JP2013222297A - Driving support apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device.
車両に搭載され、種々の警報を発する従来の運転支援装置として、例えば、特許文献1には、カメラが撮影した入力画像から車両、白線、歩行者等を認識し、これに基づいて衝突の発生を予測して、衝突に関する警告を行なう運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、上記衝突に関する警告を行なう場合に運転者の年齢情報や運転暦情報等を参照し、運転者の判断速度や反応速度、操作の正確さに応じたタイミングで警告出力を実行する。 As a conventional driving support device that is mounted on a vehicle and emits various warnings, for example, in Patent Document 1, a vehicle, a white line, a pedestrian, and the like are recognized from an input image captured by a camera, and a collision occurs based on this. A driving assistance device that predicts a collision and issues a warning about a collision is disclosed. This driving support device refers to the driver's age information, driving calendar information, etc. when warning about the above-mentioned collision, and executes warning output at a timing according to the driver's judgment speed, reaction speed, and operation accuracy To do.
ところで、上述の特許文献1に記載の案内装置は、例えば、運転者の特性に合わせた警報の点で、更なる改善の余地がある。 By the way, the above-described guidance device described in Patent Document 1 has room for further improvement in terms of an alarm that matches the characteristics of the driver, for example.
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of appropriately issuing an alarm according to the characteristics of the driver.
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され警報を発報可能である警報装置と、前記車両の周辺の物体に応じて、前記警報装置を制御し、前記警報を発報させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記車両の運転傾向に応じて学習した前記車両と当該車両の先行車両との接近度合に基づいて、前記警報装置により前記警報を発報させるタイミングを変更することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a driving support device according to the present invention controls an alarm device mounted on a vehicle and capable of issuing an alarm, and the alarm device according to an object around the vehicle, A control device that issues a warning, and the control device issues the warning by the warning device based on a degree of approach between the vehicle learned according to the driving tendency of the vehicle and a preceding vehicle of the vehicle. It is characterized by changing the timing of reporting.
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記学習した接近度合が相対的に高い場合に前記警報のタイミングを相対的に遅くし、前記学習した接近度合が相対的に低い場合に前記警報のタイミングを相対的に早くするものとすることができる。 In the driving support device, the control device relatively slows the timing of the alarm when the learned degree of approach is relatively high, and the alarm when the learned degree of approach is relatively low. This timing can be made relatively early.
また、上記運転支援装置では、前記車両の周辺の物体は、通行者であり、前記制御装置は、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が相対的に高いほど前記警報のタイミングを相対的に早くするものとすることができる。 In the driving support device, the object around the vehicle is a passerby, and the control device determines the timing of the warning as the degree of current approach between the vehicle and a preceding vehicle of the vehicle is relatively high. Can be made relatively fast.
また、上記運転支援装置では、前記車両の周辺の物体は、通行者であり、前記制御装置は、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が前記学習した接近度合より高い場合に、当該現時点の接近度合が前記学習した接近度合以下である場合と比較して前記警報のタイミングを相対的に早くするものとすることができる。 In the driving support device, the object around the vehicle is a passerby, and the control device determines that the current approach degree between the vehicle and the preceding vehicle of the vehicle is higher than the learned approach degree. The timing of the alarm can be made relatively earlier compared to the case where the current approach degree is less than or equal to the learned approach degree.
また、上記運転支援装置では、前記制御装置は、前記車両と当該車両の周辺の物体との距離をあらわすパラメータに基づいて、前記警報装置を制御し、前記警報を発報させるものとすることができる。 In the driving support device, the control device controls the alarm device based on a parameter representing a distance between the vehicle and an object around the vehicle, and issues the alarm. it can.
本発明に係る運転支援装置は、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる、という効果を奏する。 The driving support apparatus according to the present invention has an effect that an alarm can be appropriately issued according to the characteristics of the driver.
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。 Embodiments according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited by this embodiment. In addition, constituent elements in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art or those that are substantially the same.
[実施形態]
図1は、実施形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムを表す概略構成図、図2は、実施形態に係る運転支援装置における接近度合を説明する模式図、図3は、実施形態に係る運転支援装置における現時点での接近度合と普段の接近度合との関係を説明する模式図、図4は、実施形態に係る運転支援装置における接近度合学習制御の一例を表すフローチャート、図5は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミングについて説明する模式図、図6は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミング設定制御の一例を表すフローチャート、図7は、実施形態に係る運転支援装置における警報タイミングについて説明する模式図である。
[Embodiment]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram illustrating a vehicle control system to which the driving support apparatus according to the embodiment is applied, FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the degree of approach in the driving support apparatus according to the embodiment, and FIG. 3 is the embodiment. FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the relationship between the current approach degree and the ordinary approach degree in the driving support apparatus according to FIG. 4, FIG. 4 is a flowchart showing an example of the approach degree learning control in the driving support apparatus according to the embodiment, and FIG. FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an alarm timing in the driving support apparatus according to the embodiment, FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of alarm timing setting control in the driving support apparatus according to the embodiment, and FIG. 7 is a driving support apparatus according to the embodiment. It is a mimetic diagram explaining alarm timing in.
