JP2014050905A

JP2014050905A - Moving device

Info

Publication number: JP2014050905A
Application number: JP2012195935A
Authority: JP
Inventors: Gentoku Fujii; 玄徳藤井; Mitsuo Maeda; 美津雄前田; Takeshi Nakamura; 中村　　剛; Keiichiro Maekawa; 桂一郎前川; Mutsumi Kitajima; 睦北嶋
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2012-09-06
Filing date: 2012-09-06
Publication date: 2014-03-20
Anticipated expiration: 2032-09-06
Also published as: JP5927724B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a moving device capable of rotating an arm in a horizontal direction without using a motor rotating the arm in the horizontal direction.SOLUTION: A moving device 1 includes vertical rotary shafts 11, 12 and 19 extending in a vertical axis direction and an arm 2 (13, 18a, 18b) in which a base section side is rotatably connected to the vertical rotary shafts 11, 12 and 19 and extends in a horizontal direction. In the moving device 1, the arm 2 (13, 18a, 18b) is rotated around the vertical rotary shafts 11, 12 and 19 to thereby move an object 100 to be moved which is provided on a tip side of the arm 2 (13, 18a, 18b) in a horizontal direction. The moving device 1 further includes tilting means 5 tilting the vertical rotary shafts 11, 12 and 19.

Description

本発明は、水平方向へ回動自在なアームを備えて、アームの先端に設けられた被移動物を移動させる移動装置に関する。 The present invention relates to a moving device that includes an arm that is rotatable in a horizontal direction and moves a moving object provided at the tip of the arm.

従来から、搬送物を把持可能な把持手段をアームの先端に設けて搬送物を搬送する搬送装置や、トーチをアームの先端に取り付けて溶接する産業ロボット装置など、様々な技術分野で、水平方向へ回動自在なアームを備えた移動装置が利用されている。
なお、アームの基部側が、鉛直方向へ延びる回動軸（以下、「鉛直回動軸」という。）により回動自在に連結されることで、アームが水平方向へ回動自在となっている。 Conventionally, in various technical fields such as a transport device that transports a transport object by providing a gripping means that can grip the transport object at the tip of the arm, and an industrial robot device that attaches a torch to the tip of the arm and welds it in the horizontal direction. 2. Description of the Related Art A moving device having a freely rotatable arm is used.
The arm is pivotable in the horizontal direction by connecting the base side of the arm so as to be pivotable by a pivot shaft extending in the vertical direction (hereinafter referred to as “vertical pivot shaft”).

また、下記特許文献１によれば、鉛直回動軸に連結してアームを回動させるためのモータを備えた移動装置が開示されている。 Moreover, according to the following Patent Document 1, a moving device including a motor for rotating an arm connected to a vertical rotation shaft is disclosed.

特開昭６１−２６５２８５号公報JP-A 61-265285

しかしながら、上記特許文献１の技術によれば、アームを回動させるためのモータを備え付けるため、移動装置の重量が増加していた。 However, according to the technique of the above-mentioned Patent Document 1, since the motor for rotating the arm is provided, the weight of the moving device is increased.

また、モータを使用する場合には、モータ暴走防止用の安全設備を設ける必要性があった。そのため、安全設備等の付帯設備により、移動装置の重量がさらに増加していた。 Moreover, when using a motor, it was necessary to provide safety equipment for preventing motor runaway. For this reason, the weight of the moving device has further increased due to incidental facilities such as safety facilities.

そこで、本発明は、前記する背景に鑑みて創案された発明であって、モータを使用することなく、アームを水平方向へ回動させることができる移動装置を提供することを課題とする。 Therefore, the present invention is an invention created in view of the above-described background, and an object thereof is to provide a moving device capable of rotating an arm in a horizontal direction without using a motor.

前記課題を解決するために、本願発明に係る移動装置は、鉛直な軸線方向に延びる鉛直回動軸と、基部側が前記鉛直回動軸に回動自在に連結されて水平方向に延びるアームと、を備え、前記アームが前記鉛直回動軸周りに回動することで、前記アームの先端側に設けられた被移動物を水平方向へ移動させる移動装置であって、前記鉛直回動軸を傾倒させる傾倒手段を備えることを特徴する。 In order to solve the above-mentioned problem, a moving device according to the present invention includes a vertical rotation shaft extending in a vertical axis direction, a base side rotatably connected to the vertical rotation shaft, and an arm extending in a horizontal direction. A moving device that moves a moving object provided on the tip side of the arm in a horizontal direction by rotating the arm around the vertical rotation axis, and tilting the vertical rotation axis It is characterized by having a tilting means for making it happen.

本願発明によれば、鉛直回動軸が鉛直な場合、アームの回動方向が水平なため、アームに被移動物の荷重及びアームの自重が作用しても、アームが回動しない。一方で、傾倒手段により鉛直回動軸が傾倒されると、アームの回動する回動方向が水平方向に対して傾斜する。
そのため、アームの基部側を連結する鉛直回動軸の摩擦抵抗などのアームを静止させようとする力以上に、被移動物の重み及びアームの自重によるアームを回動させようとする力がアームに作用すると、アームの基部側に比べてアームの先端側が下方に位置するようにアームが回動する。
そして、アームが回動した後、傾倒手段により鉛直回動軸の軸線が鉛直となるようにアームの姿勢を変更することで、被移動物を水平方向へ移動させることができる。
よって、本願発明によれば、モータを使用することなく、被移動物を水平方向へ移動させることができる。
また、本願発明によれば、モータの不使用、及び、モータ暴走防止用の安全設備等の付帯設備の不要化により、従来の移動装置に比べて、軽量化およびコンパクト化が図れる。 According to the present invention, when the vertical rotation axis is vertical, the rotation direction of the arm is horizontal. Therefore, even if the load of the moving object and the weight of the arm act on the arm, the arm does not rotate. On the other hand, when the vertical rotation shaft is tilted by the tilting means, the rotating direction in which the arm rotates tilts with respect to the horizontal direction.
Therefore, the force to rotate the arm due to the weight of the object to be moved and the weight of the arm is greater than the force that tries to stop the arm such as the frictional resistance of the vertical rotation shaft that connects the base side of the arm. When operated, the arm rotates so that the tip side of the arm is positioned below the base side of the arm.
Then, after the arm rotates, the moving object can be moved in the horizontal direction by changing the posture of the arm so that the axis of the vertical rotation axis becomes vertical by the tilting means.
Therefore, according to this invention, a to-be-moved object can be moved to a horizontal direction, without using a motor.
Further, according to the present invention, weight reduction and compactness can be achieved as compared with the conventional mobile device due to the non-use of the motor and the necessity of auxiliary equipment such as safety equipment for preventing motor runaway.

また、前記傾倒手段は、前記鉛直回動軸を支持する水平な支持台と、前記支持台を支持する複数の脚部とを備え、前記脚部のそれぞれは、上下方向長さが変位可能な脚部用シリンダを備えることを特徴とする。 The tilting means includes a horizontal support base that supports the vertical rotation shaft, and a plurality of leg portions that support the support base, and each of the leg portions can be displaced in a vertical direction. A leg cylinder is provided.

前記する構成によれば、脚部用シリンダによって脚部の高さを変更することで、支持台を傾倒させ、鉛直回動軸を傾倒させることができる。 According to the configuration described above, by changing the height of the leg portion by the leg cylinder, the support base can be tilted and the vertical rotation shaft can be tilted.

また、前記鉛直回動軸周りに回動する前記アームを制動するブレーキユニットを備えることを特徴とする。 In addition, a brake unit that brakes the arm that rotates around the vertical rotation axis is provided.

なお、従来技術によれば、アームの先端に設けられる被移動物の重量が大きい場合、アームに作用するイナーシャが大きいため、モータによりアームの回動を制動することが困難な場合があった。しかしながら、前記する構成によれば、モータに比べて制動性が高いブレーキユニットにより制動するため、アームの先端に設けられる被移動物の重量が大きい場合であっても、アームの回動を制動でき、被移動物をより正確な位置に移動させることができる。 According to the prior art, when the weight of the moving object provided at the tip of the arm is large, there is a case where it is difficult to brake the rotation of the arm by the motor because the inertia acting on the arm is large. However, according to the configuration described above, braking is performed by the brake unit that has higher braking performance than the motor, so that even when the weight of the moving object provided at the tip of the arm is heavy, the rotation of the arm can be braked. The object to be moved can be moved to a more accurate position.

また、前記鉛直回動軸周りに回動する前記アームの第１回動角度を検出する第１回動角度検出手段と、前記傾倒手段及び前記ブレーキユニットを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記第１回動角度検出手段が検出する前記第１回動角度と、前記傾倒手段による前記鉛直回動軸の傾倒角度とに基づいて、前記被移動物の位置を算出し、前記被移動物が所定位置で停止するように、前記ブレーキユニットを制御することを特徴とする。 A first rotation angle detection unit that detects a first rotation angle of the arm that rotates about the vertical rotation axis; and a control unit that controls the tilting unit and the brake unit. The control means calculates the position of the object to be moved based on the first rotation angle detected by the first rotation angle detection means and the tilt angle of the vertical rotation shaft by the tilt means, The brake unit is controlled so that the object to be moved stops at a predetermined position.

前記する構成によれば、制御部により被移動物の位置が算出されて、アームの回動が制動される。よって、ブレーキユニットを駆動させてアームの回動を制動するという作業者の労力を低減させることができる。 According to the configuration described above, the position of the moving object is calculated by the control unit, and the rotation of the arm is braked. Therefore, it is possible to reduce the labor of the operator that drives the brake unit to brake the rotation of the arm.

