで、リフト101を使用して出庫口まで上方向(又は下方向)にパレットを移動させる。出庫口でパレットに載置される対象の車両がパレットから降ろされると、リフト101は、再び元の収納空間100に戻り、出庫が完了する。なお、入庫口と出庫口は同一であっても良いし、複数あっても良い。また、収納空間100におけるリフト101の数も限定されない。さらに、格納庫30では、入庫口及び出庫口を複数設けてもよい。   In addition, in the hangar 30, when a pallet on which the target vehicle is placed is selected according to a control signal input from the machine control device 20 at the time of delivery, the pallet is moved onto the lift 101, The pallet is moved upward (or downward) to the exit port using the lift 101. When the target vehicle to be placed on the pallet at the exit port is lowered from the pallet, the lift 101 returns to the original storage space 100 again, and the exit is completed. Note that the warehousing port and the warehousing port may be the same or plural. Further, the number of lifts 101 in the storage space 100 is not limited. Further, in the hangar 30, a plurality of warehousing ports and warehousing ports may be provided.

図2は、平面が3×5に区分され、15の棚を有する収納空間100の一例を示している。また、図2に示す例において、各棚中に付される符号は、棚内に配置されるパレットの識別番号を示している。したがって、図2では、1−bの棚に1番のパレット、1−cの棚に2番のパレット、1−dの棚に3番のパレット、1−eの棚に4番のパレット、2−bの棚に5番のパレット、2−cの棚に6番のパレット、2−dの棚に7番のパレット、2−eの棚に8番のパレット、3−aの棚に9番のパレット、3−bの棚に10番のパレット、3−cの棚に11番のパレット、3−dの棚に12番のパレット、3−eの棚に13番のパレットが配置されている例を示している。また、図2に示す例において、1−aの棚及び2−aの棚にはパレットが配置されておらず、1−aの棚と、2−aの棚は空棚となっている。   FIG. 2 shows an example of a storage space 100 in which the plane is divided into 3 × 5 and has 15 shelves. Moreover, in the example shown in FIG. 2, the code | symbol attached | subjected in each shelf has shown the identification number of the pallet arrange | positioned in a shelf. Accordingly, in FIG. 2, the first pallet on the 1-b shelf, the second pallet on the 1-c shelf, the third pallet on the 1-d shelf, the fourth pallet on the 1-e shelf, Pallet No. 5 on shelf 2-b, Pallet 6 on shelf 2-c, Pallet 7 on shelf 2-d, Pallet 8 on shelf 2-e, Pallet 3-a 9th pallet, 10th pallet on 3-b shelf, 11th pallet on 3-c shelf, 12th pallet on 3-d shelf, 13th pallet on 3-e shelf An example is shown. In the example shown in FIG. 2, no pallets are arranged on the 1-a shelf and the 2-a shelf, and the 1-a shelf and the 2-a shelf are empty shelves.

図2に示す例において、2番のパレットが配置されている1−cの棚は、駆動手段の故障等の理由によりパレットを移動させることができない故障棚102となっている。したがって、例えば1−dの棚にある3番のパレットを1−bに移動させるためには、1−cの棚を経由するのではなく、2−dの棚、2−cの棚及び2−bの棚を経由する必要がある。   In the example shown in FIG. 2, the 1-c shelf on which the second pallet is arranged is a failure shelf 102 in which the pallet cannot be moved due to a failure of the driving means or the like. Thus, for example, to move the third pallet on the 1-d shelf to 1-b, instead of going through the 1-c shelf, the 2-d shelf, the 2-c shelf and 2 It is necessary to go through the shelf -b.

また、図2に示す例において、3−cの棚と3−dの棚の間には壁103があり、これらの棚の間でパレットをスライドさせて移動することはできない。したがって、例えば3−dの棚にある12番のパレットを3−cに移動させるためには、2−dの棚及び2−cの棚を経由する必要がある。   In the example shown in FIG. 2, there is a wall 103 between the 3-c shelf and the 3-d shelf, and the pallet cannot be slid between these shelves. Therefore, for example, in order to move the 12th pallet on the 3-d shelf to 3-c, it is necessary to go through the 2-d shelf and the 2-c shelf.

パズル式駐車システム1では、入力装置40を介して入庫又は出庫の操作信号が入力されると、機械制御装置20が、経路計画装置10にパレットの経路の計画を要求する。経路計画装置10は、格納庫30のレイアウトに応じて、呼出パレットを入庫口又は出庫口に対応するリフト101がある棚に移動させるための最適な経路を計画する。また、機械制御装置20は、経路計画装置10で計画された経路に応じて、格納庫30のパレットの移動を制御する。   In the puzzle type parking system 1, when an operation signal for entering or leaving is input via the input device 40, the machine control device 20 requests the route planning device 10 to plan a pallet route. The route planning device 10 plans an optimal route for moving the calling pallet to the shelf with the lift 101 corresponding to the warehousing port or the warehousing port according to the layout of the hangar 30. Further, the machine control device 20 controls the movement of the pallet in the hangar 30 according to the route planned by the route planning device 10.

〈機械制御装置〉
機械制御装置20は、図1に示すように、入力装置40から入庫又は出庫の操作信号を入力する操作入力部21と、操作入力部21が入庫又は出庫の操作信号を入力すると、経路計画装置10に入力された操作信号に従った操作を実行するためのパレットの経路の計画を要求するリクエスト信号を送信する経路要求部22とを備えている。また、機械制御装置20は、経路計画装置10から格納庫30のレイアウトに関するレイアウトデータの送信を要求するリクエスト信号を受信すると、第1レイアウトデータ記憶部23で記憶されるレイアウトデータを経路計画装置10に送信するレイアウト送信部24を備えている。さらに、機械制御装置20は、経路計画装置10で計画された経路に従ってパレットの移動を制御する制御信号を生成し、生成した制御信号を格納庫30に送信する制御部25と、送信する制御信号に基づいてパレットを移動する各棚の駆動手段の駆動回数をカウントするカウント部26を備えている。また、機械制御装置20は、格納庫30におけるレイアウトの変更に応じてレイアウトデータを更新する更新部27を備えている。
<Machine control device>
As shown in FIG. 1, the machine control device 20 has an operation input unit 21 that inputs an operation signal for entering or leaving from an input device 40, and a route planning device when the operation input unit 21 inputs an operation signal for entering or leaving. And a route request unit 22 for transmitting a request signal for requesting a pallet route plan for executing an operation in accordance with the operation signal input to 10. When the machine control device 20 receives a request signal requesting transmission of layout data related to the layout of the hangar 30 from the route planning device 10, the machine control device 20 sends the layout data stored in the first layout data storage unit 23 to the route planning device 10. A layout transmission unit 24 for transmission is provided. Further, the machine control device 20 generates a control signal for controlling the movement of the pallet according to the route planned by the route planning device 10, and transmits the generated control signal to the storage 30 and the control signal to be transmitted. A counting unit 26 that counts the number of driving times of the driving means of each shelf that moves the pallet is provided. In addition, the machine control device 20 includes an update unit 27 that updates layout data in accordance with a layout change in the hangar 30.

第1レイアウトデータ記憶部23で記憶しているレイアウトデータは、格納庫30が有する棚の位置関係の他、各棚に配置されているパレットの番号、棚と棚との間に設けられる壁の位置、故障している棚の位置、各棚の駆動手段の駆動回数を有している。具体的には、レイアウトデータは、図2を用いて上述したような位置関係に関するデータとともに、パレットの移動のために各棚の駆動手段が過去に駆動した駆動回数を有するデータである。   The layout data stored in the first layout data storage unit 23 includes not only the positional relationship between the shelves of the hangar 30 but also the number of pallets arranged on each shelf and the position of the wall provided between the shelves. , The position of the failed shelf, and the number of driving times of the driving means of each shelf. Specifically, the layout data is data having the number of times that the driving means of each shelf has been driven in the past for moving the pallet together with the data regarding the positional relationship as described above with reference to FIG.

