JP2014042961A

JP2014042961A - Workpiece gripping device

Info

Publication number: JP2014042961A
Application number: JP2012186855A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Yokokura; 隆宏横倉
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2012-08-27
Filing date: 2012-08-27
Publication date: 2014-03-13

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a workpiece gripping device configured to increase the size variation of a workpiece that can be gripped by a plurality of fingers in comparison with the case limited by the interference between rack gear units, and also to grip the workpiece by accessing the fingers while securing an optimal clearance between the workpiece and the fingers for each workpiece.SOLUTION: In a workpiece gripping device 100, four rack gear units 130A, 130B, 130C, 130D are provided one by one in four partition areas 110R-A, 110R-B, 110R-C, 110R-D formed by dividing a pinion gear supporting surface 110S with a first axis AX and a second axis AY passing through a pinion center 120C of a pinion gear 120 and perpendicular to each other.

Description

本発明は、複数のワークを一つずつ取り出して移載するワーク把持装置に関する。 The present invention relates to a workpiece gripping apparatus that takes out and transfers a plurality of workpieces one by one.

創薬（ｄｒｕｇｄｉｓｃｏｖｅｒｙ）、すなわち、医学、生物工学および薬学の研究分野においては、薬剤を発見したり設計したりするプロセスにおいて大量の創薬用試料を低温で保管したり分析したりする実験を高効率で行う必要がある。
このため、低温保管すべき創薬用試料を収容する複数の容器を必要に応じて保管プレートから個別且つ自動的に取り出すワーク把持装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。 Drug discovery, that is, in the medical, biotechnological and pharmaceutical research fields, is an experiment that involves storing and analyzing large quantities of drug discovery samples at low temperatures in the process of drug discovery and design. It needs to be done efficiently.
For this reason, there has been proposed a workpiece gripping device that individually and automatically takes out a plurality of containers for storing a drug discovery sample to be stored at low temperatures from a storage plate as needed (see, for example, Patent Document 1).

上述のワーク把持装置は、創薬用試料を収容したチューブ状容器すなわちワークを把持する複数のフィンガーとフィンガーのそれぞれをワークに向けて付勢するように設けられた複数のバネ部材とピニオンギアに噛み合うラックギアを設けた複数のフィンガー支持部材すなわちラックギアユニットとフィンガーをワークから離間させる電磁ソレノイドとを備えている。 The above-described workpiece gripping device meshes with a pinion gear and a tube-shaped container containing a drug discovery sample, that is, a plurality of fingers for gripping the workpiece and a plurality of spring members provided to bias each of the fingers toward the workpiece. A plurality of finger support members provided with a rack gear, that is, a rack gear unit, and an electromagnetic solenoid for separating the fingers from the work are provided.

図１０及び図１１に示すように、上述のワーク把持装置５００では、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄが、ピニオンギア５２０の周辺に配置された状態でピニオンギア５２０に噛み合っている。
加えて、ピニオンギア５２０の回転方向ＤＲに沿って隣り合う２つのラックギアユニットの駆動方向が相互に直交している。
例えば、ラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂの駆動方向ＤＡ、ＤＢが相互に直交している。 As shown in FIGS. 10 and 11, in the above-described workpiece gripping apparatus 500, the four rack gear units 530 A, 530 B, 530 C, and 530 D are meshed with the pinion gear 520 while being arranged around the pinion gear 520.
In addition, the driving directions of two rack gear units adjacent to each other along the rotational direction DR of the pinion gear 520 are orthogonal to each other.
For example, the drive directions DA and DB of the rack gear units 530A and 530B are orthogonal to each other.

また、上述のワーク把持装置５００では、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄに連動して４つのフィンガーが駆動されるため、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄの駆動長５００ＬＡ、５００ＬＢ、５００ＬＣ、５００ＬＤに応じた開閉ストロークで４つのフィンガーが開閉動作する。
そして、これら４つのフィンガーの開閉動作に応じて４つのフィンガーによるワーク把持状態及びワーク非把持状態が切り換えられている。 In the workpiece gripping device 500 described above, the four fingers are driven in conjunction with the four rack gear units 530A, 530B, 530C, and 530D. Four fingers open and close with an open / close stroke according to 500LB, 500LC, and 500LD.
Then, according to the opening / closing operation of these four fingers, the workpiece gripping state and the workpiece non-grip state by the four fingers are switched.

特開２００４−２２３６７３号公報（全頁、全図）JP 2004-223673 A (all pages, all figures)

しかしながら、図１０及び図１１に示すように、上述のワーク把持装置５００では、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄのうち隣り合う２つのラックギアユニットの間隔ａが２つのラックギアユニットの重なり幅ｂより小さいことにより、ラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄが、それぞれの駆動方向ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに駆動されている途中で隣のラックギアユニットに接触して干渉する。
より具体的には、例えば、ラックギアユニット５３０Ａが、隣のラックギアユニット５３０Ｂに接触して干渉する。
このため、ラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄの駆動長５００ＬＡ、５００ＬＢ、５００ＬＣ、５００ＬＤがラックギアユニット同士の干渉を生じさせないように制限されて複数のフィンガーの開閉ストロークが制限される。
その結果、複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションを増やせないという問題点があった。
例えば、相互に太さすなわち直径が異なる試料収容用チューブ等のワーク毎に複数のフィンガーの開閉ストロークを調整して把持できないという問題点があった。 However, as shown in FIGS. 10 and 11, in the above-described workpiece gripping apparatus 500, the interval a between two rack gear units adjacent to each other among the four rack gear units 530 A, 530 B, 530 C, and 530 D is the overlapping width of the two rack gear units. By being smaller than b, the rack gear units 530A, 530B, 530C, and 530D come into contact with and interfere with adjacent rack gear units while being driven in the respective drive directions DA, DB, DC, and DD.
More specifically, for example, the rack gear unit 530A contacts and interferes with the adjacent rack gear unit 530B.
For this reason, the drive lengths 500LA, 500LB, 500LC, and 500LD of the rack gear units 530A, 530B, 530C, and 530D are limited so as not to cause interference between the rack gear units, and the opening and closing strokes of the plurality of fingers are limited.
As a result, there has been a problem that the size variation of the work that can be gripped by a plurality of fingers cannot be increased.
For example, there is a problem in that it cannot be gripped by adjusting the opening / closing strokes of a plurality of fingers for each workpiece such as a sample storage tube having a different thickness, that is, a diameter.

