JP2013230356A - Massage device, program and drive method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、マッサージ装置、プログラム、及び駆動方法に関する。 The present invention relates to a massage apparatus, a program, and a driving method.
従来より、人体の一部に装着することでマッサージを行うマッサージ装置が知られてい
る（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１には、巻装方向に対して所定の角度
をもって配置された複数のアクチュエータを伸縮させる構成が開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a massage device that performs massage by attaching to a part of a human body is known (see, for example, Patent Document 1). For example,
しかしながら、従来では、マッサージ装置を装着した施療部位に加わる圧力にばらつき
が生じる場合があった。
However, conventionally, the pressure applied to the treatment site on which the massage device is mounted may vary.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、マッサージ装置の装着部位に加わる圧
力のばらつきを抑制することができる、マッサージ装置、プログラム、及び駆動方法を提
供することを主な目的とする。
The present invention has been made in view of the above, and it is a main object of the present invention to provide a massage device, a program, and a driving method that can suppress variation in pressure applied to a mounting portion of the massage device. .
本発明のマッサージ装置は、駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータ
と、取得手段と、受付手段と、演算手段と、駆動制御手段と、を備える。取得手段は、前
記複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であるときの、各々のアクチュエー
タの第１変位量を取得する。受付手段は、前記アクチュエータの目標収縮率を受け付ける
。演算手段は、各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として
、前記目標収縮率が得られる第２変位量を演算する。駆動制御手段は、前記第２変位量の
得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、前記第
１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信する。
The massage device of the present invention includes a plurality of elongated actuators that expand and contract in response to a drive signal, an acquisition unit, a reception unit, a calculation unit, and a drive control unit. The acquisition means acquires a first displacement amount of each actuator when the plurality of actuators are attached to the treatment site. The accepting means accepts a target contraction rate of the actuator. The computing means computes the second displacement amount at which the target contraction rate is obtained based on the length when each actuator is displaced by the first displacement amount. The drive control means transmits the first drive signal from which the second displacement amount is obtained as the drive signal to the actuator, and then transmits the second drive signal from which the first displacement amount is obtained as the drive signal to the actuator. To do.
本発明のプログラムは、コンピュータに実行させるためのプログラムであって、駆動信
号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であると
きの、各々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、前記アクチュエータの
目標収縮率を受け付けるステップと、各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したと
きの長さを基準として、前記目標収縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、前
記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信し
た後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエー
タに送信するステップと、を前記コンピュータに実行させるためのプログラムである。
The program according to the present invention is a program for causing a computer to execute the first actuator of each actuator when a plurality of elongated actuators that expand and contract in response to a drive signal are attached to a treatment site. A step of obtaining a displacement amount, a step of receiving a target contraction rate of the actuator, and a second displacement amount at which the target contraction rate is obtained on the basis of a length when each actuator is displaced by the first displacement amount. After calculating and transmitting the first drive signal from which the second displacement amount is obtained as the drive signal to the actuator, the second drive signal from which the first displacement amount is obtained is transmitted to the actuator as the drive signal. And a step for causing the computer to execute the step of performing.
本発明の駆動方法は、マッサージ装置で実行される駆動方法であって、駆動信号に応じ
て伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であるときの、各
々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、前記アクチュエータの目標収縮
率を受け付けるステップと、各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さ
を基準として、前記目標収縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、前記第２変
位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、
前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信
するステップと、を備えた駆動方法である。
The driving method of the present invention is a driving method executed by the massage device, and each of the actuators when a plurality of elongated actuators that expand and contract in accordance with a driving signal are attached to the treatment site. A step of obtaining a first displacement amount; a step of receiving a target contraction rate of the actuator; and a second displacement for obtaining the target contraction rate on the basis of a length when each actuator is displaced by the first displacement amount. A step of calculating a quantity, and after transmitting a first drive signal from which the second displacement is obtained as the drive signal to the actuator,
Transmitting a second drive signal for obtaining the first displacement amount to the actuator as the drive signal.
本発明によれば、マッサージ装置の装着部位に加わる圧力のばらつきを抑制することが
できる、という効果を奏する。
According to the present invention, there is an effect that it is possible to suppress variation in pressure applied to the attachment site of the massage device.
以下に添付図面を参照して、本実施の形態に係るマッサージ装置、プログラム、及び駆
動方法の実施の形態を詳細に説明する。
Embodiments of a massage apparatus, a program, and a driving method according to the present embodiment will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
図１は、本実施の形態のマッサージ装置１０を示す模式図である。
FIG. 1 is a schematic diagram showing a
マッサージ装置１０は、本体部１４と、本体部１４を制御する主制御部１２と、を備え
る。なお、本実施の形態では、本体部１４と、主制御部１２と、が別体として構成されて
いる場合を説明するが、この構成に限られない。例えば、本体部１４と主制御部１２とを
一体的に構成してもよい。
The
本体部１４は、施療部位に装着される。施療部位とは、マッサージを施される対象の部
位である。施療部位には、例えば、人体の腕部（上腕部、下腕部）、足部（大腿部、小腿
部）等が挙げられるが、これらに限られない。
The
本体部１４は、柔軟シート１６、固定部２０、固定部２２、アクチュエータ２４、第１
検知部３４、第２検知部３６、印加部３０、印加部３２、ベルト部１８Ａ、及びベルト部
１８Ｂを備える。
The
A
アクチュエータ２４は、印加された駆動信号に応じて伸縮する長尺状の部材である。本
体部１４は、複数のアクチュエータ２４を備える。複数のアクチュエータ２４は、アクチ
ュエータ２４の長尺方向（図１中、矢印Ａ方向）に交差する方向（以下、配列方向と称す
る場合がある）（図１中、矢印Ｂ方向）に複数配列されている。
The
本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の配列方向の全長は、想定する施療
部位に応じて予め調整すればよい。例えば、人体の小腿部を主な施療部位と想定したマッ
サージ装置１０とする場合には、複数のアクチュエータ２４の配列方向の全長は、人体の
小腿部の足首部から膝部までの長さの平均値に調整すればよい。
The total length of the plurality of
アクチュエータ２４には、例えば、人工筋肉を用いる。人工筋肉の一例には、導電性高
分子を用いた人工筋肉、空気圧を用いた人工筋肉、電気・磁気を用いた人工筋肉等がある
。
For the
上記導電性高分子には、電場応答性高分子（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ Ｐｏｌｙｍ
ｅｒｓ：ＥＡＰ)や、イオン導電性高分子ゲル（ＩＣＰＦ：Ｉｏｎｉｃ Ｃｏｎｄｕｃｔ
ｉｎｇ Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｆｉｌｍ）等がある。空気圧を用いた人工筋肉には、空気圧人
工筋肉(Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｍｕｓｃｌｅｓ：ＰＡＭｓ)や、Ｍ
ｃＫｉｂｂｅｎ（マッキベン）型人工筋肉等がある。電気・磁気を用いた人工筋肉には、
積層型圧電アクチュエータ、積層型静電アクチュエータ、形状記憶合金等がある。
The conductive polymer includes an electric field responsive polymer (Electroactive Polym).
ers: EAP) and ion conductive polymer gel (ICPF: Ionic Conductor)
ing Polymer Film). For artificial muscles using air pressure, pneumatic artificial muscles (PAMs), M
There are cKibben type artificial muscles and the like. For artificial muscles using electricity and magnetism,
There are laminated piezoelectric actuators, laminated electrostatic actuators, shape memory alloys and the like.
なお、本実施の形態では、アクチュエータ２４として、印加された電圧に応じて収縮す
るアクチュエータ２４を用いる場合を説明する。なお、本実施の形態では、印加された電
圧に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合を説明するが、空圧や温度に応じて
収縮するアクチュエータ２４を用いてもよい。
In the present embodiment, the case where the
なお、空圧や温度に応じて収縮するアクチュエータ２４を用いる場合には、印加部３０
及び印加部３２に替えて、公知の圧力調整装置や、公知の温度調整装置を用いればよい。
そして、駆動信号に応じた圧力を圧力調整装置に加えることで、各アクチュエータ２４を
伸縮させればよい。また、駆動信号に応じた温度となるように温度調整装置を制御するこ
とで、各アクチュエータ２４を伸縮させればよい。
In addition, when using the
Instead of the
And each actuator 24 should just be expanded-contracted by applying the pressure according to a drive signal to a pressure regulator. Further, each actuator 24 may be expanded and contracted by controlling the temperature adjusting device so that the temperature according to the drive signal is obtained.
印加部３０は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部に設けられている。印加部３２
は、各アクチュエータ２４の長尺方向他端部に設けられている。各アクチュエータ２４は
、印加部３０及び印加部３２を介して、後述する駆動信号に応じた電圧を印加されること
で、該駆動信号に応じた駆動量で駆動する。アクチュエータ２４が駆動する、とは、アク
チュエータ２４が伸びるまたは縮むことを示す。本実施の形態では、各アクチュエータ２
４は、駆動信号に応じた電圧を印加されることで、印加された電圧に応じた変位量分縮む
。一方、各アクチュエータ２４は、電圧印加を解除されることで、変位量「０」（変位量
無）の状態となる。
The
Is provided at the other longitudinal end of each
4 is applied with a voltage corresponding to the drive signal, and is contracted by a displacement amount corresponding to the applied voltage. On the other hand, each actuator 24 is in a state of a displacement “0” (no displacement) by releasing the voltage application.
なお、駆動信号は、本実施の形態では、印加部３０及び印加部３２に印加する電圧の電
圧値及び印加時間を示す。なお、本実施の形態では、駆動信号は電圧値を示す場合を説明
するが、アクチュエータ２４の構成に応じて適宜定めればよい。上述のように、駆動信号
は、アクチュエータ２４の構成に応じて、アクチュエータ２４に加える温度や圧力を示す
ものとしてもよい。
In the present embodiment, the drive signal indicates the voltage value of the voltage applied to the
固定部２０は、複数のアクチュエータ２４の長尺方向一端部を支持する。固定部２０は
、絶縁性の部材である。また、固定部２０は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部に
設けられた印加部３０が互いに絶縁状態となるように、図示を省略する絶縁層を介して各
印加部３０を支持している。
The fixing
第２検知部３６は、各アクチュエータ２４の変位量を検知する。第２検知部３６は、各
アクチュエータ２４の変位量を検知可能な位置に設けられている。図２は、本体部１４の
一部を拡大して示す模式図である。図２に示すように、本実施の形態では、第２検知部３
６は、各アクチュエータ２４の長尺方向一端部を支持する固定部２０における、各アクチ
ュエータ２４に対応する位置に設けられている。なお、アクチュエータ２４の変位量とは
、アクチュエータ２４の長尺方向長さの変位量を示す。
The
6 is provided in the position corresponding to each actuator 24 in the fixing | fixed
本実施の形態では、アクチュエータ２４の変位量は、アクチュエータ２４に駆動信号が
送信されていない状態を変位量「０」（変位量無）としたときの、アクチュエータ２４の
長尺方向長さの伸び量を示す。なお、各第２検知部３６は、各アクチュエータ２４に駆動
信号が印加されていない状態を変位量「０」として検知するように予め調整されている。
In the present embodiment, the displacement amount of the
第２検知部３６としては、公知の変位センサを用いればよい。
A known displacement sensor may be used as the
図１に戻り、第１検知部３４は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の
内、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４の引張荷重を検知する。引張荷重の検知対
象のアクチュエータ２４は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、少
なくとも一部であればよい。なお、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４は、本体部
１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、少なくとも一部であり且つ全てではな
いことが好ましい。
Returning to FIG. 1, the
なお、複数のアクチュエータ２４の内、引張荷重の検知対象のアクチュエータ２４を、
第１アクチュエータ２４Ａと称して説明する。また、複数のアクチュエータ２４の内、引
張荷重の検知対象外のアクチュエータ２４を、第２アクチュエータ２４Ｂと称して説明す
る。本実施の形態では、引張荷重の検知対象の第１アクチュエータ２４Ａと、引張荷重の
検知対象外の第２アクチュエータ２４Ｂとが、配列方向（図１中、矢印Ａ方向）に沿って
交互に配置されている場合を説明する。
Of the plurality of
The
なお、本体部１４は、第１アクチュエータ２４Ａと第２アクチュエータ２４Ｂとが交互
に配置された構成に限られない。例えば、本体部１４に設けられたアクチュエータ２４の
内、配列方向の両端部に配置されたアクチュエータ２４を第１アクチュエータ２４Ａとし
、該両端部のアクチュエータ２４以外のアクチュエータ２４を第２アクチュエータ２４Ｂ
としてもよい。また、１または複数本の第１アクチュエータ２４Ａの間に、１または複数
本の第２アクチュエータ２４Ｂを配列した構成としてもよい。
In addition, the main-
It is good. Further, one or a plurality of
第１検知部３４は、第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知可能な位置に設けられ
ている。図２に示すように、本実施の形態では、第１検知部３４は、各第１アクチュエー
タ２４Ａの長尺方向一端部に設けられている。
The
第１検知部３４には、公知の引張荷重センサを用いればよい。
A known tensile load sensor may be used for the
固定部２２は、複数のアクチュエータ２４の長尺方向他端部を支持する。固定部２２は
、絶縁性の部材である。また、固定部２２は、各アクチュエータ２４の長尺方向他端部の
各々に設けられた印加部３２が互いに絶縁状態となるように、図示を省略する絶縁層を介
して各印加部３２を支持している。
The fixing
柔軟シート１６は、少なくともアクチュエータ２４の長尺方向（図１中、矢印Ｂ方向）
に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。柔軟シート１６には、例えば、該特性を有する
布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。本実施の形態では、柔軟シート１６は、矩
形であり、該矩形を構成する４辺の内の１辺側に固定部２０が固定され、該１辺に対向す
る１辺側に固定部２２が固定されている。なお、柔軟シート１６における、アクチュエー
タ２４の長尺方向長さは、アクチュエータ２４が最も弛緩した状態であるときの該長尺方
向長さより長い長さに予め調整されている。
The
It is a member having flexibility that can be expanded and contracted. For the
ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、アクチュエータ２４の長尺方向（図１中、
矢印Ｂ方向）に伸縮可能な柔軟性を有する部材である。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材
１８Ｂには、例えば、該特性を有する布や、該特性を有する樹脂シート等を用いる。ベル
ト部材１８Ａの一端は固定部２０に固定されている。ベルト部材１８Ｂの一端は固定部２
２に固定されている。ベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂは、施療部位に巻装した本
体部１４を該施療部位で保持するための部材である。具体的には、ベルト部材１８Ａ及び
ベルト部材１８Ｂは、互いに脱着可能に構成されている。例えば、ベルト部材１８Ａ及び
ベルト部材１８Ｂには、面的に着脱可能なマジックテープ（登録商標）等の面ファスナー
、ドットボタン等の点ファスナー、ジッパー（登録商標）等の線ファスナーを設けた構成
が挙げられる。
The
It is a member having flexibility that can be expanded and contracted in the direction of arrow B). For the
2 is fixed. The
図３は、本体部１４を施術部位に巻装した状態を示す模式図である。図３に示すように
、本体部１４は、施術部位としての例えば足部４０に、固定部２０及び固定部２２を接触
または近接させるように巻装されてベルト部材１８Ａ及びベルト部材１８Ｂ（図３では図
示省略）で固定されることで、施術部位に装着される。
FIG. 3 is a schematic view showing a state in which the
図１に戻り、主制御部１２は、本体部１４を制御する。主制御部１２は、例えば、ＰＣ
（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等で構成される。なお、主制御部１２は、本体
部１４における印加部３０、印加部３２、第２検知部３６、及び第１検知部３４に、無線
または有線により電気的に接続されている。
Returning to FIG. 1, the
(Personal Computer). The
図４は、マッサージ装置１０の機能ブロック図である。図４に示すように、マッサージ
装置１０の主制御部１２は、制御部４２、記憶部４４、及びＵＩ（Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒ
ｆａｃｅ）部４６を備える。
FIG. 4 is a functional block diagram of the
face)
ＵＩ部４６は、各種画像を表示すると共に、ユーザーの操作指示を受け付ける。ＵＩ部
４６としては、タッチパネル等がある。なお、ＵＩ部４６は、公知の表示部と公知の操作
部の双方を備えた構成としてもよい。表示部としては、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓ
ｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の公知の表示装置が挙げられる。操作部としては、マイク等
の音声認識装置、マウス、ボタン、リモコン、及びキーボード等が挙げられる。
The
and a known display device such as tal display). Examples of the operation unit include a voice recognition device such as a microphone, a mouse, a button, a remote controller, and a keyboard.
記憶部４４は、ハードディスクドライブ装置（ＨＤＤ）等の記憶媒体である。 The storage unit 44 is a storage medium such as a hard disk drive (HDD).
図５は、記憶部４４に記憶されるデータのデータ構造の一例を示す図である。図５に示
すように、記憶部４４は、識別情報と、種別と、位置と、ステータスと、初期長さと、第
１変位量と、第１長さと、目標収縮率と、第２変位量と、維持時間と、回数と、を対応づ
けて記憶する。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a data structure of data stored in the storage unit 44. As illustrated in FIG. 5, the storage unit 44 includes identification information, a type, a position, a status, an initial length, a first displacement amount, a first length, a target contraction rate, and a second displacement amount. The maintenance time and the number of times are stored in association with each other.
識別情報は、本体部１４に設けられた各アクチュエータ２４の各々を一意に識別する情
報である。
The identification information is information for uniquely identifying each actuator 24 provided in the
種別は、識別情報によって特定されるアクチュエータ２４が、第１アクチュエータ２４
Ａであるか第２アクチュエータ２４Ｂであるかを示す情報である。位置は、配列方向に配
列された複数のアクチュエータ２４の各々の相対位置を示す情報である。
The type is determined by the
It is information indicating whether it is A or the
例えば、本体部１４がＭ本（Ｍは２以上の整数）のアクチュエータ２４から構成されて
いるとする。そして、アクチュエータ２４の配列方向の一端部と他端部の各々に第１アク
チュエータ２４Ａが配置され、その間にＭ−２本の第２アクチュエータ２４Ｂが配列され
ているとする。この場合には、配列方向の一端部に配置された第１アクチュエータ２４Ａ
の識別情報に対応する位置として、１番目を示す情報が記憶される。また、配列方向の他
端部に配置された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応する位置としては、Ｎ番目
を示す情報が記憶される。また、配列方向の一端部に配置された第１アクチュエータ２４
Ａの隣に配置された第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報に対応する位置としては、２番
目を示す情報が記憶される。このように、例えば、該１番目の位置に配置されたアクチュ
エータ２４から、配列方向他端部に配置されたアクチュエータ２４に向かって順に、１〜
Ｍを示す数値が、各アクチュエータ２４の識別情報に対応する位置として記憶部４４に記
憶される。
For example, it is assumed that the
As the position corresponding to the identification information, information indicating the first is stored. Further, information indicating the Nth is stored as a position corresponding to the identification information of the
As the position corresponding to the identification information of the
A numerical value indicating M is stored in the storage unit 44 as a position corresponding to the identification information of each
ステータスは、各アクチュエータ２４の状態を示す状態情報である。ステータスには、
駆動量維持中、駆動量変動、停止中、及びマッサージ中、がある。駆動量維持中とは、対
応する識別情報によって特定されるアクチュエータ２４が、駆動信号に応じた電圧印加に
よって第１荷重の状態を維持した状態であることを示す。
The status is state information indicating the state of each
There are during driving amount maintenance, driving amount fluctuation, stopping, and massage. “Driving the driving amount” means that the
第１荷重は、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されていると
きの、各アクチュエータ２４の引張荷重を示す。具体的には、第１荷重としては、人体の
施療部位に装着された状態のアクチュエータ２４の伸縮によって血流改善効果の得られる
最低引張荷重等を定める。また、この第１荷重は、ＵＩ部４６の操作指示によって適宜変
更可能としてもよい。駆動量変動とは、単位時間当たりの引張荷重が変動中であることを
示す。引張荷重が変動中、とは、具体的には、単位時間当たりの引張荷重が増加する第２
駆動信号（詳細後述）に応じた電圧が印加されている状態である。停止中とは、各アクチ
ュエータ２４に引張荷重の加えられていない状態、すなわち変位量が「０」である場合を
示す。マッサージ中とは、後述するマッサージ処理が行われている状態を示す。
The first load indicates a tensile load of each actuator 24 when each actuator 24 is adjusted to a length along the treatment site. Specifically, as the first load, a minimum tensile load or the like that provides a blood flow improvement effect by expansion and contraction of the
In this state, a voltage corresponding to a drive signal (described later in detail) is applied. “Stopped” indicates a state in which no tensile load is applied to each actuator 24, that is, a case where the displacement amount is “0”. “During massage” indicates a state in which a massage process described later is performed.
記憶部４４に記憶されるこれらのステータスは、後述する制御部４２の制御によって変
更される。
These statuses stored in the storage unit 44 are changed under the control of the control unit 42 described later.
初期長さは、各アクチュエータ２４に引張荷重が加えられておらず、各アクチュエータ
２４の変位量が０であるときの、各アクチュエータ２４の長尺方向長さを示す。換言すれ
ば、初期長さは、各アクチュエータ２４に、駆動信号に応じた電圧の印加されていない状
態における、各アクチュエータ２４の長さを示す。
The initial length indicates the length in the longitudinal direction of each actuator 24 when no tensile load is applied to each actuator 24 and the displacement amount of each actuator 24 is zero. In other words, the initial length indicates the length of each actuator 24 in a state where a voltage corresponding to the drive signal is not applied to each
なお、初期長さは、各アクチュエータ２４間で同じ長さであってもよいし、異なる長さ
であってもよい。
The initial length may be the same length among the
第１変位量は、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されている
ときの、各アクチュエータ２４の変位量を示す。すなわち、第１変位量は、各アクチュエ
ータ２４に第１荷重の引張荷重が加えられているときの変位量を示す。
The first displacement amount indicates the displacement amount of each actuator 24 when each actuator 24 is adjusted to a length along the treatment site. That is, the first displacement amount indicates a displacement amount when a first tensile load is applied to each
第１長さは、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されていると
きの、各アクチュエータ２４の長尺方向長さを示す。すなわち、各アクチュエータ２４の
第１長さは、施療部位に応じた長さである。この第１長さは、各アクチュエータ２４の識
別情報に対応する「初期長さ」から「第１変位量」を減算することで得られる減算値であ
る。なお、この減算処理は、駆動制御部５６で行えばよい（詳細後述）。
The first length indicates the length in the longitudinal direction of each actuator 24 when each actuator 24 is adjusted to a length along the treatment site. That is, the first length of each actuator 24 is a length corresponding to the treatment site. The first length is a subtraction value obtained by subtracting the “first displacement amount” from the “initial length” corresponding to the identification information of each
目標収縮率は、第１変位量の変位量が与えられることで、初期長さから第１長さの状態
とされた各アクチュエータ２４を更に収縮させて第２長さとするときの収縮率を示す。目
標収縮率は、複数のアクチュエータ２４について同じ値が定められる。目標収縮率は、例
えば、１０％、２０％等の値である。なお、目標収縮率は、記憶部４４に予め記憶されて
いてもよいが、ＵＩ部４６の操作指示によって変更されてもよい（詳細後述）。
The target contraction rate indicates the contraction rate when each actuator 24 that is in the state of the first length from the initial length is further contracted to the second length by being given the displacement amount of the first displacement amount. . The target contraction rate is set to the same value for the plurality of
第２変位量は、各アクチュエータ２４における、第１長さから第２長さへの変位量を示
す。第２長さとは、上述したように、第１変位量の変位量が与えられることで、初期長さ
から第１長さの状態とされた各アクチュエータ２４を、更に、目標収縮率収縮させたとき
の各アクチュエータ２４の長尺方向長さを示す第２長さから、該第１長さを減算した減算
値である。
The second displacement amount indicates the displacement amount from the first length to the second length in each
維持時間は、第２変位量に応じた長さに縮んだアクチュエータ２４を、該第２変位量の
状態で維持する時間を示す。なお、維持時間は、記憶部４４に予め記憶されていてもよい
が、ＵＩ部４６の操作指示によって変更されてもよい（詳細後述）。
The maintenance time indicates the time for which the
回数は、後述する駆動制御部５６の制御によって、アクチュエータ２４が第１変位量を
示した後に第２変位量を示す一連動作の繰り返し回数を示す。この回数は、後述する駆動
制御部５６の制御によって随時更新される。
The number of times indicates the number of repetitions of a series of operations indicating the second displacement amount after the
なお、記憶部４４は、本体部１４に設けられた複数の第１検知部３４、第２検知部３６
、印加部３０及び印加部３２の各々を一意に識別する識別番号を予め記憶している。また
、記憶部４４は、各アクチュエータ２４の識別情報と、該識別情報によって特定されるア
クチュエータ２４の引張荷重を検知する第１検知部３４、該識別情報によって特定される
アクチュエータ２４の変位量を検知する第２検知部３６、及び該識別情報によって特定さ
れるアクチュエータ２４に駆動信号に応じた電圧を印加する印加部３０及び印加部３２の
各々の識別番号と、を対応づけて予め記憶する。
The storage unit 44 includes a plurality of
In addition, an identification number for uniquely identifying each of the
図４に戻り、制御部４２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉ
ｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃ
ｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されるコンピュータであり、マッサージ装置
１０全体を制御する。
Returning to FIG. 4, the control unit 42 is a CPU (Central Processing Uni).
t), ROM (Read Only Memory), and RAM (Random Ac)
cess Memory) and the like, and controls the
制御部４２は、第１取得部４８、第２取得部５０、第１判別部５２、駆動部５４、及び
駆動制御部５６を有する。
The control unit 42 includes a
第１取得部４８は、第１検知部３４の検知結果を取得する。第２取得部５０は、第２検
知部３６の検知結果を取得する。
The
第１判別部５２は、本体部１４に設けられた各第１検知部３４が正常動作するか否かを
判別する。
The
第１判別部５２では、例えば、各第１検知部３４に動作確認信号を送信する。動作確認
信号を受け付けた各第１検知部３４は、正常動作可能である場合には正常を示す正常信号
を主制御部１２へ送信し、異常である場合には異常を示す異常信号を主制御部１２へ送信
する。第１判別部５２では、各第１検知部３４から、予め定めた時間内に正常信号を受け
付けた場合に、該正常信号を送信した第１検知部３４を正常と判別する。一方、第１判別
部５２では、予め定めた時間内に正常信号を受け付けない、または該時間内に異常信号を
受け付けた場合には、該正常信号を該時間内に送信しなかった第１検知部３４及び異常信
号を送信した第１検知部３４を異常と判別する。
For example, the
なお、第１判別部５２による、各第１検知部３４が正常動作するか否かの判別方法は、
この方法に限られない。例えば、第１判別部５２は、予め定めた引張荷重（以下、第３荷
重と称する）の検知される電圧を示す駆動信号を各第１検知部３４へ送信し、各第１検知
部３４によって該第３荷重が検知されたか否かを判別することで、各第１検知部３４が正
常動作するか否かを判別してもよい。なお、この場合には、第３荷重としては、本体部１
４が施術部位に巻装された状態で該施術部位に予め定めた圧力以下の圧力の加わる引張荷
重を定めればよい。具体的には、第３荷重としては、後述するマッサージ処理時に検知さ
れると想定される各アクチュエータ２４の最大引張荷重の１／Ｐ未満の値を定めればよい
（Ｐは２以上の整数）。
In addition, the determination method of whether each
It is not limited to this method. For example, the
What is necessary is just to determine the tensile load to which the pressure below predetermined pressure is applied to this treatment site in the state where 4 is wound around the treatment site. Specifically, as the third load, a value that is less than 1 / P of the maximum tensile load of each actuator 24 that is assumed to be detected during a massage process described later may be determined (P is an integer of 2 or more). .
駆動部５４は、各アクチュエータ２４に設けられた印加部３０及び印加部３２に、駆動
制御部５６から受け付けた駆動信号に応じた電圧を印加する。なお、駆動制御部５６は、
駆動信号の送信対象のアクチュエータ２４を示す識別情報と、駆動信号と、を駆動部５４
へ送信する。駆動部５４は、受け付けた識別情報によって特定されるアクチュエータ２４
の印加部３０及び印加部３２に、該駆動信号によって示される電圧を印加する。
The drive unit 54 applies a voltage corresponding to the drive signal received from the drive control unit 56 to the
The identification information indicating the
Send to. The drive unit 54 includes the
A voltage indicated by the drive signal is applied to the
駆動制御部５６は、第１制御部５６Ａ、第２制御部５６Ｂを備える。
The drive control unit 56 includes a first control unit 56A and a
第１制御部５６Ａは、施療部位に装着されたアクチュエータ２４に、アクチュエータ２
４が第１変位量を示した後に第２変位量を示す一連動作を繰り返す前記駆動信号を送信す
る制御を行う。
The first controller 56A connects the
After 4 indicates the first displacement amount, control is performed to transmit the drive signal that repeats a series of operations indicating the second displacement amount.
詳細には、第１制御部５６Ａは、取得部６８、演算部７０、第１駆動制御部７２、受付
部７４、及び選択部７６を有する。
Specifically, the first control unit 56A includes an
取得部６８は、アクチュエータ２４の各々が施療部位に装着された状態であるときの、
各アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量、及び初期長さを取得する。本実施の
形態では、取得部６８は、各アクチュエータ２４の各々の識別情報に対応する第１変位量
を記憶部４４から読み取ることで、各アクチュエータ２４に対応する第１変位量及び初期
長さを取得する。この第１変位量は、第２制御部５６Ｂによって算出され、記憶部４４に
記憶されたものである（詳細後述）。また、初期長さは、予め記憶部４４に記憶されてい
るものとする。なお、取得部６８は、各アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量
や初期長さを、ＵＩ部４６から取得してもよい。この場合、ユーザーは、ＵＩ部４６を操
作指示することで、各アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量や初期長さとして
、任意の値を入力する。そして、ユーザーの操作指示によってＵＩ部４６が操作されるこ
とで入力された、ユーザーの任意の第１変位量や初期長さを、取得部６８が取得してもよ
い。このように、取得部６８がＵＩ部４６からアクチュエータ２４の第１変位量や初期長
さを取得することで、ユーザーの任意の値に、第１変位量や初期長さを変更することがで
きる。
The
A first displacement amount and an initial length corresponding to each actuator 24 are acquired. In the present embodiment, the
受付部７４は、アクチュエータ２４の目標収縮率を受け付ける。目標収縮率は、本実施
の形態では、各アクチュエータ２４に共通する値が定められる。本実施の形態では、受付
部７４は、記憶部４４に記憶されている目標収縮率を読み取ることで、目標収縮率を受け
付ける。
The accepting unit 74 accepts a target contraction rate of the
なお、受付部７４は、ＵＩ部４６から受け付けた収縮強度に対応する収縮率を算出し、
算出した収縮率を目標収縮率として受け付けてもよい。この場合、受付部７４は、算出し
た収縮率を、目標収縮率として記憶部４４に記憶すればよい。このように、目標収縮率は
、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって変更可能としてもよい。
The receiving unit 74 calculates a contraction rate corresponding to the contraction strength received from the
The calculated contraction rate may be accepted as the target contraction rate. In this case, the reception unit 74 may store the calculated contraction rate in the storage unit 44 as the target contraction rate. As described above, the target contraction rate may be changed by an operation instruction of the
なお、受付部７４は、受け付けた収縮強度に対応する収縮率の算出を、例えば、以下の
ようにして行えばよい。例えば、図示を省略するメモリに、収縮強度に対応する収縮率を
予め記憶しておく。そして、受付部７４は、ＵＩ部４６から受け付けた収縮強度に対応す
る収縮率を該メモリから読み取ることで、収縮率を算出すればよい。この場合、設定可能
な最小収縮強度に対応する収縮率として、例えば、人体の施療部位に装着された状態のア
クチュエータ２４の伸縮によって血流改善効果の得られる最低の収縮率であって且つ、第
１荷重を超える引張荷重がアクチュエータ２４に加えることのできる収縮率を設定する。
また、設定可能な最大収縮強度に対応する収縮率として、例えば、人体の施療部位に装着
された状態のアクチュエータ２４の伸縮によって血流改善効果が得られ且つ人体に悪影響
を与えない最大の収縮率を設定する。そして、最小収縮強度から最大収縮強度に向かって
大きい値の収縮率を設定する。そして、これらの設定に応じた収縮強度に対応する収縮率
を該メモリに予め記憶すればよい。
The reception unit 74 may calculate the contraction rate corresponding to the received contraction strength as follows, for example. For example, a contraction rate corresponding to the contraction strength is stored in advance in a memory not shown. Then, the receiving unit 74 may calculate the contraction rate by reading the contraction rate corresponding to the contraction strength received from the
Further, as the contraction rate corresponding to the maximum contractible strength that can be set, for example, the maximum contraction rate in which the blood flow improvement effect is obtained by the expansion and contraction of the
なお、受付部７４は、該設定に応じた収縮率を算出するための算出式を用いて、受け付
けた収縮強度に対応する収縮率を算出してもよい。
The receiving unit 74 may calculate a contraction rate corresponding to the received contraction strength using a calculation formula for calculating a contraction rate according to the setting.
なお、ＵＩ部４６には、例えば、アクチュエータ２４の収縮時（マッサージ時）の収縮
強度を指示するための指示ボタンを表示すればよい。そして、ユーザーによってＵＩ部４
６が操作指示されると、ＵＩ部４６を介して受付部７４に収縮強度が入力される。受付部
７４は、ＵＩ部４６から収縮強度を受け付けると、受け付けた収縮強度に基づいて、目標
収縮率を算出する。
The
When the
また、受付部７４は、第２変位量に応じた長さに縮んだアクチュエータ２４を、該第２
変位量の状態で維持する維持時間を受け付ける。維持時間は、本実施の形態では、各アク
チュエータ２４に共通する値が定められる。なお、各アクチュエータ２４毎に、異なる維
持時間を定めてもよい。本実施の形態では、受付部７４は、記憶部４４に記憶されている
維持時間を読み取ることで、維持時間を受け付ける。
In addition, the reception unit 74 moves the
A maintenance time for maintaining the displacement amount is accepted. In the present embodiment, a value common to each actuator 24 is determined as the maintenance time. A different maintenance time may be set for each
なお、受付部７４は、ＵＩ部４６から維持時間を受け付けてもよい。この場合、受付部
７４は、受け付けた維持時間を記憶部４４に記憶すればよい。なお、各アクチュエータ２
４の維持時間をＵＩ部４６から受け付けた場合には、受け付けた維持時間を、対応するア
クチュエータ２４の識別情報に対応づけて記憶部４４に記憶すればよい。このように、維
持時間は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって変更可能としてもよい。
The receiving unit 74 may receive the maintenance time from the
4 is received from the
なお、ＵＩ部４６には、例えば、第２変位量の維持時間を指示するための指示ボタンを
表示すればよい。例えば、ＵＩ部４６に、マッサージ速度を段階的に設定可能な指示ボタ
ンを表示する。そして、ＵＩ部４６は、ユーザーによって指示されたマッサージ速度に応
じて、設定可能な最も速いマッサージ速度から、設定可能な最も遅いマッサージ速度に向
かって段階的に短い維持時間を受付部７４に送信すればよい。これによって、ユーザーに
よってＵＩ部４６の該指示ボタンが操作指示されることで、ＵＩ部４６を介して受付部７
４に維持時間が入力される。受付部７４は、ＵＩ部４６からマッサージ速度の設定を受け
付けると、マッサージ速度の設定に応じて算出された維持時間を記憶部４４に記憶する。
In addition, what is necessary is just to display the instruction | indication button for instruct | indicating the maintenance time of 2nd displacement amount on the
4 is input with the maintenance time. Upon receiving the massage speed setting from the
演算部７０は、各々のアクチュエータ２４が第１変位量変位したときの長さを基準とし
て、目標収縮率が得られる第２変位量を演算する。詳細には、演算部７０は、目標収縮率
と、複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量と、に基づいて、複数のアク
チュエータ２４の各々が対応する第１変位量を示すときの第１長さから目標収縮率収縮し
た第２長さへの第２変位量を演算する。そして、算出した第２変位量を、対応するアクチ
ュエータ２４の識別情報の各々に対応付けて記憶部４４に記憶する。
The
図６は、アクチュエータ２４の長さ及び変位量の変化を示す模式図である。なお、図６
には、本体部１４にＭ本（Ｍは１以上の整数）のアクチュエータ２４として、アクチュエ
ータ２４１〜２４ｍ（ｍは、１以上Ｍ以下の整数）が配列された状態を示した。また、各
アクチュエータ２４に引張荷重が加えられていない状態の長さである初期長さは、アクチ
ュエータ２４間で互いに同じである場合を示した。
FIG. 6 is a schematic diagram showing changes in the length and displacement amount of the
Shows a state in which actuators 24 1 to 24 m (m is an integer of 1 to M) are arranged as M (M is an integer of 1 or more)
図６（Ａ）は、各アクチュエータ２４に引張荷重が加えられておらず、各アクチュエー
タ２４の変位量が０であるときの、各アクチュエータ２４の状態を示す模式図である。な
お、引張荷重の加えられていない状態の各アクチュエータ２４（アクチュエータ２４１〜
２４ｍ）の長さである初期長さがＬｏであったとする。
FIG. 6A is a schematic diagram showing a state of each actuator 24 when no tensile load is applied to each actuator 24 and the displacement amount of each actuator 24 is zero. Each actuator 24 (
It is assumed that the initial length which is 24 m ) is Lo.
図６（Ｂ）は、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に沿った長さに調整されており
、各アクチュエータ２４に第１荷重の引張荷重が加えられているときの、各アクチュエー
タ２４の状態を示す模式図である。図６（Ｂ）に示すように、各アクチュエータ２４は、
施療部位に沿って長尺方向（図６中、矢印Ｂ方向）に適宜縮んだ状態となっている。ここ
で、第１荷重の引張荷重が加えられ、施療部位に沿った長さに調整された各アクチュエー
タ２４の各々の長さである第１長さが、第１長さＬｍａであったとする。なお、ｍは、１
以上Ｍ以下の整数を示す。すなわち、第１長さＬｍａは、アクチュエータ２４１〜２４ｍ
の各々の第１長さを示す。
FIG. 6B shows the state of each actuator 24 when each actuator 24 is adjusted to a length along the treatment site and a first tensile load is applied to each
It is in a state of being appropriately shortened in the longitudinal direction (the arrow B direction in FIG. 6) along the treatment site. Here, it is assumed that the first length, which is the length of each actuator 24 adjusted to the length along the treatment site, to which the tensile load of the first load is applied is the first length Lma. M is 1
An integer less than or equal to M is shown. That is, the first length Lma is determined by the
The 1st length of each is shown.
各アクチュエータ２４の第１変位量Ｐは、下記式（２）によって示される。 The first displacement amount P of each actuator 24 is expressed by the following formula (2).
Ｐ＝Ｌｏ−Ｌｍａ 式（２） P = Lo-Lma Formula (2)
式（２）中、Ｌｏは、各アクチュエータ２４の初期長さを示す。式（２）中、Ｌｍａは
、各アクチュエータ２４１〜２４ｍの各々の第１長さを示す。
In the formula (2), Lo represents the initial length of each
図６（Ｃ）は、演算部７０による第２変位量の演算を説明する説明図である。演算部７
０は、各アクチュエータ２４の初期長さＬｏと、各アクチュエータ２４の第１変位量と、
を記憶部４４から読み取る。そして、演算部７０は、各アクチュエータ２４の初期長さＬ
ｏから各アクチュエータ２４の第１変位量を減算することで、各アクチュエータ２４の第
１長さＬｍａを算出する。
FIG. 6C is an explanatory diagram for explaining the calculation of the second displacement amount by the
0 is the initial length Lo of each actuator 24, the first displacement amount of each actuator 24,
Is read from the storage unit 44. The
The first length Lma of each actuator 24 is calculated by subtracting the first displacement amount of each actuator 24 from o.
ここで、各アクチュエータ２４の各々が第１長さから目標収縮率収縮した後の第２長さ
を、第２長さＬｍｂとする。なお、該ｍは、上記と同様に、１以上Ｍ以下の整数を示す。
すると、アクチュエータ２４が第１長さＬｍａから第２長さＬｍｂへ収縮したときの変化
率αは、下記式（３）によって示される。
Here, the second length after each actuator 24 contracts from the first length to the target contraction rate is defined as a second length Lmb. In addition, this m shows the integer of 1 or more and M or less similarly to the above.
Then, the change rate α when the
α＝（Ｌｍｂ−Ｌｍａ）／Ｌｍａ 式（３） α = (Lmb−Lma) / Lma Formula (3)
式（３）中、αは、アクチュエータ２４が第１長さＬｍａから第２長さＬｍｂへ収縮し
たときの変化率を示す。Ｌｍａ及びＬｍｂについては上記と同様である。
In Expression (3), α represents a rate of change when the
演算部７０では、この変化率αの絶対値が目標収縮率と一致するように、第２長さＬｍ
ｂを算出し、さらに、第２変位量を算出する。
In the
b is calculated, and further the second displacement amount is calculated.
第２変位量は、上述したように、第２長さＬｍｂから第１長さＬｍａを減算した減算値
である。すなわち、第２変位量は、アクチュエータ２４が第１長さＬｍａの状態から更に
目標収縮率収縮して第２長さＬｍｂとなるときの、長尺方向の長さの変化の量を示す。
As described above, the second displacement amount is a subtraction value obtained by subtracting the first length Lma from the second length Lmb. That is, the second displacement amount indicates the amount of change in length in the longitudinal direction when the
このため、演算部７０は、第２変位量を、下記式（４）を用いて算出する。
For this reason, the calculating
Ｈｍ＝β×Ｌｍａ 式（４） Hm = β × Lma Formula (4)
式（４）中、Ｈｍは第２変位量を示す。式（４）中、βは、目標収縮率を示す。式（４
）中、Ｌｍａは上記と同様である。
In the formula (4), Hm represents the second displacement amount. In formula (4), β represents a target contraction rate. Formula (4
), Lma is the same as above.
なお、演算部７０は、受付部７４が収縮強度を受け付けた場合には、上記式（４）で算
出した値を、受け付けた収縮強度に基づいて変更した第２変位量を算出する。具体的には
、演算部７０は、下記式（５）を用いて第２変位量を算出する。
In addition, when the reception unit 74 receives the contraction strength, the
Ｈｍ＝ｐ×β×Ｌｍａ 式（５） Hm = p × β × Lma Formula (5)
式（５）中、Ｈｍは第２変位量を示す。式（５）中、ｐは、受け付けた収縮強度を示す
。式（５）中、βは、目標収縮率を示す。式（５）中、Ｌｍａは上記と同様である。
In equation (5), Hm represents the second displacement amount. In formula (5), p represents the accepted contraction strength. In formula (5), β represents a target contraction rate. In formula (5), Lma is the same as described above.
なお、収縮強度は、本実施の形態では、基準として設定する収縮強度については「１」
、最低収縮強度を０以上１未満の値とする。また、最大収縮強度については、アクチュエ
ータ２４が印加可能な最大の強度で且つ人体に悪影響を与えない程度の引張強度を示すと
きの第２変位量の得られる値を予め定める。そして、この最低収縮強度以上最大収縮強度
以下の範囲で、受けつけた収縮強度に応じた値を定めればよい。
In this embodiment, the contraction strength is “1” for the contraction strength set as a reference.
The minimum shrinkage strength is 0 or more and less than 1. As for the maximum contraction strength, a value that can be obtained as the second displacement amount when a maximum strength that can be applied by the
選択部７６は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対象のア
クチュエータ２４を順次選択する。なお、選択部７６は、アクチュエータ２４の配列方向
の一端側から他端側に向かって順に、制御対象のアクチュエータ２４を順次選択すること
が好ましい。
The
第１駆動制御部７２は、複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第２変位量の得ら
れる第１駆動信号を、駆動信号として、各アクチュエータ２４に送信した後に、各アクチ
ュエータ２４の各々に対応する第１変位量の得られる第２駆動信号を、駆動信号として複
数のアクチュエータ２４の各々に送信する制御を行う。
The first drive control unit 72 transmits a first drive signal for obtaining a second displacement amount corresponding to each of the plurality of
第１駆動信号は、単位時間当たりの変位量を増加させる第２駆動信号と、変位量を第２
変位量に維持する第３駆動信号と、からなる。なお、第２駆動信号は、単位時間当たりの
引張荷重を増加させる信号と同じである。第３駆動信号は、変位量を第２変位量に維持す
るためにアクチュエータ２４に印加する電圧値と、該電圧値の印加の維持時間と、を含む
。第１駆動制御部７２では、受付部７４で受け付けた維持時間を、該維持時間として設定
する。第１駆動制御部７２は、選択部７６で選択されたアクチュエータ２４に、該第１駆
動信号を送信する制御を行う。
The first drive signal includes a second drive signal for increasing the amount of displacement per unit time, and a second amount of displacement.
And a third drive signal maintained at the displacement amount. The second drive signal is the same as a signal for increasing the tensile load per unit time. The third drive signal includes a voltage value applied to the
そして、第１駆動制御部７２は、該第１駆動信号の送信の後に連続して、該アクチュエ
ータ２４に第２駆動信号を送信する制御を行う。第２駆動信号は、単位時間当たりの変位
量を減少させる第４駆動信号と、変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号と、からな
る。なお、第４駆動信号は、単位時間当たりの引張荷重を減少させる信号と同じである。
The first drive control unit 72 performs control to transmit the second drive signal to the
具体的には、第１駆動制御部７２は、選択部７６で選択されたアクチュエータ２４の識
別情報と、該アクチュエータ２４の識別情報の第１駆動信号と、第２駆動信号と、を駆動
部５４へ送信する。アクチュエータ２４の識別情報、第１駆動信号、及び第２駆動信号を
受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定されるアクチュエータ２４の印加部３０
及び印加部３２に、受け付けた第１駆動信号に応じた電圧を印加した後に第２駆動信号に
応じた電圧を印加する。なお、アクチュエータ２４の印加部３０及び印加部３２の特定は
、アクチュエータ２４の識別情報に対応する識別番号によって特定される印加部３０及び
印加部３２を読み取ることによって行えばよい。
Specifically, the first drive control unit 72 sends the identification information of the
Then, the voltage corresponding to the second drive signal is applied to the
第１駆動信号及び第２駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第２
変位量縮んだ状態とされた後に、第１変位量まで緩んだ状態とされる。
The
After the displacement amount is reduced, the state is relaxed to the first displacement amount.
なお、第１駆動制御部７２は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内
、配列方向の一端側から他端側に向かって順に駆動信号を送信する制御を行うことが好ま
しい。具体的には、選択部７６が複数のアクチュエータ２４を配列方向の一端側から他端
側に向かって順に送信対象として選択することで、第１駆動制御部７２は、配列方向の一
端側から他端側に向かって順にアクチュエータ２４に駆動信号を送信する制御を行う。
In addition, it is preferable that the 1st drive control part 72 performs control which transmits a drive signal in order from the one end side of an arrangement direction to the other end side among the some
次に、第２制御部５６Ｂについて説明する。
Next, the
第２制御部５６Ｂは、第１制御部５６Ａによるマッサージ処理の前に、本体部１４の各
アクチュエータ２４を施療部位に装着する装着処理を行う。装着処理とは、駆動信号を各
アクチュエータ２４へ送信することで、各アクチュエータ２４を施療部位に沿った長さに
調整する処理である。第２制御部５６Ｂは、該装着処理によって、各アクチュエータ２４
の第１変位量を求め、各アクチュエータ２４の識別情報に対応づけて記憶部４４に記憶す
る。
The
The first displacement amount is obtained and stored in the storage unit 44 in association with the identification information of each
本実施の形態では、第２制御部５６Ｂは、第１判別部５２によって第１検知部３４が正
常動作すると判別された場合に、アクチュエータ２４の内の少なくとも第１アクチュエー
タ２４Ａに第６駆動信号を、駆動信号として送信する制御を行う。
In the present embodiment, the
第２制御部５６Ｂは、選択部５８、第２駆動制御部６０、算出部６２、受信部６４、及
び第３駆動制御部６６を備える。
The
選択部５８は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対象のア
クチュエータ２４を順次選択する。本実施の形態では、選択部５８は、本体部１４に設け
られた複数のアクチュエータ２４の内、第１アクチュエータ２４Ａを制御対象のアクチュ
エータ２４として順次選択する。なお、選択部５８は、アクチュエータ２４の配列方向の
一端側から他端側に向かって順に、制御対象のアクチュエータ２４を順次選択することが
好ましい。
The
第２駆動制御部６０は、アクチュエータ２４の内の少なくとも第１アクチュエータ２４
Ａに、第６駆動信号を、駆動信号として送信する制御を行う。
The second drive control unit 60 includes at least the
A is controlled to transmit the sixth drive signal as a drive signal.
第６駆動信号は、単位時間当たりの変位量または引張荷重を増加させる第２駆動信号と
、変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号と、からなる。なお、第５駆動信号は、引
張荷重を第１荷重に維持する信号と同じである。
The sixth drive signal includes a second drive signal that increases the displacement amount or tensile load per unit time, and a fifth drive signal that maintains the displacement amount at the first displacement amount. The fifth drive signal is the same as the signal for maintaining the tensile load at the first load.
詳細には、第２駆動制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が予め定めた
第１荷重未満である場合に、該引張荷重の検知されたアクチュエータ２４に、単位時間当
たりの引張荷重を増加させる第２駆動信号を送信する制御を行う。また、第２駆動制御部
６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重である場合に、引張荷重を第１
荷重に維持する駆動信号（以下、第５駆動信号と称する）を送信する制御を行う。
Specifically, when the tensile load detected by the
Control is performed to transmit a drive signal to be maintained at the load (hereinafter referred to as a fifth drive signal).
詳細には、第２駆動制御部６０は、第１荷重未満の引張荷重の検知された第１アクチュ
エータ２４Ａの識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第２
駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第１アクチュエータ２
４Ａの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第２駆動信号に応じた電圧を印加する。
第２駆動信号に応じた電圧を印加された第１アクチュエータ２４Ａは、第２駆動信号に応
じて、単位時間当たりの引張荷重が増加するように縮みはじめる。なお、アクチュエータ
２４の印加部３０及び印加部３２の特定は、アクチュエータ２４の識別情報に対応する識
別番号によって特定される印加部３０及び印加部３２を読み取ることによって行えばよい
。
Specifically, the second drive control unit 60 transmits the identification information of the
The drive unit 54 that has received the drive signal receives the
A voltage corresponding to the received second drive signal is applied to the
The
また、第２駆動制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重である
場合に、引張荷重を第１荷重に維持する第５駆動信号を第１アクチュエータ２４Ａに送信
する制御を行う。
In addition, when the tensile load detected by the
詳細には、第２駆動制御部６０は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重で
ある場合に、該引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａに単位時間当たりの引張
荷重を第１荷重に維持する第５駆動信号を送信する制御を行う。具体的には、第２駆動制
御部６０は、第１荷重以上の引張荷重の検知された第１アクチュエータ２４Ａの識別情報
と、第５駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第５駆動信号を受け付けた駆
動部５４は、識別情報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの印加部３０及び印
加部３２に、受け付けた第５駆動信号に応じた電圧を印加する。第５駆動信号に応じた電
圧を印加された第１アクチュエータ２４Ａは、第５駆動信号に応じて、単位時間当たりの
引張荷重が第１荷重を示す状態を維持する。
Specifically, when the tensile load detected by the
算出部６２は、第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき第１変位量を算出する。算出部６
２は、第１検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ
２４Ａの第１変位量に基づいて、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２アクチ
ュエータ２４Ｂの各々の示すべき第１変位量を算出する。例えば、算出部６２は、第１検
知部３４で検知された引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａの第１
変位量の加重平均を算出することで、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２ア
クチュエータ２４Ｂの各々の示すべき第１変位量を算出する。
The calculation unit 62 calculates the first displacement amount that should be indicated by the
2 is based on the first displacement amount of the
By calculating a weighted average of the displacement amounts, a first displacement amount to be indicated by each of the
図７は、算出部６２が算出する第１変位量の一例を示す模式図である。 FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an example of the first displacement amount calculated by the calculation unit 62.
例えば、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４として、アクチュエータ２
４の配列方向（図７中、矢印Ａ方向）の両端部に第１アクチュエータ２４Ａが配置されて
いるとする。図７では、これらの第１アクチュエータ２４Ａを、第１アクチュエータ２４
Ａ１、第１アクチュエータ２４Ａ２として示した。そして、これらの第１アクチュエータ
２４Ａ１、第１アクチュエータ２４Ａ２の間に、第２アクチュエータ２４Ｂ１〜第２アク
チュエータ２４ＢｎのＮ本の第２アクチュエータ２４Ｂが配置されているとする。なお、
Ｎは、１以上の整数を示す。また、ｎは、１以上Ｎ以下の整数を示す。
For example, as the plurality of
Assume that
A 1 is shown as the
N represents an integer of 1 or more. N represents an integer of 1 or more and N or less.
そして、引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａ１の第１変位量が
Ｆ１であり、引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａ２の第１変位量
がＦ２であったとする。なお、これらの第１変位量Ｆ１及び第１変位量Ｆ２は、第１検知
部３４によって第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の引張荷重
として第１荷重が検知されたときの、第２検知部３６から取得したこれらの第１アクチュ
エータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の第１変位量を用いればよい。
The tensile load is first the first displacement amount of the
そして、第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の間に配列され
た第２アクチュエータ２４Ｂ１〜第２アクチュエータ２４ＢｎのＮ本の第２アクチュエー
タ２４Ｂの内、最も第１アクチュエータ２４Ａ１に近い位置に設けられた第２アクチュエ
ータ２４Ｂを、第２アクチュエータ２４Ｂ１（すなわち、ｎ＝１）とし、最も遠い位置に
設けられた第２アクチュエータ２４Ｂを、第２アクチュエータ２４Ｂｎ（すなわち、ｎ＝
Ｎ）とする。
Of the
N).
この場合、算出部６２は、第２アクチュエータ２４Ｂの各々の示すべき第１変位量ｆｎ
を、下記式（１）によって算出する。
In this case, the calculation unit 62 calculates the first displacement fn to be indicated by each of the
Is calculated by the following equation (1).
式（１）中、ｆｎは、第１アクチュエータ２４Ａ１からｎ番目の位置に位置するアクチ
ュエータ２４Ｂの示すべき第１変位量を示す。また、式（１）中、Ｆ１は、第１検知部３
４によって第１アクチュエータ２４Ａ１の引張荷重として第１荷重が検知されたときの、
第２検知部３６から取得した第１アクチュエータ２４Ａ１の第１変位量を示す。式（１）
中、Ｆ２は、第１検知部３４によって第１アクチュエータ２４Ａ２の引張荷重として第１
荷重が検知されたときの、第２検知部３６から取得した第１アクチュエータ２４Ａ２の第
１変位量を示す。また、式（１）中、ｎは、各第２アクチュエータ２４Ｂの各々の第１ア
クチュエータ２４Ａ１からの位置を示し、１以上Ｎ以下の整数である。また、式（１）中
、Ｎは、第１アクチュエータ２４Ａ１及び第１アクチュエータ２４Ａ２の間に配列された
第２アクチュエータ２４Ｂの数を示し、１以上の整数を示す。
Wherein (1), fn represents a first displacement to indicate the
When the first load as a first tensile load of the
A first first displacement amount of the
Among, F2 is first by the
When the load is detected, a first first displacement amount of the
図４に戻り、第２駆動制御部６０は、更に、下記制御を行う。第２駆動制御部６０は、
算出部６２で算出された各第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき第１変位量が第２検知部
３６によって検知されるまで、第２駆動信号を対応する第２アクチュエータ２４Ｂに送信
する制御を行う。
Returning to FIG. 4, the second drive control unit 60 further performs the following control. The second drive control unit 60
Control is performed to transmit the second drive signal to the corresponding
具体的には、第２駆動制御部６０は、算出部６２で第１変位量を算出した第２アクチュ
エータ２４Ｂの各々を識別する識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。
識別情報と第２駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定される第２ア
クチュエータ２４Ｂの印加部３０及び印加部３２に、受け付けた第２駆動信号に応じた電
圧を印加する。第２駆動信号に応じた電圧を印加された第２アクチュエータ２４Ｂは、第
２駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が増加するように縮みはじめる。そして
、第２駆動制御部６０では、算出部６２で第１変位量を算出した第２アクチュエータ２４
Ｂの各々の変位量の検知結果を対応する第２検知部３６から第２取得部５０を介して受け
付ける。そして第２駆動制御部６０は、受け付けた検知結果が、算出部６２で算出された
第１変位量となるまで、第２アクチュエータ２４Ｂへ、該第２アクチュエータ２４Ｂの各
々を識別する識別情報と、第２駆動信号と、を駆動部５４へ送信する。
Specifically, the second drive control unit 60 transmits identification information for identifying each of the
The drive unit 54 that has received the identification information and the second drive signal applies a voltage corresponding to the received second drive signal to the
The detection result of each displacement amount of B is received from the corresponding
そして、第２駆動制御部６０では、算出部６２で算出された示すべき第１変位量が第２
検知部３６によって検知された場合に、第５駆動信号を対応する第２アクチュエータ２４
Ｂに送信するように制御を行う。
In the second drive control unit 60, the first displacement amount to be shown calculated by the calculation unit 62 is the second displacement amount.
The
Control to send to B.
詳細には、第２駆動制御部６０は、第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報と、第５駆動
信号と、を駆動部５４へ送信する。識別情報と第５駆動信号を受け付けた駆動部５４は、
識別情報によって特定され第２アクチュエータ２４Ｂの印加部３０及び印加部３２に、受
け付けた第５駆動信号に応じた電圧を印加する。第５駆動信号に応じた電圧を印加された
第２アクチュエータ２４Ｂは、第５駆動信号に応じて、単位時間当たりの引張荷重が第１
荷重を示す状態を維持する。
Specifically, the second drive control unit 60 transmits the identification information of the
A voltage corresponding to the received fifth drive signal is applied to the
Maintain the state indicating the load.
なお、第２駆動制御部６０は、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内
、配列方向の一端側から他端側に向かって順に駆動信号を送信する制御を行うことが好ま
しい。具体的には、第１アクチュエータ２４Ａに順に駆動信号を送信する場合には、選択
部５８は、配列方向の一端側に設けられた第１アクチュエータ２４Ａから他端側に設けら
れた第１アクチュエータ２４Ａに向かって順に、第１アクチュエータ２４Ａを駆動信号の
送信対象のアクチュエータ２４として選択すればよい。また、第２アクチュエータ２４Ｂ
に順に駆動信号を送信する場合には、選択部５８は、複数の第２アクチュエータ２４Ｂの
内、配列方向の一端側に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂから他端側に設けられた第
２アクチュエータ２４Ｂに向かって順に、アクチュエータ２４を駆動信号の送信対象とし
て選択すればよい。
In addition, it is preferable that the 2nd drive control part 60 performs control which transmits a drive signal in order from the one end side of an arrangement direction to the other end side among the some
When the drive signal is transmitted in order, the
受信部６４は、ＵＩ部４６から、前回の第１変位量を用いることを示す第１指示信号等
の各種指示信号を受け付ける。前回の第１変位量とは、制御部４２が後述する装着処理を
前回実行したときに記憶部４４に記憶した各アクチュエータ２４の第１変位量を示す。さ
らに詳細には、前回の第１変位量とは、引張荷重が第１荷重であるときのアクチュエータ
２４の各々の前回の変位量を示す。第１指示信号は、この前回の第１変位量を用いた装着
処理の実行指示を示す信号である（詳細後述）。
The receiving
この第１指示信号は、例えば、ユーザーによる操作指示によってＵＩ部４６における予
め定めた領域等が操作されることで、前回の第１変位量を用いることを示す第１指示信号
がＵＩ部４６から受信部６４に送信される。受信部６４では、該第１指示信号を受け付け
る。
The first instruction signal is, for example, a first instruction signal indicating that the previous first displacement amount is used by operating a predetermined area or the like in the
なお、例えば、マッサージ装置１０では、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給
されたときに、ＵＩ部４６に、前回の第１変位量を用いる事を指示するためのボタン表示
や、各種指示を行うためのボタン表示を行う。そして、前回の第１変位量を用いることを
指示するためのボタン表示の領域がユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって操作さ
れたときに、第１指示信号がＵＩ部４６から受信部６４に送信されるようにすればよい。
For example, in the
第３駆動制御部６６は、受信部６４が該指示信号を受け付けたときに、記憶部４４に記
憶されている第１変位量に予め定めた第２値を減算した減算変位量の得られる第７駆動信
号を、対応する各アクチュエータ２４に送信する制御を行う。
The third
詳細には、第３駆動制御部６６は、受信部６４が該指示信号を受け付けたときに、記憶
部４４に記憶されている、各アクチュエータ２４の第１変位量を読み取る。そして、第３
駆動制御部６６は、各第１変位量から第２値を減算した減算変位量を算出する。次に、第
３駆動制御部６６は、アクチュエータ２４の各々の識別情報と、各識別情報に対応する第
１変位量から算出した減算変位量を実現するための第７駆動信号と、を駆動部５４へ送信
する。第７駆動信号は、アクチュエータ２４の特性に応じて予め測定すればよい。そして
、第３駆動制御部６６では、予め測定した第７駆動信号を、減算変位量に対応づけて図示
を省略するメモリに記憶すればよい。そして、第３駆動制御部６６は、算出した減算変位
量に対応する第７駆動信号を該メモリから読み取り、対応するアクチュエータ２４の識別
情報と共に駆動部５４へ送信すればよい。
Specifically, the third
The
識別情報と第７駆動信号を受け付けた駆動部５４は、識別情報によって特定されるアク
チュエータ２４の各々の印加部３０及び印加部３２に、各識別情報に対応して受け付けた
第７駆動信号に応じた電圧を印加する。第７駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュ
エータ２４は、第７駆動信号に応じて、算出された減算変位量の変位量を示す状態まで伸
縮する。
The drive unit 54 that has received the identification information and the seventh drive signal responds to each of the
次に、本実施の形態のマッサージ装置１０における、制御部４２が行うマッサージ処理
を説明する。
Next, the massage process which the control part 42 performs in the
図８は、制御部４２で行う装着処理及びマッサージ処理の手順を示すフローチャートで
ある。
FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the mounting process and the massage process performed by the control unit 42.
マッサージ装置１０では、図示を省略する電源スイッチがユーザーによって操作される
ことで、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、記憶部４４に記憶されて
いる各アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータス及び回数を全てクリアした後
に、ステップＳ１０００へ進む。
In the
なお、ステータスを全てクリアする、とは、制御部４２が、記憶部４４に記憶されてい
るステータスを示す情報の全てを、「停止中」に変更することを示す。また、回数を全て
クリアする、とは、制御部４２が、記憶部４４に記憶されている回数を示す情報を、「０
」に変更することを示す。
Note that “clear all statuses” means that the control unit 42 changes all the information indicating the statuses stored in the storage unit 44 to “stopped”. Also, “clearing all times” means that the control unit 42 indicates information indicating the number of times stored in the storage unit 44 as “0”.
To change to "".
ステップＳ１０００では、第２制御部５６Ｂが、装着処理を行う（ステップＳ１０００
）。ステップＳ１０００の装着処理によって、各アクチュエータ２４の識別情報に対応づ
けて、各アクチュエータ２４の各々が施療部位に装着された状態であるときの、各アクチ
ュエータ２４の各々の第１変位量が記憶部４４に格納される。なお、ステップＳ１０００
の装着処理の一例については、詳細を後述する。
In step S1000, the
). The first displacement amount of each actuator 24 in the state where each actuator 24 is mounted on the treatment site in association with the identification information of each actuator 24 by the mounting process in step S1000 is stored in the storage unit 44. Stored in Step S1000
Details of an example of the mounting process will be described later.
次に、取得部６８が、各アクチュエータ２４の各々の識別情報に対応する第１変位量、
及び初期長さを、記憶部４４から読み取る（ステップＳ１００２）。次に、受付部７４が
、記憶部４４に記憶されている目標収縮率を読み取ることで、目標収縮率を受け付ける（
ステップＳ１００４）。なお、上述したように、受付部７４は、ＵＩ部４６から受け付け
た収縮強度に対応する収縮率を算出し、算出した収縮率を目標収縮率として受け付けても
よい。
Next, the
The initial length is read from the storage unit 44 (step S1002). Next, the receiving unit 74 receives the target contraction rate by reading the target contraction rate stored in the storage unit 44 (
Step S1004). As described above, the receiving unit 74 may calculate a contraction rate corresponding to the contraction strength received from the
次に、演算部７０が、上記ステップＳ１００４で読み取られた目標収縮率と、ステップ
Ｓ１００２で読み取られた複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量及び初
期長さと、に基づいて、各アクチュエータ２４の各々の第２変位量を演算する（ステップ
Ｓ１００６）。そして、演算部７０は、演算した各アクチュエータ２４の各々の第２変位
量を、各アクチュエータ２４の識別情報に対応づけて記憶部４４に記憶する（ステップＳ
１００８）。
Next, based on the target contraction rate read in step S1004 and the first displacement amount and the initial length corresponding to each of the plurality of
1008).
次に、選択部７６が、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、１のア
クチュエータ２４を、制御対象のアクチュエータ２４として選択する（ステップＳ１０１
０）。
Next, the
0).
詳細には、選択部７６は、記憶部４４に格納されている、各識別情報に対応する回数の
値である値Ｓの内、最も小さい値Ｓに対応し、且つアクチュエータ２４の配列方向の一端
側に位置する識別情報によって特定されるアクチュエータ２４から順に、制御対象として
選択する。このとき、アクチュエータ２４の配列方向の両端部に位置する２つのアクチュ
エータ２４の回数を示す値Ｓが同じ値である場合には、これらの両端部に位置する２つの
アクチュエータ２４の内、より大きい第２変位量に対応する識別情報によって特定される
アクチュエータ２４を、制御対象として選択することが好ましい。これによって、例えば
、本体部１４が施療部位として足部４０に装着されている場合、足首側から膝側に向かっ
て順に、アクチュエータ２４が選択対象として選択されることとなる。
Specifically, the
次に、第１駆動制御部７２が、ステップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４の識
別情報に対応するステータスを「マッサージ中」に変更する（ステップＳ１０１２）。
Next, the first drive control unit 72 changes the status corresponding to the identification information of the
次に、第１駆動制御部７２が、ステップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４に、
第２駆動信号を送信する（ステップＳ１０１４）。ステップＳ１０１４の処理によって、
ステップＳ１０１０で選択されたアクチュエータ２４に、単位時間当たりの変位量を増加
させる第２駆動信号に応じた電圧が印加され、該アクチュエータ２４が初期長さの状態か
ら縮み始める。
Next, the first drive control unit 72 moves the
A second drive signal is transmitted (step S1014). By the process of step S1014,
A voltage corresponding to the second drive signal for increasing the displacement per unit time is applied to the
次に、第１駆動制御部７２は、該アクチュエータ２４の変位量が第２変位量となるまで
否定判断を繰り返す（ステップＳ１０１６：Ｎｏ）。第１駆動制御部７２は、該アクチュ
エータ２４の識別情報に対応する識別番号の第２検知部３６から取得された変位量の検知
結果を読取り、該アクチュエータ２４の識別情報に対応する第２変位量と一致したか否か
を判別することで、ステップＳ１０１６の判断を行う。
Next, the first drive control unit 72 repeats negative determination until the displacement amount of the
ステップＳ１０１６で肯定判断すると（ステップＳ１０１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１
０１８へ進む。ステップＳ１０１８では、変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号を
、該アクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１０１８）。ステップＳ１０１８の処理
によって、ステップＳ１０１０で選択されたアクチュエータ２４には、単位時間当たりの
変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号に応じた電圧が印加され、該アクチュエータ
２４が第２変位量変位した状態で維持される。
If an affirmative determination is made in step S1016 (step S1016: Yes), step S1
Proceed to 018. In step S1018, a third drive signal for maintaining the displacement amount at the second displacement amount is transmitted to the actuator 24 (step S1018). As a result of the processing in step S1018, the
次に、第１駆動制御部７２は、内部に設けられた図示を省略するタイマーをスタートさ
せて、時間計測を開始する（ステップＳ１０２０）。次に、第１駆動制御部７２は、ステ
ップＳ１０１８で第３駆動信号を送信してから該アクチュエータ２４の識別情報に対応す
る維持時間を経過したと判断するまで、否定判断を繰り返す（ステップＳ１０２２：Ｎｏ
）。第１駆動制御部７２は、上記ステップＳ１０２０でスタートさせたタイマーの値が、
ステップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４の識別情報に対応する維持時間と一致
したか否かを判別することで、ステップＳ１０２２の判断を行う。
Next, the first drive control unit 72 starts a timer (not shown) provided therein and starts time measurement (step S1020). Next, the first drive control unit 72 repeats the negative determination until it is determined that the maintenance time corresponding to the identification information of the
). The first drive control unit 72 determines that the timer value started in step S1020 is
The determination in step S1022 is made by determining whether or not the maintenance time corresponding to the identification information of the
ステップＳ１０２２で肯定判断すると（ステップＳ１０２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１
０２４へ進む。ステップＳ１０２４では、第１駆動制御部７２が、ステップＳ１０２０で
スタートさせたタイマーの値を「０」にすることでタイマリセットする（ステップＳ１０
２４）。
If an affirmative determination is made in step S1022 (step S1022: Yes), step S1
Proceed to 024. In step S1024, the first drive control unit 72 resets the timer by setting the value of the timer started in step S1020 to “0” (step S10).
24).
次に、第１駆動制御部７２は、単位時間当たりの変位量を減少させる第４駆動信号をス
テップＳ１０１０で選択したアクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１０２６）。第
４駆動信号に応じた電圧を印加されたアクチュエータ２４は、第２変位量に応じて縮んだ
状態から、緩み始める。
Next, the first drive control unit 72 transmits a fourth drive signal for reducing the amount of displacement per unit time to the
次に、第１駆動制御部７２は、該アクチュエータ２４の変位量が第１変位量となるまで
否定判断を繰り返す（ステップＳ１０２８：Ｎｏ）。第１駆動制御部７２は、該アクチュ
エータ２４の識別情報に対応する識別番号の第２検知部３６から取得された変位量の検知
結果を読取り、該アクチュエータ２４の識別情報に対応する第１変位量と一致したか否か
を判別することで、ステップＳ１０２８の判断を行う。
Next, the first drive control unit 72 repeats negative determination until the displacement amount of the
ステップＳ１０２８で肯定判断すると（ステップＳ１０２８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１
０２９へ進む。ステップＳ１０２９では、変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号を
、該アクチュエータ２４へ送信する（ステップＳ１０２９）。ステップＳ１０２９の処理
によって、ステップＳ１０１０で選択されたアクチュエータ２４には、単位時間当たりの
変位量を第１変位量に維持する第５駆動信号に応じた電圧が印加され、該アクチュエータ
２４が第１変位量変位した状態で維持される。
If an affirmative determination is made in step S1028 (step S1028: Yes), step S1
Proceed to 029. In step S1029, a fifth drive signal for maintaining the displacement amount at the first displacement amount is transmitted to the actuator 24 (step S1029). By the process of step S1029, the
次に、第１駆動制御部７２が、該アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータス
を「駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１０３０）。次に、第１駆動制御部７２が、
該アクチュエータ２４の識別情報に対応する回数を示す値Ｓを、該値Ｓに「１」を加算し
た値に変更する（ステップＳ１０３２）。
Next, the first drive control unit 72 changes the status corresponding to the identification information of the
The value S indicating the number of times corresponding to the identification information of the
次に、第１駆動制御部７２は、マッサージの終了を示す終了指示が入力されたか否かを
判断する（ステップＳ１０３４）。ステップＳ１０３４の判断は、ＵＩ部４６を介して、
マッサージ処理の終了を示す終了信号が入力され、受付部７４で該終了信号を受け付けた
か否かを判別することで行う。
Next, the first drive control unit 72 determines whether or not an end instruction indicating the end of the massage has been input (step S1034). The determination in step S1034 is performed via the
An end signal indicating the end of the massage process is input, and the reception unit 74 determines whether the end signal has been received.
ステップＳ１０３４で否定判断すると（ステップＳ１０３４：Ｎｏ）、上記ステップＳ
１０１０へ戻る。一方、上記ステップＳ１０３４で肯定判断すると（ステップＳ１０３４
：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３６へ進む。
If a negative determination is made in step S1034 (step S1034: No), the above step S
Return to 1010. On the other hand, when an affirmative determination is made in step S1034 (step S1034).
: Yes), the process proceeds to step S1036.
ステップＳ１０３６では、第１駆動制御部７２は、単位時間当たりの変位量を減少させ
る第４駆動信号を、本体部１４に設けられた全てのアクチュエータ２４に送信し（ステッ
プＳ１０３６）、本ルーチンを終了する。
In step S1036, the first drive control unit 72 transmits a fourth drive signal for reducing the displacement per unit time to all the
次に、上記ステップＳ１０２２の維持時間を経過したか否かの判断時に行う割込処理を
説明する。
Next, interrupt processing that is performed when determining whether or not the maintenance time in step S1022 has elapsed will be described.
図９は、ステップＳ１０２２の維持時間を経過したか否かの判断時に行う割込処理の手
順を示すフローチャートである。
FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of an interrupt process performed when determining whether or not the maintenance time in step S1022 has elapsed.
第１駆動制御部７２では、ステップＳ１０２２の判断処理中に、図９に示す割込処理を
繰り返し実行する。
The first drive control unit 72 repeatedly executes the interrupt process shown in FIG. 9 during the determination process in step S1022.
まず、第１駆動制御部７２では、本体部１４に設けられている複数のアクチュエータ２
４の内、記憶部４４に記憶されているステータス「マッサージ中」に対応する識別情報に
よって特定されるアクチュエータ２４について、第２検知部３６による変位量の検知結果
を読み取る（ステップＳ２０００）。
First, in the first drive control unit 72, a plurality of
4, the detection result of the displacement amount by the
次に、第１駆動制御部７２は、第２検知部３６によって検知された該各アクチュエータ
２４の変位量が、記憶部４４に記憶されている該アクチュエータ２４の識別情報に対応す
る第２変位量未満であるか否かを判断する（ステップＳ２００２）。
Next, the first drive control unit 72 detects the second displacement amount corresponding to the identification information of the
ステップＳ２００２で否定判断すると（ステップＳ２００２：Ｎｏ）、本ルーチンを終
了する。一方、ステップＳ２００２で肯定判断すると（ステップＳ２００２：Ｙｅｓ）、
ステップＳ２００４へ進む。
If a negative determination is made in step S2002 (step S2002: No), this routine ends. On the other hand, if an affirmative determination is made in step S2002 (step S2002: Yes),
The process proceeds to step S2004.
ステップＳ２００４では、第１駆動制御部７２が、該アクチュエータ２４へ、単位時間
当たりの変位量を増加させる第２駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２００４）
。
In step S2004, the first drive control unit 72 performs control to transmit a second drive signal for increasing the displacement per unit time to the actuator 24 (step S2004).
.
次に、第１駆動制御部７２が、上記ステップＳ２００４で第２駆動信号を送信したアク
チュエータ２４の検知された変位量が、記憶部４４に記憶されている該アクチュエータ２
４の識別情報に対応する第２変位量と一致したか否かを判断する（ステップＳ２００６）
。そして、第１駆動制御部７２は、ステップＳ２００６で肯定判断するまで（ステップＳ
２００６：Ｙｅｓ）、否定判断を繰り返す（ステップＳ２００６：Ｎｏ）。
Next, the
It is determined whether or not the second displacement amount corresponding to the identification information No. 4 matches (step S2006).
. And the 1st drive control part 72 until it makes an affirmation judging by Step S2006 (Step S
(2006: Yes), the negative determination is repeated (step S2006: No).
ステップＳ２００６で肯定判断すると（ステップＳ２００６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２
００８へ進む。ステップＳ２００８では、第１駆動制御部７２が、該アクチュエータ２４
の変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２００
８）。そして、本ルーチンを終了する。
If an affirmative determination is made in step S2006 (step S2006: Yes), step S2
Proceed to 008. In step S2008, the first drive control unit 72 performs the
To transmit a third drive signal for maintaining the displacement amount at the second displacement amount (step S200).
8). Then, this routine ends.
ステップＳ２０００〜ステップＳ２００８の割込処理によって、上記ステップＳ１０１
８の処理によって、変位量を第２変位量に維持する第３駆動信号を送信されたアクチュエ
ータ２４は、ステップＳ１０２２で肯定判断されるまで、第２変位量に応じた長さに維持
される。
By the interrupt process of step S2000 to step S2008, the above step S101
The
次に、本実施の形態のマッサージ装置１０において、上記ステップＳ１０００（図８参
照）で第２制御部５６Ｂが行う装着処理を説明する。
Next, the mounting process performed by the
図１０は、制御部４２で行う装着処理の手順を示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the mounting process performed by the control unit 42.
まず、選択部５８が、本体部１４に設けられた複数のアクチュエータ２４の内、制御対
象の一のアクチュエータ２４を選択する（ステップＳ１１０）。詳細には、ステップＳ１
１０の処理において、選択部５８は、複数の第１アクチュエータ２４Ａの内の１の第１ア
クチュエータ２４Ａを、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａとして選択する。具体的に
は、選択部５８は、複数の第１アクチュエータ２４Ａの内、ステータスが「駆動量維持中
」ではない（すなわち、「駆動量変動」、「停止中」、または「マッサージ中」）識別情
報によって特定される第１アクチュエータ２４Ａの内、１の第１アクチュエータ２４Ａを
選択する。
First, the
In the process of 10, the
次に、第１判別部５２が、本体部１４に設けられている第１検知部３４の内、ステップ
Ｓ１１０で制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１
検知部３４が正常動作するか否かを判別する（ステップＳ１１２）。
Next, the 1st discrimination |
It is determined whether or not the
ステップＳ１１２で肯定判断し（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０で制
御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１検知部３４が
正常動作すると判別した場合には、ステップＳ１１６へ進む。
If an affirmative determination is made in step S112 (step S112: Yes) and it is determined that the
ステップＳ１１６では、第２駆動制御部６０が、上記ステップＳ１１０で制御対象とし
て選択した第１アクチュエータ２４Ａへ、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第２駆
動信号を送信する制御を行う（ステップＳ１１６）。
In step S116, the second drive control unit 60 performs control to transmit a second drive signal for increasing the tensile load per unit time to the
次に、第２駆動制御部６０が、上記ステップＳ１１０で制御対象として選択した第１ア
クチュエータ２４Ａの引張荷重が第１荷重に到達したか否かを判断する（ステップＳ１１
８）。ステップＳ１１８では、第２駆動制御部６０は、上記ステップＳ１１０で制御対象
として選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を検知する第１検知部３４から第１
取得部４８で取得した、引張荷重の検知結果を読み取る。そして、該検知結果が第１荷重
である場合に、第２駆動制御部６０は、ステップＳ１１８で肯定判断し（ステップＳ１１
８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０へ進む。なお、ステップＳ１１８で否定判断すると（ス
テップＳ１１８：Ｎｏ）、上記ステップＳ１１０へ戻る。
Next, the second drive control unit 60 determines whether or not the tensile load of the
8). In step S118, the second drive control unit 60 performs the first operation from the
The tensile load detection result acquired by the
8: Yes), the process proceeds to step S120. If a negative determination is made in step S118 (step S118: No), the process returns to step S110.
ステップＳ１２０では、第２駆動制御部６０は、上記ステップＳ１１０で制御対象とし
て選択した第１アクチュエータ２４Ａの引張荷重を第１荷重に維持する第５駆動信号を、
該第１アクチュエータ２４Ａに送信する制御を行う（ステップＳ１２０）。
In step S120, the second drive control unit 60 generates a fifth drive signal for maintaining the first load of the
Control to transmit to the
ステップＳ１２０の処理によって、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａが第１荷重の
引張荷重で維持された状態となる。
By the process of step S120, the
次に、第２駆動制御部６０は、記憶部４４に記憶されている、上記ステップＳ１１０で
制御対象として選択した第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応するステータスを「
駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１２２）。
Next, the second drive control unit 60 displays the status corresponding to the identification information of the
“Driving amount maintained” is changed (step S122).
次に、第２駆動制御部６０は、制御対象の第１アクチュエータ２４Ａの変位量を第２取
得部５０から取得し、該第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応する第１変位量とし
て記憶部４４に記憶する（ステップＳ１２４）。
Next, the second drive control unit 60 acquires the displacement amount of the
次に、算出部６２が、記憶部４４に記憶されている第１アクチュエータ２４Ａの識別情
報の各々に対応づけられているステータスの全てが「駆動量維持中」であるか否かを判断
する（ステップＳ１２６）。ステップＳ１２６で否定判断し（ステップＳ１２６：Ｎｏ）
、ステータスが「駆動量維持中」ではない第１アクチュエータ２４Ａが有る場合には、上
記ステップＳ１１０へ戻る。
Next, the calculation unit 62 determines whether or not all of the statuses associated with the identification information of the
If there is a
一方、ステップＳ１２６で肯定判断すると（ステップＳ１２６：Ｙｅｓ）、ステップＳ
１２８へ進む。
On the other hand, if an affirmative determination is made in step S126 (step S126: Yes), step S126
Proceed to 128.
ステップＳ１２８では、算出部６２が、本体部１４における第１アクチュエータ２４Ａ
の間の領域である中間位置に、第２アクチュエータ２４Ｂが配置されているか否かを判断
する（ステップＳ１２８）。例えば、算出部６２は、記憶部４４に記憶されている識別情
報、位置、及び種別を参照することで、ステップＳ１２８の判断を行えばよい。
In step S128, the calculation unit 62 performs the
It is determined whether or not the
ステップＳ１２８で否定判断すると（ステップＳ１２８：Ｎｏ）、本ルーチンを終了す
る。一方、ステップＳ１２８で肯定判断すると（ステップＳ１２８：Ｙｅｓ）、ステップ
Ｓ１３０へ進む。
If a negative determination is made in step S128 (step S128: No), this routine ends. On the other hand, if a positive determination is made in step S128 (step S128: Yes), the process proceeds to step S130.
ステップＳ１３０では、算出部６２が、第２アクチュエータ２４Ｂの示すべき第１変位
量を算出する（ステップＳ１３０）。
In step S130, the calculation unit 62 calculates the first displacement amount that should be indicated by the
次に、ステップＳ１３２では、第２駆動制御部６０が、本体部１４に設けられた各第２
アクチュエータ２４Ｂへ、単位時間当たりの引張荷重を増加させる第２駆動信号を送信す
る制御を行う（ステップＳ１３２）。
Next, in step S <b> 132, the second drive control unit 60 performs each second provided on the
Control is performed to transmit a second drive signal for increasing the tensile load per unit time to the
次に、第２駆動制御部６０が、本体部１４に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂの各
々の変位量が、上記ステップＳ１３０で算出した第１変位量に到達したか否かを判断する
（ステップ１３４）。第２駆動制御部６０は、各第２アクチュエータ２４Ｂの各々の変位
量を検知する第２検知部３６からの第２取得部５０による変位量検知結果の各々が、ステ
ップＳ１３０で算出した対応する第２アクチュエータ２４Ｂの第１変位量と一致したか否
かを判別することで、ステップＳ１３４の判断を行う。
Next, the second drive control unit 60 determines whether or not each displacement amount of the
第２駆動制御部６０は、ステップＳ１３４で肯定判断するまで（ステップＳ１３４：Ｙ
ｅｓ）、否定判断を繰り返す（ステップＳ１３４：Ｎｏ）。ステップＳ１３４で肯定判断
すると（ステップＳ１３４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３６へ進む。
The second drive control unit 60 until an affirmative determination is made in step S134 (step S134: Y).
es), negative determination is repeated (step S134: No). If an affirmative determination is made in step S134 (step S134: Yes), the process proceeds to step S136.
ステップＳ１３６では、第２駆動制御部６０は、本体部１４に設けられた各第２アクチ
ュエータ２４Ｂに、各第２アクチュエータ２４Ｂの引張荷重を第１荷重に維持する第５駆
動信号を送信する制御を行う（ステップＳ１３６）。
In step S136, the second drive control unit 60 performs control to transmit a fifth drive signal for maintaining the tensile load of each
ステップＳ１３６の処理によって、本体部１４に設けられた第２アクチュエータ２４Ｂ
が第１荷重の引張荷重で維持された状態となる。
The
Is maintained at the tensile load of the first load.
次に、第２駆動制御部６０は、記憶部４４に記憶されている、各第２アクチュエータ２
４Ｂの識別情報に対応するステータスを「駆動量維持中」に変更する（ステップＳ１３８
）。
Next, the second drive control unit 60 stores each
The status corresponding to the identification information 4B is changed to “maintaining driving amount” (step S138).
).
次に、第２駆動制御部６０は、各第２アクチュエータ２４Ｂの変位量を第２取得部５０
から取得し、各第２アクチュエータ２４Ｂの識別情報に対応する第１変位量として記憶部
４４に記憶する（ステップＳ１４０）。そして、本ルーチンを終了する。
Next, the second drive control unit 60 calculates the displacement amount of each
And stored in the storage unit 44 as the first displacement amount corresponding to the identification information of each
一方、上記ステップＳ１１２の判断において、第１判別部５２が否定判断した場合（ス
テップＳ１１２：Ｎｏ）、ステップＳ１１４へ進む。
On the other hand, if the
ステップＳ１１４では、第２制御部５６Ｂは、異常検出処理を行った後に（ステップＳ
１１４）、本ルーチンを終了する。異常検出処理として、本実施の形態では、第２制御部
５６Ｂは、本体部１４に設けられた全てのアクチュエータ２４への駆動信号送信を停止す
る処理を行った後に、本ルーチンを終了する。なお、このときに、第２制御部５６Ｂは、
ＵＩ部４６に、異常検出を示す情報を表示する制御を行ってもよい。
In step S114, the
114) This routine is terminated. In the present embodiment, as the abnormality detection process, the
You may perform control which displays the information which shows abnormality detection on the
なお、ステップＳ１１４の異常検出処理は、本体部１４に設けられたアクチュエータ２
４の内、正常動作しない第１検知部３４によって引張荷重を検知される第１アクチュエー
タ２４Ａを、動作対象外とする処理とし、ステップＳ１１４の処理後に上記ステップＳ１
１０へ戻ってもよい。この場合には、第２制御部５６Ｂは、正常動作しない第１検知部３
４によって引張荷重を検知される第１アクチュエータ２４Ａの識別情報に対応づけて、動
作対象外とする情報を記憶部４４に記憶すればよい。そして、選択部５８は、種別「第１
アクチュエータ２４Ａ」に対応づけて動作対象外とする情報が記憶されている識別情報に
よって特定される第１アクチュエータ２４Ａについては、ステップＳ１１０で選択対象外
とすればよい。
The abnormality detection process in step S114 is performed by the
4, the
You may return to 10. In this case, the
The information to be excluded from the operation may be stored in the storage unit 44 in association with the identification information of the
The
次に、上記図１０の装着処理中に実行する割込処理を説明する。 Next, an interrupt process executed during the mounting process of FIG. 10 will be described.
図１１は、図１０に示す装着処理の実行時に、制御部４２が所定時間毎に行う割込処理
の手順を示すフローチャートである。
FIG. 11 is a flowchart illustrating a procedure of an interrupt process performed by the control unit 42 every predetermined time when the mounting process illustrated in FIG. 10 is executed.
第２制御部５６Ｂでは、本体部１４に設けられている複数のアクチュエータ２４の内、
記憶部４４に記憶されているステータス「駆動量維持中」に対応する識別情報によって特
定されるアクチュエータ２４について、第２検知部３６による変位量の検知結果を読み取
る（ステップＳ２００）。
In the
The displacement detection result by the
次に、第２制御部５６Ｂは、第２検知部３６によって検知された該各アクチュエータ２
４の全ての変位量が、記憶部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対
応する第１変位量未満であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。詳細には、第２制
御部５６Ｂは、検知された各アクチュエータ２４の各々の変位量の全てが、記憶部４４に
記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応する第１変位量未満であるか否か
を判別することで、ステップＳ２０２の判断を行う。
Next, the
It is determined whether all the displacement amounts 4 are less than the first displacement amount corresponding to the identification information of each actuator 24 stored in the storage unit 44 (step S202). Specifically, in the
ステップＳ２０２で否定判断すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、本ルーチンを終了す
る。一方、ステップＳ２０２で肯定判断すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、ステップ
Ｓ２０４へ進む。
If a negative determination is made in step S202 (step S202: No), this routine ends. On the other hand, if an affirmative determination is made in step S202 (step S202: Yes), the process proceeds to step S204.
ステップＳ２０４では、第２駆動制御部６０が、記憶部４４に記憶されている第１変位
量未満の変位量が検知されたアクチュエータ２４へ、単位時間当たりの引張荷重を増加さ
せる第２駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２０４）。
In step S204, the second drive control unit 60 outputs a second drive signal for increasing the tensile load per unit time to the
次に、第２駆動制御部６０が、上記ステップＳ２０４で第２駆動信号を送信したアクチ
ュエータ２４の各々の検知された変位量が、記憶部４４に記憶されている各アクチュエー
タ２４の識別情報に対応する第１変位量と一致したか否かを判断する（ステップＳ２０６
）。そして、第２駆動制御部６０は、ステップＳ２０６で肯定判断するまで（ステップＳ
２０６）、否定判断を繰り返す（ステップＳ２０６：Ｎｏ）。
Next, the detected displacement amount of each actuator 24 to which the second drive control unit 60 has transmitted the second drive signal in step S204 corresponds to the identification information of each actuator 24 stored in the storage unit 44. It is determined whether or not it coincides with the first displacement amount (step S206).
). Then, the second drive control unit 60 determines affirmative in step S206 (step S
206), negative determination is repeated (step S206: No).
ステップＳ２０６で肯定判断すると（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８
へ進む。ステップＳ２０８では、第２駆動制御部６０が、各アクチュエータ２４の引張荷
重を第１荷重に維持する第５駆動信号を送信する制御を行う（ステップＳ２０８）。そし
て、本ルーチンを終了する。
If an affirmative decision is made in step S206 (step S206: Yes), step S208
Proceed to In step S208, the second drive control unit 60 performs control to transmit a fifth drive signal for maintaining the tensile load of each actuator 24 at the first load (step S208). Then, this routine ends.
ステップＳ２００〜ステップＳ２０８の割込処理によって、本体部１４に設けられた各
アクチュエータ２４の内、上記ステップＳ１２０または上記ステップＳ１３８の処理によ
って第５駆動信号を送信されたアクチュエータ２４について、第１荷重を維持した状態が
継続するように制御される。
The first load is applied to the
なお、制御部４２は、上記ステップ１１０の処理の前に、下記前処理を実行することが
好ましい。
In addition, it is preferable that the control part 42 performs the following pre-process before the process of the said step 110. FIG.
詳細には、制御部４２は、マッサージ装置１０の装置各部に電力が供給されると、記憶
部４４に記憶されている各アクチュエータ２４の識別情報に対応するステータスを全てク
リアした後に、下記前処理を実行した後に、上記ステップＳ１１０へ進むことが好ましい
。
Specifically, when power is supplied to each part of the
図１２は、制御部４２が実行する前処理の手順を示すフローチャートである。 FIG. 12 is a flowchart illustrating a preprocessing procedure executed by the control unit 42.
ステップＳ１００では、前回の第１変位量を用いることを示す第１指示信号を、受信部
６４がＵＩ部４６から受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１００）。
In step S100, it is determined whether or not the
ステップＳ１００で肯定判断すると（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２
へ進む。ステップＳ１０２では、第３駆動制御部６６が、各アクチュエータ２４の識別情
報の各々に対応する第１変位量が記憶部４４に記憶済であるか否かを判断する（ステップ
Ｓ１０２）。ステップＳ１０２で肯定判断すると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、ステッ
プＳ１０４へ進む。
If an affirmative determination is made in step S100 (step S100: Yes), step S102
Proceed to In step S102, the third
ステップＳ１０４では、第３駆動制御部６６が、各アクチュエータ２４の識別情報の各
々に対応する第１変位量を記憶部４４から読み取る（ステップＳ１０４）。次に、第３駆
動制御部６６が、各アクチュエータ２４の減算変位量を設定する（ステップＳ１０６）。
In step S104, the third
ステップＳ１０６では、第３駆動制御部６６は、ステップＳ１０４で読み取った各アク
チュエータ２４の識別情報の各々に対応する第１変位量の各々から、予め定めた第２値を
減算した減算変位量を算出する。この第２値は、任意の値を設定すればよく、予め第３駆
動制御部６６の図示を省略するメモリに記憶しておけばよい。この第２値としては、例え
ば、記憶部４４に記憶されている各第１変位量から第２値を減算した減算変位量が、０を
超える値であり、且つ減算前の各第１変位量未満となる値を、予め定めればよい。
In step S106, the third
なお、この第２値は、ユーザーによるＵＩ部４６の操作指示によって変更指示が入力さ
れたときに、変更可能としてもよい。
The second value may be changeable when a change instruction is input by an operation instruction of the
次に、第３駆動制御部６６は、ステップＳ１０６で算出した各アクチュエータ２４の減
算変位量の得られる第７駆動信号を、対応する各識別情報によって特定される各アクチュ
エータ２４に送信する制御を行う（ステップＳ１０８）。
Next, the third
そして、本ルーチンを終了する。 Then, this routine ends.
以上説明したように、本実施の形態のマッサージ装置１０では、第１駆動制御部７２が
、複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第２変位量の得られる第１駆動信号、及び
複数のアクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量の得られる第２駆動信号を交互に
前記駆動信号として、対応する複数のアクチュエータ２４の各々に送信する。
As described above, in the
そして、第１変位量は、アクチュエータ２４の各々が施療部位に装着された状態である
ときの変位量である。また、第２変位量は、アクチュエータ２４の目標収縮率と、複数の
アクチュエータ２４の各々に対応する第１変位量と、に基づいて算出され、各アクチュエ
ータ２４の各々が対応する第１変位量を示すときの第１長さから該目標収縮率収縮した第
２長さへの変位の量である。
The first displacement amount is a displacement amount when each of the
このため、各アクチュエータ２４は、施療部位に装着された状態の第１長さと、目標収
縮率収縮した第２長さと、の間で長尺方向に伸縮する。
For this reason, each actuator 24 expands and contracts in the longitudinal direction between the first length attached to the treatment site and the second length contracted by the target contraction rate.
従って、本実施の形態のマッサージ装置１０では、マッサージ装置１０の装着部位に目
標収縮率に応じた同じ圧力が加わることとなり、マッサージ装置１０の装着部位に加わる
圧力のばらつきを抑制することができる。
Therefore, in the
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、複数のアクチュエータ２４の一端側か
ら他端側に向かって順に制御対象のアクチュエータ２４として選択し、駆動信号を送信す
る。このため、最初に制御対象として選択されるアクチュエータ２４を血管の末端側とは
逆側となるように本体部１４が施療部位に装着されることで、より血流改善効果を図るこ
とができる。
Moreover, in the
また、マッサージ装置１０では、第２変位量を、受付部７４で受け付けた継続時間維持
する第１駆動信号をアクチュエータ２４へ送信する。また、この継続時間は、ＵＩ部４６
からの入力によって変更可能である。このため、マッサージ装置１０は、ユーザーによっ
て指示された速度で施療部位のマッサージを行うことができる。
In the
It can be changed by input from. For this reason, the
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、装着処理によって、アクチュエータ２
４の各々が施療部位に装着された状態であるときの第１変位量を記憶部４４に記憶する。
そして、マッサージ処理時には、この第１変位量を読取り、マッサージ処理を実行する。
このため、効率良くマッサージ処理を実行することができる。
Moreover, in the
The first displacement amount when each of 4 is attached to the treatment site is stored in the storage unit 44.
And at the time of a massage process, this 1st displacement amount is read and a massage process is performed.
For this reason, a massage process can be performed efficiently.
また、装着処理においては、マッサージ装置１０では、各アクチュエータ２４に駆動信
号を送信する前に、引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作するか否かを判別し、
正常動作すると判別した場合に、各アクチュエータ２４へ駆動信号を送信する。
Further, in the mounting process, the
When it is determined that the operation is normal, a drive signal is transmitted to each
すなわち、上記ステップＳ１１０〜ステップＳ１４０の装着処理が実行されることによ
って、引張荷重を検知する第１検知部３４が正常動作する場合に、本体部１４に設けられ
たアクチュエータ２４に駆動信号が送信される。
That is, when the mounting process of steps S110 to S140 is executed, the drive signal is transmitted to the
このため、誤動作等によりマッサージ装置の誤動作等によって、マッサージ装置１０の
装着部位に過大な荷重が加わることを抑制することができる。
For this reason, it can suppress that an excessive load is added to the wearing part of
また、上記ステップＳ１１０〜ステップＳ１４２の装着処理が実行されることによって
、第１アクチュエータ２４Ａに駆動信号を送信した後に、引張荷重が第１荷重であるとき
の第１アクチュエータ２４Ａの第１変位量に基づいて算出した示すべき第１変位量に基づ
いて、第２アクチュエータ２４Ｂに駆動信号を送信する。このため、効果的に装着処理を
実行することができる。
In addition, by performing the mounting process in steps S110 to S142, the first displacement amount of the
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、ユーザーの操作指示によって前回の第
１変位量を用いることが指示された場合には、前回設定した第１変位量から第２値を減算
した減算変位量に各アクチュエータ２４を伸縮させた状態から、上記装着処理を実行する
ことができる。
Moreover, in the
すなわち、ステップＳ１００〜ステップＳ１０８の前処理が実行されることによって、
本体部１４に設けられた各アクチュエータ２４は、前回の装着処理時に設定された第１変
位量から第２値を減算した減算変位量の変位を示した状態にされた後に、上記装着処理が
実行されることとなる。このため、装着処理の高速化を図ることができる。
That is, by performing the preprocessing of step S100 to step S108,
Each of the
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、選択部５８が、複数のアクチュエータ
２４の一端側から他端側に向かって順に第１アクチュエータ２４Ａを制御対象のアクチュ
エータ２４として選択する。このため、最初に制御対象として選択される第１アクチュエ
ータ２４Ａを血管の末端側とは逆側となるように本体部１４が施療部位に装着されること
で、より血流改善効果を図ることができる。
In the
また、本実施の形態のマッサージ装置１０では、本体部１４に設けられた複数のアクチ
ュエータ２４の内の一部を、引張荷重を測定される第１アクチュエータ２４Ａとして定め
ている。そして、この第１アクチュエータ２４Ａについては、第１検知部３４によって引
張荷重を測定する。そして、第２アクチュエータ２４Ｂについては、算出部６２が、第１
検知部３４で検知された引張荷重が第１荷重であるときの第１アクチュエータ２４Ａの第
１変位量に基づいて、第１アクチュエータ２４Ａの間に配置された第２アクチュエータ２
４Ｂの各々の示すべき第１変位量を算出する。そして、第２駆動制御部６０が、第２アク
チュエータ２４Ｂの各々が算出された第１変位量を示すように、各第２アクチュエータ２
４Ｂに駆動信号を送信する制御を行う。
In the
Based on the first displacement amount of the
The first displacement amount to be shown for each of 4B is calculated. Then, each
Control to transmit a drive signal to 4B is performed.
このため、本実施の形態のマッサージ装置１０では、本体部１４に設ける第１検知部３
４の数の削減を図ることができると共に、効率よくマッサージ装置１０を駆動させること
ができる。
For this reason, in the
4 can be reduced, and the
なお、本実施の形態のマッサージ装置１０は、ＣＰＵなどの制御装置（制御部４２）と
、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置（記憶部４４）と、ＨＤＤ、ＣＤドライブ装置などの外
部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置
を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
The
本実施形態のマッサージ装置１０で実行されるマッサージ処理、装着処理、割込処理、
及び前処理の各々を実行するためのプログラム（駆動プログラム）は、インストール可能
な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、
ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータ
で読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
Massage processing, mounting processing, interrupt processing, executed by the
A program (driving program) for executing each of the pre-processing is a file in an installable format or an executable format, such as a CD-ROM, a flexible disk (FD),
The program is recorded on a computer-readable recording medium such as a CD-R or a DVD (Digital Versatile Disk).
また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行されるマッサージ処理、装着処理、割込
処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワー
クに接続されたコンピュータ上に記憶し、ネットワーク経由でダウンロードさせることに
より提供するように構成してもよい。また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行され
るマッサージ処理、装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラム
をインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
Moreover, the program for performing each of the massage process performed by the
また、本実施形態のマッサージ装置１０で実行されるマッサージ処理、装着処理、割込
処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供
するように構成してもよい。
In addition, a program for executing each of the massage process, the mounting process, the interrupt process, and the pre-process executed by the
なお、本実施形態のマッサージ装置１０は、マッサージ装置１０で実行されるマッサー
ジ処理、装着処理、割込処理、及び前処理を実行するための機能部を含むモジュール構成
となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から
、マッサージ処理、装着処理、割込処理、及び前処理の各々を実行するためのプログラム
を読み出して実行することにより上記各機能部（第１取得部４８、第２取得部５０、第１
判別部５２、駆動部５４、第１制御部５６Ａ（取得部６８、演算部７０、第１駆動制御部
７２、受付部７４、及び選択部７６）、第２制御部５６Ｂ（選択部５８、第２駆動制御部
６０、算出部６２、受信部６４、第３駆動制御部６６））が主記憶装置上にロードされ、
主記憶装置上に生成されるようになっている。
In addition, the
The
It is generated on the main memory.
（その他の実施形態）
本実施形態では、マッサージ装置を装着した際に、装着者に対して最適なマッサージプログラムを提示することができる。
(Other embodiments)
In this embodiment, when the massage device is mounted, an optimal massage program can be presented to the wearer.
本実施形態でのマッサージ装置は、前述のマッサージ装置１０である。マッサージ装置１０は、図３に示すようにユーザの施術部位に巻装して装着され、ユーザにより、マッサージプログラムスタートのボタン（図示せず）が押圧されると、アクチュエータ２４Ａの駆動が開始される。
The massage device in the present embodiment is the
アクチュエータ２４は、ふくらはぎに接触していない状態ではほとんど引張荷重が掛からない状態であると考えられ、更にアクチュエータを駆動していく過程のうち、あるところで荷重が変化する（重くなる）ポイントが現れる。これは、ふくらはぎがアクチュエータの長さの変化を妨げる抵抗力となり、引張荷重の測定値に現れるためである。
The
言い換えると、アクチュエータがふくらはぎに接触した後に、更に駆動力をアクチュエータに与えアクチュエータを縮める事も可能だが、ふくらはぎにアクチュエータが接触していないときに駆動した状態とは明らかに荷重の掛かり具合が異なるため、ふくらはぎに接触していない無負荷の状態とふくらはぎに接触して負荷が掛かる状態との変化が生じた時点のアクチュエータの形状より、ふくらはぎの形状が推定できる。 In other words, after the actuator contacts the calf, it is possible to further reduce the actuator by applying a driving force to the actuator, but the load applied is clearly different from the state of driving when the actuator is not in contact with the calf. The shape of the calf can be estimated from the shape of the actuator at the time when a change occurs between an unloaded state where the calf is not contacted and a state where the calf is contacted and loaded.
次に、マッサージプログラムを提示するまでのフローを図１３に示す。まず、主制御部１２にあるカウンタ（図示せず）を“０”にする。その後カウンタの値にプラス“１”し、Ｎ＝１とする（ステップＳ８００）。その後、アクチュエータ２４をアクチュエータ２４Ａの引張荷重が変化する時点までアクチュエータを駆動させる（ステップＳ８１０)。
Next, FIG. 13 shows a flow until a massage program is presented. First, a counter (not shown) in the
引張荷重が変化した時点を検出する（ステップＳ８２０）と、その時点における、第１長さを取得する。第１長さはアクチュエータ２４Ｂから取得されるものである（ステップＳ８３０）。前述のマッサージ装置では、第１アクチュエータと第２アクチュエータが交互に設置されたものであるが、この形態に制限されるものはない。次に、ふくらはぎ形状が記憶部４４にある形状と一致するかを判定する（ステップＳ８４０）。記憶部４４には、図５に示すようなデータが記憶されており、ふくらはぎ形状が取得できる。ここでふくらはぎ形状とはふくらはぎのそれぞれの位置におけるふくらはぎの周の長さの情報であり、これより個人の特定が可能となる。
When the time point when the tensile load changes is detected (step S820), the first length at that time point is acquired. The first length is obtained from the
なお、第１長さとふくらはぎ形状との一致の検出方法は後に述べる。図１３に戻り、取得された各アクチュエータ２４の第１長さとふくらはぎ形状が記憶部４４にある形状と一致した場合（ステップＳ８４０のＹＥＳ）、記憶部４４に記憶された個人に対応したマッサージプログラムを表示部４６０に表示させる（ステップＳ８５０）。表示例は、図２０となる。 A method for detecting the coincidence between the first length and the calf shape will be described later. Returning to FIG. 13, if the acquired first length and calf shape of each actuator 24 match the shape in the storage unit 44 (YES in step S840), the massage program corresponding to the individual stored in the storage unit 44 is executed. The data is displayed on the display unit 460 (step S850). A display example is shown in FIG.
ステップＳ８４０でＮＯであった場合（ふくらはぎ形状が記憶部４４にあるふくらはぎ形状と一致しなかった場合）はカウンタが“２”であるか確認する(ステップＳ８６０)。カウンタが２であった場合（ステップＳ８６０のＹＥＳ）には、血流状態を確認して（ステップＳ８７０）、血流状態に応じたマッサージプログラムを表示４９０に表示させ、ユーザに提示する（ステップＳ８８０）。血流状態は実施例１のマッサージ装置１０にさらに設置された生体センサ１１から分かる。生体センサ１１は、マッサージ装置を装着している装着者の生体データを取得し、マッサージ装置装着者の血流状態などのデータを随時監視している。血流状態は、例えば、ある値を持って、『良好』や『悪い』ということを判断している。
If NO in step S840 (if the calf shape does not match the calf shape in the storage unit 44), it is confirmed whether the counter is “2” (step S860). When the counter is 2 (YES in step S860), the blood flow state is confirmed (step S870), and a massage program corresponding to the blood flow state is displayed on the display 490 and presented to the user (step S880). ). The blood flow state can be understood from the biosensor 11 further installed in the
ステップＳ８６０のＮＯであった（カウンタが２でなかった）場合には、やはり血流状態を確認して（ステップＳ９００）、血流状態が『良好』と判断されたときには、血流状態に応じた値（加算量）を第１長さに加算する（ステップＳ９２０）。加算量は、血流状態によって決められる値とする。また、ふくらはぎの部位によっても加算量を変化させることも可能である。このステップでは、血流状態に応じた値を第１長さに加算することで、記憶部４４に格納されているデータとの一致させるための精度を上げるための処理である。 If NO in step S860 (the counter is not 2), the blood flow state is also confirmed (step S900). When the blood flow state is determined to be “good”, the blood flow state is determined. The obtained value (addition amount) is added to the first length (step S920). The amount of addition is a value determined by the blood flow state. It is also possible to change the amount of addition depending on the part of the calf. This step is a process for increasing the accuracy for matching with the data stored in the storage unit 44 by adding a value corresponding to the blood flow state to the first length.
ステップＳ９３０では、カウンタにプラス“１”をし、ステップＳ８４０にもどる。一方、血流状態が『悪い』と判断されたときには、血流状態に応じた値を第１長さから減算し（ステップＳ９１０）。ステップＳ９３０では、カウンタにプラス“１”をし、ステップＳ８４０にもどる。血流状態に応じた値（減算量）は加算量と同様に、血流状態に応じて変化させることも可能である。 In step S930, the counter is incremented by “1”, and the process returns to step S840. On the other hand, when it is determined that the blood flow state is “bad”, a value corresponding to the blood flow state is subtracted from the first length (step S910). In step S930, the counter is incremented by “1”, and the process returns to step S840. The value (subtraction amount) according to the blood flow state can be changed according to the blood flow state in the same manner as the addition amount.
ステップＳ８４０のふくらはぎ形状との一致について説明する。まず、ふくらはぎの形状から個人が特定できることについて、説明する。
＜原著論文＞成人男女のふくらはぎ側面観 （出版者:筑波大学体育センター，発行日:3月-1998，URI:http://hdl.handle.net/2241/12902）によると、ひとのふくらはぎの形状は主に下腿三頭筋の形状を反映しており、下腿三頭筋はヒトが歩いたり、走ったりする際、常に活動する重要な筋のひとつであり、個人の行動パターンや生活様式が下腿三頭筋の発達の程度に影響してふくらはぎの形状に反映されると記載されている。
The coincidence with the calf shape in step S840 will be described. First, the fact that an individual can be identified from the shape of the calf will be described.
<Original Paper> According to the Calf Side View of Adult Men and Women (Publisher: University of Tsukuba Physical Education Center, Publication Date: March-1998, URI: http://hdl.handle.net/2241/12902) The shape mainly reflects the shape of the triceps surae, and the triceps surae is one of the important muscles that are always active when people walk and run. It is described that it affects the degree of development of the triceps surae and is reflected in the shape of the calf.
また、河内まき子・持丸正明、2006：AIＳT/HQL人体寸法・形状データベース2003、産業技術総合研究所 H18PRO-503のデータを基に、ふくらはぎの太さの個人のばらつきを確認すると、ふくらはぎの最大囲と身長・体重の関係を示す散布図にから、ふくらはぎの最大太さは身長・体重とある程度の相関が見られるが、個人によりばらつきがある。 Also, Makiko Kawauchi and Masaaki Mochimaru, 2006: AIST / HQL Human Body Size / Shape Database 2003, National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (H18PRO-503), and the variation of individual calf thickness is confirmed. From the scatter diagram showing the relationship between height and weight, the maximum calf thickness is correlated to some extent with height and weight, but varies from person to person.
しかし、ふくらはぎの最大囲のみを比較した場合では完全に一致してしまうデータもあるため、膝の周囲とふくらはぎ最小囲の２箇所のデータを比較データとして追加し、合計3箇所のデータにより確認した。その結果、２箇所のデータが完全に一致するケースが3例出現したが、３箇所のデータが完全に一致するデータは１例も見られなかった。 However, there are some data that match completely when only the maximum calf circumference is compared, so we added the two data of the knee circumference and the minimum calf circumference as comparison data, and confirmed by the data of 3 places in total . As a result, there were 3 cases in which the data at the two locations completely matched, but no data at which the data at the three locations matched completely was found.
本実施例では、左右の脚のふくらはぎ、それぞれ２０箇所のデータを比較することになるため個人の識別の精度はアクチュエータの本数の累乗分だけ信頼度が向上するといえる。
なお、上記比較データの一致判定の範囲を拡大すると個人認識の精度が落ちて、いわゆる「他人受入率」が上昇するが、ふくらはぎの周囲長さの測定誤差、測定精度および、脚のむくみなどによる同一被験者におけるデータ変動幅を加味した場合、上記データ範囲を狭くし過ぎると逆に同一被験者を他人としてしまう「本人拒否率」が高くなる。
In this embodiment, since the left and right leg calves are compared with each other at 20 locations, it can be said that the accuracy of individual identification is improved by the power of the number of actuators.
In addition, if the range of coincidence determination of the comparison data is expanded, the accuracy of personal recognition decreases and the so-called “other person acceptance rate” increases, but due to the measurement error of the calf circumference length, measurement accuracy, swelling of legs, etc. When the data fluctuation range in the same subject is taken into account, if the data range is made too narrow, the “individual rejection rate” that causes the same subject to be another person increases.
また、本実施の形態のようにマッサージ装置の場合は、セキュリティーが必要な個人認識のケースと比較して「他人受入率」は比較的許容を広げ、「本人拒否率」は極力低下させたい。したがって、ある程度のデータ変動許容範囲の設定は必須であり、その範囲の閾値を適当に設定する必要があると言える。このデータ変動許容範囲の具体的な設定方法について図１４〜図１８を用いて説明する。 Further, in the case of the massage apparatus as in the present embodiment, it is desirable to relatively widen the “acceptance rate of others” and to reduce the “rejection rate of individuals” as much as possible compared to the case of personal recognition requiring security. Therefore, it is essential to set a certain range of allowable data fluctuation, and it can be said that it is necessary to appropriately set the threshold value of the range. A specific method for setting the data variation allowable range will be described with reference to FIGS.
下脚部の膝に近い箇所からＮ＝１とし、順にアクチュエータに管理番号付与すると、縦軸を長さ、横軸を管理番号順に並べると図１７、１８の棒グラフのようになる。図１７、１８では管理番号Ｎ（Ｎ＝２０）としたものであるが、Ｎは２０に限定されるものではない。この棒グラフの長さは、第１変位量から得られた各アクチュエータの第１長さを示している。 When N = 1 from a position close to the knee of the lower leg portion and management numbers are given to the actuators in order, the vertical axis is the length and the horizontal axis is arranged in the management number order, the bar graphs of FIGS. In FIGS. 17 and 18, the management number is N (N = 20), but N is not limited to 20. The length of this bar graph indicates the first length of each actuator obtained from the first displacement amount.
一方、単にアクチュエータの管理番号に対応した管理番号の長さ同士を比較するのみでは、装着者のマッサージ装置の装着位置が必ずしも同じ位置で無いことや装着者の健康状態によってふくらはぎの周囲長さが変化することがあるため、本人拒否率が増加してしまう。このことは、本願のマッサージ装置にとって好ましいことではない。したがって、データベースに記憶されているふくらはぎ形状のデータに幅を持たせるデータ変動許容範囲が必要になる。このデータ変動許容範囲について詳しくは後述する。 On the other hand, simply by comparing the lengths of the management numbers corresponding to the management numbers of the actuators, the perimeter of the calf may vary depending on whether the wearer's massage device is not always in the same position or the wearer's health condition. Because it may change, the rejection rate will increase. This is not preferable for the massage device of the present application. Therefore, it is necessary to have a data fluctuation allowable range that gives the calf shape data stored in the database a width. This data fluctuation allowable range will be described later in detail.
ステップＳ８４０のふくらはぎ形状との一致の判定については、Ｎ＝１のときには、図１４に示すように、それぞれのアクチュエータの第１長さを取得し、すべて足し合わせたアクチュエータの第１長さのトータル値（合計値）を求める（ステップＳ8001）。次に、トータル値から、データベースにあるデータから類似するデータを絞り込む（ステップＳ8002）。ステップＳ8001,Ｓ8002は、検索の時間を短くするために行われるもので、この処理を含まなくてもよい。 Regarding the determination of the coincidence with the calf shape in step S840, when N = 1, as shown in FIG. 14, the first lengths of the respective actuators are acquired, and all the first lengths of the combined actuators are totaled. A value (total value) is obtained (step S8001). Next, similar data is narrowed down from the data in the database from the total value (step S8002). Steps S8001 and S8002 are performed in order to shorten the search time, and this process may not be included.
次に、隣接するアクチュエータの長さの変化率を求める。ここで、変化率ｍとは、管理番号間の長さＬ、管理番号Ｎのアクチュエータの第１長さをＸ（Ｎ）とすると、ｍ＝｛Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１）｝/Ｌで求められる。本実施例ではＬ＝１ｃｍであるので、図１６は、アクチュエータの管理番号Ｎと管理番号Ｎに対応するアクチュエータの長さ（第１長さ）Ｌ、そして変化率ｍを示す表である。 Next, the rate of change in length of adjacent actuators is obtained. Here, the rate of change m is m = {X (N) −X (N−1)} where X (N) is the length L between the management numbers and the first length of the actuator with the management number N is X (N). It is calculated by / L. Since L = 1 cm in the present embodiment, FIG. 16 is a table showing the actuator management number N, the actuator length (first length) L corresponding to the management number N, and the change rate m.
しがたって、ステップＳ8002で絞り込まれたデータから、変化率ｍの変化が似たものを検索する。これにより、管理番号が一致したアクチュエータの長さを比較することなく、データベースに記憶されているふくらはぎ形状が近いデータのユーザを、今回の装着者として、認定する。そして、図１３のステップＳ８５０に移行する。一方、データベースに記憶されているふくらはぎ形状に一致しない場合には、ステップＳ８６０へ移行する。 Therefore, a search is made for data having a similar change in the change rate m from the data narrowed down in step S8002. Thereby, without comparing the lengths of the actuators having the same management number, the user of the data having a similar calf shape stored in the database is recognized as the current wearer. Then, control goes to a step S850 in FIG. On the other hand, if it does not match the calf shape stored in the database, the process proceeds to step S860.
次にステップＳ８４０において、Ｎ＝２の場合のくらはぎ形状との一致の判定について図１５を用いて説明する。Ｎ＝２のときには、ステップＳ９００ですでに取得した血流状態の情報を取得する（ステップＳ8201）。血流状態が『良好』のときには、装着者の脚にはむくみが発生していないと考えられるので、データ変動許容範囲を取得した第１長さを中心に上下の幅を血流状態が『悪い』ときより小さくしたデータ変更許容範囲とする（ステップＳ8202）。血流状態が『悪い』ときには、装着者の脚にむくみが生じている状態であるので、データ変動許容範囲を取得した第１長さから所定の量、減算した量を設定する（ステップＳ8203）。 Next, in step S840, determination of coincidence with the shape of the pillow when N = 2 will be described with reference to FIG. When N = 2, information on the blood flow state already acquired in step S900 is acquired (step S8201). When the blood flow state is “good”, it is considered that the wearer's leg is not swollen. Therefore, the upper and lower widths of the blood flow state are centered on the first length obtained from the data fluctuation allowable range. The data change allowable range is made smaller than that of “bad” (step S8202). When the blood flow state is “bad”, the wearer's leg is swollen, and therefore, a predetermined amount and a subtracted amount are set from the first length obtained from the data variation allowable range (step S8203). .
図１７は、血流状態が『悪い』ときのアクチュエータの第１長さとデータ変動許容範囲を示す図である。図１８は、血流状態が『良好』のときのアクチュエータの第１長さとデータ変動許容範囲を示す図である。 FIG. 17 is a diagram illustrating the first length of the actuator and the allowable range of data fluctuation when the blood flow state is “bad”. FIG. 18 is a diagram showing the first length of the actuator and the allowable range of data fluctuation when the blood flow state is “good”.
ここで、図１７、図１８について説明する。横軸を管理番号Ｎとし、縦軸を長さＬとし、黒点が第１長さの値、棒グラフがアクチュエータの長さ（第１長さ）を示している。白丸と鎖線は、黒点と黒点を結んだ線を黒丸を中心に上下に同量だけシフトさせたものを示したものである。斜線で囲まれた範囲がデータ変動許容範囲であり、図１７、図１８に示す例では、管理番号によってもシフト量を変化させたものであるが、基本的には黒点を中心に上下にシフトした値を囲むものである。管理番号によってもシフト量を変えたのは、場所によってむくみやすさが異なるためであるが、管理番号によって異なるシフト量を設定したが、もちろん黒点を中心に一定量の幅を持たせ、管理番号によらない一定の範囲を持ったデータ変動許容範囲でもよい。 Here, FIG. 17 and FIG. 18 will be described. The horizontal axis is the management number N, the vertical axis is the length L, the black dot is the first length value, and the bar graph is the actuator length (first length). A white circle and a chain line show a line obtained by shifting the line connecting the black point and the black point by the same amount up and down around the black circle. The range enclosed by diagonal lines is the allowable range of data fluctuation. In the examples shown in FIGS. 17 and 18, the shift amount is changed by the management number, but basically the shift is made up and down around the black point. It encloses the specified value. The shift amount was also changed depending on the control number because the swelling was different depending on the location, but a different shift amount was set depending on the control number. It may be a data fluctuation allowable range having a certain range that does not depend.
データ変動許容範囲が設定された（ステップＳ8202）あとは、ふくらはぎ形状の一致を行う（ステップＳ8204）。ステップＳ8204のふくらはぎ形状の一致の判定は、図１４のステップＳ8001、Ｓ8002と同様に、第１長さのトータル値を求め、データを絞り込む。
このときの第１長さのトータル値は、ステップＳ９２０またはＳ９１０で変更した長さを加算した合計値である。ステップＳ９２０やステップＳ９１０では、一定値を加算または、減算してもよいが、先ほど決めたデータ変動許容範囲を、第１長さに加算または減算するようにしてもよい。
After the data variation allowable range is set (step S8202), the calf shape is matched (step S8204). In step S8204, the calf shape coincidence is determined in the same manner as steps S8001 and S8002 in FIG. 14 by obtaining the total value of the first length and narrowing down the data.
The total value of the first length at this time is a total value obtained by adding the lengths changed in step S920 or S910. In step S920 and step S910, a constant value may be added or subtracted, but the previously determined data fluctuation allowable range may be added to or subtracted from the first length.
ステップＳ8003で求めた、変化率ｍを用いて、データベースに記憶されているふくらはぎ形状を検索する。変化率ｍの変化と近い変化率の変化をもつ記憶されているデータを検索する。変化率の変化が近いデータのそれぞれの認識番号のアクチュエータの長さが、データ変動許容範囲にあるデータかどうかを判別する。それぞれの認識番号のアクチュエータ長さが、データ変更許容範囲にある場合には、装着者がユーザとして認定される。データベースにあるユーザとして認定された場合には、ステップＳ８５０へ移行する。 The calf shape stored in the database is searched using the rate of change m obtained in step S8003. The stored data having a change in the change rate close to the change in the change rate m is searched. It is determined whether or not the lengths of the actuators with the respective identification numbers of the data whose change rate changes are close are within the data fluctuation allowable range. When the actuator length of each recognition number is within the data change allowable range, the wearer is authorized as a user. If it is authorized as a user in the database, the process proceeds to step S850.
変化率の変化が近いデータがデータベースにない場合には、ステップＳ８６０へ移行し、Ｎ＝２であるので、ステップＳ８７０移行して血流状態を確認し、ステップＳ８８０へ移行する。ステップＳ８８０では、取得した血流状態に応じたマッサージプログラムを提示する。 If there is no data with a similar change in change rate in the database, the process proceeds to step S860, and N = 2. Therefore, the process proceeds to step S870, the blood flow state is confirmed, and the process proceeds to step S880. In step S880, a massage program corresponding to the acquired blood flow state is presented.
このように、本実施例では、ふくらはぎ形状が一致しなかったときに（ステップＳ８４０のＮＯのときに）、血流状態を確認し、計測されたアクチュエータの長さからを血流状態で変更すると共に、データ変化許容範囲も血流状態に合わせて位置や大きさを細かく設定することにより、「本人拒否率」を低下させながら、より精度の高いユーザ推定を行うことができる。 In this way, in this embodiment, when the calf shapes do not match (NO in step S840), the blood flow state is confirmed, and the measured length of the actuator is changed to the blood flow state. At the same time, by setting the position and size of the data change allowable range in accordance with the blood flow state, it is possible to perform more accurate user estimation while reducing the “personal rejection rate”.
次に図１９にマッサージプログラムの提示のあとのマッサージ実行までの流れを示す。マッサージプログラムの提示のステップＳ５００は図１３のステップＳ８５０、Ｓ８８０で示されるマッサージプログラムの提示と同等である。次にステップＳ５１０では提示されたマッサージプログラムからユーザが選択する。血流状態を加味して提示されたマッサージプログラムからユーザが選択することで、血流改善に効果が高くかつユーザの好みのマッサージ方法をプログラムに反映させることができる。 Next, FIG. 19 shows a flow from the presentation of the massage program to the execution of the massage. Step S500 for presenting the massage program is equivalent to the presentation of the massage program shown in steps S850 and S880 of FIG. Next, in step S510, the user selects from the presented massage program. When the user selects from the massage program presented in consideration of the blood flow state, the massage method that is highly effective in improving blood flow and is preferred by the user can be reflected in the program.
図２０にＵＩ部４６を示す。ＵＩ部４６には表示画面２０１にはマッサージプログラムが表示されており、タッチパネルである。表示画面２０１に「１／５」と示されているように、５つのプログラムの提示のうち１つである。決定アイコン２０２があり、所望のプログラムが表示されているときに決定アイコン２０２を押すことにより、プログラムが選択させたこととなる。表示画面２０１にはページを送るためのアイコン２０３が表示されている。
プログラムごとに、マッサージ間隔やマッサージが強いときの時間、またマッサージのトータル時間などが異なり、ユーザの好みのプログラムを選択できる。
FIG. 20 shows the
For each program, the massage interval, the time when the massage is strong, the total massage time, and the like are different, and the user's favorite program can be selected.
図１９に戻り、ステップＳ５２０では、ユーザに選択されたマッサージプログラムを開始する。ステップＳ５３０では、実施プログラムとユーザＩＤの保存を行う。すなわち、記憶部４４に保存する。図２１に、保存されるデータの一例を示す。ユーザＩＤ、ＩＤ００１の右側にはユーザＩＤ００１がマッサージを実行した際に付けられる番号で、０から順に付けられる。さらに開始時間には日時、マッサージの早さや強さ、そして終了時刻が記憶されている。ユーザＩＤは、アクチュエータから一致したユーザが選択された場合にはそのユーザのＩＤとし、データベースのユーザと一致しなかった場合には、新しく付与される。 Returning to FIG. 19, in step S520, the massage program selected by the user is started. In step S530, the execution program and the user ID are saved. That is, it is stored in the storage unit 44. FIG. 21 shows an example of stored data. On the right side of the user ID and ID001, numbers are assigned when the user ID001 executes massage, and are assigned in order from 0. Furthermore, the start time stores the date and time, the speed and strength of the massage, and the end time. The user ID is the ID of the user when a matching user is selected from the actuator, and is newly assigned when the user does not match the user of the database.
図２１のようなデータを記憶部４４に保持することにより、ユーザが選択したマッサージの履歴得ることができ、ユーザに適したマッサージプログラムを提示することが可能となる。 By storing data as shown in FIG. 21 in the storage unit 44, it is possible to obtain a history of massage selected by the user, and to present a massage program suitable for the user.
このように、アクチュエータの第１長さから、装着者をベータベースにあるユーザとの一致を検索し、データベースに登録されているユーザと一致した場合には、ユーザと対応して記憶されているマッサージプログラムを装着者に提示することができる。 As described above, when a match is found between the first length of the actuator and the wearer as a user in the beta base, and a match with the user registered in the database is stored, the wearer is stored corresponding to the user. A massage program can be presented to the wearer.
なお、上記には、本発明のいくつかの実施の形態を説明したが、これらの実施の形態は
、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新
規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸
脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施の形態や
その変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明と
その均等の範囲に含まれる。
In addition, although several embodiment of this invention was described above, these embodiment is shown as an example and is not intending limiting the range of invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
１０ マッサージ装置
２４ アクチュエータ
３０、３２ 印加部
４２ 制御部
５２ 第１判別部
５６ 駆動制御部
５６Ａ 第１制御部
５６Ｂ 第２制御部
６８ 取得部
７０ 演算部
７２ 第１駆動制御部
７４ 受付部
７６ 選択部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態であるときの、各々のアクチュ
エータの第１変位量を取得する取得手段と、
前記アクチュエータの目標収縮率を受け付ける受付手段と、
各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として、前記目標収
縮率が得られる第２変位量を演算する演算手段と、
前記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送
信した後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュ
エータに送信する駆動制御手段と、
を備えたマッサージ装置。 A plurality of elongated actuators that expand and contract in response to a drive signal;
An acquisition means for acquiring a first displacement amount of each actuator when the plurality of actuators are attached to a treatment site;
Receiving means for receiving a target contraction rate of the actuator;
Calculation means for calculating a second displacement amount for obtaining the target contraction rate based on a length when each actuator is displaced by the first displacement amount;
Drive control means for transmitting a second drive signal for obtaining the first displacement amount to the actuator as the drive signal after transmitting a first drive signal for obtaining the second displacement amount to the actuator as the drive signal; ,
Massage device with.
位量を、前記第１変位量として取得する、請求項１に記載のマッサージ装置。 The massage device according to claim 1, wherein the acquisition unit acquires a displacement amount when the tensile load of the actuator is a predetermined first load as the first displacement amount.
付け、
前記駆動制御手段は、受け付けた前記継続時間で前記第２変位量を維持する前記第１駆
動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、前記第１変位量の得ら
れる前記第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信する、請求項１ま
たは２に記載のマッサージ装置。 The accepting means further accepts a maintenance time for maintaining the actuator at the second displacement amount,
The drive control means transmits the first drive signal that maintains the second displacement amount for the received duration as the drive signal to the actuator, and then obtains the first displacement signal. The massage apparatus according to claim 1, wherein the massage signal is transmitted to the actuator as the drive signal.
前記受付手段は、入力された収縮強度に応じた収縮率を算出し、算出した該収縮率を前
記目標収縮率として受け付ける、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のマッサージ装
置。 An input means for inputting the contraction strength of the actuator;
The massage device according to any one of claims 1 to 3, wherein the reception unit calculates a contraction rate according to an input contraction strength and receives the calculated contraction rate as the target contraction rate.
って順に、前記第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送信した後に、
前記第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータへ送信する、請求項１〜請求
項４の何れか１項に記載のマッサージ装置。 The drive control means transmits the first drive signal to the actuator as the drive signal in order from one end side to the other end side in the arrangement direction of the plurality of actuators.
The massage apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the second drive signal is transmitted to the actuator as the drive signal.
駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態
であるときの、各々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、
前記アクチュエータの目標収縮率を受け付けるステップと、
各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として、前記目標収
縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、
前記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送
信した後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュ
エータに送信するステップと、
を前記コンピュータに実行させるためのプログラム。 A program for causing a computer to execute,
Obtaining a first displacement amount of each actuator when a plurality of elongated actuators that expand and contract in response to a drive signal are attached to the treatment site;
Receiving a target contraction rate of the actuator;
Calculating a second displacement amount for obtaining the target contraction rate based on a length when each actuator is displaced by the first displacement amount;
Transmitting a first drive signal for obtaining the second displacement amount as the drive signal to the actuator, and then transmitting a second drive signal for obtaining the first displacement amount as the drive signal to the actuator;
For causing the computer to execute.
駆動信号に応じて伸縮する長尺状の複数のアクチュエータが施療部位に装着された状態
であるときの、各々のアクチュエータの第１変位量を取得するステップと、
前記アクチュエータの目標収縮率を受け付けるステップと、
各々のアクチュエータが前記第１変位量変位したときの長さを基準として、前記目標収
縮率が得られる第２変位量を演算するステップと、
前記第２変位量の得られる第１駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュエータに送
信した後に、前記第１変位量の得られる第２駆動信号を前記駆動信号として前記アクチュ
エータに送信するステップと、
を備えた駆動方法。 A driving method executed by a massage device,
Obtaining a first displacement amount of each actuator when a plurality of elongated actuators that expand and contract in response to a drive signal are attached to the treatment site;
Receiving a target contraction rate of the actuator;
Calculating a second displacement amount for obtaining the target contraction rate based on a length when each actuator is displaced by the first displacement amount;
Transmitting a first drive signal for obtaining the second displacement amount as the drive signal to the actuator, and then transmitting a second drive signal for obtaining the first displacement amount as the drive signal to the actuator;
A driving method comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013076073A JP2013230356A (en) | 2012-04-04 | 2013-04-01 | Massage device, program and drive method |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012085909 | 2012-04-04 | ||
| JP2012085909 | 2012-04-04 | ||
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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ID=49677368
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| JP2013076073A Pending JP2013230356A (en) | 2012-04-04 | 2013-04-01 | Massage device, program and drive method |
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| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019506121A (en) * | 2014-12-29 | 2019-02-28 | エラスティメッド・リミテッドＥｌａｓｔｉＭｅｄ Ｌｔｄ． | Methods and mechanisms for maintaining electroactive polymers in a pre-stretch state and their use |
| CN111759686A (en) * | 2020-06-19 | 2020-10-13 | 未来穿戴(深圳)有限公司 | Control method and device of massage equipment, massage equipment and storage medium |
| US11291121B2 (en) | 2014-12-29 | 2022-03-29 | ElastiMed Ltd. | Methods and mechanisms for maintaining an electro-active polymer in a pre-stretch state and uses thereof |
-
2013
- 2013-04-01 JP JP2013076073A patent/JP2013230356A/en active Pending
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| US11278455B2 (en) | 2014-12-29 | 2022-03-22 | ElastiMed Ltd. | Methods for maintaining an electro-active polymer in a pre-stretch state |
| US11291121B2 (en) | 2014-12-29 | 2022-03-29 | ElastiMed Ltd. | Methods and mechanisms for maintaining an electro-active polymer in a pre-stretch state and uses thereof |
| CN111759686A (en) * | 2020-06-19 | 2020-10-13 | 未来穿戴(深圳)有限公司 | Control method and device of massage equipment, massage equipment and storage medium |
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