JP2013209211A

JP2013209211A - Article conveying apparatus

Info

Publication number: JP2013209211A
Application number: JP2012081671A
Authority: JP
Inventors: Keiichi Yamazaki; 恵一山崎; Ichiro Wada; 一郎和田
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2012-03-30
Filing date: 2012-03-30
Publication date: 2013-10-10
Anticipated expiration: 2032-03-30
Also published as: JP5959898B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an article conveying device which has more improved throughput, and can be controlled in a simple fashion.SOLUTION: Traveling paths 51 and 52 comprise first and second traveling paths 51 and 52 juxtaposed each other, and a bypass path 30 for moving an article carriage 4 between the first and second traveling paths 51 and 52 is disposed at a predetermined position. The article carriage 4 on the first traveling path 51 and the article carriage 4 on the second traveling path 52 are set in such a way that their movable ranges on the traveling paths 51 and 52 determined for each article carriage 4 on the traveling paths 51 and 52 are determined according to a control condition. A control means performs control to switch the movable range of the article carriage 4 from the movable range on the traveling path 51 or 52 before movement to the movable range on the traveling path 51 or 52 being the moving destination when the article carriage 4 passes through the bypass path 30 to change the traveling path 51 or 52.

Description

本発明は、複数台の物品搬送台車が所定の軌道に沿って走行されるとともに、該軌道の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置に関する。 According to the present invention, a plurality of article transport carts travel along a predetermined track, and articles are transferred to the respective article transport carts at article transfer locations provided at a plurality of locations on the track. The present invention relates to an article transport apparatus provided with a control means for performing control to move the article transport carriage to the article transfer location based on a predetermined control condition.

従来の物品搬送装置は、複数台の物品搬送台車が同一の軌道上を走行するようになっているとともに、制御条件によって、各物品移載箇所が各物品搬送台車の配置に対応させて予めグループ化されており、各物品搬送台車を用いて物品を搬送元の各物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に搬送する際に、制御手段は、各物品搬送台車が対応するグループの物品移載箇所に向かう動作を互いに同期させる制御を行い、隣接する物品搬送台車同士が物品移載箇所に向かう際の走行方向を同じにして、隣接する物品搬送台車同士が互いに干渉されないようにしているものがある（例えば、特許文献１参照）。 In the conventional article transport device, a plurality of article transport carts travel on the same track, and according to control conditions, each article transfer location is grouped in advance according to the arrangement of each article transport cart. When the article is transported from each article transfer location of the transport source to the article transfer location of the transport destination by using each article transport cart, the control means is the group of articles corresponding to each article transport cart. Control is performed to synchronize operations toward the transfer location, and the traveling direction when the adjacent article transport carts are directed to the article transfer location is made the same so that adjacent article transport carts do not interfere with each other. There are some (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１１−２１９２６６号公報JP 2011-219266 A

しかしながら、特許文献１に記載の物品搬送装置にあっては、一つの軌道しか備えていなかったので、搬送する物品が多くなって処理能力以上の物品が搬送されてくると物品移載箇所で物品が滞ってしまうことがある。このため、処理能力を上げるために、同一軌道上で物品搬送台車を増やすことが考えられるが、この同一軌道上の物品搬送台車の台数増加には限界があり、また、各物品搬送台車を制御している制御手段も台数増加に応じて複雑化する。 However, since the article conveying apparatus described in Patent Document 1 has only one track, when the article to be conveyed increases and an article exceeding the processing capacity is conveyed, the article is transferred at the article transfer location. May be delayed. For this reason, it is conceivable to increase the number of article transport carts on the same track in order to increase the processing capacity, but there is a limit to the increase in the number of article transport carts on the same track, and each article transport cart is controlled. The control means is becoming more complex as the number increases.

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、処理能力をより高めつつ、簡易な制御が可能な物品搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made paying attention to such problems, and an object of the present invention is to provide an article conveying apparatus capable of simple control while further improving the processing capability.

前記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は、
複数台の物品搬送台車が走行路に沿って走行されるとともに、該走行路の複数箇所に設けられる物品移載箇所にて、前記各物品搬送台車に物品が移載されるようになっており、所定の制御条件に基づいて、前記物品搬送台車を前記物品移載箇所に移動させる制御を行う制御手段が設けられる物品搬送装置であって、
前記走行路は、互いに並設された第１および第２の走行路からなり、該第１および第２の走行路の間で前記物品搬送台車を移動させるためのバイパス路が所定位置に配設され、
前記制御条件によって、前記第１の走行路の各物品搬送台車と、前記第２の走行路の各物品搬送台車とは、各走行路上の前記物品搬送台車ごとに定められた各走行路上の移動可能範囲が定められており、
前記制御手段は、前記物品搬送台車が前記バイパス路を通過して走行路を変更した際に、該物品搬送台車の移動可能範囲を移動前の走行路上の移動可能範囲から移動先の走行路上の移動可能範囲へ切り換える制御を行うようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、第１および第２の走行路を並設して物品搬送台車を増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各物品搬送台車でそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的に物品の移載を行うことができ、かつバイパス路を用いて第１および第２の走行路の間で物品搬送台車の往来が可能になり、第１および第２の各走行路の搬送状況に応じて各走行路の物品搬送台車の増減を行うことができる。また、第１の走行路の各物品搬送台車と、第２の走行路の物品搬送台車とは、各走行路上の物品搬送台車ごとに定められた各走行路上の移動可能範囲が定められていることで、第１および第２の走行路で互いに対応する移動可能範囲ごとにグループ化して制御ができるようになり、より簡単に移動制御を行うことができる。 In order to solve the above-described problem, an article transporting apparatus of the present invention includes:
A plurality of article transport carts travel along the travel path, and articles are transferred to each of the article transport carts at an article transfer location provided at a plurality of locations on the travel path. An article conveying apparatus provided with a control means for performing control to move the article conveying carriage to the article transfer location based on a predetermined control condition,
The travel path includes first and second travel paths arranged in parallel with each other, and a bypass path for moving the article transport carriage between the first and second travel paths is disposed at a predetermined position. And
According to the control condition, each article transport carriage on the first travel path and each article transport carriage on the second travel path move on each travel path determined for each article transport carriage on each travel path. The possible range is defined,
When the article transport carriage passes through the bypass path and changes the travel path, the control means changes the movable range of the article transport carriage from the movable range on the travel path before the movement to the travel destination path. It is characterized in that control for switching to a movable range is performed.
According to this feature, it is possible to increase the processing capacity by arranging the first and second traveling paths in parallel and increasing the number of article conveyance carriages, and simultaneously moving and transferring each article conveyance carriage at the same time. Therefore, the article can be transferred more efficiently, and the article carriage can be moved between the first and second traveling paths by using the bypass path. And according to the conveyance situation of each 2nd traveling path, the increase or decrease of the article conveyance carts of each traveling path can be performed. In addition, the movable range on each traveling path determined for each article transporting carriage on each traveling path is determined for each article transporting carriage on the first traveling path and the article transporting carriage on the second traveling path. As a result, the first and second travel paths can be grouped and controlled for each movable range corresponding to each other, and movement control can be performed more easily.

本発明の物品搬送装置は、
前記制御手段は、同一の前記移動可能範囲にある物品搬送台車同士の干渉を回避するために、一方の物品搬送台車を前記バイパス路を通過させて前記走行路を変更する制御を行うようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、一方の走行路を走行する物品搬送台車を、他方の走行路に退避させたり、他方の走行路を用いて追い越しを行ったりすることができる。 The article conveying apparatus of the present invention is
The control means performs control to change the travel path by passing one article conveyance carriage through the bypass path in order to avoid interference between article conveyance carriages in the same movable range. It is characterized by having.
According to this feature, the article transport carriage traveling on one travel path can be retreated to the other travel path, or overtaken using the other travel path.