しかも、上述のワーク把持装置５００では、ラックギアユニット間の干渉を生じさせないようにラックギアユニットの駆動長が制限されて上述の開閉ストロークが制限され、ワークをフィンガーで把持する直前におけるフィンガーの停止位置の設定自由度が制限される。
このため、相互にサイズが異なるワークすなわち太さが相互に異なるワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーをアクセスして把持できないという問題点があった。 In addition, in the workpiece gripping device 500 described above, the drive length of the rack gear unit is limited so as not to cause interference between the rack gear units, the above-described opening / closing stroke is limited, and the stop position of the finger immediately before gripping the workpiece with the finger is reduced. Setting flexibility is limited.
For this reason, there is a problem in that the fingers cannot be accessed and gripped in a state in which an optimum clearance between the workpiece and the fingers is secured for each workpiece having different sizes, that is, workpieces having different thicknesses.

そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、ラックギアユニット同士の干渉による制限を受けている場合に比べて複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションを増やすとともにワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーをアクセスして把持するワーク把持装置を提供することである。 Therefore, the technical problem to be solved by the present invention, that is, the object of the present invention is to increase the size variation of the work that can be gripped by a plurality of fingers as compared with the case where it is limited by interference between rack gear units. It is an object to provide a workpiece gripping device that accesses and grips a workpiece with the optimum clearance between the workpiece and the finger secured for each workpiece.

本請求項１に係る発明は、ベースプレートと、該ベースプレートのピニオンギア保持面に保持されたピニオンギアと、該ピニオンギアの回転方向に沿って配列されているとともに前記ピニオンギアに噛み合って４つのラックピニオン機構を構成する４つのラックギアユニットと、該４つのラックギアユニットの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガーとを備えているワーク把持装置であって、前記４つのラックギアユニットが、前記ピニオンギアのピニオンセンターを通って相互に直交する第１軸及び第２軸で前記ピニオンギア保持面を分割した４つの分割領域に一つずつ設けられていることにより、前記課題を解決したものである。 The invention according to claim 1 includes a base plate, a pinion gear held on a pinion gear holding surface of the base plate, and four racks arranged along the rotation direction of the pinion gear and meshing with the pinion gear. A workpiece gripping device comprising four rack gear units constituting a pinion mechanism and four fingers configured to switch between a workpiece gripping state and a workpiece non-grip state according to driving of the four rack gear units. The four rack gear units are provided one by one in four divided regions obtained by dividing the pinion gear holding surface by a first axis and a second axis that are orthogonal to each other through the pinion center of the pinion gear. Thus, the above-mentioned problem is solved.

本請求項２に係る発明は、請求項１に係るワーク把持装置の構成に加えて、前記４つのラックギアユニットのうち一つのラックギアユニットの駆動方向に沿ったバネ力を常時発生して前記フィンガーをワークに向けて付勢するバネ部材が、前記一つのラックギアユニットにバネ力伝達手段を介して接続され、前記一つのラックギアユニットの駆動方向に沿って駆動するスライダーを有しているとともに該スライダーを介して前記バネ力の向きと逆向きの力を前記一つのラックギアユニットに付与するように非駆動状態から駆動状態に切り換えられるアクチュエータユニットが、前記スライダーを介して前記バネ力伝達手段に接続されていることにより、前記課題を解決したものである。 In addition to the structure of the workpiece gripping device according to claim 1, the invention according to claim 2 constantly generates a spring force along the drive direction of one rack gear unit of the four rack gear units to A spring member for urging the workpiece is connected to the one rack gear unit via a spring force transmitting means, and has a slider that drives along the driving direction of the one rack gear unit. An actuator unit that is switched from a non-driving state to a driving state so as to apply a force in a direction opposite to the direction of the spring force to the one rack gear unit via the slider is connected to the spring force transmitting means via the slider. Thus, the above-mentioned problem is solved.

