JP2014046416A - Vertical articulated robot and reference position determination method of the vertical articulated robot - Google Patents

Vertical articulated robot and reference position determination method of the vertical articulated robot Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vertical articulated robot capable of shortening a work time of reference position determination work.SOLUTION: A vertical articulated robot 1 includes: a turning frame 3 which is turnably attached to a base frame 2; a first arm 4 whose base end side is turnably attached to the revolving frame 3; a second arm 5 whose base end side is turnably attached to a tip side of the first arm 4; and a wrist part 6 whose base end side is turnably attached to a tip side of the second arm 5. In the vertical articulated robot 1, a first level attaching part 27 to which a level 25 is attached for determining a reference position of the first arm 4, a second level attaching part 28 to which the level 25 is attached for determining a reference position of the second arm 5, and a third level attaching part 29 to which the level 25 is attached for determining a reference position of at least a part of the wrist 6, are formed.

Description

本発明は、複数の関節部を有する垂直多関節ロボットに関する。また、本発明は、かかる垂直多関節ロボットの基準位置決め方法に関する。   The present invention relates to a vertical articulated robot having a plurality of joints. The present invention also relates to a reference positioning method for such a vertical articulated robot.

従来、垂直多関節ロボットのアーム等の基準位置を決める基準位置決め方法として、水準器を用いてツール取付回転アームの基準位置を決める基準位置決め方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の基準位置決め方法では、まず、ツール取付回転アームが揺動可能に取り付けられる揺動アームに水準器を搭載し、作業者が水準器を目視で確認しながら、揺動アームが水平になるように揺動アームを回動させて揺動アームの位置を調整する。その後、ツール取付回転アームに水準器を搭載し、作業者が目視で水準器を確認しながら、ツール取付回転アームが水平になるようにツール取付回転アームを回動させてツール取付回転アームの基準位置を決めている。   Conventionally, as a reference positioning method for determining a reference position of an arm or the like of a vertical articulated robot, a reference positioning method for determining a reference position of a tool-attached rotating arm using a level is known (for example, see Patent Document 1). In the reference positioning method described in Patent Document 1, first, a level is mounted on a swinging arm on which a tool mounting rotary arm is swingably mounted. The position of the swing arm is adjusted by rotating the swing arm so that it is horizontal. After that, mount the level on the tool mounting rotary arm, and while checking the level visually by the operator, rotate the tool mounting rotary arm so that the tool mounting rotary arm is horizontal, and use the tool mounting rotary arm as a reference. I have decided the position.

特開２０１１−２１８５２３号公報JP 2011-218523 A

垂直多関節ロボットのアーム等の基準位置を決めて、ロボット全体の基準位置を決める作業にかかる時間は、可能な限り短いことが好ましい。そこで、本発明の課題は、基準位置決め作業の作業時間を短縮することが可能な垂直多関節ロボットを提供することにある。また、本発明の課題は、垂直多関節ロボットの基準位置決め作業の作業時間を短縮することが可能となる垂直多関節ロボットの基準位置決め方法を提供することにある。   It is preferable that the time required for determining the reference position of the vertical articulated robot arm and the like to determine the reference position of the entire robot is as short as possible. Therefore, an object of the present invention is to provide a vertical articulated robot capable of shortening the work time of the reference positioning work. Another object of the present invention is to provide a reference positioning method for a vertical articulated robot that can shorten the work time of the reference positioning work for the vertical articulated robot.

上記の課題を解決するため、本発明の垂直多関節ロボットは、複数の関節部を有する垂直多関節ロボットであって、ベースフレームと、ベースフレームに回動可能に取り付けられる旋回フレームと、ベースフレームに対する旋回フレームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として旋回フレームにその基端側が回動可能に取り付けられる第１アームと、第１アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる第２アームと、第２アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる手首部とを備えるとともに、旋回フレームに対する第１アームの基準位置を決めるために水準器が取り付けられる第１水準器取付部と、旋回フレームおよび第１アームに対する第２アームの基準位置を決めるために水準器が取り付けられる第２水準器取付部と、旋回フレーム、第１アームおよび第２アームに対する手首部の少なくとも一部の基準位置を決めるために水準器が取り付けられる第３水準器取付部とが形成されていることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems, a vertical articulated robot according to the present invention is a vertical articulated robot having a plurality of joints, and includes a base frame, a turning frame rotatably attached to the base frame, and a base frame A first arm that is pivotally attached to the swivel frame with a direction orthogonal to the pivot direction of the swivel frame relative to the swivel frame, and a base end that rotates to the distal end side of the first arm. A level arm for determining a reference position of the first arm with respect to the swivel frame, and a second arm that is movably attached, and a wrist that is pivotally attached to the distal end side of the second arm. A first level attached to the first level, and a first level attached to determine a reference position of the second arm relative to the pivot frame and the first arm. A spirit level mounting part and a third level level mounting part to which a spirit level is attached to determine a reference position of at least a part of the wrist relative to the swivel frame, the first arm and the second arm are formed. And

本発明の垂直多関節ロボットには、第１アームの基準位置を決めるために水準器が取り付けられる第１水準器取付部と、第２アームの基準位置を決めるために水準器が取り付けられる第２水準器取付部と、手首部の少なくとも一部の基準位置を決めるために水準器が取り付けられる第３水準器取付部とが形成されている。そのため、本発明では、水準器を用いて、第１アーム、第２アームおよび手首部の基準位置を決めることが可能になり、その結果、短時間で、第１アーム、第２アームおよび手首部の基準位置を決めることが可能になる。したがって、本発明では、垂直多関節ロボットの基準位置決め作業の作業時間を短縮することが可能になる。   The vertical articulated robot of the present invention has a first level attachment part to which a level is attached to determine the reference position of the first arm, and a second level to which the level is attached to determine the reference position of the second arm. A level attachment part and a third level attachment part to which a level is attached to determine a reference position of at least a part of the wrist part are formed. Therefore, in the present invention, it becomes possible to determine the reference positions of the first arm, the second arm, and the wrist using a level, and as a result, in a short time, the first arm, the second arm, and the wrist It becomes possible to determine the reference position. Therefore, according to the present invention, it is possible to reduce the work time of the reference positioning work of the vertical articulated robot.

本発明において、第１水準器取付部は、第１アームに形成されるとともに、第１水準器取付部には、水準器が搭載される水準器搭載治具を位置決めするための第１位置決めピンが係合する第１位置決め孔と、水準器搭載治具を固定するための第１固定ネジが係合する第１ネジ孔とが形成されていることが好ましい。このように構成すると、第１アームに水準器搭載治具をしっかりと固定することが可能になる。したがって、第１アームが旋回フレームから上下方向へ伸びている場合であっても、第１アームに固定された水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて第１アームの基準位置を決めることが可能になる。   In the present invention, the first level attachment portion is formed on the first arm, and the first leveling pin for positioning the level mounting jig on which the level is mounted is formed on the first level attachment portion. It is preferable that a first positioning hole to engage with and a first screw hole with which a first fixing screw for fixing the level mounting jig is engaged are formed. If comprised in this way, it will become possible to fix a level mounting jig to the 1st arm firmly. Therefore, even when the first arm extends vertically from the turning frame, the reference position of the first arm is determined using the level mounted on the level mounting jig fixed to the first arm. It becomes possible.

本発明において、第２アームは、旋回フレームに対する第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように第１アームに取り付けられ、手首部は、第１アームに対する第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、第２アームに対する旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、旋回部に対する揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、第２水準器取付部は、旋回部に形成されるとともに、第２水準器取付部には、水準器が搭載される水準器搭載治具が搭載される搭載面が形成されていることが好ましい。このように構成すると、第２水準器取付部に取り付けられる水準器を用いて、旋回フレーム、第１アームおよび第２アームに対する旋回部の基準位置を決めることが可能になる。   In the present invention, the second arm is attached to the first arm so that the second arm can be rotated with the direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the turning frame as the axial direction. A turning portion that is pivotally attached to the second arm with a direction orthogonal to the turning direction of the second arm relative to one arm as a turning axial direction, and a turning axial direction of the turning portion relative to the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the revolving portion with the orthogonal direction as the axial direction of rotation, and an oscillating portion with the direction orthogonal to the axial direction of rotation of the oscillating portion relative to the revolving portion as the axial direction of rotation A tool mounting portion that is pivotably mounted to the second level bubble mounting portion is formed in the swivel portion, and the level bubble mounting jig on which the level level is mounted on the second level bubble mounting portion It is preferable that a mounting surface on which is mounted is formedIf comprised in this way, it will become possible to determine the reference | standard position of the turning part with respect to a turning frame, a 1st arm, and a 2nd arm using the level attached to a 2nd level attachment part.

