JP2013256156A - 被牽引車両ホイールベース検出装置及び被牽引車両ホイールベース検出装置を備えた車両制御装置。 - Google Patents
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Abstract
【課題】牽引車両が牽引する被牽引車両のホイールベースを求めることができる被牽引車両ホイールベース検出装置及び車両制御装置を提供する。
【解決手段】本発明は、トラクタT1に備えられ、トレーラT2のホイールベースWBを検出する車両制御装置10であって、トラクタT1に取付けられ、トレーラT2のタイヤTrの画像を検出するステレオカメラ11と、ステレオカメラ11とトラクタT1のカプラCoとを結ぶ第1の直線の長さを記憶するデータベースと、ステレオカメラ11の左右両画像の視差から求めたタイヤの位置Ptにより、タイヤTrとステレオカメラ11とを結ぶ第2の直線の長さLbを検出すると共に、第1の直線及び第2の直線のなす角度θを演算する車両制御ECU12とを備え、車両制御ECU12は、第1の直線の長さLa、第2の直線の長さLb、及び角度θに基づいてトレーラT2のホイールベースWBを検出する。
【選択図】図1
【解決手段】本発明は、トラクタT1に備えられ、トレーラT2のホイールベースWBを検出する車両制御装置10であって、トラクタT1に取付けられ、トレーラT2のタイヤTrの画像を検出するステレオカメラ11と、ステレオカメラ11とトラクタT1のカプラCoとを結ぶ第1の直線の長さを記憶するデータベースと、ステレオカメラ11の左右両画像の視差から求めたタイヤの位置Ptにより、タイヤTrとステレオカメラ11とを結ぶ第2の直線の長さLbを検出すると共に、第1の直線及び第2の直線のなす角度θを演算する車両制御ECU12とを備え、車両制御ECU12は、第1の直線の長さLa、第2の直線の長さLb、及び角度θに基づいてトレーラT2のホイールベースWBを検出する。
【選択図】図1
Description
本発明は、牽引車両に備えられた被牽引車両ホイールベース検出装置及び車両制御装置に関する。
牽引車両は、一般的に、複数の車種の被牽引車両を牽引できるように設計されている。しかしながら、牽引車両の車両制御装置では、どの被牽引車両を牽引しているかを把握せず、被牽引車両の情報を未知としたまま、横転防止などの車両制御を行うことがあった。この場合、例えば未知である被牽引車両の情報を最も不利なものと仮定して車両制御が行われ、車両制御の効果が不十分となるおそれがある。
このような被牽引車両の情報を検出する装置としては、例えば特許文献1に記載のものが知られている。特許文献1に記載されたトレーラ連結角検出装置では、トラクタ側に備えたカメラによってトレーラの前面を撮影し、トレーラ前面のコーナーエッジの画像位置を検出することでトラクタに対するトレーラの連結角の検出を行っている。
しかしながら、例えば被牽引車両を牽引した牽引車両の車両制御を精度良く実行するためには、より多くの被牽引車両の情報を得る必要があり、特に被牽引車両のホイールベースの情報を取得することが望ましい。一方で、被牽引車両を変更しても対応可能とするため、牽引車両側に備えた機器のみで情報を取得する必要がある。
そこで、本発明は、牽引車両に備えられ、牽引車両が牽引する被牽引車両のホイールベースを求めることができる被牽引車両ホイールベース検出装置及び被牽引車両ホイールベース検出装置を備えた車両制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明は、牽引車両が連結部を介して牽引する被牽引車両のホイールベースを検出する被牽引車両ホイールベース検出装置であって、牽引車両に取付けられ、被牽引車両のタイヤを含む画像からタイヤの位置を検出するタイヤ位置検出手段と、タイヤ位置検出手段と連結部とを結ぶ第1の直線の長さを記憶する記憶手段と、タイヤ位置検出手段が位置を検出したタイヤとタイヤ位置検出手段とを結ぶ第2の直線の長さを検出する直線検出手段と、タイヤ位置検出手段が検出したタイヤの位置に基づいて、第1の直線及び第2の直線のなす角度を演算する演算手段と、を備え、演算手段は、第1の直線の長さ、第2の直線の長さ、及び上記角度に基づいて、被牽引車両のホイールベースを検出する。
上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、牽引車両に対する被牽引車両の向きに応じて被牽引車のタイヤの画像形状が変化することに着目して、パターンマッチングなどの画像処理によりタイヤの位置を検出することができ、検出したタイヤの位置に基づいて第1の直線及び第2の直線のなす角度を求めることができる。また、上記被牽引車両ホイールベース検出装置では、牽引車両において既知である第1の直線の長さを記憶していると共に、直線検出手段によりタイヤ位置検出手段とタイヤとを結ぶ第2の直線の長さを検出する。これにより、タイヤ位置検出手段、検出されたタイヤ、及び連結部を頂点とする三角形のうち、二辺の長さ(第1の直線及び第2の直線の長さ)及び二辺のなす角度が求められるので、被牽引車両におけるタイヤと連結部とを結ぶ第3の直線の長さを得ることができる。従って、上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、被牽引車両におけるタイヤと連結部とを結ぶ第3の直線の長さを得ることができるので、この長さを利用して被牽引車両のホイールベースを検出することができる。また、上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、全ての機器が牽引車両側に備えられているので、被牽引車両を変更しても新たな被牽引車両への機器設置などを行う必要がなく、容易にホイールベースを検出することができる。
上記被牽引車両ホイールベース検出装置においては、タイヤ位置検出手段はステレオカメラを有し、直線検出手段は、ステレオカメラが検出したタイヤの位置に基づいて、第2の直線の長さを検出してもよい。
上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、第2の直線の長さ検出専用の測定機などを別に備える必要がないので、装置構成の簡素化及び低コスト化を図ることができる。
上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、第2の直線の長さ検出専用の測定機などを別に備える必要がないので、装置構成の簡素化及び低コスト化を図ることができる。
上記被牽引車両ホイールベース検出装置においては、記憶手段は、被牽引車両の車幅を記憶しており、演算手段は、第1の直線の長さ、第2の直線の長さ、及び角度に基づいて連結部とタイヤとを結ぶ第3の直線の長さを演算すると共に、第3の直線の長さ及び被牽引車両の車幅に基づいて被牽引車両のホイールベースを検出してもよい。
上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、被牽引車両の当該タイヤ、連結部、及び当該タイヤの車軸中心を頂点とする直角三角形のうち、二辺の長さ(第3の直線の長さ、被牽引車両の車幅の半分の長さ)を得られるので、連結部とタイヤの車軸中心とを結ぶ直線の長さ、すなわち被牽引車両のホイールベースを求めることができる。
上記被牽引車両ホイールベース検出装置によれば、被牽引車両の当該タイヤ、連結部、及び当該タイヤの車軸中心を頂点とする直角三角形のうち、二辺の長さ(第3の直線の長さ、被牽引車両の車幅の半分の長さ)を得られるので、連結部とタイヤの車軸中心とを結ぶ直線の長さ、すなわち被牽引車両のホイールベースを求めることができる。
本発明は、上記被牽引車両ホイールベース検出装置を備え、牽引車両の車両制御を行う車両制御装置であって、被牽引車両ホイールベース検出装置が検出した被牽引車両のホイールベースに基づいて牽引車両の車両制御を行う。
上記車両制御装置によれば、被牽引車両ホイールベース検出装置により牽引車両が牽引中の被牽引車両のホイールベースを求めることができる。これにより、上記車両制御装置では、被牽引車両のホイールベースを考慮した牽引車両の車両制御が実現できるので、横転防止などの車両制御をより効果的に実行することができる。
上記車両制御装置によれば、被牽引車両ホイールベース検出装置により牽引車両が牽引中の被牽引車両のホイールベースを求めることができる。これにより、上記車両制御装置では、被牽引車両のホイールベースを考慮した牽引車両の車両制御が実現できるので、横転防止などの車両制御をより効果的に実行することができる。
本発明によれば、牽引車両に備えられ、牽引車両が牽引する被牽引車両のホイールベースを求めることができる被牽引車両ホイールベース検出装置及び車両制御装置を提供できる。
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図1に示されるように、本実施形態に係る車両制御装置10は、トラクタ(牽引車両)T1に備えられており、トレーラ(被牽引車両)T2を牽引するトラクタT1の車両安定性制御を行うものである。トラクタT1及びトレーラT2は、トラクタT1側のカプラ(連結部)CoとトレーラT2側のキングピンとがロックされることで連結されている。なお、図1では、トラクタT1及びトレーラT2が左折する状況を示している。