ここで、第1レイアウトデータ記憶部23で記憶しているレイアウトデータに含まれる各棚に関する駆動回数は、パレットを移動するための駆動の際にインクリメントされるが、駆動手段が故障によって交換された際や定期交換で交換された際には、入力装置40を介した操作信号によって0にリセットされる。   Here, the number of times of driving for each shelf included in the layout data stored in the first layout data storage unit 23 is incremented at the time of driving for moving the pallet, but the driving means has been replaced due to a failure. At the time, or when it is exchanged by periodic exchange, it is reset to 0 by an operation signal via the input device 40.

〈経路計画装置〉
経路計画装置10は、図1に示すように、機械制御装置20から受信する経路の計画を要求するリクエスト信号に応じてレイアウトデータを取得するレイアウト取得部11と、レイアウトデータを記憶する第2レイアウトデータ記憶部16と、第2レイアウトデータ記憶部16が記憶するレイアウトデータを利用して呼出パレットの位置を判定する位置判定部12と、第2レイアウトデータ記憶部16が記憶するレイアウトデータを利用して呼出パレットの移動経路を探索する呼出パレット探索部13と、パレットの移動経路を探索する空棚探索部14と、呼出パレット探索部13及び空棚探索部14で探索されたパレットの移動経路のリストである移動経路データを記憶する移動経路データ記憶部17と、移動経路データ記憶部17で記憶される移動経路データを送信する経路送信部15とを備えている。
<Route planning device>
As shown in FIG. 1, the route planning device 10 includes a layout acquisition unit 11 that acquires layout data in response to a request signal that requests a route plan received from the machine control device 20, and a second layout that stores layout data. The data storage unit 16, the position determination unit 12 that determines the position of the calling pallet using the layout data stored in the second layout data storage unit 16, and the layout data stored in the second layout data storage unit 16 are used. The call pallet search unit 13 for searching the movement path of the call pallet, the empty shelf search unit 14 for searching the movement path of the pallet, and the movement paths of the pallets searched by the call pallet search unit 13 and the empty shelf search unit 14 Stored in the travel route data storage unit 17 for storing the travel route data as a list and the travel route data storage unit 17 And a path transmitting unit 15 for transmitting a movement path data.

レイアウト取得部11は、機械制御装置20から経路の計画を要求するリクエスト信号を受信すると、機械制御装置20にレイアウトデータの送信を要求するリクエスト信号を送信して機械制御装置20からレイアウトデータを取得する。   When the layout acquisition unit 11 receives a request signal for requesting a route plan from the machine control device 20, the layout acquisition unit 11 transmits a request signal for requesting transmission of layout data to the machine control device 20 to acquire layout data from the machine control device 20. To do.

第2レイアウトデータ記憶部16は、レイアウト取得部11が取得したレイアウトデータを記憶する。この第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されるレイアウトデータも、上述した第1レイアウトデータ記憶部23で記憶されているレイアウトデータと同様に、図2を用いた格納庫30が有する棚の位置関係のほか、各棚に配置されるパレットの番号、棚と棚との間に設けられる壁の位置、故障している壁の位置とともに、パレットの移動のために各棚の駆動手段が過去に駆動した駆動回数を有している。   The second layout data storage unit 16 stores the layout data acquired by the layout acquisition unit 11. Similarly to the layout data stored in the first layout data storage unit 23 described above, the layout data stored in the second layout data storage unit 16 also has the positional relationship of the shelves of the hangar 30 using FIG. In addition to the number of pallets placed on each shelf, the position of the wall provided between the shelves, the position of the broken wall, the drive means of each shelf has been driven in the past to move the pallet Has the number of driving times.

また、呼出パレット探索部13及び空棚探索部14でパレットの移動経路が探索されると、第2レイアウトデータ記憶部16で記憶するレイアウトデータは、レイアウト取得部11が取得したレイアウトデータから、探索された移動経路を利用してパレットを移動させた場合のシミュレーション結果であるレイアウトデータに更新される。このとき、レイアウトデータに含まれる各棚の駆動手段の駆動回数も、シミュレーションの結果においてパレットの移動に応じた棚の駆動手段の駆動回数に応じて更新される。   When the pallet movement path is searched by the calling pallet search unit 13 and the empty shelf search unit 14, the layout data stored in the second layout data storage unit 16 is searched from the layout data acquired by the layout acquisition unit 11. The layout data is updated as a simulation result when the pallet is moved using the moved movement path. At this time, the number of driving times of the driving means of each shelf included in the layout data is also updated according to the number of times of driving of the driving means of the shelf according to the movement of the pallet in the simulation result.

位置判定部12は、第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されているレイアウトデータを利用して、呼出パレット104が目的地(入庫又は出庫に利用するリフト101)上に存在するか否かを判定する。第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されているレイアウトデータが格納庫30の実際のレイアウトである場合には、位置判定部12は、実際のレイアウトで呼出パレット104が目的地であるリフト101上に存在するか否かを判定する。一方、第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されているレイアウトデータが呼出パレット探索部13及び空棚探索部14で探索された移動経路でパレットを移動させたシミュレーション結果のレイアウトである場合には、位置判定部12は、シミュレーション結果のレイアウトで呼出パレット104がリフト101上に存在するか否かを判定する。   The position determination unit 12 uses the layout data stored in the second layout data storage unit 16 to determine whether or not the calling pallet 104 exists on the destination (lift 101 used for entering or leaving). To do. When the layout data stored in the second layout data storage unit 16 is the actual layout of the storage 30, the position determination unit 12 is present on the lift 101 where the calling pallet 104 is the destination in the actual layout. It is determined whether or not to do. On the other hand, when the layout data stored in the second layout data storage unit 16 is a layout of a simulation result obtained by moving the pallet along the movement route searched by the calling pallet search unit 13 and the empty shelf search unit 14, The position determination unit 12 determines whether the calling pallet 104 exists on the lift 101 based on the layout of the simulation result.

呼出パレット探索部13は、第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されるレイアウトデータにより、呼出パレット104がリフト101上に存在しない場合に呼出パレット104をリフト101上に移動させる経路を探索する。この際、呼出パレット探索部13は、各棚の駆動手段の駆動回数にばらつきが生じないようにして呼出パレット104の移動経路を探索する。これらの処理を実行するため、呼出パレット探索部13は、第1選択手段13a、第1算出手段13b、第1抽出手段13c及び第1決定手段13dを備えている。   The call pallet search unit 13 searches for a route for moving the call pallet 104 onto the lift 101 when the call pallet 104 does not exist on the lift 101 based on the layout data stored in the second layout data storage unit 16. At this time, the call pallet search unit 13 searches for the movement path of the call pallet 104 so that there is no variation in the number of times the drive means of each shelf is driven. In order to execute these processes, the calling palette search unit 13 includes a first selection unit 13a, a first calculation unit 13b, a first extraction unit 13c, and a first determination unit 13d.

空棚探索部14は、第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されるレイアウトデータを利用して、呼出パレット104を呼出パレット探索部13で決定された移動経路で移動させるために空棚の位置を変更するためのパレットの移動経路を探索する。すなわち、呼出パレット104を呼出パレット探索部13で決定された移動経路で移動させるためには、パレットが配置される棚と空棚の位置関係を変更して移動経路上で呼出パレット104が次に移動する位置(次移動位置)をパレットが配置されない空棚にする必要がある。したがって、空棚探索部14は、次移動位置を空棚にするための収納空間100におけるパレットの移動経路を探索する。この際、空棚探索部14は、各棚の駆動手段の駆動回数にばらつきが生じないようにしてパレットの移動経路を探索する。これらの処理を実行するため、空棚探索部14は、第2選択手段14a、第2算出手段14b、第2抽出手段14c、第2決定手段14d及びカウント手段14eを備えている。   The empty shelf search unit 14 uses the layout data stored in the second layout data storage unit 16 to determine the position of the empty shelf in order to move the call pallet 104 along the movement route determined by the call pallet search unit 13. Search the movement path of the pallet to change. That is, in order to move the calling pallet 104 along the movement route determined by the calling pallet search unit 13, the positional relationship between the shelf on which the pallet is placed and the empty shelf is changed, and the calling pallet 104 is moved next on the movement route. The moving position (next moving position) needs to be an empty shelf where no pallet is arranged. Therefore, the empty shelf search unit 14 searches for the movement path of the pallet in the storage space 100 for making the next movement position an empty shelf. At this time, the empty shelf search unit 14 searches for the movement path of the pallet so that there is no variation in the number of driving times of the driving means of each shelf. In order to execute these processes, the empty shelf search unit 14 includes a second selection unit 14a, a second calculation unit 14b, a second extraction unit 14c, a second determination unit 14d, and a count unit 14e.

移動経路データ記憶部17は、空棚探索部14で探索されたパレットを移動させる移動経路及び呼出パレット探索部13で決定された次移動位置に呼出パレット104を移動させる経路のリストである移動経路データを記憶している。呼出パレット104が目的地であるリフト101から離れているほど呼出パレット104が移動する棚の数が多くなるため、呼出パレット104が目的地から離れているほど移動経路データには、複数のパレットの移動経路が追記されることになる。   The movement route data storage unit 17 is a movement route that is a list of a movement route that moves the pallet searched by the empty shelf searching unit 14 and a route that moves the calling pallet 104 to the next movement position determined by the calling pallet searching unit 13. I remember the data. As the call pallet 104 moves away from the destination lift 101, the number of shelves to which the call pallet 104 moves increases. Therefore, as the call pallet 104 moves away from the destination, the movement path data includes a plurality of pallets. The travel route will be added.

経路送信部15は、位置判定部12で呼出パレット104がリフト上にあると判定されたとき、移動経路データ記憶部17で記憶する移動経路データを機械制御装置20に送信する。経路送信部15が送信した移動経路データを受信した機械制御装置20は、移動経路データに含まれる移動経路に従って格納庫30のパレットを移動させる。   When the position determination unit 12 determines that the calling pallet 104 is on the lift, the route transmission unit 15 transmits the movement route data stored in the movement route data storage unit 17 to the machine control device 20. The machine control device 20 that has received the movement route data transmitted by the route transmission unit 15 moves the pallet of the hangar 30 according to the movement route included in the movement route data.

図3のフローチャートで示すように、パズル式駐車システム1では、入力装置40から機械制御装置20の操作入力部21に入庫又は出庫の操作信号が入力される(S01)。入庫又は出庫の操作信号を入力した機械制御装置20の経路要求部22から経路計画装置10に経路の計画が要求され、レイアウトデータを取得して第2レイアウトデータ記憶部16に記憶させた経路計画装置10では、位置判定部12により、第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されるレイアウトデータにおいて呼出パレット104が目的地であるリフト101上に存在するか否かを判定する(S02)。   As shown in the flowchart of FIG. 3, in the puzzle type parking system 1, an input or output operation signal is input from the input device 40 to the operation input unit 21 of the machine control device 20 (S <b> 01). A route plan is requested to the route planning device 10 from the route request unit 22 of the machine control device 20 to which the operation signal for entering or leaving is input, and the layout data is acquired and stored in the second layout data storage unit 16. In the apparatus 10, the position determination unit 12 determines whether the call pallet 104 exists on the lift 101 that is the destination in the layout data stored in the second layout data storage unit 16 (S02).

位置判定部12により、呼出パレット104が目的地にあると判定されたとき(S02でYES)、呼出パレット104を収納空間100内で移動させる必要がないため、経路送信部15は機械制御装置20の制御部25に呼出パレット104が目的地にある旨を通知する信号を送信し、制御部25は入庫又は出庫の動作を実行する(S08)。具体的には、呼出パレット104がリフト101上に存在するため、リフト101を上方向(又は下方向)に移動させることで呼出パレット104を入庫口又は出庫口まで移動させて入庫又は出庫を実行する。   When the position determination unit 12 determines that the call pallet 104 is at the destination (YES in S02), the route transmission unit 15 does not need to move the call pallet 104 in the storage space 100. A signal notifying that the calling pallet 104 is at the destination is transmitted to the control unit 25, and the control unit 25 executes an operation of entering or leaving (S08). Specifically, since the calling pallet 104 exists on the lift 101, the calling pallet 104 is moved to the warehousing port or the warehousing port by moving the lift 101 upward (or downward) to execute warehousing or warehousing. To do.

位置判定部12により呼出パレット104が目的地にないと判定されたとき(S02でNO)、呼出パレット探索部13によって呼出パレット探索処理が実行される(S03)。この呼出パレット探索処理については図5及び図6を用いて後述するが、呼出パレット104が目的地であるリフト101まで移動する経路を探索する処理である。呼出パレット104が現在位置からこの移動経路上で次に移動する棚を「次移動位置」とする。   When the position determining unit 12 determines that the calling palette 104 is not at the destination (NO in S02), the calling palette searching unit 13 executes a calling palette searching process (S03). The call pallet search process will be described later with reference to FIGS. 5 and 6, and is a process for searching for a route along which the call pallet 104 moves to the lift 101 that is the destination. A shelf on which the calling pallet 104 moves next on the movement route from the current position is set as a “next movement position”.

呼出パレット探索部13によって呼出パレット104の移動経路が決定されると、空棚探索部14によって空棚探索処理が実行される(S04)。この空棚探索処理については図7及び図8を用いて後述するが、呼出パレット104をステップS03で探索された移動経路にしたがって移動させるために収納空間100内でパレットをどのように移動させるかを探索する処理である。   When the call pallet search unit 13 determines the movement path of the call pallet 104, the empty shelf search unit 14 executes an empty shelf search process (S04). This empty shelf search process will be described later with reference to FIGS. 7 and 8. How to move the pallet in the storage space 100 in order to move the calling pallet 104 according to the movement route searched in step S03. Is a process of searching for.

空棚探索部14は、ステップS04の探索結果を移動手順としてパレットを移動した場合のデータを更新する(S05)。具体的には、空棚探索部14は、探索された移動経路を移動経路データ記憶部17に追記する。また、空棚探索部14は、第2レイアウトデータ記憶部16で保持するレイアウトデータを追記した移動経路でパレットを移動させた場合のシミュレーション結果に更新する。このシミュレーション結果は、パレットを移動した場合のレイアウトに加え、パレットを移動した場合の各棚の駆動手段の駆動回数を含んでいる。   The empty shelf search unit 14 updates the data when the pallet is moved using the search result of step S04 as a moving procedure (S05). Specifically, the empty shelf search unit 14 adds the searched movement route to the movement route data storage unit 17. Further, the empty shelf search unit 14 updates the simulation result when the pallet is moved along the movement route in which the layout data held in the second layout data storage unit 16 is additionally written. The simulation result includes the number of times of driving of each shelf driving means when the pallet is moved, in addition to the layout when the pallet is moved.