本発明において、第２アームは、旋回フレームに対する第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように第１アームに取り付けられ、手首部は、第１アームに対する第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、第２アームに対する旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、旋回部に対する揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、第３水準器取付部は、ツール取付部の先端面に形成されるとともに、第３水準器取付部には、水準器が搭載される水準器搭載治具を位置決めするための第３位置決めピンが係合する第３位置決め孔と、水準器搭載治具を固定するための第３固定ネジが係合する第３ネジ孔とが形成されていることが好ましい。このように構成すると、水準器を搭載するための平面状の搭載面がツール取付部に形成されていなくても、水準器搭載治具を介してツール取付部に取り付けられる水準器を用いて、旋回フレーム、第１アーム、第２アームおよび旋回部に対する揺動部の基準位置を決めること、および、旋回フレーム、第１アーム、第２アーム、旋回部および揺動部に対するツール取付部の基準位置を決めることが可能になる。   In the present invention, the second arm is attached to the first arm so that the second arm can be rotated with the direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the turning frame as the axial direction. A turning portion that is pivotally attached to the second arm with a direction orthogonal to the turning direction of the second arm relative to one arm as a turning axial direction, and a turning axial direction of the turning portion relative to the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the revolving portion with the orthogonal direction as the axial direction of rotation, and an oscillating portion with the direction orthogonal to the axial direction of rotation of the oscillating portion relative to the revolving portion as the axial direction of rotation And a third level attachment portion formed on the tip surface of the tool attachment portion, and a level on which the level is mounted on the third level attachment portion. Third positioning pin for positioning the instrument mounting jig There a third positioning hole to be engaged, it is preferable that the third fixing screw for fixing a level mounting jig is formed with a third threaded hole for engagement. When configured in this way, even if the flat mounting surface for mounting the level is not formed on the tool mounting portion, using the level attached to the tool mounting portion via the level mounting jig, Determining the reference position of the swing part with respect to the swing frame, the first arm, the second arm, and the swing part, and the reference position of the tool mounting part with respect to the swing frame, the first arm, the second arm, the swing part, and the swing part It becomes possible to decide.

また、上記の課題を解決するため、本発明の垂直多関節ロボットの基準位置決め方法は、ベースフレームと、ベースフレームに回動可能に取り付けられる旋回フレームと、ベースフレームに対する旋回フレームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として旋回フレームにその基端側が回動可能に取り付けられる第１アームと、第１アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる第２アームと、第２アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる手首部とを備える垂直多関節ロボットの基準位置決め方法であって、第１アームに取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて旋回フレームに対する第１アームの基準位置を決め、第２アームまたは手首部に取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて旋回フレームおよび第１アームに対する第２アームの基準位置を決め、手首部に取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて旋回フレーム、第１アームおよび第２アームに対する手首部の少なくとも一部の基準位置を決めることを特徴とする。   In order to solve the above problems, a reference positioning method for a vertical articulated robot according to the present invention includes a base frame, a turning frame rotatably attached to the base frame, and an axis of rotation of the turning frame relative to the base frame. A first arm whose base end side is pivotally attached to the revolving frame with a direction orthogonal to the direction as a pivot axis, and a second arm whose base end side is pivotally attached to the distal end side of the first arm And a reference positioning method for a vertical articulated robot having a wrist portion rotatably attached to the distal end side of the second arm, which is mounted on a level mounting jig attached to the first arm. Determine the reference position of the first arm with respect to the swivel frame using a level, and mount it on the level arm mounting jig attached to the second arm or wrist The reference position of the second arm relative to the swivel frame and the first arm is determined using the standard, and the swivel frame, the first arm and the second arm are used using a level mounted on a level mounting jig attached to the wrist. A reference position of at least a part of the wrist with respect to is determined.

本発明の垂直多関節ロボットの基準位置決め方法では、第１アームに取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて第１アームの基準位置を決め、第２アームまたは手首部に取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて第２アームの基準位置を決め、手首部に取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて手首部の少なくとも一部の基準位置を決めている。そのため、本発明の基準位置決め方法によれば、水準器を用いて、短時間で、第１アーム、第２アームおよび手首部の基準位置を決めることが可能になり、その結果、垂直多関節ロボットの基準位置決め作業の作業時間を短縮することが可能になる。   In the reference positioning method for a vertical articulated robot according to the present invention, the reference position of the first arm is determined using a level mounted on a level mounting jig attached to the first arm, and attached to the second arm or the wrist. Determine the reference position of the second arm using the level mounted on the level mounting jig and use at least a part of the wrist using the level mounted on the level mounting jig attached to the wrist. The reference position is determined. Therefore, according to the reference positioning method of the present invention, the reference positions of the first arm, the second arm, and the wrist can be determined in a short time using a level, and as a result, the vertical articulated robot It is possible to shorten the work time of the reference positioning work.

本発明において、第２アームは、旋回フレームに対する第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように第１アームに取り付けられ、手首部は、第１アームに対する第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、第２アームに対する旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、旋回部に対する揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、旋回部に取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて旋回フレームおよび第１アームに対する第２アームの基準位置を決めるとともに、旋回フレーム、第１アームおよび第２アームに対する旋回部の基準位置を決めることが好ましい。このように構成すると、旋回部に配置される水準器を用いて、第２アームの基準位置および旋回部の基準位置を決めることが可能になる。したがって、垂直多関節ロボットの基準位置決め作業の作業時間をより短縮することが可能になる。   In the present invention, the second arm is attached to the first arm so that the second arm can be rotated with the direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the turning frame as the axial direction. A turning portion that is pivotally attached to the second arm with a direction orthogonal to the turning direction of the second arm relative to one arm as a turning axial direction, and a turning axial direction of the turning portion relative to the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the revolving portion with the orthogonal direction as the axial direction of rotation, and an oscillating portion with the direction orthogonal to the axial direction of rotation of the oscillating portion relative to the revolving portion as the axial direction of rotation And a tool mounting portion that is pivotably attached to the pivot portion, and a reference level of the second arm relative to the pivot frame and the first arm is determined using a spirit level mounted on a spirit level mounting jig attached to the pivot portion, Swivel frame, It is preferable to determine the reference position of the pivot portion relative to first arm and the second arm. If comprised in this way, it will become possible to determine the reference position of a 2nd arm and the reference position of a turning part using the spirit level arrange | positioned at a turning part. Therefore, it is possible to further shorten the work time of the reference positioning work of the vertical articulated robot.

本発明において、第２アームは、旋回フレームに対する第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように第１アームに取り付けられ、手首部は、第１アームに対する第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、第２アームに対する旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、旋回部に対する揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、ツール取付部の先端面に取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて旋回フレーム、第１アーム、第２アームおよび旋回部に対する揺動部の基準位置を決めるとともに、旋回フレーム、第１アーム、第２アーム、旋回部および揺動部に対するツール取付部の基準位置を決めることが好ましい。このように構成すると、ツール取付部に配置される水準器を用いて、揺動部の基準位置およびツール取付部の基準位置を決めることが可能になる。したがって、垂直多関節ロボットの基準位置決め作業の作業時間をより短縮することが可能になる。   In the present invention, the second arm is attached to the first arm so that the second arm can be rotated with the direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the turning frame as the axial direction. A turning portion that is pivotally attached to the second arm with a direction orthogonal to the turning direction of the second arm relative to one arm as a turning axial direction, and a turning axial direction of the turning portion relative to the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the revolving portion with the orthogonal direction as the axial direction of rotation, and an oscillating portion with the direction orthogonal to the axial direction of rotation of the oscillating portion relative to the revolving portion as the axial direction of rotation And a swivel frame, a first arm, a second arm, and a swivel portion using a spirit level mounted on a spirit level mounting jig that is mounted on the tip surface of the tool mount portion. The reference position of the rocking part relative to With Mel, revolving frame, the first arm, second arm, it is preferable to determine the reference position of the tool mounting portion for pivoting portion and the oscillating portion. If comprised in this way, it will become possible to determine the reference position of a rocking | swiveling part and the reference position of a tool attachment part using the spirit level arrange | positioned at a tool attachment part. Therefore, it is possible to further shorten the work time of the reference positioning work of the vertical articulated robot.

本発明において、第１アームの基準位置、第２アームの基準位置、旋回部の基準位置、揺動部の基準位置およびツール取付部の基準位置をこの順番で決めていくことが好ましい。たとえば、第２アームの基準位置を決めた後に、第１アームの基準位置を決めると、第２アームの基準位置がずれてしまうおそれがあるが、このように構成すると、一度決めた第２アーム等の基準位置が他の部分の基準位置を決める際にずれるのを防止することが可能になる。その結果、垂直多関節ロボットの基準位置決め作業の作業時間をより短縮することが可能になる。   In the present invention, it is preferable to determine the reference position of the first arm, the reference position of the second arm, the reference position of the swivel part, the reference position of the swinging part, and the reference position of the tool mounting part in this order. For example, if the reference position of the first arm is determined after determining the reference position of the second arm, the reference position of the second arm may be shifted. Thus, it is possible to prevent the reference position such as or the like from shifting when determining the reference position of the other part. As a result, it is possible to further shorten the work time of the reference positioning work of the vertical articulated robot.

以上のように、本発明では、垂直多関節ロボットの基準位置決め作業の作業時間を短縮することが可能になる。   As described above, according to the present invention, it is possible to shorten the work time of the reference positioning work of the vertical articulated robot.