車両制御装置10は、トレーラT2のホイールベースWBを検出(演算)する被牽引車両ホイールベース検出装置として機能する。車両制御装置10は、ステレオカメラ11及び車両制御ECU[Electronic Control Unit]12を用いて、トレーラT2のホイールベースWBの検出を行う。車両制御装置10は、新たなトレーラとの連結を検出する度にホイールベースWBの検出を行う。
ステレオカメラ11は、複数の異なる方向から撮像対象を撮像する機器であり、例えば左右に連結された二台の単眼カメラを有している。ステレオカメラ11は、例えばトラクタT1における左サイドミラー下側の位置に取り付けられており、その撮像範囲にトレーラT2のタイヤTrが含まれるように撮像方向が設定されている。
ステレオカメラ11は、図1に示すようにトラクタT1が左折する状況の他、直進する状況であってもタイヤTrを撮像できるように設けられている。また、ステレオカメラ11は、トラクタT1が牽引するトレーラが変更された場合にもトレーラのタイヤを撮像できるように、トラクタT1に連結可能な様々な車種のトレーラを考慮して設けられている。
このようなステレオカメラ11は、トレーラT2のタイヤTrの位置を検出するタイヤ位置検出手段の一部として機能する。なお、ステレオカメラ11の撮像の向きは、固定されていてもよく、変更可能であってもよい。
車両制御ECU12は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。車両制御ECU12では、ROMに記憶されているアプリケーションプログラムをRAMにロードし、CPUで実行することで、横転防止制御やブレーキアシスト等の車両制御に係る演算処理を行う。
車両制御ECU12は、トラクタT1の車両制御に関する各種情報を記憶するデータベース(記憶手段)を備えている。
このデータベースには、トラクタT1の車幅やホイールベースの他、トラクタT1に取付けられたステレオカメラ11とトラクタT1のカプラCoとを結ぶ第1の直線の長さLaが記憶されている。第1の直線は、例えば、ステレオカメラ11の何れかのカメラレンズの焦点とカプラCoの中心(キングピンの中心)とを結ぶ直線であり、トラクタT1の諸元から決定される。また、データベースには、同様にトラクタT1の諸元から求められるトレーラT2の車幅Wに関する情報が記憶されている。
また、車両制御ECU12は、ステレオカメラ11の撮像画像に基づいて、ステレオカメラ11とトレーラT2のタイヤTrとを結ぶ第2の直線の長さLbを検出する直線検出手段として機能する。第2の直線は、例えば、ステレオカメラ11のカメラレンズの中心とタイヤTrの中心とを結ぶ直線である。車両制御ECU12は、ステレオカメラ11が複数の異なる方向から撮像したタイヤTrの画像に対して所定の画像処理を行うことにより、第2の直線Lbの長さを検出する。なお、ステレオカメラ11の撮像画像は静止画像であっても動画像であってもよい。
また、車両制御ECU12は、ステレオカメラ11の撮像画像に基づいて、第1の直線と第2の直線とのなす角度θを演算する演算手段として機能する。車両制御ECU12では、ステレオカメラ11の撮像した左右画像を小領域に分け、それぞれの小領域に対して両眼視差から距離を求めた距離分布画像を作成する。そして、距離分布画像上でエッジ抽出を行い、抽出したエッジとタイヤ原画像(データベースに記憶された基準となるタイヤ画像)とのパターンマッチングにより、カメラ焦点を基点としたタイヤTrの実際の位置Pt(Xt,Yt,Zt)を求める。カプラ位置Coは既知であるので、角度θが求まる。車両制御ECU12は、ステレオカメラ11と共に特許請求の範囲に記載のタイヤ位置検出手段を構成している。
なお、ステレオカメラ11を用いたタイヤTrの位置検出は、上述したものに限られず、様々な手法を採用することができる。例えば、車両制御ECU12は、ステレオカメラ11の左右両画像上で先にタイヤ原画像とのパターンマッチングを行い、左右両画像上のタイヤ領域(位置)を求め、この視差によりタイヤTrの実際の空間の位置Ptを求めても良い。
ここで、図2(a)は、角度θが大きい場合のタイヤTrの画像の形状を示す図であり、図2(b)は角度θが小さい場合のタイヤTrの画像の形状を示す図である。図2(a)及び図2(b)に示されるように、タイヤTrの画像の形状の水平方向の変形度合い(つぶれ度合い)は、第1の直線及び第2の直線のなす角度θに関係する。タイヤ原画像とのパターンマッチングは、図2(a),図2(b)の双方について行ってもよいし、車両安定性制御用などに車両に搭載されている操舵角センサによって検出したハンドル角度によって、例えばハンドル角が大きいときは図2(a),ハンドル角が小さいときは図2(b)を選択し行ってもよい。