本発明の物品搬送装置は、
前記各移動可能範囲は、前記第１の走行路と前記第２の走行路とで互いの前記物品搬送台車が並列可能な重複領域を含んでおり、該各重複領域には、少なくとも１つの前記バイパス路が配設されることを特徴としている。
この特徴によれば、各重複領域に対応してバイパス路が設けられ、移動可能範囲ごとにグループ化された制御を維持しつつ、各重複領域を介して第１および第２の走行路の間で物品搬送台車の往来が可能になり、より処理能力を高めることができる。 The article conveying apparatus of the present invention is
Each of the movable ranges includes an overlapping area where the article transport carts can be arranged in parallel on the first traveling path and the second traveling path, and each overlapping area includes at least one of the above-described overlapping areas. A bypass path is provided.
According to this feature, a bypass path is provided corresponding to each overlapping area, and the control is grouped for each movable range, and between the first and second traveling paths via each overlapping area. This makes it possible to move the article transport cart, thereby further increasing the processing capacity.

本発明の物品搬送装置は、
前記制御手段は、前記第１の走行路の物品搬送台車と、前記第２の走行路の物品搬送台車間で物品を移載する台車間移載の際に双方の物品搬送台車が並列する位置への双方の物品搬送台車の移動をそれぞれ制御するものであることを特徴としている。
この特徴によれば、バイパス路を用いて処理能力を高めつつ、第１の走行路の物品搬送台車と第２の走行路の物品搬送台車との間で台車間移載を行うことでも、処理能力を高めることができる。 The article conveying apparatus of the present invention is
The control means is a position where both article conveyance carriages are arranged in parallel when transferring goods between carriages for transferring articles between the article conveyance carriages on the first traveling path and the article transportation carriages on the second traveling path. It is characterized in that it controls the movement of both goods transport carts.
According to this feature, the processing capacity can also be increased by performing transfer between the carriages between the article transport carriage on the first travel path and the article transport carriage on the second travel path while increasing the processing capacity using the bypass path. Ability can be increased.

実施例における物品搬送装置を示す平面図である。It is a top view which shows the article conveyance apparatus in an Example. トラバーサを示す平面図である。It is a top view which shows a traverser. トラバーサを示す正面図である。It is a front view which shows a traverser. 物品搬送装置の構成を示すシステムブロック図である。It is a system block diagram which shows the structure of an article conveyance apparatus. トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。It is a top view which shows the article conveyance apparatus in which a traverser operates. トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。It is a top view which shows the article conveyance apparatus in which a traverser operates. トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。It is a top view which shows the article conveyance apparatus in which a traverser operates. トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。It is a top view which shows the article conveyance apparatus in which a traverser operates. トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。It is a top view which shows the article conveyance apparatus in which a traverser operates. トラバーサが動作する物品搬送装置を示す平面図である。It is a top view which shows the article conveyance apparatus in which a traverser operates.

本発明に係る物品搬送装置を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 EMBODIMENT OF THE INVENTION The form for implementing the goods conveying apparatus which concerns on this invention is demonstrated below based on an Example.

実施例に係る物品搬送装置につき、図１から図１０を参照して説明する。以下、図１の紙面左側を物品搬送装置の正面側（前方側）とし、図２の紙面左側をトラバーサの正面側（前方側）として説明する。 An article conveying apparatus according to an embodiment will be described with reference to FIGS. 1 will be described as the front side (front side) of the article conveying apparatus, and the left side of FIG. 2 will be described as the front side (front side) of the traverser.

図１の符号１は、本発明の適用された物品搬送装置である。物品搬送装置１は、工場などの生産ライン（図示略）と、生産ラインから搬出されるコンテナ２（物品）を一時的に保管する保管倉庫３と、の間に設けられる複数台のトラバーサ４（物品搬送台車）を有し、これらのトラバーサ４によってコンテナ２が搬送されるようになっている。 Reference numeral 1 in FIG. 1 is an article conveying apparatus to which the present invention is applied. The article transport apparatus 1 includes a plurality of traversers 4 (provided between a production line (not shown) such as a factory and a storage warehouse 3 that temporarily stores containers 2 (articles) carried out from the production line. The container 2 is conveyed by these traversers 4.

図１に示すように、任意の長さを有する有端状の第１および第２の走行路としてのレール５１，５２（軌道）が敷設されており、一方のレール５１上には、３台のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃとともに、予備のトラバーサ４ｇ，４ｈが配置され、他方のレール５２上には、３台のトラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆが配置されている。尚、走行路としては、レール以外に複数のトラバーサ４が一列で走行するような軌道や搬送路を備えていればよい。 As shown in FIG. 1, end-like rails 51 and 52 (tracks) having arbitrary lengths are laid, and three rails 51 are provided on one rail 51. The spare traversers 4g, 4h are arranged together with the other traversers 4a, 4b, 4c. On the other rail 52, three traversers 4d, 4e, 4f are arranged. In addition, as a travel path, the track | orbit and conveyance path | route which several traversers 4 drive | work in a line other than a rail should just be provided.

各トラバーサは、後述する地上盤１２の台車ＰＬＣ２４（制御手段，台車制御手段）により各走行路における移動が制御される。トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、レール５１の外側（紙面上側）である生産ラインの複数の搬入出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ，１４ｂ，１５ｂ，１６ｂのそれぞれとコンテナ２を各物品移載箇所で移載（外側移載）し、また、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆは、レール５２の外側（紙面下側）である保管倉庫３の複数の入出庫コンベヤ１７，１８のそれぞれとコンテナ２を各物品移載箇所で移載（外側移載）する。 The movement of each traverser in each travel path is controlled by a carriage PLC 24 (control means, carriage control means) of the ground board 12 described later. The traversers 4a, 4b, 4c move the plurality of carry-in / out conveyors 14a, 15a, 16a, 14b, 15b, 16b of the production line outside the rail 51 (upper side of the paper) and the containers 2 at each article transfer location. The traversers 4d, 4e, and 4f are used to transfer the articles 2 to and from the plurality of loading / unloading conveyors 17 and 18 of the storage warehouse 3 on the outside of the rail 52 (the lower side of the sheet). Transfer (outside transfer) at the mounting location.

各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに物品移載箇所が予め定められており、各レール５１，５２上のトラバーサ４は、定められた物品移載箇所でコンテナ２を移載し、また、各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに、物品移載箇所を含む領域の移動可能範囲があらかじめ定められている。また、レール５１，５２は並設されており、レール５１，５２間のトラバーサ４同士がコンテナ２を移載（台車間移載）可能なように構成されている。台車間移載を行うトラバーサ４は、１台のトラバーサ４に対して、１または複数台のトラバーサ４を定めておくことができる。 An article transfer location is predetermined for each traverser 4 on each rail 51, 52, and the traverser 4 on each rail 51, 52 transfers the container 2 at the determined article transfer location. For each traverser 4 on each rail 51, 52, a movable range of an area including the article transfer location is determined in advance. Moreover, the rails 51 and 52 are arranged side by side, and it is comprised so that the traversers 4 between the rails 51 and 52 can transfer the container 2 (transfer between carts). One or a plurality of traversers 4 can be determined for one traverser 4 as the traverser 4 that performs transfer between trucks.

例えば、本実施例においては、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとの間でコンテナ２を移載する台車間移載を行い、また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅとの間でコンテナ２を移載する台車間移載を行うよう定められている。同様に、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ台車間移載を行い、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとの間で物品を移載する台車間移載を行うよう定められている。また、トラバーサ４ｂに対しては、トラバーサ４ｅのみが台車間移載を行うように定められている。 For example, in the present embodiment, the transfer between the trucks that transfers the container 2 between the traverser 4a and the traverser 4d, and the transfer between the trucks that transfers the container 2 between the traverser 4a and the traverser 4e is performed. It is stipulated to be posted. Similarly, it is determined that the traverser 4c and the traverser 4f perform inter-carriage transfer, and also perform inter-carriage transfer for transferring articles between the traverser 4c and the traverser 4e. In addition, for the traverser 4b, only the traverser 4e is determined to perform transfer between trucks.