また、前記アームは、水平方向に延びる一対のアーム片と、水平方向に延びて前記前記一対のアーム片を回動自在に連結する水平回動軸とを有するリンク機構を備え、前記一対のアーム片の基部側に連結して、前記アームの先端側を昇降させる昇降用シリンダを備えることを特徴とする。 The arm includes a link mechanism having a pair of arm pieces extending in the horizontal direction and a horizontal rotation shaft extending in the horizontal direction and rotatably connecting the pair of arm pieces. An elevating cylinder is provided that is connected to the base side of the piece and elevates and lowers the distal end side of the arm.

前記する構成によれば、昇降用シリンダによって前記アームの先端側に設けられる被移動物を上下方向に移動させることができるため、鉛直回動軸のみならず、水平回動軸にもモータを設けることない。また、モータに比べて制動性が高い昇降用シリンダにより制動するため、アームの先端に把持される搬送物等の重量が大きい場合であっても、アームの回動を制動でき、搬送物等をより正確な位置に移動させることができる。
さらに、リンク機構のモータを不要とすることにより、移動装置の軽量化およびコンパクト化が図れる。 According to the configuration described above, since the moving object provided on the tip end side of the arm can be moved in the vertical direction by the lifting cylinder, the motor is provided not only on the vertical rotation shaft but also on the horizontal rotation shaft. Nothing. In addition, since braking is performed by a lifting cylinder that has higher braking performance than a motor, even when the weight of a transported object held at the tip of the arm is heavy, the rotation of the arm can be braked. It can be moved to a more accurate position.
Furthermore, by eliminating the motor of the link mechanism, the moving device can be reduced in weight and size.

また、前記水平回動軸周りに回動する前記一対のアーム片の第２回動角度を検出する第２回動角度検出手段を備え、前記制御手段は、前記第１回動角度と、前記傾倒角度と、前記第２回動角度検出手段の検出する前記第２回動角度に基づいて、前記被移動物の位置を算出し、前記被移動物が所定位置で停止するように、前記ブレーキユニットを制御することを特徴とする。 In addition, a second rotation angle detection unit that detects a second rotation angle of the pair of arm pieces that rotate about the horizontal rotation axis, the control unit includes the first rotation angle, Based on the tilt angle and the second rotation angle detected by the second rotation angle detection means, the position of the moving object is calculated, and the brake is applied so that the moving object stops at a predetermined position. It is characterized by controlling the unit.

前記する構成によれば、リンク機構により被移動物が上下方向に移動したとしても、搬送物の位置を把握できるとともに、被移動物が所定の位置で停止させることができる。 According to the configuration described above, even if the moving object is moved in the vertical direction by the link mechanism, the position of the conveyed object can be grasped and the moving object can be stopped at a predetermined position.

本願発明によれば、アームを水平方向へ回動させるモータを使用することなく、アームを水平方向へ回動させることができる移動装置を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a moving device that can rotate an arm in a horizontal direction without using a motor that rotates the arm in a horizontal direction.

実施形態に係るアシスト搬送装置を後方から見た背面図である。It is the rear view which looked at the assist conveyance device concerning an embodiment from back. （ａ）は、図１のリンク機構を拡大した図であって、（ｂ）は、（ａ）の場合に比べて、被昇降部が下方に位置している状態を示す図である。(A) is the figure which expanded the link mechanism of FIG. 1, Comprising: (b) is a figure which shows the state which the to-be-lifted part is located below compared with the case of (a). 図１の傾倒手段を拡大した拡大図である。It is the enlarged view to which the tilting means of FIG. 1 was expanded. （ａ）は、図３のＡ―Ａ線矢視断面図であって、（ｂ）は、図３のＢ―Ｂ線矢視断面図であって、（ｃ）は、図３のＣ―Ｃ線矢視断面図である。(A) is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 3, (b) is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 3, and (c) is a cross-sectional view taken along line C-- in FIG. FIG. 傾倒手段の支持台が左側に傾倒した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which the support stand of the tilting means tilted to the left side. （ａ）は、アシスト搬送装置における第１回動軸、第２回動軸、第３回動軸、水平回動軸のそれぞれの軸周りに回動した場合を後方から見た背面図であって、（ｂ）は、（ａ）を上方から見た平面図である。(A) is the rear view which looked at the case where it rotated around each axis | shaft of the 1st rotation axis | shaft in the assist conveyance apparatus, the 2nd rotation axis | shaft, the 3rd rotation axis | shaft, and a horizontal rotation axis | shaft from the back. (B) is a plan view of (a) as viewed from above. （ａ）は、アシスト搬送装置の原点姿勢の状態を後方から見た背面図であって、（ｂ）は、（ａ）を上方から見た平面図である。(A) is the rear view which looked at the state of the origin posture of an assist conveyance device from back, and (b) is a top view which looked at (a) from the upper part. 制御部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a control part. （ａ）は、図１に示すアシスト搬送装置を上方から見た平面図であり、（ｂ）は、図１１（ｂ）を上方から見た平面図である。(A) is the top view which looked at the assist conveyance apparatus shown in FIG. 1 from upper direction, (b) is the top view which looked at FIG.11 (b) from upper direction. （ａ）は、図１に示すアシスト搬送装置を右側から見た側面図であり、（ｂ）は、アシスト搬送装置が前方に傾倒した状態を示す図であって、（ｃ）は、第１回動軸が回動している状態を示す図である。(A) is the side view which looked at the assist conveyance apparatus shown in FIG. 1 from the right side, (b) is a figure which shows the state which the assist conveyance apparatus inclined forward, (c) is the 1st It is a figure which shows the state which the rotating shaft is rotating. （ａ）は、第１回動軸が回動し終えた状態を示す図であって、（ｂ）は、アシスト搬送装置の傾倒状態が解除された状態を示す図であって、（ｃ）は、搬送物を作業台上に載置した状態を示す図である。(A) is a figure which shows the state which the 1st rotation axis finished rotating, (b) is a figure which shows the state from which the tilting state of the assist conveyance apparatus was cancelled | released, (c) These are figures which show the state which mounted the conveyed product on the work table. 変形例に係る脚部を示す側面図である。It is a side view which shows the leg part which concerns on a modification. 変形例に係る脚部により、傾倒した状態を示す図である。It is a figure which shows the state inclined by the leg part which concerns on a modification.

つぎに、本発明の実施形態に係る移動装置について説明する。本実施形態では、アシスト搬送装置１を例として説明する。
また、実施形態のアシスト搬送装置１は、図９に示すように、作業台２００の側方に設置されて搬送物１００を把持し、作業台２００上に載置された部品２０１上に、搬送物１００を載置するものである。なお、本発明は、アシスト搬送装置１に限られるものでなく、トーチを備えて溶接する産業ロボット装置などであってもよい。
さらに、説明の都合上、作業台２００とアシスト搬送装置１との位置関係において、作業台２００が在る方を「前方側」と称し、アシスト搬送装置１が在る方を「後方側」と称して説明する。また、その前後方向を基準にして、後方から前方を向いて右手側を「右側」、作業台２００がある左手側を「左側」と称して説明する。 Next, a moving device according to an embodiment of the present invention will be described. In the present embodiment, the assist conveyance device 1 will be described as an example.
In addition, as shown in FIG. 9, the assist conveyance device 1 according to the embodiment is installed on the side of the work table 200, grips the conveyed product 100, and conveys the component 201 placed on the work table 200. An object 100 is placed thereon. In addition, this invention is not restricted to the assist conveyance apparatus 1, The industrial robot apparatus etc. which are welded with a torch may be used.
Furthermore, for convenience of explanation, in the positional relationship between the work table 200 and the assist conveyance device 1, the direction where the work table 200 exists is referred to as “front side”, and the direction where the assist conveyance device 1 exists is referred to as “rear side”. Will be described. With reference to the front-rear direction, the description will be made by referring to the right hand side from the rear as the “right side” and the left hand side with the work table 200 as the “left side”.

図１は、アシスト搬送装置１が搬送物１００を持ち上げた状態を後方から見た背面図である。アシスト搬送装置１は、作業者の代わりに搬送物１００を持ち上げるとともに、作業者が力を加えて搬送物１００を水平方向へ移動させる際に、その人力を補助（アシスト）するものである。
図１に示すように、アシスト搬送装置１は、上方に延びる支柱部１０を有して床面Ｒ上に設置される傾倒手段５と、支柱部１０上に設置されて右側へ延びるアーム２と、アーム２の右側に設けられた把持手段３と、アーム２に設けられた昇降用シリンダ４及びブレーキユニット６、並びにエンコーダ９（図６参照）と、昇降用シリンダ４と傾倒手段５とブレーキユニット６との動作を制御する制御部８（図８参照）と、作業者により操作される操作装置（不図示）とを備える。 FIG. 1 is a rear view of the state in which the assist conveyance device 1 lifts the conveyed product 100 as viewed from the rear. The assist transport device 1 lifts the transported object 100 instead of the worker and assists (assists) the human power when the worker applies force to move the transported object 100 in the horizontal direction.
As shown in FIG. 1, the assist conveyance device 1 includes a tilting unit 5 having a support column 10 extending upward and installed on the floor surface R, and an arm 2 installed on the support column 10 and extending rightward. The grip means 3 provided on the right side of the arm 2, the lift cylinder 4 and the brake unit 6 and the encoder 9 (see FIG. 6) provided on the arm 2, the lift cylinder 4, the tilting means 5 and the brake unit 6 includes a control unit 8 (see FIG. 8) that controls the operation of the operation unit 6 and an operation device (not shown) that is operated by an operator.

アーム２は、搬送物１００を移動させるために回動するものであって、一対のアーム片１６を有するとともに左側（基部側）が支柱部１０に連結するリンク機構１３と、リンク機構１３の右側（先端側）に連結する第１アーム１８ａと、第１アーム１８ａの右側（先端側）に連結する第２アーム１８ｂとを備える。 The arm 2 is rotated to move the conveyed product 100, and has a pair of arm pieces 16 and a link mechanism 13 whose left side (base side) is connected to the column part 10, and a right side of the link mechanism 13. A first arm 18a connected to the (tip side) and a second arm 18b connected to the right side (tip side) of the first arm 18a are provided.