本発明の実施の形態にかかる垂直多関節ロボットの概略構成を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating schematic structure of the vertical articulated robot concerning embodiment of this invention. 図１に示す垂直多関節ロボットの基準位置を決めるための水準器が搭載される水準器搭載治具を示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は正面図である。It is a figure which shows the level mounting jig | tool with which the level for determining the reference | standard position of the vertical articulated robot shown in FIG. 1 is mounted, (A) is a top view, (B) is a side view, (C) is It is a front view. 図１のＥ部の拡大図である。It is an enlarged view of the E section of FIG. 図１に示す旋回部の搭載面を図１のＦ−Ｆ方向から示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the mounting surface of the turning part shown in FIG. 1 from the FF direction of FIG. 図１に示すツール取付部の先端面を図１のＧ−Ｇ方向から示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the front end surface of the tool attachment part shown in FIG. 1 from the GG direction of FIG. 図１に示す垂直多関節ロボットの基準位置を決めるときの状態を説明するための側面図である。It is a side view for demonstrating the state when determining the reference position of the vertical articulated robot shown in FIG. 図１に示す垂直多関節ロボットの基準位置を決めるときの状態を説明するための正面図である。It is a front view for demonstrating the state when determining the reference position of the vertical articulated robot shown in FIG. 図１に示す垂直多関節ロボットの基準位置を決めるときの状態を説明するための平面図である。It is a top view for demonstrating the state when determining the reference | standard position of the vertical articulated robot shown in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

（垂直多関節ロボットの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる垂直多関節ロボット１の概略構成を説明するための側面図である。 (Schematic configuration of vertical articulated robot)
FIG. 1 is a side view for explaining a schematic configuration of a vertical articulated robot 1 according to an embodiment of the present invention.

本形態の垂直多関節ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、複数の関節部を有する多関節型の溶接ロボットである。具体的には、ロボット１は、いわゆる６軸多関節型の溶接ロボットである。このロボット１は、所定の設置面に固定されるベースフレーム２と、ベースフレーム２に回動可能に取り付けられる旋回フレーム３と、旋回フレーム３に回動可能に取り付けられる第１アーム４と、第１アーム４に回動可能に取り付けられる第２アーム５と、第２アーム５に回動可能に取り付けられる手首部６とを備えている。手首部６は、第２アーム５に回動可能に取り付けられる旋回部８と、旋回部８に回動可能に取り付けられる揺動部９と、揺動部９に回動可能に取り付けられるツール取付部１０とを備えている。   A vertical articulated robot 1 of this embodiment (hereinafter referred to as “robot 1”) is an articulated welding robot having a plurality of joints. Specifically, the robot 1 is a so-called 6-axis articulated welding robot. The robot 1 includes a base frame 2 fixed to a predetermined installation surface, a turning frame 3 rotatably attached to the base frame 2, a first arm 4 rotatably attached to the turning frame 3, A second arm 5 rotatably attached to one arm 4 and a wrist portion 6 rotatably attached to the second arm 5 are provided. The wrist portion 6 includes a turning portion 8 that is rotatably attached to the second arm 5, a swinging portion 9 that is rotatably attached to the turning portion 8, and a tool attachment that is rotatably attached to the swinging portion 9. Part 10.

旋回フレーム３は、第１軸Ａ１を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第１軸Ａ１の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）ベースフレーム２に連結されている。旋回フレーム３には、モータ１２が固定されており、旋回フレーム３は、モータ１２の動力で第１軸Ａ１を中心にベースフレーム２に対して回動する。第１アーム４の基端側は、第１軸Ａ１に直交する第２軸Ａ２を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第２軸Ａ２の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回フレーム３に連結されている。旋回フレーム３には、モータ１３が固定されており、第１アーム４は、モータ１３の動力で第２軸Ａ２を中心に旋回フレーム３に対して回動する。   The swivel frame 3 can be rotated about the first axis A1 (that is, can be rotated with the axial direction of the first axis A1 as the axial direction of rotation). 2 is connected. A motor 12 is fixed to the revolving frame 3, and the revolving frame 3 is rotated with respect to the base frame 2 about the first axis A <b> 1 by the power of the motor 12. The proximal end side of the first arm 4 can be rotated around a second axis A2 orthogonal to the first axis A1 (that is, the axial direction of the second axis A2 is defined as the axial direction of rotation). Is connected to the swivel frame 3 so that it can be turned. A motor 13 is fixed to the revolving frame 3, and the first arm 4 is rotated with respect to the revolving frame 3 about the second axis A <b> 2 by the power of the motor 13.

第２アーム５の基端側は、第２軸Ａ２と平行な第３軸Ａ３を中心とする回動が可能となるように（すなわち、第３軸Ａ３の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第１アーム４の先端側に連結されている。第２アーム５の基端側には、モータ１４が固定されており、第２アーム５は、モータ１４の動力で第３軸Ａ３を中心に第１アーム４に対して回動する。旋回部８の基端側は、第３軸Ａ３に直交する第４軸Ａ４を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第４軸Ａ４の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）第２アーム５の先端側に連結されている。第２アーム５には、モータ１５が固定されており、旋回部８は、モータ１５の動力で第４軸Ａ４を中心に第２アーム５に対して回動する。   The proximal end side of the second arm 5 can be rotated around a third axis A3 parallel to the second axis A2 (that is, the axial direction of the third axis A3 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the first arm 4 (so that it can be turned). A motor 14 is fixed to the proximal end side of the second arm 5, and the second arm 5 rotates with respect to the first arm 4 about the third axis A <b> 3 by the power of the motor 14. The base end side of the swivel unit 8 can be rotated around a fourth axis A4 orthogonal to the third axis A3 (that is, the axial direction of the fourth axis A4 is set as the axial direction of rotation). It is connected to the distal end side of the second arm 5 (so that it can rotate). A motor 15 is fixed to the second arm 5, and the turning unit 8 rotates with respect to the second arm 5 about the fourth axis A <b> 4 by the power of the motor 15.

揺動部９の基端側は、第４軸Ａ４に直交する第５軸Ａ５を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第５軸Ａ５の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）旋回部８の先端側に連結されている。旋回部８には、モータ１６が固定されており、揺動部９は、モータ１６の動力で第５軸Ａ５を中心に旋回部８に対して回動する。ツール取付部１０の基端側は、第５軸Ａ５に直交する第６軸Ａ６を中心とする回動が可能になるように（すなわち、第６軸Ａ６の軸方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように）揺動部９の先端側に連結されている。揺動部９には、モータ１７が固定されており、ツール取付部１０は、モータ１７の動力で第６軸Ａ６を中心に揺動部９に対して回動する。   The base end side of the oscillating portion 9 can be rotated around a fifth axis A5 orthogonal to the fourth axis A4 (that is, the axial direction of the fifth axis A5 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the swivel unit 8 (so that it can be turned). A motor 16 is fixed to the turning portion 8, and the swinging portion 9 is turned with respect to the turning portion 8 about the fifth axis A 5 by the power of the motor 16. The base end side of the tool mounting portion 10 can be rotated around a sixth axis A6 orthogonal to the fifth axis A5 (that is, the axial direction of the sixth axis A6 is defined as the axial direction of rotation). It is connected to the tip side of the swinging part 9 so that it can be turned. A motor 17 is fixed to the swing portion 9, and the tool mounting portion 10 is rotated with respect to the swing portion 9 about the sixth axis A <b> 6 by the power of the motor 17.

ツール取付部１０の先端面１０ａには、溶接トーチ２０を保持するホルダ２１が取付可能となっている。また、第２アーム５には、溶接トーチ２０に溶接用のワイヤーを供給するワイヤー供給装置２２が取付可能となっている。   A holder 21 that holds the welding torch 20 can be attached to the distal end surface 10 a of the tool attachment portion 10. Further, a wire supply device 22 for supplying a welding wire to the welding torch 20 can be attached to the second arm 5.

本形態では、水準器２５（図２参照）を用いて、旋回フレーム３に対する第１アーム４の基準位置を決める基準位置決めが行われる。また、水準器２５を用いて、旋回フレーム３および第１アーム４に対する第２アーム５の基準位置を決める基準位置決めが行われるとともに、水準器２５を用いて、旋回フレーム３、第１アーム４および第２アーム５に対する旋回部８の基準位置を決める基準位置決めが行われる。さらに、水準器２５を用いて、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８に対する揺動部９の基準位置を決める基準位置決めが行われるとともに、水準器２５を用いて、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５、旋回部８および揺動部９に対するツール取付部１０の基準位置を決める基準位置決めが行われる。   In the present embodiment, the reference positioning for determining the reference position of the first arm 4 with respect to the turning frame 3 is performed using the level 25 (see FIG. 2). Further, a reference positioning for determining the reference position of the second arm 5 with respect to the swing frame 3 and the first arm 4 is performed using the level 25, and the swing frame 3, the first arm 4 and the reference level 25 are used to determine the reference position of the second arm 5. Reference positioning for determining the reference position of the swivel unit 8 with respect to the second arm 5 is performed. Further, using the level 25, the reference positioning for determining the reference position of the swing part 9 with respect to the turning frame 3, the first arm 4, the second arm 5 and the turning part 8 is performed, and using the level 25, Reference positioning for determining the reference position of the tool mounting portion 10 with respect to the turning frame 3, the first arm 4, the second arm 5, the turning portion 8, and the swinging portion 9 is performed.

ロボット１には、旋回フレーム３に対する第１アーム４の基準位置を決めるために水準器２５が取り付けられる第１水準器取付部としての水準器取付部２７と、旋回フレーム３および第１アーム４に対する第２アーム５の基準位置を決めるため、および、旋回フレーム３、第１アーム４および第２アーム５に対する旋回部８の基準位置を決めるために水準器２５が取り付けられる第２水準器取付部としての水準器取付部２８と、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８に対する揺動部９の基準位置を決めるため、および、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５、旋回部８および揺動部９に対するツール取付部１０の基準位置を決めるために水準器２５が取り付けられる第３水準器取付部としての水準器取付部２９とが形成されている。   The robot 1 includes a level attachment part 27 as a first level attachment part to which a level 25 is attached in order to determine a reference position of the first arm 4 with respect to the turning frame 3, and the turning frame 3 and the first arm 4. As a second level attachment portion to which a level 25 is attached for determining the reference position of the second arm 5 and for determining the reference position of the turning portion 8 with respect to the turning frame 3, the first arm 4, and the second arm 5. For determining the reference position of the swinging portion 9 with respect to the level attachment portion 28, the swing frame 3, the first arm 4, the second arm 5, and the swing portion 8, and the swing frame 3, the first arm 4, and the second A level attachment part 2 as a third level attachment part to which a level 25 is attached in order to determine a reference position of the tool attachment part 10 with respect to the arm 5, the turning part 8 and the swing part 9. Door is formed.