本請求項１の発明に係るワーク把持装置は、ベースプレートと、このベースプレートのピニオンギア保持面に保持されたピニオンギアと、このピニオンギアの回転方向に沿って配列されているとともにピニオンギアに噛み合って４つのラックピニオン機構を構成する４つのラックギアユニットと、これら４つのラックギアユニットの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガーとを備えていることにより、４つのフィンガーでワークを把持できるばかりでなく、以下のような本発明に特有の効果を奏することができるものである。
すなわち、請求項１の発明に係るワーク把持装置では、４つのラックギアユニットが、ピニオンギアのピニオンセンターを通って相互に直交する第１軸及び第２軸でピニオンギア保持面を分割した４つの分割領域に一つずつ設けられていることにより、４つのラックギアユニットのうちピニオンギアの回転方向に沿って隣り合う２つのラックギアユニットが相互に接触しないとともにラックギアユニットの駆動長がラックギアユニット同士の干渉による制限を受けないため、複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションが増加するとともにワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーを容易にアクセスして把持することができる。 The workpiece gripping device according to the first aspect of the present invention includes a base plate, a pinion gear held on a pinion gear holding surface of the base plate, an arrangement along the rotation direction of the pinion gear, and meshing with the pinion gear. Four rack gear units constituting four rack and pinion mechanisms, and four fingers configured to switch between a workpiece gripping state and a workpiece non-grip state according to driving of the four rack gear units Thus, not only the workpiece can be gripped by the four fingers, but also the following effects specific to the present invention can be achieved.
That is, in the workpiece gripping device according to the first aspect of the invention, the four rack gear units are divided into four parts by dividing the pinion gear holding surface by the first axis and the second axis that are orthogonal to each other through the pinion center of the pinion gear. By providing each one in the region, two rack gear units adjacent to each other in the rotation direction of the pinion gear among the four rack gear units do not contact each other, and the drive length of the rack gear unit is caused by interference between the rack gear units. Since there are no restrictions, the size variation of workpieces that can be gripped by multiple fingers increases, and fingers can be easily accessed and gripped while ensuring the optimum clearance between the workpieces for each workpiece. it can.

本請求項２に係るワーク把持装置によれば、請求項１に係るワーク把持装置が奏する効果に加えて、４つのラックギアユニットのうち一つのラックギアユニットの駆動方向に沿ったバネ力を常時発生してフィンガーをワークに向けて付勢するバネ部材が、一つのラックギアユニットにバネ力伝達手段を介して接続され、一つのラックギアユニットの駆動方向に沿って駆動するスライダーを有しているとともにこのスライダーを介してバネ力の向きと逆向きの力を一つのラックギアユニットに付与するように非駆動状態から駆動状態に切り換えられるアクチュエータユニットが、スライダーを介してバネ力伝達手段に接続されていることにより、複数のフィンガーの開閉位置すなわちワークをフィンガーで把持する直前におけるフィンガーの停止位置の設定自由度がラックギアユニット同士の接触による制限を受けないで連続的に調整可能になるため、相互にサイズが異なるワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを連続的に微調整した状態でワークにフィンガーを容易にアクセスして把持することができる。 According to the workpiece gripping device of the second aspect, in addition to the effect exhibited by the workpiece gripping device of the first aspect, a spring force is always generated along the driving direction of one rack gear unit of the four rack gear units. The spring member for urging the finger toward the workpiece is connected to one rack gear unit via a spring force transmission means, and has a slider that drives along the driving direction of one rack gear unit. The actuator unit that can be switched from the non-driving state to the driving state so as to apply a force opposite to the direction of the spring force to one rack gear unit via the slider is connected to the spring force transmission means via the slider. The open / close position of multiple fingers, i.e. The position setting freedom can be continuously adjusted without being restricted by the contact between rack gear units, so that the optimum clearance between the workpiece and fingers is continuously fine-tuned for each workpiece of different sizes. With this, fingers can be easily accessed and gripped by the workpiece.

本発明のワーク把持装置の斜視図。The perspective view of the workpiece | work holding apparatus of this invention. 図１のＩＩ方向から見たワーク把持装置の側方図。FIG. 2 is a side view of the workpiece gripping device viewed from the II direction in FIG. 1. 図１のＩＩＩ方向から見たワーク把持装置の平面図。The top view of the workpiece | work holding | gripping apparatus seen from the III direction of FIG. 図３のＩＶ−ＩＶ線断面図。IV-IV sectional view taken on the line of FIG. 図３のＶ方向から見たワーク把持装置の側方図。FIG. 4 is a side view of the workpiece gripping device viewed from the direction V in FIG. 3. ワーク把持状態におけるワーク把持装置の平面図。The top view of the workpiece holding apparatus in a workpiece holding state. ワーク非把持状態におけるワーク把持装置の平面図。The top view of the workpiece | work holding apparatus in a workpiece | work non-gripping state. ワーク把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the rack and pinion mechanism in a workpiece | work holding state. ワーク非把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the rack and pinion mechanism in a workpiece | work non-gripping state. 従来のワーク把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the rack and pinion mechanism in the conventional workpiece holding state. 従来のワーク非把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。Operation | movement explanatory drawing of the rack and pinion mechanism in the conventional workpiece | work non-gripping state.

本発明のワーク把持装置は、ベースプレートとこのベースプレートのピニオンギア保持面に保持されたピニオンギアとこのピニオンギアの回転方向に沿って配列されているとともにピニオンギアに噛み合って４つのラックピニオン機構を構成する４つのラックギアユニットとこの４つのラックギアユニットの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガーとを備え、４つのラックギアユニットが、前記ピニオンギアのピニオンセンターを通って相互に直交する第１軸及び第２軸で前記ピニオンギア保持面を分割した４つの分割領域に一つずつ設けられ、ラックギアユニット同士の干渉による制限を受けている場合に比べて複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションを増やすとともにワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーを容易にアクセスして把持するものであれば、如何なるものであっても何ら構わない。 The workpiece gripping device of the present invention is arranged along the rotation direction of a base plate, a pinion gear held on the pinion gear holding surface of the base plate, and the pinion gear, and meshes with the pinion gear to constitute four rack pinion mechanisms Four rack gear units, and four fingers configured to switch between a workpiece gripping state and a workpiece non-grip state in response to driving of the four rack gear units, and four rack gear units are provided on the pinion gear. Compared to the case where the pinion gear holding surface is divided into four divided regions by dividing the pinion gear holding surface by the first axis and the second axis that are orthogonal to each other through the pinion center, and is restricted by the interference between the rack gear units. Workpiece size variation that can be held by multiple fingers As long as it gripped easy access to finger the work while ensuring the optimum clearance between the workpiece and the finger for each work together with the increase, it may no be any one.