本実施形態の運転支援装置1は、図1に示すように、車両2に搭載される車両制御システム3に適用される。運転支援装置1は、警報装置としてのHMI(Human Machine Interface)装置4と、制御装置としてのECU(Electronic Control Unit)5とを備える。そして、運転支援装置1は、状況に応じてECU5がHMI装置4を制御し種々の運転支援情報(HMI情報)を出力することで、HMI装置4によって運転支援を実行可能であり、これにより、運転者による車両2の運転を支援するものである。ここでは、HMI装置4は、警報を発報可能である。ECU5は、運転支援として、車両2の周辺の物体に応じて、HMI装置4を制御し、警報を発報させる制御を実行可能である。 The driving assistance apparatus 1 of this embodiment is applied to the vehicle control system 3 mounted on the vehicle 2 as shown in FIG. The driving support device 1 includes an HMI (Human Machine Interface) device 4 as an alarm device and an ECU (Electronic Control Unit) 5 as a control device. And the driving assistance apparatus 1 can perform driving assistance by the HMI apparatus 4 because the ECU 5 controls the HMI apparatus 4 according to the situation and outputs various driving assistance information (HMI information). The driver supports driving of the vehicle 2. Here, the HMI device 4 can issue an alarm. The ECU 5 can execute control for controlling the HMI device 4 and issuing an alarm as driving assistance in accordance with objects around the vehicle 2.
なお、車両2は、駆動輪を回転駆動させるための走行用動力源として、エンジン、モータ等のいずれか1つを備える。車両2は、エンジンとモータとの両方を備えるハイブリッド車両、エンジンを備える一方でモータを備えないコンベ車両、モータを備える一方でエンジンを備えないEV車両等のいずれの形式の車両であってもよい。 Note that the vehicle 2 includes any one of an engine, a motor, and the like as a traveling power source for rotationally driving the drive wheels. The vehicle 2 may be any type of vehicle such as a hybrid vehicle that includes both an engine and a motor, a conveyor vehicle that includes an engine but does not include a motor, and an EV vehicle that includes a motor but does not include an engine. .
具体的には、車両制御システム3は、HMI装置4、ECU5、インフラ情報受信機(Antenna)6、GPS(Global Positioning System、全地球測位システム)受信機(Antenna)7、データベース8、車両情報網9等を含んで構成される。HMI装置4とECU5とは、運転支援装置1を構成する。
Specifically, the vehicle control system 3 includes an HMI device 4, an ECU 5, an infrastructure information receiver (Antenna) 6, a GPS (Global Positioning System) receiver (Antenna) 7, a
HMI装置4は、車両2の運転を支援する複数の運転支援を実行可能である。HMI装置4は、車両2の運転を支援する情報である運転支援情報を出力可能である。HMI装置4は、運転者に対して運転支援情報の提供を行うことで、運転支援を行う。HMI装置4は、車載機器である。HMI装置4は、例えば、車両2の車室内に設けられたディスプレイ41、スピーカ42等を含んで構成される。ディスプレイ41は、視覚情報(図形情報、文字情報)を出力する視覚情報表示装置である。スピーカ42は、聴覚情報(音声情報、音情報)を出力する聴覚情報(音声)出力装置である。HMI装置4は、車両2の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイ41やスピーカ42等が流用されてもよい。HMI装置4は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の運転操作を誘導する。HMI装置4は、こうした情報提供により運転者の運転操作を支援する。HMI装置4は、ECU5に電気的に接続されこのECU5により制御される。HMI装置4は、例えば、運転支援情報として、警報情報(視覚情報、聴覚情報)を出力することで、種々の警報を発報することができる。
The HMI device 4 can execute a plurality of driving assistances that support driving of the vehicle 2. The HMI device 4 can output driving support information that is information for supporting driving of the vehicle 2. The HMI device 4 provides driving assistance by providing driving assistance information to the driver. The HMI device 4 is an in-vehicle device. The HMI device 4 includes, for example, a
ECU5は、HMI装置4等を含む車両制御システム3の全体の制御を統括的に行う制御ユニットである。ECU5は、例えば、CPU、ROM、RAM及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路として構成されている。 The ECU 5 is a control unit that performs overall control of the vehicle control system 3 including the HMI device 4 and the like. The ECU 5 is configured as an electronic circuit mainly composed of a known microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and an interface, for example.
