JP2014030615A - Robot for soccer game - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、玩具として用いられるサッカーゲーム用ロボットに係り、特に、ボールを保持して移動するドリブル動作と保持したボールを蹴り出すキック動作を行う機構を単純な構成により実現でき、それによって、サッカーゲームとしての遊戯性を高めることができるように工夫したものに関する。 The present invention relates to, for example, a soccer game robot used as a toy, and in particular, a mechanism for performing a dribbling operation of holding and moving a ball and a kicking operation of kicking out the held ball can be realized with a simple configuration, thereby The present invention relates to a device devised so as to improve playability as a soccer game.
従来のサッカーゲーム用のロボットとしては、例えば、特許文献１に開示されているようなものが存在していた。この特許文献１に記載されたサッカーロボットは、前方に２つの車輪、後方に１つの車輪を備えており、上記前方の２つの車輪の間にボールを蹴り出すためのキック動作を行う機構が設置されている。そして、上記サッカーロボットは、車輪による移動を行うことができるとともに、上記キック動作を行う機構により前方の２つの車輪の間に位置するボールを蹴り出すことができる。
As a conventional robot for a soccer game, for example, a robot disclosed in
しかし、従来の構成では、次のような問題があった。
特許文献１に記載されたサッカーロボットは、キック動作を行う機構のみを備えているため、ボールを前方に保持して移動するドリブル動作を行うことができない。そのため、ゲーム内容が単調になってしまうという問題があった。
また、従来のサッカーロボットにドリブル動作を行わせようとすると、キック動作を行う機構とは別に、ボールを保持するための機構（キック動作を行う機構と略同じ機構）を設ける必要があるが、それでは構成が複雑になってしまう。
これに対しては、幅方向両端にボールを保持する機構を固定的に突出・設置させたものが提案されている。
しかしながら、この場合には、ボールを保持する機構が常時突出された状態になっているので、ゲーム中に双方のボールを保持する機構が頻繁に干渉しあってしまい、ゲームの進行が悪戯に阻害されてしまうという問題があった。
However, the conventional configuration has the following problems.
Since the soccer robot described in
In addition, when trying to perform a dribbling action on a conventional soccer robot, it is necessary to provide a mechanism for holding the ball (substantially the same mechanism as the kicking action) separately from the mechanism that performs the kicking action. This makes the configuration complicated.
In response to this, a mechanism in which a mechanism for holding a ball at both ends in the width direction is fixedly protruded and installed has been proposed.
However, in this case, since the mechanism for holding the ball is always protruded, the mechanism for holding both balls frequently interferes during the game, and the progress of the game is hindered. There was a problem of being.
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、ボールを保持して移動するドリブル動作と保持したボールを蹴り出すキック動作を行う機構を単純な構成により実現し、それによって、サッカーゲームの遊戯性を高めることが可能なサッカーゲーム用ロボットを提供することにある。 The present invention has been made based on such points, and the object of the present invention is to realize a mechanism for performing a dribbling operation for holding and moving a ball and a kicking operation for kicking the held ball with a simple configuration. Accordingly, an object of the present invention is to provide a soccer game robot capable of improving the playability of a soccer game.
上記課題を解決するべく請求項１に記載されたサッカーゲーム用ロボットは、 ロボット本体と、上記ロボット本体に取り付けられボール保持用弾性部材により動作されボールを保持するボール保持手段と、上記ロボット本体に取り付けられキック用弾性部材により動作されボールを蹴り出すキック手段と、上記ロボット本体に取り付けられ、常時は上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させ、所定量動作することにより上記ボール保持手段についてのみ付勢・待機を解除して上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させ、さらに所定量動作することにより上記キック手段についても付勢・待機を解除して上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量動作することにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させる駆動手段と、を具備したことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載されたサッカーゲーム用ロボットは、請求項１記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記駆動手段はカム手段であり、上記カム手段は付勢部と解放部と復帰動作部とを備えていて、上記付勢部により上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させ、所定量回転されて上記ボール保持手段についてのみ上記解放部へ移行させて上記付勢部による上記ボール保持手段の付勢・待機を解除してボール保持手段を上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させ、さらに所定量回転されて上記キック手段についても上記解放部に移行させることにより上記キック手段の付勢・待機を解除してキック手段を上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量回転されて復帰動作部を経て付勢部に戻ることにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させるようにしたこと特徴とするものである。
また、請求項３に記載されたサッカーゲーム用ロボットは、請求項２記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記カム手段を回転駆動するモータと、センサスイッチと、センサスイッチ付勢部とが設置されていて、待機位置では上記センサスイッチは上記センサスイッチ付勢部によって付勢されていて、上記モータにより上記カム手段を所定量回転させて上記ボール保持手段についてのみ上記解放部へと移行させ、上記付勢部による上記ボール保持手段の付勢・待機を解除して、ボール保持手段を上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させたときに上記センサスイッチ付勢部による上記センサスイッチの付勢を解除してモータの回転を停止させるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項４に記載されたサッカーゲーム用ロボットは、請求項３記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、モータにより上記カム手段を再度所定量回転させて上記キック手段についても上記解放部に移行させることにより上記キック手段の付勢・待機を解除してキック手段を上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量回転させて復帰動作部を経て付勢部に戻ることにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させたときに、上記センサスイッチ付勢部により上記センサスイッチを付勢してモータの回転を停止させるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項５に記載されたサッカーゲーム用ロボットは、請求項４記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記ボール保持手段は、上記ボール保持用弾性部材により付勢される２つのボール保持用アームと、これら２つのボール保持用アームにそれぞれ備えられたボール保持用プレートとからなり、上記ボールは上記ボール保持用プレート間に保持されることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載されたサッカーゲーム用ロボットは、請求項５記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記キック手段は上記ボール保持用プレート間に設置されていて、上記キック用弾性部材により付勢される１つのキック用アームと、このキック用アームに備えられたキック部材とからなることを特徴とするものである。
In order to solve the above-described problem, a soccer game robot according to
According to a second aspect of the present invention, there is provided the soccer game robot according to the first aspect, wherein the driving means is a cam means, and the cam means includes an urging portion, a release portion, and a return operation portion. The urging portion urges and waits the ball holding means and the kick means to a standby position against the urging force of the ball holding elastic member and the kick elastic member, and is rotated by a predetermined amount. Then, only the ball holding means is moved to the release part, and the biasing / standby of the ball holding means by the biasing part is released, and the ball holding means is operated by the ball holding elastic member to hold the ball. The kick means is further rotated by a predetermined amount, and the kick means is also moved to the release portion to release the urging / standby of the kick means, so that the kick means is The ball holding means and the kick means are moved to a biasing portion by rotating by a predetermined amount and then returning to the urging portion through a return operation portion by operating the member to kick the ball, and the ball holding elastic member and kick elastic member. It is characterized in that it is urged / standby at the standby position against the urging force.
According to a third aspect of the present invention, there is provided the soccer game robot according to the second aspect, wherein the motor for rotating the cam means, a sensor switch, and a sensor switch biasing portion are installed. In the standby position, the sensor switch is urged by the sensor switch urging portion, and the cam means is rotated by a predetermined amount by the motor to shift only the ball holding means to the releasing portion, thereby When the urging / standby of the ball holding means by the urging portion is released and the ball holding means is operated by the ball holding elastic member to hold the ball, the sensor switch urging portion of the sensor switch The biasing is released to stop the rotation of the motor.