なお、本発明のワーク把持装置において「ワークにフィンガーをアクセスする」とは、４つのフィンガーでワークの挿入空間を形成するようにワークの側方に４つのフィンガーを位置決めする工程を意味する。
また、本発明のワーク把持装置において「フィンガーをワークに向けて付勢する」とは、バネ部材から直接フィンガーに力を加えて付勢するのではなく、バネ部材とフィンガーとの間に複数の部材を介在させて最終的にフィンガーをワークに向けて付勢するようにバネ部材からフィンガーに力を伝達することを意味する。 In the workpiece gripping apparatus of the present invention, “accessing a finger to the workpiece” means a step of positioning the four fingers on the side of the workpiece so as to form a workpiece insertion space with the four fingers.
Further, in the workpiece gripping apparatus of the present invention, “biasing the finger toward the workpiece” does not directly bias the finger by applying a force from the spring member, but a plurality of gaps between the spring member and the finger. This means that a force is transmitted from the spring member to the finger so that the finger is finally biased toward the workpiece with the member interposed.

［実施例］
以下、本発明のワーク把持装置の一実施例を図１乃至図９に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明のワーク把持装置の斜視図であり、図２は、図１のＩＩ方向から見たワーク把持装置の側方図であり、図３は、図１のＩＩＩ方向から見たワーク把持装置の平面図であり、図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線断面図であり、図５は、図３のＶ方向から見たワーク把持装置の側方図であり、図６は、ワーク把持状態におけるワーク把持装置の平面図であり、図７は、ワーク非把持状態におけるワーク把持装置の平面図であり、図８は、ワーク把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図であり、図９は、ワーク非把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図である。 [Example]
Hereinafter, an embodiment of a workpiece gripping apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.
Here, FIG. 1 is a perspective view of the workpiece gripping device of the present invention, FIG. 2 is a side view of the workpiece gripping device viewed from the II direction of FIG. 1, and FIG. 3 is the III direction of FIG. 4 is a plan view of the workpiece gripping device as seen from FIG. 4, FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV in FIG. 3, and FIG. 5 is a side view of the workpiece gripping device as seen from the direction V in FIG. 6 is a plan view of the workpiece gripping device in a workpiece gripping state, FIG. 7 is a plan view of the workpiece gripping device in a workpiece gripping state, and FIG. 8 is an operation explanatory diagram of the rack and pinion mechanism in the workpiece gripping state. FIG. 9 is an explanatory diagram of the operation of the rack and pinion mechanism in the workpiece non-gripping state.

なお、図６及び図７では、把持対象であるワークの図示を省略している。
また、図８及び図９では、説明の便宜上、４つのラックギアユニット及びピニオンギアのみを図示して４つのラックギアユニットの相対的な位置と４つのラックギアユニット及びピニオンギアの相対的な位置とを明確にしている。 In FIGS. 6 and 7, the workpiece that is the object to be grasped is not shown.
8 and 9, for convenience of explanation, only the four rack gear units and the pinion gear are shown, and the relative positions of the four rack gear units and the relative positions of the four rack gear units and the pinion gear are clarified. I have to.

図１乃至図９に示すように、本発明の実施例であるワーク把持装置１００は、ベースプレート１１０と、このベースプレート１１０のピニオンギア保持面１１０Ｓに保持されたピニオンギア１２０と、このピニオンギア１２０の回転方向ＤＲに沿って配列されているとともにピニオンギア１２０に噛み合って４つのラックピニオン機構ＭＡ、ＭＢ、ＭＣ、ＭＤを構成する４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄと、これら４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとを備えていることにより、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０ＤでワークＷを把持するものである。 As shown in FIGS. 1 to 9, a workpiece gripping apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a base plate 110, a pinion gear 120 held on a pinion gear holding surface 110 S of the base plate 110, and the pinion gear 120. Four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D that are arranged along the rotation direction DR and mesh with the pinion gear 120 to form four rack pinion mechanisms MA, MB, MC, MD, and these four rack gear units By providing four fingers 140A, 140B, 140C, 140D configured to switch between a workpiece gripping state and a workpiece non-grip state in response to driving of 130A, 130B, 130C, 130D, four fingers 140A, 140B, 1 0C, is intended to hold the workpiece W in the 140D.

より具体的には、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄは、４つのフィンガー支持部材１８１を介して４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄに固定されている。
そして、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動に応じてそれぞれピニオンギア１２０の径方向に駆動されることにより、ワークＷに対する把持状態及び非把持状態が切り換えられる。
なお、ラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄは、それぞれピニオンギア１２０に噛み合うラックギア１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄとラックギア１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄを固定保持するとともに直線ガイド１８２に沿って前後に移動するユニットベース１３２Ａ、１３２Ｂ、１３２Ｃ、１３２Ｄとを備えている。 More specifically, the four fingers 140A, 140B, 140C, and 140D are fixed to the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D via the four finger support members 181.
The four fingers 140A, 140B, 140C, and 140D are driven in the radial direction of the pinion gear 120 according to the driving of the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D, respectively. The gripping state is switched.
The rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D hold the rack gears 131A, 131B, 131C, and 131D that mesh with the pinion gear 120 and the rack gears 131A, 131B, 131C, and 131D, and move back and forth along the linear guide 182. Unit bases 132A, 132B, 132C, and 132D.