また、経路計画装置10では、第2レイアウトデータ記憶部16で保持するレイアウトデータが更新されると、位置判定部12により、呼出パレット104が目的地であるリフト101上に存在するか否かを判定する(S06)。   In the route planning device 10, when the layout data held in the second layout data storage unit 16 is updated, the position determination unit 12 determines whether or not the calling pallet 104 exists on the lift 101 that is the destination. Determination is made (S06).

位置判定部12により呼出パレット104が目的地にないと判定されたとき(S06でNO)、経路計画装置10では、ステップS04〜S06の処理を繰り返し、移動経路リストに順次追記する。一方、位置判定部12により、呼出パレット104が目的地にあると判定されたとき(S06でYES)、経路送信部15は機械制御装置20の制御部25に移動経路データ記憶部17で記憶される移動経路データを送信し、制御部25は受信したリストデータに従ってパレットを移動させた後に入庫又は出庫の動作を実行する(S07,S08)。   When the position determination unit 12 determines that the calling pallet 104 is not at the destination (NO in S06), the route planning apparatus 10 repeats the processes in steps S04 to S06 and sequentially adds to the moving route list. On the other hand, when the position determination unit 12 determines that the calling pallet 104 is at the destination (YES in S06), the route transmission unit 15 is stored in the movement route data storage unit 17 in the control unit 25 of the machine control device 20. The control unit 25 moves the pallet in accordance with the received list data, and then executes a warehousing or leaving operation (S07, S08).

ここで、ステップS03の呼出パレット探索処理及びステップS04の空棚探索処理で利用するマンハッタン距離について説明する。ここで利用するマンハッタン距離は、ある棚から別のある棚までの距離である。具体的には、2つの棚間の行座標と列座標の差の合計値である。また、マンハッタン距離を求める際には、故障棚102や壁103は考慮しない。したがって、例えば、図4に示す例で、棚1(1−a)から棚2(3−e)までのマンハッタン距離を求める際には、行座標の差である2と列座標の差である4の合計値6がマンハッタン距離となる。   Here, the Manhattan distance used in the calling palette searching process in step S03 and the empty shelf searching process in step S04 will be described. The Manhattan distance used here is the distance from one shelf to another shelf. Specifically, it is the total value of the difference between the row coordinates and the column coordinates between the two shelves. Further, when determining the Manhattan distance, the failure shelf 102 and the wall 103 are not considered. Therefore, for example, in the example shown in FIG. 4, when obtaining the Manhattan distance from shelf 1 (1-a) to shelf 2 (3-e), it is the difference between 2 which is the difference in row coordinates and the column coordinate. The total value 6 of 4 is the Manhattan distance.

〈呼出パレット探索処理〉
図5に示すフローチャート及び図6に示すレイアウトを利用して、図3のフローチャートのステップS03における呼出パレット探索処理について説明する。この呼出パレット探索処理では、呼出パレット104の最短経路が探索される。ここでは、図6(a)に示すように、各棚にパレットが配置されており、2−dの棚にある7番のパレットが呼出パレット104として指定され、3−bの棚にあるリフト101まで移動させる場合について説明する。なお、図2に示した例と同様に図6に示すレイアウトにおいても3−bの棚にリフト101があり、1−cの棚が故障棚102であり、3−cの棚と3−dの棚の間に壁103があるため移動することができなくなっている。
<Call palette search processing>
With reference to the flowchart shown in FIG. 5 and the layout shown in FIG. 6, the call palette search process in step S03 of the flowchart of FIG. 3 will be described. In this call palette search process, the shortest path of the call palette 104 is searched. Here, as shown in FIG. 6 (a), pallets are arranged on each shelf, the seventh pallet on the 2-d shelf is designated as the calling pallet 104, and the lift on the 3-b shelf. A case of moving to 101 will be described. Similar to the example shown in FIG. 2, in the layout shown in FIG. 6, the 3-b shelf has the lift 101, the 1-c shelf is the failure shelf 102, the 3-c shelf, and the 3-d shelf. Since there is a wall 103 between the shelves, it cannot be moved.

まず、第1選択手段13aが、呼出パレット104が移動可能な隣接棚を選択する(S11)。例えば、2−dの棚からは、隣接する全ての棚に移動可能であるため、隣接する全ての棚である2−eの棚、2−cの棚、3−dの棚及び1−dの棚が選択される。   First, the first selection means 13a selects an adjacent shelf to which the calling pallet 104 can move (S11). For example, since it is possible to move from 2-d shelves to all adjacent shelves, 2-e shelves, 2-c shelves, 3-d shelves, and 1-d that are all adjacent shelves. Shelf is selected.

第1選択手段13aによって移動可能な隣接棚が選択されると、第1算出手段13bが、選択された各隣接棚について、隣接棚からリフト101までのコストを算出する(S12)。具体的には、第1算出手段13bは、コストt(m)に、隣接棚からリフト101までの距離(例えば、マンハッタン距離)を用いることができる。または、第1算出手段13bは、距離の他、隣接棚からリフト101までの移動に要する時間をコストt(m)としてもよい。なお、mは、レイアウト毎に割り当てられる番号である。   When the movable adjacent shelf is selected by the first selection unit 13a, the first calculation unit 13b calculates the cost from the adjacent shelf to the lift 101 for each selected adjacent shelf (S12). Specifically, the first calculation unit 13b can use the distance from the adjacent shelf to the lift 101 (for example, the Manhattan distance) as the cost t (m). Or the 1st calculation means 13b is good also considering the time required for the movement from an adjacent shelf to the lift 101 other than distance as the cost t (m). Note that m is a number assigned for each layout.

図6(b)に示すように、2−eの棚が選択されたcase1のレイアウトの場合(m=1とする)、この棚からリフト101までのマンハッタン距離が4であるため、コストt(1)=4となる。2−cの棚が選択されたcase2のレイアウトの場合(m=2とする)、この棚からリフト101までのマンハッタン距離が2であるため、コストt(2)=2となる。3−dの棚が選択されたcase3のレイアウトの場合(m=3とする)、この棚からリフト101までのマンハッタン距離が1であるため、t(3)=2となる。呼出パレットを1−dの棚に移動させるcase4の場合(m=4とする)、この棚からリフト101までのマンハッタン距離が4であるため、t(4)=4となる。   As shown in FIG. 6B, in the case 1 layout in which the 2-e shelf is selected (m = 1), since the Manhattan distance from this shelf to the lift 101 is 4, the cost t ( 1) = 4. In the case 2 layout in which the 2-c shelf is selected (m = 2), since the Manhattan distance from the shelf to the lift 101 is 2, the cost t (2) = 2. In the case 3 layout in which the 3-d shelf is selected (m = 3), since the Manhattan distance from the shelf to the lift 101 is 1, t (3) = 2. In case 4 where the calling pallet is moved to the 1-d shelf (m = 4), since the Manhattan distance from this shelf to the lift 101 is 4, t (4) = 4.

第1算出手段13bによって各隣接棚についてコストが算出されると、第1抽出手段13cがコストの最も小さい隣接棚を抽出する(S13)。ここで、算出されたコストが等しい隣接棚が複数ある場合、第1抽出手段13cは、第2レイアウトデータ記憶部16で記憶されるレイアウトデータに含まれるパレットの駆動回数が最も少ない隣接棚を選択する。また、パレットの駆動回数も等しい場合、第1抽出手段13cは、空棚に最も近い隣接棚を選択する。   When the cost is calculated for each adjacent shelf by the first calculating unit 13b, the first extracting unit 13c extracts the adjacent shelf having the lowest cost (S13). Here, when there are a plurality of adjacent shelves having the same calculated cost, the first extracting unit 13c selects the adjacent shelf with the smallest number of pallet driving times included in the layout data stored in the second layout data storage unit 16. To do. Further, when the number of pallet driving times is equal, the first extraction unit 13c selects the adjacent shelf closest to the empty shelf.

例えば、図6(b)に示す例ではcase2とcase3のコストはともに「2」で同一であるが、例えば、case2で選択された2−cの棚における棚の駆動回数の方がcase3で選択された3−dの棚におけるパレットの駆動回数よりも少ない場合、第1抽出手段13cは、case2の2−cの棚を抽出する。   For example, in the example shown in FIG. 6B, the costs of case 2 and case 3 are both “2” and are the same. For example, the number of times the shelf is driven in the 2-c shelf selected in case 2 is selected in case 3. When the number of times of driving the pallet on the 3-d shelf is smaller, the first extraction unit 13c extracts the 2-c shelf of case2.

第1抽出手段13cに1つの隣接棚が抽出されると、呼出パレット104が抽出された隣接棚にあると仮定して、呼出パレット104が目的地であるリフト101上にあるか否か判定を行う(S14)。目的地であるリフト101上にないと判定されたとき(S14でNO)、呼出パレット104が目的地上に到達するまでステップS12〜S14の処理を繰り返す。   When one adjacent shelf is extracted by the first extracting means 13c, it is assumed that the calling pallet 104 is on the extracted adjacent shelf and it is determined whether the calling pallet 104 is on the lift 101 that is the destination. Perform (S14). When it is determined that the vehicle is not on the lift 101 that is the destination (NO in S14), the processing in steps S12 to S14 is repeated until the calling pallet 104 reaches the destination.

呼出パレット104が目的地にあると判定されたとき(S14でYES)、これまでステップS13で順に抽出した棚を呼出パレット104の移動経路として決定する(S15)。なお、第1決定手段13dは、決定した次移動位置を空棚探索部14に出力する。ここで、ステップS12〜S14が繰り返される場合、探索された呼出パレット104の移動経路はメモリ(図示せず)で記憶されているが、ステップS15で次移動位置が決定されると、探索された呼出パレット104の移動経路は使わないため、メモリから消去される。   When it is determined that the call pallet 104 is at the destination (YES in S14), the shelves extracted in order in step S13 so far are determined as the movement path of the call pallet 104 (S15). The first determination unit 13d outputs the determined next movement position to the empty shelf search unit 14. Here, when steps S12 to S14 are repeated, the searched movement path of the calling pallet 104 is stored in a memory (not shown), but when the next movement position is determined in step S15, the search is performed. Since the moving path of the call palette 104 is not used, it is deleted from the memory.

なお、図6に示す一例における呼出パレット探索処理では、図6(b)のcase2のレイアウトの状態である場合、第1選択手段13aは、移動可能な隣接棚として図6(c)に示す2−bの棚(case2−1)と3−cの棚(case2−2)を選択する。また、第1算出手段13bは、case2−1のレイアウトの場合(m=5とする)のコストとしてt(5)=1を算出し、case2−2のレイアウトの場合(m=6とする)のコストとしてt(6)=1を算出する。case2−1とcase2−2で得られたコストはともに「1」で同一であるが、仮に、2−bの棚のほうが3−cの棚よりも駆動回数が少ない場合、第1抽出手段13cは、case2−1の2−bの棚を抽出する。また、仮に、2−bの棚と3−cの棚の駆動回数が同一の場合、第1抽出手段13cは、空棚に近い2−bの棚を抽出する。   In the calling pallet search process in the example shown in FIG. 6, in the case 2 layout state shown in FIG. 6B, the first selection unit 13a is shown as 2 in FIG. 6C as a movable adjacent shelf. -B shelf (case 2-1) and 3-c shelf (case 2-2) are selected. The first calculating unit 13b calculates t (5) = 1 as the cost in the case 2-1 layout (m = 5), and in the case 2-2 layout (m = 6). T (6) = 1 is calculated as the cost of. The costs obtained in case 2-1 and case 2-2 are both “1” and are the same. However, if the 2-b shelf has fewer driving times than the 3-c shelf, the first extraction means 13c Extracts the 2-b shelf of case2-1. If the 2-b shelf and the 3-c shelf are driven at the same number of times, the first extraction unit 13c extracts the 2-b shelf that is close to the empty shelf.

また、図6(c)のcase2−1のレイアウトの状態である場合、第1選択手段13aは、移動可能な隣接棚として図6(d)に示す2−1の棚(case2−1−1)、3−bの棚(case2−1−2)及び1−bの棚(case2−1−3)を選択する。また、第1算出手段13bは、case2−1−1のレイアウトの場合(m=7とする)のコストとしてt(7)=2を算出し、case2−1−2のレイアウトの場合(m=8とする)のコストとしてt(8)=0を算出し、case2−1−3のレイアウトの場合(n=9とする)のコストとしてt(9)=2を算出する。したがって、第1抽出手段13cは、コストが最小のcase2−1−2の3−bの棚を抽出する。   Further, in the case 2-1 layout state of FIG. 6C, the first selection unit 13a displays the 2-1 shelf (case 2-1-1) illustrated in FIG. 6D as the movable adjacent shelf. ), 3-b shelf (case2-1-2) and 1-b shelf (case2-1-3). The first calculating unit 13b calculates t (7) = 2 as the cost in the case of the case 2-1-1 layout (m = 7), and in the case of the case 2-1-2 layout (m = 7). T (8) = 0 is calculated as the cost of 8), and t (9) = 2 is calculated as the cost in the case of the case 2-1-3 layout (assuming n = 9). Accordingly, the first extraction unit 13c extracts the 3-b shelf of the case 2-1-2 having the lowest cost.

このように、図6(a)に示すようにパレットが配置される収納空間100において、2−dの棚にある7番のパレットが呼出パレットとされた場合、呼出パレットが2−cの棚(図6(b)のcase2)、2−bの棚(図6(c)のcase2−1)、3−bの棚(図6(d)のcase2−1−2)と移動する経路が探索される。   Thus, in the storage space 100 in which the pallets are arranged as shown in FIG. 6A, when the seventh pallet on the 2-d shelf is the calling pallet, the calling pallet is the 2-c shelf. (Case 2 in FIG. 6B), 2-b shelf (case 2-1 in FIG. 6C), 3-b shelf (case 2-1-2 in FIG. 6D) Explored.

〈空棚探索処理〉
図7に示すフローチャート及び図8に示すレイアウトを利用して、図3のフローチャートのステップS04における空棚探索処理について説明する。空棚探索処理では、呼出パレット104を次移動位置105に移動させるため、この次移動位置105を空棚にするために呼出パレット104以外のパレットの移動経路を探索する。すなわち、パレットを移動して、空棚の位置が変更されることは、空棚の移動と等価である。また空棚探索処理では、複数考えられる各パレットの移動経路のうち、最短の経路を探索する。ここでは、図8(a)に示すように、各棚にパレットが配置されており、2−dの棚にある7番のパレットが呼出パレット104として指定され、移動経路から次移動位置105として2−cの棚が選択され、この2−cの棚を空棚にするためのパレットの移動経路を探索するものとして説明する。
<Empty shelf search process>
With reference to the flowchart shown in FIG. 7 and the layout shown in FIG. 8, the empty shelf search process in step S04 of the flowchart of FIG. 3 will be described. In the empty shelf search process, in order to move the calling pallet 104 to the next movement position 105, a movement path of pallets other than the calling pallet 104 is searched to make the next movement position 105 an empty shelf. That is, moving the pallet and changing the position of the empty shelf is equivalent to moving the empty shelf. Further, in the empty shelf search process, the shortest route is searched among a plurality of possible movement routes of each pallet. Here, as shown in FIG. 8 (a), a pallet is arranged on each shelf, and the seventh pallet on the 2-d shelf is designated as the calling pallet 104, and as the next movement position 105 from the movement route. The description will be made assuming that the 2-c shelf is selected and the movement path of the pallet for making the 2-c shelf empty is searched.