水準器取付部２７は、第１アーム４に形成されている。水準器取付部２８は、旋回部８に形成されている。水準器取付部２９は、ツール取付部１０に形成されている。水準器取付部２７〜２９の具体的な構成については後述する。   The level attachment part 27 is formed on the first arm 4. The spirit level attaching part 28 is formed in the turning part 8. The level attachment part 29 is formed in the tool attachment part 10. A specific configuration of the level attachments 27 to 29 will be described later.

（水準器搭載治具の構成）
図２は、図１に示す垂直多関節ロボット１の基準位置を決めるための水準器２５が搭載される水準器搭載治具３１を示す図であり、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は正面図である。 (Configuration of the level mounting jig)
2A and 2B are diagrams showing a level tool mounting jig 31 on which a level 25 for determining the reference position of the vertical articulated robot 1 shown in FIG. 1 is mounted. FIG. 2A is a plan view, and FIG. Side view, (C) is a front view.

水準器２５は、水準器搭載治具３１に搭載されて使用される。水準器搭載治具３１は、水準器取付部２７〜２９のそれぞれに取付可能となっている。この水準器搭載治具３１は、略長方形の板状に形成されるベース部３１ａと、ベース部３１ａから垂直に立ち上る壁部３１ｂとを備えている。壁部３１ｂは、略長方形の板状に形成されるベース部３１ａの一辺から垂直に立ち上るように形成されている。また、壁部３１ｂは、ベース部３１ａの内側への壁部３１ｂの倒れを防止するための２個の平板状の補強部３１ｃを備えている。ベース部３１ａの上面（壁部３１ｂが形成される側の面）は、水準器２５が搭載される搭載面３１ｄとなっている。また、ベース部３１ａの下面は、旋回部８に形成される後述の搭載面８ａに搭載される被搭載面となっている。   The level 25 is used by being mounted on a level mounting jig 31. The level mounting jig 31 can be attached to each of the level mounting portions 27 to 29. The level mounting jig 31 includes a base portion 31a formed in a substantially rectangular plate shape, and a wall portion 31b that rises vertically from the base portion 31a. The wall portion 31b is formed so as to rise vertically from one side of the base portion 31a formed in a substantially rectangular plate shape. Moreover, the wall part 31b is provided with the two flat reinforcement parts 31c for preventing the wall part 31b from falling down inside the base part 31a. The upper surface of the base portion 31a (the surface on which the wall portion 31b is formed) is a mounting surface 31d on which the level 25 is mounted. Further, the lower surface of the base portion 31 a is a mounted surface that is mounted on a mounting surface 8 a described later formed on the turning portion 8.

壁部３１ｂには、水準器取付部２７に取り付けられる水準器搭載治具３１を位置決めするための第１位置決めピン３２が取り付けられている。第１位置決めピン３２は、小径部３２ａと、小径部３２ａよりも外径の大きな大径部３２ｂとから構成される段付きの略円筒状に形成されている。小径部３２ａは、壁部３１ｂに形成される貫通孔の一部に固定され、大径部３２ｂは、壁部３１ｂの外側面よりも突出している。第１位置決めピン３２は、壁部３１ｂの四隅のそれぞれに固定されている。壁部３１ｂには、水準器取付部２７に水準器搭載治具３１を固定するための第１固定ネジ３３のネジ部が挿通可能となっている。第１固定ネジ３３のネジ部は、壁部３１ｂの内側面から外側面に向かって、壁部３１ｂに形成される貫通孔の一部および第１位置決めピン３２の内周側を通過する。   A first positioning pin 32 for positioning the spirit level mounting jig 31 attached to the spirit level mounting part 27 is attached to the wall part 31b. The first positioning pin 32 is formed in a substantially cylindrical shape with a step composed of a small diameter portion 32a and a large diameter portion 32b having a larger outer diameter than the small diameter portion 32a. The small diameter portion 32a is fixed to a part of a through hole formed in the wall portion 31b, and the large diameter portion 32b protrudes from the outer surface of the wall portion 31b. The first positioning pins 32 are fixed to the four corners of the wall portion 31b. A threaded portion of a first fixing screw 33 for fixing the level mounting jig 31 to the level mounting part 27 can be inserted into the wall 31b. The thread portion of the first fixing screw 33 passes through a part of the through hole formed in the wall portion 31b and the inner peripheral side of the first positioning pin 32 from the inner surface to the outer surface of the wall portion 31b.

また、壁部３１ｂには、水準器取付部２９に取り付けられる水準器搭載治具３１を位置決めするための第３位置決めピン３６が取り付けられている。第３位置決めピン３６は、円柱状に形成されている。本形態では、２本の第３位置決めピン３６が壁部３１ｂの中心部分に固定されている。この第３位置決めピン３６は、壁部３１ｂの外側面よりも突出している。また、壁部３１ｂの中心部分には、水準器取付部２９に水準器搭載治具３１を固定するための第３固定ネジ３７のネジ部が挿通される４個の貫通孔が形成されている。   Further, a third positioning pin 36 for positioning the level instrument mounting jig 31 attached to the level indicator attachment part 29 is attached to the wall part 31b. The third positioning pin 36 is formed in a cylindrical shape. In this embodiment, the two third positioning pins 36 are fixed to the central portion of the wall portion 31b. The third positioning pin 36 protrudes from the outer surface of the wall portion 31b. In addition, four through holes are formed in the central portion of the wall portion 31b, through which the screw portion of the third fixing screw 37 for fixing the level mounting jig 31 to the level mounting portion 29 is inserted. .

（水準器取付部の構成）
図３は、図１のＥ部の拡大図である。図４は、図１に示す旋回部８の搭載面８ａを図１のＦ−Ｆ方向から示す拡大図である。図５は、図１に示すツール取付部１０の先端面１０ａを図１のＧ−Ｇ方向から示す拡大図である。 (Construction of the level attachment)
FIG. 3 is an enlarged view of a portion E in FIG. 4 is an enlarged view showing the mounting surface 8a of the swivel unit 8 shown in FIG. 1 from the FF direction of FIG. FIG. 5 is an enlarged view showing the distal end surface 10a of the tool mounting portion 10 shown in FIG. 1 from the GG direction of FIG.

水準器取付部２７は、上述のように、第１アーム４に形成されている。具体的には、水準器取付部２７は、第１アーム４の側面に形成されている。水準器取付部２７には、図３に示すように、第１位置決めピン３２が係合する第１位置決め孔２７ａと、第１固定ネジ３３が係合する第１ネジ孔２７ｂとが形成されている。本形態では、第１位置決め孔２７ａと第１ネジ孔２７ｂとが同心状に形成されており、第１位置決め孔２７ａの内径は、第１ネジ孔２７ｂの内径よりも大きくなっている。また、４個の第１位置決め孔２７ａおよび第１ネジ孔２７ｂが水準器取付部２７に形成されている。水準器搭載治具３１は、水準器取付部２７が形成される第１アーム４の側面と壁部３１ｂの外側面とが略平行になるように、水準器取付部２７に固定される。   The level attachment part 27 is formed on the first arm 4 as described above. Specifically, the level attachment portion 27 is formed on the side surface of the first arm 4. As shown in FIG. 3, the level attachment part 27 is formed with a first positioning hole 27 a for engaging the first positioning pin 32 and a first screw hole 27 b for engaging the first fixing screw 33. Yes. In this embodiment, the first positioning hole 27a and the first screw hole 27b are formed concentrically, and the inner diameter of the first positioning hole 27a is larger than the inner diameter of the first screw hole 27b. Further, four first positioning holes 27 a and first screw holes 27 b are formed in the level attachment part 27. The level mounting jig 31 is fixed to the level mounting part 27 so that the side surface of the first arm 4 on which the level mounting part 27 is formed and the outer surface of the wall part 31b are substantially parallel to each other.

水準器取付部２８は、上述のように、旋回部８に形成されている。具体的には、水準器取付部２８は、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８が基準位置にあるときの旋回部８の上面に形成されている。この上面は、平面状に形成されており、水準器搭載治具３１が搭載される搭載面８ａとなっている。水準器搭載治具３１は、搭載面８ａにベース部３１ａが搭載されるように、かつ、第４軸Ａ４の軸方向と壁部３１ｂの外側面とが略直交するように、水準器取付部２８に搭載される。   The level attachment part 28 is formed in the turning part 8 as described above. Specifically, the level attachment part 28 is formed on the upper surface of the turning part 8 when the first arm 4, the second arm 5 and the turning part 8 are at the reference position. This upper surface is formed in a planar shape and serves as a mounting surface 8a on which the level mounting jig 31 is mounted. The level mounting jig 31 has a level mounting portion so that the base portion 31a is mounted on the mounting surface 8a, and the axial direction of the fourth axis A4 and the outer surface of the wall portion 31b are substantially orthogonal to each other. 28.