次に、前述した本実施例のワーク把持装置１００が最も特徴とする具体的な構成について、図１乃至図９に基づいて詳しく説明する。
図１乃至図９に示すように、本実施例のワーク把持装置１００では、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンギア１２０のピニオンセンター１２０Ｃを通って相互に直交する第１軸ＡＸ及び第２軸ＡＹでピニオンギア保持面１１０Ｓを分割した４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられている。
より具体的には、相互に同一形状且つ同一サイズに形成された４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンセンター１２０Ｃを中心として４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ４回対称な位置に配置されている。
これにより、本実施例のワーク把持装置１００では、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄのうちピニオンギア１２０の回転方向ＤＲに沿って隣り合う２つのラックギアユニットが相互に接触しないとともにラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤがラックギアユニット同士の干渉による制限を受けない。 Next, a specific configuration that is the most characteristic of the workpiece gripping apparatus 100 according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 to 9, in the workpiece gripping apparatus 100 of the present embodiment, four rack gear units 130 A, 130 B, 130 C, 130 D pass through the pinion center 120 C of the pinion gear 120 and are orthogonal to each other. One is provided in each of four divided regions 110R-A, 110R-B, 110R-C, and 110R-D in which the pinion gear holding surface 110S is divided by the AX and the second axis AY.
More specifically, four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D formed in the same shape and the same size as each other are divided into four divided regions 110R-A, 110R-B, and 110R- around the pinion center 120C. C and 110R-D are arranged at four positions symmetrical one by one.
Thereby, in the workpiece gripping apparatus 100 of the present embodiment, two rack gear units adjacent to each other along the rotation direction DR of the pinion gear 120 among the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D do not contact each other and the rack gear unit. The drive lengths 100LA, 100LB, 100LC, and 100LD of 130A, 130B, 130C, and 130D are not limited by interference between rack gear units.

ここで、図６乃至図９に基づいて４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの動作をより詳細に説明する。
なお、図６及び図８に示した４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置は、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが閉じている状態すなわち各フィンガをワーク把持状態にした際のラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置である。
また、図７及び図９に示した４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置は、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが開いている状態すなわち各フィンガーをワーク非把持状態にした際のラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置である。 Here, the operation of the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D will be described in more detail with reference to FIGS.
The positions of the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D shown in FIGS. 6 and 8 are when the four fingers 140A, 140B, 140C, and 140D are closed, that is, when each finger is in the gripping state. Rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D.
The positions of the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D shown in FIGS. 7 and 9 are in a state where the four fingers 140A, 140B, 140C, and 140D are open, that is, the fingers are not gripped. The positions of the rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D at the same time.

図６及び図８に示すように、ワーク把持状態において、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンギア１２０のピニオンセンター１２０Ｃを通って相互に直交する第１軸ＡＸ及び第２軸ＡＹでピニオンギア保持面１１０Ｓを分割した４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられている。 As shown in FIGS. 6 and 8, in the workpiece gripping state, the four rack gear units 130 A, 130 B, 130 C, 130 D pass through the pinion center 120 C of the pinion gear 120 and are orthogonal to each other. One is provided in each of four divided regions 110R-A, 110R-B, 110R-C, and 110R-D obtained by dividing the pinion gear holding surface 110S by AY.

そして、後述するアクチュエータユニット１６０が非駆動状態から駆動状態に切り換わった際、図７及び図９に示すように、ラックギアユニット１３０Ａの駆動に応じてラックギアユニット１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄがそれぞれの駆動方向ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに従動することで、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが閉じた状態から開いた状態すなわちワーク非把持状態への移行が行われる。 When an actuator unit 160, which will be described later, is switched from a non-driving state to a driving state, as shown in FIGS. 7 and 9, the rack gear units 130B, 130C, and 130D are driven in their respective driving directions according to the driving of the rack gear unit 130A. By following the DB, DC, and DD, the four fingers 140A, 140B, 140C, and 140D are shifted from the closed state to the open state, that is, the workpiece non-gripping state.

上述したワーク把持状態からワーク非把持状態への移行過程において、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、それぞれ駆動方向ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤだけ駆動される。この際、駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤは、相互に等しい。
このように、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられている状態から駆動方向ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに沿って移動することにより、ワーク把持状態からワーク非把持状態への移行過程において、例えば、４つのラックギアユニットのうちラックギアユニット１３０Ａ及び１３０Ｂ同士やラックギアユニット１３０Ｃ及び１３０Ｄ同士が相互に避け合って接触しない。
これにより、本実施例のワーク把持装置１００は、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄのうちピニオンギア１２０の回転方向ＤＲに沿って隣り合う２つのラックギアユニットが相互に干渉しないとともにラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤがラックギアユニット同士の干渉による制限を受けない。 In the transition process from the workpiece gripping state to the workpiece non-grip state described above, the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D have only the driving lengths 100LA, 100LB, 100LC, and 100LD in the driving directions DA, DB, DC, and DD, respectively. Driven. At this time, the drive lengths 100LA, 100LB, 100LC, and 100LD are equal to each other.
In this way, from the state where the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D are provided one by one in the four divided regions 110R-A, 110R-B, 110R-C, and 110R-D, the driving direction DA, By moving along the DB, DC, and DD, in the transition process from the workpiece gripping state to the workpiece non-holding state, for example, among the four rack gear units, the rack gear units 130A and 130B and the rack gear units 130C and 130D are mutually connected. Avoid contact with each other.
As a result, in the workpiece gripping apparatus 100 of the present embodiment, two rack gear units adjacent to each other along the rotation direction DR of the pinion gear 120 among the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D do not interfere with each other. The drive lengths 100LA, 100LB, 100LC, and 100LD of 130A, 130B, 130C, and 130D are not limited by interference between rack gear units.

