JP2014049128A - 複数のセンサを利用するためのシステムおよび方法 - Google Patents
複数のセンサを利用するためのシステムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014049128A JP2014049128A JP2013172773A JP2013172773A JP2014049128A JP 2014049128 A JP2014049128 A JP 2014049128A JP 2013172773 A JP2013172773 A JP 2013172773A JP 2013172773 A JP2013172773 A JP 2013172773A JP 2014049128 A JP2014049128 A JP 2014049128A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensors
- grid
- aircraft
- relative navigation
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 7
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 235000015842 Hesperis Nutrition 0.000 description 1
- 235000012633 Iberis amara Nutrition 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000003750 conditioning effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000009420 retrofitting Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0205—Details
- G01S5/0226—Transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D39/00—Refuelling during flight
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】航空機20に動作可能に結合されてセンサ出力をもたらす複数の空中センサを利用する方法であって、複数のセンサ14、および空間に相対的ナビゲーショングリッド24、26を投影するグリッド発生器12を有するセンサシステム10と、航空機20に動作可能に結合された複数の空中センサを利用し、これら複数の空中センサの求められた空間位置に基づいて、空中センサからのセンサ出力を調整する方法と、複数の空中センサを利用する方法。
【選択図】図1
Description
12 グリッド生成器
14 センサ
16 位置検出器
18 調整エンジン
20 航空機
22 伝送範囲
24 第1の相対的ナビゲーショングリッド
26 第2の相対的ナビゲーショングリッド
28 第1の垂直線
30 第2の垂直線
32 第1の水平線
34 第2の水平線
36 第1の垂直線
38 第2の垂直線
40 第1の水平線
42 第2の水平線
50 テザー
52 ドロウグ
54 センサ
56 コントローラ
100 方法
102 投影グリッド
104 位置を計算する
106 出力を調整する
Claims (16)
- 複数のセンサを有するセンサシステムであって、
空間に相対的ナビゲーショングリッドを投影するグリッド発生器と、
前記相対的ナビゲーショングリッドの内部に配置され、センサ出力をもたらす複数のセンサと、
前記相対的ナビゲーショングリッドに対する前記複数のセンサのそれぞれの位置を検出するように構成され、対応する位置出力をもたらす位置検知器と、
前記位置出力に基づいて前記センサ出力を調整し、調整されたセンサ出力を生成する調整エンジンとを備えるセンサシステム。 - 前記位置検出器が、前記センサのそれぞれについて位置センサを備え、各位置センサが、前記相対的ナビゲーショングリッドの内部の前記センサの位置を表す位置信号を出力する請求項1記載のシステム。
- 記憶装置と、前記位置出力に基づいて前記複数のセンサの位置を求めるように前記記憶装置に与えられた1組の実行可能命令とを有するコントローラをさらに備える請求項1記載のシステム。
- 前記複数のセンサが、EO/IR、SWIR、MWIR、Multispectral、Hyperspectral、SAR、SIGINT、SONAR、およびRadioのタイプのうちの少なくとも1つである請求項1記載のシステム。
- 前記複数のセンサが結合されている少なくとも1つの航空機をさらに備える請求項1記載のシステム。
- 前記グリッド発生器および前記位置検出器が、前記少なくとも1つの航空機および前記複数のセンサのうち少なくとも1つに取り付けられる請求項5記載のシステム。
- 前記グリッド発生器が、前記少なくとも1つの航空機および前記複数のセンサの一方に取り付けられ、前記位置検出器が、前記少なくとも1つの航空機および前記複数のセンサの他方に取り付けられる請求項6記載のシステム。
- 前記複数のセンサが、前記少なくとも1つの航空機に対して位置決め可能である請求項6記載のシステム。
- 前記複数のセンサのそれぞれが、テザーによって前記少なくとも1つの航空機に動作可能に結合される請求項5記載のシステム。
- 前記テザーに結合された少なくとも1つのドロウグをさらに備え、前記複数のセンサのうち少なくとも1つが前記ドロウグに動作可能に結合される請求項9記載のシステム。
- 前記複数のセンサが、前記少なくとも1つの航空機から遠方にある請求項5記載のシステム。
- 少なくとも1つの航空機に動作可能に結合されてセンサ出力をもたらす複数の空中センサを利用する方法であって、
前記少なくとも1つの航空機および空中センサのうちの1つから相対的ナビゲーショングリッドを投影するステップと、
前記相対的ナビゲーショングリッドの内部の前記複数のセンサの空間位置を求めるステップと、
前記複数のセンサの前記求められた空間位置に基づいて、前記空中センサからの前記センサ出力を調整するステップとを含む方法。 - 前記複数のセンサの前記求められた空間位置に基づいて、前記複数のセンサのうち少なくとも1つの位置を変更するステップをさらに含む請求項12記載の方法。
- 前記複数のセンサのうち少なくとも1つの前記位置を変更するステップが、前記複数のセンサのうち前記少なくとも1つに対して働く操舵力を用いるステップを含む請求項13記載の方法。
- 前記相対的ナビゲーショングリッドの内部の前記複数のセンサの空間位置を求める前記ステップが、位置検出器から、前記相対的ナビゲーショングリッドの内部の前記センサの前記位置を表す位置信号を受け取るステップを含む請求項12記載の方法。
- 前記相対的ナビゲーショングリッドの内部の前記複数のセンサの空間位置を求める前記ステップが、コントローラが前記位置信号に基づいて前記複数のセンサの前記位置を求めるための1組の実行可能命令を実行するステップを含む請求項15記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US13/598,115 US9322651B2 (en) | 2012-08-29 | 2012-08-29 | System and method for utilizing multiple sensors |