まず、第2選択手段14aは、呼出パレット探索処理で探索された呼出パレット104の移動経路と、呼出パレット104の現在位置とから、呼出パレット104の次移動位置105と、次移動位置105に最も近い空棚を選択する(S21)。仮に、最も近い空棚が複数あるとき、次移動位置105と直線上にある空棚を選択する。図8(a)に示す例では、空棚2である2−aの棚を選択する。なお、最も近い複数の空棚があるとしても、これらが全て次移動位置105の直線上にない場合には、予め定められる順序で空棚を選択する。   First, the second selection means 14 a is the most similar to the next movement position 105 and the next movement position 105 of the calling pallet 104 based on the movement path of the calling pallet 104 searched in the calling pallet search process and the current position of the calling pallet 104. A near empty shelf is selected (S21). If there are a plurality of closest empty shelves, an empty shelf that is in a straight line with the next movement position 105 is selected. In the example shown in FIG. 8A, the 2-a shelf that is the empty shelf 2 is selected. Even if there are a plurality of nearest empty shelves, if they are not all on the straight line of the next movement position 105, the empty shelves are selected in a predetermined order.

その後、第2選択手段14aが、第2レイアウトデータ記憶部16に記憶されるレイアウトデータにおいて選択した空棚の隣接棚のうち空棚にパレットを移動可能な隣接棚を選択する(S22)。例えば、図8(a)に示す例において第2選択手段14aが空棚2である2−aの棚を選択したとき、この隣接棚として2−bの棚と3−aの棚を選択する。   Thereafter, the second selection unit 14a selects an adjacent shelf that can move the pallet to the empty shelf among the adjacent shelves selected in the layout data stored in the second layout data storage unit 16 (S22). For example, in the example shown in FIG. 8A, when the second selection unit 14a selects the 2-a shelf that is the empty shelf 2, the 2-b shelf and the 3-a shelf are selected as the adjacent shelves. .

第2選択手段14aによって空棚の隣接棚が選択されると、第2算出手段14bが、選択された各隣接棚について、隣接棚から次移動位置までのコストを算出する(S23)。具体的には、第2算出手段14bは、コストt(n)に、隣接棚から次移動位置までの距離(例えば、マンハッタン距離)を用いることができる。または、第2算出手段14bは、距離のほか、隣接棚から次移動位置までのパレットの移動に要する時間をコストt(n)としてもよい。なお、nは、レイアウト毎、すなわち、ステップS22で選択された隣接棚毎に割り当てられる番号である。   When the adjacent shelf of the empty shelf is selected by the second selection unit 14a, the second calculation unit 14b calculates the cost from the adjacent shelf to the next movement position for each selected adjacent shelf (S23). Specifically, the second calculation unit 14b can use the distance from the adjacent shelf to the next movement position (for example, the Manhattan distance) as the cost t (n). Or the 2nd calculation means 14b is good also considering the time required for the movement of the pallet from an adjacent shelf to the next movement position as a cost t (n) besides a distance. Note that n is a number assigned for each layout, that is, for each adjacent shelf selected in step S22.

具体的には、図8(b)に示すように、5番のパレットを隣接棚である2−aの棚に移動させて2−bの棚を新たな空棚とするcase1のレイアウトの場合(n=1とする)、この隣接棚から次移動位置までのマンハッタン距離は1であるため、t(1)=1となる。9番のパレットを2−aの棚に移動させて3−aの棚を新たな空棚とするcase2のレイアウトの場合(n=2とする)、この隣接棚から次移動位置までのマンハッタン距離は2であるため、t(2)=2となる。   Specifically, as shown in FIG. 8B, in the case 1 layout in which the fifth pallet is moved to the 2-a shelf which is the adjacent shelf and the 2-b shelf becomes a new empty shelf. (N = 1) Since the Manhattan distance from the adjacent shelf to the next movement position is 1, t (1) = 1. In case 2 layout where the 9th pallet is moved to the 2-a shelf and the 3-a shelf becomes a new empty shelf (n = 2), the Manhattan distance from this adjacent shelf to the next movement position Since t is 2, t (2) = 2.

第2算出手段14bによって各隣接棚についてコストが算出されると、第2抽出手段14cがコストの最も小さい隣接棚を抽出する(S24)。ここで、算出されたコストが等しい隣接棚が複数ある場合、第2抽出手段14cは、第2レイアウトデータ記憶部16に記憶されるレイアウトデータに含まれるパレットの駆動回数が最も少ない隣接棚を選択する。また、パレットの駆動回数も等しい場合、第2抽出手段14cは、所定の順序で隣接棚を抽出する。図8に示す例では第2抽出手段14cは、case1の2−bを空棚とするパレットの移動を抽出する。   When the cost is calculated for each adjacent shelf by the second calculating unit 14b, the second extracting unit 14c extracts the adjacent shelf having the lowest cost (S24). Here, when there are a plurality of adjacent shelves having the same calculated cost, the second extracting unit 14c selects the adjacent shelf having the smallest number of pallet drivings included in the layout data stored in the second layout data storage unit 16. To do. When the pallet driving times are equal, the second extraction unit 14c extracts adjacent shelves in a predetermined order. In the example illustrated in FIG. 8, the second extraction unit 14 c extracts the movement of the pallet that uses 2-b of case1 as an empty shelf.

第2抽出手段14cに隣接棚が抽出されると、カウント手段14eは、第2抽出手段14cで抽出された隣接棚の駆動手段の駆動回数T(i)をインクリメントし、メモリ(図示せず)に記憶する(S25)。ここで、iは、棚の番号である。   When the adjacent shelves are extracted by the second extracting unit 14c, the counting unit 14e increments the number of driving times T (i) of the driving unit for the adjacent shelves extracted by the second extracting unit 14c, and a memory (not shown). (S25). Here, i is a shelf number.

また、第2抽出手段14cに隣接棚が抽出されると、第2決定手段14dは、抽出された隣接棚が次移動位置105であるか否かを判定する(S26)。抽出された隣接棚が次移動位置105である場合(S26でYES)、第2決定手段14dは、ステップS22〜S24で抽出された移動経路を次移動位置105を空棚とするまでのパレットの移動経路と決定する(S27)。また、第2決定手段14dは、ステップS27で決定された次移動位置を空棚にする経路に、空棚となった次移動位置に呼出パレット104を移動する経路を加えてパレットの移動経路とし、空棚探索処理を終了する(S28)。   When the adjacent shelf is extracted by the second extracting unit 14c, the second determining unit 14d determines whether or not the extracted adjacent shelf is the next movement position 105 (S26). When the extracted adjacent shelf is the next movement position 105 (YES in S26), the second determination unit 14d determines the pallet until the movement path 105 extracted in steps S22 to S24 becomes the next movement position 105 as an empty shelf. The travel route is determined (S27). Further, the second determination means 14d adds the path for moving the calling pallet 104 to the next movement position that has become an empty shelf to the path for making the next movement position determined in step S27 as an empty shelf, thereby forming the movement path of the pallet. Then, the empty shelf search process is terminated (S28).