図２（ａ）に示すように、リンク機構１３は、支柱部１０に軸支される第１回動軸１１と、第１回動軸１１上に固定された本体部１５と、左右方向に延びるとともに左側が本体部１５に連結した一対のアーム片１６と、一対のアーム片１６の右側に連結した被昇降部１７と、被昇降部１７の下方に設けられた第２回動軸１２とを備える。 As shown in FIG. 2A, the link mechanism 13 includes a first rotation shaft 11 that is pivotally supported by the support column portion 10, a main body portion 15 that is fixed on the first rotation shaft 11, and a horizontal direction. A pair of arm pieces 16 that extend and have the left side connected to the main body 15, a lifted part 17 connected to the right side of the pair of arm pieces 16, and a second rotating shaft 12 provided below the lifted part 17, Is provided.

第１回動軸１１は、円柱状の部材である。また、第１回動軸１１の下部が支柱部１０に回動自在に連結しており、第１回動軸１１が水平方向へ回動自在になっている。さらに、第１回動軸１１の外周面には、第１回動軸１１の外周面から径方向外向に向かって延出する円盤状の第１ブレーキ盤１１ａが形成されている。なお、第１ブレーキ盤１１ａは、第１ブレーキユニット６ａ（図１参照）を構成するものである。 The first rotation shaft 11 is a columnar member. Moreover, the lower part of the 1st rotation axis | shaft 11 is connected with the support | pillar part 10 so that rotation is possible, and the 1st rotation axis | shaft 11 is freely rotatable in a horizontal direction. Further, on the outer peripheral surface of the first rotating shaft 11, a disc-shaped first brake disc 11 a extending from the outer peripheral surface of the first rotating shaft 11 radially outward is formed. In addition, the 1st brake board 11a comprises the 1st brake unit 6a (refer FIG. 1).

本体部１５は、第１回動軸１１上に固定された直方体状の筺体であって、内部に一対のアーム片１６の左側と、昇降用シリンダ４の後記するシャフト部４ａとを収容している。
一対のアーム片１６は、左右方向（水平方向）へ延びる部材である。
一対のアーム片１６の左部が、水平回動軸１５ａ、１５ｂによって、本体部１５に対して回動自在に連結されている。そのため、図２（ｂ）に示すように、一対のアーム片１６が水平回動軸１５ａ、１５ｂ周りに回動することで、一対のアーム片１６の右側が上下方向に移動するようになっている。なお、水平回動軸１５ａ、１５ｂは、第１回動軸１１の軸線上にある。
さらに、一対のアーム片１６の左端部は、本体部１５に設けられる昇降用シリンダ４の上方近傍まで延在している。 The main body 15 is a rectangular parallelepiped housing fixed on the first rotation shaft 11, and accommodates the left side of the pair of arm pieces 16 and the shaft 4 a described later of the lifting cylinder 4 inside. Yes.
The pair of arm pieces 16 are members extending in the left-right direction (horizontal direction).
The left portions of the pair of arm pieces 16 are rotatably connected to the main body portion 15 by horizontal rotation shafts 15a and 15b. Therefore, as shown in FIG. 2B, the right side of the pair of arm pieces 16 moves up and down by the pair of arm pieces 16 turning around the horizontal turning shafts 15a and 15b. Yes. The horizontal rotation shafts 15 a and 15 b are on the axis of the first rotation shaft 11.
Further, the left end portions of the pair of arm pieces 16 extend to the vicinity of the upper portion of the lifting cylinder 4 provided in the main body portion 15.

被昇降部１７は、水平回動軸１７ａ、１７ｂによって、一対のアーム片１６の先端側が連結されている。
そのため、本体部１５と被昇降部１７と一対のアーム片１６とによりリンク機構をなして、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、一対のアーム片１６が水平回動軸１５ａ、１５ｂ周りに回動したとしても、姿勢を維持した状態で被昇降部１７が昇降されるようになっている。なお、水平回動軸１７ａ、１７ｂは、第２回動軸１２の軸線上にある。 The lifted portion 17 is connected to the distal ends of the pair of arm pieces 16 by horizontal rotation shafts 17a and 17b.
Therefore, a link mechanism is formed by the main body 15, the lifted part 17, and the pair of arm pieces 16, and the pair of arm pieces 16 has a horizontal rotation shaft 15 a, as shown in FIGS. Even if it rotates about 15b, the to-be-lifted part 17 is raised / lowered in the state which maintained the attitude | position. The horizontal rotation shafts 17 a and 17 b are on the axis of the second rotation shaft 12.

第２回動軸１２は、円柱状の部材であって、第２回動軸１２の上部が被昇降部１７の下面に固定されている。また、第２回動軸１２の外周面には、第２回動軸１２の外周面から径方向外向に向かって延出する円盤状の第２ブレーキ盤１２ａが形成されている。なお、第２ブレーキ盤１２ａは、第２ブレーキユニット６ｂを構成するものである。 The second rotation shaft 12 is a cylindrical member, and the upper portion of the second rotation shaft 12 is fixed to the lower surface of the lifted portion 17. In addition, a disc-shaped second brake disc 12 a that extends radially outward from the outer peripheral surface of the second rotary shaft 12 is formed on the outer peripheral surface of the second rotary shaft 12. The second brake board 12a constitutes the second brake unit 6b.

図１に示すように、第１アーム１８ａは、左右方向（水平方向）に延びる部材である。また、第１アーム１８ａの基部側（左側）が、第２回動軸１２に水平方向に回動自在に連結されている。そのため、第１アーム１８ａが第２回動軸１２を中心として回動できるようになっている（図６（ｂ）参照）。 As shown in FIG. 1, the first arm 18a is a member extending in the left-right direction (horizontal direction). The base side (left side) of the first arm 18a is connected to the second rotation shaft 12 so as to be rotatable in the horizontal direction. Therefore, the first arm 18a can be rotated about the second rotation shaft 12 (see FIG. 6B).

さらに、第１アーム１８ａの先端側（右側）の下面には、下方に向かって突出する円柱状の第３回動軸１９が形成されている。
第３回動軸１９の外周面には、第３回動軸１９の外周面から径方向外向に向かって延出する円盤状の第３ブレーキ盤１９ａが形成されている。
なお、第３回動軸１９と、リンク機構１３の第１回動軸１１、第２回動軸１２とは、特許請求の範囲に記載される「鉛直回動軸」に相当する構成である。 Furthermore, a cylindrical third rotation shaft 19 that protrudes downward is formed on the lower surface of the distal end side (right side) of the first arm 18a.
A disc-shaped third brake disc 19 a that extends radially outward from the outer peripheral surface of the third rotary shaft 19 is formed on the outer peripheral surface of the third rotary shaft 19.
In addition, the 3rd rotation axis | shaft 19, the 1st rotation axis | shaft 11 of the link mechanism 13, and the 2nd rotation axis | shaft 12 are the structures corresponded to the "vertical rotation axis | shaft" described in a claim. .

第２アーム１８ｂは、左右方向（水平方向）に延びる部材である。
また、第２アーム１８ｂの基部側（左側）が、第３回動軸１９の下部側に水平方向に回動自在に連結されている。そのため、第２アーム１８ｂが第３回動軸１９を中心として回動できるようになっている（図６（ｂ）参照）。 The second arm 18b is a member extending in the left-right direction (horizontal direction).
The base side (left side) of the second arm 18b is connected to the lower side of the third rotation shaft 19 so as to be rotatable in the horizontal direction. Therefore, the second arm 18b can be rotated about the third rotation shaft 19 (see FIG. 6B).

把持手段３は、略直方体状の部材であって、第２アーム１８ｂの先端側（右側）に固定されている。また、把持手段３には、上下方向に貫通して、搬送物１００の上面に設けられたねじ穴（不図示）に締結するボルト（不図示）が通過可能な貫通孔（不図示）が形成されている。これにより、把持手段３の下方に搬送物１００を配置して、把持手段３の上方からボルト（不図示）の軸部を貫通孔（不図示）に挿通させて、搬送物１００に設けられたねじ穴に締結することで、搬送物１００を把持手段３により把持できる。 The gripping means 3 is a substantially rectangular parallelepiped member, and is fixed to the distal end side (right side) of the second arm 18b. Further, the gripping means 3 is formed with a through hole (not shown) that passes through in the vertical direction and through which a bolt (not shown) fastened to a screw hole (not shown) provided on the upper surface of the conveyed product 100 can pass. Has been. As a result, the conveyed product 100 is arranged below the gripping means 3, and a shaft portion of a bolt (not shown) is inserted into the through-hole (not shown) from above the gripping means 3 to be provided on the conveyed product 100. The conveyed product 100 can be gripped by the gripping means 3 by being fastened to the screw hole.

図２（ａ）に示すように、昇降用シリンダ４は、制御部８による制御信号によってシリンダ本体から進退自在なシャフト部４ａを有している。
また、昇降用シリンダ４は、シャフト部４ａが上下方向に進退するように、リンク機構１３の本体部１５に固定されている。
さらに、シャフト部４ａには、一対のアーム片１６の左端側に連結するクランク４ｂが設けられている。そのため、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、シャフト部４ａが上方へ進出することで、被昇降部１７を下降させることができ、シャフト部４ａが下方へ後退することで、被昇降部１７を上昇させることができる。 As shown in FIG. 2 (a), the elevating cylinder 4 has a shaft portion 4 a that can be moved forward and backward from the cylinder body by a control signal from the control portion 8.
The elevating cylinder 4 is fixed to the main body portion 15 of the link mechanism 13 so that the shaft portion 4a moves forward and backward.
Further, the shaft portion 4 a is provided with a crank 4 b that is connected to the left end side of the pair of arm pieces 16. Therefore, as shown in FIGS. 2A and 2B, when the shaft portion 4a advances upward, the lifted portion 17 can be lowered, and when the shaft portion 4a moves backward, The elevating part 17 can be raised.

図３に示すように、傾倒手段５は、第１回動軸１１と第２回動軸１２と第３回動軸１９との軸線が鉛直となるように、アーム２の姿勢を保持するとともに、第１回動軸１１と第２回動軸１２と第３回動軸１９との軸線が傾倒するようにアーム２の姿勢を変更できる装置である。
傾倒手段５は、平面視矩形状の平板である台座３０と、台座３０の上方に対向配置される平面視矩形状の支持台３２と、支持台３２の上面から上方へ延在する円柱状の支柱部１０と、支持台３２の下面中央部に固定されるフリーベア３３と、台座３０と支持台３２との間に配置され４つの脚部３１ａ〜３１ｄ（図４（ａ）参照）とを備える。 As shown in FIG. 3, the tilting means 5 holds the posture of the arm 2 so that the axes of the first rotation shaft 11, the second rotation shaft 12, and the third rotation shaft 19 are vertical. In this device, the posture of the arm 2 can be changed so that the axes of the first rotation shaft 11, the second rotation shaft 12, and the third rotation shaft 19 tilt.
The tilting means 5 includes a pedestal 30 that is a flat plate having a rectangular shape in plan view, a support base 32 having a rectangular shape in plan view that is disposed above the pedestal 30, and a columnar shape that extends upward from the upper surface of the support base 32. The support 10 includes a support 10, a free bear 33 fixed to the center of the lower surface of the support 32, and four legs 31 a to 31 d (see FIG. 4A) disposed between the base 30 and the support 32. .

フリーベア３３は、ボール３３ａと、ボール３３ａを回転自在に収容する収容部３３ｂとを備える。また、収容部３３ｂが支持台３２の下面中央部に固定されて、ボール３３ａが台座３０に当接するように設けられている。このため、フリーベア３３の上方に配置される支持台３２が、フリーベア３３によって傾倒可能に支持されている（図５参照）。さらに、支持台３２の傾倒は、フリーベア３３の中心Ｏを中心点として傾倒するようになっているため、支持台３２の上方に配置されるアーム２もフリーベア３３の中心Ｏを中心点として、傾倒（変位）するようになっている。 The free bear 33 includes a ball 33a and a storage portion 33b that rotatably stores the ball 33a. In addition, the housing portion 33 b is fixed to the center of the lower surface of the support base 32, and the ball 33 a is provided so as to contact the pedestal 30. For this reason, the support base 32 arrange | positioned above the free bear 33 is supported by the free bear 33 so that inclination is possible (refer FIG. 5). Further, since the tilt of the support base 32 tilts around the center O of the free bear 33, the arm 2 disposed above the support base 32 tilts around the center O of the free bear 33 as a center point. (Displacement).

支柱部１０は、支持台３２に固定されて、支持台３２とともに傾倒する部材である。また、支柱部１０は、リンク機構１３の後記する第１回動軸１１を鉛直な軸線周りに回動自在に軸支している。そのため、リンク機構１３が支柱部１０を中心として回動自在になっている。そのほか、支柱部１０は、第１回動軸１１の軸線上に、フリーベア３３の中心Ｏが位置するように、第１回動軸１１を支持している。 The support column 10 is a member that is fixed to the support base 32 and tilts together with the support base 32. Moreover, the support | pillar part 10 is pivotally supporting the 1st rotation axis | shaft 11 mentioned later of the link mechanism 13 so that rotation around a vertical axis is possible. Therefore, the link mechanism 13 is rotatable around the support column 10. In addition, the support column 10 supports the first rotation shaft 11 so that the center O of the free bear 33 is positioned on the axis of the first rotation shaft 11.

脚部３１ａ〜３１ｄのそれぞれは、同じ構成を備えているため、これらを代表して、脚部３１ａを用いて説明し、他の脚部３１ｂ〜３１ｄについての説明は、脚部３１ａと重複する内容については省略する。
脚部３１ａは、台座３０上に設置される脚部用シリンダ３５ａと、脚部用シリンダ３５ａの上方に配置されて、脚部用シリンダ３５ａと支持台３２との間に介設するスライダ部５０ａとを備える。 Since each of the leg portions 31a to 31d has the same configuration, the leg portion 31a will be described as a representative example, and the description of the other leg portions 31b to 31d overlaps with the leg portion 31a. The contents are omitted.
The leg portion 31a is disposed on the pedestal 30. The leg portion cylinder 35a is disposed above the leg portion cylinder 35a, and the slider portion 50a is interposed between the leg portion cylinder 35a and the support base 32. With.

脚部用シリンダ３５ａは、制御部８からの制御信号により進退自在なシャフト部４０ａを有している。また、脚部用シリンダ３５ａは、シャフト部４０ａが上方に向かって突出するように台座３０上に設置されている。そのため、シャフト部４０ａを進退させることで、脚部３１ａの上下方向長さが変位できるようになっている。なお、シャフト部４０ａの上端部４１ａが半球状に形成されている。 The leg cylinder 35 a has a shaft portion 40 a that can be moved forward and backward by a control signal from the control unit 8. The leg cylinder 35a is installed on the pedestal 30 so that the shaft portion 40a protrudes upward. Therefore, the vertical length of the leg portion 31a can be displaced by moving the shaft portion 40a back and forth. The upper end portion 41a of the shaft portion 40a is formed in a hemispherical shape.

図４（ａ）に示すように、脚部用シリンダ３５ａとそのほかの脚部用シリンダ３５ｂ〜３５ｄとは、台座３０の角部近傍に配置されている。そのため、たとえば、台座３０の右側に配置される脚部用シリンダ３５ａ、３５ｃの上下方向長さを長くし、台座３０の左側に配置される脚部用シリンダ３５ｂ、３５ｄの上下方向長さを短くすることで、図５に示すように、支持台３２を左側へ傾倒させることができる。 As shown in FIG. 4A, the leg cylinder 35 a and the other leg cylinders 35 b to 35 d are arranged in the vicinity of the corner of the pedestal 30. Therefore, for example, the vertical lengths of the leg cylinders 35a and 35c disposed on the right side of the pedestal 30 are increased, and the vertical lengths of the leg cylinders 35b and 35d disposed on the left side of the pedestal 30 are decreased. By doing so, the support base 32 can be tilted to the left as shown in FIG.

なお、図３に示すように、脚部用シリンダ３５ａ〜３５ｄは、シャフト部４０ａ〜４０ｄが同じ高さにある場合、シャフト部４０ａの先端とシャフト４０ｄの先端との間が、間隔Ｆ１となっている。
一方で、図５に示すように、シャフト部４０ａ〜４０ｄの高さが異なる場合、シャフト部４０ａ〜４０ｄの先端間が、間隔Ｆ２となる。
つまり、支持台３２を傾倒させる場合に、シャフト部４０ａ〜４０ｄの先端間の距離が変化するようになっている。 As shown in FIG. 3, in the leg cylinders 35a to 35d, when the shaft portions 40a to 40d are at the same height, the gap F1 is formed between the tip of the shaft portion 40a and the tip of the shaft 40d. ing.
On the other hand, as shown in FIG. 5, when the heights of the shaft portions 40a to 40d are different, the distance between the tips of the shaft portions 40a to 40d is the interval F2.
That is, when the support base 32 is tilted, the distance between the tips of the shaft portions 40a to 40d is changed.

スライダ部５０ａは、前述するシャフト部４０ａ〜４０ｄの先端間の距離の変化を吸収するためのものである。図３に示すように、スライダ部５０ａは、脚部用シリンダ３５ａの上方に配置される第１中間板３６ａと、第１中間板３６ａの上面に配置される第１ガイド３７ａと、第１ガイド３７ａの上方に設置される第２中間板３８ａと、第２中間板３８ａの上面に設置される第２ガイド３９ａとを備えている。 The slider part 50a is for absorbing the change of the distance between the front-end | tips of the shaft parts 40a-40d mentioned above. As shown in FIG. 3, the slider portion 50a includes a first intermediate plate 36a disposed above the leg cylinder 35a, a first guide 37a disposed on the upper surface of the first intermediate plate 36a, and a first guide. A second intermediate plate 38a installed above 37a and a second guide 39a installed on the upper surface of the second intermediate plate 38a are provided.

第１中間板３６ａは、平面視矩形状の板厚部材である。また、第１中間板３６ａの下面には、上方に向かって穿設されて、シャフト部４０ａが緩嵌可能な収容穴４２ａが形成されている。そして、第１中間板３６ａの収容穴４２ａに脚部用シリンダ３５ａのシャフト部４０ａが挿入することで、第１中間板３６ａが傾倒自在にシャフト部４０ａに支持されている（図５参照）。 The first intermediate plate 36a is a plate-thickness member having a rectangular shape in plan view. An accommodation hole 42a is formed in the lower surface of the first intermediate plate 36a. The first intermediate plate 36a is tiltably supported by the shaft portion 40a by inserting the shaft portion 40a of the leg cylinder 35a into the accommodation hole 42a of the first intermediate plate 36a (see FIG. 5).

第１ガイド３７ａは、第１中間板３６ａの上面に設置されるブロック部４４ａと、ブロック部４４ａ上を摺動するレール部４５ａとを備える。
また、図４（ｂ）に示すように、第１ガイド３７ａと、そのほかの第１ガイド３７ｂ〜３７ｄとは、レール部４５ａ〜４５ｄの摺動方向が前後方向となっており、同じ方向へ摺動可能となっている。 The first guide 37a includes a block portion 44a installed on the upper surface of the first intermediate plate 36a, and a rail portion 45a that slides on the block portion 44a.
Further, as shown in FIG. 4B, the first guide 37a and the other first guides 37b to 37d have the sliding directions of the rail portions 45a to 45d in the front-rear direction, and are slid in the same direction. It is possible to move.