US13/598,115 | 2012-08-29 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014049128A true JP2014049128A (ja) | 2014-03-17 |
JP2014049128A5 JP2014049128A5 (ja) | 2016-09-29 |
JP6219098B2 JP6219098B2 (ja) | 2017-10-25 |
Family
ID=49111001
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013172773A Expired - Fee Related JP6219098B2 (ja) | 2012-08-29 | 2013-08-23 | 複数のセンサを利用するためのシステムおよび方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9322651B2 (ja) |
EP (1) | EP2703777B1 (ja) |
JP (1) | JP6219098B2 (ja) |
CN (1) | CN103661969B (ja) |
BR (1) | BR102013021954A8 (ja) |
CA (1) | CA2824083C (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9170435B2 (en) * | 2013-03-12 | 2015-10-27 | Ge Aviation Systems Llc | Method of forming a grid defining a first relative reference frame |
US9435635B1 (en) * | 2015-02-27 | 2016-09-06 | Ge Aviation Systems Llc | System and methods of detecting an intruding object in a relative navigation system |
US10068474B2 (en) * | 2016-10-02 | 2018-09-04 | Ge Aviation Systems Llc | Method and vehicle traffic control system |
US9824599B1 (en) | 2016-10-02 | 2017-11-21 | Ge Aviation Systems Llc | Method and vehicle traffic control system |
US20190004544A1 (en) * | 2017-06-29 | 2019-01-03 | Ge Aviation Systems, Llc | Method for flying at least two aircraft |
CA3153295C (en) * | 2018-05-09 | 2023-06-13 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Sampling method and sampling system |
CN108716931B (zh) * | 2018-06-08 | 2021-06-11 | 中国航发沈阳发动机研究所 | 航空发动机机载传感器故障的处置算法 |
CN109870478B (zh) * | 2019-03-13 | 2021-10-01 | 常州大学 | 一种可移动纳米式油气浓度场的无损测试设备 |
CN111970445A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-20 | 广州南方卫星导航仪器有限公司 | 一种无人机的pos数据记录方法和系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004021921A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Nec Toshiba Space System Kk | ステレオ画像を用いた地形計測システム及び記憶媒体並びにプログラム |
JP2008531377A (ja) * | 2005-02-25 | 2008-08-14 | ジーイー・アビエイション・システムズ・エルエルシー | 燃料補給用光学追跡システム |
JP2009137428A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Mitsubishi Electric Corp | 観測衛星 |
US20110153205A1 (en) * | 2009-12-22 | 2011-06-23 | General Electric Company | Relative Navigation System |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4189703A (en) | 1977-03-14 | 1980-02-19 | Bunker Ramo Corporation | System for deploying a sensor array from transiting vessel |
ES2019870B3 (es) | 1986-01-30 | 1991-07-16 | Werkzeugmaschinenfabrik Oerlikon-Buhrle Ag | Dispositivo para guiar una particula volatil. |
US8326523B2 (en) | 2009-12-22 | 2012-12-04 | General Electric Company | Method of determining range |
US20120001017A1 (en) | 2010-07-02 | 2012-01-05 | John Paul Strachan | Installation platform for deploying an earth-based sensor network utilizing a projected pattern from a height |
US8872081B2 (en) | 2011-11-01 | 2014-10-28 | Ge Aviation Systems Llc | Methods for adjusting a relative navigation system |
-
2012
- 2012-08-29 US US13/598,115 patent/US9322651B2/en active Active
-
2013
- 2013-08-15 CA CA2824083A patent/CA2824083C/en not_active Expired - Fee Related