インフラ情報受信機6は、無線通信で種々のインフラ情報を取得する装置である。インフラ情報受信機6は、インフラストラクチャーと協調することで取得可能な車両2の周囲のインフラ情報を取得する。インフラ情報受信機6は、例えば、インフラ情報送信機20等から種々のインフラ情報を取得する。インフラ情報送信機20は、車両2の車外に設けられ、車両2にインフラ情報を配信するための機器であり、例えば、路車間通信機器(路側機)、車車間通信機器、インターネット等の通信インフラを利用して情報のやりとりを行う装置等が用いられる。インフラ情報受信機6が取得するインフラ情報は、例えば、道路情報を含む地図情報、先行車両情報、後続車両情報、対向車(検知)情報、歩行者(検知)情報、信号情報、工事・交通規制情報、渋滞情報、緊急車両情報、障害物情報、事故履歴データベースに関する情報等のうちの少なくとも1つを含む。インフラ情報受信機6は、ECU5と電気的に接続されており、インフラ情報に関する信号をECU5に出力する。
The
GPS受信機7は、車両2の現在の位置を検出する装置である。GPS受信機7は、GPS衛星30が配信する車両2の位置情報(GPS情報)を表すGPS信号を受信する。GPS受信機7は、ECU5と電気的に接続されており、受信したGPS信号をECU5に出力する。
The
データベース8は、種々の情報を記憶するものである。データベース8は、インフラ情報受信機6が取得したインフラ情報、車両2の実際の走行で得られる種々の情報や学習情報等を記憶する。データベース8に記憶されている情報は、ECU5によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース8は、ここでは車両2に車載するものとして図示しているが、これに限らず、車両2の車外の情報センタ等に設けられ、インフラ情報受信機6等を介して、ECU5によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。また、道路情報を含む地図情報等の静的なインフラ情報は、予めこのデータベース8に格納されていてもよい。
The
車両情報網9は、車内ネットワークとして構築されたCAN(Control Area Network)等により構成される。車両情報網9は、車両制御システム3の各種アクチュエータを制御するアクチュエータECUやセンサ・レーダ類、に接続された伝送路等から構成される。ECU5は、車両情報網9を介して上記アクチュエータECUやセンサ・レーダ類に接続される。ECU5は、車両情報網9を介して、状態検出装置等から種々の車両情報を取得する。状態検出装置は、車両情報として、車両2の走行状態、運転者による車両2に対する実際の操作等に関する状態量や物理量を検出する。状態検出装置は、例えば、アクセル開度センサ91、ブレーキセンサ92、車速センサ93、検出装置94等の種々の機器を含んで構成される。
The
アクセル開度センサ91は、運転者による車両2のアクセルペダルの操作量(アクセル操作量、加速要求操作量)に相当するアクセル開度を検出する。ブレーキセンサ92は、運転者による車両2のブレーキペダルの操作量(ブレーキ操作量、制動要求操作量)に相当するマスタシリンダ圧、あるいは、ブレーキ踏力等を検出する。車速センサ93は、車両2の車両速度を検出する。検出装置94は、自車両である車両2の周辺の物体(以下、「周辺物体」という場合がある。)を検出する検出装置であり、検出した車両2と周辺物体との相対位置関係を示す相対物理量を検出する。検出装置94は、周辺物体として、例えば、車両2近傍の先行車両、後続車両、側方車両、車両2の走行路近傍を通行する通行者(歩行者、自転車)、車両2の走行路近傍に位置する静止物(障害物)等を検出する。検出装置94は、車両2を中心として、所定の検出範囲内にある周辺物体(先行車両、後続車両、側方車両、通行者、静止物等)を検出する。ここでは、検出装置94は、例えば、上記相対物理量として、少なくとも車両2と周辺物体との相対速度(m/s)、相対距離(m)、相対減速度(m/s2)、TTC(Time−To−Collision:衝突余裕時間)(s)等のうちの少なくとも1つを検出する機能を有している。ここで、TTC(以下、「相対時間」という場合がある。)とは、車両2が周辺物体に至るまでの時間に相当し、車両2と周辺物体との相対距離を相対速度に応じて変換した時間に相当する。また、検出装置94は、例えば、周辺物体が静止物や停止状態にある先行車両である場合には、さらに、当該周辺物体に対応して車両2が停止した際の車両2と周辺物体との間の停止距離(m)を検出する機能を有していてもよい。検出装置94は、例えば、車両2に設けられるミリ波レーダ、レーザや赤外線などを用いたレーダ、UWB(Ultra Wide Band)レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー、CCDカメラなどの撮像装置により自車両の走行方向前方を撮像した画像データを解析することで上記相対物理量等を算出する画像認識装置等を用いることができる。
The
上述したECU5は、インフラ情報受信機6が取得したインフラ情報、GPS受信機7が取得した位置(GPS)情報、車両情報網9を介して取得する車両情報、データベース8に記憶されている種々の情報、各部の駆動信号、制御指令等に対応した電気信号が入力される。ECU5は、入力されたこれらの電気信号等に応じて、HMI装置4等を含む車両制御システム3の各部を制御する。
The ECU 5 described above includes infrastructure information acquired by the
そして、運転支援装置1は、状況に応じてECU5がHMI装置4を制御し運転支援を実行することで、運転者に対して所定の運転操作を促す支援を行う。運転支援装置1は、ECU5による制御に応じてHMI装置4が種々の運転支援情報を出力することで運転支援を実行し、運転者に対して推奨の運転操作、典型的には変化を伴う運転操作を促す誘導支援を行う。 And the driving assistance apparatus 1 performs the assistance which urges | provides a predetermined driving operation with respect to a driver | operator, when ECU5 controls the HMI apparatus 4 according to a condition, and performs driving assistance. The driving support device 1 performs driving support by the HMI device 4 outputting various driving support information in accordance with control by the ECU 5, and recommends driving operation to the driver, typically driving with change. Provide guidance support to encourage operation.
本実施形態のECU5は、運転支援として、検出装置94が検出する周辺物体に応じて、HMI装置4を制御し、警報を発報させる制御を実行する。ECU5は、車両2と周辺物体との距離をあらわすパラメータ(以下、「相対距離パラメータ」という場合がある。)、ここでは、検出装置94が検出する車両2と周辺物体との上記相対物理量に基づいて、HMI装置4を制御し、警報を発報させる。この運転支援装置1による警報対象は、車両2の周辺物体であり、上記で説明したように、歩行者に限らず、先行車両、後続車両、側方車両、車両2の走行路近傍を通行する通行者(歩行者、自転車)、車両2の走行路近傍に位置する静止物(障害物)等を含む。
As driving assistance, the ECU 5 of the present embodiment controls the HMI device 4 according to the peripheral object detected by the
より詳細には、ECU5は、相対距離パラメータとして、例えば、車両2と周辺物体との相対距離が予め設定される相対距離閾値以下となった場合に、HMI装置4を制御し、警報を発報させる。また、ECU5は、相対距離パラメータとして、例えば、TTC(相対時間)が予め設定されるTTC閾値以下となった場合に、HMI装置4を制御し、警報を発報させるようにしてもよい。 More specifically, the ECU 5 controls the HMI device 4 and issues an alarm when, for example, the relative distance between the vehicle 2 and the surrounding object is equal to or less than a preset relative distance threshold as the relative distance parameter. Let Further, the ECU 5 may control the HMI device 4 to issue an alarm when, for example, TTC (relative time) is equal to or less than a preset TTC threshold as the relative distance parameter.
また、ECU5は、典型的には、車両2の走行方向(車両2の前後方向)、車両2の走行方向と直交する横方向(車両2の左右方向)、及び、これらの間の方向において、周辺物体を検出し必要に応じてHMI装置4に警報を発報させる。ECU5は、例えば、車両2の走行方向において、車両2と周辺物体との相対距離パラメータ(相対距離、TTC)が閾値(相対距離閾値、TTC閾値)以下になった場合にHMI装置4に警報を発報させる。また、ECU5は、例えば、車両2の横方向において、車両2と周辺物体との相対距離パラメータが閾値以下になった場合にHMI装置4に警報を発報させる。 Further, the ECU 5 typically has a traveling direction of the vehicle 2 (front-rear direction of the vehicle 2), a lateral direction orthogonal to the traveling direction of the vehicle 2 (the left-right direction of the vehicle 2), and a direction between them. A peripheral object is detected, and an alarm is issued to the HMI device 4 as necessary. For example, the ECU 5 warns the HMI device 4 when the relative distance parameter (relative distance, TTC) between the vehicle 2 and the surrounding object is equal to or less than a threshold (relative distance threshold, TTC threshold) in the traveling direction of the vehicle 2. Trigger a report. In addition, for example, in the lateral direction of the vehicle 2, the ECU 5 causes the HMI device 4 to issue an alarm when the relative distance parameter between the vehicle 2 and the surrounding object is equal to or less than a threshold value.
ECU5は、例えば、ディスプレイ41、スピーカ42を制御して、ディスプレイ41に警報表示(警報視覚情報)を表示したりスピーカ42から警報音(警報聴覚情報)を出力したりすることで、HMI装置4に警報を発報させる。
The ECU 5 controls the
これにより、運転支援装置1は、車両2と周辺物体との接触可能性を予測し、運転者に対し危険を気付かせる警報を発報することができるので、運転者に対して車両2と周辺物体との接触を回避する運転操作を促すことができる。 As a result, the driving support device 1 can predict the possibility of contact between the vehicle 2 and the surrounding object, and can issue an alarm that makes the driver aware of the danger. Driving operation that avoids contact with an object can be promoted.
ところで、上記のように運転支援装置1により警報を発報する場合、例えば、通行者位置が白線位置から離れた位置にある場合など接触リスクが未だ低い段階では、異なる運転者間などで接触リスクに対する感覚差があるため、当該警報のタイミングが適切でなければ運転者に対して違和感を与えてしまうおそれがある。 By the way, when an alarm is issued by the driving support device 1 as described above, for example, when the contact risk is still low, such as when the passer-by position is away from the white line position, the contact risk between different drivers, etc. Therefore, if the alarm timing is not appropriate, the driver may feel uncomfortable.
そこで、本実施形態の運転支援装置1は、ECU5が車両2の走行中に学習した車両2とこの車両2の先行車両との接近度合に基づいて、HMI装置4により警報を発報させるタイミング(以下、「警報タイミング」という場合がある。)を変更することで、運転者の特性に応じた適切な警報発報を実現している。 Therefore, the driving support device 1 according to the present embodiment is configured to generate a warning by the HMI device 4 based on the degree of approach between the vehicle 2 learned by the ECU 5 while the vehicle 2 is traveling and the preceding vehicle of the vehicle 2 ( Hereinafter, “alarm timing” may be referred to.) By changing the “alarm timing”, appropriate alarm issuance according to the characteristics of the driver is realized.
具体的には、ECU5は、図1に示すように、機能概念的に、接近度合検出部51と、学習部52と、警報タイミング設定部53と、警報制御部54とが設けられる。
Specifically, as shown in FIG. 1, the ECU 5 is provided with an approach
接近度合検出部51は、車両2の走行中に、車両2と周辺物体との接近度合を検出する。車両2と周辺物体との接近度合とは、周辺物体に対する車両2の接近の度合(レベル)を表す指標である。車両2と周辺物体との接近度合は、相対的に高い値であるほど車両2と周辺物体とが相対的に接近した状態であることを表す一方、相対的に低い値であるほど車両2と周辺物体とが相対的に離間した状態であることを表す。ここでは、接近度合検出部51は、車両2と周辺物体との現時点での接近度合を検出する。
The approach
接近度合検出部51は、例えば、検出装置94が検出する車両2と周辺物体との上記相対物理量、アクセル開度センサ91、ブレーキセンサ92が検出する運転者によるアクセル操作、ブレーキ操作に基づいて、先行車両、後続車両、側方車両、通行者、静止物等の周辺物体と車両2との現時点での接近度合を検出する。ここでは、接近度合検出部51は、例えば、図2に例示するように、車両2と周辺物体との接近度合を、「余裕」レベルと「近接」レベルとの2段階に区別して特定する。ここでの車両2と周辺物体との接近度合は、「余裕」レベルの方が相対的に低く、「近接」レベルの方が相対的に高い。
The approach
接近度合検出部51は、例えば、検出装置94が検出する車両2と周辺物体との相対速度、相対減速度が相対的に大きい場合、相対距離、停止距離、TTCが相対的に短い場合、アクセル開度センサ91、ブレーキセンサ92が検出するアクセル操作、ブレーキ操作のタイミングが相対的に遅い場合に、車両2と周辺物体との接近度合が「近接」レベルであるものと特定する。ここで、アクセル操作、ブレーキ操作のタイミングとは、典型的には、アクセル操作をOFFとしブレーキ操作をONとするタイミングである。
For example, when the relative speed and the relative deceleration between the vehicle 2 and the surrounding object detected by the
一方、接近度合検出部51は、例えば、検出装置94が検出する車両2と周辺物体との相対速度、相対減速度が相対的に小さい場合、相対距離、停止距離、TTCが相対的に長い場合、アクセル開度センサ91、ブレーキセンサ92が検出するアクセル操作、ブレーキ操作のタイミングが相対的に早い場合に、車両2と周辺物体との接近度合が「余裕」レベルであるものと特定する。
On the other hand, the approach
なおここでは、接近度合検出部51は、車両2と周辺物体との接近度合を、「余裕」レベルと「近接」レベルとの2段階に区別するものとして説明したが、これに限らず、3つ以上のレベルに区別するようにしてもよい。
Here, the approach
学習部52は、車両2の走行中に、車両2と周辺物体との接近度合を学習する。学習部52は、車両2の運転傾向に応じて車両2と周辺物体との普段の接近度合を学習する。本実施形態の学習部52は、車両2の走行中に、接近度合検出部51が検出する車両2と先行車両との現時点での接近度合に基づいて、少なくとも車両2と当該車両2の先行車両との普段の接近度合を学習する。
The
ここで、図3を参照して、接近度合検出部51が検出する現時点での接近度合と、学習部52が学習する普段の接近度合との関係について説明する。図3は、横軸を時間、縦軸を接近度合としている。
Here, with reference to FIG. 3, the relationship between the current approach degree detected by the approach
図3に例示するように、本実施形態の車両2と先行車両(周辺物体)との現時点での接近度合とは、接近度合を検出する時点近傍の相対的に短い判定期間T1で定まる瞬時的な接近度合である。一方、車両2と先行車両(周辺物体)との普段の接近度合とは、現時点での接近度合の判定期間T1よりも相対的に長い判定期間T2で定まる接近度合であり、運転者による普段の運転傾向が反映された接近度合となる。 As illustrated in FIG. 3, the current approach degree between the vehicle 2 and the preceding vehicle (neighboring object) of the present embodiment is an instantaneous value determined by a relatively short determination period T1 in the vicinity of the time point when the approach degree is detected. The degree of proximity. On the other hand, the normal approach degree between the vehicle 2 and the preceding vehicle (peripheral object) is an approach degree determined by a determination period T2 that is relatively longer than the determination period T1 of the current approach degree. The degree of approach that reflects the driving tendency.
上述の接近度合検出部51は、例えば、接近度合を検出する時点の直前数分間、あるいは、接近度合を検出する時点の直前数回の先行車両との接近の際の相対物理量、アクセル操作、ブレーキ操作等に基づいて、車両2と先行車両との現時点での接近度合を検出する。
The approach
一方、学習部52は、例えば、数週間程度の長期期間にわたる複数の現時点での接近度合を総合的に判断して、車両2と先行車両との普段の接近度合を学習する。学習部52は、例えば、所定の判定時間T2内に接近度合検出部51が検出した車両2と先行車両との現時点での接近度合の平均値や頻度分布等に応じて車両2と先行車両との普段の接近度合を算出、学習する。
On the other hand, for example, the
次に、図4のフローチャートを参照して運転支援装置1のECU5による接近度合学習制御の一例を説明する。なお、これらの制御ルーチンは、数msないし数十ms毎の制御周期で繰り返し実行される(以下、同様。)。 Next, an example of the approach degree learning control by the ECU 5 of the driving support device 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that these control routines are repeatedly executed at a control cycle of several ms to several tens of ms (the same applies hereinafter).
まず、ECU5の接近度合検出部51は、車両2と先行車両との接近情報、運転者による運転操作情報を取得する(ST1)。接近度合検出部51は、接近情報として、検出装置94が検出する車両2と先行車両との相対物理量(相対速度、相対距離、相対減速度、TTC、停止距離)に関する情報を取得する。接近度合検出部51は、運転操作情報として、アクセル開度センサ91、ブレーキセンサ92が検出する運転者によるアクセル操作OFFのタイミング、ブレーキ操作ONのタイミング等に関する情報を取得する。
First, the approach
次に、接近度合検出部51は、ST1で取得した車両2と先行車両との接近情報、運転者による運転操作情報に基づいて、車両2と先行車両との現時点での接近度合を演算し現時点での接近度合のレベルを特定して(ST2)、データベース8等の記憶部に記憶する(ST3)。
Next, the approach
次に、ECU5の学習部52は、データベース8等の記憶部に記憶されている過去の接近度合を読み出す(ST4)。
Next, the
次に、学習部52は、ST2で演算、特定した車両2と先行車両との現時点での接近度合と、ST4で読み出した過去の接近度合とに基づいて、車両2と先行車両との普段の接近度合を更新し(ST5)、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。学習部52は、現時点での接近度合と過去の接近度合との平均値や頻度分布等に応じて車両2と先行車両との普段の接近度合を演算し、当該普段の接近度合が「余裕」レベルと「近接」レベルとのいずれのレベルであるのかを特定する。
Next, the
図1に戻って、警報タイミング設定部53は、上記のようにして学習した車両2と先行車両との普段の接近度合に基づいて、HMI装置4により警報を発報させるタイミングを変更する。ここでは、警報タイミング設定部53は、例えば、学習した車両2と先行車両との普段の接近度合に応じて、上記閾値(相対距離閾値、TTC閾値)を変更することで、上記警報タイミングを変更する。これにより、警報タイミング設定部53は、車両2と先行車両との普段の接近度合に基づいて、通行者等の周辺物体に応じて警報を発報するタイミングを調節することができる。
Returning to FIG. 1, the alarm
ここで、図5を参照して、警報タイミング設定部53によって設定される警報タイミングの一例について説明する。図5の右側の線図は、横軸を周辺物体から自車両までの横距離、縦軸を周辺物体から自車両までの前後距離としている。
Here, an example of alarm timing set by the alarm
例えば、警報タイミング設定部53は、図5に例示するように、普段の接近度合が「余裕」レベルであると特定された運転者Aと、普段の接近度合が「近接」レベルであると特定された運転者Bとで、警報タイミングを相違させる。警報タイミング設定部53は、学習した普段の接近度合が相対的に高い場合に警報タイミングを相対的に遅くし、学習した普段の接近度合が相対的に低い場合に警報のタイミングを相対的に早くする。
For example, as illustrated in FIG. 5, the alarm
すなわち、警報タイミング設定部53は、普段の走行において車両2(自車両)と先行車両との間に余裕を取る運転傾向にある運転者Aに対しては、当該運転者Aの運転傾向に合わせて閾値を相対的に大きくすることで、通行者等の周辺物体に応じて警報を発報する際の警報タイミングを相対的に早いタイミングに設定する。一方、警報タイミング設定部53は、普段の走行において先行車両に対して車両2(自車両)を近接させる運転傾向にある運転者Bに対しては、当該運転者Bの運転傾向に合わせて閾値を相対的に小さくすることで、通行者等の周辺物体に応じて警報を発報する際の警報タイミングを相対的に遅いタイミングに設定する。
In other words, the alarm
次に、図6のフローチャートを参照して運転支援装置1のECU5による警報タイミング設定の一例を説明する。 Next, an example of alarm timing setting by the ECU 5 of the driving assistance apparatus 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、ECU5の警報タイミング設定部53は、通行者等の周辺物体の接近情報を取得する(ST21)。警報タイミング設定部53は、接近情報として、検出装置94が検出する車両2と通行者等の周辺物体との相対物理量(相対速度、相対距離、相対減速度、TTC、停止距離)に関する情報を取得する。
First, the alarm
次に、警報タイミング設定部53は、ST21で取得した通行者等の周辺物体の接近情報に基づいて、通行者等の周辺物体と接近しているか否かを判定する(ST22)。警報タイミング設定部53は、例えば、接触リスクの低い位置(例えば、白線位置から離れた位置)から接触リスクの高い位置(例えば、白線位置に接近した位置)の領域で通行者等が接近しているか否かを判定する。警報タイミング設定部53は、通行者等の周辺物体と接近していないと判定した場合(ST22:No)、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
Next, the alarm
警報タイミング設定部53は、通行者等の周辺物体と接近していると判定した場合(ST22:Yes)、学習部52が学習した車両2と先行車両との普段の接近度合が「余裕」レベルであるか否かを判定する(ST23)。
When it is determined that the alarm
警報タイミング設定部53は、学習部52が学習した普段の接近度合が「余裕」レベルであると判定した場合(ST23:Yes)、閾値を相対的に大きくし、警報タイミングを相対的に早いタイミングに設定して(ST24)、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
When it is determined that the normal approach degree learned by the
警報タイミング設定部53は、学習部52が学習した普段の接近度合が「余裕」レベルでないと判定した場合(ST23:No)、すなわち、普段の接近度合が「近接」レベルであると判定した場合、以下のように処理する。すなわち、警報タイミング設定部53は、閾値を相対的に小さくし、警報タイミングを相対的に遅いタイミングに設定して(ST25)、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
The alarm
図1に戻って、警報制御部54は、HMI装置4を制御しこのHMI装置4により警報を発報させるものである。警報制御部54は、上記のように警報タイミング設定部53によって閾値の設定を通じて設定された警報タイミングに応じて、HMI装置4をなすディスプレイ41、スピーカ42を制御し警報表示や警報音を出力させる。
Returning to FIG. 1, the
この結果、この運転支援装置1は、運転者による普段の運転傾向が反映された車両2と先行車両との普段の接近度合にあわせて通行者等の周辺物体に応じて警報を発報する際の警報タイミングを調節することができる。特に、車両2と先行車両との接近頻度が相対的に多くなる傾向にあり、また、周辺物体としての先行車両が比較的に大きい物体であり比較的に安定的な刺激であることから、車両2と先行車両との普段の接近度合は、運転者による普段の運転傾向がより好適に反映されたものとなる。したがって、運転支援装置1は、普段の走行における車両2(自車両)の先行車両への接近度合から運転者の特性を適切に判断し、特性にあわせて周辺物体との接近に対する警報タイミングを早めたり遅らせたりすることができる。これにより、運転支援装置1は、車両2の周辺物体への接近に対して警報を発報するタイミングを、運転者の特性にあわせて違和感のない適切なタイミングに設定することができ、この結果、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる。 As a result, the driving support apparatus 1 issues an alarm according to a surrounding object such as a passerby according to the degree of normal approach between the vehicle 2 and the preceding vehicle in which the driver's usual driving tendency is reflected. The alarm timing can be adjusted. In particular, since the approach frequency between the vehicle 2 and the preceding vehicle tends to be relatively high, and the preceding vehicle as a peripheral object is a relatively large object and a relatively stable stimulus, the vehicle The normal degree of approach between the vehicle 2 and the preceding vehicle more appropriately reflects the normal driving tendency of the driver. Accordingly, the driving support device 1 appropriately determines the driver's characteristics based on the degree of approach of the vehicle 2 (the host vehicle) to the preceding vehicle in normal traveling, and advances the warning timing for the approach to the surrounding object according to the characteristics. Can be delayed or delayed. Thereby, the driving assistance apparatus 1 can set the timing which issues a warning with respect to the approach to the surrounding object of the vehicle 2 to an appropriate timing which does not feel uncomfortable according to the characteristics of the driver. An alarm can be issued appropriately according to the characteristics of the driver.
なお、図5の例では、各接近度合のレベルに対応する警報タイミング(閾値)は、それぞれ曲線によって定義されるものとして図示しているが、これに限らず、直線や種々の条件式等で定義されてもよい。 In the example of FIG. 5, the alarm timing (threshold value) corresponding to each approach level is illustrated as being defined by a curve, but is not limited thereto, and is not limited to a straight line or various conditional expressions. May be defined.
ところで、以上の説明では、ECU5は、車両2と先行車両との普段の接近度合から異なる運転者間の運転傾向を判断し、当該運転者の運転傾向に合わせて警報タイミングを調節するものとして説明したがこれだけに限らない。接触リスクに対する感覚差は、同一の運転者内であっても、時間帯(昼・夜)、周辺環境(慣れている環境・慣れていない環境)、天候(晴れ・雨)、運転者による思い込み等の状況に応じて変化することがあり、すなわち、個人内差が生じることがある。 By the way, in the above description, the ECU 5 is described as determining the driving tendency between different drivers based on the normal degree of approach between the vehicle 2 and the preceding vehicle, and adjusting the alarm timing according to the driving tendency of the driver. However, it is not limited to this. Differences in sense of contact risk, even within the same driver, time zone (day and night), surrounding environment (environment used / unfamiliar environment), weather (clear / rainy), driver's assumptions May vary depending on the situation, i.e., individual differences may occur.
そこで、本実施形態のECU5は、例えば、車両2の周辺物体が通行者であるような場合に、車両2と先行車両との現時点の接近度合が相対的に高いほど警報のタイミングを相対的に早くするようにしてもよい。つまり、警報タイミング設定部53は、接近度合検出部51が検出する車両2と先行車両との現時点の接近度合に基づいて、閾値を変更し警報タイミングを変更するようにしてもよい。
Therefore, for example, when the surrounding object of the vehicle 2 is a passerby, the ECU 5 of this embodiment sets the alarm timing relatively as the current degree of approach between the vehicle 2 and the preceding vehicle is relatively high. You may make it early. That is, the alarm
一例として、警報タイミング設定部53は、車両2の周辺物体が通行者であるような場合に、図7に例示するように、車両2と先行車両との現時点の接近度合が、学習した車両2と先行車両との普段の接近度合より高い場合に、現時点の接近度合が普段の接近度合以下である場合と比較して警報のタイミングを相対的に早くする。この場合、警報タイミング設定部53は、現時点(通行者の出現直前等)の接近度合が普段の接近度合より高い場合に、現時点の接近度合と普段の接近度合との偏差に応じて閾値を相対的に大きくする。これにより、警報タイミング設定部53は、警報タイミングをより早くする。
As an example, when the surrounding object of the vehicle 2 is a passerby, the alarm
この結果、この運転支援装置1は、例えば、同一の運転者内であっても、自車両である車両2が普段よりも先行車両に接近し、通行者等の認識がしにくい状況にある場合等に、通行者等との接近に対する警報を早めに発報することができる。これにより、運転支援装置1は、同一の運転者内で、例えば、普段は警報タイミングを相対的に遅くし違和感を抑制した上で、状況に応じて警報タイミングを早くし通行者等の周辺物体の認識性を向上し安全性を向上することができる。 As a result, the driving support device 1 is in a situation where, for example, even in the same driver, the vehicle 2 that is the host vehicle is closer to the preceding vehicle than usual and it is difficult to recognize a passerby or the like. For example, an alarm for approaching a passerby can be issued early. As a result, the driving support apparatus 1 can be used within the same driver, for example, usually with a relatively slow alarm timing to suppress a sense of incongruity. Can be recognized and safety can be improved.
以上で説明した実施形態に係る運転支援装置1によれば、HMI装置4と、ECU5とを備える。HMI装置4は、車両2に搭載され警報を発報可能である。ECU5は、車両2の周辺の物体に応じて、HMI装置4を制御し、警報を発報させる。ECU5は、車両2の運転傾向に応じて学習した車両2と当該車両2の先行車両との接近度合に基づいて、HMI装置4により警報を発報させるタイミングを変更する。 According to the driving support device 1 according to the embodiment described above, the HMI device 4 and the ECU 5 are provided. The HMI device 4 is mounted on the vehicle 2 and can issue an alarm. The ECU 5 controls the HMI device 4 according to an object around the vehicle 2 and issues an alarm. The ECU 5 changes the timing at which the HMI device 4 issues an alarm based on the degree of approach between the vehicle 2 learned according to the driving tendency of the vehicle 2 and the preceding vehicle of the vehicle 2.
したがって、運転支援装置1は、運転者による普段の運転傾向が反映された車両2と先行車両との普段の接近度合に応じて警報を発報させるタイミングを調節することで、運転者の特性に合わせて違和感のない適切な警報タイミングに設定することができ、この結果、運転者の特性に応じて適切に警報を発報することができる。 Therefore, the driving support device 1 adjusts the timing at which an alarm is issued according to the degree of normal approach between the vehicle 2 and the preceding vehicle in which the driver's usual driving tendency is reflected, so that the characteristics of the driver can be obtained. In addition, it is possible to set an appropriate alarm timing with no sense of incongruity, and as a result, it is possible to appropriately issue an alarm according to the characteristics of the driver.
なお、上述した本発明の実施形態に係る運転支援装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。 The driving support apparatus according to the above-described embodiment of the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope described in the claims.
以上の説明では、制御装置は、ECU5によって兼用されるものとして説明したがこれに限らない。例えば、制御装置は、ECU5とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。 In the above description, the control device has been described as being shared by the ECU 5, but is not limited thereto. For example, the control device may be configured separately from the ECU 5 and may exchange information such as a detection signal, a drive signal, and a control command with each other.
以上の説明では、警報装置は、警報情報として視覚情報、聴覚情報を出力するものとして説明したが、これに限らない。警報装置は、例えば、警報情報として、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。 In the above description, the alarm device has been described as outputting visual information and auditory information as alarm information, but is not limited thereto. The alarm device may be configured to include, for example, a tactile information output device that outputs tactile information such as steering wheel vibration, seat vibration, and pedal reaction force as alarm information.
1 運転支援装置
2 車両
3 車両制御システム
4 HMI装置(警報装置)
5 ECU(制御装置)
6 インフラ情報受信機
7 GPS受信機
8 データベース
9 車両情報網
20 インフラ情報送信機
30 GPS衛星
41 ディスプレイ
42 スピーカ
51 接近度合検出部
52 学習部
53 警報タイミング設定部
54 警報制御部
91 アクセル開度センサ
92 ブレーキセンサ
93 車速センサ
94 検出装置
1 Driving support device 2 Vehicle 3 Vehicle control system 4 HMI device (alarm device)
5 ECU (control device)
6
Claims (5)
前記車両の周辺の物体に応じて、前記警報装置を制御し、前記警報を発報させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記車両の運転傾向に応じて学習した前記車両と当該車両の先行車両との接近度合に基づいて、前記警報装置により前記警報を発報させるタイミングを変更することを特徴とする、
運転支援装置。 An alarm device mounted on a vehicle and capable of issuing an alarm;
A control device for controlling the alarm device according to an object around the vehicle and for issuing the alarm;
The control device changes a timing at which the warning is issued by the warning device based on a degree of approach between the vehicle learned according to a driving tendency of the vehicle and a preceding vehicle of the vehicle. ,
Driving assistance device.
請求項1に記載の運転支援装置。 The control device relatively slows the alarm timing when the learned approach degree is relatively high, and makes the alarm timing relatively early when the learned approach degree is relatively low. ,
The driving support device according to claim 1.
前記制御装置は、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が相対的に高いほど前記警報のタイミングを相対的に早くする、
請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置。 The object around the vehicle is a passerby,
The control device makes the timing of the alarm relatively earlier as the degree of current approach between the vehicle and the preceding vehicle of the vehicle is relatively higher.
The driving support device according to claim 1 or 2.
前記制御装置は、前記車両と当該車両の先行車両との現時点の接近度合が前記学習した接近度合より高い場合に、当該現時点の接近度合が前記学習した接近度合以下である場合と比較して前記警報のタイミングを相対的に早くする、
請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 The object around the vehicle is a passerby,
When the current approach degree between the vehicle and the preceding vehicle of the vehicle is higher than the learned approach degree, the control device is compared with the case where the current approach degree is less than or equal to the learned approach degree. Make the alarm timing relatively early,
The driving support device according to any one of claims 1 to 3.
請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の運転支援装置。 The control device controls the alarm device based on a parameter representing a distance between the vehicle and an object around the vehicle, and issues the alarm.
The driving support device according to any one of claims 1 to 4.
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