図３に示すように、第２中間板３８ａは、平面視矩形状の板材である。また、第２中間板３８ａの下面に、第１ガイド３７ａのレール部４５ａの上部が固定されて、第２中間板３８ａがレール部４５ａ上に前後方向へ移動自在に支持されている As shown in FIG. 3, the second intermediate plate 38a is a plate material having a rectangular shape in plan view. The upper portion of the rail portion 45a of the first guide 37a is fixed to the lower surface of the second intermediate plate 38a, and the second intermediate plate 38a is supported on the rail portion 45a so as to be movable in the front-rear direction.

第２ガイド３９ａは、第２中間板３８ａの上面に固定されるブロック部４６ａと、ブロック部４６ａ上を摺動するレール部４７ａとを備えている。また、レール部４７ａの上部が支持台３２の下面に固定されている。
そして、図４（ｃ）に示すように、第２ガイド３９ａと、そのほかの第２ガイド３９ｂ〜３９ｄとは、レール部４７ａ〜４７ｄの摺動方向が左右方向となっており、同じ方向へ摺動可能となっている。 The second guide 39a includes a block portion 46a fixed to the upper surface of the second intermediate plate 38a and a rail portion 47a that slides on the block portion 46a. Further, the upper portion of the rail portion 47 a is fixed to the lower surface of the support base 32.
As shown in FIG. 4C, the second guide 39a and the other second guides 39b to 39d are such that the sliding directions of the rail portions 47a to 47d are the left and right directions. It is possible to move.

上記したスライダ部５０ａ〜５０ｄによれば、脚部用シリンダ３５ａ〜３５ｄのシャフト部４０ａ〜４０ｄの先端間の距離が変化したとしても、スライダ部５０ａ〜５０ｄのそれぞれが前後方向又は左右方向に移動して、シャフト部４０ａ〜４０ｄの先端間の距離の変化を吸収できるため、支持台３２が歪むことを回避できる。 According to the slider portions 50a to 50d described above, even if the distance between the tips of the shaft portions 40a to 40d of the leg cylinders 35a to 35d changes, each of the slider portions 50a to 50d moves in the front-rear direction or the left-right direction. And since the change of the distance between the front-end | tips of the shaft parts 40a-40d can be absorbed, it can avoid that the support stand 32 is distorted.

図１に示すように、ブレーキユニット６は、第１回動軸１１周りに回動する一対のアーム片１６を停止させる第１ブレーキユニット６ａと、第２回動軸１２周りに回動する第１アーム１８ａを停止させる第２ブレーキユニット６ｂ、第３回動軸１９周りに回動する第２アーム１８ｂを停止させる第３ブレーキユニット６ｃとを備えている。
なお、第１ブレーキユニット６ａ〜第３ブレーキユニット６ｃのそれぞれは、同じ構成を備えているため、これらを代表して、第１ブレーキユニット６ａを用いて説明する。 As shown in FIG. 1, the brake unit 6 includes a first brake unit 6 a that stops a pair of arm pieces 16 that rotate about the first rotation shaft 11, and a first rotation that rotates about the second rotation shaft 12. A second brake unit 6b that stops one arm 18a and a third brake unit 6c that stops the second arm 18b that rotates about the third rotation shaft 19 are provided.
Since each of the first brake unit 6a to the third brake unit 6c has the same configuration, the first brake unit 6a will be described as a representative of them.

第１ブレーキユニット６ａは、第１回動軸１１の外周面に設けられた第１ブレーキ盤１１ａと、第１ブレーキ盤１１ａを上下方向から挟持可能なブレーキパッド２０ａと、ブレーキパッド２０ａを駆動させるシリンダ（不図示）とを備える。なお、シリンダ（不図示）は、制御部８から送信される制御信号によって動作が制御されている。 The first brake unit 6a drives a first brake disc 11a provided on the outer peripheral surface of the first rotating shaft 11, a brake pad 20a capable of sandwiching the first brake disc 11a from above and below, and the brake pad 20a. A cylinder (not shown). The operation of the cylinder (not shown) is controlled by a control signal transmitted from the control unit 8.

図６に示すように、エンコーダ９は、アーム２の原点姿勢状態を基準として、回動軸の回転角度を検出するセンサであって、検出した回動角度を制御部８に送信している。
なお、原点姿勢状態とは、図７（ａ）で示すように、傾倒手段５が傾倒することなく支柱部１０が鉛直方向に延びて、リンク機構１３の一対のアーム片１６が水平状態となっており、さらに、図７（ｂ）で示すように、支柱部１０に対して、リンク機構１３の一対のアーム片１６と第１アーム１８ａと第２アーム１８ｂとのそれぞれ基部側が左側を向くとともに、先端側が右側を向き、一対のアーム片１６と第１アーム１８ａと第２アーム１８ｂとが左右方向に一直線となる状態を示す。 As shown in FIG. 6, the encoder 9 is a sensor that detects the rotation angle of the rotation shaft based on the origin posture state of the arm 2, and transmits the detected rotation angle to the control unit 8.
In addition, as shown in FIG. 7A, the origin posture state means that the supporting column 10 extends in the vertical direction without the tilting means 5 tilting, and the pair of arm pieces 16 of the link mechanism 13 are in the horizontal state. Further, as shown in FIG. 7B, the base side of each of the pair of arm pieces 16, the first arm 18a, and the second arm 18b of the link mechanism 13 is directed to the left side with respect to the support column 10. The front end side faces the right side, and the pair of arm pieces 16, the first arm 18a, and the second arm 18b are in a straight line in the left-right direction.

図６（ａ）に示すように、エンコーダ９は、第１エンコーダ９ａ〜第４エンコーダ９ｄを備える。そして、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、第１エンコーダ９ａは、第１回動軸１１に連結して第１回動軸１１の変位θ_２を測定することで、原点姿勢状態の場合に比べて、リンク機構１３の一対のアーム片１６が前方側に向かってどの程度回動したかを検出している。 As shown in FIG. 6A, the encoder 9 includes a first encoder 9a to a fourth encoder 9d. Then, as shown in FIG. 6 (a), (b) , the first encoder 9a, by measuring the displacement theta ₂ of the first pivot shaft 11 coupled to the first pivot axis 11, the origin position Compared to the case of the state, it is detected how much the pair of arm pieces 16 of the link mechanism 13 are rotated toward the front side.

第２エンコーダ９ｂは、平回動軸１５ａに連結して水平回動軸１５ａの変位θ_３を測定することで、原点姿勢状態の場合に比べて、リンク機構１３の一対のアーム片１６の上方に向かってどの程度回動したかを検出している。なお、第２エンコーダ９ｂが特許請求の範囲に記載される「第２回動角度検出手段」に相当する構成である。 Second encoder 9b, by measuring the displacement theta ₃ horizontal rotary shaft 15a coupled to the flat pivot shaft 15a, as compared with the origin posture, the upper pair of arm pieces 16 of the link mechanism 13 It is detected how much it is rotated toward the. The second encoder 9b corresponds to “second rotation angle detecting means” described in the claims.

第３エンコーダ９ｃは、第２回動軸１２に連結して第２回動軸１２の変位θ_４を測定することで、原点姿勢状態の場合に比べて（リンク機構１３の一対のアーム片１６に対して）、第１アーム１８ａが前方側にどの程度回動したかを検出している。
また、第４エンコーダ９ｄは、第３回動軸１９に連結して第３回動軸１９の変位θ_５を測定することで、原点姿勢状態の場合に比べて（第１アーム１８ａに対して）、第２アーム１８ｂが前方側にどの程度回動したかを検出している。
なお、第１エンコーダ９ａと、第３エンコーダ９ｃと、第４エンコーダ９ｄとが特許請求の範囲に記載される「第１回動角度検出手段」に相当する構成である。 The third encoder 9c, by measuring the displacement theta ₄ of the second rotation shaft 12 coupled to the second pivot shaft 12, a pair of arm pieces 16 as compared with the origin posture state (link mechanism 13 On the other hand, it is detected how much the first arm 18a is rotated forward.
The fourth encoder 9d, by measuring the displacement theta ₅ of the third rotation shaft 19 is connected to the third rotation shaft 19, as compared with the origin posture state (relative to the first arm 18a ), How much the second arm 18b is rotated forward is detected.
The first encoder 9a, the third encoder 9c, and the fourth encoder 9d correspond to the “first rotation angle detecting means” described in the claims.

図示しない操作装置は、搬送開始と、搬送終了と、ブレーキユニット６によるブレーキ起動（回動停止）及びブレーキ解除（回動可能）と、を指示するためのスイッチと、把持手段３の高さを調整できるレバーとを備えており、スイッチ及びレバーが操作された場合に信号が制御部８に送信される。 An operating device (not shown) includes a switch for instructing start of conveyance, end of conveyance, brake activation (rotation stop) and brake release (rotation possible) by the brake unit 6, and the height of the gripping means 3. An adjustable lever is provided, and a signal is transmitted to the control unit 8 when the switch and the lever are operated.

図８に示すように、制御部８は、情報を記憶する記憶部８ａと、搬送物１００の位置を算出する位置算出部８ｂと、昇降用シリンダ４と傾倒手段５とブレーキユニット６とのそれぞれに制御信号を送信する指示部８ｃと、を備える。 As shown in FIG. 8, the control unit 8 includes a storage unit 8 a that stores information, a position calculation unit 8 b that calculates the position of the conveyed product 100, the lifting cylinder 4, the tilting unit 5, and the brake unit 6. And an instruction unit 8c for transmitting a control signal.

記憶部８ａは、把持手段３と搬送物１００の大きさに関する情報と、支柱部１０の傾倒角度θ_１（図１１（ａ）を参照）と、下記の式（１）と、式（２）とを記憶している。
なお、支柱部１０の傾倒角度θ_１は、傾倒手段５を傾倒させて支柱部１０の傾倒角度θ_１を計測する実験等により予め測定された値である。 The storage unit 8a includes information on the size of the gripping means 3 and the conveyed product 100, the tilt angle θ ₁ of the support column 10 (see FIG. 11A), the following formula (1), and formula (2). Is remembered.
The tilt angle θ ₁ of the support column 10 is a value measured in advance by an experiment or the like in which the tilting means 5 is tilted to measure the tilt angle θ ₁ of the support column 10.

図７（ａ）に示すように、式（１）に表記されるｄ_１は、床面Ｒからフリーベア３３の中心Ｏまでの高さ、ｄ_２は、フリーベア３３の中心Ｏから水平回動軸１５ａまでの高さ、ｄ_３は、水平回動軸１７ａから第１アーム１８ａの下端までの高さ、ｄ_４は、第１アーム１８ａの下端から第２アーム１８ｂの下端までの高さである。
なお、高さにおいて、下方から上方に向かって測るｄ_１とｄ_２とは、ｄ_１＞０、ｄ_２＞０であり、上方から下方に向かって測るｄ_３とｄ_４とは、ｄ_３＜０、ｄ_４＜０となる。
また、Ｌ_２は、水平回動軸１５ａから水平回動軸１７ａまでの距離であり、Ｌ_３は、第２回動軸１２が回転する中心軸から第３回動軸１９が回転する中心軸までの距離、Ｌ_４は、第３回動軸１９が回転する中心軸から第２アーム１８ｂの右端までの距離である。 As shown in FIG. 7A, d ₁ represented in the formula (1) is a height from the floor surface R to the center O of the free bear 33, and d ₂ is a horizontal rotation axis from the center O of the free bear 33. up 15a height, _{d 3} is from the horizontal rotary shaft 17a to the lower end of the first arm 18a height, _{d 4} is the height of the lower ends of the second arm 18b of the first arm 18a .
Incidentally, in the height, and the _{d 1} and _{d 2} to measure from below _upwards, d 1> _0, a _d 2> 0, and _{d 3} and _{d 4} for measuring from top to bottom, _{d 3} <0, d ₄ <0.
Further, _{L 2} is the distance from the horizontal rotary shaft 15a to the horizontal rotary shaft 17a, _{L 3,} the center axis of the third rotation shaft 19 from the central axis of the second pivot shaft 12 is rotated to rotate the distance to, L ₄ is the distance from the central axis of the third rotation shaft 19 is rotated to the right edge of the second arm 18b.

位置算出部８ｂは、記憶部８ａに記憶される式（１）に、記憶部に記憶された支柱部１０の傾倒角度θ_１と、第１エンコーダ９ａ〜第４エンコーダ９ｄから送信される変位量θ_２〜θ_５を代入して、搬送物１００の現在位置の算出を行っている。 Position calculating section 8b is a formula stored in the storage unit 8a (1), and the tilt angle theta ₁ of the struts 10 stored in the storage unit, the amount of displacement is transmitted from the first encoder 9a~ fourth encoder 9d The current position of the conveyed product 100 is calculated by substituting θ _{2 to} θ ₅ .

なお、算出されるｘは、フリーベア３３の中心Ｏを基準として、第２アーム１８ｂの右側下端部が、左右方向のどの位置にあるかを示すものである。なお、ｘ＞０の場合は、第１回動軸１１よりも右側に位置し、ｘ＜０の場合は、第１回動軸１１の左側に位置している。
算出されるｙは、フリーベア３３の中心Ｏを基準として、第２アーム１８ｂの右側下端部が、前後方向のどの位置にあるかを示すものである。なお、ｙ＞０の場合は、第１回動軸１１よりも前側に位置し、ｘ＜０の場合は、第１回動軸１１の後側に位置している。
算出されるＺは、床面Ｒを基準に第２アーム１８ｂの右側下端部が、上下方向のどの位置（高さ）にあるかを示すものである。 Note that the calculated x indicates the position in the left-right direction of the lower right end of the second arm 18b with respect to the center O of the free bear 33. In addition, when x> 0, it is located on the right side of the first rotation shaft 11, and when x <0, it is located on the left side of the first rotation shaft 11.
The calculated y indicates which position in the front-rear direction the right lower end of the second arm 18b is located with respect to the center O of the free bear 33. In addition, when y> 0, it is located on the front side of the first rotation shaft 11, and when x <0, it is located on the rear side of the first rotation shaft 11.
The calculated Z indicates which position (height) in the vertical direction the lower right end of the second arm 18b is on the basis of the floor surface R.

指示部８ｃは、作業者により操作された操作装置の信号を受けて、昇降用シリンダ４と傾倒手段５とブレーキユニット６とに制御信号を送信している。なお、指示部８ｃの内容については、アシスト搬送装置１の使用方法と併せて説明する。 The instruction unit 8 c receives a signal from the operating device operated by the operator and transmits a control signal to the lifting cylinder 4, the tilting means 5, and the brake unit 6. The contents of the instruction unit 8c will be described together with the method of using the assist conveyance device 1.

次に、アシスト搬送装置１の使用方法について、図面を参照しながら説明する。 Next, the usage method of the assist conveyance apparatus 1 is demonstrated, referring drawings.

まず、把持手段３に搬送物１００を把持させるために、作業者は、把持手段３の下面が搬送物１００の上面に当接する程度の高さとなるように、操作装置（不図示）のレバーを操作する。そして、操作装置（不図示）の信号を受けた制御部８が、指示を受けた高さとなるように昇降用シリンダ４に制御信号を送信する。
これにより、昇降用シリンダ４がシャフト部４ａを上方に進出して、搬送物１００の上面に把持手段３の下面を当接する。 First, in order for the gripping means 3 to grip the transported object 100, the operator holds the lever of the operating device (not shown) so that the lower surface of the gripping means 3 is in contact with the upper surface of the transported object 100. Manipulate. And the control part 8 which received the signal of the operating device (not shown) transmits a control signal to the cylinder 4 for raising / lowering so that it may become the height which received the instruction | indication.
As a result, the elevating cylinder 4 advances the shaft portion 4 a upward, and the lower surface of the gripping means 3 is brought into contact with the upper surface of the conveyed product 100.

つぎに、作業者は、図示しないボルトを把持手段３の貫通孔（不図示）を貫通させるとともに、搬送物１００の締結穴（不図示）に締結させて、把持手段３に搬送物１００を把持させる。
ここで、把持手段３の貫通孔（不図示）と、搬送物１００の締結穴（不図示）とがずれている場合には、作業者は、操作装置（不図示）のブレーキユニット６のブレーキ解除のスイッチを入れる。そして、ブレーキユニット６のブレーキ解除の信号を受けた制御部８は、ブレーキユニット６のブレーキを解除するための制御信号をブレーキユニット６に送信する。
これにより、第１回動軸１１〜第３回動軸１９が回動自在となって、把持手段３を水平方向へ移動させることができ、把持手段３の位置を微調整できる。なお、作業者は、把持手段３の位置を微調整した後、ブレーキユニット６のブレーキ起動（回動停止）のスイッチを入れて、第１回動軸１１〜第３回動軸１９が回動しないようにする。 Next, the operator causes a bolt (not shown) to pass through a through hole (not shown) of the gripping means 3 and fastens it to a fastening hole (not shown) of the transported object 100 so that the gripping means 3 grips the transported object 100. Let
Here, when the through hole (not shown) of the gripping means 3 and the fastening hole (not shown) of the transported object 100 are shifted, the operator can brake the brake unit 6 of the operating device (not shown). Switch on the release. The control unit 8 that has received the brake release signal of the brake unit 6 transmits a control signal for releasing the brake of the brake unit 6 to the brake unit 6.
Thereby, the 1st rotation axis | shaft 11-the 3rd rotation axis | shaft 19 become rotatable, the holding means 3 can be moved to a horizontal direction, and the position of the holding means 3 can be finely adjusted. The operator finely adjusts the position of the gripping means 3 and then switches on the brake activation (rotation stop) of the brake unit 6 so that the first rotation shaft 11 to the third rotation shaft 19 rotate. Do not.

つぎに、作業者は、操作装置（不図示）の搬送開始のスイッチを入れる。
そして、制御部８は、搬送物１００を所定の高さまで持ち上がるように、昇降用シリンダ４に制御信号を送信する。なお、制御部８の位置算出部８ｂにより算出される位置は、第２アーム１８ｂの右側下端部の位置であるが、指示部８ｃは、記憶部８ａに記憶される把持手段３と搬送物１００の大きさに関する情報から、搬送物１００の位置を把握する。 Next, the operator turns on the transfer start switch of the operating device (not shown).
And the control part 8 transmits a control signal to the raising / lowering cylinder 4 so that the conveyed product 100 may be lifted to predetermined height. Note that the position calculated by the position calculation unit 8b of the control unit 8 is the position of the lower right end of the second arm 18b, but the instruction unit 8c has the gripping means 3 and the conveyed product 100 stored in the storage unit 8a. The position of the conveyed product 100 is grasped from the information related to the size of the object.

そして、制御部８から制御信号を受けた昇降用シリンダ４が駆動することで、図１０（ａ）に示すように、搬送物１００が所定の高さまで持ち上げられる。
なお、ここでいう所定の高さとは、傾倒したアーム２が作業台２００に向かって回動した場合に、搬送物１００が作業台２００よりも上方に位置できる高さをいう（図１１（ａ）参照）。 Then, when the lifting cylinder 4 receiving the control signal from the control unit 8 is driven, the conveyed product 100 is lifted to a predetermined height as shown in FIG.
The predetermined height here refers to a height at which the conveyed product 100 can be positioned above the work table 200 when the tilted arm 2 rotates toward the work table 200 (FIG. 11A). )reference).