水準器取付部２９は、上述のように、ツール取付部１０に形成されている。具体的には、水準器取付部２９は、ツール取付部１０の先端面１０ａに形成されている。水準器取付部２９には、図５に示すように、第３位置決めピン３６が係合する第３位置決め孔２９ａと、第３固定ネジ３７が係合する第３ジ孔２９ｂとが形成されている。本形態では、２個の第３位置決め孔２９ａと４個の第３ネジ孔２９ｂとが水準器取付部２９に形成されている。水準器搭載治具３１は、先端面１０ａと壁部３１ｂの外側面とが略平行になるように、水準器取付部２９に固定される。   The level attachment part 29 is formed in the tool attachment part 10 as described above. Specifically, the level attachment part 29 is formed on the tip surface 10 a of the tool attachment part 10. As shown in FIG. 5, the level attachment portion 29 is formed with a third positioning hole 29 a that engages with the third positioning pin 36 and a third die hole 29 b that engages with the third fixing screw 37. Yes. In this embodiment, two third positioning holes 29 a and four third screw holes 29 b are formed in the level attachment part 29. The spirit level mounting jig 31 is fixed to the spirit level mounting portion 29 so that the front end surface 10a and the outer surface of the wall portion 31b are substantially parallel.

（垂直多関節ロボットの基準位置決め方法）
図６は、図１に示す垂直多関節ロボット１の基準位置を決めるときの状態を説明するための側面図である。図７は、図１に示す垂直多関節ロボット１の基準位置を決めるときの状態を説明するための正面図である。図８は、図１に示す垂直多関節ロボット１の基準位置を決めるときの状態を説明するための平面図である。 (Standard positioning method for vertical articulated robot)
FIG. 6 is a side view for explaining a state when the reference position of the vertical articulated robot 1 shown in FIG. 1 is determined. FIG. 7 is a front view for explaining a state when the reference position of the vertical articulated robot 1 shown in FIG. 1 is determined. FIG. 8 is a plan view for explaining a state when the reference position of the vertical articulated robot 1 shown in FIG. 1 is determined.

本形態では、ベースフレーム２を所定の水平面に設置した状態で、ロボット１の基準位置を決める基準位置決め作業を行う。具体的には、まず、旋回フレーム３に対する第１アーム４の基準位置を決める。この基準位置決めを行うときには、水準器取付部２７に水準器搭載治具３１を固定する。また、水準器取付部２７に固定された水準器搭載治具３１に水準器２５を搭載する。具体的には、図６、図７に示すように、直方体状に形成される水準器２５の長手方向と壁部３１ｂの外側面とが略平行になるように水準器搭載治具３１に水準器２５を搭載する。また、搭載された水準器２５を確認しながら、第２軸Ａ２を中心に第１アーム４を回動させて、旋回フレーム３に対する第１アーム４の基準位置を決める。本形態では、第１アーム４が上側に向かって真っすぐ立ち上がる位置が第１アーム４の基準位置である。   In this embodiment, the reference positioning operation for determining the reference position of the robot 1 is performed in a state where the base frame 2 is installed on a predetermined horizontal plane. Specifically, first, the reference position of the first arm 4 with respect to the turning frame 3 is determined. When performing this reference positioning, the level mounting jig 31 is fixed to the level mounting part 27. In addition, the level 25 is mounted on a level mounting jig 31 fixed to the level mounting portion 27. Specifically, as shown in FIGS. 6 and 7, the level on the level mounting jig 31 is set so that the longitudinal direction of the level 25 formed in a rectangular parallelepiped shape and the outer surface of the wall portion 31 b are substantially parallel to each other. A device 25 is mounted. Further, while confirming the mounted level 25, the first arm 4 is rotated around the second axis A2, and the reference position of the first arm 4 with respect to the revolving frame 3 is determined. In this embodiment, the reference position of the first arm 4 is a position where the first arm 4 rises straight upward.

その後、旋回フレーム３および第１アーム４に対する第２アーム５の基準位置を決める。この基準位置決めを行うときには、水準器取付部２７に固定されていた水準器搭載治具３１を水準器取付部２７から取り外して、水準器取付部２８に取り付ける。具体的には、搭載面８ａに水準器搭載治具３１を搭載する。また、搭載面８ａに搭載された水準器搭載治具３１に水準器２５を搭載する。具体的には、図６の実線および図８の二点鎖線で示すように、直方体状に形成される水準器２５の長手方向と壁部３１ｂの外側面とが略直交するように水準器搭載治具３１に水準器２５を搭載する。また、搭載された水準器２５を確認しながら、第３軸Ａ３を中心に第２アーム５を回動させて、旋回フレーム３および第１アーム４に対する第２アーム５の基準位置を決める。本形態では、第２アーム５が水平になる位置が第２アーム５の基準位置である。   Thereafter, the reference position of the second arm 5 with respect to the turning frame 3 and the first arm 4 is determined. When performing this reference positioning, the level mounting jig 31 fixed to the level mounting part 27 is removed from the level mounting part 27 and mounted to the level mounting part 28. Specifically, the level mounting jig 31 is mounted on the mounting surface 8a. The level 25 is mounted on the level mounting jig 31 mounted on the mounting surface 8a. Specifically, as shown by the solid line in FIG. 6 and the two-dot chain line in FIG. 8, the level is mounted so that the longitudinal direction of the level 25 formed in a rectangular parallelepiped shape and the outer surface of the wall portion 31b are substantially orthogonal to each other. The level 25 is mounted on the jig 31. Further, while confirming the mounted level 25, the second arm 5 is rotated around the third axis A3, and the reference position of the second arm 5 with respect to the turning frame 3 and the first arm 4 is determined. In this embodiment, the position where the second arm 5 is horizontal is the reference position of the second arm 5.

その後、旋回フレーム３、第１アーム４および第２アーム５に対する旋回部８の基準位置を決める。この基準位置決めを行うときには、搭載面８ａに搭載された水準器搭載治具３１に搭載されている水準器２５を９０°回してその向きを変える。すなわち、図６の二点鎖線および図８の実線で示すように、直方体状に形成される水準器２５の長手方向と壁部３１ｂの外側面とが略平行になるように水準器搭載治具３１に搭載されている水準器２５の向きを変える。また、水準器２５を確認しながら、第４軸Ａ４を中心に旋回部８を回動させて、旋回フレーム３、第１アーム４および第２アーム５に対する旋回部８の基準位置を決める。本形態では、搭載面８ａが水平面と平行になる位置が旋回部８の基準位置である。   Thereafter, the reference position of the turning unit 8 with respect to the turning frame 3, the first arm 4 and the second arm 5 is determined. When this reference positioning is performed, the level 25 mounted on the level mounting jig 31 mounted on the mounting surface 8a is rotated by 90 ° to change its orientation. That is, as shown by a two-dot chain line in FIG. 6 and a solid line in FIG. 8, the level mounting jig so that the longitudinal direction of the level 25 formed in a rectangular parallelepiped shape and the outer surface of the wall portion 31 b are substantially parallel. The direction of the level 25 mounted on 31 is changed. Further, while confirming the level 25, the turning unit 8 is turned around the fourth axis A <b> 4 to determine the reference position of the turning unit 8 with respect to the turning frame 3, the first arm 4, and the second arm 5. In the present embodiment, the position at which the mounting surface 8a is parallel to the horizontal plane is the reference position of the turning unit 8.

その後、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８に対する揺動部９の基準位置を決める。この基準位置決めを行うときには、搭載面８ａに搭載されている水準器搭載治具３１を水準器取付部２９に固定する。また、水準器取付部２９に固定された水準器搭載治具３１に水準器２５を搭載する。具体的には、図６、図８の実線および図７の二点鎖線で示すように、直方体状に形成される水準器２５の長手方向と壁部３１ｂの外側面とが略直交するように水準器搭載治具３１に水準器２５を搭載する。また、搭載された水準器２５を確認しながら、第５軸Ａ５を中心に揺動部９を回動させて、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８に対する揺動部９の基準位置を決める。本形態では、揺動部９が水平になる位置が揺動部９の基準位置である。   Thereafter, the reference position of the swing part 9 with respect to the swing frame 3, the first arm 4, the second arm 5 and the swing part 8 is determined. When performing this reference positioning, the level mounting jig 31 mounted on the mounting surface 8 a is fixed to the level mounting part 29. In addition, the level 25 is mounted on a level mounting jig 31 fixed to the level mounting portion 29. Specifically, as indicated by the solid lines in FIGS. 6 and 8 and the two-dot chain line in FIG. 7, the longitudinal direction of the level 25 formed in a rectangular parallelepiped shape and the outer surface of the wall portion 31b are substantially orthogonal to each other. The level 25 is mounted on the level mounting jig 31. Further, while confirming the mounted level 25, the swinging portion 9 is rotated around the fifth axis A5 to swing with respect to the swing frame 3, the first arm 4, the second arm 5, and the swing portion 8. The reference position of the part 9 is determined. In this embodiment, the position where the swinging part 9 is horizontal is the reference position of the swinging part 9.

その後、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５、旋回部８および揺動部９に対するツール取付部１０の基準位置を決める。この基準位置決めを行うときには、水準器取付部２９に固定された水準器搭載治具３１に搭載されている水準器２５を９０°回してその向きを変える。すなわち、図６、図８の二点鎖線および図７の実線で示すように、直方体状に形成される水準器２５の長手方向と壁部３１ｂの外側面とが略平行になるように水準器搭載治具３１に搭載されている水準器２５の向きを変える。また、水準器２５を確認しながら、第６軸Ａ６を中心にツール取付部１０を回動させて、旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５、旋回部８および揺動部９に対するツール取付部１０の基準位置を決める。本形態では、第３位置決めピン３６と第３位置決め孔２９ａとによって位置決めされて固定される水準器搭載治具３１の搭載面３１ｄが水平面と平行になる位置がツール取付部１０の基準位置である。   Thereafter, the reference position of the tool mounting portion 10 with respect to the swing frame 3, the first arm 4, the second arm 5, the swing portion 8 and the swing portion 9 is determined. When this reference positioning is performed, the level 25 mounted on the level mounting jig 31 fixed to the level mounting part 29 is rotated by 90 ° to change its orientation. That is, as indicated by a two-dot chain line in FIGS. 6 and 8 and a solid line in FIG. 7, the level of the level 25 formed in a rectangular parallelepiped shape and the outer surface of the wall 31b are substantially parallel. The direction of the level 25 mounted on the mounting jig 31 is changed. Further, while confirming the level 25, the tool mounting portion 10 is rotated around the sixth axis A <b> 6, so that the swing frame 3, the first arm 4, the second arm 5, the swing portion 8 and the swing portion 9 are rotated. The reference position of the tool mounting portion 10 is determined. In this embodiment, the position where the mounting surface 31d of the level mounting jig 31 positioned and fixed by the third positioning pin 36 and the third positioning hole 29a is parallel to the horizontal plane is the reference position of the tool mounting portion 10. .

このように、本形態では、第１アーム４の基準位置、第２アーム５の基準位置、旋回部８の基準位置、揺動部９の基準位置およびツール取付部１０の基準位置をこの順番で決めていく。なお、本形態では、所定のタイミングで、かつ、所定の方法で、第１軸Ａ１を中心に旋回フレーム３を回動させて、ベースフレーム２に対する旋回フレーム３の基準位置を決める。   Thus, in this embodiment, the reference position of the first arm 4, the reference position of the second arm 5, the reference position of the turning portion 8, the reference position of the swinging portion 9, and the reference position of the tool attachment portion 10 are in this order. I will decide. In this embodiment, the reference position of the turning frame 3 with respect to the base frame 2 is determined by rotating the turning frame 3 around the first axis A1 at a predetermined timing and in a predetermined method.

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、水準器２５を用いて、第１アーム４の基準位置、第２アーム５の基準位置、旋回部８の基準位置、揺動部９の基準位置およびツール取付部１０の基準位置を決めている。そのため、本形態では、短時間で、第１アーム４、第２アーム５、旋回部８、揺動部９およびツール取付部１０の基準位置を決めることが可能になる。すなわち、本形態では、基準位置を決める必要のある旋回フレーム３、第１アーム４、第２アーム５、旋回部８、揺動部９およびツール取付部１０のうち、旋回フレーム３を除く第１アーム４、第２アーム５、旋回部８、揺動部９およびツール取付部１０の基準位置を短時間で決めることが可能になる。したがって、本形態では、ロボット１の基準位置決め作業の作業時間を短縮することが可能になる。 (Main effects of this form)
As described above, in this embodiment, using the level 25, the reference position of the first arm 4, the reference position of the second arm 5, the reference position of the swivel unit 8, the reference position of the swing unit 9, and the tool attachment The reference position of the part 10 is determined. Therefore, in this embodiment, it is possible to determine the reference positions of the first arm 4, the second arm 5, the turning unit 8, the swinging unit 9, and the tool mounting unit 10 in a short time. That is, in this embodiment, the first of the swivel frame 3, the first arm 4, the second arm 5, the swivel unit 8, the swinging unit 9, and the tool mounting unit 10 that need to determine the reference position, excluding the swivel frame 3. The reference positions of the arm 4, the second arm 5, the swivel unit 8, the swing unit 9, and the tool mounting unit 10 can be determined in a short time. Therefore, in this embodiment, it is possible to shorten the work time of the reference positioning work of the robot 1.

特に本形態では、水準器取付部２８に取り付けられる水準器搭載治具３１に搭載された水準器２５を用いて、第２アーム５の基準位置を決めるとともに、旋回部８の基準位置を決め、水準器取付部２９に固定される水準器搭載治具３１に搭載された水準器２５を用いて、揺動部９の基準位置を決めるとともに、ツール取付部１０の基準位置を決めている。したがって、本形態では、ロボット５の基準位置決め作業の作業時間をより短縮することが可能になる。   In particular, in this embodiment, using the level 25 mounted on the level mounting jig 31 attached to the level mounting part 28, the reference position of the second arm 5 and the reference position of the swivel part 8 are determined, Using the level 25 mounted on the level mounting jig 31 fixed to the level mounting part 29, the reference position of the swing part 9 and the reference position of the tool mounting part 10 are determined. Therefore, in this embodiment, it is possible to further shorten the work time of the reference positioning work of the robot 5.

また、本形態では、第１アーム４の基準位置、第２アーム５の基準位置、旋回部８の基準位置、揺動部９の基準位置およびツール取付部１０の基準位置をこの順番で決めていくため、ロボット５の基準位置決め作業の作業時間をより短縮することが可能になる。すなわち、たとえば、第２アーム５の基準位置を決めた後に、第１アーム４の基準位置を決めると、第２アーム５の基準位置がずれてしまうおそれがあり、再び、第２アーム５の基準位置を決めなければならない場合が生じ得るが、本形態では、そのような場合が生じないため、ロボット５の基準位置決め作業の作業時間をより短縮することが可能になる。   In this embodiment, the reference position of the first arm 4, the reference position of the second arm 5, the reference position of the turning portion 8, the reference position of the swinging portion 9, and the reference position of the tool mounting portion 10 are determined in this order. Therefore, the work time of the reference positioning work of the robot 5 can be further shortened. That is, for example, if the reference position of the first arm 4 is determined after the reference position of the second arm 5 is determined, the reference position of the second arm 5 may be shifted. Although the case where the position has to be determined may occur, in the present embodiment, such a case does not occur, so that the work time of the reference positioning work of the robot 5 can be further shortened.

本形態では、第１位置決めピン３２が壁部３１ｂに固定されるとともに、第１固定ネジ３３のネジ部が壁部３１ｂに挿通可能となっている。また、水準器取付部２７には、第１位置決め孔２７ａと第１ネジ孔２７ｂとが形成されている。そのため、本形態では、第１アーム４に水準器搭載治具３１をしっかりと固定することが可能になる。したがって、本形態では、第１アーム４の基準位置を決める際に、第１アーム４が旋回フレーム３から上方向へ伸びている場合であっても、水準器２５を用いて第１アーム４の基準位置を決めることができる。   In this embodiment, the first positioning pin 32 is fixed to the wall portion 31b, and the screw portion of the first fixing screw 33 can be inserted into the wall portion 31b. The level attachment part 27 is formed with a first positioning hole 27a and a first screw hole 27b. Therefore, in this embodiment, the level mounting jig 31 can be firmly fixed to the first arm 4. Therefore, in this embodiment, when the reference position of the first arm 4 is determined, even if the first arm 4 extends upward from the revolving frame 3, the level of the first arm 4 is determined using the level 25. The reference position can be determined.

本形態では、第３位置決めピン３６が壁部３１ｂに固定されるとともに、第３固定ネジ３７のネジ部が壁部３１ｂに挿通可能となっている。また、水準器取付部２９には、第３位置決め孔２９ａと第３ネジ孔２９ｂとが形成されている。そのため、本形態では、ツール取付部１０に水準器搭載治具３１を搭載するための平面状の搭載面が形成されていなくても、水準器２５を用いて、揺動部９の基準位置およびツール取付部１０の基準位置を決めることができる。   In this embodiment, the third positioning pin 36 is fixed to the wall portion 31b, and the screw portion of the third fixing screw 37 can be inserted into the wall portion 31b. In addition, the level attachment part 29 is formed with a third positioning hole 29a and a third screw hole 29b. For this reason, in this embodiment, even if a flat mounting surface for mounting the level mounting jig 31 is not formed on the tool mounting portion 10, The reference position of the tool mounting portion 10 can be determined.

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。 (Other embodiments)
The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention.

上述した形態では、水準器２５が搭載される水準器搭載治具３１が水準器取付部２７、２９に固定され、また、水準器搭載治具３１が搭載面８ａに搭載されている。すなわち、上述した形態では、水準器搭載治具３１を介して水準器取付部２７〜２９に水準器２５が取り付けられている。この他にもたとえば、水準器取付部２７〜２９に水準器２５が直接、取り付けられても良い。   In the embodiment described above, the level mounting jig 31 on which the level 25 is mounted is fixed to the level mounting portions 27 and 29, and the level mounting jig 31 is mounted on the mounting surface 8a. That is, in the above-described form, the level 25 is attached to the level attachments 27 to 29 via the level mounting jig 31. In addition, for example, the level 25 may be directly attached to the level attachments 27 to 29.