このため、本実施例に係るワーク把持装置１００では、駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤが調整されることで複数のフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで把持可能なワークＷのサイズバリエーションが増加するとともにワークＷ毎にワークＷとフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとの最適なクリアランスを確保した状態でワークＷにフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄを容易にアクセスして把持するようになっている。 For this reason, in the workpiece gripping apparatus 100 according to the present embodiment, the size variation of the workpiece W that can be gripped by the plurality of fingers 140A, 140B, 140C, and 140D is increased by adjusting the drive lengths 100LA, 100LB, 100LC, and 100LD. At the same time, the fingers 140A, 140B, 140C, and 140D are easily accessed and gripped by the workpiece W with the optimum clearance between the workpiece W and the fingers 140A, 140B, 140C, and 140D secured for each workpiece W. Yes.

また、図１乃至図９に示すように、本実施例のワーク把持装置１００は、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄのうち一つのラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿ったバネ力Ｆ１を常時発生してフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０ＤをワークＷに向けて付勢するバネ部材１５０が、一つのラックギアユニット１３０Ａにバネ力伝達手段１７０を介して接続されている。
また、一つのラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿って駆動するスライダー１６１を有しているとともにこのスライダー１６１を介してバネ力Ｆ１の向きと逆向きの力Ｆ２を一つのラックギアユニット１３０Ａに付与するように非駆動状態から駆動状態に切り換えられるアクチュエータユニット１６０が、スライダー１６１を介してバネ力伝達手段１７０に接続されている。 As shown in FIGS. 1 to 9, the workpiece gripping apparatus 100 according to the present embodiment has a spring force F1 along the driving direction DA of one rack gear unit 130A among the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D. The spring member 150 that constantly generates the pressure and urges the fingers 140A, 140B, 140C, and 140D toward the workpiece W is connected to one rack gear unit 130A via the spring force transmitting means 170.
Further, the slider 161 is driven along the driving direction DA of one rack gear unit 130A, and a force F2 opposite to the direction of the spring force F1 is applied to the one rack gear unit 130A via the slider 161. Thus, the actuator unit 160 that is switched from the non-driving state to the driving state is connected to the spring force transmission means 170 via the slider 161.

より具体的には、図１乃至図５に示すように、バネ力伝達手段１７０は、スライダー１６１にネジで固定されたバネ取付部材１７１とこのバネ取付部材１７１及びラックギアユニット１３０Ａにネジで連結された連結部材１７２とから構成されている。
バネ取付部材１７１は、バネ取付部材１７１の両端のうち連結部材１７２が連結された連結端とは反対側の端に形成された突状のバネ部材用係合部１７１Ａを有している。
バネ部材１５０は、突状のバネ部材用係合部１７１Ａに係止された状態でバネ取付部材１７１にバネ力Ｆ１を常時加えている。
これにより、バネ部材１５０は、バネ力伝達手段１７０を介して一つのラックギアユニット１３０Ａにバネ力Ｆ１を作用させている。
このため、駆動方向ＤＡへのラックギアユニット１３０Ａの駆動が規制された状態すなわちラックギアユニット１３０Ａが駆動方向ＤＡに動かない状態が維持されているとともにラックギアユニット１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが駆動方向ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに沿って動かない状態も維持されている。
その結果、アクチュエータユニット１６０の非駆動状態において、フィンガー１４０ＡがワークＷを把持する方向にバネ力Ｆ１が働いて４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄのワーク把持状態が維持されている。 More specifically, as shown in FIGS. 1 to 5, the spring force transmitting means 170 is connected to the spring mounting member 171 fixed to the slider 161 with a screw, and to the spring mounting member 171 and the rack gear unit 130A. And a connecting member 172.
The spring mounting member 171 has a protruding spring member engaging portion 171A formed at the opposite end of the both ends of the spring mounting member 171 to the connecting end to which the connecting member 172 is connected.
The spring member 150 constantly applies a spring force F1 to the spring mounting member 171 in a state where the spring member 150 is locked to the protruding spring member engaging portion 171A.
As a result, the spring member 150 applies the spring force F1 to one rack gear unit 130A via the spring force transmission means 170.
For this reason, the state where the driving of the rack gear unit 130A in the driving direction DA is restricted, that is, the state where the rack gear unit 130A does not move in the driving direction DA is maintained, and the rack gear units 130B, 130C, and 130D are driven in the driving directions DB, DC, The state of not moving along DD is also maintained.
As a result, in the non-driven state of the actuator unit 160, the spring force F1 acts in the direction in which the finger 140A grips the workpiece W, and the workpiece gripping state of the four fingers 140A, 140B, 140C, and 140D is maintained.