つぎに、搬送物１００が所定の高さまで持ち上がった後に、図９（ａ）に示すように、前方側に配置される作業台２００に向かって搬送物１００を搬送させるため、制御部８は、アーム２が前方側へ傾倒するように、傾倒手段５に制御信号を送信する。これにより、図１０（ｂ）に示すように、傾倒手段５が前方側へ傾倒することで、アーム２が前方側へ傾倒した状態となる。 Next, after the conveyed product 100 is lifted to a predetermined height, as shown in FIG. 9A, the control unit 8 is configured to convey the conveyed product 100 toward the work table 200 arranged on the front side. A control signal is transmitted to the tilting means 5 so that the arm 2 tilts forward. Thereby, as shown in FIG. 10B, the tilting means 5 tilts forward, so that the arm 2 tilts forward.

つぎに、制御部８は、第１回動軸１１が回動自在となるように、第１ブレーキユニット６ａに制御信号を送信する。
そして、作業者は、図１０（ｂ）に示すように、搬送物１００が前方側へ向かうように、搬送物１００に力Ｇ１を加える。
ここで、アーム２の傾倒により、第１回動軸１１も前方側に向かって傾倒している。よって、搬送物１００の重みと把持手段３の重みとアーム２の自重とが、アーム２を第１回動軸１１周りで回動させるように作用することとなる。
よって、アーム２には、搬送物１００等の重みが作業者による搬送物１００の搬送を補助（アシスト）するように作用することとなる。
そして、作業者が加える力と搬送物１００等の重みとが作用するアーム２は、図１０（ｃ）の矢印Ｇ２で示す方向に向かうように、第１回動軸１１回りで回動する。 Next, the control unit 8 transmits a control signal to the first brake unit 6a so that the first rotation shaft 11 is rotatable.
Then, as shown in FIG. 10B, the worker applies force G <b> 1 to the transported object 100 so that the transported object 100 moves forward.
Here, as the arm 2 is tilted, the first rotation shaft 11 is also tilted forward. Therefore, the weight of the conveyed product 100, the weight of the gripping means 3, and the weight of the arm 2 act so as to rotate the arm 2 around the first rotation shaft 11.
Therefore, the weight of the conveyed product 100 or the like acts on the arm 2 so as to assist (assist) the conveyance of the conveyed product 100 by the operator.
Then, the arm 2 on which the force applied by the operator and the weight of the conveyed object 100 or the like acts rotates around the first rotation shaft 11 so as to go in the direction indicated by the arrow G2 in FIG.

そして、図１１（ａ）に示すように、第１回動軸１１回りでの回動により搬送物１００が作業台２００の上方に位置した場合、制御部８は、第１回動軸１１の回動を停止させるために、第１ブレーキユニット６ａに制御信号を送信するとともに、アーム２の傾倒状態を解除させるために、傾倒手段５に制御信号を送信する。これにより、図１１（ｂ）に示すように、アーム２の第１回動軸１１が鉛直となる。 Then, as shown in FIG. 11A, when the conveyed product 100 is positioned above the work table 200 due to the rotation around the first rotation shaft 11, the control unit 8 A control signal is transmitted to the first brake unit 6a in order to stop the rotation, and a control signal is transmitted to the tilting means 5 in order to release the tilted state of the arm 2. Thereby, as shown in FIG.11 (b), the 1st rotating shaft 11 of the arm 2 becomes vertical.

つぎに、制御部８は、搬送物１００が部品２０１上に載置されるように、昇降用シリンダ４に制御用信号を送信する。そして、制御信号を受けた昇降用シリンダ４がリンク機構１３の被昇降部１５ｃを下降させるように駆動する。これにより、図１１（ｃ）に示すように、搬送物１００が作業台２００の部品２０１上に載置される。
そして、作業者が、搬送物１００を締結するボルトを取り外すことで、搬送作業が終了する。 Next, the control unit 8 transmits a control signal to the elevating cylinder 4 so that the conveyed product 100 is placed on the component 201. The lift cylinder 4 that receives the control signal drives the lifted portion 15c of the link mechanism 13 to move down. As a result, the conveyed product 100 is placed on the component 201 of the work table 200 as shown in FIG.
And a conveyance work is complete | finished because an operator removes the volt | bolt which fastens the conveyed product 100. FIG.

つぎに、作業者は、アーム２を元の位置に復帰させるために、操作装置（不図示）の搬送終了のスイッチを入れる。
これにより、制御部８から制御信号により、アーム２が所定の高さまで、持ち上げられるとともに、第１ブレーキユニット６ａによる回動停止が解除されて、第１回動軸１１が回動可能になる。
つぎに、作業者は、力を加えることで、アーム２を回動させ把持手段３が搬送物１００を把持した位置の上方へ復帰させる。そして、制御部８の制御信号によって、第１ブレーキユニット６ａが第１回動軸１１の回動停止されて復帰作業が終了する。
つぎに、指示部８ｃは、アーム２が、所定の位置にある場合に、第１ブレーキユニット６ａに制御信号を送信して、第１回動軸１１の回動を停止させて、復帰作業を終了する。なお、ここでいう所定の位置とは、図９（ａ）に示すように、搬送物１００を把持した位置の上方である。 Next, in order to return the arm 2 to the original position, the operator turns on the conveyance end switch of the operating device (not shown).
As a result, the arm 2 is lifted to a predetermined height by the control signal from the control unit 8, the rotation stop by the first brake unit 6 a is released, and the first rotation shaft 11 can be rotated.
Next, the operator applies a force to rotate the arm 2 and return the gripping means 3 to a position above the position where the transported object 100 is gripped. And the 1st brake unit 6a stops rotation of the 1st rotating shaft 11 by the control signal of the control part 8, and a return operation | work is complete | finished.
Next, when the arm 2 is in a predetermined position, the instruction unit 8c transmits a control signal to the first brake unit 6a to stop the rotation of the first rotation shaft 11 and perform the return operation. finish. The predetermined position here is above the position where the conveyed product 100 is gripped, as shown in FIG.

以上、実施形態のアシスト搬送装置１によれば、昇降用シリンダ４が駆動することで搬送物１００が昇降できるため、搬送物１００を持ち上げる作業者の負担を軽減させることができる。
また、作業者が搬送物１００を搬送する際に、搬送物１００の荷重により第１回動軸１１が回動するような力が作用するため、搬送する作業者の負担を軽減させることができる。つまり、実施形態にアシスト搬送装置１によれば、モータを使用しなくとも、搬送物１００の搬送をアシストすることができる。 As mentioned above, according to the assist conveyance apparatus 1 of embodiment, since the conveyed product 100 can be raised / lowered by driving the raising / lowering cylinder 4, the burden of the operator who lifts the conveyed product 100 can be reduced.
Further, when the worker transports the transported object 100, a force is applied so that the first rotating shaft 11 is rotated by the load of the transported object 100, so that the burden on the transporting worker can be reduced. . That is, according to the assist conveyance device 1 according to the embodiment, the conveyance of the conveyance object 100 can be assisted without using a motor.

また、実施形態のアシスト搬送装置１によれば、モータに比べて制動性が高い第１ブレーキユニット６ａ〜第３ブレーキユニット６ｃにより第１回動軸１１〜第３回動軸１９が制動されるため、重量が大きい搬送物１００であっても確実に制動させることができ、安全性を高めることができる。 Moreover, according to the assist conveyance apparatus 1 of embodiment, the 1st rotation axis | shaft 11-the 3rd rotation axis | shaft 19 are braked by the 1st brake unit 6a-the 3rd brake unit 6c whose braking performance is high compared with a motor. Therefore, even the transported object 100 having a large weight can be reliably braked and safety can be improved.

また、実施形態にアシスト搬送装置１によれば、モータの不使用、及び、モータの暴走防止用の安全設備等の付帯設備の不要化により、アシスト搬送装置１の軽量化およびコンパクト化が図れる。 Further, according to the assist conveyance device 1 according to the embodiment, the assist conveyance device 1 can be reduced in weight and size due to the non-use of the motor and the necessity of ancillary facilities such as safety facilities for preventing the motor from running away.

以上、本実施形態に係るアシスト搬送装置１について説明したが、本発明は、実施形態で説明した例に限定されるものではない。 The assist conveyance device 1 according to the present embodiment has been described above, but the present invention is not limited to the example described in the embodiment.

アシスト搬送装置１の使用方法では、第１回動軸１１周りにリンク機構１３が回動する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。
たとえば、第２ブレーキユニット６ｂと第３ブレーキユニット６ｃのブレーキを解除させて、図８（ｂ）に示すように、リンク機構１３を第１回動軸１１回りに回動させるとともに、第２回動軸１２周りに第１アーム１８ａを回動させ、さらに第３回動軸１９周りに第２アーム１８ｂを回動させてもよい。
これによれば、第１回動軸１１の中心から搬送物１００までの距離、つまり、第１回動軸１１を中心として回動する搬送物１００の回動方向に対する径方向長さを変更することができる。 In the usage method of the assist conveyance device 1, the example in which the link mechanism 13 rotates around the first rotation shaft 11 has been described, but the present invention is not limited to this.
For example, the brakes of the second brake unit 6b and the third brake unit 6c are released, and the link mechanism 13 is rotated about the first rotation shaft 11 as shown in FIG. The first arm 18 a may be rotated around the moving shaft 12, and the second arm 18 b may be rotated around the third rotating shaft 19.
According to this, the distance from the center of the first rotation shaft 11 to the conveyed product 100, that is, the radial length with respect to the rotation direction of the conveyed product 100 rotating about the first rotation shaft 11 is changed. be able to.