上述した形態では、水準器搭載治具３１は、水準器取付部２８の搭載面８ａに搭載されている。この他にもたとえば、水準器搭載治具３１は、水準器取付部２８に固定されても良い。この場合には、たとえば、ベース部３１ａに、水準器取付部２８に取り付けられる水準器搭載治具３１を位置決めするための第２位置決めピンが取り付けられる。この第２位置決めピンは、第１位置決めピン３２と同様に構成されており、その小径部は、ベース部３１ａに形成される貫通孔の一部に固定され、その大径部は、ベース部３１ａの下面よりも突出している。また、ベース部３１ａには、水準器取付部２８に水準器搭載治具３１を固定するための第２固定ネジのネジ部が挿通可能となっており、第２固定ネジのネジ部は、ベース部３１ａの上面から下面に向かって、ベース部３１ａに形成される貫通孔の一部および第２位置決めピンの内周側を通過する。また、この場合には、水準器取付部２８に、第２位置決めピンが係合する第２位置決め孔と、第２固定ネジが係合する第２ネジ孔とが形成される。   In the embodiment described above, the level mounting jig 31 is mounted on the mounting surface 8a of the level mounting part 28. In addition to this, for example, the level mounting jig 31 may be fixed to the level mounting part 28. In this case, for example, a second positioning pin for positioning the spirit level mounting jig 31 attached to the spirit level mounting part 28 is attached to the base part 31a. This second positioning pin is configured in the same manner as the first positioning pin 32, and its small diameter portion is fixed to a part of a through hole formed in the base portion 31a, and its large diameter portion is the base portion 31a. It protrudes from the lower surface of. In addition, a screw portion of a second fixing screw for fixing the level indicator mounting jig 31 to the level indicator mounting portion 28 can be inserted into the base portion 31a, and the screw portion of the second fixing screw can be inserted into the base portion 31a. From the upper surface to the lower surface of the part 31a, a part of the through hole formed in the base part 31a and the inner peripheral side of the second positioning pin are passed. Further, in this case, a second positioning hole that engages with the second positioning pin and a second screw hole that engages with the second fixing screw are formed in the level attachment part 28.

上述した形態では、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８が基準位置にあるときの旋回部８の上面が、水準器搭載治具３１が搭載される搭載面８ａとなっている。この他にもたとえば、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８が基準位置にあるときの旋回部８の上面の四隅のそれぞれに上側へ突出する４個の凸部が形成されるとともに、平面状に形成される４個の凸部の上面が、水準器搭載治具３１が搭載される搭載面となっていても良い。なお、第１アーム４、第２アーム５および旋回部８が基準位置にあるときの旋回部８の上面に形成される凸部の数は、３個であっても良いし、５個以上であっても良い。   In the embodiment described above, the upper surface of the swivel unit 8 when the first arm 4, the second arm 5 and the swivel unit 8 are at the reference position is the mounting surface 8a on which the level mounting jig 31 is mounted. In addition to this, for example, four convex portions projecting upward are formed at the four corners of the upper surface of the swivel unit 8 when the first arm 4, the second arm 5 and the swivel unit 8 are at the reference position. The upper surfaces of the four convex portions formed in a planar shape may be a mounting surface on which the level mounting jig 31 is mounted. The number of convex portions formed on the upper surface of the swivel unit 8 when the first arm 4, the second arm 5 and the swivel unit 8 are at the reference position may be three, or five or more. There may be.

上述した形態では、第２アーム５の基準位置を決めるために水準器２５が取り付けられる水準器取付部２８が旋回部８に形成されている。この他にもたとえば、第２アーム５の基準位置を決めるために水準器２５が取り付けられる水準器取付部が第２アーム５に形成され、第２アーム５に取り付けられる水準器２５によって第２アーム５の基準位置を決めても良い。また、上述した形態では、揺動部９の基準位置を決めるために水準器２５が取り付けられる水準器取付部２９がツール取付部１０に形成されているが、揺動部９の基準位置を決めるために水準器２５が取り付けられる水準器取付部が揺動部９に形成され、揺動部９に取り付けられる水準器２５によって揺動部９の基準位置を決めても良い。   In the embodiment described above, the swivel portion 8 is formed with the level attachment portion 28 to which the level 25 is attached in order to determine the reference position of the second arm 5. In addition to this, for example, a level attachment portion to which the level 25 is attached to determine the reference position of the second arm 5 is formed on the second arm 5, and the second arm is provided by the level 25 attached to the second arm 5. 5 reference positions may be determined. In the embodiment described above, the level attachment part 29 to which the level 25 is attached to determine the reference position of the swing part 9 is formed in the tool attachment part 10. However, the reference position of the swing part 9 is determined. For this purpose, a level attachment part to which the level 25 is attached may be formed in the swing part 9, and the reference position of the swing part 9 may be determined by the level 25 attached to the swing part 9.

上述した形態では、１個の水準器搭載治具３１を、水準器取付部２７〜２９に順次、取り付けて、ロボット１の基準位置を決めている。この他にもたとえば、３個の水準器搭載治具３１のそれぞれを、水準器取付部２７〜２９のそれぞれに取り付けて、ロボット１の基準位置を決めても良い。また、上述した形態では、水準器取付部２７〜２９に共通の水準器搭載治具３１が取付可能となっているが、水準器取付部２７専用の水準器搭載治具と、水準器取付部２８専用の水準器搭載治具と、水準器取付部２９専用の水準器搭載治具とが個別に準備されても良い。   In the embodiment described above, one level mounting jig 31 is sequentially attached to the level attaching parts 27 to 29 to determine the reference position of the robot 1. In addition, for example, the reference position of the robot 1 may be determined by attaching each of the three level mounting jigs 31 to each of the level mounting parts 27 to 29. In the embodiment described above, a common level mounting jig 31 can be attached to the level attaching parts 27 to 29. However, the level attaching jig dedicated to the level attaching part 27 and the level attaching part A level mounting jig dedicated to 28 and a level mounting jig dedicated to the level mounting part 29 may be separately prepared.

上述した形態では、ロボット１は、６軸多関節型のロボットであるが、ロボット１は、５軸多関節型のロボットであっても良いし、４軸多関節型のロボットであっても良い。また、ロボット１は、７軸多関節型のロボットであっても良い。この場合には、第１アーム４が２分割されるとともに、第２軸Ａ２の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として、分割された一方のアーム部分が他方のアーム部分に対して相対回動する。また、上述した形態では、ロボット１は、溶接ロボットであるが、ロボット１は、塗装、シーリングまたは組立等の他の用途に用いられるロボットであっても良い。   In the embodiment described above, the robot 1 is a 6-axis multi-joint type robot, but the robot 1 may be a 5-axis multi-joint type robot or a 4-axis multi-joint type robot. . The robot 1 may be a 7-axis articulated robot. In this case, the first arm 4 is divided into two parts, and a direction perpendicular to the axial direction of the second axis A2 is set as an axis direction of rotation, and one of the divided arm parts is separated from the other arm part. Relative rotation. In the embodiment described above, the robot 1 is a welding robot, but the robot 1 may be a robot used for other applications such as painting, sealing, or assembly.

１ ロボット（垂直多関節ロボット）
２ ベースフレーム
３ 旋回フレーム
４ 第１アーム
５ 第２アーム
６ 手首部
８ 旋回部
８ａ 搭載面
９ 揺動部
１０ ツール取付部
１０ａ 先端面
２５ 水準器
２７ 水準器取付部（第１水準器取付部）
２７ａ 第１位置決め孔
２７ｂ 第１ネジ孔
２８ 水準器取付部（第２水準器取付部）
２９ 水準器取付部（第３水準器取付部）
２９ａ 第３位置決め孔
２９ｂ 第３ネジ孔
３１ 水準器搭載治具
３２ 第１位置決めピン
３３ 第１固定ネジ
３６ 第３位置決めピン
３７ 第３固定ネジ 1 Robot (Vertical articulated robot)
2 Base frame 3 Turning frame 4 First arm 5 Second arm 6 Wrist part 8 Turning part 8a Mounting surface 9 Swing part 10 Tool mounting part 10a Tip face 25 Level level 27 Level level mounting part (first level level mounting part)
27a 1st positioning hole 27b 1st screw hole 28 Level level attachment part (2nd level level attachment part)
29 Level attachment (third level attachment)
29a 3rd positioning hole 29b 3rd screw hole 31 Level gauge mounting jig 32 1st positioning pin 33 1st fixing screw 36 3rd positioning pin 37 3rd fixing screw

Claims (8)