一方、抽出された隣接棚が次移動位置105でない場合(S26でNO)、ステップS22に戻り、次移動位置105が空棚になるまでのパレットの移動経路を探索する。ここで、ステップS22〜S26が繰り返される場合、探索されたパレットの経路はメモリ(図示せず)で記憶されており、ステップS27で決定されるパレットの移動経路に反映される。なお、決定された移動経路はステップS05で上述した処理で移動経路データ記憶部17のリストに追記され、また、移動経路に従って空棚が次移動位置105まで移動した後、この次移動位置105に呼出パレット104が移動した状態及びステップS25で求められてメモリに記憶された各棚の駆動手段の駆動回数T(i)が第2レイアウトデータ記憶部16のレイアウトデータに記憶される。   On the other hand, if the extracted adjacent shelf is not the next movement position 105 (NO in S26), the process returns to step S22 to search for the movement path of the pallet until the next movement position 105 becomes an empty shelf. Here, when steps S22 to S26 are repeated, the searched pallet path is stored in a memory (not shown) and is reflected in the pallet movement path determined in step S27. The determined movement route is added to the list of the movement route data storage unit 17 in the above-described process in step S05, and the empty shelf moves to the next movement position 105 according to the movement route. The state in which the calling pallet 104 has moved and the number of driving times T (i) of the driving means for each shelf obtained in step S25 and stored in the memory are stored in the layout data of the second layout data storage unit 16.

上述したように、実施形態に係るパズル式駐車システム1では、呼出パレット探索部13及び空棚探索部14の探索結果を利用して、呼出パレット104が目的地であるリフト101に移動するまで、ステップS03〜S05の処理が繰り返される。パズル式駐車システム1では、その後、探索された経路でパレットが移動されることで、入庫又は出庫が行われる。この際、パズル式駐車システム1では、同一のコストの棚が複数ある場合には駆動回数が少ない棚が選択されることにより、駆動手段の駆動回数の偏りが軽減される。したがって、各棚の駆動手段の駆動回数を均一にすることで、複数の棚の駆動手段の同じタイミングでの交換を実現可能となり、駆動手段のメンテナンスを容易にすることができる。   As described above, in the puzzle type parking system 1 according to the embodiment, the search result of the call pallet search unit 13 and the empty shelf search unit 14 is used until the call pallet 104 moves to the lift 101 that is the destination. The processes in steps S03 to S05 are repeated. In the puzzle type parking system 1, the pallet is then moved along the searched route, whereby entry or exit is performed. At this time, in the puzzle type parking system 1, when there are a plurality of shelves having the same cost, a shelf with a small number of times of driving is selected, thereby reducing a deviation in the number of times of driving of the driving means. Therefore, by making the number of driving times of the driving means of each shelf uniform, it becomes possible to realize the replacement of the driving means of a plurality of shelves at the same timing, and the maintenance of the driving means can be facilitated.

<変形例>
なお、収納空間100内のレイアウトにはパターンが定まるため、発生が多いレイアウトの場合の経路については、予め記憶装置に記憶し、必要な際に記憶装置から読み出してパネルを移動するようにしてもよい。少数の候補経路を予め記憶し、読み出して利用することは、全ての候補経路を作成して記憶する場合と比較して、演算や記憶等の処理負担を軽減することができる。
<Modification>
Since a pattern is determined in the layout in the storage space 100, the path in the case of a frequently occurring layout is stored in the storage device in advance, and read out from the storage device when necessary to move the panel. Good. Pre-storing, reading, and using a small number of candidate routes can reduce processing loads such as computation and storage, as compared with the case where all candidate routes are created and stored.

具体的には、経路計画装置10に、発生が多いレイアウトと、このレイアウトの場合の候補経路とを記憶する記憶部と、レイアウト取得部11で取得したレイアウトデータが記憶部で記憶される発生が多いレイアウトであるかを判定するレイアウト判定部を設けることで実現することができる。また、ここで記憶するレイアウト及び候補経路は、故障棚102の発生等によるレイアウトの変更に応じて変更させてもよい。   Specifically, the route planning device 10 has a storage unit that stores a frequently occurring layout and a candidate route in the case of this layout, and the storage unit stores layout data acquired by the layout acquisition unit 11. This can be realized by providing a layout determination unit that determines whether there are many layouts. Further, the layout and the candidate route stored here may be changed in accordance with the layout change due to the occurrence of the failure shelf 102 or the like.

例えば、呼出パレット104となるパレットは、リフト101の付近の棚に収納されることが多く、そのような場合、空棚の位置も同一になる場合も多い。したがって、このように発生が多いレイアウト及び候補経路を記憶装置に記憶しておくことで、処理負担を軽減することができる。   For example, the pallet serving as the calling pallet 104 is often stored in a shelf near the lift 101, and in such a case, the position of the empty shelf is often the same. Therefore, the processing load can be reduced by storing the layout and the candidate route that are frequently generated in the storage device.

以上、実施形態を用いて本発明を詳細に説明したが、本発明は本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載及び特許請求の範囲の記載と均等の範囲により決定されるものである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated in detail using embodiment, this invention is not limited to embodiment described in this specification. The scope of the present invention is determined by the description of the claims and the scope equivalent to the description of the claims.

1…パズル式駐車システム
10…経路計画装置
11…レイアウト取得部
12…位置判定部
13…呼出パレット探索部
13a…第1選択手段
13b…第1算出手段
13c…第1抽出手段
13d…第1決定手段
14…空棚探索部
14a…第2選択手段
14b…第2算出手段
14c…第2抽出手段
14d…第2決定手段
14e…カウント手段
15…経路送信部
16…第2レイアウトデータ記憶部(レイアウトデータ記憶部)
17…移動経路データ記憶部
20…機械制御装置
21…操作入力部
22…経路要求部
23…第1レイアウトデータ記憶部
24…レイアウト送信部
25…制御部
26…カウント部
27…更新部
30…格納庫
40…入力装置
100…収納空間
101…リフト
102…故障棚
103…壁
104…呼出パレット
105…次移動位置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Puzzle type parking system 10 ... Path planning device 11 ... Layout acquisition part 12 ... Position determination part 13 ... Call palette search part 13a ... 1st selection means 13b ... 1st calculation means 13c ... 1st extraction means 13d ... 1st determination Means 14: Empty shelf search unit 14a ... Second selection unit 14b ... Second calculation unit 14c ... Second extraction unit 14d ... Second determination unit 14e ... Counting unit 15 ... Path transmission unit 16 ... Second layout data storage unit (layout) Data storage unit)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 17 ... Movement path | route data storage part 20 ... Machine control apparatus 21 ... Operation input part 22 ... Path | route request | requirement part 23 ... 1st layout data storage part 24 ... Layout transmission part 25 ... Control part 26 ... Count part 27 ... Update part 30 ... Hangar 40: input device 100 ... storage space 101 ... lift 102 ... failure shelf 103 ... wall 104 ... calling pallet 105 ... next movement position

Claims (4)

