JP2013239582A - Frame for solar panel, drive unit and program of frame for solar panel - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ソーラパネル用架台、ソーラパネル用架台駆動装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to a solar panel mount, a solar panel mount driving apparatus, and a program.
従来、ソーラパネルは、建築物の屋根や架台に設置され、太陽エネルギーを集めてこれを電気エネルギーに変換して発電するために用いられている。また、ソーラパネルにおける太陽光を受ける受光面を太陽に対面させることで、太陽に対して受光面を斜めに配置した場合に比べ、発電効率が向上する。ところが、太陽は、ソーラパネルが設置された地点に対し、常に、方位と高度が変化する。 Conventionally, solar panels are installed on the roofs and mounts of buildings, and are used to collect solar energy, convert it into electrical energy, and generate electricity. Moreover, by making the light-receiving surface that receives sunlight in the solar panel face the sun, the power generation efficiency is improved as compared with the case where the light-receiving surface is arranged obliquely with respect to the sun. However, the azimuth and altitude of the sun always change from the point where the solar panel is installed.
そこで、ソーラパネルを搭載し、一端が回動可能な架台と、架台の他端側に設置した支柱体に沿って架台の他端を上下に移動させる駆動装置と、太陽光に対面できるようにソーラパネルの受光面の仰角を調節できる仰角設定装置と、を具備するソーラパネル用架台が提案されている(特許文献1参照)。
特許文献1の技術によれば、ソーラパネルを搭載した架台の他端を上下に移動させ、受光面の仰角を調節することで、受光面を太陽に対面させることができるので、発電効率が向上する。
Therefore, a solar panel is mounted and one end can be rotated, a driving device that moves the other end of the gantry up and down along a column installed on the other end of the gantry, and so that it can face sunlight A solar panel mount comprising an elevation angle setting device capable of adjusting the elevation angle of the light receiving surface of the solar panel has been proposed (see Patent Document 1).
According to the technique of Patent Document 1, the other end of the mount on which the solar panel is mounted is moved up and down, and the elevation angle of the light receiving surface can be adjusted so that the light receiving surface can face the sun. To do.
ところで、太陽は、通常、東から南に向けて昇り、西に沈む。このため、特許文献1に記載されたソーラパネル用架台は、ソーラパネルの受光面を南側に向けて設置し、例えば、回動可能な一端を西側に配置し、所定時間毎に他端を上方に移動させることで、受光面を太陽に対面させることができる。 By the way, the sun usually rises from east to south and sinks to the west. For this reason, the solar panel pedestal described in Patent Document 1 is installed with the light receiving surface of the solar panel facing the south side, for example, one end that can be rotated is arranged on the west side, and the other end is placed upward every predetermined time. By moving to, the light receiving surface can face the sun.
しかしながら、太陽は、赤道より緯度が高い地域では、夏至近辺において、北東から昇り、北西に沈む。このとき、特許文献1に記載されたソーラパネル用架台は、ソーラパネルの受光面を南側に向けて設置した場合、全く受光できない。一方、夏至近辺における太陽の位置を考慮して、ソーラパネルの受光面を南側より北東側に向けて設置すると、午後の陽射しを受光できず、また、受光面を南側より北西側に向けて設置すると、午前の陽射しを受光できず、発電効率が著しく低下する。 However, in the region where the latitude is higher than the equator, the sun rises from the northeast and sinks to the northwest in the vicinity of the summer. At this time, the solar panel mount described in Patent Document 1 cannot receive light at all when it is installed with the light receiving surface of the solar panel facing the south side. On the other hand, if the solar panel's light receiving surface is installed from the south side toward the northeast side in consideration of the position of the sun near the summer solstice, the afternoon sunlight cannot be received, and the light receiving surface is installed from the south side toward the northwest side. Then, the morning sunlight cannot be received, and the power generation efficiency is significantly reduced.
本発明は、ソーラパネルの受光面を、常に太陽に対面させることができるソーラパネル用架台、ソーラパネル用架台駆動装置及びプログラムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a solar panel gantry, a solar panel gantry driving device, and a program that can always make the light-receiving surface of the solar panel face the sun.
(1) ソーラパネルを支持するソーラパネル用架台であって、ソーラパネルが固定される本体と、前記ソーラパネルにおける太陽光を受光する受光面に対して平行して延びる本体回動軸を中心に、前記本体を回動自在に軸支する支持部と、前記ソーラパネルの前記受光面に平行して延び、前記本体回動軸と直交する方向に延びる支持部回動軸を中心に、前記支持部を回動自在に軸支する基台部と、を備えるソーラパネル用架台。 (1) A solar panel pedestal for supporting a solar panel, the main body being fixed to the solar panel, and a main body rotation shaft extending in parallel to a light receiving surface for receiving sunlight in the solar panel. The support portion pivotally supports the main body, and the support portion extends around the support portion rotation shaft extending in parallel to the light receiving surface of the solar panel and extending in a direction perpendicular to the main body rotation shaft. A solar panel pedestal comprising: a base part that pivotally supports the part.
(1)の発明によれば、ソーラパネルが固定される本体を、ソーラパネルの受光面に対して平行して延びる本体回動軸を中心に回動自在に支持部で軸支し、この支持部を、ソーラパネルの受光面に対して平行して延び、本体回動軸と直交する方向に延びる支持部回動軸を中心に回動自在に基台部で軸支する。 According to the invention of (1), the main body to which the solar panel is fixed is pivotally supported by the support portion so as to be rotatable about the main body rotation shaft extending parallel to the light receiving surface of the solar panel. The base portion is pivotally supported by the base portion so as to be rotatable about a support portion rotation shaft extending in parallel to the light receiving surface of the solar panel and extending in a direction orthogonal to the main body rotation shaft.
これにより、ソーラパネルの受光面を本体回動軸と本体回動軸と直交する方向に延びる支持部回動軸とを中心に回動できる。即ち、ソーラパネルの受光面を、互いに直交する2方向に回動できる。
よって、ソーラパネルの受光面を東側から西側に向けて回動できるとともに、ソーラパネルの受光面を南側から北側に向けて回動できるので、例えば、夜明け時に受光面を北東側に向け、正午に受光面を略水平にし、日没時に北西側に向けることが可能となる。
したがって、ソーラパネルの受光面を、常に太陽に対面させることができるソーラパネル用架台を提供できる。
Accordingly, the light receiving surface of the solar panel can be rotated around the main body rotation shaft and the support portion rotation shaft extending in the direction orthogonal to the main body rotation shaft. That is, the light receiving surface of the solar panel can be rotated in two directions orthogonal to each other.
Therefore, the light receiving surface of the solar panel can be rotated from the east side to the west side, and the light receiving surface of the solar panel can be rotated from the south side to the north side.For example, the light receiving surface is directed to the northeast side at dawn and at noon. It is possible to make the light receiving surface substantially horizontal and to face the northwest side at sunset.
Therefore, it is possible to provide a solar panel gantry in which the light receiving surface of the solar panel can always face the sun.
(2)前記本体回動軸及び前記支持部回動軸は、前記ソーラパネルが固定された前記本体の重心をとおる垂直線と交差する(1)に記載のソーラパネル用架台。
(2)の発明によれば、ソーラパネルが固定された本体を回動させるための負荷を均等にできる。
これにより、例えば、ソーラパネルが固定された本体を、電気により駆動する駆動手段により回動させる場合、消費電力を軽減できる。また、本体を、人力で回動させる場合、労力を軽減できる。
(2) The solar panel mount according to (1), wherein the main body rotation shaft and the support portion rotation shaft intersect a vertical line passing through the center of gravity of the main body to which the solar panel is fixed.
According to the invention of (2), the load for rotating the main body to which the solar panel is fixed can be made uniform.
Thereby, for example, when the main body to which the solar panel is fixed is rotated by driving means that is driven by electricity, power consumption can be reduced. Further, when the main body is rotated manually, the labor can be reduced.
(3) (1)又は(2)に記載のソーラパネル用架台と、前記本体に接続され、前記本体を回動させる本体駆動手段と、前記支持部に接続され、前記支持部を回動させる支持部駆動手段と、前記本体駆動手段及び前記支持部駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えるソーラパネル用架台駆動装置であって、前記駆動制御手段は、前記ソーラパネルの設置位置における、ある時毎の太陽の方位と高度を示す太陽位置情報に基づき算出された、前記本体又は前記支持部の移動方向と移動量を示す駆動情報に基づき前記本体駆動手段及び前記支持部駆動手段の駆動を制御し、前記本体に固定された前記ソーラパネルの前記受光面を太陽に対面させて配置させるソーラパネル用架台駆動装置。 (3) The solar panel gantry described in (1) or (2), a main body driving means connected to the main body and rotating the main body, and connected to the support portion and rotating the support portion. A solar panel gantry driving device comprising: a supporting unit driving unit; and a driving control unit that controls driving of the main body driving unit and the supporting unit driving unit, wherein the driving control unit is an installation position of the solar panel. The main body driving unit and the support unit driving unit calculated based on the driving information indicating the moving direction and the moving amount of the main body or the support unit, calculated based on the sun position information indicating the azimuth and altitude of the sun every hour. The solar panel gantry driving device which controls the driving of the solar panel and arranges the light receiving surface of the solar panel fixed to the main body so as to face the sun.
(3)の発明によれば、駆動制御手段は、ソーラパネルの設置位置における、ある時毎の太陽の方位と高度を示す太陽位置情報に基づき算出された駆動情報に応じて、本体駆動手段及び支持部駆動手段の駆動を制御し、受光面を太陽に対面させて配置させる。
これにより、ソーラパネルの設置位置とある時における正確な太陽の位置に、ソーラパネルの受光面を対面させることができるので、より発電効率を向上できる。
According to the invention of (3), the drive control means includes the main body drive means and the drive information calculated based on the solar position information indicating the azimuth and altitude of the sun at every hour at the solar panel installation position. The driving of the support unit driving means is controlled, and the light receiving surface is arranged facing the sun.
Thereby, since the light-receiving surface of a solar panel can be made to face the exact solar position at a certain time with the installation position of a solar panel, electric power generation efficiency can be improved more.
(4) 風速を計測し、風速値を生成する風速計測手段と、前記風速計測手段が生成した前記風速値が、予め設定された閾値以上か否かを判定する風速判定手段と、を更に備え、前記駆動制御手段は、前記風速判定手段により前記風速値が前記閾値以上であると判定された場合、前記本体駆動手段及び前記支持部駆動手段の駆動を制御し、前記ソーラパネルの前記受光面を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる(3)に記載のソーラパネル用架台駆動装置。 (4) Wind speed measuring means for measuring wind speed and generating a wind speed value; and wind speed determining means for determining whether or not the wind speed value generated by the wind speed measuring means is equal to or greater than a preset threshold value. The drive control means controls the drive of the main body drive means and the support drive means when the wind speed determination means determines that the wind speed value is equal to or greater than the threshold value, and the light receiving surface of the solar panel. The solar panel gantry driving device according to (3), wherein the horizontal plane or the elevation angle is 10 degrees.
(4)の発明によれば、風速値が閾値以上の場合、ソーラパネルの受光面を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる。
これにより、風が強いときには、ソーラパネルの受光面を、風圧が比較的小さくなる水平近傍に配置することができるので、風によりソーラパネルが破損するのを防止できる。
According to invention of (4), when a wind speed value is more than a threshold value, the light-receiving surface of a solar panel is arrange | positioned in the range whose horizontal surface or elevation angle is 10 degree | times.
As a result, when the wind is strong, the light receiving surface of the solar panel can be disposed near the horizontal where the wind pressure is relatively low, so that the solar panel can be prevented from being damaged by the wind.
(5) 前記駆動制御手段は、予め設定された降雪期において、前記本体駆動手段及び前記支持部駆動手段の駆動を制御し、前記ソーラパネルの前記受光面を仰角が50度以上80度以下の範囲に配置させる(3)又は(4)に記載のソーラパネル用架台駆動装置。 (5) The drive control means controls the drive of the main body drive means and the support portion drive means in a preset snowfall period, and the elevation angle of the light receiving surface of the solar panel is 50 degrees or more and 80 degrees or less. The solar panel mount driving device according to (3) or (4), which is arranged in a range.
(5)の発明によれば、降雪期において、ソーラパネルの受光面を仰角が50度以上80度以下の範囲に配置させる。
これにより、ソーラパネルの受光面に降り積もった雪を、下方に滑らせて落下させることができるので、積雪によりソーラパネルが破損するのを防止できる。
According to the invention of (5), the light receiving surface of the solar panel is arranged in the range of the elevation angle of 50 degrees or more and 80 degrees or less in the snowing season.
Thereby, the snow that has accumulated on the light receiving surface of the solar panel can be slid down and dropped, so that the solar panel can be prevented from being damaged by the accumulated snow.
(6) (3)に記載のソーラパネル用架台駆動装置を制御するコンピュータを、前記太陽位置情報に基づき、前記ソーラパネルの前記設置位置とある時における太陽とを結ぶ仮想日光線を算出する仮想日光線算出手段、前記設置位置を含み、前記仮想日光線に対して直交する最大受光面を算出する最大受光面算出手段、前記設置位置を基準点とした、架台における特定点の現状の座標である現状座標を取得する現状座標取得手段、前記設置位置を基準点とした、前記特定点の可動範囲における経路と前記最大受光面算出手段が算出した前記最大受光面との交差点の座標である移動先座標を算出する移動先座標算出手段、前記現状座標取得手段が取得した前記現状座標から前記移動先座標算出手段が算出した移動先座標に向かうベクトルのX成分とY成分を算出するベクトル成分算出手段、前記ベクトル成分算出手段が算出した前記X成分の方向を前記本体の移動方向とし、前記X成分の長さを前記本体の移動量とし、前記本体駆動手段の駆動を制御するための前記駆動情報を生成する本体駆動情報生成手段、前記ベクトル成分算出手段が算出した前記Y成分の方向を前記本体及び前記支持部の移動方向とし、前記Y成分の長さを前記本体及び前記支持部の移動量とし、前記支持部駆動手段の駆動を制御するための前記駆動情報を生成する支持部駆動情報生成手段、として機能させることを特徴とするプログラム。 (6) A virtual computer that controls the solar panel gantry driving device described in (3), based on the solar position information, calculates a virtual daylight ray that connects the solar panel at a certain time with the installation position of the solar panel. Sunlight calculation means, maximum light receiving surface calculation means for calculating a maximum light receiving surface that includes the installation position and is orthogonal to the virtual daylight, and the current coordinates of a specific point on the gantry with the installation position as a reference point Current coordinate acquisition means for acquiring a certain current coordinate, a movement that is a coordinate of an intersection between the path in the movable range of the specific point and the maximum light receiving surface calculated by the maximum light receiving surface calculation means, with the installation position as a reference point A destination coordinate calculating means for calculating a destination coordinate, an X of a vector directed from the current coordinates acquired by the current coordinate acquisition means to the destination coordinates calculated by the destination coordinate calculating means Vector component calculating means for calculating the minute and Y components, the direction of the X component calculated by the vector component calculating means is the moving direction of the main body, the length of the X component is the moving amount of the main body, and the main body driving A main body drive information generation means for generating the drive information for controlling the drive of the means, and the direction of the Y component calculated by the vector component calculation means is the movement direction of the main body and the support portion, and the length of the Y component A program that causes the main body and the support part to move and functions as support part drive information generation means for generating the drive information for controlling the drive of the support part drive means.
(6)の発明によれば、(3)の発明と同様の作用効果を奏する。 According to invention of (6), there exists an effect similar to invention of (3).
本発明によれば、ソーラパネルの受光面を、常に太陽に対面させることができるソーラパネル用架台、ソーラパネル用架台駆動装置及びプログラムを提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide a solar panel gantry, a solar panel gantry driving device, and a program that can always make the light receiving surface of the solar panel face the sun.
以下に、本発明の実施形態について説明する。
図1及び図2は、本発明の実施形態に係るソーラパネル用架台駆動装置1を説明する図である。
ソーラパネル用架台駆動装置1は、ソーラパネル100を支持するソーラパネル用架台10と、ソーラパネル用架台10の一部を回動させる本体駆動手段21及び支持部駆動手段22と、ソーラパネル用架台駆動装置1の動作を制御する制御部30と、を備える。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG.1 and FIG.2 is a figure explaining the gantry drive device 1 for solar panels which concerns on embodiment of this invention.
The solar panel gantry driving device 1 includes a solar panel gantry 10 that supports the
図1に示すソーラパネル用架台10は、ソーラパネル用架台10の正面図である。
図2に示すソーラパネル用架台10は、ソーラパネル用架台10の側面図である。
ソーラパネル用架台10は、ソーラパネル100が固定される本体11と、本体11の下方に配置され、本体11を回動自在に軸支する支持部12と、支持部12の下方に配置され、支持部12を回動自在に軸支する基台部13と、基台部13の下方に配置され、基台部13が固定される第1ベース14と、第1ベース14の下方に配置され、第1ベース14が固定される第2ベース15と、を備える。
The solar panel mount 10 shown in FIG. 1 is a front view of the solar panel mount 10.
The solar panel mount 10 shown in FIG. 2 is a side view of the solar panel mount 10.
The solar panel pedestal 10 is disposed below the
図3は、本実施形態に係る本体11の平面図である。
本体11は、ソーラパネル100における太陽光を受光する受光面101に対して平行して延びる本体回動軸111と、本体11の外枠を形成する枠112と、枠112の内側に所定間隔で複数配置される補強部材113と、補強部材113の一部に設けられ、ソーラパネル100が固定されるパネル受け部材114と、補強部材113の一部に設けられ、本体駆動手段21の先端部が回動自在に接続される本体駆動手段接続部材115と、を備える。
FIG. 3 is a plan view of the
The
本体回動軸111は、ソーラパネル100が固定された本体11の重心をとおる垂直線C(図1参照)と交差するように配置される。また、本体回動軸111は、ソーラパネル100が固定された本体11の重量を2分する本体中心線CA上を延びる。即ち、ソーラパネル100が固定された本体11は、本体回動軸111を中心とする軸対称構造で、支持部12により軸支されている。
なお、本実施形態において、本体回動軸111は、本体中心線CA上を延び、垂直線Cと交差するように配置したが、これに限らず、任意の位置に配置してもよい。
The main
In the present embodiment, the main
枠112は、平面視で長方形に形成され、短辺を構成し互いに対向する2つの短辺部材112aと、長辺を構成し互いに対向する2つの長辺部材112bと、を備える。
本体回動軸111は、2つの短辺部材112aの中心を回転自在に貫通する。
なお、本実施形態において、枠112を平面視長方形に形成しているが、これに限らず、例えば、正方形や円形等の任意の形状に形成してもよい。また、枠112の寸法は、本体11に固定するソーラパネル100の大きさに応じた寸法で形成することができる。
The
The main
In the present embodiment, the
補強部材113は、枠112の短辺方向に沿って延び、2つの長辺部材112bを互いに連結する。
本体回動軸111は、複数の補強部材113の中心を貫通する。
複数の補強部材113は、本体回動軸111上をスライド自在に移動可能であり、任意の位置において、2つの長辺部材112bに、溶接又は固定手段(螺子やボルト及びナット等)により固定される。
例えば、補強部材113と2つの長辺部材112bとを固定手段で固定する場合、長辺部材112bには、任意の位置に固定手段が挿通する孔を形成してもよい。これにより、補強部材113を本体回動軸111上において、本体回動軸111が延びる方向にスライドさせ、任意の位置(例えば、ソーラパネルを固定可能な位置)に配置して、補強部材113と2つの長辺部材112bとを固定手段で固定できる。
ここで、ソーラパネルの寸法は、製造メーカーや発電能力によって異なる。そこで、上記の構成によれば、本体11に固定するソーラパネルの寸法に応じた位置に補強部材113を配置し2つの長辺部材112bに固定できる。また、例えば、現状のソーラパネルから、大きさや形状が異なる他のソーラパネルに交換する場合、上記の構成によれば、補強部材113の位置を変える又は簡単な加工(例えば、長辺部材112bの適切な位置に固定手段を挿通する孔を形成する加工)を加えるだけで、本体11を他のソーラパネルを固定するのに適した形態に変形できる。
The reinforcing
The main
The plurality of reinforcing
For example, when the reinforcing
Here, the dimensions of the solar panel vary depending on the manufacturer and the power generation capacity. Therefore, according to the above configuration, the reinforcing
パネル受け部材114は、例えば、螺子穴が形成され、ビスやボルトによりソーラパネル100が固定される。
本体駆動手段接続部材115は、本体11の長辺方向の中心近傍であって、本体中心線CAより2分された一方の範囲の中心近傍に設けられる。
The
The main body driving means connecting
図4は、本実施形態に係る支持部12の平面図である。
支持部12は、ソーラパネル100における太陽光を受光する受光面101に対して平行して延びる支持部回動軸121と、支持部12の外枠を形成する枠122と、枠122に設けられ、本体11の本体回動軸111を回転自在に軸支する本体回動軸受け部123と、本体駆動手段21の基端部が回動自在に接続される本体駆動手段支持部材124と、支持部駆動手段22の先端部が回動自在に接続される支持部駆動手段接続部材125と、を備える。
FIG. 4 is a plan view of the
The
支持部回動軸121は、ソーラパネル100が固定された本体11の重心をとおる垂直線C(図1参照)と交差するように配置される。また、支持部回動軸121は、本体回動軸111と直交する方向に延びる。また、支持部回動軸121は、ソーラパネル100が固定された本体11及び支持部の重量を2分する支持部中心線CB上を延びる。即ち、ソーラパネル100が固定された本体11及び支持部12は、支持部回動軸121を中心とする軸対称構造で、基台部13により軸支されている。
このように、ソーラパネル100が固定された本体11及び支持部12を軸対称構造とすることで、ソーラパネル100が固定された本体11及び支持部12を回動させる電力を最小限にすることが可能となり、ソーラパネル用省電力架台を提供できる。
なお、本実施形態において、支持部回動軸121は、支持部中心線CB上を延び、垂直線Cと交差するように配置したが、これに限らず、任意の位置に配置してもよい。
The support
As described above, the
In addition, in this embodiment, although the support part rotation axis |
枠122は、支持部中心線CB上に配置される中央部材122aと、枠122の両端部に配置される端部部材122bと、中央部材122aと端部部材122bとを連結する複数の連結部材122cと、を備える。
中央部材122aは、支持部回動軸121を軸支する。
The
The
本体回動軸受け部123は、本体中心線CA上において、中央部材122a及び端部部材122bの上端に固定されている。
本体駆動手段支持部材124は、中央部材122aの外側に、水平方向に突出するように固定されている。
支持部駆動手段接続部材125は、2つの連結部材122c間に配置され、これら2つの連結部材122cに固定されている。
The main body
The main body driving means supporting
The support part driving means connecting
図1及び図2に戻って、基台部13は、支持部中心線CB(図4参照)上に配置され、上端において、支持部12の支持部回動軸121を回転自在に軸支する。
Returning to FIGS. 1 and 2, the
第1ベース14は、上方に延びる部材で構成され、本体11、支持部12及び基台部13の高さを確保し、ソーラパネル100が固定された本体11を回動させたときに、ソーラパネル100が地面に接触するのを防止するための部材である。
また、第1ベース14には、支持部駆動手段22の基端部が回動自在に接続される支持部駆動手段支持部材141が設けられている。
The
Further, the
第2ベース15は、外径が直方体形状に形成され、例えば、地盤に形成された鉄筋コンクリート製の基礎の上に、第1ベース14が固定される上端が水平になるように固定される。
The
本体駆動手段21及び支持部駆動手段22は、先端側が伸縮するアームで構成されている。本体駆動手段21及び支持部駆動手段22は、例えば、油圧式のアームであり、制御部30にそれぞれ制御され、先端側が伸縮する。
The main body driving means 21 and the support part driving means 22 are configured by an arm whose front end side expands and contracts. The main
上記のように構成することで、ソーラパネル用架台10は、以下のように動作する。
本体11は、本体駆動手段21が伸縮すると、図2中点線で示すように、本体回動軸111を中心に回動する。これにともない、本体11に固定されたソーラパネル100も回動する。
また、本体11及び支持部12は、支持部駆動手段22が伸縮すると、図1中点線で示すように、支持部回動軸121を中心に回動する。
上記のソーラパネル用架台10の動作にともない、本体11に固定されたソーラパネル100も回動する。
With the configuration described above, the solar panel mount 10 operates as follows.
When the main body driving means 21 expands and contracts, the
Further, the
The
図5は、本実施形態に係る制御部30の機能構成を示すブロック図である。
制御部30は、ある時における本体11又は支持部12の移動方向と移動量を示す駆動情報を生成する駆動情報生成部31と、駆動情報を記憶する駆動情報記憶部32と、駆動情報に基づき、本体駆動手段21及び支持部駆動手段22の駆動を制御する駆動制御部33と、風速を計測し風速値を生成する風速計測部34と、を備える。
なお、本実施形態において制御部30は、駆動情報生成部31を備えるが、これに限らず、駆動情報生成部31を別の装置とし、制御部30は、別の装置である駆動情報生成部が生成した駆動情報を読み込んでもよい。
FIG. 5 is a block diagram illustrating a functional configuration of the
The
In the present embodiment, the
駆動情報生成部31は、仮想日光線算出手段311と、最大受光面算出手段312と、現状座標取得手段313と、移動先座標算出手段314と、ベクトル成分算出手段315と、本体駆動情報生成手段316と、支持部駆動情報生成手段317と、を備える。
駆動情報生成部31は、予め設定された年月日の日の出時刻から日の入り時刻までの間において、予め設定された時間毎に、駆動情報を生成する。例えば、駆動情報生成部31は、ある年月日において、日の出が5時であり、日の入りが19時であれば、5時から19時の間において、1時間毎に駆動情報を生成する。
The drive
The drive
仮想日光線算出手段311は、ソーラパネル100の設置位置(緯度、経度及び高度を示す設置位置情報で特定される地点)における、ある時毎の太陽の方位と高度を示す太陽位置情報に基づき、ソーラパネルの設置位置とある時における太陽とを結ぶ仮想日光線を算出する。
具体的には、仮想日光線算出手段311は、予め設定された年月日及び時刻を示す時刻情報を取得し、当該時刻情報が示す時における太陽位置情報に基づき、ソーラパネル100の設置位置の仮想日光線を算出する。
Based on the solar position information indicating the azimuth and altitude of the sun every time at the installation position of the solar panel 100 (the point specified by the installation position information indicating the latitude, longitude, and altitude) A virtual sunlight ray connecting the solar panel installation position and the sun at a certain time is calculated.
Specifically, the virtual daylight ray calculation means 311 acquires time information indicating a preset date and time, and based on the solar position information at the time indicated by the time information, the installation position of the
最大受光面算出手段312は、ソーラパネル100の設置位置を含み、仮想日光線に対して直交する最大受光面を算出する。
現状座標取得手段313は、ソーラパネル100の設置位置を基準点とした、架台における予め設定された3つの特定点の現状の座標である現状座標を取得する。
The maximum light receiving surface calculation means 312 calculates the maximum light receiving surface including the installation position of the
The current coordinate
基準点は、任意の点とすることができる。例えば、基準点は、ソーラパネル100の受光面101を水平に配置した場合において、平面視で図4に示す本体中心線CAと支持部中心線CBとが交差する点をとおる垂直線と、ソーラパネル100の受光面101を水平に配置した場合における受光面101と、の交差点とすることができる。
また、3つの特定点は、例えば、ソーラパネル100の受光面101における任意の点とすることができる。
The reference point can be an arbitrary point. For example, when the
Further, the three specific points can be arbitrary points on the
移動先座標算出手段314は、設置位置を基準点とした、各特定点の可動範囲における経路と最大受光面算出手段312が算出した最大受光面との交差点の座標である移動先座標を算出する。特定点の可動範囲における経路とは、ソーラパネル100が固定された本体11及び支持部12が、本体駆動手段21及び支持部駆動手段22により回動されたときに、特定点が描く経路である。
The destination coordinate
ここで、現状座標取得手段313が取得する特定点の現状の座標とは、例えば、駆動情報生成部31が1時間毎に駆動情報を生成する場合であれば、7時の駆動情報を生成する処理では、6時の駆動情報を生成する処理によって移動先座標算出手段314が算出した移動先座標である。
Here, the current coordinate of the specific point acquired by the current coordinate
ベクトル成分算出手段315は、現状座標取得手段313が取得した現状座標から移動先座標算出手段314が算出した移動先座標に向かうベクトルのX成分とY成分を算出する。
The vector
本体駆動情報生成手段316は、ベクトル成分算出手段315が算出したX成分の方向を本体11の移動方向とし、X成分の長さを本体11の移動量とし、本体駆動手段21の駆動を制御するための駆動情報を生成する。また、本体駆動情報生成手段316は、生成した駆動情報に、当該駆動情報を生成したときに仮想日光線算出手段311が用いた時間情報を対応付けて、駆動情報記憶部32に記憶する。
The body drive
支持部駆動情報生成手段317は、ベクトル成分算出手段315が算出したY成分の方向を本体11及び支持部12の移動方向とし、Y成分の長さを本体11及び支持部12の移動量とし、支持部駆動手段22の駆動を制御するための駆動情報を生成する。また、支持部駆動情報生成手段317は、生成した駆動情報に、当該駆動情報を生成したときに仮想日光線算出手段311が用いた時間情報を対応付けて、駆動情報記憶部32に記憶する。
The support unit drive
駆動情報記憶部32は、時間情報に対応付けられた、本体駆動情報生成手段316及び支持部駆動情報生成手段317が生成した駆動情報を記憶する。
また、駆動情報記憶部32は、強風時又は夜間(降雪期を除く)に、読み出される特定駆動情報を記憶する。特定駆動情報は、ソーラパネル100の受光面101を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる駆動情報である。また、本実施形態において、夜間とは、日の入り時刻から日の出時刻までの間を言う。
The drive
In addition, the drive
なお、本実施形態において、特定駆動情報は、ソーラパネル100の受光面101を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる駆動情報としているが、特定駆動情報は、ソーラパネル用架台駆動装置1の設置場所に応じて、受光面101の仰角を適した角度にしてもよい。例えば、特定駆動情報は、ソーラパネル用架台駆動装置1の設置場所が傾斜地であれば、風が斜面に沿って吹く場合が多いので、受光面101を当該傾斜地の、例えば、平均地盤面と平行して配置させる駆動情報としてもよい。
In the present embodiment, the specific drive information is drive information for arranging the
駆動制御部33は、絶対時刻を取得する時刻取得手段331と、例外的駆動をするか否かを判定する判定手段332と、本体駆動手段21の駆動を制御する本体駆動制御手段333と、支持部駆動手段22の駆動を制御する支持部駆動制御手段334と、を備える。
The
時刻取得手段331は、タイマーで構成され、現在の絶対時刻(年月日及び時刻)を取得する。なお、時刻取得手段331は、標準電波の送信局から送信される原子時計による年月日及び時刻情報のデジタル信号を受信して、現在の絶対時刻を取得してもよい。
The
判定手段332は、風速計測部34が生成した風速値が、予め設定された閾値以上か否かを判定する。
また、判定手段332は、時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻が、夜間であるか否かを判定する。また、判定手段332は、時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻が、予め設定された降雪期(例えば、11月から3月)に含まれるか否かを判定する。
The
The
本体駆動制御手段333は、時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻に応じた駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、当該駆動情報に基づき本体駆動手段21の駆動を制御し、本体11に固定されたソーラパネル100の受光面101を太陽に対面させて配置させる。
The main body drive control means 333 reads drive information corresponding to the current absolute time acquired by the time acquisition means 331 from the drive
また、本体駆動制御手段333は、判定手段332により風速値が閾値以上であると判定された場合、又は、判定手段332により現在の絶対時刻が、予め設定された夜間に含まれると判定され且つ降雪期に含まれないと判定された場合には、特定駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、本体駆動手段21の駆動を制御し、ソーラパネル100の受光面101を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる。
Further, the main body drive control means 333 determines that the current absolute time is included in the preset night time when the determination means 332 determines that the wind speed value is equal to or greater than the threshold, or the determination means 332 If it is determined that it is not included in the snow season, the specific drive information is read from the drive
また、本体駆動制御手段333は、判定手段332により現在の絶対時刻が、予め設定された夜間且つ降雪期に含まれると判定された場合には、時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻に応じた駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、当該駆動情報に基づき本体駆動手段21の駆動を制御するとともに、ソーラパネル100の受光面101の仰角が50度以上80度以下の範囲に配置されるように調整する。
In addition, the main body
支持部駆動制御手段334は、時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻に応じた駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、当該駆動情報に基づき支持部駆動手段22の駆動を制御し、本体11に固定されたソーラパネル100の受光面101を太陽に対面させて配置させる。
The support unit
また、支持部駆動制御手段334は、判定手段332により風速値が閾値以上であると判定された場合、又は、判定手段332により現在の絶対時刻が、予め設定された夜間に含まれると判定され且つ降雪期に含まれないと判定された場合には、特定駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、支持部駆動手段22の駆動を制御し、ソーラパネル100の受光面101を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる。
Further, the support unit
また、支持部駆動制御手段334は、判定手段332により現在の絶対時刻が、予め設定された夜間且つ降雪期に含まれると判定された場合には、時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻に応じた駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、当該駆動情報に基づき支持部駆動手段22の駆動を制御するとともに、ソーラパネル100の受光面101の仰角が50度以上80度以下の範囲に配置されるように調整する。
In addition, the support unit
なお、図5に示した機能構成を示すブロック図は、あくまでも一例であり、一つの機能部を分割したり、複数の機能部をまとめて一つの機能部として構成してもよい。各機能部は、制御部30に内蔵されたCPU(Central Processing Unit)が、ROM(Read Only Memory)またはハードディスク等の記憶装置に格納されたコンピュータ・プログラムを読み出し、CPUにより実行されるコンピュータ・プログラムが、記憶装置に格納されたデータベース(DB;Data Base)やメモリ上の記憶領域からテーブル等の必要なデータを読み書きし、場合によっては、関連するハードウェア(例えば、入出力装置、表示装置、通信インターフェース装置)を制御することによって実現される。
The block diagram illustrating the functional configuration illustrated in FIG. 5 is merely an example, and one functional unit may be divided or a plurality of functional units may be configured as one functional unit. Each functional unit is a computer program that is executed by the CPU by a CPU (Central Processing Unit) built in the
次に、図5の機能構成により実現される駆動情報生成処理について説明する。
図6は、図5の駆動情報生成部31が実行する駆動情報生成処理の流れを説明するフローチャートである。
Next, drive information generation processing realized by the functional configuration of FIG. 5 will be described.
FIG. 6 is a flowchart for explaining the flow of drive information generation processing executed by the drive
ステップS1において、仮想日光線算出手段311は、ソーラパネル100の設置位置における、ある時毎の太陽の方位と高度を示す太陽位置情報に基づき、ソーラパネルの設置位置とある時における太陽とを結ぶ仮想日光線を算出する。
In step S <b> 1, the virtual daylight calculation means 311 connects the solar panel installation position to the sun at a certain time based on the solar position information indicating the azimuth and altitude of the sun at every hour at the installation position of the
ステップS2において、最大受光面算出手段312は、ソーラパネル100の設置位置を含み、仮想日光線に対して直交する最大受光面を算出する。
ステップS3において、現状座標取得手段313は、ソーラパネル100の設置位置を基準点とした、架台における予め設定された3つの特定点の現状の座標である現状座標を取得する。
In step S <b> 2, the maximum light receiving
In step S <b> 3, the current coordinate
ステップS4において、移動先座標算出手段314は、設置位置を基準点とした、各特定点の可動範囲における経路と、ステップS2において最大受光面算出手段312が算出した最大受光面との交差点の座標である移動先座標を算出する。 In step S4, the destination coordinate calculation means 314 uses the coordinates of the intersection of the path in the movable range of each specific point with the installation position as a reference point and the maximum light receiving surface calculated by the maximum light receiving surface calculation means 312 in step S2. The destination coordinate is calculated.
ステップS5において、ベクトル成分算出手段315は、ステップS3において現状座標取得手段313が取得した現状座標から、ステップS4において移動先座標算出手段314が算出した移動先座標に向かうベクトルのX成分とY成分を算出する。
In step S5, the vector
ステップS6において、本体駆動情報生成手段316は、ステップS5においてベクトル成分算出手段315が算出したX成分の方向を本体11の移動方向とし、X成分の長さを本体11の移動量とし、本体駆動手段21の駆動を制御するための駆動情報を生成し、当該駆動情報に、ステップS1で仮想日光線算出手段311が用いた時間情報を対応付けて、駆動情報記憶部32に記憶する。
In step S6, the main body drive
ステップS7において、支持部駆動情報生成手段317は、ベクトル成分算出手段315が算出したY成分の方向を本体11及び支持部12の移動方向とし、Y成分の長さを本体11及び支持部12の移動量とし、支持部駆動手段22の駆動を制御するための駆動情報を生成し当該駆動情報に、ステップS1で仮想日光線算出手段311が用いた時間情報を対応付けて、駆動情報記憶部32に記憶する。
In step S <b> 7, the support unit drive
次に、図5の機能構成により実現される駆動制御処理について説明する。
図7は、図5の駆動制御部33が実行する駆動制御処理の流れを説明するフローチャートである。
Next, drive control processing realized by the functional configuration of FIG. 5 will be described.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the flow of drive control processing executed by the
ステップS11において、判定手段332は、風速計測部34が生成した風速値が、予め設定された閾値以上か否かを判定し、閾値以上と判定した場合にはステップS17に処理を移し、閾値以上でないと判定した場合にはステップS12に処理を移す。
ステップS12において、時刻取得手段331は、現在の絶対時刻を取得する。
In step S11, the
In step S12, the
ステップS13において、判定手段332は、ステップS12で時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻が、予め設定された夜間に含まれるか否かを判定し、夜間と判定した場合にはステップS16に処理を移し、夜間でないと判定した場合にはステップS14に処理を移す。
In step S13, the
ステップS14において、本体駆動制御手段333は、ステップS12で時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻に応じた駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、当該駆動情報に基づき本体駆動手段21の駆動を制御する。
In step S14, the body
ステップS15において、支持部駆動制御手段334は、ステップS12で時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻に応じた駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、当該駆動情報に基づき支持部駆動手段22の駆動を制御する。
In step S15, the support unit
ステップS16において、判定手段332は、ステップS12で時刻取得手段331が取得した現在の絶対時刻が、予め設定された降雪期に含まれるか否かを判定し、降雪期と判定した場合にはステップS19に処理を移し、降雪期でないと判定した場合にはステップS17に処理を移す。
In step S16, the
ステップS17において、本体駆動制御手段333は、特定駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、本体駆動手段21の駆動を制御し、ソーラパネル100の受光面101を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる。
In step S17, the body
ステップS18において、支持部駆動制御手段334は、特定駆動情報を駆動情報記憶部32から読み出し、支持部駆動手段22の駆動を制御し、ソーラパネル100の受光面101を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる。
In step S18, the support unit
ステップS19において、本体駆動制御手段333は本体駆動手段21の駆動を制御し、支持部駆動制御手段334は支持部駆動手段22の駆動を制御し、ソーラパネル100の受光面101の仰角が50度以上80度以下の範囲に配置されるように調整する。
In step S19, the main body drive control means 333 controls the drive of the main body drive means 21, the support portion drive control means 334 controls the drive of the support portion drive means 22, and the elevation angle of the
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
即ち、図5の機能構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が制御部に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図5の例に限定されない。
また、1つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
The series of processes described above can be executed by hardware or can be executed by software.
That is, the functional configuration of FIG. 5 is merely an example, and is not particularly limited. That is, it is sufficient that the control unit has a function capable of executing the above-described series of processing as a whole, and what functional block is used to realize this function is not particularly limited to the example of FIG.
In addition, one functional block may be constituted by hardware alone, software alone, or a combination thereof.
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
When a series of processing is executed by software, a program constituting the software is installed on a computer or the like from a network or a recording medium.
The computer may be a computer incorporated in dedicated hardware. The computer may be a computer capable of executing various functions by installing various programs, for example, a general-purpose personal computer.
このようなプログラムを含む記録媒体は、制御部30とは別にユーザに配布されるリムーバブルメディアにより構成されるだけでなく、制御部30に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディアは、例えば、磁気ディスク(フロッピディスクを含む)、光ディスク、または光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、CD−ROM(Compact Disk−Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disk)等により構成される。光磁気ディスクは、MD(Mini−Disk)等により構成される。また、制御部30に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されているROMや、駆動情報記憶部32に含まれるハードディスク等で構成される。
The recording medium including such a program is not only configured by a removable medium distributed to the user separately from the
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。 In the present specification, the step of describing the program recorded on the recording medium is not limited to the processing performed in time series along the order, but is not necessarily performed in time series, either in parallel or individually. The process to be executed is also included.
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 As mentioned above, although several embodiment of this invention was described, these embodiment is only an illustration and does not limit the technical scope of this invention. The present invention can take other various embodiments, and various modifications such as omission and replacement can be made without departing from the gist of the present invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention described in this specification and the like, and are included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
10 ソーラパネル用架台
11 本体
12 支持部
13 基台部
101 受光面
111 本体回動軸
121 支持部回動軸
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10
Claims (6)
ソーラパネルが固定される本体と、
前記ソーラパネルにおける太陽光を受光する受光面に対して平行して延びる本体回動軸を中心に、前記本体を回動自在に軸支する支持部と、
前記ソーラパネルの前記受光面に平行して延び、前記本体回動軸と直交する方向に延びる支持部回動軸を中心に、前記支持部を回動自在に軸支する基台部と、
を備えるソーラパネル用架台。 A solar panel mount for supporting the solar panel,
A main body to which the solar panel is fixed;
A support part that pivotally supports the main body about a main body rotation axis that extends parallel to a light receiving surface that receives sunlight in the solar panel;
A base portion that pivotally supports the support portion around a support portion rotation axis that extends parallel to the light receiving surface of the solar panel and extends in a direction orthogonal to the main body rotation axis;
A solar panel mount.
前記本体に接続され、前記本体を回動させる本体駆動手段と、
前記支持部に接続され、前記支持部を回動させる支持部駆動手段と、
前記本体駆動手段及び前記支持部駆動手段の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えるソーラパネル用架台駆動装置であって、
前記駆動制御手段は、
前記ソーラパネルの設置位置における、ある時毎の太陽の方位と高度を示す太陽位置情報に基づき算出された、前記本体又は前記支持部の移動方向と移動量を示す駆動情報に基づき前記本体駆動手段及び前記支持部駆動手段の駆動を制御し、
前記本体に固定された前記ソーラパネルの前記受光面を太陽に対面させて配置させるソーラパネル用架台駆動装置。 The solar panel mount according to claim 1 or 2,
A main body driving means connected to the main body for rotating the main body;
A support drive means connected to the support and rotating the support;
A drive control means for controlling the drive of the main body drive means and the support section drive means, and a solar panel gantry drive device comprising:
The drive control means includes
The main body driving means based on driving information indicating the moving direction and moving amount of the main body or the support part, calculated based on solar position information indicating the sun's orientation and altitude at every hour at the solar panel installation position. And controlling the driving of the support unit driving means,
A solar panel gantry driving device for arranging the light receiving surface of the solar panel fixed to the main body so as to face the sun.
前記風速計測手段が生成した前記風速値が、予め設定された閾値以上か否かを判定する風速判定手段と、を更に備え、
前記駆動制御手段は、前記風速判定手段により前記風速値が前記閾値以上であると判定された場合、前記本体駆動手段及び前記支持部駆動手段の駆動を制御し、前記ソーラパネルの前記受光面を水平面又は仰角が10度の範囲に配置させる請求項3に記載のソーラパネル用架台駆動装置。 Wind speed measuring means for measuring wind speed and generating wind speed values;
Wind speed determination means for determining whether or not the wind speed value generated by the wind speed measurement means is greater than or equal to a preset threshold value,
The drive control means controls the drive of the main body drive means and the support drive means when the wind speed determination means determines that the wind speed value is equal to or greater than the threshold value, and controls the light receiving surface of the solar panel. The gantry driving device for a solar panel according to claim 3, wherein the horizontal surface or the elevation angle is arranged in a range of 10 degrees.
前記太陽位置情報に基づき、前記ソーラパネルの前記設置位置とある時における太陽とを結ぶ仮想日光線を算出する仮想日光線算出手段、
前記設置位置を含み、前記仮想日光線に対して直交する最大受光面を算出する最大受光面算出手段、
前記設置位置を基準点とした、架台における特定点の現状の座標である現状座標を取得する現状座標取得手段、
前記設置位置を基準点とした、前記特定点の可動範囲における経路と前記最大受光面算出手段が算出した前記最大受光面との交差点の座標である移動先座標を算出する移動先座標算出手段、
前記現状座標取得手段が取得した前記現状座標から前記移動先座標算出手段が算出した移動先座標に向かうベクトルのX成分とY成分を算出するベクトル成分算出手段、
前記ベクトル成分算出手段が算出した前記X成分の方向を前記本体の移動方向とし、前記X成分の長さを前記本体の移動量とし、前記本体駆動手段の駆動を制御するための前記駆動情報を生成する本体駆動情報生成手段、
前記ベクトル成分算出手段が算出した前記Y成分の方向を前記本体及び前記支持部の移動方向とし、前記Y成分の長さを前記本体及び前記支持部の移動量とし、前記支持部駆動手段の駆動を制御するための前記駆動情報を生成する支持部駆動情報生成手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
A computer for controlling the solar panel mount driving device according to claim 3,
Based on the sun position information, a virtual sun ray calculating means for calculating a virtual sun ray connecting the sun at a certain time with the installation position of the solar panel,
A maximum light receiving surface calculating means for calculating a maximum light receiving surface including the installation position and orthogonal to the virtual sunlight.
Current coordinate acquisition means for acquiring a current coordinate that is a current coordinate of a specific point on a gantry with the installation position as a reference point;
Destination coordinate calculating means for calculating a destination coordinate that is a coordinate of an intersection between a path in the movable range of the specific point and the maximum light receiving surface calculated by the maximum light receiving surface with the installation position as a reference point;
A vector component calculating means for calculating an X component and a Y component of a vector from the current coordinates acquired by the current coordinate acquisition means to the destination coordinates calculated by the destination coordinate calculating means;
The direction of the X component calculated by the vector component calculating means is the moving direction of the main body, the length of the X component is the moving amount of the main body, and the driving information for controlling the driving of the main body driving means is Body drive information generating means for generating,
The direction of the Y component calculated by the vector component calculation means is the movement direction of the main body and the support part, the length of the Y component is the movement amount of the main body and the support part, and the drive of the support part driving means is performed. Support unit drive information generating means for generating the drive information for controlling
A program characterized by functioning as
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