なお、パターンマッチングによるタイヤTrの画像の形状の判定は、角度θが大きいほど、すなわち左折などによりトラクタT1に対するトレーラT2の連結角が大きいほど演算精度が高くなる。このため、トラクタT1の左折などによって、トレーラT2に対する過去の演算結果より大きい角度θが得られた場合には、新たな角度θに基づいてホイールベースWBの検出を行うことが好ましい。これにより、トラクタT1の走行中に、ホイールベースWBの検出精度を改善することが可能となり、より信頼性の高い車両制御を実現することができる。
また、車両制御ECU12は、ステレオカメラ11の撮像画像からタイヤTrの数を検出することで、トレーラT2の車軸数を検出することもできる。
図1に示されるように、車両制御ECU12は、第1の直線の長さLa、第2の直線の長さLb、及び角度θに基づいて、タイヤTrとカプラCoとを結ぶ第3の直線の長さLcを演算する。具体的には、車両制御ECU12は、ステレオカメラ11、カプラCo、タイヤTrを頂点とした三角形のうちの二辺の長さ(第1の直線の長さLa、第2の直線の長さLb)、及び二辺のなす角度θに基づいて、幾何学的に、残りの辺の長さ(第3の直線の長さLc)を求めることができる。
次に、車両制御ECU12は、求めた第3の直線の長さLcとデータベースに記憶されたトレーラT2の車幅Wとに基づいて、トレーラT2のホイールベースWBを検出する。
ここで、図1に示されるように、トレーラT2においてカプラCo(キングピン)、タイヤTr、タイヤTrの車軸Aの中心Acを頂点とする直角三角形を想定する。この場合、当該直角三角形の三辺は、第3の直線、タイヤTrとタイヤTrの車軸中心Acとを結ぶ第4の直線、及びカプラCo(キングピン)とタイヤTrの車軸中心Acとを結ぶ第5の直線となる。
タイヤTrとタイヤTrの車軸中心Acとを結ぶ第4の直線の長さはトレーラT2の車幅Wの半分の値(W/2)に相当し、カプラCoとタイヤTrの車軸中心Acとを結ぶ直線はトレーラT2のホイールベースWBに相当する。
車両制御ECU12は、トレーラT2においてカプラCo、タイヤTr、タイヤTrの車軸の中心Acを頂点とする直角三角形のうち、二辺の長さ(第3の直線の長さLc、車軸の半分の長さW/2)に基づいて、下記の式(2)により、残りの辺の長さ(ホイールベースWB)を求める。
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置10では、トラクタT1に連結されたトレーラT2のホイールベースWBを検出することができる。しかも、車両制御装置10では、トラクタT1に備えられたステレオカメラ11及び車両制御ECU12によりホイールベースWBを検出できるので、トラクタT1が牽引するトレーラを変更しても、新たなトレーラへの機器設置などを行う必要がなく、容易にホイールベースWBを求めることができる。
また、この車両制御装置10では、データベースにより第1の直線の長さLaを記憶しているので、第1の直線の長さLaを検出するための専用測定機などを別に備える必要がない。更に、ステレオカメラ11により検出したタイヤTrの位置から、第2の直線の長さLbを検出するので、第2の直線の長さLbを検出するための専用測定機などを別に備える必要もなく、装置構成の簡素化及び低コスト化を図ることができる。
また、この車両制御装置10では、ステレオカメラ11の撮像画像からタイヤTrの数を検出することで、トレーラT2の車軸数も検出することができる。そして、この車両制御装置10では、上述した方法により、各車軸に対応するホイールベースWBを求めることができる。
従って、この車両制御装置10によれば、トラクタT1が牽引しているトレーラT2の車軸数や各車軸におけるホイールベースWBを求めることができるので、トレーラT2の車軸数や各車軸におけるホイールベースWBを考慮したトラクタT1の車両制御が可能となり、横転防止などの車両制御をより効果的に実行することができる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、必ずしも、上述した直角三角形の想定によりトレーラのホイールベースを検出する必要はなく、第3の直線の長さに対して所定の係数を掛けるなどにより、概算的なホイールベースを求める態様であってもよい。
また、ステレオカメラは、トラクタの左側ではなく右側に設けられてもよく、左右両側に設けることもできる。更に、トレーラのタイヤを撮像可能であればステレオカメラの取付け高さについても特に制限はない。
また、トレーラの車幅は、トラクタの諸元から予め仮定して記憶するのではなく、機器を用いて求めてもよい。例えば、カメラで検出した画像の処理によってトレーラの車幅を演算することもできる。このカメラは、上述したステレオカメラと兼用であってもよい。また、検出したトレーラのホールベースは、必ずしも車両制御に用いる必要はない。例えば、自車両の情報として、車々間通信による他車両への情報提供に利用してもよい。
10…車両制御装置(被牽引車両ホイールベース検出装置) 11…ステレオカメラ(タイヤ位置検出手段) Ac…車軸中心 Co…カプラ(連結部) 12…車両制御ECU(タイヤ位置検出手段、直線検出手段、演算手段、記憶手段)La…第1の直線の長さ Lb…第2の直線の長さ Lc…第3の直線の長さ T1…トラクタ(牽引車両) T2…トレーラ(被牽引車両) Tr…タイヤ W…車幅 WB…ホイールベース θ…角度
Claims (4)
- 牽引車両が連結部を介して牽引する被牽引車両のホイールベースを検出する被牽引車両ホイールベース検出装置であって、
前記牽引車両に取付けられ、前記被牽引車両のタイヤを含む画像から前記タイヤの位置を検出するタイヤ位置検出手段と、
前記タイヤ位置検出手段と前記連結部とを結ぶ第1の直線の長さを記憶する記憶手段と、
前記タイヤ位置検出手段が位置を検出した前記タイヤと前記タイヤ位置検出手段とを結ぶ第2の直線の長さを検出する直線検出手段と、
前記タイヤ位置検出手段が検出した前記タイヤの位置に基づいて、前記第1の直線及び前記第2の直線のなす角度を演算する演算手段と、
を備え、
前記演算手段は、前記第1の直線の長さ、前記第2の直線の長さ、及び前記角度に基づいて、前記被牽引車両のホイールベースを検出する、被牽引車両ホイールベース検出装置。 - 前記タイヤ位置検出手段はステレオカメラを有し、
前記直線検出手段は、前記ステレオカメラが検出した前記タイヤ位置に基づいて、前記第2の直線の長さを検出する、請求項1に記載の被牽引車両ホイールベース検出装置。 - 前記記憶手段は、前記被牽引車両の車幅を記憶しており、
前記演算手段は、前記第1の直線の長さ、前記第2の直線の長さ、及び前記角度に基づいて前記連結部と前記タイヤとを結ぶ第3の直線の長さを演算すると共に、
前記第3の直線の長さ及び前記被牽引車両の車幅に基づいて前記被牽引車両のホイールベースを検出する、請求項1又は2に記載の被牽引車両ホイールベース検出装置。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載の被牽引車両ホイールベース検出装置を備え、前記牽引車両の車両制御を行う車両制御装置であって、
前記被牽引車両ホイールベース検出装置が検出した前記被牽引車両のホイールベースに基づいて前記牽引車両の車両制御を行う、車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10046800B2 (en) * | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
WO2019110156A1 (de) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | Wabco Gmbh | Verfahren zum ermitteln eines knickwinkels eines fahrzeug-gespanns, ermittlungseinrichtung sowie fahrzeug-gespann |
-
2012
- 2012-06-11 JP JP2012132038A patent/JP2013256156A/ja active Pending
Cited By (2)
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US10046800B2 (en) * | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
WO2019110156A1 (de) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | Wabco Gmbh | Verfahren zum ermitteln eines knickwinkels eines fahrzeug-gespanns, ermittlungseinrichtung sowie fahrzeug-gespann |
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