従って、本実施例においては、トラバーサ４ｅは、レール５１上のトラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃの全てと台車間移載を行うことができる。台車間移載を行う場合、双方のトラバーサ４は、それぞれの移動可能範囲において並列する重複領域を含んでいる。この重複領域は、一方のレール５１と他方のレール５２とで双方のトラバーサ４が移動可能範囲で並列可能な領域であって、台車間移載を行う双方のトラバーサ４の各レール上５１，５２の隣接するトラバーサ４は移動不可範囲として定められている。 Therefore, in the present embodiment, the traverser 4e can transfer between the traversers 4a, 4b, and 4c on the rail 51 between the carriages. When performing transfer between trucks, both the traversers 4 include the overlapping area | region which parallels in each movable range. This overlapping area is an area in which both the traversers 4 can move in parallel within the movable range of the one rail 51 and the other rail 52, and the upper and lower rails 51, 52 of both the traversers 4 performing the transfer between the carriages. Adjacent traversers 4 are defined as non-movable ranges.

このように、本実施例においては、トラバーサ４ごとに、コンテナ２を移載する物品移載箇所と、その物品移載箇所を含む領域である各レール５１，５２上の移動可能範囲と、台車間移載を行うトラバーサ４と、台車間移載の際に双方のトラバーサ４が並列する重複領域と、をあらかじめ定めておくことでグループ化している。本実施例においては、図１に示す点線によりグループ分けしており、紙面右側から順にグループＳ１，Ｓ２，Ｓ３とし、グループＳ１はトラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが属し、グループＳ２にはトラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとが、グループＳ３にはトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとがそれぞれ属している。また各グループには、後述するように、各物品移載箇所がそれぞれ割り当てられ、各グループ内において各トラバーサ４の移動可能範囲と、重複領域とが定められている。 Thus, in this embodiment, for each traverser 4, an article transfer location to which the container 2 is transferred, a movable range on each rail 51, 52 that is an area including the article transfer location, and a carriage The traverser 4 that performs the inter-transfer and the overlapping area in which both the traversers 4 are arranged in parallel at the time of the transfer between the carriages are grouped together in advance. In this embodiment, the groups are grouped by dotted lines shown in FIG. 1. Groups S1, S2 and S3 are grouped in order from the right side of the page. Group S1 includes traverser 4a and traverser 4d, and group S2 includes traverser 4b and traverser. 4e and a traverser 4c and a traverser 4f belong to the group S3. Further, as will be described later, each article transfer location is assigned to each group, and a movable range of each traverser 4 and an overlapping area are defined in each group.

また、本実施例では、一方のレール５１と他方のレール５２との間でトラバーサ４が移動するためのバイパス路３０を備えている。尚、各レール５１，５２における１つの重複領域に対して少なくとも１つのバイパス路３０が配置されている。更に、各レール５１，５２の端部近傍には、予備のバイパス路３０が配置されている。 In the present embodiment, a bypass path 30 is provided for the traverser 4 to move between one rail 51 and the other rail 52. In addition, at least one bypass path 30 is arranged for one overlapping region in each rail 51, 52. Further, a spare bypass path 30 is disposed in the vicinity of the ends of the rails 51 and 52.

尚、各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに、物品移載箇所を含む領域の移動可能範囲があらかじめ定められているが、後述するように、所定の制御条件に基づいて、トラバーサ４が走行するレール５１，５２を変更することができ、この走行するレール５１，５２の変更とともに、トラバーサ４の移動可能範囲の切り換えも行われるようになっている。更に、本実施例では、一方のレール５１の端部には、後述するように、各トラバーサ４のバッテリ５に充電を行うための充電ステーション３１が配置されている。 In addition, although the movable range of the area including the article transfer location is determined in advance for each traverser 4 on each rail 51, 52, the traverser 4 travels based on predetermined control conditions as will be described later. The rails 51 and 52 to be moved can be changed, and the movable range of the traverser 4 is switched along with the change of the traveling rails 51 and 52. Furthermore, in this embodiment, a charging station 31 for charging the battery 5 of each traverser 4 is disposed at the end of one rail 51 as described later.

本実施例では、複数台のトラバーサ４ａ〜４ｈは同様の構成となっているため、所定のトラバーサ４ａについて図２及び図３を参照して説明する。トラバーサ４ａは、平面視で矩形状をなし、上面にコンテナ２を載置できるようになっている。そして、トラバーサ４ａには、各レール５１，５２を走行するための車輪２９ａと、バイパス路３０を走行するための車輪２９ｂが設けられるとともに、レール用の車輪２９ａを駆動して各レール５１，５２を走行するためのレール走行モータ６ａと、バイパス路用の車輪２９ｂを駆動してバイパス路３０を走行するためのバイパス路走行モータ６ｂが設けられている。さらに、トラバーサ４ａには、各レール５１，５２とバイパス路３０とが交差する位置において、レール用の車輪２９ａとバイパス路用の車輪２９ｂとを選択的に昇降して、走行可能または不能に切り替えるためのレール・バイパス路走行切替モータ６ｃが設けられている。尚、トラバーサ４ａには、各種モータ６ａ，６ｂ，６ｃ等を動作させるためのバッテリ５が搭載されている。 In the present embodiment, since the plurality of traversers 4a to 4h have the same configuration, the predetermined traverser 4a will be described with reference to FIGS. The traverser 4a has a rectangular shape in plan view so that the container 2 can be placed on the upper surface. The traverser 4a is provided with a wheel 29a for traveling on the rails 51 and 52 and a wheel 29b for traveling on the bypass passage 30, and drives the rail wheel 29a to drive the rails 51 and 52. A rail traveling motor 6a for traveling the vehicle and a bypass traveling motor 6b for driving the bypass road wheel 29b to travel on the bypass 30 are provided. Further, in the traverser 4a, the rail wheels 29a and the bypass road wheels 29b are selectively raised and lowered at positions where the rails 51 and 52 and the bypass road 30 intersect to switch to enable or disable travel. A rail / bypass road travel switching motor 6c is provided. The traverser 4a is equipped with a battery 5 for operating various motors 6a, 6b, 6c and the like.

また、トラバーサ４ａには、コンテナ２を移載する移載モータ７が設けられるとともに、無端状のローラチェーン８が設けられている。そして、移載モータ７が駆動されて、ローラチェーン８が回転することによって、トラバーサ４ａの上面に載置されたコンテナ２を正面側（紙面左側）から見た左右方向に移動させることができ、コンテナ２が自動的に移載されるようになっている。これにより、トラバーサ４は、各物品移載箇所において、後述するように、生産ライン側の搬入出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ，１４ｂ，１５ｂ，１６ｂとコンテナ２の移載が可能であるとともに、保管倉庫３側の搬入出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ，１４ｂ，１５ｂ，１６ｂとコンテナ２の移載が可能になっており、更に、トラバーサ４同士の間でコンテナ２を移載する台車間移載が可能になっている。 The traverser 4a is provided with a transfer motor 7 for transferring the container 2 and an endless roller chain 8. Then, the transfer motor 7 is driven and the roller chain 8 is rotated, so that the container 2 placed on the upper surface of the traverser 4a can be moved in the left-right direction as viewed from the front side (left side of the paper), The container 2 is automatically transferred. As a result, the traverser 4 can transfer the carry-in / out conveyors 14a, 15a, 16a, 14b, 15b, and 16b on the production line side and the container 2 at each article transfer location, as will be described later. The loading / unloading conveyors 14a, 15a, 16a, 14b, 15b, 16b on the warehouse 3 side and the container 2 can be transferred, and further, the transfer between the carriages for transferring the container 2 between the traversers 4 can be performed. It is possible.

図３に示すように、各レール５１，５２及びバイパス路３０の近傍には、複数のバーコードが連続して印字されたバーコードシート９が各レール５１，５２及びバイパス路３０に沿って設けられており、トラバーサ４ａの下面側には、現在位置情報を検出する位置検出センサ１０が取り付けられている。この位置検出センサ１０は、アブソリュート・エンコーダを有し、トラバーサ４ａの絶対位置を検出するアブソリュート型の位置検出センサ１０となっている。 As shown in FIG. 3, in the vicinity of each rail 51, 52 and bypass path 30, a barcode sheet 9 on which a plurality of barcodes are continuously printed is provided along each rail 51, 52 and bypass path 30. A position detection sensor 10 for detecting current position information is attached to the lower surface side of the traverser 4a. This position detection sensor 10 has an absolute encoder, and is an absolute position detection sensor 10 that detects the absolute position of the traverser 4a.

本実施例では、トラバーサ４ａがバーコードシート９の上方を走行する際に、位置検出センサ１０が、バーコードシート９に印字されたバーコードのうち、少なくとも連続する３つのバーコードを読み取るようになっており、このバーコードシート９に基づいて、トラバーサ４ａの現在位置が把握される。 In the present embodiment, when the traverser 4 a travels above the barcode sheet 9, the position detection sensor 10 reads at least three consecutive barcodes among the barcodes printed on the barcode sheet 9. Based on this bar code sheet 9, the current position of the traverser 4a is grasped.

図２及び図３に示すように、トラバーサ４の前部、後部及び側部には、衝突防止センサ１３が取り付けられている。この衝突防止センサ１３により他のトラバーサ４やレール５１，５２の端部等を検出し、走行速度を制限したり停止させたりすることで衝突を防止できるようになっている。更に、各トラバーサ４には、無線通信装置１１が取り付けられており、この無線通信装置１１を介して、トラバーサ４の制御を行う地上盤１２（地上部）に現在位置情報を送信したり制御手段である地上盤１２からの移動指示情報などを受信したりするようになっている（図４参照）。 As shown in FIGS. 2 and 3, a collision prevention sensor 13 is attached to the front, rear and side portions of the traverser 4. The collision prevention sensor 13 detects other traversers 4 and the ends of the rails 51 and 52, and the collision speed can be prevented by limiting or stopping the traveling speed. Further, a wireless communication device 11 is attached to each traverser 4, and current position information is transmitted to the ground board 12 (ground portion) that controls the traverser 4 or control means via the wireless communication device 11. The movement instruction information or the like from the ground 12 is received (see FIG. 4).

図１に示すように、レール５１の近傍には、生産ライン（図示略）から搬出されるコンテナ２が一時的にストックされる搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ（搬入出部，物品移載箇所）と、生産ライン（図示略）に対してコンテナ２を搬入する搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂ（搬入出部，物品移載箇所）が設けられている。例えば、グループＳ１のトラバーサ４ａは、搬出コンベヤ１４ａからコンテナ２を受け取るとともに、搬入コンベヤ１４ｂにコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。 As shown in FIG. 1, in the vicinity of the rail 51, carry-out conveyors 14 a, 15 a, and 16 a (carry-in / out portions, article transfer locations) on which containers 2 carried out from a production line (not shown) are temporarily stocked. And carry-in conveyors 14b, 15b, 16b (load-in / out sections, article transfer locations) for carrying the container 2 into the production line (not shown). For example, the traverser 4a of the group S1 can receive the container 2 from the carry-out conveyor 14a and can deliver the container 2 to the carry-in conveyor 14b.

レール５２の近傍には、保管倉庫３と、保管倉庫３に対してコンテナ２の入出庫を行う複数の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）及び出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）と、が設けられている。例えば、グループＳ１のトラバーサ４ｄは、グループＳ１内の二つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ１内の二つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。 In the vicinity of the rail 52, a storage warehouse 3, and a plurality of storage conveyors 17 (article transfer locations) and a delivery conveyor 18 (article transfer locations) that store and receive the containers 2 with respect to the storage warehouse 3 are provided. It has been. For example, the traverser 4d of the group S1 can receive the container 2 from the two delivery conveyors 18 in the group S1, and can deliver the container 2 to the two entry conveyors 17 in the group S1. Yes.

また、グループＳ２のトラバーサ４ｅは、グループＳ２内の四つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ２内の四つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっており、グループＳ３のトラバーサ４ｆは、グループＳ３内の三つの出庫コンベヤ１８からコンテナ２を受け取ることができるとともに、グループＳ３内の三つの入庫コンベヤ１７にコンテナ２を受け渡すことができるようになっている。このように、各トラバーサはグループＳ１〜Ｓ３ごとに物品移載箇所が予め定められている。 Further, the traverser 4e of the group S2 can receive the containers 2 from the four delivery conveyors 18 in the group S2, and can deliver the containers 2 to the four receipt conveyors 17 in the group S2. In addition, the traverser 4f of the group S3 can receive the container 2 from the three delivery conveyors 18 in the group S3 and can deliver the container 2 to the three delivery conveyors 17 in the group S3. Yes. As described above, in each traverser, the article transfer location is predetermined for each of the groups S1 to S3.

保管倉庫３には、コンテナ２を保管するためのラック１９が複数配置されており、ラック１９，１９の間には、ラック１９の長手方向に沿ってレール２０が敷設され、レール２０上をスタッカクレーン２１（物品保管倉庫）が走行し、スタッカクレーン２１とラック１９との間でコンテナ２の入出庫を行うようになっている。 A plurality of racks 19 for storing the containers 2 are arranged in the storage warehouse 3, and rails 20 are laid along the longitudinal direction of the racks 19 between the racks 19, 19. A crane 21 (article storage warehouse) travels, and the container 2 is loaded and unloaded between the stacker crane 21 and the rack 19.

図１に示すように、搬出コンベヤと搬入コンベヤは交互に配置され、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａと、搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂと、がそれぞれ一対の搬入出コンベヤとなっている。 As shown in FIG. 1, the carry-out conveyor and the carry-in conveyor are alternately arranged, and the carry-out conveyors 14a, 15a, and 16a and the carry-in conveyors 14b, 15b, and 16b form a pair of carry-in and carry-out conveyors, respectively.

また、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８も同様に交互に配置され、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８は、トラバーサ４ｄ，４ｅ，４ｆとスタッカクレーン２１との間でコンテナ２の移載を行うようになっている。例えば、物品搬送装置１における後方側（紙面最右側）では、入庫コンベヤ１７と出庫コンベヤ１８とスタッカクレーン２１とにより、１組の入出庫ユニットＳ１−１が構成されている。 Similarly, the warehousing conveyor 17 and the warehousing conveyor 18 are alternately arranged, and the warehousing conveyor 17 and the warehousing conveyor 18 transfer the container 2 between the traversers 4d, 4e, 4f and the stacker crane 21. ing. For example, on the rear side (the rightmost side of the paper surface) of the article transporting apparatus 1, the warehousing conveyor 17, the warehousing conveyor 18, and the stacker crane 21 constitute a set of warehousing / unloading units S1-1.

本実施例では、レール５１の近傍に設けられた搬出コンベヤ１４ａ及び搬入コンベヤ１４ｂと、入出庫ユニットＳ１−１〜Ｓ１−２と、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとによりグループＳ１が構成されている。同様に、搬出コンベヤ１５ａ及び搬入コンベヤ１５ｂと、入出庫ユニットＳ２−１〜Ｓ２−４と、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅとによりグループＳ２が構成され、搬出コンベヤ１６ａ及び搬入コンベヤ１６ｂと、入出庫ユニットＳ３−１〜Ｓ３−３と、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆによりグループＳ３が構成されている。尚、予備のトラバーサ４ｇ，４ｈは、充電ステーション３１に配置されて充電中であり、この充電中であるときには、いずれのグループにも属していない状態となっている。 In this embodiment, a group S1 is configured by the carry-out conveyor 14a and the carry-in conveyor 14b provided in the vicinity of the rail 51, the loading / unloading units S1-1 to S1-2, the traverser 4a and the traverser 4d. Similarly, the unloading conveyor 15a, the loading conveyor 15b, the loading / unloading units S2-1 to S2-4, the traverser 4b and the traverser 4e constitute a group S2, and the unloading conveyor 16a, the loading conveyor 16b, and the loading / unloading unit S3. A group S3 is configured by -1 to S3-3, the traverser 4c, and the traverser 4f. The spare traversers 4g and 4h are placed in the charging station 31 and are being charged. When charging, the spare traversers 4g and 4h do not belong to any group.

例えば、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ３−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆとが搬送を行うようになっている。また、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａから入出庫ユニットＳ２−１の入庫コンベヤ１７にコンテナ２を搬送する場合には、グループＳ３のトラバーサ４ｃと、グループＳ２のトラバーサ４ｅとが搬送を行うようになっており、異なるグループのトラバーサ４間でも台車間移載が可能になっている。 For example, when the container 2 is transported from the unloading conveyor 16a of the group S3 to the warehousing conveyor 17 of the loading / unloading unit S3-1, the traverser 4c and the traverser 4f of the group S3 perform the transportation. Further, when the container 2 is transported from the unloading conveyor 16a of the group S3 to the warehousing conveyor 17 of the loading / unloading unit S2-1, the traverser 4c of the group S3 and the traverser 4e of the group S2 perform the transportation. In addition, it is possible to transfer between trucks between different groups of traversers 4.

ここで、グループＳ１（図１に示す紙面上右側の点線から右側の領域）のレール５１上の領域は、トラバーサ４ａが移動可能範囲として定められており、搬入コンベヤ１４ｂ（物品移載箇所）から搬出コンベヤ１４ａ（物品移載箇所）間と、さらに搬出コンベヤ１４ａを超えてレール５１の後方側（紙面最右側）までの領域が移動可能範囲となっている。また、グループＳ１のレール５２上の領域は、トラバーサ４ｄが移動可能範囲として定められており、入出庫ユニットＳ１の２組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）に対応する領域が移動可能範囲となっている。また、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄが並列して移動可能な領域である重複領域Ｘのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。 Here, the area on the rail 51 of the group S1 (the area on the right side from the dotted line on the right side in FIG. 1) is defined as the range in which the traverser 4a can move, from the carry-in conveyor 14b (article transfer location). The area between the carry-out conveyors 14a (article transfer locations) and beyond the carry-out conveyor 14a to the rear side of the rail 51 (the rightmost side of the paper) is a movable range. In addition, the area on the rail 52 of the group S1 is defined as a range in which the traverser 4d can move. ) Is a movable range. Moreover, the transfer between carts is possible in any of the overlapping areas X which are areas where the traverser 4a and the traverser 4d can move in parallel (see FIG. 1).

同様に、グループＳ２（図１に示す２つの点線の間の領域）における搬出コンベヤ１５ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１５ｂ（物品移載箇所）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｂが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ２における入出庫ユニットＳ２の４組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域が、トラバーサ４ｅが移動可能範囲として定められている。 Similarly, the region on the rail 51 corresponding to the carry-out conveyor 15a (article transfer location) to the carry-in conveyor 15b (article transfer location) in the group S2 (region between two dotted lines shown in FIG. 1) is a traverser. 4b is defined as the movable range, and on the rail 52 corresponding to the four sets of the receiving conveyor 17 (article transfer location) and the outgoing conveyor 18 (article transfer location) of the input / output unit S2 in the group S2. Is defined as a movable range of the traverser 4e.

また、トラバーサ４ｂとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｙのいずれかで台車間移載が可能となっている。さらに、トラバーサ４ｅは、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ｂのいずれかで台車間移載が可能であり、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅが並列して移動可能な領域である重複領域Ａのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。 Moreover, the transfer between carts is possible in any of the overlapping areas Y, which are areas where the traverser 4b and the traverser 4e can move in parallel. Further, the traverser 4e can be moved between the carriages in any of the overlapping areas B, which are areas where the traverser 4a and the traverser 4e can move in parallel, and the traverser 4c and the traverser 4e can move in parallel. It is possible to transfer between trucks in any one of the overlapping areas A (see FIG. 1).

グループＳ３（図１に示す紙面上左側の点線から左側の領域）における搬出コンベヤ１６ａ（物品移載箇所）から搬入コンベヤ１６ｂ（物品移載箇所）間とさらに搬入コンベヤ１６ｂを超えてレール５１の前方側（紙面最左側）までに対応するレール５１上の領域は、トラバーサ４ｃが移動可能範囲として定められており、また、グループＳ３における入出庫ユニットＳ３の３組の入庫コンベヤ１７（物品移載箇所）および出庫コンベヤ１８（物品移載箇所）までに対応するレール５２上の領域は、トラバーサ４ｆが移動可能範囲として定められており、また、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｆが並列して移動可能な領域である重複領域Ｚのいずれかで台車間移載が可能となっている（図１参照）。 In front of the rail 51 between the carry-out conveyor 16a (article transfer location) and the carry-in conveyor 16b (article transfer location) and beyond the carry-in conveyor 16b in the group S3 (the region on the left side from the dotted line on the left side of the drawing in FIG. 1) The area on the rail 51 corresponding to the side (the leftmost side of the page) is defined as a range in which the traverser 4c can move, and the three sets of the receiving conveyors 17 (the article transfer locations) of the receiving / sending unit S3 in the group S3 ) And the region on the rail 52 corresponding to the delivery conveyor 18 (article transfer location) is defined as a range in which the traverser 4f can move, and the traverser 4c and the traverser 4f can move in parallel. Transfer between trucks is possible in any one of the overlapping areas Z (see FIG. 1).

本実施例における物品搬送装置１は、重複領域Ｘ，Ｙ，Ｚにおいて同一グループのトラバーサ４間で台車間移載を行うとともに、重複領域Ａ，Ｂにおいて異なるグループのトラバーサ４間で台車間移載を行うようになっている。この場合、各重複領域は、当該台車間移載を行う双方のトラバーサ４の各レール上５１，５２の隣接するトラバーサ４は移動不可範囲として定められている。 The article conveying apparatus 1 in the present embodiment performs inter-carriage transfer between the traversers 4 in the same group in the overlap areas X, Y, and Z, and transfers between carts between the traversers 4 in different groups in the overlap areas A and B. Is supposed to do. In this case, in each overlapping region, the adjacent traversers 4 on the rails 51 and 52 of both the traversers 4 that perform transfer between the trucks are defined as non-movable ranges.

例えば、重複領域Ａにおいては、トラバーサ４ｃとトラバーサ４ｅとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ａには移動できないように定められており、また、レール５２の隣接するトラバーサ４ｆは、重複領域Ａには移動できないように定められている。重複領域Ｂについても同様である。また、重複領域Ｘについても、トラバーサ４ａとトラバーサ４ｄとが台車間移載を行う領域であるので、レール５１の隣接するトラバーサ４ｂは、重複領域Ｘには移動できないように定められており、レール５２の隣接するトラバーサ４ｅは、重複領域Ｘには移動できないように定められている。重複領域Ｙ，Ｚについても同様である。各レール５１，５２上のトラバーサ４は、グループ内の移動可能範囲のみを走行することで、衝突が起こらないように制御されている。 For example, in the overlap area A, the traverser 4c and the traverser 4e are areas in which transfer between the carriages is performed, so that the adjacent traverser 4b of the rail 51 is determined not to move to the overlap area A. The adjacent traverser 4f of the rail 52 is determined so as not to move to the overlapping area A. The same applies to the overlapping region B. In addition, since the traverser 4a and the traverser 4d perform the inter-carriage transfer for the overlapping area X, the traverser 4b adjacent to the rail 51 is determined so as not to move to the overlapping area X. 52 adjacent traversers 4e are determined so as not to move to the overlap region X. The same applies to the overlapping areas Y and Z. The traverser 4 on each rail 51, 52 is controlled so as not to collide by traveling only within the movable range within the group.

本実施例においては、図１に示す搬出コンベヤ１４ａから搬入コンベヤ１６ｂまでのレール５１上の距離が、グループＳ１の最後段の入庫コンベヤ１７（紙面最右側）〜グループＳ３の最前段の出庫コンベヤ１８（紙面最左側）までのレール５２上の距離より短い場合、すわなち、生産ライン側の間口が物品保管倉庫側の間口より短い場合を前提としている。このため、レール５１とレール５２との各グループ領域におけるレール５１，５２上の長さが異なっているので、同じグループにおけるレール５１のトラバーサ４の移動可能範囲と、他のレール５２のトラバーサ４の移動可能範囲とが重複する領域を台車間移載可能な範囲としている。 In the present embodiment, the distance on the rail 51 from the carry-out conveyor 14a to the carry-in conveyor 16b shown in FIG. 1 is set so that the last-stage entry conveyor 17 (the rightmost side of the paper surface) in the group S1 to the first-stage delivery conveyor 18 in the group S3. In the case where the distance is shorter than the distance on the rail 52 to the leftmost side of the paper, it is assumed that the frontage on the production line side is shorter than the frontage on the article storage warehouse side. For this reason, since the length on the rails 51 and 52 in each group area | region of the rail 51 and the rail 52 differs, the movable range of the traverser 4 of the rail 51 in the same group and the traverser 4 of the other rails 52 are different. A region where the movable range overlaps is set as a range that can be transferred between carriages.

例えば、前述したように、トラバーサ４ｂの移動可能範囲は、グループＳ２のレール５１上の領域であるが、この領域は、レール５１のトラバーサ４ｂの隣のトラバーサ４ａ、トラバーサ４ｃに定められた物品移載箇所である搬出コンベヤ１４ａ〜搬入コンベヤ１４ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）と、搬出コンベヤ１６ａ〜搬入コンベヤ１６ｂ間（トラバーサ４ｂの移動不可範囲）とを少なくとも除いた領域となる。 For example, as described above, the movable range of the traverser 4b is an area on the rail 51 of the group S2, and this area is an article transfer set for the traverser 4a and traverser 4c adjacent to the traverser 4b of the rail 51. This is an area excluding at least the area between the carry-out conveyor 14a and the carry-in conveyor 14b (the range where the traverser 4b cannot be moved) and the area between the carry-out conveyor 16a and the carry-in conveyor 16b (the range where the traverser 4b cannot be moved).

従って、各グループにおけるトラバーサ４の台車間移載可能範囲は、結果的に、隣のグループにおけるトラバーサ４の移動可能範囲を除いた範囲となるように、重複領域Ａ，Ｂ，Ｘ，Ｙ，Ｚが定められている。このように、隣のトラバーサ４が動作する可能性のある領域については、移動不可となるように領域を定めているので、レール５１またはレール５２の各トラバーサ４が、定められた物品移載箇所へ移動する際に、隣接するトラバーサ４どうしが接触するようなことがなく隣のトラバーサ４の移動を妨げることがない。 Accordingly, the inter-carriage transferable range of the traverser 4 in each group results in a range excluding the movable range of the traverser 4 in the adjacent group, so that the overlapping areas A, B, X, Y, Z Is stipulated. As described above, the region where the adjacent traverser 4 may operate is determined so that it cannot move, so that each traverser 4 of the rail 51 or the rail 52 has a predetermined article transfer location. When moving to, the adjacent traversers 4 do not come into contact with each other, and the movement of the adjacent traversers 4 is not hindered.

図４に示すように、トラバーサ４には、無線通信装置１１と、トラバーサ４を走行させる各種走行用のモータ６ａ，６ｂ，６ｃと、コンテナ２を移載させる移載モータ７と、各種走行用のモータ６ａ，６ｂ，６ｃ及び移載モータ７を制御する動作ＰＬＣ２３（制御手段，台車制御手段）と、衝突防止センサ１３と、位置検出センサ１０と、がそれぞれ設けられている。前述したように各トラバーサ４ａ〜４ｈはいずれも同一構成となっている。 As shown in FIG. 4, the traverser 4 includes a wireless communication device 11, various traveling motors 6 a, 6 b, 6 c that travel the traverser 4, a transfer motor 7 that transfers the container 2, and various traveling motors. An operation PLC 23 (control means, cart control means) for controlling the motors 6a, 6b, 6c and the transfer motor 7, a collision prevention sensor 13, and a position detection sensor 10 are provided. As described above, each of the traversers 4a to 4h has the same configuration.

地上盤１２には、トラバーサ４ａ〜４ｈを統括的に制御する台車ＰＬＣ２４（制御手段，統括制御手段）と、スイッチングハブ２５と、が設けられている。また、このスイッチングハブ２５には、搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａ及び搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂを制御する搬入出コンベヤＰＬＣ２６と、入庫コンベヤ１７及び出庫コンベヤ１８を制御する入出庫コンベヤＰＬＣ２７と、各トラバーサ４と通信を行うための無線通信装置２２と、が接続されている。 The ground board 12 is provided with a carriage PLC 24 (control means, overall control means) that controls the traversers 4 a to 4 h in an integrated manner, and a switching hub 25. The switching hub 25 includes a carry-in / out conveyor PLC 26 for controlling the carry-out conveyors 14a, 15a, 16a and the carry-in conveyors 14b, 15b, 16b, a loading / unloading conveyor PLC 27 for controlling the loading conveyor 17 and the loading conveyor 18; A wireless communication device 22 for communicating with the traverser 4 is connected.

次に、コンテナ２の搬送を行う際のトラバーサ４ａ〜４ｈの動作について、図５から図１０を参照して説明する。前述したように、本実施例では、トラバーサ４ごとに、コンテナ２を移載する物品移載箇所と、その物品移載箇所を含む領域である各レール５１，５２上の移動可能範囲と、台車間移載を行うトラバーサ４と、台車間移載の際に双方のトラバーサ４が並列する重複領域と、をあらかじめ定めておくことでグループ化している。 Next, the operation of the traversers 4a to 4h when carrying the container 2 will be described with reference to FIGS. As described above, in this embodiment, for each traverser 4, an article transfer location for transferring the container 2, a movable range on each rail 51, 52 that is an area including the article transfer location, and a carriage The traverser 4 that performs the inter-transfer and the overlapping area in which both the traversers 4 are arranged in parallel at the time of the transfer between the carriages are grouped together in advance.

更に、本実施例では、一方のレール５１と他方のレール５２との間でトラバーサ４が移動するためのバイパス路３０を備えており、所定の制御条件により、トラバーサ４がバイパス路３０を通過することで、各レール５１，５２上の移動可能範囲を超えて移動することができる。以下、バイパス路３０を用いる場合のトラバーサ４の動作について説明する。 Further, in this embodiment, a bypass path 30 is provided for the traverser 4 to move between one rail 51 and the other rail 52, and the traverser 4 passes the bypass path 30 under a predetermined control condition. Thereby, it can move beyond the movable range on each rail 51,52. Hereinafter, the operation of the traverser 4 when the bypass path 30 is used will be described.

図５に示すように、トラバーサ４ａ，４ｂ，４ｃは、生産ラインからコンテナ２が搬出される搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａに対応するレール５１上に位置している。尚、搬出コンベア１４ａ，１５ａ，１６ａを駆動することで、各トラバーサ４の物品移載箇所までコンテナ２が移動される。 As shown in FIG. 5, the traversers 4a, 4b, 4c are located on rails 51 corresponding to the carry-out conveyors 14a, 15a, 16a from which the containers 2 are carried out of the production line. In addition, the container 2 is moved to the article transfer location of each traverser 4 by driving the carry-out conveyors 14a, 15a, and 16a.

まず、グループＳ１とＳ２のトラバーサ４の動作を例に説明する。尚、生産ラインから搬出されるコンテナ２の数は、グループＳ１の搬出コンベヤ１４ａよりもグループＳ２の搬出コンベヤ１５ａの方が多くなっていることを前提として説明する。 First, the operation of the traversers 4 in the groups S1 and S2 will be described as an example. The number of containers 2 carried out from the production line will be described on the assumption that the number of the carry-out conveyors 15a in the group S2 is larger than the number of carry-out conveyors 14a in the group S1.

図５に示すように、グループＳ２の搬出コンベヤ１５ａに搬送の対象となるコンテナ２が到着すると、レール５１のトラバーサ４ｂは、担当するグループＳ２に属する搬出コンベヤ１５ａに対応する位置に移動される。そして、搬出コンベヤ１５ａの動作が開始されるとともに、トラバーサ４ｂの上面には、コンテナ２が引き込まれることで、トラバーサ４ｂにコンテナ２が移載される。尚、このときグループＳ１の搬出コンベヤ１４ａには、未だコンテナ２が到着せず、トラバーサ４ａは停止したままとなっている。 As shown in FIG. 5, when the container 2 to be transferred arrives at the carry-out conveyor 15a of the group S2, the traverser 4b of the rail 51 is moved to a position corresponding to the carry-out conveyor 15a belonging to the group S2 in charge. Then, the operation of the carry-out conveyor 15a is started, and the container 2 is drawn onto the upper surface of the traverser 4b, whereby the container 2 is transferred to the traverser 4b. At this time, the container 2 has not yet arrived at the carry-out conveyor 14a of the group S1, and the traverser 4a remains stopped.

図６に示すように、台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、レール５２におけるグループＳ２のトラバーサ４ｅに対して台車間移載位置への移動を指示する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサ４ｂ，４ｅの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域Ｙとから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。 As shown in FIG. 6, in order to perform the transfer between carriages, the carriage PLC 24 instructs the traverser 4 e of the group S <b> 2 on the rail 52 to move to the transfer position between the carriages. At this time, as the transfer position between the carriages, the carriage PLC 24 is located at a more optimal position based on the current position of both traversers 4b and 4e that perform the transfer between carriages and the overlapping area Y that can be transferred between carriages. Select to indicate the position to move.

トラバーサ４ｂ，４ｅの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｂのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｅに移載させる。更に、このときグループＳ１の搬出コンベヤ１４ａには、コンテナ２が到着するとともに、グループＳ２の搬出コンベヤ１５ａにも、他のコンテナ２が到着する。このとき、台車ＰＬＣ２４は、グループＳ２の搬送処理量が多いと判断する。 When the movement of the traversers 4 b and 4 e is completed, the cart PLC 24 transfers the container 2 of the traverser 4 b on the rail 51 to the traverser 4 e on the rail 52. Furthermore, at this time, the container 2 arrives at the carry-out conveyor 14a of the group S1, and another container 2 also arrives at the carry-out conveyor 15a of the group S2. At this time, the carriage PLC 24 determines that the transport processing amount of the group S2 is large.

図７に示すように、台車ＰＬＣ２４は、レール５１のグループＳ１のトラバーサ４ａの移動可能範囲を一旦解除して、このトラバーサ４ａを一方のレール５１から他方のレール５２にバイパス路３０を通して移動させる。このとき台車ＰＬＣ２４は、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ａの移動可能範囲を一方のレール５１から他方のレール５２に切り換える制御を行う。即ちこのトラバーサ４ａの移動可能範囲は、一方のレール５１のグループＳ１の重複領域Ｘから他方のレール５２のグループＳ２の重複領域Ａ，Ｙ，Ｂに変更される。 As shown in FIG. 7, the carriage PLC 24 once cancels the movable range of the traverser 4 a of the group S <b> 1 of the rail 51, and moves the traverser 4 a from one rail 51 to the other rail 52 through the bypass path 30. At this time, the carriage PLC 24 performs control to switch the movable range of the traverser 4 a that has passed through the bypass path 30 from one rail 51 to the other rail 52. That is, the movable range of the traverser 4 a is changed from the overlapping region X of the group S 1 of the one rail 51 to the overlapping regions A, Y, B of the group S 2 of the other rail 52.

更に、トラバーサ４ａがバイパス路３０を通過すると同時に、充電ステーション３１の予備のトラバーサ４ｇが動作し始める。この予備のトラバーサ４ｇには、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ａに設定されていた移動可能範囲と同一の移動可能範囲が割り当てられ、グループＳ１のトラバーサ４ｇとして動作し始める。 Further, at the same time as the traverser 4a passes through the bypass path 30, the spare traverser 4g of the charging station 31 starts to operate. The spare traverser 4g is assigned the same movable range as that set for the traverser 4a that has passed through the bypass 30 and starts to operate as the traverser 4g of the group S1.

また、グループＳ２の搬出コンベヤ１５ａに到着したコンテナ２は、レール５１のトラバーサ４ｂの上面に引き込まれる。更に、グループＳ１の搬出コンベヤ１４ａに到着したコンテナ２は、新たにグループＳ１に属するようになったレール５１のトラバーサ４ｇの上面に引き込まれる。グループＳ２において、最初にコンテナ２を搭載したトラバーサ４ｅは、所定の入庫コンベヤ１７まで移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。 Further, the container 2 that has arrived at the carry-out conveyor 15a of the group S2 is drawn into the upper surface of the traverser 4b of the rail 51. Furthermore, the container 2 that has arrived at the carry-out conveyor 14a of the group S1 is drawn into the upper surface of the traverser 4g of the rail 51 that newly belongs to the group S1. In the group S2, the traverser 4e on which the container 2 is first mounted is moved to a predetermined warehousing conveyor 17, and the conveyed container 2 is delivered to the warehousing conveyor 17.

図８に示すように、前述のバイパス路３０を通過してグループＳ２となったトラバーサ４ａは、レール５１のトラバーサ４ｂと台車間移載を行うために、台車間移載がより最適な位置に移動される。そして、トラバーサ４ａの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｂのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ａに移載させる。更に、このときグループＳ２の搬出コンベヤ１５ａには、さらに他のコンテナ２が到着し、このコンテナ２は、レール５１上のトラバーサ４ｂに移載される。 As shown in FIG. 8, the traverser 4a that has passed through the bypass path 30 and is in the group S2 performs the inter-cart transfer with the traverser 4b of the rail 51, so that the inter-cart transfer is more optimal. Moved. Then, when the movement of the traverser 4a is completed, the carriage PLC 24 transfers the container 2 of the traverser 4b on the rail 51 to the traverser 4a on the rail 52. Further, at this time, another container 2 arrives on the carry-out conveyor 15a of the group S2, and this container 2 is transferred to the traverser 4b on the rail 51.

また、グループＳ１において、一方のレール５１のトラバーサ４ｇと他方のレール５２のトラバーサ４ｄは、台車間移載を行うために、台車間移載がより最適な位置に移動される。そして、トラバーサ４ｇ，４ｄの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｇのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｄに移載させる。 In the group S1, the traverser 4g of the one rail 51 and the traverser 4d of the other rail 52 are moved to a position where the transfer between the carriages is more optimal in order to perform the transfer between the carriages. When the movement of the traversers 4g and 4d is completed, the carriage PLC 24 transfers the container 2 of the traverser 4g on the rail 51 to the traverser 4d on the rail 52.

図９に示すように、グループＳ１及びＳ２において、コンテナ２を搭載したレール５２上の各トラバーサ４ａ，４ｄは、所定の入庫コンベヤ１７までそれぞれ移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。 As shown in FIG. 9, in groups S <b> 1 and S <b> 2, each traverser 4 a, 4 d on the rail 52 on which the container 2 is mounted is moved to a predetermined warehousing conveyor 17, and the conveyed container 2 is transferred to the warehousing conveyor 17. It has become.

また、グループＳ２において、一方のレール５１のトラバーサ４ｂと他方のレール５２のトラバーサ４ｅは、台車間移載を行うために、台車間移載がより最適な位置に移動される。そして、トラバーサ４ｂ，４ｅの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｂのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｅに移載させる。 In the group S2, the traverser 4b of the one rail 51 and the traverser 4e of the other rail 52 are moved to a position where the transfer between the carriages is more optimal in order to perform the transfer between the carriages. When the movement of the traversers 4 b and 4 e is completed, the carriage PLC 24 transfers the container 2 of the traverser 4 b on the rail 51 to the traverser 4 e on the rail 52.

そして、図１０に示すように、コンテナ２を載置したレール５２上の各トラバーサ４ｅは、所定の入庫コンベヤ１７までそれぞれ移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。 Then, as shown in FIG. 10, each traverser 4 e on the rail 52 on which the container 2 is placed is moved to a predetermined warehousing conveyor 17, and the conveyed container 2 is delivered to the warehousing conveyor 17.

次に、グループＳ３のトラバーサ４の動作を例に説明する。尚、グループＳ３において、所定のトラバーサ４ｆを充電ステーション３１にて充電させる際の動作について説明する。 Next, the operation of the traverser 4 in the group S3 will be described as an example. In addition, the operation | movement at the time of charging the predetermined traverser 4f in the charging station 31 in group S3 is demonstrated.