- 2013-08-23 JP JP2013172773A patent/JP6219098B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-08-28 BR BR102013021954A patent/BR102013021954A8/pt not_active Application Discontinuation
- 2013-08-29 CN CN201310384667.1A patent/CN103661969B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2013-08-29 EP EP13182226.4A patent/EP2703777B1/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004021921A (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Nec Toshiba Space System Kk | ステレオ画像を用いた地形計測システム及び記憶媒体並びにプログラム |
JP2008531377A (ja) * | 2005-02-25 | 2008-08-14 | ジーイー・アビエイション・システムズ・エルエルシー | 燃料補給用光学追跡システム |
JP2009137428A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Mitsubishi Electric Corp | 観測衛星 |
US20110153205A1 (en) * | 2009-12-22 | 2011-06-23 | General Electric Company | Relative Navigation System |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20140067165A1 (en) | 2014-03-06 |
CA2824083A1 (en) | 2014-02-28 |
BR102013021954A2 (pt) | 2018-01-16 |
CN103661969B (zh) | 2017-08-25 |
EP2703777A3 (en) | 2014-11-19 |
EP2703777B1 (en) | 2018-10-31 |
BR102013021954A8 (pt) | 2021-03-02 |
US9322651B2 (en) | 2016-04-26 |
EP2703777A2 (en) | 2014-03-05 |
CA2824083C (en) | 2020-08-04 |
JP6219098B2 (ja) | 2017-10-25 |
CN103661969A (zh) | 2014-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6219098B2 (ja) | 複数のセンサを利用するためのシステムおよび方法 | |
US20200074683A1 (en) | Camera calibration | |
EP3420428B1 (en) | Systems and methods for visual target tracking | |
US20190385339A1 (en) | Sensor fusion using inertial and image sensors | |
US10401872B2 (en) | Method and system for collision avoidance | |
US20190346562A1 (en) | Systems and methods for radar control on unmanned movable platforms | |
EP3158417B1 (en) | Sensor fusion using inertial and image sensors | |
EP3158411B1 (en) | Sensor fusion using inertial and image sensors | |
CN109219785B (zh) | 一种多传感器校准方法与系统 | |
CN103092210B (zh) | 用于调整相对导航系统的方法 | |
US8494687B2 (en) | Method for enhancing a three dimensional image from a plurality of frames of flash LIDAR data | |
CN107407553A (zh) | 距离传感器 | |
CN107850420A (zh) | 距离传感器 | |
US10589860B2 (en) | Spherical infrared emitter | |
US20160306363A1 (en) | Autonomous long-range landing using sensor data | |
US20190037207A1 (en) | Collaborative stereo system for three-dimensional terrain and object reconstruction | |
JPWO2018193574A1 (ja) | 飛行経路生成方法、情報処理装置、飛行経路生成システム、プログラム及び記録媒体 | |
JP7141538B2 (ja) | 森林計測を行う方法、森林計測システム、無人航空機の飛行経路を決定する方法、撮影方法、散布方法およびコンピュータプログラム | |
JP2016080572A (ja) | レーザ計測システム | |
JPWO2017042907A1 (ja) | 航法装置および測量システム | |
US11372455B2 (en) | Imaging sensor-based position detection | |
US20200027239A1 (en) | Iterative image position determination | |
JP7254934B2 (ja) | 森林計測を行う方法、森林計測システムおよびコンピュータプログラム | |
Rohrschneider et al. | Performance of a real-time filter-based hazard detection algorithm | |
JP2024021131A (ja) | 姿勢角補正装置および姿勢角補正方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160815 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160815 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170622 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170704 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170818 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6219098 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |