JP2014032024A - Failure diagnosis support device, failure diagnosis support method, and failure diagnosis support program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To acquire sound data for determining whether a machine has failure or not.SOLUTION: A failure diagnosis support device 100 controls a robot mechanism part 102#1 to move from a position p1 to a position p2. Then, the failure diagnosis support device 100 detects the robot mechanism part 102 reaching a reference sound acquisition target position from the position p1. When the robot mechanism part 102 is detected reaching the reference sound acquisition target position from the position p1, the failure diagnosis support device 100 acquires sound data indicating intensity of sound generated by the robot mechanism part 102. The failure diagnosis support device 100 outputs the sound data in association with a given pulse number from the position p1 to the reference sound acquisition target position.

Description

本発明は、故障診断支援装置、故障診断支援方法、および故障診断支援プログラムに関する。   The present invention relates to a failure diagnosis support apparatus, a failure diagnosis support method, and a failure diagnosis support program.

従来、稼動中の機械から発生する音の変化から、構造上何らかの不具合が発生したことを検知して、機械が故障したか否かを診断する技術がある。たとえば、ハードディスクドライブの動作音をマイクで集音し、音声データとして記録し、記録した音声データを正常時の動作音と比較する技術がある。また、Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＮＣ）装置において、各処理に応じた騒音レベルを有し、ＮＣ装置から発生した音が騒音レベルを超えた場合に、処理速度を低速にして、騒音レベルを下げる技術がある。また、エレベータにおいて、エレベータから発生する音響を集音し、集音した音響が異常音であるか否かを判定する技術がある。また、製品から発生する音の測定データから人が正常音と判断した製品の音データと、測定された被検査体の製品から発生する音の測定データの一致度に基づいて、製品の異音の良否を判定する技術がある（たとえば、下記特許文献１〜４を参照。）。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is a technique for diagnosing whether or not a machine has failed by detecting the occurrence of some trouble in the structure from a change in sound generated from an operating machine. For example, there is a technique in which operation sound of a hard disk drive is collected by a microphone and recorded as sound data, and the recorded sound data is compared with normal operation sound. In addition, there is a technology in which a numerical control (NC) device has a noise level corresponding to each processing, and when the sound generated from the NC device exceeds the noise level, the processing speed is lowered and the noise level is lowered. . In addition, there is a technique for collecting sound generated from an elevator and determining whether the collected sound is abnormal sound in an elevator. Also, based on the degree of coincidence between the sound data of the product that the person has determined to be normal sound from the measurement data of the sound generated from the product and the measurement data of the sound generated from the product of the measured object to be inspected, There is a technique for determining whether the quality is good or bad (for example, see Patent Documents 1 to 4 below).

特開２００７−２６５２１０号公報JP 2007-265210 A 特開平４−４２０２４号公報JP-A-4-42024 特開２００７−２２３７５０号公報JP 2007-223750 A 特開２００５−２８３２２７号公報JP 2005-283227 A

しかしながら、従来技術によれば、機械から発生する音は機械の機構部が移動する位置に応じて異なるため、機械が故障しているか否かを判断するための基準となる音データを取得することが難しい。   However, according to the prior art, since the sound generated from the machine differs depending on the position where the mechanical part of the machine moves, the sound data used as a reference for determining whether or not the machine is out of order is acquired. Is difficult.

１つの側面では、本発明は、機械が故障しているか否かを判断する音データを取得することを目的とする。   In one aspect, the present invention is directed to obtaining sound data that determines whether a machine has failed.

本発明の一側面によれば、パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている目標位置パルス数に基づいて、診断対象の機構部が診断動作開始位置から目標位置に到達したことを検出し、診断対象の機構部が目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する故障診断支援装置、故障診断支援方法、および故障診断支援プログラムが提案される。   According to one aspect of the present invention, the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed is controlled based on the pulsed drive power, and the diagnosis is performed when the mechanism unit to be diagnosed is moved from the diagnosis operation start position toward the target position. Based on the target position pulse number stored in the storage unit that stores the target position pulse number given to the drive unit of the target mechanism unit, the diagnosis target mechanism unit has reached the target position from the diagnosis operation start position Fault diagnosis support information in which sound data representing the intensity of sound acquired when it is detected that the mechanism part to be diagnosed has reached the target position and the target position pulse number are output. A failure diagnosis support apparatus, a failure diagnosis support method, and a failure diagnosis support program are proposed.

本発明の一態様によれば、機械が故障しているか否かを判断する音データを取得できるという効果を奏する。   According to one aspect of the present invention, there is an effect that sound data for determining whether or not a machine is out of order can be acquired.

図１は、本実施の形態にかかる故障診断支援装置の動作例を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an operation example of the failure diagnosis support apparatus according to the present embodiment. 図２は、テープライブラリ装置のハードウェア構成例を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a hardware configuration example of the tape library apparatus. 図３は、ライブラリコントローラとロボット機構部のハードウェア構成例を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a hardware configuration example of the library controller and the robot mechanism unit. 図４は、ロボット機構部の移動方向の一例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of the moving direction of the robot mechanism unit. 図５は、テープライブラリ装置の断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of the tape library apparatus. 図６は、左面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of a physical address of the left side cabinet. 図７は、後面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a physical address of the rear side cabinet. 図８は、右面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of a physical address of the right side cabinet. 図９は、故障診断支援装置の機能構成例を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the failure diagnosis support apparatus. 図１０は、可動範囲記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of the contents stored in the movable range storage table. 図１１は、パルス数記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of the stored contents of the pulse number storage table. 図１２は、音データ記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of the stored contents of the sound data storage table. 図１３は、基準音データの取得例を示す説明図である。FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating an example of obtaining reference sound data. 図１４は、故障診断中の診断例を示す説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram illustrating a diagnosis example during failure diagnosis. 図１５は、初回基準音データ記憶時における故障診断処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating an example of a failure diagnosis processing procedure when storing the first reference sound data. 図１６は、初回診断動作における基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of a reference sound data storage processing procedure in the initial diagnosis operation. 図１７は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。FIG. 17 is a flowchart (part 1) illustrating an example of a diagnostic processing procedure during failure diagnosis. 図１８は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。FIG. 18 is a flowchart (part 2) illustrating an example of a diagnostic processing procedure during failure diagnosis. 図１９は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 19 is a flowchart illustrating an example of an encoder signal and drive circuit diagnosis processing procedure. 図２０は、初回基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 20 is a flowchart illustrating an example of the initial reference sound data storage processing procedure. 図２１は、基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。FIG. 21 is a flowchart showing an example of the reference sound data storage processing procedure.

以下に添付図面を参照して、開示の故障診断支援装置、故障診断支援方法、および故障診断支援プログラムの実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態にかかる故障診断支援装置は、複数のテープカートリッジを収納し、複数のテープドライブを搭載するテープライブラリ装置に含まれていることを想定して説明を行う。   Exemplary embodiments of a disclosed failure diagnosis support apparatus, failure diagnosis support method, and failure diagnosis support program will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. The failure diagnosis support apparatus according to the present embodiment will be described on the assumption that it is included in a tape library apparatus that houses a plurality of tape cartridges and mounts a plurality of tape drives.

図１は、本実施の形態にかかる故障診断支援装置の動作例を示す説明図である。故障診断支援装置１００は、テープライブラリ装置内に含まれる。テープライブラリ装置については、図２にて後述する。故障診断支援装置１００は、ライブラリコントローラ１０１と、ライブラリコントローラ１０１によって制御されるロボット機構部１０２を有する。本実施の形態では、ライブラリコントローラ１０１によって制御されるロボット機構部１０２が２つあり、上部のロボット機構部１０２をロボット機構部１０２＃１とし、下部のロボット機構部１０２をロボット機構部１０２＃２とする。以下、「＃１」が付与された符号は、ロボット機構部１０２＃１に関する符号であり、「＃２」が付与された符号は、ロボット機構部１０２＃２に関する符号であるとする。   FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an operation example of the failure diagnosis support apparatus according to the present embodiment. The failure diagnosis support apparatus 100 is included in the tape library apparatus. The tape library apparatus will be described later with reference to FIG. The failure diagnosis support apparatus 100 includes a library controller 101 and a robot mechanism unit 102 controlled by the library controller 101. In the present embodiment, there are two robot mechanism units 102 controlled by the library controller 101, the upper robot mechanism unit 102 is the robot mechanism unit 102 # 1, and the lower robot mechanism unit 102 is the robot mechanism unit 102 # 2. And In the following description, it is assumed that the reference numerals with “# 1” are the reference numerals for the robot mechanism section 102 # 1, and the reference numerals with “# 2” are the reference numerals for the robot mechanism section 102 # 2.

また、ロボット機構部１０２には、ロボット機構部１０２を移動させる駆動部を有している。駆動部は、パルス状の駆動電力に基づいて、ロボット機構部１０２を移動させる。パルス状の駆動電力とは、一定の幅を持った矩形波を有し、駆動部を駆動させる電力である。具体的に、パルス状の電流が入力された駆動部は、１パルス当たりにロボット機構部１０２を一定量移動させる。   In addition, the robot mechanism unit 102 includes a drive unit that moves the robot mechanism unit 102. The drive unit moves the robot mechanism unit 102 based on the pulsed drive power. The pulsed driving power is power that has a rectangular wave with a certain width and drives the driving unit. Specifically, the drive unit to which a pulsed current is input moves the robot mechanism unit 102 by a certain amount per pulse.

故障診断支援装置１００は、診断対象のロボット機構部１０２の動作中に、ロボット機構部１０２から発生する音が異常であるかを判断する際に用いられる比較元となる音データを取得する装置である。ロボット機構部１０２から発生する音には、駆動部から発生する音を含む。また、音データを取得した際の動作を、「診断動作」と称する。診断動作は、開始位置から終了位置まで移動する動作である。診断動作の内容は、ロボット機構部１０２が駆動部の制御により実行可能な動作であればどのような動作であってもよい。診断動作の一例として、ロボット機構部１０２が、開始位置として、テープライブラリ装置内のテープカートリッジが格納された位置から、終了位置として、テープドライブの位置にテープカートリッジを運搬する動作である。また、比較元となる音データが、ロボット機構部１０２が故障したか否かの判断基準として用いられる閾値となる。以下、比較元となる音データを、「基準音データ」と称する。   The failure diagnosis support apparatus 100 is an apparatus that acquires sound data as a comparison source used when determining whether or not the sound generated from the robot mechanism unit 102 is abnormal during the operation of the robot mechanism unit 102 to be diagnosed. is there. The sound generated from the robot mechanism unit 102 includes sound generated from the drive unit. The operation when sound data is acquired is referred to as “diagnosis operation”. The diagnosis operation is an operation that moves from the start position to the end position. The contents of the diagnosis operation may be any operation as long as the robot mechanism unit 102 can be executed by the control of the drive unit. As an example of the diagnostic operation, the robot mechanism unit 102 is an operation of transporting the tape cartridge from the position where the tape cartridge in the tape library apparatus is stored as the start position to the position of the tape drive as the end position. Further, the sound data as a comparison source is a threshold value used as a criterion for determining whether or not the robot mechanism unit 102 has failed. Hereinafter, the sound data as the comparison source is referred to as “reference sound data”.

図１の（Ａ）では、故障診断支援装置１００が基準音データを取得するために、ロボット機構部１０２を移動させている例を示している。具体的に、図１の（Ａ）の例では、診断動作として、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２＃１を診断動作の開始位置となる診断動作開始位置ｐ１から診断動作の終了位置となる診断動作終了位置ｐ２に向かって移動させる。より詳細には、故障診断支援装置１００は、診断動作開始位置ｐ１から診断動作終了位置ｐ２までのパルス数をロボット機構部１０２＃１を駆動する駆動部に付与することにより、ロボット機構部１０２＃１を移動させる。   FIG. 1A shows an example in which the failure diagnosis support apparatus 100 moves the robot mechanism unit 102 in order to acquire reference sound data. Specifically, in the example of FIG. 1A, as the diagnosis operation, the failure diagnosis support apparatus 100 moves the robot mechanism unit 102 # 1 from the diagnosis operation start position p1 that is the start position of the diagnosis operation to the end position of the diagnosis operation. It moves toward the diagnostic operation end position p2. More specifically, the failure diagnosis support apparatus 100 gives the number of pulses from the diagnosis operation start position p1 to the diagnosis operation end position p2 to the drive unit that drives the robot mechanism unit 102 # 1, whereby the robot mechanism unit 102 #. Move 1

図１の（Ｂ）では、故障診断支援装置１００が基準音データを取得している例を示している。具体的に、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２が目標位置に到達したときの動作音の音データを基準音データとして取得する。基準音データを取得する位置となる目標位置は、診断動作開始位置ｐ１と診断動作終了位置ｐ２の間であればどこでもよく、たとえば、診断動作開始位置ｐ１と診断動作終了位置ｐ２の中間位置である。   FIG. 1B illustrates an example in which the failure diagnosis support apparatus 100 acquires reference sound data. Specifically, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data of an operation sound when the robot mechanism unit 102 reaches a target position as reference sound data. The target position that is the position for acquiring the reference sound data may be anywhere between the diagnostic operation start position p1 and the diagnostic operation end position p2, for example, an intermediate position between the diagnostic operation start position p1 and the diagnostic operation end position p2. .

以下、基準音データを取得する目標位置を、「基準音取得目標位置」と称する。また、診断動作開始位置ｐ１を、単に、「位置ｐ１」と称する。同様に、診断動作終了位置ｐ２を、単に、「位置ｐ２」と称する。   Hereinafter, the target position for acquiring the reference sound data is referred to as “reference sound acquisition target position”. The diagnosis operation start position p1 is simply referred to as “position p1”. Similarly, the diagnostic operation end position p2 is simply referred to as “position p2”.

図１の（Ａ）で示した動作中に、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２が位置ｐ１から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。具体的な検出方法として、故障診断支援装置１００は、駆動部に入力された電流のパルス数が、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数と一致したときに、ロボット機構部１０２が位置ｐ１から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。また、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数は、予め算出しておくことができる。たとえば、基準音取得目標位置が、位置ｐ１と位置ｐ２との中間位置にあれば、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数は、位置ｐ１から位置ｐ２までのパルス数の半分の値となる。以下、位置ｐ１から基準音取得目標位置までのパルス数を、「目標位置パルス数」と称する。   During the operation illustrated in FIG. 1A, the failure diagnosis support apparatus 100 detects that the robot mechanism unit 102 has reached the reference sound acquisition target position from the position p1. As a specific detection method, the failure diagnosis support apparatus 100 determines that the robot mechanism unit 102 is positioned when the number of pulses of the current input to the drive unit matches the number of pulses from the position p1 to the reference sound acquisition target position. It is detected that the reference sound acquisition target position has been reached from p1. The number of pulses from the position p1 to the reference sound acquisition target position can be calculated in advance. For example, if the reference sound acquisition target position is at an intermediate position between the position p1 and the position p2, the number of pulses from the position p1 to the reference sound acquisition target position is half the number of pulses from the position p1 to the position p2. Become. Hereinafter, the number of pulses from the position p1 to the reference sound acquisition target position is referred to as “target position pulse number”.

ロボット機構部１０２が位置ｐ１から基準音取得目標位置に到達したことを検出したときに、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２から発生する音の強さを表す音データを取得する。本実施の形態に示す図面では、音を吹き出し内の白抜きの波線で表示し、波線の大きさが音の大きさを表すものとする。続けて、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２から発生する音１１１の音データと位置ｐ１から基準音取得目標位置までの目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する。   When detecting that the robot mechanism unit 102 has reached the reference sound acquisition target position from the position p <b> 1, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data representing the intensity of the sound generated from the robot mechanism unit 102. In the drawings shown in the present embodiment, sound is displayed as white wavy lines in a balloon, and the size of the wavy lines represents the loudness of the sound. Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 outputs failure diagnosis support information in which sound data of the sound 111 generated from the robot mechanism unit 102 is associated with the target position pulse number from the position p1 to the reference sound acquisition target position.

以上により、故障診断支援装置１００は、機構部を１パルス当たり一定量移動させるモータへのパルス数から機構部の位置を推定し、目標位置に到達した時点の音を目標位置パルス数と関連付ける。これにより、故障診断支援装置１００は、目標位置での故障診断用の基準音を取得できる。以下、図２〜図２１を用いて、故障診断支援装置１００の動作を説明する。   As described above, the failure diagnosis support apparatus 100 estimates the position of the mechanism unit from the number of pulses to the motor that moves the mechanism unit by a certain amount per pulse, and associates the sound when the target position is reached with the target position pulse number. Thereby, the failure diagnosis support apparatus 100 can acquire the reference sound for failure diagnosis at the target position. Hereinafter, the operation of the failure diagnosis support apparatus 100 will be described with reference to FIGS.

図２は、テープライブラリ装置のハードウェア構成例を示す説明図である。図２の（Ａ）は、テープライブラリ装置２００の全体を示している。図２の（Ｂ）は、テープライブラリ装置２００の前面扉を開けた状態を示している。図２の（Ｃ）は、テープライブラリ装置２００の後面扉を開けた状態を示している。テープライブラリ装置２００は、オペレータパネル２０１と、Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ Ａｃｃｅｓｓ Ｓｔａｔｉｏｎ（ＣＡＳ）２０２と、テープドライブ２０３と、ロボット電源２０４と、テープライブラリ制御部２０５と、カートリッジセル２０６を含む。また、図２の（Ａ）で示すように、テープライブラリ装置２００の前面を基準として、上下左右の方向を定義する。さらに、テープライブラリ装置２００の中心から見て、図２の（Ｂ）で示す前面扉の方が前方向であり、図２の（Ｃ）で示す後面扉の方が後方向であるとする。   FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a hardware configuration example of the tape library apparatus. FIG. 2A shows the entire tape library apparatus 200. FIG. 2B shows a state where the front door of the tape library apparatus 200 is opened. FIG. 2C shows a state where the rear door of the tape library apparatus 200 is opened. The tape library apparatus 200 includes an operator panel 201, a cartridge access station (CAS) 202, a tape drive 203, a robot power supply 204, a tape library control unit 205, and a cartridge cell 206. Also, as shown in FIG. 2A, the vertical and horizontal directions are defined with reference to the front surface of the tape library apparatus 200. Furthermore, when viewed from the center of the tape library apparatus 200, the front door shown in FIG. 2B is the front direction, and the rear door shown in FIG. 2C is the rear direction.

オペレータパネル２０１は、テープライブラリ装置２００のユーザからの操作を受け付ける。オペレータパネル２０１は、ハードウェアキーボードを有していてもよいし、タッチパネルであってもよい。ＣＡＳ２０２は、テープカートリッジの投入口である。テープドライブ２０３は、テープカートリッジの読み書きを行う装置である。ロボット電源２０４は、ロボット機構部１０２＃１、ロボット機構部１０２＃２に電流を供給する装置である。テープライブラリ制御部２０５は、テープライブラリ装置２００を制御する。ライブラリコントローラ１０１は、テープライブラリ制御部２０５内に含まれる。カートリッジセル２０６は、テープカートリッジを収容する領域である。以下、カートリッジセル２０６を、「ＣＥＬＬ」と称する。また、テープドライブ２０３を、「ＤＲＩＶＥ」と称する。   The operator panel 201 receives an operation from the user of the tape library apparatus 200. The operator panel 201 may have a hardware keyboard or a touch panel. CAS 202 is a slot for a tape cartridge. The tape drive 203 is a device that reads and writes a tape cartridge. The robot power source 204 is a device that supplies current to the robot mechanism unit 102 # 1 and the robot mechanism unit 102 # 2. The tape library control unit 205 controls the tape library device 200. The library controller 101 is included in the tape library control unit 205. The cartridge cell 206 is an area for accommodating a tape cartridge. Hereinafter, the cartridge cell 206 is referred to as “CELL”. The tape drive 203 is referred to as “DRIVE”.

図３は、ライブラリコントローラとロボット機構部のハードウェア構成例を示す説明図である。ロボット機構部１０２は、ロボットコントローラ３０１と、Ｙモータ３０２と、Ｚモータ３０３と、Ｘモータ３０４と、Ｓモータ３０５と、Ｐモータ３０６と、集音マイク３０７を含む。ロボット機構部１０２＃１、ロボット機構部１０２＃２は、同一のハードウェアを有する。図３の説明では、ロボット機構部１０２＃１について説明する。また、ロボット機構部１０２＃１、ロボット機構部１０２＃２は、一方のみ動作しており他方は予備として動作していない。一方が故障した場合、予備となっていた他方が動作する。   FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a hardware configuration example of the library controller and the robot mechanism unit. The robot mechanism unit 102 includes a robot controller 301, a Y motor 302, a Z motor 303, an X motor 304, an S motor 305, a P motor 306, and a sound collecting microphone 307. The robot mechanism unit 102 # 1 and the robot mechanism unit 102 # 2 have the same hardware. In the description of FIG. 3, the robot mechanism unit 102 # 1 will be described. Further, only one of the robot mechanism unit 102 # 1 and the robot mechanism unit 102 # 2 operates, and the other does not operate as a spare. If one fails, the other, which has been reserved, operates.

また、ライブラリコントローラ１０１は、フラッシュＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）３１１と、Ｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ（ＭＭＩ）３１２に接続されている。   Further, the library controller 101 is connected to a flash read only memory (ROM) 311 and a man machine interface (MMI) 312.

ライブラリコントローラ１０１は、ロボット機構部１０２＃１とロボット機構部１０２＃２とを制御する装置である。ライブラリコントローラ１０１は、演算処理を行うＭｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＭＰＵ）３１３を含む。   The library controller 101 is a device that controls the robot mechanism unit 102 # 1 and the robot mechanism unit 102 # 2. The library controller 101 includes a micro processing unit (MPU) 313 that performs arithmetic processing.

ロボットコントローラ３０１＃１は、Ｙモータ３０２＃１〜Ｐモータ３０６＃１に対して、Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ（ＰＷＭ）制御を行う。Ｙモータ３０２＃１〜Ｐモータ３０６＃１は、ロボット機構部１０２＃１を移動させるサーボモータである。サーボモータとは、パルス状の電流を受けて１パルス当たりに所定の角度回転するモータであって、さらに、位置、速度等をフィードバックとなるエンコーダ信号により制御可能なモータである。なお、本実施の形態にかかるテープライブラリ装置２００は、厳密な位置決めを行うため、サーボモータを採用することが好ましい。厳密な位置決めを行わなくてもよい装置であれば、該当の装置は、ステッピングモータを採用してもよい。ステッピングモータは、パルス状の電流を受けて１パルス当たりに所定の角度回転するモータである。   The robot controller 301 # 1 performs Pulse Width Modulation (PWM) control on the Y motor 302 # 1 to the P motor 306 # 1. Y motor 302 # 1 to P motor 306 # 1 are servo motors that move robot mechanism section 102 # 1. The servo motor is a motor that receives a pulsed current and rotates by a predetermined angle per pulse, and is a motor that can control position, speed, and the like by an encoder signal as feedback. Note that the tape library apparatus 200 according to the present embodiment preferably employs a servo motor in order to perform precise positioning. As long as the apparatus does not need to perform strict positioning, the corresponding apparatus may employ a stepping motor. A stepping motor is a motor that receives a pulsed current and rotates a predetermined angle per pulse.

たとえば、Ｙモータ３０２＃１は、ロボット機構部１０２＃１を上下に移動させる。Ｚモータ３０３＃１は、ロボット機構部１０２＃１を前後に移動させる。Ｘモータ３０４＃１は、ロボット機構部１０２＃１を左右に移動させる。Ｓモータ３０５＃１は、ロボット機構部１０２＃１を、前後方向を軸として回転させる。Ｐモータ３０６＃１は、ハンドピッカーを制御して、テープカートリッジをＣＥＬＬからＤＲＩＶＥに装填する。また、Ｐモータ３０６＃１は、装填されたテープカートリッジを取り出す。Ｙモータ３０２＃１〜Ｐモータ３０６＃１によるロボット機構部１０２＃１の移動方向については、図４にて後述する。集音マイク３０７＃１は、ロボット機構部１０２＃１から発生する音を集音して、音の強さを表す音データを生成する。   For example, Y motor 302 # 1 moves robot mechanism unit 102 # 1 up and down. The Z motor 303 # 1 moves the robot mechanism unit 102 # 1 back and forth. The X motor 304 # 1 moves the robot mechanism unit 102 # 1 left and right. The S motor 305 # 1 rotates the robot mechanism unit 102 # 1 around the front-rear direction. The P motor 306 # 1 controls the hand picker to load the tape cartridge from CELL to DRIVE. The P motor 306 # 1 takes out the loaded tape cartridge. The moving direction of the robot mechanism unit 102 # 1 by the Y motor 302 # 1 to the P motor 306 # 1 will be described later with reference to FIG. The sound collecting microphone 307 # 1 collects the sound generated from the robot mechanism unit 102 # 1, and generates sound data representing the strength of the sound.

フラッシュＲＯＭ３１１は、書き換え可能であり、電源を切ってもデータが消えない不揮発性の半導体メモリである。たとえば、フラッシュＲＯＭ３１１は、故障診断支援プログラムを記憶している。また、フラッシュＲＯＭ３１１は、テープライブラリ装置２００の動作記録を記憶してもよい。ＭＭＩ３１２は、テープライブラリ装置２００のユーザとテープライブラリ装置２００を仲立ちする装置である。   The flash ROM 311 is a non-volatile semiconductor memory that can be rewritten and does not lose data even when the power is turned off. For example, the flash ROM 311 stores a failure diagnosis support program. Further, the flash ROM 311 may store an operation record of the tape library apparatus 200. The MMI 312 is a device that mediates between the user of the tape library device 200 and the tape library device 200.

図４は、ロボット機構部の移動方向の一例を示す説明図である。図４では、ロボット機構部１０２＃１の移動方向の説明を行う。ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＸ機構部４０１＃１は、Ｘモータ３０４＃１のＸ駆動により、左右に移動する。ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＹ機構部４０２＃１は、Ｙモータ３０２＃１のＹ駆動により、上下に移動する。ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＺ機構部４０３＃１は、Ｚモータ３０３＃１のＺ駆動により、前後に移動する。また、ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＳ機構部４０４＃１は、Ｓモータ３０５＃１のＳ駆動により、前後方向を軸にて回転する。また、ロボット機構部１０２＃１の一部分であるＰ機構部４０５＃１は、Ｐモータ３０６＃１のＰ駆動により、Ｓモータ３０５＃１により回転した向きで移動する。   FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of the moving direction of the robot mechanism unit. In FIG. 4, the moving direction of the robot mechanism unit 102 # 1 will be described. The X mechanism unit 401 # 1, which is a part of the robot mechanism unit 102 # 1, moves to the left and right by the X drive of the X motor 304 # 1. The Y mechanism unit 402 # 1, which is a part of the robot mechanism unit 102 # 1, moves up and down by the Y drive of the Y motor 302 # 1. The Z mechanism unit 403 # 1, which is a part of the robot mechanism unit 102 # 1, moves back and forth by the Z drive of the Z motor 303 # 1. Further, the S mechanism unit 404 # 1, which is a part of the robot mechanism unit 102 # 1, is rotated about the front-rear direction by the S drive of the S motor 305 # 1. Further, the P mechanism unit 405 # 1, which is a part of the robot mechanism unit 102 # 1, moves in the direction rotated by the S motor 305 # 1 by the P drive of the P motor 306 # 1.

図５は、テープライブラリ装置の断面図である。テープライブラリ装置２００は、左面サイドキャビネットに、ＣＡＳ０と、ＣＥＬＬ０〜ＣＥＬＬ５を有する。また、テープライブラリ装置２００は、後面サイドキャビネットに、ＤＲＩＶＥ０〜ＤＲＩＶＥ３と、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４を有する。また、テープライブラリ装置２００は、右面サイドキャビネットに、ＣＡＳ１と、ＣＥＬＬ６〜ＣＥＬＬ１１を有する。次に、図６〜図８にて、テープライブラリ装置２００内の、ＣＡＳ、ＣＥＬＬ、ＤＲＩＶＥの物理アドレスの例を示す。   FIG. 5 is a cross-sectional view of the tape library apparatus. The tape library apparatus 200 has CAS0 and CELL0 to CELL5 in the left side cabinet. The tape library apparatus 200 includes DRIVE0 to DRIVE3 and CELL12 to CELL14 in the rear side cabinet. The tape library apparatus 200 includes CAS1 and CELL6 to CELL11 in the right side cabinet. Next, FIGS. 6 to 8 show examples of CAS, CELL, and DRIVE physical addresses in the tape library apparatus 200. FIG.

図６は、左面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。また、図７は、後面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。また、図８は、右面サイドキャビネットの物理アドレスの一例を示す説明図である。   FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of a physical address of the left side cabinet. FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the physical address of the rear side cabinet. FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of the physical address of the right side cabinet.

具体的に、図６には、ＣＡＳ０内のセル１〜セル１０のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスと、ＣＥＬＬ０〜ＣＥＬＬ５内のユーザセル１〜１１４、２２９〜２８４、３４１〜４４８のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスを表示している。また、図７には、ＤＲＩＶＥ０〜ＤＲＩＶＥ３内のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスと、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４内のユーザセル５５７〜６８７のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスを表示している。また、図８には、ＣＡＳ１内のセル１１〜２０のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスと、ＣＥＬＬ６〜ＣＥＬＬ１１内のユーザセル１１５〜２２８、２８５〜３４０、４４９〜５５６のＸ、Ｙ、Ｚ、Ｓアドレスを表示している。なお、Ｐアドレスについては、各停止位置にて、前進を示す１か、後退を示す０かのいずれかが設定される。   Specifically, FIG. 6 shows the X, Y, Z, and S addresses of cells 1 to 10 in CAS0, and X and Y of user cells 1 to 114, 229 to 284, and 341 to 448 in CELL0 to CELL5. , Z and S addresses are displayed. FIG. 7 also shows X, Y, Z, and S addresses in DRIVE0 to DRIVE3, and X, Y, Z, and S addresses of user cells 557 to 687 in CELL12 to CELL14. FIG. 8 also shows the X, Y, Z, and S addresses of cells 11 to 20 in CAS1, and the X, Y, Z, and user cells 115 to 228, 285 to 340, and 449 to 556 in CELL6 to CELL11. The S address is displayed. For the P address, either 1 indicating forward or 0 indicating backward is set at each stop position.

たとえば、ロボット機構部１０２＃１が、ＣＡＳ０内のアドレス１にアクセスする場合、Ｘアドレスが３となり、Ｓアドレスが０となり、Ｚアドレスが０となり、Ｙアドレスが２４となる。また、ロボット機構部１０２＃１が、ＤＲＩＶＥ０にアクセスする場合、Ｘアドレスが４となり、Ｓアドレスが１となり、Ｚアドレスが６となり、Ｙアドレスが３となる。また、ロボット機構部１０２＃１が、ＣＥＬＬ１１内のアドレス４６６にアクセスする場合、Ｘアドレスが６となり、Ｓアドレスが２となり、Ｚアドレスが７となり、Ｙアドレスが５３となる。   For example, when the robot mechanism unit 102 # 1 accesses address 1 in CAS0, the X address is 3, the S address is 0, the Z address is 0, and the Y address is 24. When the robot mechanism unit 102 # 1 accesses DRIVE0, the X address is 4, the S address is 1, the Z address is 6, and the Y address is 3. When the robot mechanism unit 102 # 1 accesses the address 466 in the CELL 11, the X address is 6, the S address is 2, the Z address is 7, and the Y address is 53.

また、テープライブラリ装置２００内の領域は、テープライブラリ装置２００のユーザにより変更することも可能である。たとえば、図７にて示すように、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４のＹアドレス３〜９は、Ｃｌｕｓｔｅｒ０として、ＤＲＩＶＥ０〜ＤＲＩＶＥ３が設置されている。このとき、テープライブラリ装置２００のユーザは、新たなＣｌｕｓｔｅｒを設置してもよい。たとえば、テープライブラリ装置２００のユーザは、ＣＥＬＬ１２〜ＣＥＬＬ１４のＹアドレス１０〜１８を、新たなＣｌｕｓｔｅｒ１として、新たなＤＲＩＶＥを設置してもよい。   The area in the tape library apparatus 200 can be changed by the user of the tape library apparatus 200. For example, as shown in FIG. 7, Y addresses 3 to 9 of CELL 12 to CELL 14 are provided with DRIVE 0 to DRIVE 3 as Cluster 0. At this time, the user of the tape library apparatus 200 may install a new cluster. For example, the user of the tape library apparatus 200 may install a new DRIVE using the Y addresses 10 to 18 of CELL12 to CELL14 as a new Cluster1.

（故障診断支援装置１００の機能構成）
次に、故障診断支援装置１００の機能構成について説明する。図９は、故障診断支援装置の機能構成例を示すブロック図である。故障診断支援装置１００は、制御部９０１と、検出部９０２と、パルス数取得部９０３と、算出部９０４と、音データ取得部９０５と、比較部９０６と、出力部９０７を含む。制御部９０１〜出力部９０７は、記憶装置に記憶されたプログラムをＭＰＵ３１３が実行することにより、制御部９０１〜出力部９０７の機能を実現する。記憶装置とは、具体的には、たとえば、図３に示したフラッシュＲＯＭ３１１などである。 (Functional configuration of failure diagnosis support apparatus 100)
Next, a functional configuration of the failure diagnosis support apparatus 100 will be described. FIG. 9 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the failure diagnosis support apparatus. The failure diagnosis support apparatus 100 includes a control unit 901, a detection unit 902, a pulse number acquisition unit 903, a calculation unit 904, a sound data acquisition unit 905, a comparison unit 906, and an output unit 907. The control unit 901 to the output unit 907 realize the functions of the control unit 901 to the output unit 907 by causing the MPU 313 to execute the program stored in the storage device. Specifically, the storage device is, for example, the flash ROM 311 shown in FIG.

また、故障診断支援装置１００は、可動範囲記憶テーブル９１１と、パルス数記憶テーブル９１２と、音データ記憶テーブル９１３にアクセス可能である。可動範囲記憶テーブル９１１と、パルス数記憶テーブル９１２と、音データ記憶テーブル９１３は、フラッシュＲＯＭ３１１といった記憶装置に格納されている。   Further, the failure diagnosis support apparatus 100 can access the movable range storage table 911, the pulse number storage table 912, and the sound data storage table 913. The movable range storage table 911, the pulse number storage table 912, and the sound data storage table 913 are stored in a storage device such as the flash ROM 311.

可動範囲記憶テーブル９１１は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の可動可能な範囲のパルス数を記憶する。可動範囲記憶テーブル９１１の具体的な記憶内容の詳細については、図１０にて後述する。   The movable range storage table 911 stores the number of pulses in the movable range of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405. Details of specific storage contents of the movable range storage table 911 will be described later with reference to FIG.

パルス数記憶テーブル９１２は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５が可動可能な範囲のうち診断動作開始位置から基準音取得目標位置に向かって移動する際に駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する。以下、図９の説明では、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のうち、Ｙ機構部４０２を診断対象として説明を行う。診断対象となる機構部は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれの機構部であってもよいし、ロボット機構部１０２でもよい。また、Ｙ機構部４０２の駆動部は、Ｙモータ３０２となる。たとえば、パルス数記憶テーブル９１２は、Ｙモータ３０２が可動可能な範囲のうち、診断動作開始位置から基準音取得目標位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される反時計回転方向の５７６７５［パルス］を記憶する。   The pulse number storage table 912 is a target position pulse number given to the drive unit when the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 move from the diagnostic operation start position toward the reference sound acquisition target position in the movable range. Remember. Hereinafter, in the description of FIG. 9, the Y mechanism unit 402 of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 will be described as a diagnosis target. The mechanism unit to be diagnosed may be any of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405, or the robot mechanism unit 102. The driving unit of the Y mechanism unit 402 is a Y motor 302. For example, the pulse number storage table 912 has a counterclockwise rotation applied to the Y motor 302 in order to move the Y mechanism unit 402 from the diagnostic operation start position to the reference sound acquisition target position within the range in which the Y motor 302 can move. Store the direction 57675 [pulse].

また、パルス数記憶テーブル９１２は、Ｙ機構部４０２の原点位置から診断動作開始位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される開始位置パルス数を記憶してもよい。また、パルス数記憶テーブル９１２は、診断動作開始位置から診断動作終了位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される電流の終了位置パルス数と、を記憶していてもよい。   The pulse number storage table 912 may store the start position pulse number given to the Y motor 302 in order to move the Y mechanism unit 402 from the origin position of the Y mechanism unit 402 to the diagnostic operation start position. Further, the pulse number storage table 912 may store the end position pulse number of the current applied to the Y motor 302 to move the Y mechanism unit 402 from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position. .

たとえば、パルス数記憶テーブル９１２は、開始位置パルス数として、原点位置から診断動作開始位置までの反時計回転方向の８００８０［パルス］を記憶する。さらに、パルス数記憶テーブル９１２は、終了位置パルス数として、診断動作開始位置から診断動作終了位置までの時計回転方向の４４８１０［パルス］を記憶する。また、パルス数記憶テーブル９１２は、原点位置から診断動作終了位置までのパルス数を記憶していてもよい。パルス数記憶テーブル９１２の具体的な記憶内容の詳細については、図１１にて後述する。   For example, the pulse number storage table 912 stores 80080 [pulses] in the counterclockwise rotation direction from the origin position to the diagnostic operation start position as the start position pulse number. Further, the pulse number storage table 912 stores 44810 [pulses] in the clockwise direction from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position as the end position pulse number. The pulse number storage table 912 may store the number of pulses from the origin position to the diagnosis operation end position. Details of specific storage contents of the pulse number storage table 912 will be described later with reference to FIG.

音データ記憶テーブル９１３は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれかの機構部が、基準音取得目標位置を通過した際の基準音データを記憶する。音データ記憶テーブル９１３の具体的な記憶内容の詳細については、図１２にて後述する。   The sound data storage table 913 stores reference sound data when any one of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 passes the reference sound acquisition target position. Details of specific storage contents of the sound data storage table 913 will be described later with reference to FIG.

制御部９０１は、パルス状の駆動電力に基づいて、１パルス当たりにＹ機構部４０２を一定量移動させるＹモータ３０２を制御して、Ｙ機構部４０２とＹモータ３０２とを含む診断対象となるＹ機構部４０２を移動させる。   The control unit 901 controls the Y motor 302 that moves the Y mechanism unit 402 by a certain amount per pulse based on the pulsed drive power, and becomes a diagnosis target including the Y mechanism unit 402 and the Y motor 302. The Y mechanism unit 402 is moved.

また、制御部９０１は、パルス数記憶テーブル９１２によって記憶されている開始位置パルス数の電流をＹモータ３０２に入力してＹ機構部４０２を原点位置から診断動作開始位置に移動させて停止させてもよい。続けて、制御部９０１は、パルス数記憶テーブル９１２によって記憶されている終了位置パルス数の電流をＹモータ３０２に入力してＹ機構部４０２を診断動作開始位置から診断動作終了位置に移動させてもよい。   Further, the control unit 901 inputs the current of the start position pulse number stored in the pulse number storage table 912 to the Y motor 302 and moves the Y mechanism unit 402 from the origin position to the diagnostic operation start position to stop it. Also good. Subsequently, the control unit 901 inputs the current of the end position pulse number stored in the pulse number storage table 912 to the Y motor 302 and moves the Y mechanism unit 402 from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position. Also good.

たとえば、制御部９０１は、開始位置パルス数として、反時計回転方向の８００８０［パルス］をＹモータ３０２に付与してＹ機構部４０２を原点位置から診断動作開始位置に移動させて停止させる。続けて、制御部９０１は、終了位置パルス数として、時計回転方向の４４８１０［パルス］をＹモータ３０２に付与してＹ機構部４０２を診断動作開始位置から診断動作終了位置に移動させる。   For example, the control unit 901 applies 80080 [pulses] in the counterclockwise rotation direction to the Y motor 302 as the number of start position pulses, and moves the Y mechanism unit 402 from the origin position to the diagnostic operation start position to stop it. Subsequently, the control unit 901 applies 44810 [pulses] in the clockwise direction to the Y motor 302 as the number of end position pulses, and moves the Y mechanism unit 402 from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position.

検出部９０２は、パルス数記憶テーブル９１２に記憶されている目標位置パルス数に基づいて、制御部９０１によってＹ機構部４０２が移動させられている間に、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。基準音取得目標位置は、基準音データを取得する位置である。また、検出部９０２は、算出部９０４によって算出された目標位置パルス数に基づいて、制御部９０１によってロボット機構部１０２が移動させられている間に、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置まで移動したことを検出してもよい。具体的な所定のパルス数を用いた検出方法は、Ｙモータ３０２がステッピングモータであるか、サーボモータであるかによって異なる。   Based on the target position pulse number stored in the pulse number storage table 912, the detection unit 902 moves the Y mechanism unit 402 from the diagnosis operation start position while the Y mechanism unit 402 is moved by the control unit 901. It is detected that the reference sound acquisition target position has been reached. The reference sound acquisition target position is a position for acquiring reference sound data. In addition, the detection unit 902 determines that the Y mechanism unit 402 is based on the reference position from the diagnostic operation start position while the robot mechanism unit 102 is being moved by the control unit 901 based on the target position pulse number calculated by the calculation unit 904. The movement to the sound acquisition target position may be detected. A specific detection method using a predetermined number of pulses differs depending on whether the Y motor 302 is a stepping motor or a servo motor.

また、検出部９０２は、目標位置パルス数の電流がＹモータ３０２に入力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。この方法は、Ｙモータ３０２がステッピングモータであってもサーボモータであっても採用することができる。具体的に、検出部９０２は、Ｙモータ３０２に入力された電流のパルス数を計数しておき、計数した値が目標位置パルス数と一致したときに、診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。   Further, the detection unit 902 may detect that the Y mechanism unit 402 has reached the reference sound acquisition target position from the diagnostic operation start position when the current of the target position pulse number is input to the Y motor 302. This method can be employed regardless of whether the Y motor 302 is a stepping motor or a servo motor. Specifically, the detection unit 902 counts the number of pulses of the current input to the Y motor 302, and when the counted value matches the target position pulse number, the reference sound acquisition target position from the diagnosis operation start position. Detect that you have reached.

たとえば、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置となる、反時計回転方向の８００８０［パルス］にて停止したとする。この後、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から目標位置パルス数となる反時計回転方向の５７６７５［パルス］の電流がＹモータ３０２に入力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。   For example, it is assumed that the Y mechanism unit 402 stops at 80080 [pulse] in the counterclockwise rotation direction, which is the diagnostic operation start position. After that, when the current of 57675 [pulses] in the counterclockwise direction that is the target position pulse number is input from the Y motor 302 to the Y motor 302, the detection unit 902 causes the Y mechanism unit 402 to start from the diagnosis operation start position. It is detected that the reference sound acquisition target position has been reached.

また、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から目標位置パルス数の電流が出力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。Ｙモータ３０２から出力される電流とは、１パルス当たりにＹ機構部４０２を一定量移動させたことを示すパルス状の電流となるエンコーダ信号である。この方法は、Ｙモータ３０２がサーボモータであれば採用することができる。具体的に、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から出力された電流のパルス数を計数しておき、計数した値が目標位置パルス数と一致したときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。   Further, the detection unit 902 may detect that the Y mechanism unit 402 has reached the reference sound acquisition target position from the diagnostic operation start position when a current of the target position pulse number is output from the Y motor 302. The current output from the Y motor 302 is an encoder signal that is a pulsed current indicating that the Y mechanism unit 402 has been moved by a certain amount per pulse. This method can be adopted if the Y motor 302 is a servo motor. Specifically, the detection unit 902 counts the number of pulses of the current output from the Y motor 302, and when the counted value matches the target position pulse number, the Y mechanism unit 402 starts from the diagnosis operation start position. It is detected that the reference sound acquisition target position has been reached.

たとえば、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置となる、反時計回転方向の８００８０［パルス］にて停止したとする。この後、検出部９０２は、Ｙモータ３０２から目標位置パルス数となる反時計回転方向の５７６７５［パルス］のエンコーダ信号が出力されたときに、Ｙ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出する。   For example, it is assumed that the Y mechanism unit 402 stops at 80080 [pulse] in the counterclockwise rotation direction, which is the diagnostic operation start position. Thereafter, when the Y motor 302 outputs an encoder signal of 57675 [pulses] in the counterclockwise direction corresponding to the target position pulse number, the Y mechanism unit 402 acquires the reference sound from the diagnostic operation start position. It detects that the target position has been reached.

また、検出部９０２は、目標位置パルス数に基づいて、故障診断中のＹ機構部４０２が診断動作開始位置から基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。なお、検出部９０２は、ロボットコントローラ３０１が実行してもよい。または、ロボットコントローラ３０１は、Ｙモータ３０２へ入力した電流のパルス数、またはＹモータ３０２から出力された電流のパルス数をＭＰＵ３１３に通知して、ＭＰＵ３１３が検出部９０２の機能を実現してもよい。また、検出されたという情報は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。   Further, the detection unit 902 may detect that the Y mechanism unit 402 under failure diagnosis has reached the reference sound acquisition target position from the diagnosis operation start position based on the target position pulse number. The detection unit 902 may be executed by the robot controller 301. Alternatively, the robot controller 301 may notify the MPU 313 of the number of pulses of the current input to the Y motor 302 or the number of pulses of the current output from the Y motor 302, and the MPU 313 may realize the function of the detection unit 902. . Further, the information that it has been detected is stored in a storage area such as a register of the MPU 313 or the flash ROM 311.

パルス数取得部９０３は、診断動作開始位置から診断動作終了位置までＹ機構部４０２を移動させるためにＹモータ３０２に付与される終了位置パルス数を取得する。たとえば、パルス数取得部９０３は、診断動作開始位置から診断動作終了位置までの時計回転方向の４４８１０［パルス］を終了位置パルス数として取得する。具体的な終了位置パルス数の取得元としては、たとえば、パルス数記憶テーブル９１２である。また、パルス数取得部９０３は、たとえば、テープライブラリ装置２００の構成が変化したときに実行する。なお、取得した終了位置パルス数は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。   The pulse number acquisition unit 903 acquires the end position pulse number given to the Y motor 302 in order to move the Y mechanism unit 402 from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position. For example, the pulse number obtaining unit 903 obtains 44810 [pulses] in the clockwise direction from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position as the end position pulse number. A specific acquisition source of the end position pulse number is, for example, the pulse number storage table 912. The pulse number acquisition unit 903 is executed when the configuration of the tape library apparatus 200 changes, for example. The acquired end position pulse number is stored in a storage area such as the register of the MPU 313 or the flash ROM 311.

算出部９０４は、パルス数取得部９０３によって取得された終了位置パルス数に基づいて、目標位置パルス数を算出する。たとえば、算出部９０４は、取得された終了位置パルス数が４４８１０［パルス］であれば、基準音取得目標位置が中間位置となるように、取得されたパルス数の半分の値を算出して、目標位置パルス数とする。なお、算出した目標位置パルス数は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。   The calculation unit 904 calculates the target position pulse number based on the end position pulse number acquired by the pulse number acquisition unit 903. For example, if the acquired end position pulse number is 44810 [pulses], the calculation unit 904 calculates a value that is half the acquired pulse number so that the reference sound acquisition target position is an intermediate position, The number of target position pulses. The calculated target position pulse number is stored in a storage area such as the register of the MPU 313 or the flash ROM 311.

音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置まで移動したことが検出されたときにＹ機構部４０２から発生した音の強さを表す基準音データを取得する。たとえば、音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置に到達したことが検出されたときに、集音マイク３０７が集音して生成した音データ２５［ｄＢ］を基準音データとして取得する。   The sound data acquisition unit 905 acquires reference sound data representing the intensity of sound generated from the Y mechanism unit 402 when the detection unit 902 detects that the Y mechanism unit 402 has moved to the reference sound acquisition target position. . For example, the sound data acquisition unit 905 detects the sound data 25 [dB [dB] generated by the sound collection microphone 307 when the detection unit 902 detects that the Y mechanism unit 402 has reached the reference sound acquisition target position. ] As reference sound data.

また、音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置に到達したことが検出されたときに故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音の強さを表す音データを取得してもよい。たとえば、音データ取得部９０５は、検出部９０２によってＹ機構部４０２が基準音取得目標位置に到達したことが検出されたときにＹ機構部４０２から発生した音を集音マイク３０７が集音して生成した音データ３５［ｄＢ］を取得する。なお、取得したパルス数は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。   The sound data acquisition unit 905 represents the intensity of the sound generated from the Y mechanism unit 402 during failure diagnosis when the detection unit 902 detects that the Y mechanism unit 402 has reached the reference sound acquisition target position. Sound data may be acquired. For example, in the sound data acquisition unit 905, the sound collection microphone 307 collects the sound generated from the Y mechanism unit 402 when the detection unit 902 detects that the Y mechanism unit 402 has reached the reference sound acquisition target position. The sound data 35 [dB] generated in this way is acquired. The acquired number of pulses is stored in a storage area such as the register of the MPU 313 or the flash ROM 311.

比較部９０６は、出力部９０７によって目標位置パルス数と関連付けて出力された故障診断支援情報の基準音データと、故障診断中にＹ機構部４０２から発生する音の強さを表す音データとを比較する。たとえば、比較部９０６は、基準音データ２５［ｄＢ］と、故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音データ３５［ｄＢ］を比較する。なお、比較結果は、ＭＰＵ３１３のレジスタ、フラッシュＲＯＭ３１１などの記憶領域に記憶される。   The comparison unit 906 outputs the reference sound data of the failure diagnosis support information output in association with the target position pulse number by the output unit 907 and sound data representing the intensity of the sound generated from the Y mechanism unit 402 during the failure diagnosis. Compare. For example, the comparison unit 906 compares the reference sound data 25 [dB] with the sound data 35 [dB] generated from the Y mechanism unit 402 during failure diagnosis. The comparison result is stored in a storage area such as the register of the MPU 313 or the flash ROM 311.

出力部９０７は、音データ取得部９０５によって取得された基準音データと目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する。たとえば、出力部９０７は、基準音データとなる２５［ｄＢ］と、目標位置パルス数となる反時計回転方向の５７６７５［パルス］とを関連付けた故障診断支援情報を出力する。故障診断支援情報の記憶内容の一例を、図１１、図１２にて示す。   The output unit 907 outputs failure diagnosis support information in which the reference sound data acquired by the sound data acquisition unit 905 is associated with the target position pulse number. For example, the output unit 907 outputs failure diagnosis support information in which 25 [dB] serving as the reference sound data and 57675 [pulse] in the counterclockwise rotation direction serving as the target position pulse number are associated with each other. An example of the contents stored in the failure diagnosis support information is shown in FIGS.

また、出力部９０７は、比較部９０６によって比較された比較結果を出力してもよい。たとえば、出力部９０７は、基準音データと、故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音データと比較した差が所定の閾値より大きいことを出力する。なお、Ｙ機構部４０２が故障診断中の状態となる契機の一例としては、出力部９０７により故障診断支援情報が出力された以降の状態を、故障診断中の状態としてもよい。また、Ｙ機構部４０２が故障診断中の状態となる契機の他の例としては、検査者によって指定された期間を故障診断中の状態としてもよい。   The output unit 907 may output the comparison result compared by the comparison unit 906. For example, the output unit 907 outputs that the difference between the reference sound data and the sound data generated from the Y mechanism unit 402 under failure diagnosis is larger than a predetermined threshold value. In addition, as an example of a trigger that causes the Y mechanism unit 402 to be in the state of failure diagnosis, the state after the failure diagnosis support information is output by the output unit 907 may be the state of failure diagnosis. In addition, as another example of the trigger when the Y mechanism unit 402 is in a state during failure diagnosis, a period designated by the inspector may be set as a state during failure diagnosis.

また、出力部９０７は、音データ取得部９０５によって取得された音データが表す音の強さが、基準音データが表す音の強さよりも大きい場合に警告情報を出力してもよい。警告情報は、テープライブラリ装置２００のユーザに警告することを示す情報である。たとえば、Ｙ機構部４０２の基準音データと、故障診断中のＹ機構部４０２から発生した音データと比較した差が大きい場合、出力部９０７は、Ｙ機構部４０２の部品をメンテナンスした方がよいことを示す警告情報を出力する。なお、出力先として、出力部９０７は、ＭＭＩ３１２を経由してオペレータパネル２０１に出力してもよいし、フラッシュＲＯＭ３１１に出力してもよい。   The output unit 907 may output warning information when the sound intensity represented by the sound data acquired by the sound data acquisition unit 905 is greater than the sound intensity represented by the reference sound data. The warning information is information indicating that the user of the tape library apparatus 200 is warned. For example, when the difference between the reference sound data of the Y mechanism unit 402 and the sound data generated from the Y mechanism unit 402 under failure diagnosis is large, the output unit 907 should maintain the components of the Y mechanism unit 402. Warning information indicating that As an output destination, the output unit 907 may output to the operator panel 201 via the MMI 312 or may output to the flash ROM 311.

図１０は、可動範囲記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。可動範囲記憶テーブル９１１は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の可動可能な範囲のパルス数を記憶するテーブルである。図１０に示す可動範囲記憶テーブル９１１は、レコード１００１−１〜１００１−５を記憶する。   FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of the contents stored in the movable range storage table. The movable range storage table 911 is a table that stores the number of pulses in the movable range of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405. The movable range storage table 911 illustrated in FIG. 10 stores records 1001-1 to 1001-5.

可動範囲記憶テーブル９１１は、機構部ＩＤ、ＦＷＤストッパ可動範囲、ＢＷＤストッパ可動範囲という３つのフィールドを含む。機構部ＩＤフィールドには、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５を識別する情報が格納される。ＦＷＤストッパ可動範囲フィールドには、時計回転方向に可動可能な位置に対応するパルス数の範囲が格納される。ＢＷＤストッパ可動範囲フィールドには、反時計回転方向に可動可能な位置に対応するパルス数の範囲が格納される。   The movable range storage table 911 includes three fields: a mechanism unit ID, an FWD stopper movable range, and a BWD stopper movable range. Information for identifying the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 is stored in the mechanism unit ID field. The FWD stopper movable range field stores a pulse number range corresponding to a position movable in the clockwise direction. The BWD stopper movable range field stores a pulse number range corresponding to a position movable in the counterclockwise direction.

たとえば、レコード１００１−１は、Ｘ機構部４０１が時計回転方向に４２２０［パルス］を中心に前後５０［パルス］の範囲に対応する位置まで可動可能であることを示す。さらに、レコード１００１−１は、Ｘ機構部４０１が反時計回転方向に５４２００［パルス］を中心に前後５０［パルス］の範囲に対応する位置まで可動可能であることを示す。   For example, the record 1001-1 indicates that the X mechanism unit 401 is movable in the clockwise direction to a position corresponding to a range of 50 [pulses] around 4220 [pulses]. Further, the record 1001-1 indicates that the X mechanism 401 can move to a position corresponding to a range of 50 [pulses] around 54200 [pulses] in the counterclockwise direction.

図１１は、パルス数記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。パルス数記憶テーブル９１２は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５に対して、各機構部の原点からの診断動作開始位置、基準音取得目標位置のパルス数を記憶するテーブルである。また、パルス数記憶テーブル９１２は、診断動作終了位置のパルス数を記憶してもよい。図１１に示すパルス数記憶テーブル９１２は、レコード１１０１−１〜１１０１−５を記憶する。   FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of the stored contents of the pulse number storage table. The pulse number storage table 912 is a table that stores, for the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405, the number of pulses of the diagnostic operation start position from the origin of each mechanism unit and the reference sound acquisition target position. The pulse number storage table 912 may store the number of pulses at the diagnostic operation end position. The pulse number storage table 912 illustrated in FIG. 11 stores records 1101-1 to 1101-5.

パルス数記憶テーブル９１２は、機構部ＩＤ、ＦＷＤストッパ位置、ＢＷＤストッパ位置、基準音取得目標位置、静止中基準音データという５つのフィールドを含む。故障診断支援情報の記憶内容の一例として、故障診断支援情報は、基準音取得目標位置フィールドと、静止中基準音データフィールドとを有してもよい。また、故障診断支援情報の記憶内容の他の例について、図１２にて示す。   The pulse number storage table 912 includes five fields: mechanism part ID, FWD stopper position, BWD stopper position, reference sound acquisition target position, and stationary reference sound data. As an example of the contents stored in the failure diagnosis support information, the failure diagnosis support information may include a reference sound acquisition target position field and a stationary reference sound data field. Another example of the contents stored in the failure diagnosis support information is shown in FIG.

機構部ＩＤフィールドには、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５を識別する情報が格納される。ＦＷＤストッパ位置フィールドには、故障診断支援装置１００がＸ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のうちの該当の機構部に対してＦＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行した際に、実際に動作が停止した位置のパルス数が格納される。よって、ＦＷＤストッパ位置フィールドには、ＦＷＤストッパ可動範囲のうち該当の機構部が可動可能な最大値が格納される。ＢＷＤストッパ位置フィールドには、故障診断支援装置１００が該当の機構部に対してＢＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行した際に、実際に動作が停止した位置のパルス数が格納される。よって、ＢＷＤストッパ位置フィールドには、ＢＷＤストッパ可動範囲のうち該当の機構部が可動可能な最大値が格納される。   Information for identifying the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 is stored in the mechanism unit ID field. In the FWD stopper position field, when the failure diagnosis support apparatus 100 issues an operation command exceeding the FWD stopper movable range to the corresponding mechanism unit among the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405, the actual operation is performed. The number of pulses at the stopped position is stored. Therefore, the FWD stopper position field stores the maximum value of the FWD stopper movable range in which the corresponding mechanism unit is movable. The BWD stopper position field stores the number of pulses at the position where the operation actually stopped when the failure diagnosis support apparatus 100 issues an operation command exceeding the BWD stopper movable range to the corresponding mechanism unit. Therefore, the BWD stopper position field stores the maximum value in which the corresponding mechanism portion can move within the BWD stopper movable range.

図９に示した、開始位置パルス数は、ＦＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となり、終了位置パルス数は、ＢＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となる。または、開始位置パルス数は、ＢＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となり、終了位置パルス数は、ＦＷＤストッパ位置フィールドに格納されるパルス数となってもよい。   The number of start position pulses shown in FIG. 9 is the number of pulses stored in the FWD stopper position field, and the number of end position pulses is the number of pulses stored in the BWD stopper position field. Alternatively, the start position pulse number may be the number of pulses stored in the BWD stopper position field, and the end position pulse number may be the number of pulses stored in the FWD stopper position field.

基準音取得目標位置フィールドには、基準音データを取得するパルス数が格納される。基準音取得目標位置は、機構部に対して１つでもよいし、複数あってもよい。基準音取得目標位置が複数ある場合、複数の基準音取得目標位置に対応する複数の静止中基準音データがある。   In the reference sound acquisition target position field, the number of pulses for acquiring reference sound data is stored. There may be one reference sound acquisition target position or a plurality of reference sound acquisition target positions. When there are a plurality of reference sound acquisition target positions, there are a plurality of stationary reference sound data corresponding to the plurality of reference sound acquisition target positions.

静止中基準音データフィールドには、基準音データを取得する位置での、ストップロック静止動作を行った際の音の強さが格納される。ストップロック静止動作とは、該当の機構部が指定した位置から移動しないようにする動作である。具体的には、該当の機構部を停止させようとしても、該当の機構部の時計回転方向、または反時計回転方向に微小に移動してしまうため、移動した分、元の位置に戻るように制御する動作である。   The stationary reference sound data field stores the strength of the sound when the stop lock stationary operation is performed at the position where the reference sound data is acquired. The stop lock stationary operation is an operation that prevents the corresponding mechanism unit from moving from a specified position. Specifically, even if an attempt is made to stop the corresponding mechanism unit, the corresponding mechanism unit is moved slightly in the clockwise or counterclockwise direction, so that it returns to the original position by the amount of movement. It is an operation to control.

基準音取得目標位置フィールドには、たとえば、下記（１）式によって算出された値が格納される。また、ＢＷＤストッパ位置フィールドの値は、反時計回転方向のパルス数とし、ＦＷＤストッパ位置フィールドの値は、時計回転方向のパルス数とする。（１）式の結果が正である場合、基準音取得目標位置は、反時計回転方向のパルス数であり、（１）式の結果が負である場合、基準音取得目標位置は、時計回転方向のパルス数である。   In the reference sound acquisition target position field, for example, a value calculated by the following equation (1) is stored. Further, the value of the BWD stopper position field is the number of pulses in the counterclockwise direction, and the value of the FWD stopper position field is the number of pulses in the clockwise direction. When the result of equation (1) is positive, the reference sound acquisition target position is the number of pulses in the counterclockwise rotation direction. When the result of equation (1) is negative, the reference sound acquisition target position is clockwise. The number of pulses in the direction.

基準音取得目標位置フィールドの値＝（ＢＷＤストッパ位置フィールドの値−ＦＷＤストッパ位置フィールドの値）／２…（１）   Reference sound acquisition target position field value = (BWD stopper position field value−FWD stopper position field value) / 2 (1)

たとえば、レコード１１０１−１は、Ｘ機構部４０１の時計回転方向の最大の可動位置が４２１０［パルス］であり、さらに、Ｘ機構部４０１の反時計回転方向の最大の可動位置が５４２４６［パルス］であることを示す。さらに、レコード１１０１−１は、基準音データを取得するパルス数が、２５０１８［パルス］であり、２５０１８［パルス］の位置でのストップロック静止動作を行った際の音の強さが１０［ｄＢ］であることを示す。   For example, in the record 1101-1, the maximum movable position in the clockwise direction of the X mechanism unit 401 is 4210 [pulse], and further, the maximum movable position in the counterclockwise direction of the X mechanism unit 401 is 54246 [pulse]. Indicates that Further, in the record 1101-1, the number of pulses for acquiring the reference sound data is 25018 [pulses], and the sound intensity when the stop lock stationary operation is performed at the position of 25018 [pulses] is 10 [dB]. ].

図１２は、音データ記憶テーブルの記憶内容の一例を示す説明図である。音データ記憶テーブル９１３は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれかの機構部が、基準音取得目標位置を通過した際の音データを記憶するテーブルである。たとえば、図１２に示す音データ記憶テーブル９１３は、レコード１２０１−１〜１２０１−４を記憶する。   FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of the stored contents of the sound data storage table. The sound data storage table 913 is a table that stores sound data when any one of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 passes the reference sound acquisition target position. For example, the sound data storage table 913 illustrated in FIG. 12 stores records 1201-1 to 1201-4.

音データ記憶テーブル９１３は、動作ＩＤ、基準音取得目標位置通過機構部ＩＤ、基準音取得目標位置、通過時基準音データという４つのフィールドを含む。故障診断支援情報の記憶内容の他の例として、故障診断支援情報は、基準音取得目標位置フィールドと、通過時基準音データフィールドとを有してもよい。   The sound data storage table 913 includes four fields: an operation ID, a reference sound acquisition target position passage mechanism unit ID, a reference sound acquisition target position, and a reference sound data when passing. As another example of the stored contents of the failure diagnosis support information, the failure diagnosis support information may include a reference sound acquisition target position field and a passing reference sound data field.

動作ＩＤフィールドには、動作の種別を示す識別情報が格納される。動作ＩＤフィールドには、たとえば、ＣＡＳからＤＲＩＶＥまで移動する動作を示す“ＣＡＳ→ＤＲＩＶＥ”識別子や、ＤＲＩＶＥからＣＥＬＬまで移動することを示す“ＤＲＩＶＥ→ＣＥＬＬ”識別子が格納される。基準音取得目標位置通過機構部ＩＤフィールドには、ロボット機構部１０２が対象の動作を行った際に、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のいずれかの基準音取得目標位置を通過した際の機構部ＩＤが格納される。   In the operation ID field, identification information indicating the type of operation is stored. In the operation ID field, for example, a “CAS → DRIVE” identifier indicating an operation for moving from CAS to DRIVE and a “DRIVE → CELL” identifier indicating a movement from DRIVE to CELL are stored. In the reference sound acquisition target position passage mechanism part ID field, when the robot mechanism part 102 performs a target operation, the reference sound acquisition target position passage mechanism part ID field has passed when any of the reference sound acquisition target positions of the X mechanism part 401 to the P mechanism part 405 is passed. The mechanism part ID is stored.

基準音取得目標位置フィールドには、パルス数記憶テーブル９１２の基準音取得目標位置フィールドと同様の値が格納される。基準音取得目標位置は、機構部に対して１つでもよいし、複数あってもよい。基準音取得目標位置が複数ある場合、複数の基準音取得目標位置に対応する複数の通過時基準音データがある。通過時基準音データフィールドには、いずれかの基準音取得目標位置を通過した際の音の強さが格納される。   In the reference sound acquisition target position field, the same value as the reference sound acquisition target position field of the pulse number storage table 912 is stored. There may be one reference sound acquisition target position or a plurality of reference sound acquisition target positions. When there are a plurality of reference sound acquisition target positions, there are a plurality of passage-time reference sound data corresponding to the plurality of reference sound acquisition target positions. In the passing reference sound data field, the sound intensity when passing through any reference sound acquisition target position is stored.

たとえば、レコード１２０１−１は、ロボット機構部１０２がＸ機構部４０１の基準音取得目標位置である反時計回転方向に２５０１８［パルス］の位置を通過した際の音の強さが、３０［ｄＢ］であったことを示す。次に、図１３と図１４を用いて、基準音データの取得例と、故障診断中の診断例を示す。   For example, the record 1201-1 has a sound intensity of 30 [dB] when the robot mechanism section 102 passes a position of 25018 [pulses] in the counterclockwise rotation direction which is the reference sound acquisition target position of the X mechanism section 401. ]. Next, an example of obtaining reference sound data and a diagnosis example during failure diagnosis will be described with reference to FIGS. 13 and 14.

図１３は、基準音データの取得例を示す説明図である。始めに、図１３の（Ａ）にて、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２＃１に対して、ＦＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙモータ３０２に対して、３５３００［パルス］を超える時計回転方向のパルスを通知する。また、故障診断支援装置１００は、ロボット機構部１０２＃２に対して、ＢＷＤストッパ可動範囲を超える動作命令を発行する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙモータ３０２に対して、８０１００［パルス］を超える反時計回転方向のパルスを通知する。   FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating an example of obtaining reference sound data. First, in FIG. 13A, the failure diagnosis support apparatus 100 issues an operation command exceeding the FWD stopper movable range to the robot mechanism unit 102 # 1. For example, the failure diagnosis support apparatus 100 notifies the Y motor 302 of pulses in the clockwise direction exceeding 35300 [pulses]. In addition, failure diagnosis support apparatus 100 issues an operation command exceeding the BWD stopper movable range to robot mechanism unit 102 # 2. For example, the failure diagnosis support apparatus 100 notifies the Y motor 302 of pulses in the counterclockwise direction exceeding 80100 [pulses].

次に、図１３の（Ｂ）にて、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ可動範囲内で動作が停止した位置をＦＷＤストッパ位置に設定し、パルス数記憶テーブル９１２のＦＷＤストッパ位置フィールドに格納する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙ機構部４０２が停止した３５２７０［パルス］の位置をＹ機構部４０２のＦＷＤストッパ位置に設定する。また、故障診断支援装置１００は、ＢＷＤストッパ可動範囲内で動作が停止した位置をＢＷＤストッパ位置に設定し、パルス数記憶テーブル９１２のＢＷＤストッパ位置フィールドに格納する。   Next, in FIG. 13B, the failure diagnosis support apparatus 100 sets the position where the operation stops within the FWD stopper movable range as the FWD stopper position, and stores it in the FWD stopper position field of the pulse number storage table 912. To do. For example, the failure diagnosis support apparatus 100 sets the position of 35270 [pulse] where the Y mechanism unit 402 is stopped as the FWD stopper position of the Y mechanism unit 402. Further, failure diagnosis support apparatus 100 sets the position where the operation has stopped within the BWD stopper movable range as the BWD stopper position, and stores it in the BWD stopper position field of pulse number storage table 912.

続けて、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ位置とＢＷＤストッパ位置とに基づいて、基準音取得目標位置のパルス数を算出する。たとえば、故障診断支援装置１００は、（１）式を用いて、基準音取得目標位置となる２２４０５［パルス］を算出する。故障診断支援装置１００は、算出した値をパルス数記憶テーブル９１２の基準音取得目標位置フィールドに格納する。また、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置にてロボット機構部１０２＃１から発生した音１３０１の強さを表す静止中基準音データを取得する。図１３の例では、故障診断支援装置１００は、２０［ｄＢ］を取得する。故障診断支援装置１００は、取得した値をパルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する。なお、故障診断支援装置１００は、取得する回数について、１度でもよいし、複数回取得して、平均の値を算出してもよい。   Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 calculates the number of pulses of the reference sound acquisition target position based on the FWD stopper position and the BWD stopper position. For example, the failure diagnosis support apparatus 100 calculates 22405 [pulse], which is the reference sound acquisition target position, using equation (1). The failure diagnosis support apparatus 100 stores the calculated value in the reference sound acquisition target position field of the pulse number storage table 912. Further, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires stationary reference sound data representing the intensity of the sound 1301 generated from the robot mechanism unit 102 # 1 at the reference sound acquisition target position. In the example of FIG. 13, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires 20 [dB]. The failure diagnosis support apparatus 100 stores the acquired value in the stationary reference sound data field of the pulse number storage table 912. The failure diagnosis support apparatus 100 may obtain the number of times of acquisition once, or may obtain the number of times and calculate an average value.

次に、図１３の（Ｃ）にて、故障診断支援装置１００は、診断動作を実行中に、基準音取得目標位置を通過した際の音の強さを取得する。診断動作として、診断動作の（１）番目の動作は、ＣＡＳからＣＥＬＬへの動作である。（２）番目の動作は、ＣＥＬＬからＤＲＩＶＥへの動作である。（３）番目の動作は、ＤＲＩＶＥからＣＥＬＬへの動作である。（４）番目の動作は、ＣＥＬＬからＣＡＳへの動作である。   Next, in (C) of FIG. 13, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires the sound intensity when passing the reference sound acquisition target position during the execution of the diagnosis operation. As the diagnosis operation, the (1) th operation of the diagnosis operation is an operation from CAS to CELL. (2) The second operation is an operation from CELL to DRIVE. (3) The third operation is an operation from DRIVE to CELL. The (4) th operation is an operation from CELL to CAS.

（１）〜（４）番目の動作の詳細を説明する。（５）番目の動作として、ＣＡＳよりカートリッジが投入された後、ロボット機構部１０２は、テープカートリッジをＣＡＳから抜き取ってＣＥＬＬの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＣＥＬＬに収納する。この場合、ＣＡＳでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。また、（２）番目の動作として、ロボット機構部１０２は、ＣＥＬＬに収納したテープカートリッジを抜き取ってＤＲＩＶＥの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＤＲＩＶＥに装填する。この場合、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＤＲＩＶＥでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。（６）番目の動作の後、テープライブラリ装置２００は、テープカートリッジをマウントする。   Details of the operations (1) to (4) will be described. (5) As the first operation, after the cartridge is inserted from the CAS, the robot mechanism unit 102 removes the tape cartridge from the CAS and transports it to the CELL position, and then stores the tape cartridge in the CELL. In this case, the position of the robot mechanism unit 102 in CAS becomes the diagnostic operation start position. Similarly, the position of the robot mechanism unit 102 in CELL is the diagnosis operation end position. Further, as the (2) -th operation, the robot mechanism unit 102 pulls out the tape cartridge stored in the CELL and transports it to the DRIVE position, and then loads the tape cartridge into the DRIVE. In this case, the position of the robot mechanism unit 102 in CELL becomes the diagnosis operation start position. Similarly, the position of the robot mechanism unit 102 in the DRIVE is the diagnosis operation end position. (6) After the first operation, the tape library apparatus 200 mounts the tape cartridge.

また、（３）番目の動作として、テープカートリッジをアンマウントした後、ロボット機構部１０２は、ＤＲＩＶＥに装填されたテープカートリッジを抜き取ってＣＥＬＬの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＣＥＬＬに収納する。この場合、ＤＲＩＶＥでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。また、（４）番目の動作として、ロボット機構部１０２は、ＣＥＬＬに収納したテープカートリッジを抜き取ってＣＡＳの位置まで運搬した後、テープカートリッジをＣＡＳに収納する。この場合、ＣＥＬＬでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作開始位置となる。同様に、ＤＲＩＶＥでのロボット機構部１０２の位置が、診断動作終了位置となる。   As the (3) th operation, after unmounting the tape cartridge, the robot mechanism unit 102 removes the tape cartridge loaded in the DRIVE and transports it to the CELL position, and then stores the tape cartridge in the CELL. In this case, the position of the robot mechanism unit 102 in the DRIVE is the diagnosis operation start position. Similarly, the position of the robot mechanism unit 102 in CELL is the diagnosis operation end position. Further, as the (4) th operation, the robot mechanism unit 102 extracts the tape cartridge stored in the CELL and transports it to the CAS position, and then stores the tape cartridge in the CAS. In this case, the position of the robot mechanism unit 102 in CELL becomes the diagnosis operation start position. Similarly, the position of the robot mechanism unit 102 in the DRIVE is the diagnosis operation end position.

図１３の（Ｃ）では、ロボット機構部１０２が（１）番目のＣＡＳからＣＥＬＬへの動作を行っているとする。テープカートリッジの運搬中、故障診断支援装置１００は、Ｙ機構部４０２が基準音取得目標位置を通過したときのロボット機構部１０２＃１から発生した音１３０２の強さを表す音データ４５［ｄＢ］を取得する。故障診断支援装置１００は、取得した音データを音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドに格納する。なお、故障診断支援装置１００は、取得する回数について、１度でもよいし、複数回基準音取得目標位置の通過を繰り返して複数の値を取得して、平均の値を算出してもよい。   In FIG. 13C, it is assumed that the robot mechanism unit 102 is performing an operation from the (1) -th CAS to CELL. During transportation of the tape cartridge, the failure diagnosis support apparatus 100 has sound data 45 [dB] representing the intensity of the sound 1302 generated from the robot mechanism unit 102 # 1 when the Y mechanism unit 402 passes the reference sound acquisition target position. To get. The failure diagnosis support apparatus 100 stores the acquired sound data in the reference sound data field when passing in the sound data storage table 913. Note that the failure diagnosis support apparatus 100 may acquire the number of acquisitions once, or may calculate the average value by acquiring a plurality of values by repeatedly passing the reference sound acquisition target position a plurality of times.

また、ＣＡＳ、ＣＥＬＬ、ＤＲＩＶＥのアドレスとして、ロボット機構部１０２の移動が最大距離となるアドレスを選択する。たとえば、ＣＡＳがＣＡＳ０のセル１であれば、ＣＥＬＬがＣＥＬＬ６のセル５５６である。   In addition, as an address of CAS, CELL, and DRIVE, an address at which the movement of the robot mechanism unit 102 is the maximum distance is selected. For example, if CAS is cell 1 of CAS0, CELL is cell 556 of CELL6.

図１４は、故障診断中の診断例を示す説明図である。図１４では、（１）〜（４）番目の動作を行っている最中に、ロボット機構部１０２は、音データを取得して、ロボット機構部１０２が正常であるかを診断する。たとえば、故障診断支援装置１００は、Ｙ機構部４０２について、反時計回転方向７００００［パルス］を診断動作開始位置として、（１）番目の動作の実行に伴って、診断動作終了位置となる時計回転方向３５０００［パルス］へ移動することになる。故障診断支援装置１００は、診断動作開始位置のパルス数および診断動作終了位置のパルス数とから、動作音を取得する位置となる動作音取得目標位置のパルス数を下記（２）式の算出結果音データを算出する。   FIG. 14 is an explanatory diagram illustrating a diagnosis example during failure diagnosis. In FIG. 14, during the (1) to (4) th operations, the robot mechanism unit 102 acquires sound data and diagnoses whether the robot mechanism unit 102 is normal. For example, the failure diagnosis support apparatus 100 uses the counterclockwise rotation direction 70000 [pulse] as the diagnosis operation start position for the Y mechanism unit 402, and rotates clockwise as the diagnosis operation end position when the (1) th operation is executed. It moves to the direction 35000 [pulse]. The failure diagnosis support apparatus 100 calculates the number of pulses of the operation sound acquisition target position, which is the position for acquiring the operation sound, from the number of pulses at the diagnosis operation start position and the number of pulses at the diagnosis operation end position. Sound data is calculated.

動作音取得目標位置のパルス数＝（診断動作開始位置のパルス数−診断動作終了位置のパルス数）／２ …（２）   Number of pulses at operation sound acquisition target position = (Number of pulses at diagnosis operation start position−Number of pulses at diagnosis operation end position) / 2 (2)

たとえば、図１４の例では、故障診断支援装置１００は、（２）式を用いて、動作音取得目標位置のパルス数を以下のように算出する。   For example, in the example of FIG. 14, the failure diagnosis support apparatus 100 calculates the number of pulses of the operation sound acquisition target position using the equation (2) as follows.

動作音取得目標位置のパルス数＝（７００００−３５０００）／２＝１７５００   Number of pulses of operation sound acquisition target position = (70000-35000) / 2 = 17500

次に、故障診断支援装置１００は、パルス数が１７５００となったときの音１４０１の強さを表す音データ６０［ｄＢ］を取得する。続けて、故障診断支援装置１００は、取得した音データ６０［ｄＢ］と、基準音データとなるレコード１２０１−２内のＹ機構部４０２の基準音取得目標位置の音データ４５［ｄＢ］とを比較することにより、異常か否かを判断する。図１４の場合は、故障診断中の音データの強さが基準音データの強さより大きいため、故障診断支援装置１００は、異常であることを出力する。次に、図１３、図１４で示した動作を行うフローチャートを図１５〜図２１にて説明する。   Next, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data 60 [dB] representing the intensity of the sound 1401 when the number of pulses reaches 17500. Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 obtains the acquired sound data 60 [dB] and the sound data 45 [dB] of the reference sound acquisition target position of the Y mechanism unit 402 in the record 1201-2 serving as the reference sound data. By comparing, it is determined whether there is an abnormality. In the case of FIG. 14, since the strength of sound data during failure diagnosis is larger than the strength of reference sound data, failure diagnosis support apparatus 100 outputs that it is abnormal. Next, flowcharts for performing the operations shown in FIGS. 13 and 14 will be described with reference to FIGS.

図１５は、初回基準音データ記憶時における故障診断処理手順の一例を示すフローチャートである。初回基準音データ記憶時における故障診断処理は、一回目の基準音データを記憶する際に、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の故障診断を行う処理である。初回基準音データ記憶時における故障診断処理は、テープライブラリ装置２００製造時の初回に行われたり、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の保守交換作業時に行われたりする。また、初回基準音データ記憶時における故障診断処理は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５それぞれの機構部を対象に行われる。図１５の説明では、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のうちの対象となる機構部を、「対象の機構部」と呼称する。また、対象の機構部に対応するモータを、「対象のモータ」と呼称する。たとえば、Ｘ機構部４０１に対応するモータは、Ｘモータ３０４である。   FIG. 15 is a flowchart illustrating an example of a failure diagnosis processing procedure when storing the first reference sound data. The failure diagnosis process at the time of storing the first reference sound data is a process of performing a failure diagnosis of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 when storing the first reference sound data. The failure diagnosis process at the time of storing the first reference sound data is performed at the first time when the tape library apparatus 200 is manufactured, or is performed at the time of maintenance / replacement work of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405. Further, the failure diagnosis process at the time of storing the first reference sound data is performed for each mechanism unit of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405. In the description of FIG. 15, the target mechanical unit among the X mechanical unit 401 to the P mechanical unit 405 is referred to as a “target mechanical unit”. The motor corresponding to the target mechanism is referred to as a “target motor”. For example, the motor corresponding to the X mechanism unit 401 is the X motor 304.

故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理を実行する（ステップＳ１５０１）。エンコーダ信号および駆動回路診断処理は、図１９にて後述する。次に、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１５０２）。異常であることを示した場合（ステップＳ１５０２：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、対象のモータが故障していることを出力する（ステップＳ１５０３）。   The failure diagnosis support apparatus 100 executes encoder signal and drive circuit diagnosis processing (step S1501). The encoder signal and drive circuit diagnosis processing will be described later with reference to FIG. Next, failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the encoder signal and the drive circuit indicate normality (step S1502). If it is indicated that there is an abnormality (step S1502: No), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the target motor has failed (step S1503).

正常であることを示した場合（ステップＳ１５０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、可動範囲測定処理を実行する（ステップＳ１５０４）。可動範囲測定処理は、図１３で示したように、ＦＷＤストッパ可動範囲、ＢＷＤストッパ可動範囲から、ＦＷＤストッパ位置、ＢＷＤストッパ位置を測定する処理である。測定したＦＷＤストッパ位置、ＢＷＤストッパ位置が、ＦＷＤストッパ可動範囲内、ＢＷＤストッパ可動範囲内であれば、可動範囲測定処理は、処理結果として可動範囲が正常であることを出力する。測定したＦＷＤストッパ位置とＢＷＤストッパ位置のいずれかが、ＦＷＤストッパ可動範囲外、ＢＷＤストッパ可動範囲外となれば、可動範囲測定処理は、処理結果として可動範囲が異常であることを出力する。   If it is normal (step S1502: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 executes a movable range measurement process (step S1504). The movable range measurement process is a process of measuring the FWD stopper position and the BWD stopper position from the FWD stopper movable range and the BWD stopper movable range, as shown in FIG. If the measured FWD stopper position and BWD stopper position are within the FWD stopper movable range and the BWD stopper movable range, the movable range measurement process outputs that the movable range is normal as a processing result. If either of the measured FWD stopper position or BWD stopper position is outside the FWD stopper movable range or the BWD stopper movable range, the movable range measurement process outputs that the movable range is abnormal as a processing result.

ステップＳ１５０４の実行終了後、故障診断支援装置１００は、可動範囲が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１５０５）。異常を示した場合（ステップＳ１５０５：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、可動範囲が異常であることを出力する（ステップＳ１５０６）。   After completing the execution of step S1504, failure diagnosis support apparatus 100 determines whether the movable range indicates normal (step S1505). When the abnormality is indicated (step S1505: No), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the movable range is abnormal (step S1506).

正常を示した場合（ステップＳ１５０５：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、対象の機構部に対して機構部テスト処理を実行する（ステップＳ１５０７）。機構部テスト処理は、駆動電流値を下げ、ＦＷＤストッパ位置からＢＷＤストッパ位置間を低速動作でテストする処理である。駆動電流値を下げることにより、対象のモータの駆動トルクが低下することになり、通常動作では検出できない、対象の機構部の異常な負荷を診断することができる。したがって、機構部テスト処理が正常終了した機構部を基準音データの取得条件とする。機構部テスト処理は、動作音が所定の閾値以下となれば対象の機構部の動作が正常であることを出力し、動作音が所定の閾値より大きければ、対象の機構部の動作が異常であることを出力する。   When normal is indicated (step S1505: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 executes a mechanism unit test process for the target mechanism unit (step S1507). The mechanism section test process is a process of reducing the drive current value and testing between the FWD stopper position and the BWD stopper position at a low speed operation. By reducing the drive current value, the drive torque of the target motor decreases, and an abnormal load on the target mechanism unit that cannot be detected in normal operation can be diagnosed. Therefore, the mechanism unit for which the mechanism unit test process has been normally completed is set as a reference sound data acquisition condition. The mechanical unit test process outputs that the operation of the target mechanical unit is normal if the operation sound is equal to or lower than a predetermined threshold, and if the operation sound is larger than the predetermined threshold, the operation of the target mechanical unit is abnormal. Output that there is.

ステップＳ１５０７の実行終了後、故障診断支援装置１００は、対象の機構部の動作が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１５０８）。異常を示した場合（ステップＳ１５０８：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、対象の機構部の動作が異常であることを出力する（ステップＳ１５０９）。正常を示した場合（ステップＳ１５０８：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、初回基準音データ記憶処理を実行する（ステップＳ１５１０）。初回基準音データ記憶処理は、図２０で後述する。   After completing the execution of step S1507, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the operation of the target mechanism unit has shown normal (step S1508). If an abnormality is indicated (step S1508: No), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the operation of the target mechanism is abnormal (step S1509). If normal is indicated (step S1508: YES), the failure diagnosis support apparatus 100 executes the initial reference sound data storage process (step S1510). The initial reference sound data storage process will be described later with reference to FIG.

ステップＳ１５１０の実行処理後、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたか否かを判断する（ステップＳ１５１１）。記憶できた場合（ステップＳ１５１１：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、初回基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ１５１２）。記憶できなかった場合（ステップＳ１５１１：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、集音マイク３０７に異常があることを出力する（ステップＳ１５１３）。   After the execution process of step S1510, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether the reference sound data has been stored (step S1511). If it can be stored (step S1511: YES), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the initial reference sound data has been stored (step S1512). If the data cannot be stored (step S1511: NO), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the sound collection microphone 307 is abnormal (step S1513).

ステップＳ１５０３、ステップＳ１５０６、ステップＳ１５０９、ステップＳ１５１２、またはステップＳ１５１３の処理終了後、故障診断支援装置１００は、初回基準音データ記憶時における故障診断処理を終了する。初回基準音データ記憶時における故障診断処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５が故障していないときの正常動作を示す基準音データを記憶することができる。   After the process of step S1503, step S1506, step S1509, step S1512, or step S1513 is completed, the failure diagnosis support apparatus 100 ends the failure diagnosis process when storing the first reference sound data. By executing the failure diagnosis process when storing the first reference sound data, the failure diagnosis support apparatus 100 stores reference sound data indicating normal operation when the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 are not broken. Can do.

図１６は、初回診断動作における基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。初回診断動作における基準音データ記憶処理は、初回の診断動作時に基準音データを記憶する処理である。初期診断動作における基準音データ記憶処理は、テープライブラリ装置２００に電源を投入したときに行われる。または、初期診断動作における基準音データ記憶処理は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５のリトライ動作時に行われてもよい。または、初期診断動作における基準音データ記憶処理は、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５の定期診断として行われてもよいし、オペレータパネル２０１を通じて、ユーザから指示されたときに行われてもよい。   FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of a reference sound data storage processing procedure in the initial diagnosis operation. The reference sound data storage process in the first diagnosis operation is a process for storing reference sound data in the first diagnosis operation. The reference sound data storage process in the initial diagnosis operation is performed when the tape library apparatus 200 is turned on. Alternatively, the reference sound data storage process in the initial diagnosis operation may be performed during the retry operation of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405. Alternatively, the reference sound data storage process in the initial diagnosis operation may be performed as a periodic diagnosis of the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 or may be performed when instructed by the user through the operator panel 201. .

故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理を実行する（ステップＳ１６０１）。次に、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１６０２）。正常を示した場合（ステップＳ１６０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、機構部テスト処理を実行する（ステップＳ１６０３）。続けて、故障診断支援装置１００は、対象の機構部の動作が正常を示したか否かを判断する（ステップＳ１６０４）。正常を示した場合（ステップＳ１６０４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、基準音データ記憶処理を実行する（ステップＳ１６０５）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたか否かを判断する（ステップＳ１６０６）。記憶できた場合（ステップＳ１６０６：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ１６０７）。   The failure diagnosis support apparatus 100 executes an encoder signal and drive circuit diagnosis process (step S1601). Next, failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the encoder signal and the drive circuit indicate normality (step S1602). When normal is indicated (step S1602: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 executes a mechanism unit test process (step S1603). Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the operation of the target mechanism unit indicates normal (step S1604). If normal is indicated (step S1604: YES), the failure diagnosis support apparatus 100 executes reference sound data storage processing (step S1605). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the reference sound data has been stored (step S1606). If it can be stored (step S1606: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the reference sound data has been stored (step S1607).

エンコーダ信号または駆動回路が異常を示した場合（ステップＳ１６０２：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エラー情報に、対象のモータが故障していることを設定する（ステップＳ１６０８）。また、対象の機構部の動作が異常を示した場合（ステップＳ１６０４：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エラー情報に、対象の機構部の動作が異常であることを設定する（ステップＳ１６０９）。また、基準音データを記憶できなかった場合（ステップＳ１６０６：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エラー情報に、集音マイク３０７に異常があることを設定する（ステップＳ１６１０）。   When the encoder signal or the drive circuit indicates an abnormality (step S1602: No), the failure diagnosis support apparatus 100 sets that the target motor has failed in the error information (step S1608). Further, when the operation of the target mechanism unit shows an abnormality (step S1604: No), the failure diagnosis support apparatus 100 sets the error information indicating that the operation of the target mechanism unit is abnormal (step S1609). . If the reference sound data cannot be stored (step S1606: NO), the failure diagnosis support apparatus 100 sets that there is an abnormality in the sound collection microphone 307 in the error information (step S1610).

ステップＳ１６０８、ステップＳ１６０９、またはステップＳ１６１０のうちのいずれかの処理を終了した場合、故障診断支援装置１００は、ＭＭＩ３１２にエラー情報を通知する（ステップＳ１６１１）。次に、故障診断支援装置１００は、予備のロボット機構部１０２に切り替える（ステップＳ１６１２）。ステップＳ１６０７、またはステップＳ１６１２の実行終了後、故障診断支援装置１００は、初回診断動作における基準音データ記憶処理を終了する。初回診断動作における基準音データ記憶処理を実行することにより、初回診断時に、Ｘ機構部４０１〜Ｐ機構部４０５が故障していないときの正常動作を示す基準音データを記憶することができる。   When the process in any of step S1608, step S1609, or step S1610 is completed, the failure diagnosis support apparatus 100 notifies the MMI 312 of error information (step S1611). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 switches to the spare robot mechanism unit 102 (step S1612). After completion of execution of step S1607 or step S1612, failure diagnosis support apparatus 100 ends the reference sound data storage process in the initial diagnosis operation. By executing the reference sound data storage process in the initial diagnosis operation, reference sound data indicating a normal operation when the X mechanism unit 401 to the P mechanism unit 405 have not failed can be stored during the initial diagnosis.

図１７は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。また、図１８は、故障診断中診断処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。故障診断中診断処理は、故障診断中のロボット機構部１０２に対して行われる処理である。   FIG. 17 is a flowchart (part 1) illustrating an example of a diagnostic processing procedure during failure diagnosis. FIG. 18 is a flowchart (part 2) illustrating an example of a diagnostic processing procedure during failure diagnosis. The diagnosis process during failure diagnosis is a process performed on the robot mechanism unit 102 during failure diagnosis.

故障診断支援装置１００は、診断動作中の各機構部の診断動作開始位置のパルス数および診断動作終了位置のパルス数を取得する（ステップＳ１７０１）。続けて、故障診断支援装置１００は、各機構部の診断動作開始位置のパルス数および診断動作終了位置のパルス数から、各機構部の動作音取得目標位置を算出する（ステップＳ１７０２）。   The failure diagnosis support apparatus 100 acquires the number of pulses at the diagnosis operation start position and the number of pulses at the diagnosis operation end position of each mechanism unit during the diagnosis operation (step S1701). Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 calculates the operation sound acquisition target position of each mechanism unit from the number of pulses at the diagnosis operation start position and the number of pulses at the diagnosis operation end position of each mechanism unit (step S1702).

次に、故障診断支援装置１００は、各機構部の動作音取得目標位置に到達したか否かを判断する（ステップＳ１７０３）。到達した場合（ステップＳ１７０３：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、動作音取得目標位置の音データを取得する（ステップＳ１７０４）。続けて、故障診断支援装置１００は、全ての機構部の音データを取得したか否かを判断する（ステップＳ１７０５）。動作音取得目標位置に到達していない場合（ステップＳ１７０３：Ｎｏ）、または、取得していない音データがある場合（ステップＳ１７０５：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、ステップＳ１７０３の処理に移行する。   Next, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the operation sound acquisition target position of each mechanism unit has been reached (step S1703). When it arrives (step S1703: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data of the operation sound acquisition target position (step S1704). Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the sound data of all the mechanism units has been acquired (step S1705). If the operation sound acquisition target position has not been reached (step S1703: No), or if there is sound data that has not been acquired (step S1705: No), the failure diagnosis support apparatus 100 proceeds to the process of step S1703. .

全ての機構部の音データを取得した場合（ステップＳ１７０５：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、全ての機構部の音データが正しく取得できたか否かを判断する（ステップＳ１７０６）。音データが正しく取得できたかとは、たとえば、所定の閾値以上の音データが取得できた場合、正しく取得できたとする。音データが取得できていない場合（ステップＳ１７０６：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、集音マイク３０７が故障していることを出力する（ステップＳ１７０７）。音データが正しく取得できた場合（ステップＳ１７０６：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、図１８のステップＳ１８０１の処理に移行する。   When the sound data of all the mechanism units has been acquired (step S1705: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether the sound data of all the mechanism units has been correctly acquired (step S1706). For example, if sound data having a predetermined threshold value or more can be acquired, it can be assumed that the sound data has been acquired correctly. If the sound data cannot be acquired (step S1706: NO), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the sound collection microphone 307 is broken (step S1707). If the sound data has been correctly acquired (step S1706: YES), the failure diagnosis support apparatus 100 proceeds to the process of step S1801 in FIG.

図１８にて、故障診断支援装置１００は、全ての機構部の音データと、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データを比較する（ステップＳ１８０１）。次に、故障診断支援装置１００は、比較結果となる音データの差が所定の閾値を超えたことを示しているか否かを判断する（ステップＳ１８０２）。音データの差が所定の閾値を超えた場合（ステップＳ１８０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、ＭＭＩ３１２に音量・周波数アラーム通報を通知する（ステップＳ１８０３）。   In FIG. 18, the failure diagnosis support apparatus 100 compares the sound data of all the mechanism units with the reference sound data at the time of passage in the sound data storage table 913 (step S1801). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the difference in the sound data that is the comparison result has exceeded a predetermined threshold (step S1802). If the difference between the sound data exceeds a predetermined threshold (step S1802: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 notifies the MMI 312 of a volume / frequency alarm notification (step S1803).

次に、故障診断支援装置１００は、音データの差が同一の機構部で連続して閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ１８０４）。連続して閾値を超えた場合（ステップＳ１８０４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、ＭＭＩ３１２に音量・周波数エラー通報を通知する（ステップＳ１８０５）。次に、故障診断支援装置１００は、予備のロボット機構部に切り替える（ステップＳ１８０６）。ステップＳ１８０６の実行終了後、故障診断支援装置１００は、故障診断中診断処理を終了する。   Next, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the difference in sound data has continuously exceeded the threshold value with the same mechanism unit (step S1804). If the threshold value is continuously exceeded (step S1804: YES), the failure diagnosis support apparatus 100 notifies the MMI 312 of a volume / frequency error notification (step S1805). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 switches to a spare robot mechanism unit (step S1806). After completion of the execution of step S1806, the failure diagnosis support apparatus 100 ends the failure diagnosis in-process diagnosis process.

音データの差が所定の閾値を超えていない場合（ステップＳ１８０２：Ｎｏ）、または、音データの差が連続して閾値を超えていない場合（ステップＳ１８０４：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、目標位置にて、各機構部の静止中の音データを取得する（ステップＳ１８０７）。次に、故障診断支援装置１００は、各機構部の静止中の音データと、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データを比較する（ステップＳ１８０８）。ステップＳ１８０９〜ステップＳ１８１３の処理については、比較対象が変わったのみであり、処理内容は同一であるから、説明を省略する。   When the difference between the sound data does not exceed the predetermined threshold (step S1802: No), or when the difference between the sound data does not continuously exceed the threshold (step S1804: No), the failure diagnosis support apparatus 100 At the target position, stationary sound data of each mechanism unit is acquired (step S1807). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 compares the stationary sound data of each mechanism unit with the stationary reference sound data of the pulse number storage table 912 (step S1808). About the process of step S1809-step S1813, since only the comparison object changed and the processing content is the same, description is abbreviate | omitted.

ステップＳ１８０９：Ｎｏ、ステップＳ１８１１：Ｎｏ、またはステップＳ１８１３の実行終了後、故障診断支援装置１００は、故障診断中診断処理を終了する。故障診断中診断処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、取得してあった動作中の基準音データと、静止中の基準音データを用いて、故障診断を行うことができる。   After completing the execution of step S1809: No, step S1811: No, or step S1813, the failure diagnosis support apparatus 100 ends the diagnosis process during failure diagnosis. By executing the diagnosis process during failure diagnosis, the failure diagnosis support apparatus 100 can perform failure diagnosis using the acquired reference sound data during operation and reference sound data during stationary.

図１９は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理手順の一例を示すフローチャートである。エンコーダ信号および駆動回路診断処理は、対象のモータの動作が正常であるか否かを判断する処理である。   FIG. 19 is a flowchart illustrating an example of an encoder signal and drive circuit diagnosis processing procedure. The encoder signal and drive circuit diagnosis processing is processing for determining whether or not the operation of the target motor is normal.

故障診断支援装置１００は、対象のモータの駆動電流値を０に設定する（ステップＳ１９０１）。次に、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号に変化があるか否かを判断する（ステップＳ１９０２）。変化がある場合（ステップＳ１９０２：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、一定時間経過後、ステップＳ１９０２の処理を再び実行する。駆動電流値が０にもかかわらず、エンコーダ信号に変化がある場合とは、地震などの外的要因により、対象の機構部が振動していることを示している。この場合、正常動作音および診断動作に影響があるため、故障診断支援装置１００は、診断動作を開始前に、エンコーダ信号に変化がないことを確認する。   The failure diagnosis support apparatus 100 sets the drive current value of the target motor to 0 (step S1901). Next, failure diagnosis support apparatus 100 determines whether there is a change in the encoder signal (step S1902). When there is a change (step S1902: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 executes the process of step S1902 again after a predetermined time has elapsed. Even when the drive current value is 0, the case where the encoder signal is changed indicates that the target mechanism is vibrating due to an external factor such as an earthquake. In this case, since the normal operation sound and the diagnosis operation are affected, the failure diagnosis support apparatus 100 confirms that there is no change in the encoder signal before starting the diagnosis operation.

変化がない場合（ステップＳ１９０２：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、対象のモータの駆動電流値を所定量増加する（ステップＳ１９０３）。次に、故障診断支援装置１００は、駆動方向と同方向にタコカウンタが変化したか否かを判断する（ステップＳ１９０４）。駆動方向は、時計回転方向と反時計回転方向である。駆動方向と同方向にタコカウンタが変化した場合（ステップＳ１９０４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、対象のモータの駆動電流値が最大値か否かを判断する（ステップＳ１９０５）。対象のモータの駆動電流値が最大値でない場合（ステップＳ１９０５：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、ステップＳ１９０３の処理に移行する。   When there is no change (step S1902: No), the failure diagnosis support apparatus 100 increases the drive current value of the target motor by a predetermined amount (step S1903). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the tacho counter has changed in the same direction as the driving direction (step S1904). The driving directions are a clockwise direction and a counterclockwise direction. If the tacho counter changes in the same direction as the drive direction (step S1904: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether the drive current value of the target motor is the maximum value (step S1905). When the drive current value of the target motor is not the maximum value (step S1905: No), the failure diagnosis support apparatus 100 proceeds to the process of step S1903.

対象のモータの駆動電流値が最大値である場合（ステップＳ１９０５：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路が正常であることを出力する（ステップＳ１９０６）。駆動方向と同方向にタコカウンタが変化しない場合（ステップＳ１９０４：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号または駆動回路が異常であることを出力する（ステップＳ１９０７）。ステップＳ１９０６、またはステップＳ１９０７の実行終了後、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理を終了する。エンコーダ信号および駆動回路診断処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、エンコーダ信号および駆動回路診断処理対象のモータの動作が正常であるか否かを診断できる。   When the drive current value of the target motor is the maximum value (step S1905: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the encoder signal and the drive circuit are normal (step S1906). If the tacho counter does not change in the same direction as the drive direction (step S1904: No), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the encoder signal or the drive circuit is abnormal (step S1907). After completing the execution of step S1906 or step S1907, failure diagnosis support apparatus 100 ends the encoder signal and drive circuit diagnosis process. By executing the encoder signal and drive circuit diagnosis processing, the failure diagnosis support apparatus 100 can diagnose whether or not the operation of the encoder signal and drive circuit diagnosis processing target motor is normal.

図２０は、初回基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。初回基準音データ記憶処理は、初回の静止中の音データと動作中の音データを取得する処理である。始めに、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ位置のパルス数とＢＷＤストッパ位置のパルス数を取得する（ステップＳ２００１）。次に、故障診断支援装置１００は、ＦＷＤストッパ位置のパルス数とＢＷＤストッパ位置のパルス数から、基準音取得目標位置のパルス数を算出する（ステップＳ２００２）。続けて、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置でのストップロック静止動作中の音データを取得する（ステップＳ２００３）。   FIG. 20 is a flowchart illustrating an example of the initial reference sound data storage processing procedure. The initial reference sound data storage process is a process for acquiring the first stationary sound data and the operating sound data. First, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires the number of pulses at the FWD stopper position and the number of pulses at the BWD stopper position (step S2001). Next, failure diagnosis support apparatus 100 calculates the number of pulses at the reference sound acquisition target position from the number of pulses at the FWD stopper position and the number of pulses at the BWD stopper position (step S2002). Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data during the stop lock stationary operation at the reference sound acquisition target position (step S2003).

次に、故障診断支援装置１００は、取得した音データが所定の閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２００４）。所定の閾値以上である場合（ステップＳ２００４：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２００５）。次に、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置に移動する（ステップＳ２００６）。続けて、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置から診断動作終了位置まで移動させている間に、対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出する（ステップＳ２００７）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置の音データを取得する（ステップＳ２００８）。   Next, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the acquired sound data is greater than or equal to a predetermined threshold (step S2004). If it is equal to or greater than the predetermined threshold (step S2004: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 stores the acquired sound data in the stationary reference sound data field of the pulse number storage table 912 (step S2005). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 moves the target mechanism unit to the diagnosis operation start position (step S2006). Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 detects that the target mechanism has reached the reference sound acquisition target position while moving the target mechanism from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position ( Step S2007). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data at the reference sound acquisition target position (step S2008).

続けて、故障診断支援装置１００は、取得した音データが所定の閾値以上か否かを判断する（ステップＳ２００９）。所定の閾値以上である場合（ステップＳ２００９：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２０１０）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ２０１１）。   Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the acquired sound data is greater than or equal to a predetermined threshold value (step S2009). If it is equal to or greater than the predetermined threshold (step S2009: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 stores the acquired sound data in the reference sound data field at the time of passage in the sound data storage table 913 (step S2010). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the reference sound data has been stored (step S2011).

所定の閾値以上でない場合（ステップＳ２００４：Ｎｏ、ステップＳ２００９：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、集音マイク３０７に異常があることを出力する（ステップＳ２０１２）。ステップＳ２０１１、またはステップＳ２０１２の実行終了後、故障診断支援装置１００は、初回基準音データ記憶処理を終了する。   If it is not equal to or greater than the predetermined threshold (step S2004: No, step S2009: No), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the sound collection microphone 307 is abnormal (step S2012). After completing the execution of step S2011 or step S2012, the failure diagnosis support apparatus 100 ends the initial reference sound data storage process.

図２１は、基準音データ記憶処理手順の一例を示すフローチャートである。基準音データ記憶処理は、２回目以降の基準音データを記憶する処理である。故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置でのストップロック静止動作中の音データを取得する（ステップＳ２１０１）。次に、故障診断支援装置１００は、取得した音データと、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドの値を比較する（ステップＳ２１０２）。   FIG. 21 is a flowchart showing an example of the reference sound data storage processing procedure. The reference sound data storage process is a process of storing reference sound data for the second time and thereafter. The failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data during the stop lock stationary operation at the reference sound acquisition target position (step S2101). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 compares the acquired sound data with the value of the stationary reference sound data field of the pulse number storage table 912 (step S2102).

続けて、故障診断支援装置１００は、音データの差が所定の閾値を超えたことを示しているか否かを判断する（ステップＳ２１０３）。所定の閾値を超えていない場合（ステップＳ２１０３：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２１０４）。なお、パルス数記憶テーブル９１２の静止中基準音データフィールドに格納する場合、故障診断支援装置１００は、既存の値を取得した音データで上書きしてもよいし、既存の値と取得した音データとの平均値を静止中基準音データフィールドに格納してもよい。次に、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置に移動させる（ステップＳ２１０５）。続けて、故障診断支援装置１００は、対象の機構部を診断動作開始位置から診断動作終了位置まで移動させている間に、対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出する（ステップＳ２１０６）。次に、故障診断支援装置１００は、基準音取得目標位置の音データを取得する（ステップＳ２１０７）。続けて、故障診断支援装置１００は、取得した音データと、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドの値を比較する（ステップＳ２１０８）。   Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the difference in sound data indicates that a predetermined threshold value is exceeded (step S2103). If the predetermined threshold is not exceeded (step S2103: No), the failure diagnosis support apparatus 100 stores the acquired sound data in the stationary reference sound data field of the pulse number storage table 912 (step S2104). When storing in the stationary reference sound data field of the pulse number storage table 912, the failure diagnosis support apparatus 100 may overwrite the existing value with the acquired sound data, or the existing value and the acquired sound data. May be stored in the stationary reference sound data field. Next, the failure diagnosis support apparatus 100 moves the target mechanism unit to the diagnosis operation start position (step S2105). Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 detects that the target mechanism has reached the reference sound acquisition target position while moving the target mechanism from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position ( Step S2106). Next, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires sound data of the reference sound acquisition target position (step S2107). Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 compares the acquired sound data with the value of the reference sound data field at the time of passage in the sound data storage table 913 (step S2108).

次に、故障診断支援装置１００は、音データの差が所定の閾値を超えたことを示しているか否かを判断する（ステップＳ２１０９）。音データの差が所定の閾値を超えていない場合（ステップＳ２１０９：Ｎｏ）、故障診断支援装置１００は、取得した音データを、音データ記憶テーブル９１３の通過時基準音データフィールドに格納する（ステップＳ２１１０）。なお、パルス数記憶テーブル９１２の通過時基準音データフィールドに格納する場合、故障診断支援装置１００は、既存の値を取得した音データで上書きしてもよいし、既存の値と取得した音データとの平均値を通過時基準音データフィールドに格納してもよい。続けて、故障診断支援装置１００は、基準音データを記憶できたことを出力する（ステップＳ２１１１）。音データの差が所定の閾値を超えている場合（ステップＳ２１０３：Ｙｅｓ、ステップＳ２１０９：Ｙｅｓ）、故障診断支援装置１００は、異常音があることを出力する（ステップＳ２１１２）。   Next, the failure diagnosis support apparatus 100 determines whether or not the sound data difference has exceeded a predetermined threshold (step S2109). When the difference between the sound data does not exceed the predetermined threshold (step S2109: No), the failure diagnosis support apparatus 100 stores the acquired sound data in the reference sound data field at the time of passage in the sound data storage table 913 (step S2109: No). S2110). When storing in the reference sound data field when passing in the pulse number storage table 912, the failure diagnosis support apparatus 100 may overwrite the existing value with the acquired sound data, or the existing value and the acquired sound data. May be stored in the reference sound data field during passage. Subsequently, the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that the reference sound data has been stored (step S2111). When the difference between the sound data exceeds a predetermined threshold (step S2103: Yes, step S2109: Yes), the failure diagnosis support apparatus 100 outputs that there is an abnormal sound (step S2112).

ステップＳ２１１１、または、ステップＳ２１１２の実行終了後、故障診断支援装置１００は、基準音データ記憶処理を終了する。基準音データ記憶処理を実行することにより、故障診断支援装置１００は、２回目以降の基準音データを記憶することができる。   After completing the execution of step S2111 or step S2112, failure diagnosis support apparatus 100 ends the reference sound data storage process. By executing the reference sound data storage process, the failure diagnosis support apparatus 100 can store the second and subsequent reference sound data.

以上説明したように、故障診断支援装置１００によれば、診断対象の機構部を１パルス当たり一定量移動させるモータへのパルス数から動作中の診断対象の機構部の位置を推定し、目標位置に到達した時点の音データを目標位置パルス数と関連付けて出力する。これにより、故障診断支援装置１００は、目標位置での故障診断用の基準音データを取得できる。また、故障診断支援装置１００が故障診断用の基準音データを取得するため、基準音を取得する時間と人手を削減することができる。   As described above, according to the failure diagnosis support apparatus 100, the position of the mechanism part to be diagnosed in operation is estimated from the number of pulses to the motor that moves the mechanism part to be diagnosed by a certain amount per pulse, and the target position The sound data at the time of reaching is output in association with the target position pulse number. Thereby, the failure diagnosis support apparatus 100 can acquire the reference sound data for failure diagnosis at the target position. Moreover, since the failure diagnosis support apparatus 100 acquires reference sound data for failure diagnosis, it is possible to reduce the time and manpower for acquiring the reference sound.

目標位置は、たとえば、診断動作開始位置と診断動作終了位置との中間位置でもよい。中間位置である場合、機構部が最も速く移動していると推定できるため、故障診断支援装置１００は、動作中で最大の音の強さを表す音データを取得することができる。また、目標位置は、たとえば、診断動作開始位置と診断動作終了位置とのうち、頻繁に診断対象の機構部が通過する位置に検査者が指定してもよい。頻繁に診断対象の機構部が通過する位置にあたる部分は劣化している可能性が高いため、該当の位置での音を取得することにより、故障診断支援装置１００は、故障しやすい位置の音の強さを表す音データを取得することができる。   The target position may be, for example, an intermediate position between the diagnosis operation start position and the diagnosis operation end position. When it is in the intermediate position, it can be estimated that the mechanism unit is moving fastest, so the failure diagnosis support apparatus 100 can acquire sound data representing the maximum sound intensity during operation. Further, the target position may be designated by the inspector at a position where the diagnosis target mechanism portion frequently passes among the diagnosis operation start position and the diagnosis operation end position, for example. Since the portion corresponding to the position where the mechanism part to be diagnosed frequently passes is highly likely to be deteriorated, the failure diagnosis support apparatus 100 acquires the sound at the position where the failure is likely to occur by acquiring the sound at the corresponding position. Sound data representing strength can be acquired.

また、故障診断支援装置１００によれば、診断動作開始位置から診断動作終了位置まで診断対象の機構部を移動させるためのパルス数を取得して、目標位置パルス数を算出してもよい。たとえば、テープライブラリ装置２００のキャビネットの構成が変化した場合、再度目標位置パルス数を算出することにより、故障診断支援装置１００は、キャビネットの構成に対応した目標位置での音データを基準音データに設定できる。   Further, according to the failure diagnosis support apparatus 100, the target position pulse number may be calculated by acquiring the pulse number for moving the diagnosis target mechanism from the diagnostic operation start position to the diagnosis operation end position. For example, when the cabinet configuration of the tape library apparatus 200 changes, the failure diagnosis support apparatus 100 calculates the target position pulse number again, so that the sound data at the target position corresponding to the cabinet configuration becomes the reference sound data. Can be set.

また、故障診断支援装置１００によれば、目標位置パルス数の電流を診断対象の機構部の駆動部に入力したときに、診断対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。これにより、故障診断支援装置１００は、診断対象の機構部の動作範囲内の目標位置パルス数に対応した位置での基準音を取得できる。また、故障診断支援装置１００によれば、診断対象の機構部の駆動部がステッピングモータであってもサーボモータであっても本故障診断支援方法が適用できる。   Further, according to the failure diagnosis support apparatus 100, when the current of the target position pulse number is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, it is detected that the diagnosis target mechanism unit has reached the reference sound acquisition target position. May be. Thereby, the failure diagnosis support apparatus 100 can acquire a reference sound at a position corresponding to the target position pulse number within the operation range of the mechanism unit to be diagnosed. Moreover, according to the failure diagnosis support apparatus 100, this failure diagnosis support method can be applied regardless of whether the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed is a stepping motor or a servo motor.

また、故障診断支援装置１００によれば、診断対象の機構部の駆動部から出力される電流のパルス数に基づいて、診断対象の機構部が基準音取得目標位置に到達したことを検出してもよい。これにより、故障診断支援装置１００は、診断対象の機構部の駆動部がサーボモータであるときに、エンコーダ信号に基づいた診断対象の機構部の正確な位置での基準音を取得できる。   Further, the failure diagnosis support apparatus 100 detects that the diagnosis target mechanism unit has reached the reference sound acquisition target position based on the number of pulses of the current output from the drive unit of the diagnosis target mechanism unit. Also good. Thereby, the failure diagnosis support apparatus 100 can acquire the reference sound at the correct position of the diagnosis target mechanism unit based on the encoder signal when the drive unit of the diagnosis target mechanism unit is a servo motor.

また、目標位置が複数あれば、故障診断支援装置１００は、ある目標位置では、ある目標位置に対応する目標位置パルス数の電流が入力された場合、ある目標位置に到達したことを検出する。さらに、故障診断支援装置１００は、他の目標位置では、他の目標位置に対応する目標位置パルス数の電流が出力された場合、他の目標位置に到達したことを検出してもよい。たとえば、機構部が急激な速度変化を行う位置や機構部にかかる負荷が高い位置では、入力したパルス数に対応する位置と機構部の実際の位置とがずれやすいため、駆動部から出力された電流のパルス数を用いることにより、正確な位置での基準音を取得できる。   If there are a plurality of target positions, the failure diagnosis support apparatus 100 detects that a certain target position has been reached when a current having the number of target position pulses corresponding to the certain target position is input. Further, the failure diagnosis support apparatus 100 may detect that another target position has been reached when a current having the number of target position pulses corresponding to the other target position is output at another target position. For example, the position corresponding to the number of input pulses and the actual position of the mechanism section are likely to shift at positions where the mechanism section undergoes a rapid speed change or where the load on the mechanism section is high. By using the number of pulses of the current, a reference sound at an accurate position can be acquired.

また、故障診断支援装置１００によれば、原点位置から診断動作開始位置までのパルス数の電流を診断対象の機構部の駆動部に入力して、診断対象の機構部の原点位置から診断動作開始位置まで移動させて停止させる。次に、故障診断支援装置１００によれば、診断動作開始位置から診断動作終了位置までのパルス数の電流を診断対象の機構部の駆動部に入力して、診断対象の機構部を診断動作開始位置から診断動作終了位置まで移動させてもよい。   Further, according to the failure diagnosis support apparatus 100, the current having the number of pulses from the origin position to the diagnosis operation start position is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, and the diagnosis operation starts from the diagnosis target mechanism unit origin position. Move to position and stop. Next, according to the failure diagnosis support apparatus 100, the current having the number of pulses from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, and the diagnosis target mechanism unit starts the diagnosis operation. The position may be moved from the position to the diagnosis operation end position.

たとえば、パルス数の順序が、原点位置、診断動作開始位置、目標位置である場合、診断対象の機構部が、診断動作開始位置にて一旦停止しない場合、故障診断中の機構部では発生しない速度にて目標位置に到達する可能性がある。この場合、基準音データの強さが、本来取得すべき基準音データの強さより強くなり、結果、判断基準が緩くなってしまう。故障診断支援装置１００は、原点位置から診断動作開始位置に移動して一旦停止させることにより、診断対象の機構部が診断動作開始位置から移動し始めて基準音取得目標位置に到達したときの基準音データを取得できるため、判断基準が緩くなることを防止できる。   For example, when the order of the number of pulses is the origin position, the diagnosis operation start position, and the target position, the speed that does not occur in the mechanism section under failure diagnosis when the diagnosis target mechanism section does not stop at the diagnosis operation start position. May reach the target position. In this case, the strength of the reference sound data becomes stronger than the strength of the reference sound data that should be originally acquired, and as a result, the judgment criteria are loosened. The failure diagnosis support apparatus 100 moves from the origin position to the diagnosis operation start position and temporarily stops the reference sound when the diagnosis target mechanism starts to move from the diagnosis operation start position and reaches the reference sound acquisition target position. Since data can be acquired, it is possible to prevent the judgment criteria from becoming loose.

また、故障診断支援装置１００によれば、基準音データと故障診断中の機構部から発生した音データとを比較してもよい。これにより、故障診断支援装置１００は、基準音データを取得したときと同一の位置で故障診断を行うことができる。また、故障診断支援装置１００によれば、診断基準によるばらつきがなくなる。また、故障診断支援装置１００によれば、故障診断が故障診断支援装置１００で行えることにより、ロボット機構部１０２の検査者の聞き漏れによる見逃しや、聞き間違いによる判断ミスをなくすことができる。   Further, according to the failure diagnosis support apparatus 100, the reference sound data may be compared with the sound data generated from the mechanism part under failure diagnosis. Thereby, the failure diagnosis support apparatus 100 can perform failure diagnosis at the same position as when the reference sound data is acquired. Further, according to the failure diagnosis support apparatus 100, there is no variation due to the diagnostic criteria. Moreover, according to the failure diagnosis support apparatus 100, since failure diagnosis can be performed by the failure diagnosis support apparatus 100, it is possible to eliminate an oversight due to an omission of an inspector of the robot mechanism unit 102 and a determination error due to a mistake in hearing.

また、故障診断支援装置１００によれば、故障診断中のロボット機構部１０２から発生した音データが基準音データより大きい場合、警告情報を出力してもよい。これにより、テープライブラリ装置２００のユーザは、故障診断支援装置１００が故障している可能性があるという情報を知ることができる。   Moreover, according to the failure diagnosis support apparatus 100, when the sound data generated from the robot mechanism unit 102 under failure diagnosis is larger than the reference sound data, warning information may be output. Thereby, the user of the tape library apparatus 200 can know information that the failure diagnosis support apparatus 100 may be out of order.

また、故障診断支援装置１００によれば、ロボット機構部１０２の検査者に委ねられていた基準音の取得処理を自動取得することにより、基準音のばらつきをなくすことができる。また、本実施の形態にかかる故障診断支援方法は、テープライブラリ装置２００以外にも、サーボモータやステッピングモータにより位置制御する装置であれば適用することができる。たとえば、本実施の形態にかかる故障診断支援方法をＮＣ装置に適用することができる。   Further, according to the failure diagnosis support apparatus 100, it is possible to eliminate the variation in the reference sound by automatically acquiring the reference sound acquisition process entrusted to the inspector of the robot mechanism unit 102. In addition to the tape library apparatus 200, the failure diagnosis support method according to the present embodiment can be applied to any apparatus whose position is controlled by a servo motor or a stepping motor. For example, the failure diagnosis support method according to the present embodiment can be applied to the NC apparatus.