アクチュエータユニット１６０は、スライダー１６１とスライダー１６１を駆動する電磁アクチュエータ１６２とから構成されている。
電磁アクチュエータ１６２は、ワーク把持状態において非駆動状態を維持されている。
そして、ワーク把持状態からワーク非把持状態への移行が行われるとき、すなわちワークＷからフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０、１４０Ｃ、１４０Ｄを離す際に、電磁アクチュエータ１６２は、非駆動状態から駆動状態に切り換えられる。 The actuator unit 160 includes a slider 161 and an electromagnetic actuator 162 that drives the slider 161.
The electromagnetic actuator 162 is maintained in a non-driven state in the workpiece gripping state.
The electromagnetic actuator 162 switches from the non-driving state to the driving state when the workpiece gripping state is shifted to the workpiece non-grip state, that is, when the fingers 140A, 140B, 140, 140C, and 140D are separated from the workpiece W. It is done.

電磁アクチュエータ１６２は、非駆動状態から駆動状態に切り換えられた状態でラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿ったバネ力Ｆ１に対して逆向きにスライダー１６１を駆動する。
このとき、ラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿ったバネ力Ｆ１に対する逆向きの力Ｆ２が、スライダー１６１の駆動に応じてバネ力伝達手段１７０からラックギアユニット１３０Ａに作用する。
そして、逆向きの力Ｆ２の大きさがバネ力Ｆ１より大きくなるように電磁アクチュエータ１６２の駆動が制御されることにより、ラックギアユニット１３０Ａが逆向きの力Ｆ２の向きすなわち駆動方向ＤＡと同じ向きに駆動される。
このとき、ラックギアユニット１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄは、ラックギアユニット１３０Ａの駆動に従動して駆動方向ＤＢ、ＤＣ、ＤＤの向きにそれぞれ移動する。
これにより、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０、１４０Ｃ、１４０Ｄによるワーク把持状態が解除されてワーク把持状態からワーク非把持状態への移行が行われる。 The electromagnetic actuator 162 drives the slider 161 in the opposite direction to the spring force F1 along the drive direction DA of the rack gear unit 130A in a state where the electromagnetic actuator 162 is switched from the non-drive state to the drive state.
At this time, a force F2 opposite to the spring force F1 along the drive direction DA of the rack gear unit 130A acts on the rack gear unit 130A from the spring force transmitting means 170 according to the drive of the slider 161.
Then, the drive of the electromagnetic actuator 162 is controlled so that the magnitude of the reverse force F2 is larger than the spring force F1, so that the rack gear unit 130A has the reverse direction of the force F2, that is, the same direction as the drive direction DA. Driven.
At this time, the rack gear units 130B, 130C, and 130D move in the driving directions DB, DC, and DD, respectively, following the driving of the rack gear unit 130A.
As a result, the workpiece gripping state by the four fingers 140A, 140B, 140, 140C, and 140D is released, and the transition from the workpiece gripping state to the workpiece non-gripping state is performed.

そして、本実施例のワーク把持装置１００は、不図示の制御装置による電磁アクチュエータ１６２の駆動制御に応じて逆向きの力Ｆ２の大きさと逆向きの力Ｆ２の大きさがバネ力Ｆ１の大きさを上回る時間とを設定して駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤを調整する。
これにより、複数のフィンガーの開閉位置すなわちワークＷをフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで把持する直前におけるフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄの停止位置の設定自由度が、連続的に調整される。
このため、本実施例のワーク把持装置１００は、相互にサイズが異なるワークＷ毎にワークＷとフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとの最適なクリアランスすなわちフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで囲まれた空間に支障なくワークＷを挿入するクリアランスを連続的に微調整した状態でワークＷにフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄを容易にアクセスして把持するようになっている。
なお、本実施例に係るワーク把持装置１００は、ワークＷの把持状態において電磁アクチュエータ１６２を非駆動状態としているため、電磁アクチュエータ１６２への電力供給が途絶えた場合でもワークＷの落下を防ぐことができる。 In the workpiece gripping device 100 according to the present embodiment, the magnitude of the reverse force F2 and the magnitude of the reverse force F2 are the magnitude of the spring force F1 according to the drive control of the electromagnetic actuator 162 by a control device (not shown). The drive lengths 100LA, 100LB, 100LC, and 100LD are adjusted by setting a time exceeding the time.
Thereby, the setting freedom degree of the stop position of the fingers 140A, 140B, 140C, 140D immediately before gripping the workpiece W with the fingers 140A, 140B, 140C, 140D is continuously adjusted.
For this reason, the workpiece gripping apparatus 100 of the present embodiment is surrounded by the optimum clearance between the workpiece W and the fingers 140A, 140B, 140C, and 140D, that is, the fingers 140A, 140B, 140C, and 140D for each workpiece W having a different size. The fingers 140A, 140B, 140C, and 140D are easily accessed and gripped in a state in which the clearance for inserting the workpiece W without any trouble in the space is continuously finely adjusted.
In addition, since the workpiece | work holding apparatus 100 which concerns on a present Example has made the electromagnetic actuator 162 into a non-driving state in the holding state of the workpiece | work W, even if the electric power supply to the electromagnetic actuator 162 stops, the fall of the workpiece | work W is prevented. it can.