複数の関節部を有する垂直多関節ロボットであって、
ベースフレームと、前記ベースフレームに回動可能に取り付けられる旋回フレームと、前記ベースフレームに対する前記旋回フレームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記旋回フレームにその基端側が回動可能に取り付けられる第１アームと、前記第１アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる第２アームと、前記第２アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる手首部とを備えるとともに、
前記旋回フレームに対する前記第１アームの基準位置を決めるために水準器が取り付けられる第１水準器取付部と、前記旋回フレームおよび前記第１アームに対する前記第２アームの基準位置を決めるために前記水準器が取り付けられる第２水準器取付部と、前記旋回フレーム、前記第１アームおよび前記第２アームに対する前記手首部の少なくとも一部の基準位置を決めるために前記水準器が取り付けられる第３水準器取付部とが形成されていることを特徴とする垂直多関節ロボット。 A vertical articulated robot having a plurality of joints,
A base frame, a revolving frame attached to the base frame so as to be rotatable, and a direction orthogonal to a revolving axial direction of the revolving frame with respect to the base frame as a revolving axial direction, A first arm that is pivotably attached, a second arm that is pivotally attached to the distal end side of the first arm, and a proximal end that is pivotable to the distal end side of the second arm. And a wrist to be attached,
A first level attachment portion to which a level is attached to determine a reference position of the first arm with respect to the swing frame, and the level to determine a reference position of the second arm with respect to the swing frame and the first arm. A second level attached to a level, and a third level to which the level is attached to determine a reference position of at least a part of the wrist with respect to the swivel frame, the first arm, and the second arm A vertical articulated robot characterized in that a mounting portion is formed. 前記第１水準器取付部は、前記第１アームに形成されるとともに、
前記第１水準器取付部には、前記水準器が搭載される水準器搭載治具を位置決めするための第１位置決めピンが係合する第１位置決め孔と、前記水準器搭載治具を固定するための第１固定ネジが係合する第１ネジ孔とが形成されていることを特徴とする請求項１記載の垂直多関節ロボット。 The first level attachment part is formed on the first arm,
A first positioning hole for engaging a first positioning pin for positioning a level mounting jig on which the level is mounted is fixed to the first level mounting portion, and the level mounting jig is fixed. The vertical articulated robot according to claim 1, wherein a first screw hole for engaging a first fixing screw is formed. 前記第２アームは、前記旋回フレームに対する前記第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように前記第１アームに取り付けられ、
前記手首部は、前記第１アームに対する前記第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、前記第２アームに対する前記旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、前記旋回部に対する前記揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、
前記第２水準器取付部は、前記旋回部に形成されるとともに、
前記第２水準器取付部には、前記水準器が搭載される水準器搭載治具が搭載される搭載面が形成されていることを特徴とする請求項１または２記載の垂直多関節ロボット。 The second arm is attached to the first arm such that the second arm can be rotated with an axial direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the revolving frame.
The wrist part is pivotably attached to the second arm with the direction orthogonal to the pivotal axis of the second arm relative to the first arm as a pivotal axis, and the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the pivoting portion with a direction orthogonal to the pivoting axial direction of the pivoting portion relative to the pivoting portion, and an axial direction of the pivoting portion of the pivoting portion relative to the pivoting portion A tool attachment portion that is pivotally attached to the swinging portion with the direction orthogonal to the axis direction of rotation as
The second level attachment part is formed in the turning part,
The vertical articulated robot according to claim 1 or 2, wherein a mounting surface for mounting a level mounting jig on which the level is mounted is formed on the second level mounting part. 前記第２アームは、前記旋回フレームに対する前記第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように前記第１アームに取り付けられ、
前記手首部は、前記第１アームに対する前記第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、前記第２アームに対する前記旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、前記旋回部に対する前記揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、
前記第３水準器取付部は、前記ツール取付部の先端面に形成されるとともに、
前記第３水準器取付部には、前記水準器が搭載される水準器搭載治具を位置決めするための第３位置決めピンが係合する第３位置決め孔と、前記水準器搭載治具を固定するための第３固定ネジが係合する第３ネジ孔とが形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の垂直多関節ロボット。 The second arm is attached to the first arm such that the second arm can be rotated with an axial direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the revolving frame.
The wrist part is pivotably attached to the second arm with the direction orthogonal to the pivotal axis of the second arm relative to the first arm as a pivotal axis, and the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the pivoting portion with a direction orthogonal to the pivoting axial direction of the pivoting portion relative to the pivoting portion, and an axial direction of the pivoting portion of the pivoting portion relative to the pivoting portion A tool attachment portion that is pivotally attached to the swinging portion with the direction orthogonal to the axis direction of rotation as
The third level attachment part is formed on the tip surface of the tool attachment part,
A third positioning hole for engaging a third positioning pin for positioning a level mounting jig on which the level is mounted is fixed to the third level mounting portion, and the level mounting jig is fixed. The vertical articulated robot according to any one of claims 1 to 3, wherein a third screw hole with which a third fixing screw is engaged is formed. ベースフレームと、前記ベースフレームに回動可能に取り付けられる旋回フレームと、前記ベースフレームに対する前記旋回フレームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記旋回フレームにその基端側が回動可能に取り付けられる第１アームと、前記第１アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる第２アームと、前記第２アームの先端側にその基端側が回動可能に取り付けられる手首部とを備える垂直多関節ロボットの基準位置決め方法であって、
前記第１アームに取り付けられる水準器搭載治具に搭載される水準器を用いて前記旋回フレームに対する前記第１アームの基準位置を決め、
前記第２アームまたは前記手首部に取り付けられる前記水準器搭載治具に搭載される前記水準器を用いて前記旋回フレームおよび前記第１アームに対する前記第２アームの基準位置を決め、
前記手首部に取り付けられる前記水準器搭載治具に搭載される前記水準器を用いて前記旋回フレーム、前記第１アームおよび前記第２アームに対する前記手首部の少なくとも一部の基準位置を決めることを特徴とする垂直多関節ロボットの基準位置決め方法。 A base frame, a revolving frame attached to the base frame so as to be rotatable, and a direction orthogonal to a revolving axial direction of the revolving frame with respect to the base frame as a revolving axial direction, A first arm that is pivotably attached, a second arm that is pivotally attached to the distal end side of the first arm, and a proximal end that is pivotable to the distal end side of the second arm. A reference positioning method for a vertical articulated robot comprising a wrist to be attached,
Determining a reference position of the first arm relative to the swivel frame using a level mounted on a level mounting jig attached to the first arm;
A reference position of the second arm with respect to the swing frame and the first arm is determined using the level mounted on the level mounting jig attached to the second arm or the wrist,
Determining a reference position of at least a part of the wrist with respect to the turning frame, the first arm and the second arm using the level mounted on the level mounting jig attached to the wrist. A reference positioning method for a vertical articulated robot. 前記第２アームは、前記旋回フレームに対する前記第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように前記第１アームに取り付けられ、
前記手首部は、前記第１アームに対する前記第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、前記第２アームに対する前記旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、前記旋回部に対する前記揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、
前記旋回部に取り付けられる前記水準器搭載治具に搭載される前記水準器を用いて前記旋回フレームおよび前記第１アームに対する前記第２アームの基準位置を決めるとともに、前記旋回フレーム、前記第１アームおよび前記第２アームに対する前記旋回部の基準位置を決めることを特徴とする請求項５記載の垂直多関節ロボットの基準位置決め方法。 The second arm is attached to the first arm such that the second arm can be rotated with an axial direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the revolving frame.
The wrist part is pivotably attached to the second arm with the direction orthogonal to the pivotal axis of the second arm relative to the first arm as a pivotal axis, and the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the pivoting portion with a direction orthogonal to the pivoting axial direction of the pivoting portion relative to the pivoting portion, and an axial direction of the pivoting portion of the pivoting portion relative to the pivoting portion A tool attachment portion that is pivotally attached to the swinging portion with the direction orthogonal to the axis direction of rotation as
A reference position of the second arm with respect to the swing frame and the first arm is determined using the level mounted on the level mounting jig attached to the swing portion, and the swing frame and the first arm 6. The reference positioning method for a vertical articulated robot according to claim 5, wherein a reference position of the turning unit with respect to the second arm is determined. 前記第２アームは、前記旋回フレームに対する前記第１アームの回動の軸方向と平行な方向を軸方向とする回動が可能になるように前記第１アームに取り付けられ、
前記手首部は、前記第１アームに対する前記第２アームの回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記第２アームに回動可能に取り付けられる旋回部と、前記第２アームに対する前記旋回部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記旋回部に回動可能に取り付けられる揺動部と、前記旋回部に対する前記揺動部の回動の軸方向に直交する方向を回動の軸方向として前記揺動部に回動可能に取り付けられるツール取付部とを備え、
前記ツール取付部の先端面に取り付けられる前記水準器搭載治具に搭載される前記水準器を用いて前記旋回フレーム、前記第１アーム、前記第２アームおよび前記旋回部に対する前記揺動部の基準位置を決めるとともに、前記旋回フレーム、前記第１アーム、前記第２アーム、前記旋回部および前記揺動部に対する前記ツール取付部の基準位置を決めることを特徴とする請求項５または６記載の垂直多関節ロボットの基準位置決め方法。 The second arm is attached to the first arm such that the second arm can be rotated with an axial direction parallel to the axial direction of the first arm relative to the revolving frame.
The wrist part is pivotably attached to the second arm with the direction orthogonal to the pivotal axis of the second arm relative to the first arm as a pivotal axis, and the second arm An oscillating portion that is pivotally attached to the pivoting portion with a direction orthogonal to the pivoting axial direction of the pivoting portion relative to the pivoting portion, and an axial direction of the pivoting portion of the pivoting portion relative to the pivoting portion A tool attachment portion that is pivotally attached to the swinging portion with the direction orthogonal to the axis direction of rotation as
The reference of the swinging part with respect to the turning frame, the first arm, the second arm and the turning part using the spirit level mounted on the spirit level mounting jig attached to the tip surface of the tool attachment part 7. The vertical according to claim 5, wherein a position is determined and a reference position of the tool mounting portion with respect to the swing frame, the first arm, the second arm, the swing portion, and the swinging portion is determined. Reference positioning method for articulated robots. 前記第１アームの基準位置、前記第２アームの基準位置、前記旋回部の基準位置、前記揺動部の基準位置および前記ツール取付部の基準位置をこの順番で決めていくことを特徴とする請求項６または７記載の垂直多関節ロボットの基準位置決め方法。   The reference position of the first arm, the reference position of the second arm, the reference position of the swivel part, the reference position of the swing part and the reference position of the tool mounting part are determined in this order. The reference positioning method for a vertical articulated robot according to claim 6 or 7.
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