The soccer game robot according to claim 4 is the soccer game robot according to
The soccer game robot according to
The soccer game robot according to claim 6 is the soccer game robot according to
以上述べたように、請求項１記載のサッカーゲーム用ロボットによると、ロボット本体と、上記ロボット本体に取り付けられボール保持用弾性部材により動作されボールを保持するボール保持手段と、上記ロボット本体に取り付けられキック用弾性部材により動作されボールを蹴り出すキック手段と、上記ロボット本体に取り付けられ、常時は上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させ、所定量動作することにより上記ボール保持手段についてのみ付勢・待機を解除して上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させ、さらに所定量動作することにより上記キック手段についても付勢・待機を解除して上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量動作することにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させる駆動手段と、を具備したものであるため、上記駆動手段のみによる簡単な構成でボール保持動作やキック動作を行わせることができ、ゲームとしての遊戯性を高めることができる。また、上記ボール保持手段は、使用しない場合は待機位置に待機させることができるため、上記サッカーゲーム用ロボット同士がぶつかった場合に、ボール保持手段が頻繁に干渉し合ってゲームの進行が妨げられてしまうことを防止することができる。
また、請求項２に記載されたサッカーゲーム用ロボットによると、請求項１記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記駆動手段はカム手段であり、上記カム手段は付勢部と解放部と復帰動作部とを備えていて、上記付勢部により上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させ、所定量回転されて上記ボール保持手段についてのみ上記解放部へ移行させて上記付勢部による上記ボール保持手段の付勢・待機を解除してボール保持手段を上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させ、さらに所定量回転されて上記キック手段についても上記解放部に移行させることにより上記キック手段の付勢・待機を解除してキック手段を上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量回転されて復帰動作部を経て付勢部に戻ることにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させるようにしたので、このカム手段を回転させるだけでボール保持動作やキック動作を行わせることができる。
また、請求項３に記載されたサッカーゲーム用ロボットによると、請求項２記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記カム手段を回転駆動するモータと、センサスイッチと、センサスイッチ付勢部とが設置されていて、待機位置では上記センサスイッチは上記センサスイッチ付勢部によって付勢されていて、上記モータにより上記カム手段を所定量回転させて上記ボール保持手段についてのみ上記解放部へと移行させ、上記付勢部による上記ボール保持手段の付勢・待機を解除して、ボール保持手段を上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させたときに上記センサスイッチ付勢部による上記センサスイッチの付勢を解除してモータの回転を停止させるようにしたため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、ドリブル動作を行うためのボール保持状態への移行とボール保持状態の維持を行うことができる。
また、請求項４に記載されたサッカーゲーム用ロボットによると、請求項３記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、モータにより上記カム手段を再度所定量回転させて上記キック手段についても上記解放部に移行させることにより上記キック手段の付勢・待機を解除してキック手段を上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量回転させて復帰動作部を経て付勢部に戻ることにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させたときに、上記センサスイッチ付勢部により上記センサスイッチを付勢してモータの回転を停止させるようにしたため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、キック動作を行ってから待機状態に戻り停止させる動作を行うことができる。
また、請求項５に記載されたサッカーゲーム用ロボットによると、請求項４記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記ボール保持手段は、上記ボール保持用弾性部材により付勢される２つのボール保持用アームと、これら２つのボール保持用アームにそれぞれ備えられたボール保持用プレートとからなり、上記ボールは上記ボール保持用プレート間に保持されるため、ボールを安定して保持することができる。
また、請求項６に記載されたサッカーゲーム用ロボットによると、請求項５記載のサッカーゲーム用ロボットにおいて、上記キック手段は上記ボール保持用プレート間に設置されていて、上記キック用弾性部材により付勢される１つのキック用アームと、このキック用アームに備えられたキック部材とからなるため、ボール保持動作によって保持されたボールは必然的にキック手段によって蹴り出しが可能な位置にあり、上記ボールの蹴り出しを容易に行うことができる。
As described above, according to the soccer game robot of the first aspect, the robot body, the ball holding means attached to the robot body and operated by the ball holding elastic member to hold the ball, and attached to the robot body. A kick means for kicking the ball by being actuated by the kick elastic member, and attached to the robot body, and the ball holding means and the kick means are normally resisted against the urging force of the ball hold elastic member and the kick elastic member. Then, the ball holding means is biased / waited and operated by a predetermined amount to release the bias / standby only for the ball holding means and operated by the ball holding elastic member to hold the ball, and further the predetermined amount As a result, the biasing / standby state of the kick means is released and the kick means is moved by the elastic member for kick. The ball holding means and the kick means are urged to the standby position against the urging force of the ball holding elastic member and the kick elastic member by kicking the ball out and further operating by a predetermined amount. Therefore, the ball holding operation and the kicking operation can be performed with a simple configuration using only the driving unit, and the playability as a game can be enhanced. Further, since the ball holding means can be kept in a standby position when not in use, when the soccer game robots collide with each other, the ball holding means frequently interfere with each other to prevent the game from proceeding. Can be prevented.
According to the soccer game robot described in claim 2, in the soccer game robot according to
According to the soccer game robot of the third aspect, in the soccer game robot of the second aspect, a motor for rotating the cam means, a sensor switch, and a sensor switch urging unit are installed. In the standby position, the sensor switch is urged by the sensor switch urging portion, the cam means is rotated by a predetermined amount by the motor, and only the ball holding means is shifted to the releasing portion. The sensor switch by the sensor switch urging unit when the urging unit releases the urging / standby of the ball holding unit and the ball holding unit is operated by the ball holding elastic member to hold the ball. Since the motor is stopped by releasing the bias, for example, it is easy to press the switch once. The work can be done to maintain the transition and the ball holding state of the ball holding state for performing the dribbling action.
According to the soccer game robot according to claim 4, in the soccer game robot according to
Further, according to the soccer game robot according to
According to the soccer game robot described in claim 6, in the soccer game robot according to
以下、図１乃至図２８を参照して、本発明の一実施の形態について説明する。この実施の形態は、本願発明を玩具としてのサッカーゲーム用ロボットに適用した例を示すものである。
本実施の形態によるサッカーゲーム用ロボットは、図１乃至図３に示すようなストライカーロボット１である。このストライカーロボット１は、サッカーゲーム用ロボットの一種であり、移動、図示しないボールの保持、保持した上記ボールの蹴り出し動作（キック）を行い、サッカーゲームにおいてフィールドプレイヤーとしての役割をもつものである。上記ストライカーロボット１は、図１乃至図４に示すように、ロボット本体３に外装材としての上面カバー５ａ、５ｂ、上部カバー５ｃ、５ｄ、上部背面カバー５ｅ、５ｆ、側面カバー５ｇ、５ｈ、車輪カバー５ｉ、５ｊ、背面カバー５ｋ、前面カバー５ｍ、下部背面カバー５ｎが取り付けられて構成されている。上記ロボット本体３と上記上面カバー５ａ等の外装材との取付構造については後述する。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment shows an example in which the present invention is applied to a soccer game robot as a toy.
The soccer game robot according to the present embodiment is a
これらの外装材のうち、上記上部カバー５ｃにはカラーパネル７ａが着脱可能に係合・固定され、上記上部カバー５ｄにはカラーパネル７ｂが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー５ｅにはカラーパネル７ｃが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー５ｆにはカラーパネル７ｄが着脱可能に係合・固定されている。これらのカラーパネル７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄの配置と色の組み合わせによって、上記ストライカーロボット１を識別するためのマーカーが形成される。また、上記マーカーを図示しないカメラで撮像しその撮像データを画像処理することによって、上記ストライカーロボット１の個体識別や位置・向きの判別が行われる。
Of these exterior materials, a
また、上記ロボット本体３の前面側（図４中下側）には、図示しないボールの保持動作、保持した上記ボールの蹴り出し動作（キック）を行うボール保持・キック機構９が設置されている。このボール保持・キック機構９の詳細については後述する。
また、図１や図４に示すように、上記上面カバー５ａ、５ｂ間には外装材８が介挿されている。この外装材８は前面側（図１中右下側）が外部に露出されている。
また、図２に示すように、上記背面カバー５ｋにはＬＥＤカバー１０が設置されている。このＬＥＤカバー１０の内側に、後述する基板１９に実装されたＬＥＤが配置されるようになっている。
以上が本実施の形態によるストライカーロボット１の概略の構成である。以下、各部の構成を順次詳細に説明していく。
Further, a ball holding /
Further, as shown in FIGS. 1 and 4, an
Moreover, as shown in FIG. 2, the
The above is the schematic configuration of the
まず、ロボット本体３の構成について詳細に説明する。
上記ロボット本体３は、図５乃至図１４に示すように、ロボット構成ユニットとしての車輪ユニット１１ａ、１１ｂ、カム駆動ユニット１３、電池ボックスユニット１５に、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇを取り付けて、一体とすることで構成されている。また、上記背面プレート１７ｆには図示しない電子部品及び複数（本実施の形態の場合は、例えば、３つ）のＬＥＤが実装された基板１９が取り付けられている。また、上記上面プレート１７ａには、図示しない無線通信用基板が取り付けられている。また、上記底面プレート１７ｇには、球体保持部材２１ａによって鋼球２１ｂが回転可能に保持された支持ユニット２１、２１が取り付けられている。
First, the configuration of the
As shown in FIGS. 5 to 14, the
上記車輪ユニット１１ａには、図８及び図９に示すように、まず、ギアボックス２３がある。このギアボックス２３は、ケース２５ａ、２５ｂからなり、図１２に示すように、入力側歯車２７ａ、２７ａ、２７ａ、第１中央歯車２７ｂ、第２中央歯車２７ｃ、第３中央歯車２７ｄ、第４中央歯車２７ｅ、第５中央歯車２７ｆ、第６中央歯車２７ｇ、出力側歯車２７ｈが内装されている。
図１２に示すように、上記入力側歯車２７ａには上記第１中央歯車２７ｂが歯合される。上記第１中央歯車２７ｂには上記第２中央歯車２７ｃが同軸上に一体となっており、上記第２中央歯車２７ｃに上記第３中央歯車２７ｄが歯合されている。上記第３中央歯車２７ｄには上記第４中央歯車２７ｅが同軸上に一体となっており、上記第４中央歯車２７ｅに上記第５中央歯車２７ｆが歯合されている。上記第５中央歯車２７ｆには上記第６中央歯車２７ｇが同軸上に一体となっており、上記第６中央歯車２７ｇに上記出力側歯車２７ｈが歯合されている。
また、上記第１中央歯車２７ｂ、上記第３中央歯車２７ｄ、上記第５中央歯車２７ｆは上記第２中央歯車２７ｃ、上記第４中央歯車２７ｅ、上記第６中央歯車２７ｇよりも大径の平歯車である。
The
As shown in FIG. 12, the first central gear 27b is engaged with the
The first central gear 27b, the third
また、図８に示すように、上記車輪ユニット１１ａにはモータ２９が設置されている。上記ギアボックス２３の入力側歯車２７ａの何れか一つには、図１１や図１２に示すように、上記モータ２９の出力軸２６が圧入により接続されている。上記モータ２９は上記入力側歯車２７ａ、２７ａ、２７ａの位置に対応して上記ケース２５ｂに形成された係合部３０に係合・固定されている。また、図１２に示すように、上記出力側歯車２７ｈには出力軸２８を介して全方向車輪３１が接続されている。上記モータ２９の出力軸の回転が、上記入力側歯車２７ａ、第１中央歯車２７ｂ、第２中央歯車２７ｃ、第３中央歯車２７ｄ、第４中央歯車２７ｅ、第５中央歯車２７ｆ、第６中央歯車２７ｇ、出力側歯車２７ｈを介して減速して伝達され、上記全方向車輪３１が回転されることになる。
Further, as shown in FIG. 8, a
上記ケース２５ｂには凹嵌部としてのナット収納部３５が形成されており、このナット収納部３５のそれぞれの内部には、ナット３７が内装されている。上記ナット収納部３５は上記ギアボックス２３の外側（図８中上側、紙面垂直方向手前側、下側、紙面垂直方向奥側）に向けて開口されており、この開口部から上記ナット３７の雌ネジ部が露出するようになっている。また、上記ナット収納部３５は内側よりも開口部側が狭くなっており、これによって上記ナット３７が内部に保持されるようになっている。
The
上記全方向車輪３１は、ホイール本体３９と、このホイール本体３９の外周側に回転可能に設けられた複数（本実施の形態の場合は、例えば、１８個）の略円板形状のローラ４１とから構成されている。このローラ４１の外周面の全周にわたって複数の凸部４２が形成されている。また、ホイール本体３９には、上記ローラ４１に対応したローラ用溝４３が形成されており、図１２に示すように、このローラ用溝４３内の両側面にはそれぞれ軸受用穴４３ａが形成されている。一方、図１２に示すように、上記ローラ４１の両面には回転軸４４、４４が突出・形成されており、この回転軸が上記軸受用穴４３ａ内に配置されていて、上記ローラ４１が上記回転軸４４、４４を中心に回転可能となっている。
The
また、上記ホイール本体３９は、２つのホイール部材４５ａ、４５ｂとから構成されている。このホイール部材４５ａ、４５ｂは上記ホイール本体３９を縦に二分割した形状で、図９や図１２に示すように、ホイール部材４５ａ側（図１２中右側）から挿入された複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）の固定用ネジ４７ａを上記ホイール部材４５ｂに嵌合されたナット４７ｂに螺合させることにより一体にされて上記ホイール本体３９が構成されるものである。
また、上記ホイール本体３９の反ギアボックス２３側（図１２中右側）にはホイールキャップ４８が係合・固定されている。
The
A
車輪ユニット１１ｂも上記車輪ユニット１１ａと同様の構成になっている。ただし、上記車輪ユニット１１ｂ側のモータ２９の取付位置は、上記車輪ユニット１１ａ側のモータ２９と干渉しないような位置となっている。
The
次に、カム駆動ユニット１３の構成を説明する。カム駆動ユニット１３には、図８に示すように、まず、ギアボックス４９がある。このギアボックス４９は、ケース５１ａ、５１ｂからなり、図１４や図１５に示すように、入力側歯車５３ａ、第１中央歯車５３ｂ、第２中央歯車５３ｃ、第３中央歯車５３ｄ、第４中央歯車５３ｅ、第５中央歯車５３ｆ、第６中央歯車５３ｇ、第７中央歯車５３ｈ、第８中央歯車５３ｉ、第９中央歯車５３ｊ、第１０中央歯車５３ｋ、出力側歯車５３ｍが内装されている。
Next, the configuration of the
図１５に示すように、上記入力側歯車５３ａには上記第１中央歯車５３ｂが歯合される。上記第１中央歯車５３ｂには上記第２中央歯車５３ｃが同軸上に一体となっており、上記第２中央歯車５３ｃに上記第３中央歯車５３ｄが歯合されている。上記第３中央歯車５３ｄには上記第４中央歯車５３ｅが同軸上に一体となっており、上記第４中央歯車５３ｅに上記第５中央歯車５３ｆが歯合されている。上記第５中央歯車５３ｆには上記第６中央歯車５３ｇが同軸上に一体となっており、上記第６中央歯車５３ｇに上記第７中央歯車５３ｈが歯合されている。上記第７中央歯車５３ｈには上記第８中央歯車５３ｉが同軸上に一体となっており、上記第８中央歯車５３ｉに上記第９中央歯車５３ｊが歯合されている。上記第９中央歯車５３ｊには上記第１０中央歯車５３ｋが同軸上に一体となっており、上記第１０中央歯車５３ｋに上記出力側歯車５３ｍが歯合されている。
また、上記第１中央歯車５３ｂ、第３中央歯車５３ｄ、第５中央歯車５３ｆ、第７中央歯車５３ｈ、第９中央歯車５３ｊは上記第２中央歯車５３ｃ、第４中央歯車５３ｅ、第６中央歯車５３ｇ、第８中央歯車５３ｉ、第１０中央歯車５３ｋよりも大径の平歯車である。
As shown in FIG. 15, the first
The first
また、図８や図１５に示すように、上記ギアボックス４９の前面側（図８中紙面垂直方向手前側）には出力軸５７が突出されており、この出力軸５７は上記出力側歯車５３ｍに同軸上に接続されている。
また、図８や図１４に示すように、上記カム駆動ユニット１３にはモータ５９が設置されている。図１４に示すように、上記ギアボックス４９の入力側歯車５３にはモータ５９の出力軸６１が圧入により接続されている。上記モータ５９は、上記ケース５１ｂに形成された係合部６３に係合・固定されている。
そして、上記モータ５９の出力軸６１の回転が、上記入力側歯車５３ａ、第１中央歯車５３ｂ、第２中央歯車５３ｃ、第３中央歯車５３ｄ、第４中央歯車５３ｅ、第５中央歯車５３ｆ、第６中央歯車５３ｇ、第７中央歯車５３ｈ、第８中央歯車５３ｉ、第９中央歯車５３ｊ、第１０中央歯車５３ｋ、出力側歯車５３ｍを介して減速して伝達され、上記出力軸５７が回転されることになる。
As shown in FIGS. 8 and 15, an
As shown in FIGS. 8 and 14, the
Then, the rotation of the
また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ｂにも、前述したギアボックス２３のケース２５ｂと同様に、凹嵌部としてのナット収納部６５が形成されており、このナット収納部６５のそれぞれの内部には、ナット６７が内装されている。
また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ｂには、ケース５１ａ側（図８中紙面垂直方向手前側）に突出された図示しない複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）のナット保持部が形成されている。このナット保持部それぞれの先端面（図８中紙面垂直方向手前側端面）に設けられた凹部内にはナット６６が設置されている。また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ａには、上記ナット６６に対応した複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）の貫通孔６４が形成されており、上記ナット６６の雌ネジ部はこの貫通孔６４から外部に露出している。
Also, the
Further, the
次に、図６乃至図８及び図１５を参照して、電池ボックスユニット１５の構成を説明する。
まず、上記電池ボックスユニット１５はケース６８ａ、６８ｂからなり、内部に電池６８ｈが収納されている。上記ケース６８ｂには図示しないナット収納部が形成されており、このナット収納部内には図示しないナットが内装されている。また、この図示しないナットの雌ネジ部は、上記電池ボックスユニット１５の背面側（図８中紙面垂直方向奥側）には露出されるようになっている。また、図６や図８に示すように、上記電池ボックスユニット１５の背面側には電極６８ｃ、６８ｄが突出・配置されており、この電極６８ｃ、６８ｄによって上記図示しない電池からの電力を取り出すようにしている。また、図７に示すように、上記電池ボックスユニット１５の底面側には開口部６８ｅが設けられており、この開口部６８ｅは蓋６８ｆによって閉鎖されている。この蓋６８ｆは、その一端側（図７中左側）が上記ケース６８ａ、６８ｂに対して回動可能に取り付けられており、その他端側をネジ６８ｇによって固定されている。上記ネジ６８ｇを外し、上記蓋６８ｆを回動させることで、上記開口部６８ｅを開放させて、上記電池６８ｈの取り出し・収納を行うことができる。
Next, the configuration of the
First, the
次に、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの構成を説明する。まず、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、背面プレート１７ｆは、図１６及び図１７に示すような装置組立用プレート６９を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
図１７（ｂ）に示すように、上記装置組立用プレート６９には複数個の貫通孔６９ａが穿孔されている。これら貫通孔６９ａの一方の面（図１７（ｂ）中上側の面）側には複数の表面側凹嵌部６９ｂが形成されている。また、図１７（ｂ）に示すように、上記装置組立用プレート６９の貫通孔６９ａの他方の面（図１７（ｂ）中下側の面）側には複数の裏面側凹嵌部６９ｃが形成されている。
Next, the configuration of the
As shown in FIG. 17B, the
また、上記装置組立用プレート６９の両面には、複数の直線状の溝６９ｅと、この溝６９ｅに直交する複数の直線状の溝６９ｆが全面にわたって形成されており、上記装置組立用プレート６９は、上記溝６９ｅ、６９ｆによって格子状に区画されている。また、この区画ごとに、上記表面側凹嵌部６９ｂ又は上記裏面側凹嵌部６９ｃの何れか一方が形成されるように構成されている。また、上記装置組立用プレート６９は、上記溝６９ｅ、６９ｆが形成された部分が薄くなっており、上記溝６９ｅ、６９ｆに沿って容易に切断できるものである。上記上面プレート１７ａ等は、上記装置組立用プレート６９を上記溝６９ｅ、６９ｆに沿って切断して加工したものである。
また、上記溝６９ｅ、６９ｆ内には、等間隔に複数の貫通孔６９ｇが形成されている。この貫通孔６９ｇは、上記溝６９ｅ、６９ｆによって形成される格子状の区画の各辺の両端と中点に形成されているものである。
また、上記装置組立用プレート６９においては、上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃの配列は千鳥配列となっている。すなわち、図１７（ａ）に示すように、上記表面側凹嵌部６９ｂの形成された区画と上記裏面側凹嵌部６９ｃの形成された区画が、図１７（ａ）中上下方向においても左右方向においても交互に配置されていることとなる。
Further, a plurality of
A plurality of through
Further, in the
また、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、底面プレート１７ｇは、図１８及び図１９に示すような装置組立用プレート７１を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
上記装置組立用プレート７１も、前述した装置組立用プレート６９と同様に、貫通孔７１ａ、表面側凹嵌部７１ｂ、裏面側凹嵌部７１ｃ、複数の直線状の溝７１ｅ、この溝７１ｅに直交する複数の直線状の溝７１ｆ、上記溝７１ｅ、７１ｆ内の複数の貫通孔７１ｇが形成されている。
しかし、上記装置組立用プレート７１は、上記装置組立用プレート６９とは、上記表面側凹嵌部７１ｂや上記裏面側凹嵌部７１ｃの配列が異なっており、上記表面側凹嵌部７１ｂや上記裏面側凹嵌部７１ｃが縞状に配列されている。すなわち、上記装置組立用プレート７１においては、図１９（ａ）に示すように、上記表面側凹嵌部７１ｂの形成された区画及び上記裏面側凹嵌部７１ｃの形成された区画が図１９（ａ）中上下方向に一列に配列されており、この表面側凹嵌部７１ｂの形成された列と裏面側凹嵌部７１ｃの形成された列とが、図１９（ａ）中左右方向において交互に配置されていることになる。
なお、上記装置組立用プレート６９（７１）の溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿った切断・加工は、例えば、ニッパーによって行われるものである。
Further, the
Similarly to the
However, the
The cutting / processing along the
次に、図９と図１１を参照して、ギアボックス２３に対する中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの取付構造や、電池ボックスユニット１５に対する上記背面プレート１７ｆの取付構造について、車輪ユニット１１ａ側のギアボックス２３を例に説明する。
図９や図１１に示すように、まず、上記背面プレート１７ｆは、その右端側（図９中右側）を上記ギアボックス２３の背面（図１１中左側の面）に当接される。このとき、上記背面プレート１７ｆの表面側凹嵌部６９ｂ側の面が反ギアボックス２３側（図１１（ａ）中左側）となり、裏面側凹嵌部６９ｃ側の面がギアボックス２３側（図１１（ａ）中右側）となるように指向される。
そして、上記背面プレート１７ｆは、その表面側凹嵌部６９ｂと貫通孔６９ａを貫通し、上記ギアボックス２３のナット収納部３５内に内装されたナット３７に螺合されるネジ７３によって固定される。また、このとき、上記ネジ７３の頭部は、上記背面プレート１７ｆの表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されるようになっている。
Next, referring to FIG. 9 and FIG. 11, the mounting structure of the
As shown in FIG. 9 and FIG. 11, first, the
The
また、図９乃至図１１に示すように、上記ギアボックス２３の前面（図１１中右側の面）には前面プレート１７ｅが同様に取り付けられており、上記ギアボックス２３の上面（図１１中上側の面）には中央プレート１７ｄが同様に取り付けられており、上記ギアボックス２３の底面（図１１中下側の面）には底面プレート１７ｇが同様に取り付けられている。
また、同様にして、車輪ユニット１１ｂ側のギアボックス２３にも中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇが取り付けられている。
また、同様に、電池ボックスユニット１５にも、図示しないナット収納部にナットが内装されており、図示しないネジによって上記背面プレート１７ｆが取り付けられている。
なお、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、底面プレート１７ｇの取付構造の場合には、上記ネジ７３は上記中央プレート１７ｄ等の表面側凹嵌部７１ｂと貫通孔７１ａを貫通しており、上記ネジ７３のネジ頭は上記表面側凹嵌部７１ｂ内に収納されることとなる。
Further, as shown in FIGS. 9 to 11, a
Similarly, a
Similarly, the
In the case of the mounting structure of the
次に、図１４を参照して、ギアボックス４９に対する上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄの取付構造について説明する。
上記ギアボックス４９に対する上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃの取付構造も、前述したギアボックス２３の場合と同様の取付構造となっている。すなわち、図１４に示すように、上記ギアボックス４９のケース５１ｂのナット収納部６５内にもナット６７が内装されており、上記ギアボックス４９に当接させた上記上面プレート１７ａ等が、上記上面プレート１７ａ等の表面側凹嵌部６９ｂと貫通孔６９ａを貫通し上記ナット６７に螺合されるネジ７５によって固定されるようになっているものである。また、上記ネジ７５のネジ頭は上記表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されるようになっている。
Next, with reference to FIG. 14, the attachment structure of the
The attachment structure of the
なお、上記中央プレート１７ｄは、ギアボックス２３に取付けられると共に上記ギアボックス４９にも取り付けられているが、この場合は、ネジ７５は上記装置組立用プレート１７ｄの裏面側凹嵌部６９ｃと貫通孔６９ａを貫通しており、上記ネジ７５の頭部は上記裏面側凹嵌部６９ｃ内に収納されるようになっている。
また、前述したように底面プレート１７ｇには支持ユニット２１、２１が取り付けられているが、この取付構造は後述するロボット本体３と上面カバー５ａ等との取付構造と同様のものとなっている。
なお、上記ロボット本体３に使用される各装置組立用プレートは、その表面側凹嵌部６９ｂ、７１ａが上記ロボット本体３の外側に指向されるとともに、その裏面側凹嵌部６９ｃ、７１ｃが上記ロボット本体３の内側に指向されるように取り付けられている。
The
Further, as described above, the
Each of the apparatus assembly plates used in the
また、図８や図１４に示すように、上記上面プレート１７ａには、上記装置組立用プレート７１を加工したスペーサー８６ａが取り付けられている。このスペーサー８６ａは、上記上面プレート１７ａの表面側凹嵌部６９ｂ内に嵌合された図示しないナットに対して螺合されたネジ８６ｂによって固定されており、このネジ８６ｂの頭部は上記スペーサー８６ａの表面側凹嵌部７１ｂ内に収納されている。
また、上記側面プレート１７ｃにも、上記装置組立用プレート７１を加工したスペーサー８６ｃが取り付けられている。このスペーサー８６ｃも、上記スペーサー８６ｃの表面側凹嵌部７１ｂ内に嵌合されたナット８６ｄに対して螺合されたネジ８６ｅによって固定されており、このネジ８６ｅの頭部は上記側面プレート１７ｃの表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されている。
以上が、ロボット本体３の構成の説明である。
Further, as shown in FIGS. 8 and 14, a
A
The above is the description of the configuration of the
次に、ロボット本体３に対する外装材の取付構造について、図２０乃至図２２を参照しながら、上部カバー５ｃを取り付ける場合を例に説明する。
上記上部カバー５ｃは、図２０乃至図２２に示すように、上記ロボット本体３の側面プレート１７ｂに固定されている。上記上部カバー５ｃには、図２２に示すように、複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）のネジ収納部７７が形成されている。このネジ収納部７７は、ロボット本体３側（図２２（ａ）中下側）に向けて突出・形成された有底の円筒形状を成しており、外側（図２２（ａ）中上側）に向けて開口されていると共に、底部には貫通孔７９が形成されている。一方、上記側面プレート１７ｂの裏面側凹嵌部６９ｃにはナット８１が嵌合されている。
そして、このナット８１には、上記貫通孔７９を貫通するネジ８３が螺合されている。上記上部カバー５ｃは、このネジ８３によって上記側面プレート１７ｂに固定されている。また、上記ネジ８３の頭部は上記ネジ収納部７７内に収納されるようになっている。
Next, an exterior material mounting structure for the
The
The
また、上部カバー５ｄ、側面カバー５ｇ、５ｈ、車輪カバー５ｉ、５ｊ、背面カバー５ｋ、前面カバー５ｍ、下部背面カバー５ｎも、同様にして、上記ロボット本体３の対応する装置組立用プレートに取り付けられている。また、上記背面プレート１７ｆに対する基板１９が取り付けや上記上面プレート１７ａに対する図示しない無線通信用基板の取り付けも、同様に、裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合されたナットに螺合されるネジ８３によって行われている。
Similarly, the
また、図１に示すように、上面カバー５ａ、５ｂは、外装材８が介挿された状態で一体化され、前述した上記上部カバー５ｃと同様に上面プレート１７ａに取り付けられる。図４に示すように、上記上面カバー５ａの端部（図４中左側端）及び上記上面カバー５ｂの端部（図４中右側端）には、それぞれ切欠部８５が形成されている。上記上面カバー５ａ、５ｂを固定する際に用いられる図示しないネジは、この切欠部８５を貫通し、上記上面プレート１７ａの裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合された図示しないナットに螺合される。なお、この図示しないネジの頭部は、上記上部カバー５ｃ、５ｄによって覆い隠されることになる。
また、図２に示すように、背面カバー５ｅと背面カバー５ｆは、係合・一体化されたうえで、ストライカーロボット１の背面側（図２中左下側）にて、上記上部カバー５ｃと上記上部カバー５ｄとの間に介挿されて取り付けられている。
Further, as shown in FIG. 1, the upper surface covers 5a and 5b are integrated with the
Also, as shown in FIG. 2, the
次に、ボール保持・キック機構９について、図２３乃至図２６を参照して説明する。
上記ボール保持・キック機構９は、図２３に示すように、カム駆動ユニット１３のギアボックス４９に取り付けられている。
まず、上記ボール保持・キック機構９には、ベース部材８７がある。このベース部材８７の下側（図２４中下側）には、軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａが形成されている。また、上記ベース部材８７には、貫通孔８７ｂ、８７ｂが形成されている。上記ベース部材８７は、上記貫通孔８７ｂとギアボックス４９のケース５１ａの貫通孔６４を貫通して上記ギアボックス４９内のナット６６に螺合される図示しないネジによって、上記ギアボックス４９に固定される。また、上記ベース部材８７にはカム収納部８７ｃも設けられている。
Next, the ball holding /
The ball holding /
First, the ball holding /
上記ベース部材８７の軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａには、軸受取付部材８９が係合・固定されている。この軸受取付部材８９の両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）の上側（図２４中上側）には、軸受取付部８９ａ、８９ａが形成されている。また、上記軸受取付部材８９の両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）の下側（図２４中下側）には、係合凸部８９ｂ、８９ｂが形成されている。上記軸受取付部材８９は、上記ベース部材８７の軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａに係合凸部８９ｂ、８９ｂが係合されることによって上記ベース部材８７に固定されている。
また、上記軸受取付部材８９には軸受部材９１、９１が取り付けられている。この軸受部材９１には、軸受部９１ａが形成されている。また、上記軸受部材９１には係合溝９１ｂが形成されている。
上記軸受部材９１は、係合溝９１ｂに上記軸受取付部材８９の軸受取付部８９ａが係合されることで上記軸受取付部材８９に固定されている。
A
Further, bearing
The bearing
また、上記ボール保持・キック機構９には、図２４に示すように、主軸９３がある。この主軸９３は、両端側（図２４中左右方向端側）が略Ｔ字型の断面形状を成している軸部９３ａと、この軸部９３ａの外周側に突出・形成されたカム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃとから構成されている。また、上記主軸９３は、上記軸受部材９１、９１の軸受部９１ａによって回転可能に支持される。
The ball holding /
上記主軸９３には、ボール保持用弾性部材としてのボール保持用コイルバネ９５が軸部９３ａに貫通された状態で設置されている。上記ボール保持用コイルバネ９５は、上記カム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃの図２４中左側に配置されており、その一端側が上記バネ係合部９３ｃに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材８９の上面（図２４中上側の面）の前方側（図２４中右下側）に当接されている。また、上記主軸９３は、上記ボール保持用コイルバネ９５によって、図２６（ｂ）中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。
A ball holding
また、上記主軸９３には、キック用弾性部材としてのキック用コイルバネ９７が軸部９３ａに貫通された状態で設置されている。上記キック用コイルバネ９７は上記主軸９３の上記カム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃの図２４中右側に配置されている。また、上記主軸９３には、キック用アーム９９が軸部９３ａに貫通された状態で、回動可能に設置されている。上記キック用アーム９９は、その一端側（図２４中上側）には、軸受部９９ａ、カム付勢部９９ｂ、バネ係合部９９ｃが形成されていると共に、その他端側（図２４中下側）にはキック部材取付部９９ｄが形成されている。また、上記キック用アーム９９は上記キック用コイルバネ９７の図２４中右側に配置されており、上記キック用コイルバネ９７は、その一端側が上記キック用アーム９９のバネ係合部９９ｃに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材８９の上面（図２４中上側の面）の前方側（図２４中右下側）に当接されている。また、上記キック用アーム９９は、上記キック用コイルバネ９７によって、図２６（ｂ）中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。
また、上記キック用アーム９９のキック部材取付部９９ｄには、キック部材１０１が固着されている。
Further, a
The
また、上記ボール保持用コイルバネ９５より外側、及び、上記キック用アーム９９より外側に、前述した軸受部材９１、９１が設置されている。
また、上記主軸９３の軸部９３ａの両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）には、ボール保持用アーム基部１０３、１０３が固着されている。このボール保持用アーム基部１０３の一端側（図２４中上側）は上記軸部９３ａの両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）の断面形状に対応した貫通孔１０３ａが形成されており、この貫通孔１０３ａ内に上記軸部９３ａの両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）が圧入されている。
Further, the bearing
Also, ball holding
また、個々の上記ボール保持用アーム基部１０３の他端側（図２４中下側）は接続部１０３ｂとなっており、この接続部１０３ｂには、接続ブロック１０５を介して、ボール保持用アーム先端部１０７が接続されている。このボール保持用アーム先端部１０７の一端側（図２４中上側）は上記接続ブロック１０５に接続される接続部１０７ａが形成されていると共に、他端側（図２４中下側）からは幅方向（図２４中左下から右上に向かう方向）両側に向けて回転軸１０７ｂ、１０７ｂが突出・形成されている。
また、上記ボール保持用アーム基部１０３、上記接続ブロック１０５、上記ボール保持用アーム先端部１０７によって、ボール保持用アーム１０８が構成されている。
Further, the other end side (the lower side in FIG. 24) of each of the ball holding
The
そして、個々の上記ボール保持用アーム先端部１０７には、それぞれボール保持用プレート１０９が回転可能に設けられている。このボール保持用プレート１０９の内側（図２４中中央側）には、回転軸ガイド部１１０が設けられており、この回転軸ガイド部１１０に上記ボール保持用アーム先端部１０７の回転軸１０７ｂ、１０７ｂが上下（図２４中上下方向）に摺動可能に係合されている。また、図２６（ａ）に示すように、ボール保持用プレート１０９、１０９の後端側（図２６（ａ）中紙面垂直方向手前側）は、車輪カバー５ｉや車輪カバー５ｊのそれぞれの内側（図２６（ａ）中中央側）に形成されたボール保持用プレートガイド部１１１、１１１に、摺動可能に係合されている。
A
また、上記ベース部材１０７の背面（図２４中左上側の面）にはセンサ基板１１３が設置されている。このセンサ基板１１３の下端側（図２４中下側）にはセンサスイッチ１１３ａが設置されている。このセンサスイッチ１１３ａはモータ５９の回転を停止させるためのものである。詳細は後述する。
A
また、上記ボール保持・キック機構９には、駆動手段であるカム手段としてのカム１１５が設置されている。このカム１１３は、前述したカム駆動ユニット１３の出力軸５７に固着されて、モータ５９によって回転されるものである。また、上記カム１１５は上記ベース部材８７のカム収納部８７ｃ内に配置されている。
上記カム１１５は、図２５に示すような形状を成している。まず、上記カム１１５の外周面は図２５（ｂ）に示すような形状を成している。すなわち、径が最大となっている付勢部１１５ａと、径が最少となっている解放部１１５ｂと、径が最少から最大まで徐々に変化していく復帰動作部１１５ｃとが形成されている。また、上記解放部１１５ｂと上記復帰動作部１１５ｃとの境界には凸部１１５ｆが形成されている。また、上記付勢部１１５ａと解放部１１５ｂとの境界においては、径が急激に変化している。
なお、上記凸部１１５ｆは復帰動作時に復帰方向に力を集中させるためのものである。すなわち、突部１１５ｆがない場合には、復帰動作時にキック用アーム９９、ボール保持用アーム基部１０３、１０３が横方向に滑ることが懸念されるが、凸部１１５ｆを設けることにより、一旦、復帰方向に力を集中させることができるので、その後の復帰動作がより円滑なものとなる。
The ball holding /
The
The
また、上記カム部材１１５の後方側（図２５（ｃ）中左側）にはセンサスイッチ付勢部１１５ｄが形成されている。このセンサスイッチ付勢部１１５ｄは、所定の放射方向（図１３（ｂ）中下側）のみに部分的に突出した突出部１１５ｄ′を備えていて、この突出部１１５ｄ′によって上記センサ基板１１３のセンサスイッチ１１３ａを付勢するようになっている。この突出部１１５ｄ′によってセンサスイッチ１１３ａが付勢されている状態からその付勢が解除されたタイミングでモータ５９の回転を停止させ、また、この突出部１１５ｄ′によるセンサスイッチ１１３ａの付勢が解除されている状態から付勢する状態に移行するタイミングでもモータ５９の回転を停止させる構成になっている。
また、上記カム部材１１５には貫通孔１１５ｅが設けられていて、上記カム駆動ユニット１３の出力軸５７がこの貫通孔１１５ｅ内に圧入される。
以上が、ストライカーロボット１の構成についての説明である。
A sensor
The
The above is the description of the configuration of the
次に、ストライカーロボット１の作用について説明する。
上記ストライカーロボット１はロボット本体３に設けられた図示しない無線通信用基板によって受信される信号の指示により、移動やボール保持・キック動作を行う。
まず、上記ストライカーロボット１の移動について、図１や図１３を参照しながら説明する。なお、図１３には、上記ストライカーロボット１から外装材とボール保持・キック機構９を除去したロボット本体３のみが図示されているが、このロボット本体３をストライカーロボット１として説明する。
上記ストライカーロボット１には、１つずつの全方向車輪３１を備えた２つの車輪ユニット１１ａ、１１ｂが備えられている。そのため、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、共に図１３中時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット１は前進（図１中右下側及び図１３中左側に移動）することになる。また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、共に図１３中反時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット１は後退（図１中左上側及び図１３中右側に移動）することになる。
Next, the operation of the
The
First, the movement of the
The
また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、それぞれ逆向きに回転させれば、上記ストライカーロボット１はその場で旋回動作を行うことになる。すなわち、上記車輪ユニット１１ａの全方向車輪３１を図１３中反時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット１１ｂの全方向車輪３１を図１３中時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット１は右旋回（図１中時計回り方向の旋回）を行う。また、上記車輪ユニット１１ａの全方向車輪３１を図１３中時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット１１ｂの全方向車輪３１を図１３中反時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット１は左旋回（図１中反時計回り方向の旋回）を行う。
Further, if the
また、上記旋回動作において、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの何れか一方のみを回転させれば、前述した旋回動作よりも旋回半径の大きい旋回動作が行われる。また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂのそれぞれの全方向車輪３１、３１を共に同方向に回転させつつ、両者の回転数を相対的に増減させることで移動しながらの旋回動作が行われる。
また、上記全方向車輪３１、３１の回転速度の制御により、上記ストライカーロボット１の移動速度や旋回速度が制御される。
以上が、上記ストライカーロボット１の移動についての説明である。
In the turning operation, if only one of the
The movement speed and turning speed of the
The above is the description of the movement of the
次に、ストライカーロボット１のボール保持・キック動作について、図２６乃至図２８を参照して説明する。
上記ストライカーロボット１のボール保持・キック機構９は、通常は待機状態にあるが、この通常状態のときに上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号を受信するとボール保持状態に移行する。その後、更に上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号を受信するとキック動作を行ってから待機状態に戻る動作を行う。
Next, the ball holding / kicking operation of the
The ball holding /
まず、上記ボール保持・キック機構９の待機状態について、図２６を参照しながら説明する。この待機状態においては、カム１１５は、図２６（ａ）に示すように、付勢部１１５ａやセンサスイッチ付勢部１１５ｄの突出部を上側（図２６（ａ）中上側）に向けた状態となっている。このとき、上記付勢部１１５ａによって、主軸９３のカム付勢部９３ｂやキック用アーム９９のカム付勢部９９ｂが上記カム１１５の付勢部１１５ａによってボール保持用コイルバネ９５やキック用コイルバネ９７の付勢力に抗して付勢されることで、上記キック用アーム９９や上記主軸９３が図２６（ｂ）中反時計回り方向に回動された状態となっている。
First, the standby state of the ball holding /
また、このとき、上記主軸９３に接続されたボール保持用アーム１０８、１０８も図２６（ｂ）中反時計回り方向に回動された状態となっており、ボール保持用プレート１０９、１０９も、ロボット本体３側（図２６（ｂ）中右側）に収納された状態となっている。また、上記キック用アーム９９に接続されたキック部材１０１も、ロボット本体３側（図２６（ｂ）中右側）に収納された状態となっている。また、このとき、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄは、センサ基板１１３上のセンサスイッチ１１３ａを付勢した状態となっている。このような状態が、上記ボール保持・キック機構９の待機状態である。
At this time, the
次に、上記ボール保持・キック機構９のボール保持状態について、図２７を参照しながら説明する。
前述の待機状態のとき、上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット１３によって上記カム１１５が図２７（ａ）中反時計回り方向に回転される。このとき、上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂの下（図２７（ｂ）中下側）には上記カム１１５の付勢部１１５ａが位置しているが、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂの下（図２７（ｂ）中下側）には上記カム１１５の解放部１１５ｂが位置している状態となっている。したがって、上記キック用アーム９９は上記カム１１５によって付勢されているが、上記主軸９３は上記カム１１５による付勢が解除された状態となる。このような状態になる際に上記主軸９３とボール保持用アーム１０８、１０８は上記ボール保持用コイルバネ９５の付勢力によって、図２７（ｂ）中時計回り方向に回転され、ボール保持用プレート１０９、１０９は車輪カバー５ｉや車輪カバー５ｊのボール保持用プレートガイド部１１１、１１１によってガイドされながら、ストライカーロボット１の前方側（図２７（ｂ）中左側）へ突出される。そして、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによる上記センサスイッチ１１３ａの付勢が解除された状態となると、上記カム１１５の回転が停止される。
Next, the ball holding state of the ball holding /
When a signal for operating the ball holding /
そして、次の信号を受信するまでは、上記カム１１５の回転は停止され、上記ボール保持用プレート１０９、１０９が上記ストライカーロボット１の前方側（図２７（ｂ）中左側）へ突出されているとともに、上記キック部材１０１が前述した待機状態と同じくロボット本体３側（図２７（ｂ）中右側）に収納されている状態が維持される。また、このとき、ストライカーロボット１は、キック部材１０１前方（図２７（ｂ）中左側）の上記ボール保持用プレート１０９、１０９間に、図示しないボールを保持することができる。このような状態が、上記ボール保持・キック機構９のボール保持状態である。この状態でストライカーロボット１が、例えば、前方に移動することによりドリブル動作が実現される。
Until the next signal is received, the rotation of the
次に、上記ボール保持・キック機構９のキック動作について、図２８を参照しながら説明する。
前述のボール保持状態のとき、上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット１３によって上記カム１１５が図２８（ａ）中反時計回り方向に更に回転され、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂの下（図２８（ｂ）中下側）だけでなく、上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂの下（図２８（ｂ）中下側）にも上記カム１１５の解放部１１５ｂが位置している状態となる。このような状態となったときに上記キック用アーム９９の上記カム１１５による付勢が解除され、上記キック用アーム９９は上記キック用コイルバネ９７の付勢力によって、図２８（ｂ）中時計回り方向に回転され、上記キック部材１０１によって上記図示しないボールが前方（図２８（ｂ）中左側）へと蹴り出される。この動作がキック動作である。
Next, the kick operation of the ball holding /
When a signal for operating the ball holding /
そして、その後も上記カム１１５は回転を続け、復帰動作部１１５ｃによって上記主軸９３のカム付勢部９３ｂや上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂが付勢され、上記主軸９３や上記キック用アーム９９を徐々に図２８（ｂ）中反時計回り方向へ回転させる。そして、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂや上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂは、再び上記カム１１５の付勢部１１５ａによって付勢された状態となる。これによって、ボール保持用プレート１０９、１０９やキック部材１０１が再びロボット本体３側（図２６（ｂ）中右側）に収納された状態となる。そして、このような状態になったとき、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによって、センサ基板１１３のセンサスイッチ１１３ａが付勢されて、上記カム１１５の回転が停止される。このような動作を経て、上記ボール保持・キック機構９は、再び図２６（ａ）に示す待機状態に戻る。
以上が、ストライカーロボット１のボール保持・キック動作の説明である。
After that, the
The above is the description of the ball holding / kick operation of the
また、上記ストライカーロボット１のＬＥＤカバー１０内側には図示しない複数（本実施の形態の場合は、例えば、３つ）のＬＥＤが設置されている。
これらのＬＥＤは、それぞれ、上記ストライカーロボット１の電源が投入されていること、無線通信が受信されていること、無線通信が受信されていることを表示するものとなっている。また、これらのＬＥＤを無線通信による指示やあらかじめ設定された指示に従って点灯させることもできる。
以上が、ストライカーロボット１の作用についての説明である。
A plurality of (not shown) LEDs (for example, three in the case of the present embodiment) are installed inside the
These LEDs respectively indicate that the power of the
The above is the description of the operation of the
以上本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
最初に、本実施の形態によるストライカーロボット１の効果から説明する。
まず、上記ストライカーロボット１はボール保持・キック機構９を備えており、このボール保持・キック機構９は、一つのモータ５９、一つのギヤホホックス４９、一つのカム１１５によって、二つの機構、すなわち、ボール保持用アーム１０８、１０８と、キック用アーム９９を駆動するように構成されているので、ボール保持・キック機構９の構成がきわめて簡単なものとなっている。つまり、単純な構成により所望のボール保持・キック機構９を実現できるものである。
また、キック動作だけではなく、ホール保持動作を行った上での移動、すなわち、ドリブルをも行うことができるので、サッカーゲームとしての遊戯性を高めることができる。
また、ボールを保持するためのボール保持用プレート１０９、１０９は、使用しない場合はロボット本体３側（図２６（ｂ）中右側）に収納された状態となっているため、上記ストライカーロボット１同士がぶつかった場合に、頻繁に上記ボール保持用プレート１０９、１０９が引っかかってゲームの進行が妨げられてしまうことを防止することができる。
As described above, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
First, the effect of the
First, the
Further, not only the kick operation but also the movement after performing the hole holding operation, that is, dribbling can be performed, so that the playability as a soccer game can be improved.
In addition, since the
また、上記モータ５９によるカム１１５の回転のみによって、ボール保持動作とキック動作を順次行なわれ、ボール保持動作を行った直後に上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによるセンサスイッチ１１３ａの付勢が解除されて上記モータ５９が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、ドリブル動作を行うためのボール保持状態への移行とボール保持状態の維持を行うことができる。
また、ボール保持状態から更に上記カム１１５が回転され、キック動作が行われた後、待機状態に戻り、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによりセンサスイッチ１１３ａが付勢されて上記モータ５９が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、キック動作を行ってから待機状態に戻り停止させる動作を行うことができる。
Further, the ball holding operation and the kicking operation are sequentially performed only by the rotation of the
Further, after the
また、上記ボール保持用プレート１０９、１０９の間にボールを保持してドリブル動作を行うため、上記ボールを安定して移動させることができる。
また、キック部材１０１は上記ボール保持用プレート１０９、１０９の間に配置されているため、保持されたボールは必然的にキック部材１０１による蹴り出しが可能な位置にあり、上記ボールの蹴り出しを容易に行うことができる。
また、上記ストライカーロボット１は、前述の装置組立用プレート６９、７１や、ナット３７を内装されたギアボックス２３等を用いて構成されているため、組み立て・分解が容易であり、且つ、組み立て・分解を繰り返し行うことができる。
Further, since the ball is held between the
Further, since the
In addition, the
次に、本実施の形態における装置組立用プレート６９、７１の効果について説明する。
ギアボックス２３のナット収納部３５等にナット３７等を内装し、上記ギアボックス２３の外周面に上記装置組立用プレート６９（７１）を切断・加工した背面プレート１７ｆ等を当接させ、上記背面プレート１７ｆ等を貫通し上記ナット３７等に螺合されるネジ７３等によって上記ギアボックス２３等に上記背面プレート１７ｆ等を固定するようにしているため、容易に上記ギアボックス２３等に対して上記背面プレート１７ｆ等を取付けることができる。また、上記ナット３７等と上記ネジ７３等を用いて固定を行うため、上記ギアボックス２３等に対してセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することがなく、上記ギアボックス２３等に対する上記背面プレート１７ｆ等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
Next, the effect of the
A
また、上記背面プレート１７ｆ等は、装置組立用プレート６９（７１）を切断・加工したものであり、この装置組立用プレート６９（７１）には表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）が形成されているため、この表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）に上記ネジ７３等のネジ頭を収納して外部に突出しないようにすることができる。
また、上記装置組立用プレート６９（７１）は、直線状の溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）によって格子状に区画されており、その区画には表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）の何れか一方のみが形成されている。そのため、上記表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）の深さを上記ネジ７３等のネジ頭やナット８１等を収納できる程度に十分に確保しつつ、上記装置組立用プレート６９（７１）を薄くすることができる。
The
The device assembling plate 69 (71) is partitioned in a lattice pattern by
また、上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）が上記装置組立用プレート６９（７１）の両面に形成されているため、上記装置組立用プレート６９（７１）を上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿って容易に切断・加工することができる。
また、上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿って、貫通孔６９ｇ（７１ｇ）が形成されているため、これによっても上記装置組立用プレート６９（７１）の切断・加工が容易となっている。
Further, since the
Further, since the through
また、上記装置組立用プレート６９（７１）の表面側凹嵌部６９ａ（７１ａ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）内には、ナット８１等を嵌合させることができ、このナット８１等に対してネジ８３等を螺合させることで、上記装置組立用プレート６９（７１）に対して上部カバー５ｃ等を容易に取り付けることができる。また、この場合もナット８１等とネジ８３等を使用しているため、上記装置組立用プレート６９（７１）にセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することはなく、上記装置組立用プレート６９（７１）に対する上記上部カバー５ｃ等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
Further, a
また、上記装置組立用プレート６９においては、上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃの配列は千鳥配列となっており、上記装置組立用プレート７１においては、上記表面側凹嵌部７１ｂ又は上記裏面側凹嵌部７１ｃの何れか一方のみが形成された列が交互に配列（縞状配列）されている。このように表面側凹嵌部６９ａ（７１ａ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）を配置と、上記装置組立用プレート６９（７１）の何れの場所にも同じような頻度で上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃが出現することになり、上記装置組立用プレート６９（７１）に固定される固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。
Further, in the
また、千鳥配列の装置組立用プレート６９と、縞状配列の装置組立用プレート７１が使用されているため、固定対象物のネジ収納部（上部カバー５ｃのネジ収納部７７等）やナット収納部（ギアボックス２３のナット収納部３５等）の配置の自由度や、上記固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。
Further, since the
なお、本発明は、前述の一実施の形態の場合に限定されない。
例えば、前記一実施の形態の場合には、一つのモータに一つのカムを取り付けた構成を例に挙げて説明したが、一つのモータに二つのカムを同軸に取り付けて構成することも考えられる。
また、カムの形状については図示したものに限定されず、様々な形状のものが想定される。
また、前記一実施の形態の場合には、駆動手段としてカム手段を例に挙げて説明したが、それ以外にも、例えば、エアーシリンダ機構、油圧シリンダ機構、ラック・ピニオン機構等を二段階駆動させる構成、その他様々な変形が考えられる。
また、ストライカーロボット１には全方向車輪３１が用いられているが、上記全方向車輪３１のホイール本体３９に上記ローラ４１を取り付けず、上記ホイール本体３９の外周部に、例えば、ゴム製のタイヤを被せて、通常の車輪を構成する場合も考えられる。
また、上記ストライカーロボット１に、全方向車輪３１を備えた車輪ユニットを４つ設けることで、あらゆる方向に移動できるようにすることも考えられる。
The present invention is not limited to the case of the above-described embodiment.
For example, in the case of the above-described embodiment, the configuration in which one cam is attached to one motor has been described as an example. However, it is also conceivable that two motors are coaxially attached to one motor. .
Further, the shape of the cam is not limited to the illustrated shape, and various shapes are assumed.
In the case of the above-described embodiment, the cam means has been described as an example of the drive means. However, for example, an air cylinder mechanism, a hydraulic cylinder mechanism, a rack and pinion mechanism, etc. are driven in two stages. Various configurations can be considered.
Although the
It is also conceivable that the
また、前記一実施の形態の場合には、玩具としてのサッカーゲーム用ロボットを例に挙げて説明したが、装置組立用プレートの適用範囲はそのようなものに限定されず、様々な物体の構成要素として適用可能である。
また、装置組立用プレート６１、７１の表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂや裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃの配置には様々な場合が考えられる。
また、上記装置組立用プレート６１、７１には、上記表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂ又は裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃの何れか一方のみが設けられている場合も考えられる。この場合、上記装置組立用プレート６１、７１の表面又は裏面の全面にわたって、上記表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂ又は裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃが形成されている場合も考えられる。
また、装置組立用プレートの厚みが増えてしまうが、表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂや裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃを同じ区画に形成する場合も考えられる。
その他、本願発明は、図示した構成に限定されず、様々な変形が考えられる。
Further, in the case of the embodiment, the soccer game robot as a toy has been described as an example, but the scope of application of the apparatus assembly plate is not limited to such, and various object configurations are possible. Applicable as an element.
Various arrangements are conceivable for the arrangement of the front-side concave
In addition, the
Moreover, although the thickness of the apparatus assembly plate increases, the case where the front surface side recessed
In addition, the present invention is not limited to the illustrated configuration, and various modifications can be considered.
本発明は、例えば、玩具として用いられるサッカーゲーム用ロボットに係り、特に、ボールを保持して移動するドリブル動作と保持したボールを蹴り出すキック動作を行う機構を単純な構成により実現でき、それによって、サッカーゲームとしての遊戯性を高めることができるように工夫したものに関し、例えば、サッカーゲームのフィールドプレイヤーロボットに好適である。 The present invention relates to, for example, a soccer game robot used as a toy, and in particular, a mechanism for performing a dribbling operation of holding and moving a ball and a kicking operation of kicking out the held ball can be realized with a simple configuration, thereby For example, it is suitable for a field player robot of a soccer game, which is devised so as to improve playability as a soccer game.
１ ストライカーロボット（サッカー用ロボット）
３ ロボット本体
９ ボール保持・キック機構（ボール保持手段、キック手段）
９３ 主軸（ボール保持手段）
９５ ボール保持用コイルバネ（ボール保持用弾性部材）
９７ キック用コイルバネ（キック用弾性部材）
９９ キック用アーム（キック手段）
１０１ キック部材（キック手段）
１０８ ボール保持用アーム（ボール保持手段）
１０９ ボール保持用プレート（ボール保持手段）
１１５ カム（カム手段、駆動手段）
1 Striker robot (soccer robot)
3
93 Spindle (ball holding means)
95 Coil spring for ball retention (elastic member for ball retention)
97 Coil spring for kick (elastic member for kick)
99 Kicking arm (kicking means)
101 Kick member (kick means)
108 Ball holding arm (ball holding means)
109 Ball holding plate (ball holding means)
115 cam (cam means, drive means)
Claims (6)
上記ロボット本体に取り付けられボール保持用弾性部材により動作されボールを保持するボール保持手段と、
上記ロボット本体に取り付けられキック用弾性部材により動作されボールを蹴り出すキック手段と、
上記ロボット本体に取り付けられ、常時は上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させ、所定量動作することにより上記ボール保持手段についてのみ付勢・待機を解除して上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させ、さらに所定量動作することにより上記キック手段についても付勢・待機を解除して上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量動作することにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させる駆動手段と、
を具備したことを特徴とするサッカーゲーム用ロボット。 The robot body,
Ball holding means attached to the robot body and operated by a ball holding elastic member to hold the ball;
Kick means attached to the robot body and operated by a kick elastic member to kick the ball;
It is attached to the robot body, and normally operates the ball holding means and the kick means at a standby position against a biasing force of the ball holding elastic member and the kick elastic member to wait for a predetermined amount. To release the biasing / standby only for the ball holding means, operate the ball holding elastic member to hold the ball, and further release the biasing / standby for the kick means by operating a predetermined amount. The ball holding means and the kick means are resisted against the urging force of the ball holding elastic member and the kick elastic member by operating the kick elastic member to kick out the ball and further operating a predetermined amount. Driving means for energizing and waiting at the standby position,
A soccer game robot characterized by comprising:
上記駆動手段はカム手段であり、
上記カム手段は付勢部と解放部と復帰動作部とを備えていて、上記付勢部により上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させ、所定量回転されて上記ボール保持手段についてのみ上記解放部へ移行させて上記付勢部による上記ボール保持手段の付勢・待機を解除してボール保持手段を上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させ、さらに所定量回転されて上記キック手段についても上記解放部に移行させることにより上記キック手段の付勢・待機を解除してキック手段を上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量回転されて復帰動作部を経て付勢部に戻ることにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させるようにしたこと特徴とするサッカーゲーム用ロボット。 The soccer game robot according to claim 1,
The driving means is a cam means;
The cam means includes an urging portion, a releasing portion, and a return operation portion, and the urging portion makes the ball holding means and the kick means resist the urging force of the ball holding elastic member and the kick elastic member. Then, the ball holding means is energized / waited at the standby position, is rotated by a predetermined amount, and only the ball holding means is shifted to the release portion to release the energizing / standby of the ball holding means by the biasing portion, and the ball holding means. Is operated by the ball holding elastic member to hold the ball, and is further rotated by a predetermined amount to move the kick means to the release portion, thereby releasing the urging / standby of the kick means to kick the kick means. Is moved by the kick elastic member to kick out the ball, and further rotated by a predetermined amount to return to the urging portion through the return operation portion, thereby causing the ball holding means and the key to move. Soccer game robots to the click means, wherein it has to be energized, standby at the standby position against the urging force of the ball holding elastic member and the kick elastic member.
上記カム手段を回転駆動するモータと、センサスイッチと、センサスイッチ付勢部とが設置されていて、
待機位置では上記センサスイッチは上記センサスイッチ付勢部によって付勢されていて、
上記モータにより上記カム手段を所定量回転させて上記ボール保持手段についてのみ上記解放部へと移行させ、上記付勢部による上記ボール保持手段の付勢・待機を解除して、ボール保持手段を上記ボール保持用弾性部材により動作させて上記ボールを保持させたときに上記センサスイッチ付勢部による上記センサスイッチの付勢を解除してモータの回転を停止させるようにしたことを特徴とするサッカーゲーム用ロボット。 The soccer game robot according to claim 2,
A motor that rotationally drives the cam means, a sensor switch, and a sensor switch urging unit;
In the standby position, the sensor switch is urged by the sensor switch urging unit,
The motor rotates the cam means by a predetermined amount to move only the ball holding means to the release portion, releases the urging / standby of the ball holding means by the urging portion, and moves the ball holding means to the A soccer game characterized in that when the ball is held by being operated by a ball holding elastic member, the urging of the sensor switch by the sensor switch urging portion is released to stop the rotation of the motor. Robot.
モータにより上記カム手段を再度所定量回転させて上記キック手段についても上記解放部に移行させることにより上記キック手段の付勢・待機を解除してキック手段を上記キック用弾性部材により動作させて上記ボールを蹴り出させ、さらに所定量回転させて復帰動作部を経て付勢部に戻ることにより上記ボール保持手段と上記キック手段を上記ボール保持用弾性部材とキック用弾性部材の付勢力に抗して待機位置に付勢・待機させたときに、上記センサスイッチ付勢部により上記センサスイッチを付勢してモータの回転を停止させるようにしたことを特徴とするサッカーゲーム用ロボット。 The soccer game robot according to claim 3,
The cam means is rotated again by a predetermined amount by a motor and the kick means is also moved to the release portion to release the urging / standby of the kick means, and the kick means is operated by the kick elastic member. The ball is kicked out, further rotated by a predetermined amount, and returned to the urging portion through the return operation portion, thereby resisting the urging force of the ball holding elastic member and the kick elastic member. A soccer game robot characterized in that the sensor switch urging unit urges the sensor switch to stop the rotation of the motor when energized / standby at the standby position.
上記ボール保持手段は、上記ボール保持用弾性部材により付勢される２つのボール保持用アームと、これら２つのボール保持用アームにそれぞれ備えられたボール保持用プレートとからなり、上記ボールは上記ボール保持用プレート間に保持されることを特徴とするサッカーゲーム用ロボット。 The soccer game robot according to claim 4,
The ball holding means includes two ball holding arms urged by the ball holding elastic member, and ball holding plates respectively provided on the two ball holding arms. A soccer game robot which is held between holding plates.
上記キック手段は上記ボール保持用プレート間に設置されていて、上記キック用弾性部材により付勢される１つのキック用アームと、このキック用アームに備えられたキック部材とからなることを特徴とするサッカーゲーム用ロボット。
The soccer game robot according to claim 5,
The kick means is installed between the ball holding plates, and comprises one kick arm biased by the kick elastic member, and a kick member provided in the kick arm. Robot for soccer games.
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