このようにして得られた本実施例のワーク把持装置１００は、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンギア１２０のピニオンセンター１２０Ｃを通って相互に直交する第１軸ＡＸ及び第２軸ＡＹでピニオンギア保持面１１０Ｓを分割した４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられていることにより、ワークＷを把持することができるばかりでなく、複数のフィンガー１４０Ａ、１４０ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで把持可能なワークＷのサイズバリエーションが増加するとともにワークＷ毎にワークＷとフィンガー１４０Ａ、１４０ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとの最適なクリアランスを確保した状態でワークＷにフィンガー１４０Ａ、１４０ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄを容易にアクセスして把持することができるなど、その効果は甚大である。 In the work gripping apparatus 100 of the present embodiment obtained in this way, the four rack gear units 130A, 130B, 130C, and 130D pass through the pinion center 120C of the pinion gear 120 and the first axis AX and the first axis AX orthogonal to each other. The workpiece W can be gripped by providing each one of the four divided regions 110R-A, 110R-B, 110R-C, and 110R-D obtained by dividing the pinion gear holding surface 110S by two axes AY. In addition, the size variation of the workpiece W that can be gripped by the plurality of fingers 140A, 140b, 140C, and 140D increases, and an optimal clearance between the workpiece W and the fingers 140A, 140b, 140C, and 140D is secured for each workpiece W. Fingers 140A, 140b, 140 on the workpiece W in the state , Etc. can be grasped easily accessed 140D, the effect is significant.

１００、５００・・・ワーク把持装置
１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤ、５００ＬＡ、５００ＬＢ、５００ＬＣ、５００ＬＤ・・・ラックギアユニットの駆動長
１１０、５１０・・・ベースプレート
１１０Ｓ、５１０Ｓ・・・ピニオンギア保持面
１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄ・・・ピニオン保持面の分割領域
１２０、５２０・・・ピニオンギア
１２０Ｃ・・・ピニオンセンター
１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄ、５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄ・・・ラックギアユニット
１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、５３１Ａ、５３１Ｂ、５３１Ｃ、５３１Ｄ、・・・ラックギア
１３２Ａ、１３２Ｂ、１３２Ｃ、１３２Ｄ、５３２Ａ、５３２Ｂ、５３２Ｃ、５３２Ｄ、・・・ユニットベース
１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄ・・・フィンガー
１５０・・・バネ部材
１６０・・・アクチュエータユニット
１６１・・・スライダー
１６２・・・電磁アクチュエータ
１７０・・・バネ力伝達手段
１７１・・・バネ取付部材
１７１Ａ・・・突状のバネ部材用係合部
１７２・・・連結部材
１８１・・・フィンガー支持部材
１８２・・・直線ガイド
ＡＸ・・・第１軸
ＡＹ・・・第２軸
ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤ・・・ラックギアユニットの駆動方向
ＤＲ・・・ピニオンギアの回転方向
Ｆ１・・・バネ部材がラックギアユニットに加えるバネ力
Ｆ２・・・バネ力に対して逆向きの力
ＭＡ、ＭＢ、ＭＣ、ＭＤ・・・ラックピニオン機構
Ｗ・・・ワーク
ａ・・・隣り合うラックギアユニットの間隔
ｂ・・・隣り合うラックギアユニットの重なり幅
100, 500 ・・・ Work gripping device 100LA, 100LB, 100LC, 100LD, 500LA, 500LB, 500LC, 500LD ・・・ Rack gear unit drive length 110, 510 ・・・ Base plate 110S, 510S ・・・ Pinion gear holding surface 110R -A, 110R-B, 110R-C, 110R-D ... division region 120, 520 of pinion holding surface ... pinion gear 120C ... pinion center 130A, 130B, 130C, 130D, 530A, 530B, 530C 530D: Rack gear units 131A, 131B, 131C, 131D, 531A, 531B, 531C, 531D, ... Rack gears 132A, 132B, 132C, 132D, 532A, 532B, 532C, 53 D, ... Unit bases 140A, 140B, 140C, 140D ... Finger 150 ... Spring member 160 ... Actuator unit 161 ... Slider 162 ... Electromagnetic actuator 170 ... Spring force transmission means 171 ··· Spring mounting member 171A ··· Projecting spring member engaging portion 172 ··· Connection member 181 ··· Finger support member 182 ··· Linear guide AX ··· First axis AY ··· Biaxial DA, DB, DC, DD ... Rack gear unit drive direction DR ... Pinion gear rotation direction F1 ... Spring force applied by the spring member to the rack gear unit F2 ... Reverse to spring force Force MA, MB, MC, MD ・・・ Rack and pinion mechanism W ・・・ Work a ・・・ Adjacent rack gear Tsu DOO spacing b · · · adjacent rack gear units overlap width

Claims

A base plate, a pinion gear held on the pinion gear holding surface of the base plate, and four rack gear units arranged along the rotation direction of the pinion gear and meshing with the pinion gear to constitute four rack pinion mechanisms And a work gripping device comprising four fingers configured to switch between a work gripping state and a work non-grip state according to driving of the four rack gear units,
The four rack gear units are provided one by one in four divided regions obtained by dividing the pinion gear holding surface by a first axis and a second axis that are orthogonal to each other through the pinion center of the pinion gear. Feature workpiece gripping device.

A spring member that constantly generates a spring force along the driving direction of one of the four rack gear units and urges the finger toward the work is provided to the one rack gear unit via a spring force transmitting means. Connected,
It has a slider that drives along the driving direction of the one rack gear unit, and from the non-driven state so that a force in the direction opposite to the direction of the spring force is applied to the one rack gear unit via the slider. 2. The workpiece gripping apparatus according to claim 1, wherein an actuator unit that is switched to a driving state is connected to the spring force transmission means via the slider.