本故障診断支援プログラムは、可搬型のフラッシュメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また本故障診断支援プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。   The failure diagnosis support program is recorded on a computer-readable recording medium such as a portable flash memory, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The failure diagnosis support program may be distributed via a network such as the Internet.

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。   The following additional notes are disclosed with respect to the embodiment described above.

（付記１）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援装置であって、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御する制御部と、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出する検出部と、
前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する出力部と、
を有することを特徴とする故障診断支援装置。 (Supplementary Note 1) A failure diagnosis support apparatus that supports failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
A control unit that controls the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed based on the pulsed drive power;
A storage unit for storing a target position pulse number to be given to a drive unit of the diagnosis target mechanism unit when the diagnosis target mechanism unit is moved from the diagnosis operation start position toward the target position;
Based on the target position pulse number stored in the storage unit, a detection unit that detects that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position from the diagnostic operation start position;
Fault diagnosis support information that associates sound data representing the intensity of sound acquired when the detection unit detects that the diagnosis target mechanism has reached the target position, and the target position pulse number. An output unit for outputting
A failure diagnosis support apparatus comprising:

（付記２）前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数を取得するパルス数取得部と、
前記パルス数取得部によって取得された前記終了位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置に向かって前記診断対象の機構部が移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される前記目標位置パルス数を算出する算出部と、を有し、
前記検出部は、
前記算出部によって算出された前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置まで移動したことを検出することを特徴とする付記１に記載の故障診断支援装置。 (Supplementary Note 2) The number of end position pulses given to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit in order to move the diagnosis target mechanism unit from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position beyond the target position. A pulse number acquisition unit to acquire;
Based on the end position pulse number acquired by the pulse number acquisition unit, the diagnosis target mechanism unit moves from the diagnosis operation start position toward the target position in the diagnosis target mechanism unit. A calculation unit that calculates the target position pulse number given to the drive unit of the target mechanism unit,
The detector is
The failure according to claim 1, wherein the failure detection unit detects that the diagnosis target mechanism unit has moved from the diagnosis operation start position to the target position based on the target position pulse number calculated by the calculation unit. Diagnosis support device.

（付記３）前記検出部は、
前記目標位置パルス数の電流が前記診断対象の機構部の駆動部に入力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする付記１または２に記載の故障診断支援装置。 (Supplementary note 3)
When the current of the target position pulse number is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, the diagnosis target mechanism unit detects that the target position has been reached from the diagnosis operation start position. The failure diagnosis support apparatus according to appendix 1 or 2.

（付記４）前記検出部は、
前記診断対象の機構部の駆動部から前記目標位置パルス数の電流が出力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。 (Additional remark 4) The said detection part is
When the current of the target position pulse number is output from the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, the diagnosis target mechanism unit detects that the target position has been reached from the diagnosis operation start position. The failure diagnosis support apparatus according to any one of appendices 1 to 3.

（付記５）前記記憶部は、
前記診断対象の機構部の原点位置から前記診断動作開始位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される開始位置パルス数と、前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数と、を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部によって記憶されている前記開始位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記原点位置から前記診断動作開始位置に移動させて停止させた後、前記記憶部によって記憶されている前記終了位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて前記診断動作終了位置に移動させることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。 (Supplementary Note 5) The storage unit
The number of start position pulses applied to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit to move the diagnosis target mechanism unit from the origin position of the diagnosis target mechanism unit to the diagnosis operation start position, and the diagnosis operation start Storing the end position pulse number to be given to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit in order to move the diagnosis target mechanism unit from the position to the diagnosis operation end position beyond the target position;
The controller is
The current of the start position pulse number stored in the storage unit is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, and the diagnosis target mechanism unit is moved from the origin position to the diagnosis operation start position and stopped. Then, the current of the end position pulse number stored in the storage unit is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, and the diagnosis target mechanism unit is moved from the diagnosis operation start position to the target position. The failure diagnosis support apparatus according to any one of appendices 1 to 4, wherein the failure diagnosis support apparatus is moved beyond the diagnosis operation end position.

（付記６）前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、故障診断中に前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したときに取得された音の強さを表す音データとを比較する比較部を有し、
前記検出部は、
前記目標位置パルス数に基づいて、故障診断中の前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記比較部は、
前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、前記検出部によって故障診断中の前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、を比較し、
前記出力部は、
前記比較部によって比較された比較結果を出力することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。 (Appendix 6) Sound data of the failure diagnosis support information output by the output unit, and sound representing the intensity of sound acquired when the diagnosis target mechanism unit reaches the target position during failure diagnosis A comparison unit for comparing data with
The detector is
Based on the number of target position pulses, it is detected that the diagnosis target mechanism section under failure diagnosis has reached the target position from the diagnostic operation start position,
The comparison unit includes:
The sound data of the failure diagnosis support information output by the output unit and the sound acquired when the detection unit detects that the diagnosis target mechanism unit under failure diagnosis has reached the target position. Compare the sound data representing strength,
The output unit is
The failure diagnosis support apparatus according to any one of appendices 1 to 5, wherein the comparison result compared by the comparison unit is output.

（付記７）前記出力部は、
前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された前記音データが表す音の強さが、前記故障診断支援情報の音データが表す音の強さよりも大きい場合に警告情報を出力することを特徴とする付記６に記載の故障診断支援装置。 (Appendix 7) The output unit
The sound intensity represented by the sound data acquired when the detection unit detects that the mechanism unit to be diagnosed has reached the target position is the sound intensity represented by the sound data of the failure diagnosis support information. The failure diagnosis support apparatus according to appendix 6, wherein warning information is output when the strength is greater than the strength.

（付記８）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援装置であって、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御する制御部と、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出する検出部と、
前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する出力部と、
を有するコンピュータを含むことを特徴とする故障診断支援装置。 (Supplementary Note 8) A failure diagnosis support apparatus for supporting failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
A control unit that controls the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed based on the pulsed drive power;
A storage unit for storing a target position pulse number to be given to a drive unit of the diagnosis target mechanism unit when the diagnosis target mechanism unit is moved from the diagnosis operation start position toward the target position;
Based on the target position pulse number stored in the storage unit, a detection unit that detects that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position from the diagnostic operation start position;
Fault diagnosis support information that associates sound data representing the intensity of sound acquired when the detection unit detects that the diagnosis target mechanism has reached the target position, and the target position pulse number. An output unit for outputting
A failure diagnosis support apparatus comprising: a computer having:

（付記９）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援方法であって、
コンピュータが、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理を実行することを特徴とする故障診断支援方法。 (Supplementary note 9) A failure diagnosis support method for supporting failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
Computer
Based on the pulsed drive power, control the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed,
The target stored in the storage unit that stores the target position pulse number given to the drive unit of the diagnosis target mechanism when the diagnosis target mechanism moves from the diagnosis operation start position toward the target position. Based on the number of position pulses, it is detected that the diagnosis target mechanism has reached the target position from the diagnostic operation start position,
Outputs failure diagnosis support information in which sound data representing the intensity of sound acquired when detecting that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position and the target position pulse number are associated with each other.
A failure diagnosis support method characterized by executing processing.

（付記１０）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援プログラムであって、
コンピュータに、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理を実行させることを特徴とする故障診断支援プログラム。 (Supplementary Note 10) A failure diagnosis support program for supporting failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
On the computer,
Based on the pulsed drive power, control the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed,
The target stored in the storage unit that stores the target position pulse number given to the drive unit of the diagnosis target mechanism when the diagnosis target mechanism moves from the diagnosis operation start position toward the target position. Based on the number of position pulses, it is detected that the diagnosis target mechanism has reached the target position from the diagnostic operation start position,
Outputs failure diagnosis support information in which sound data representing the intensity of sound acquired when detecting that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position and the target position pulse number are associated with each other.
A fault diagnosis support program characterized by causing processing to be executed.

（付記１１）機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援プログラムであって、
コンピュータに、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理をコンピュータに実行させる故障診断支援プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。 (Supplementary Note 11) A failure diagnosis support program for supporting failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
On the computer,
Based on the pulsed drive power, control the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed,
The target stored in the storage unit that stores the target position pulse number given to the drive unit of the diagnosis target mechanism when the diagnosis target mechanism moves from the diagnosis operation start position toward the target position. Based on the number of position pulses, it is detected that the diagnosis target mechanism has reached the target position from the diagnostic operation start position,
Outputs failure diagnosis support information in which sound data representing the intensity of sound acquired when detecting that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position and the target position pulse number are associated with each other.
A recording medium on which a failure diagnosis support program for causing a computer to execute processing is recorded.

１００ 故障診断支援装置
１０１ ライブラリコントローラ
１０２ ロボット機構部
３０１ ロボットコントローラ
３０２ Ｙモータ
３０３ Ｚモータ
３０４ Ｘモータ
３０５ Ｓモータ
３０６ Ｐモータ
３０７ 集音マイク
３１３ ＭＰＵ
４０１ Ｘ機構部
４０２ Ｙ機構部
４０３ Ｚ機構部
４０４ Ｓ機構部
４０５ Ｐ機構部
９０１ 制御部
９０２ 検出部
９０３ パルス数取得部
９０４ 算出部
９０５ 音データ取得部
９０６ 比較部
９０７ 出力部
９１２ パルス数記憶テーブル DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Failure diagnosis support apparatus 101 Library controller 102 Robot mechanism part 301 Robot controller 302 Y motor 303 Z motor 304 X motor 305 S motor 306 P motor 307 Sound collection microphone 313 MPU
401 X mechanism unit 402 Y mechanism unit 403 Z mechanism unit 404 S mechanism unit 405 P mechanism unit 901 control unit 902 detection unit 903 pulse number acquisition unit 904 calculation unit 905 sound data acquisition unit 906 comparison unit 907 output unit 912 pulse number storage table

Claims (8)

機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援装置であって、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御する制御部と、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出する検出部と、
前記検出部によって前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する出力部と、
を有することを特徴とする故障診断支援装置。 A failure diagnosis support device that supports failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
A control unit that controls the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed based on the pulsed drive power;
A storage unit for storing a target position pulse number to be given to a drive unit of the diagnosis target mechanism unit when the diagnosis target mechanism unit is moved from the diagnosis operation start position toward the target position;
Based on the target position pulse number stored in the storage unit, a detection unit that detects that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position from the diagnostic operation start position;
Fault diagnosis support information that associates sound data representing the intensity of sound acquired when the detection unit detects that the diagnosis target mechanism has reached the target position, and the target position pulse number. An output unit for outputting
A failure diagnosis support apparatus comprising: 前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数を取得するパルス数取得部と、
前記パルス数取得部によって取得された前記終了位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置に向かって前記診断対象の機構部が移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される前記目標位置パルス数を算出する算出部と、を有し、
前記検出部は、
前記算出部によって算出された前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置まで移動したことを検出することを特徴とする請求項１に記載の故障診断支援装置。 The number of pulses for acquiring the end position pulse number given to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit to move the diagnosis target mechanism unit from the diagnosis operation start position to the diagnosis operation end position beyond the target position An acquisition unit;
Based on the end position pulse number acquired by the pulse number acquisition unit, the diagnosis target mechanism unit moves from the diagnosis operation start position toward the target position in the diagnosis target mechanism unit. A calculation unit that calculates the target position pulse number given to the drive unit of the target mechanism unit,
The detector is
The detection unit according to claim 1, further comprising: detecting that the diagnosis target mechanism unit has moved from the diagnosis operation start position to the target position based on the target position pulse number calculated by the calculation unit. Failure diagnosis support device. 前記検出部は、
前記目標位置パルス数の電流が前記診断対象の機構部の駆動部に入力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする請求項１または２に記載の故障診断支援装置。 The detector is
When the current of the target position pulse number is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, the diagnosis target mechanism unit detects that the target position has been reached from the diagnosis operation start position. The failure diagnosis support apparatus according to claim 1 or 2. 前記検出部は、
前記診断対象の機構部の駆動部から前記目標位置パルス数の電流が出力されたときに、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。 The detector is
When the current of the target position pulse number is output from the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, the diagnosis target mechanism unit detects that the target position has been reached from the diagnosis operation start position. The failure diagnosis support apparatus according to any one of claims 1 to 3. 前記記憶部は、
前記診断対象の機構部の原点位置から前記診断動作開始位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される開始位置パルス数と、前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて診断動作終了位置まで前記診断対象の機構部を移動させるために前記診断対象の機構部の駆動部に付与される終了位置パルス数と、を記憶しており、
前記制御部は、
前記記憶部によって記憶されている前記開始位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記原点位置から前記診断動作開始位置に移動させて停止させた後、前記記憶部によって記憶されている前記終了位置パルス数の電流を前記診断対象の機構部の駆動部に入力して前記診断対象の機構部を前記診断動作開始位置から前記目標位置を超えて前記診断動作終了位置に移動させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。 The storage unit
The number of start position pulses applied to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit to move the diagnosis target mechanism unit from the origin position of the diagnosis target mechanism unit to the diagnosis operation start position, and the diagnosis operation start Storing the end position pulse number to be given to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit in order to move the diagnosis target mechanism unit from the position to the diagnosis operation end position beyond the target position;
The controller is
The current of the start position pulse number stored in the storage unit is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, and the diagnosis target mechanism unit is moved from the origin position to the diagnosis operation start position and stopped. Then, the current of the end position pulse number stored in the storage unit is input to the drive unit of the diagnosis target mechanism unit, and the diagnosis target mechanism unit is moved from the diagnosis operation start position to the target position. The failure diagnosis support apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the failure diagnosis support apparatus is moved beyond the diagnosis operation end position. 前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、故障診断中に前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したときに取得された音の強さを表す音データとを比較する比較部を有し、
前記検出部は、
前記目標位置パルス数に基づいて、故障診断中の前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記比較部は、
前記出力部によって出力された前記故障診断支援情報の音データと、前記検出部によって故障診断中の前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことが検出されたときに取得された音の強さを表す音データと、を比較し、
前記出力部は、
前記比較部によって比較された比較結果を出力することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の故障診断支援装置。 The sound data of the failure diagnosis support information output by the output unit is compared with the sound data representing the intensity of the sound acquired when the diagnosis target mechanism unit reaches the target position during the failure diagnosis. A comparison unit
The detector is
Based on the number of target position pulses, it is detected that the diagnosis target mechanism section under failure diagnosis has reached the target position from the diagnostic operation start position,
The comparison unit includes:
The sound data of the failure diagnosis support information output by the output unit and the sound acquired when the detection unit detects that the diagnosis target mechanism unit under failure diagnosis has reached the target position. Compare the sound data representing strength,
The output unit is
6. The failure diagnosis support apparatus according to claim 1, wherein a comparison result compared by the comparison unit is output. 機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援方法であって、
コンピュータが、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理を実行することを特徴とする故障診断支援方法。 A failure diagnosis support method for supporting failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
Computer
Based on the pulsed drive power, control the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed,
The target stored in the storage unit that stores the target position pulse number given to the drive unit of the diagnosis target mechanism when the diagnosis target mechanism moves from the diagnosis operation start position toward the target position. Based on the number of position pulses, it is detected that the diagnosis target mechanism has reached the target position from the diagnostic operation start position,
Outputs failure diagnosis support information in which sound data representing the intensity of sound acquired when detecting that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position and the target position pulse number are associated with each other.
A failure diagnosis support method characterized by executing processing. 機構部と、前記機構部を駆動する駆動部の故障診断を支援する故障診断支援プログラムであって、
コンピュータに、
パルス状の駆動電力に基づいて診断対象の機構部の駆動部を制御し、
前記診断対象の機構部を診断動作開始位置から目標位置に向かって移動する際に前記診断対象の機構部の駆動部に付与される目標位置パルス数を記憶する記憶部によって記憶されている前記目標位置パルス数に基づいて、前記診断対象の機構部が前記診断動作開始位置から前記目標位置に到達したことを検出し、
前記診断対象の機構部が前記目標位置に到達したことを検出したときに取得された音の強さを表す音データと、前記目標位置パルス数とを関連付けた故障診断支援情報を出力する、
処理を実行させることを特徴とする故障診断支援プログラム。 A failure diagnosis support program that supports failure diagnosis of a mechanism unit and a drive unit that drives the mechanism unit,
On the computer,
Based on the pulsed drive power, control the drive unit of the mechanism unit to be diagnosed,
The target stored in the storage unit that stores the target position pulse number given to the drive unit of the diagnosis target mechanism when the diagnosis target mechanism moves from the diagnosis operation start position toward the target position. Based on the number of position pulses, it is detected that the diagnosis target mechanism has reached the target position from the diagnostic operation start position,
Outputs failure diagnosis support information in which sound data representing the intensity of sound acquired when detecting that the diagnosis target mechanism unit has reached the target position and the target position pulse number are associated with each other.
A fault diagnosis support program characterized by causing processing to be executed.
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