また、たとえば、実施形態に係るアシスト搬送装置１によれば、昇降用シリンダ４の昇降について、制御部８により制御されていたが、昇降用シリンダ４を、作業者が操作する操作装置（不図示）の信号を直接受けて、作業者の所望する高さとなるように構成してもよい。
また、実施形態によれば、傾倒手段５の傾倒する方向については、制御部８により制御されていたが、作業者が操作する操作装置（不図示）に傾倒方向を決定するレバーを設け、作業者がそのレバーを操作することで、傾倒手段５が傾倒するように構成してもよい。
さらに、第１ブレーキユニット６ａ〜第３ブレーキユニット６ｃにより回動を停止するか否かについて、制御部８により制御されていたが、作業者の足元に踏み込むことで、第１ブレーキユニット６ａ〜第３ブレーキユニット６ｃの駆動（回動停止）とその駆動停止（回動停止の解除）を決定できるペダルを設けてもよい。これによれば、作業者がペダルを踏み込むことで、第１回動軸１１〜第３回動軸１９が回動できる。
つまり、本発明は、上述した構成によれば、制御部８を備えなくても、搬送物１００を搬送することができるものである。 Further, for example, according to the assist conveyance device 1 according to the embodiment, the raising / lowering of the elevating cylinder 4 is controlled by the control unit 8, but an operating device (not shown) for operating the elevating cylinder 4 by an operator. ) May be received directly to achieve the height desired by the operator.
Further, according to the embodiment, the tilting direction of the tilting means 5 is controlled by the control unit 8, but a lever for determining the tilting direction is provided on the operating device (not shown) operated by the operator, The tilting means 5 may be configured to tilt when a person operates the lever.
Furthermore, whether or not the rotation is stopped by the first brake unit 6a to the third brake unit 6c has been controlled by the control unit 8, but by stepping on the operator's feet, the first brake unit 6a to the second brake unit 6a to the second brake unit 6c are controlled. You may provide the pedal which can determine the drive (rotation stop) of the 3 brake unit 6c, and the drive stop (release of rotation stop). According to this, the 1st rotation axis | shaft 11-the 3rd rotation axis | shaft 19 can rotate because an operator steps on a pedal.
That is, according to the present invention, the transported object 100 can be transported without the control unit 8 according to the configuration described above.

また、図３に示すように、実施形態の傾倒手段５によれば、脚部３１ａ〜３１ｄを備えていたが、本発明はこれに限定されるものでない。たとえば、図１２に示すように、上下方向に進退自在なシャフト部１４９ａを有する脚部用シリンダ１３５ａと、連結部１５０ａとを備える脚部１３１ａであってもよい。 Moreover, as shown in FIG. 3, according to the inclination means 5 of embodiment, although the leg parts 31a-31d were provided, this invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 12, the leg part 131a provided with the leg part cylinder 135a which has the shaft part 149a which can advance / retreat to an up-down direction, and the connection part 150a may be sufficient.

連結部１５０ａは、第１中間板１３６ａと、第１中間板１３６ａの上面と支持台３２の下面に当接する傾倒部材１３８ａと、傾倒部材１３８ａが傾倒自在に支持する下部ケース１３７ａ、上部ケース１３９ａとを備える。 The connecting portion 150a includes a first intermediate plate 136a, a tilting member 138a that contacts the upper surface of the first intermediate plate 136a and the lower surface of the support base 32, a lower case 137a and an upper case 139a that the tilting member 138a supports in a tiltable manner. Is provided.

変形例に係る第１中間板１３６ａは、平面視矩形状に板部材である。また、第１中間板１３６ａの下面に脚部用シリンダ１３５ａのシャフト部１４９ａの上端が固定されることで、第１中間板１３６ａが脚部用シリンダ１３５ａに支持されている。 The first intermediate plate 136a according to the modification is a plate member having a rectangular shape in plan view. Further, the upper end of the shaft portion 149a of the leg cylinder 135a is fixed to the lower surface of the first intermediate plate 136a, whereby the first intermediate plate 136a is supported by the leg cylinder 135a.

また、傾倒部材１３８ａは、上下方向に延びて円柱状の軸部１４０ａと、軸部１４０ａの上下両端に形成された球状の下方球部１４１ａ、上方球部１４２ａとを備える。
下部ケース１３７ａと上部ケース１３９ａとのそれぞれは、第１中間板１３６ａ又は支持台３２に固定されて、下方球部１４１ａ又は上方球部１４２ａを傾倒自在に支持する部材である。 The tilting member 138a includes a columnar shaft portion 140a extending in the vertical direction, and a spherical lower sphere portion 141a and an upper sphere portion 142a formed at both upper and lower ends of the shaft portion 140a.
Each of the lower case 137a and the upper case 139a is a member that is fixed to the first intermediate plate 136a or the support base 32 and supports the lower sphere portion 141a or the upper sphere portion 142a in a tiltable manner.

図１３に示すように、上記構成によれば、右側に配置される脚部１３１ａのシャフト部１４９ａが上方に向かって進出する一方で、左側に配置される脚部１３１ｂのシャフト１４９ｂが下方へ進退することで、支持台３２が左側へ傾倒するため、アーム２を傾倒させることができる。 As shown in FIG. 13, according to the above configuration, the shaft portion 149a of the leg portion 131a arranged on the right side advances forward, while the shaft 149b of the leg portion 131b arranged on the left side advances and retracts downward. By doing so, since the support base 32 tilts to the left, the arm 2 can be tilted.

なお、変形例においても、シャフト部１４９ａ、１４９ｂ同士の高さが異なると、シャフト部１４９ａ、１４９ｂの上端部間の距離が変化するが、変形例の構成によれば、傾倒部材１３８ａ、１３８ｂのそれぞれの傾倒する程度が異なることで、傾倒部材１３８ａの下方球部１４１ａと、傾倒部材１３８ｂの下方球部１４１ｂとの間隔Ｆ３が変化する。
そのため、シャフト部１４９ａ、１４９ｂの上端部間の距離の変化を吸収でき、支持台３２が歪むという問題は生じない。 In the modified example, if the shaft portions 149a and 149b have different heights, the distance between the upper ends of the shaft portions 149a and 149b changes. However, according to the configuration of the modified example, the tilt members 138a and 138b By varying the degree of tilting, the distance F3 between the lower sphere 141a of the tilting member 138a and the lower sphere 141b of the tilting member 138b changes.
Therefore, a change in the distance between the upper end portions of the shaft portions 149a and 149b can be absorbed, and the problem that the support base 32 is distorted does not occur.

１アシスト搬送装置
２アーム
３把持手段
４昇降用シリンダ
５傾倒手段
６（６ａ、６ｂ、６ｃ）ブレーキユニット
８制御部
９（９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｃ）エンコーダ
１１第１回動軸（鉛直回動軸）
１２第２回動軸（鉛直回動軸）
１３リンク機構
１６一対のアーム
１５ａ、１５ｂ、１７ａ、１７ｂ水平回動軸
１８ａ第１アーム
１８ｂ第２アーム
１９第３回動軸（鉛直回動軸）
３１ａ〜３１ｄ、１３１ａ、１３１ｂ脚部
３２支持台
３５ａ〜３５ｄ、１３５ａ、１３５ｂ脚部用シリンダ
５０ａ〜５０ｄ、スライダ部
１５０ａ、１５０ｂ連結部
１００搬送物
２００作業台 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Assist conveyance apparatus 2 Arm 3 Gripping means 4 Lifting cylinder 5 Tilt means 6 (6a, 6b, 6c) Brake unit 8 Control unit 9 (9a, 9b, 9c, 9c) Encoder 11 First rotation shaft (vertical rotation) axis)
12 Second rotation axis (vertical rotation axis)
13 Link mechanism 16 Pair of arms 15a, 15b, 17a, 17b Horizontal rotation shaft 18a First arm 18b Second arm 19 Third rotation shaft (vertical rotation shaft)
31a-31d, 131a, 131b Leg 32 Support base 35a-35d, 135a, 135b Leg cylinder 50a-50d, Slider 150a, 150b Connecting part 100 Conveyed object 200 Working table

Claims

A vertical rotation axis extending in the vertical axis direction;
An arm that has a base side rotatably connected to the vertical rotation shaft and extends in a horizontal direction;
With
A moving device that moves a moving object provided on a tip side of the arm in a horizontal direction by rotating the arm around the vertical rotation axis,
A moving device comprising tilting means for tilting the vertical rotation shaft.

The tilting means includes a horizontal support base that supports the vertical rotation shaft, and a plurality of legs that support the support base,
Each of the said leg parts is provided with the cylinder for leg parts in which a vertical direction length can be displaced, The moving apparatus of Claim 1 characterized by the above-mentioned.

The moving device according to claim 2, further comprising a brake unit that brakes the arm that rotates about the vertical rotation axis.

First rotation angle detection means for detecting a first rotation angle of the arm that rotates about the vertical rotation axis;
Control means for controlling the tilting means and the brake unit;
With
The control means includes
Calculating the position of the object to be moved based on the first rotation angle detected by the first rotation angle detection means and the tilt angle of the vertical rotation shaft by the tilt means;
The moving device according to claim 3, wherein the brake unit is controlled so that the object to be moved stops at a predetermined position.

The arm includes a link mechanism having a pair of arm pieces extending in the horizontal direction and a horizontal rotation shaft extending in the horizontal direction and rotatably connecting the pair of arm pieces.
The moving apparatus according to claim 4, further comprising an elevating cylinder that is connected to a base side of the pair of arm pieces and elevates and lowers the distal end side of the arm.

A second rotation angle detecting means for detecting a second rotation angle of the pair of arm pieces rotating around the horizontal rotation axis;
The control means includes
Calculating the position of the object to be moved based on the first rotation angle, the tilt angle, and the second rotation angle detected by the second rotation angle detection means;
The moving device according to claim 5, wherein the brake unit is controlled so that the object to be moved stops at a predetermined position.