平面空間が格子状に区分されて形成される複数の棚と、格納物を載置可能かつ前記複数の棚を移動可能な複数のパレットと、前記複数の棚にそれぞれ設けられ、配置されるパレットを隣接する他の棚にスライド移動させる駆動手段とを有する機械式格納庫で入庫又は出庫が指定された際に、指定されたパレットを入庫口又は出庫口まで移動させる移動経路を計画する経路計画装置であって、
前記格納庫のレイアウト及び各棚の駆動手段が過去にパレットの移動のために駆動した駆動回数に関するレイアウトデータを記憶するレイアウトデータ記憶部と、
入庫又は出庫のリクエストとともにいずれかの棚に配置されるパレットが呼出パレットとして選択されると、前記レイアウトデータにおいて前記呼出パレットが現在存在する棚から、リクエストされた動作に利用される棚まで移動させる最短経路を探索し、最短経路が複数あるときには前記レイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索する呼出パレット探索部と、
前記呼出パレットが前記呼出パレット探索部で探索された経路で移動するために、前記平面空間における空棚の位置を変更するためのパレットの移動の最短経路を探索し、最短経路が複数あるときには前記レイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索する空棚探索部と、
前記空棚探索部で探索された経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信する経路送信部と、
を備えることを特徴とする経路計画装置。
A plurality of shelves formed by dividing a planar space into a grid, a plurality of pallets on which stored items can be placed and the plurality of shelves can be moved, and a pallet provided and disposed on each of the plurality of shelves A path planning device for planning a moving path for moving a specified pallet to a warehousing port or a warehousing port when a warehousing or warehousing is designated in a mechanical hangar having a driving means for sliding the pallet to another adjacent shelf Because
A layout data storage unit for storing layout data relating to the number of times the hangar layout and each shelf driving means have been driven for movement of pallets in the past;
When a pallet placed on one of the shelves is selected as a calling pallet together with a loading or unloading request, the calling pallet in the layout data is moved from the shelf that currently exists to the shelf used for the requested operation. A call pallet search unit that searches for a shortest path and searches for a path that uses a driving means with the minimum number of times of driving included in the layout data when there are a plurality of shortest paths;
In order for the calling pallet to move along the route searched by the calling pallet search unit, a search is made for the shortest path of movement of the pallet for changing the position of the empty shelf in the plane space. An empty shelf search unit for searching for a route using the driving means with the minimum number of driving times included in the layout data;
A route transmission unit that transmits the route searched by the empty shelf search unit to a control device that controls movement of the pallet;
A path planning apparatus comprising:
前記呼出パレット探索部は、
前記レイアウトデータにおいて前記呼出パレットが目的地に移動するまで、現在位置の隣接棚のうち、移動可能な隣接棚を全て選択する第1選択手段と、
前記レイアウトデータにおける呼出パレットの現在位置から目的地までのマンハッタン距離を算出する第1算出手段と、
前記第1算出手段の算出結果でコストが最小の棚を呼出パレットが次に移動する最適な経路として抽出するとともに、コストが最小の棚が複数あるとき、駆動回数が最小の棚を抽出する第1抽出手段と、
前記第1抽出手段で抽出された棚を呼出パレットの移動経路として決定する第1決定手段と、
を有することを特徴とする請求項1に記載の経路計画装置。
The call palette search unit includes:
First selecting means for selecting all movable adjacent shelves from among the adjacent shelves at the current position until the calling pallet moves to a destination in the layout data;
First calculation means for calculating a Manhattan distance from the current position of the calling pallet to the destination in the layout data;
The shelf with the lowest cost in the calculation result of the first calculating means is extracted as the optimum route for the next call pallet to move, and when there are a plurality of shelves with the lowest cost, the shelf with the smallest number of driving times is extracted. 1 extraction means;
First determination means for determining a shelf extracted by the first extraction means as a movement path of a calling pallet;
The path planning apparatus according to claim 1, wherein:
前記空棚探索部は、
前記レイアウトデータにおいて前記呼出パレット探索部で決定された移動経路において前記呼出パレットの次の移動先である次移動位置と、空棚の隣接棚の中からパレットが存在する隣接棚を選択する第2選択手段と、
選択された各隣接棚に対して、前記空棚から前記次移動位置までのマンハッタン距離を算出する第2算出手段と、
前記第2算出手段の算出結果でコストが最小の隣接棚を次に空棚になる棚としてパレットの移動経路を抽出するとともに、コストが最小の隣接棚が複数あるとき、駆動回数が最小の隣接棚を抽出する第2抽出手段と、
前記第2抽出手段で抽出された経路をパレットの移動経路として決定し、前記レイアウトデータ記憶部のレイアウトデータを更新する第2決定手段と、
を有することを特徴とする請求項2に記載の経路計画装置。
The empty shelf search unit
In the layout data, a second movement position that is the next movement destination of the calling pallet on the movement route determined by the calling pallet search unit, and an adjacent shelf where the pallet is present are selected from the adjacent shelves of the empty shelf. A selection means;
Second calculation means for calculating a Manhattan distance from the empty shelf to the next movement position for each selected adjacent shelf;
The pallet movement path is extracted using the adjacent shelf with the lowest cost as the next empty shelf in the calculation result of the second calculating means, and when there are a plurality of adjacent shelves with the lowest cost, the adjacent drive with the minimum number of times of driving is extracted. A second extraction means for extracting a shelf;
A second determination unit that determines the path extracted by the second extraction unit as a movement path of the pallet and updates the layout data in the layout data storage unit;
The path planning apparatus according to claim 2, wherein:
平面空間が格子状に区分されて形成される複数の棚と、格納物を載置可能かつ前記複数の棚を移動可能な複数のパレットと、前記複数の棚にそれぞれ設けられ、配置されるパレットを隣接する他の棚にスライド移動させる駆動手段とを有する機械式格納庫で入庫又は出庫が指定された際に、指定されたパレットを入庫口又は出庫口まで移動させる移動経路を計画する経路計画方法であって、
入庫又は出庫のリクエストとともにいずれかの棚に配置されるパレットが呼出パレットとして選択されると、前記格納庫のレイアウト及び各棚の駆動手段が過去にパレットの移動のために駆動した駆動回数に関するレイアウトデータにおいて前記呼出パレットが現在存在する棚から、リクエストされた動作に利用される棚まで移動させる最短経路を探索し、最短経路が複数あるときには前記レイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索するステップと、
前記呼出パレットが探索された経路で移動するために、前記平面空間における空棚の位置を変更するためのパレットの移動の最短経路を探索し、最短経路が複数あるときには前記レイアウトデータに含まれる駆動回数が最小の駆動手段を利用する経路を探索するステップと、
探索された経路をパレットの移動を制御する制御装置に送信するステップと、
を備えることを特徴とする経路計画方法。
A plurality of shelves formed by dividing a planar space into a grid, a plurality of pallets on which stored items can be placed and the plurality of shelves can be moved, and a pallet provided and disposed on each of the plurality of shelves Route planning method for planning a movement route for moving a specified pallet to a warehousing port or a warehousing port when warehousing or warehousing is designated in a mechanical hangar having a sliding means for sliding the pallet to another adjacent shelf Because
When a pallet placed on one of the shelves is selected as a calling pallet together with a loading or unloading request, layout data relating to the layout of the hangar and the number of times that the driving means of each shelf has been driven in the past to move the pallet In step 1, the shortest path to be moved from the shelf where the calling pallet currently exists to the shelf used for the requested operation is searched, and when there are a plurality of shortest paths, the driving means having the minimum number of driving times included in the layout data is used. Searching for a route to take,
In order for the calling pallet to move along the searched path, a search is made for the shortest path of movement of the pallet for changing the position of the empty shelf in the plane space, and the driving included in the layout data when there are a plurality of the shortest paths Searching for a route using the driving means having the smallest number of times;
Transmitting the searched route to a control device that controls movement of the pallet;
A path planning method comprising:
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