図５に示すように、グループＳ３の搬出コンベヤ１６ａに搬送の対象となるコンテナ２が到着すると、一方のレール５１のトラバーサ４ｃは、担当するグループＳ３に属する搬出コンベヤ１６ａに対応する位置に移動される。そして、搬出コンベヤ１６ａの動作が開始されるとともに、トラバーサ４ｃの上面には、コンテナ２が引き込まれることで、トラバーサ４ｃにコンテナ２が移載される。そして、このとき台車ＰＬＣ２４は、他方のレール５２のトラバーサ４ｆのバッテリ５に蓄電された電力が低下していることを検知し、この検知に基づいて、このトラバーサ４ｆを充電する必要があると判断する。 As shown in FIG. 5, when the container 2 to be transported arrives at the carry-out conveyor 16a of the group S3, the traverser 4c of one rail 51 is moved to a position corresponding to the carry-out conveyor 16a belonging to the group S3 in charge. The Then, the operation of the carry-out conveyor 16a is started, and the container 2 is drawn onto the upper surface of the traverser 4c, so that the container 2 is transferred to the traverser 4c. At this time, the carriage PLC 24 detects that the electric power stored in the battery 5 of the traverser 4f of the other rail 52 is decreasing, and determines that the traverser 4f needs to be charged based on this detection. To do.

図６に示すように、台車ＰＬＣ２４は、充電が必要なレール５２のトラバーサ４ｆを充電ステーション３１に向かわせるとともに、コンテナ２を搭載したトラバーサ４ｃの移動可能範囲を一旦解除して、このトラバーサ４ｃを一方のレール５１から他方のレール５２にバイパス路３０を通して移動させる。このとき台車ＰＬＣ２４は、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ｃの移動可能範囲を一方のレール５１から他方のレール５２に切り換える制御を行う。即ちこのトラバーサ４ｃの移動可能範囲は、一方のレール５１の重複領域Ｚ，Ａから他方のレール５２の重複領域Ｚに変更される。 As shown in FIG. 6, the cart PLC 24 directs the traverser 4f of the rail 52 that needs to be charged toward the charging station 31, and once cancels the movable range of the traverser 4c on which the container 2 is mounted. It moves through the bypass 30 from one rail 51 to the other rail 52. At this time, the carriage PLC 24 performs control to switch the movable range of the traverser 4 c that has passed through the bypass path 30 from one rail 51 to the other rail 52. That is, the movable range of the traverser 4 c is changed from the overlapping areas Z and A of the one rail 51 to the overlapping area Z of the other rail 52.

更に、トラバーサ４ｃがバイパス路３０を通過すると同時に、充電ステーション３１の予備のトラバーサ４ｈが動作し始める。このようにトラバーサ４ｃがバイパス路３０を通過すると同時に、充電ステーション３１の予備のトラバーサ４ｈが動作し始めることで、同一の移動可能範囲内で互いのトラバーサトラバーサ４ｃ，４ｈが干渉されることを回避できる。そして、この予備のトラバーサ４ｈには、バイパス路３０を通過したトラバーサ４ｃに設定されていた移動可能範囲と同一の移動可能範囲が割り当てられ、グループＳ３のトラバーサ４ｈとして動作し始める。 Furthermore, at the same time as the traverser 4c passes the bypass path 30, the spare traverser 4h of the charging station 31 starts to operate. In this way, when the traverser 4c passes through the bypass path 30 and the spare traverser 4h of the charging station 31 starts to operate, the mutual traverser traversers 4c and 4h are prevented from interfering with each other within the same movable range. it can. The spare traverser 4h is assigned the same movable range as the movable range set in the traverser 4c that has passed through the bypass path 30, and starts to operate as the traverser 4h of the group S3.

図７に示すように、充電が必要なレール５２のトラバーサ４ｆは、充電ステーション３１近傍のバイパス路３０に到着したら、このトラバーサ４ｆの移動可能範囲を一旦解除して、このトラバーサ４ｆを一方のレール５２から他方のレール５１にバイパス路３０を通して移動させ、このトラバーサ４ｆに対して充電ステーション３１にて充電を開始する。また、コンテナ２を搭載したレール５２上のトラバーサ４ｃは、所定の入庫コンベヤ１７まで移動され、搬送したコンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。 As shown in FIG. 7, when the traverser 4f of the rail 52 that needs to be charged arrives at the bypass 30 near the charging station 31, the movable range of the traverser 4f is once released and the traverser 4f is moved to one rail. 52 is moved to the other rail 51 through the bypass 30 and charging is started at the charging station 31 for the traverser 4f. Further, the traverser 4c on the rail 52 on which the container 2 is mounted is moved to a predetermined warehousing conveyor 17, and the conveyed container 2 is delivered to the warehousing conveyor 17.

更に、このときグループＳ３の搬出コンベヤ１６ａには、他のコンテナ２が到着する。そして、新たにグループＳ３に属するようになったレール５１のトラバーサ４ｈが搬出コンベヤ１６ａまで移動され、搬出コンベヤ１６ａに到着したコンテナ２が、このトラバーサ４ｈの上面に引き込まれる。 Further, at this time, another container 2 arrives at the carry-out conveyor 16a of the group S3. Then, the traverser 4h of the rail 51 newly belonging to the group S3 is moved to the carry-out conveyor 16a, and the container 2 that has arrived at the carry-out conveyor 16a is drawn into the upper surface of the traverser 4h.

図８に示すように、台車間移載を行わせるために、台車ＰＬＣ２４は、一方のレール５１におけるトラバーサ４ｈと他方のレール５２におけるトラバーサ４ｃに対して台車間移載位置への移動を指示する。この際に、台車間移載位置としては、台車間移載を行う両トラバーサの現在の位置と、台車間移載が可能な重複領域とから、台車ＰＬＣ２４は、より最適な位置を選択して移動する位置を指示する。 As shown in FIG. 8, in order to perform the transfer between carriages, the carriage PLC 24 instructs the traverser 4 h on one rail 51 and the traverser 4 c on the other rail 52 to move to the transfer position between carriages. . At this time, as the transfer position between the carriages, the carriage PLC 24 selects a more optimal position from the current positions of both traversers performing the transfer between the carriages and the overlapping area where the transfer between the carriages is possible. Specify the position to move.

図９に示すように、トラバーサ４ｈ，４ｃの移動が完了すると、台車ＰＬＣ２４は、レール５１上のトラバーサ４ｈのコンテナ２をレール５２上のトラバーサ４ｃに移載させる。そして、図１０に示すように、コンテナ２を搭載したレール５２上のトラバーサ４ｃは、コンテナ２を入庫コンベヤ１７に渡すようになっている。 As shown in FIG. 9, when the movement of the traversers 4 h and 4 c is completed, the carriage PLC 24 transfers the container 2 of the traverser 4 h on the rail 51 to the traverser 4 c on the rail 52. Then, as shown in FIG. 10, the traverser 4 c on the rail 52 on which the container 2 is mounted passes the container 2 to the warehousing conveyor 17.

以上、本実施例における物品搬送装置１では、複数列のレール５１，５２を並設してトラバーサ４を増やすことでより処理能力を高めることができるとともに、各トラバーサ４でそれぞれ移動と移載を同時に並行させて行うことができるので、より効率的にコンテナ２の移載を行うことができ、かつバイパス路３０を用いて各レール５１，５２の間でトラバーサ４の往来が可能になり、各レール５１，５２の搬送状況に応じて各レール５１，５２のトラバーサ４の増減を行うことができる。また、一方のレール５１の各トラバーサ４と、他方のレール５２のトラバーサ４とは、各レール５１，５２上のトラバーサ４ごとに定められた各レール５１，５２上の移動可能範囲が定められていることで、各レール５１，５２で互いに対応する移動可能範囲ごとにグループ化して制御ができるようになり、より簡単に移動制御を行うことができる。 As described above, in the article transporting apparatus 1 according to the present embodiment, it is possible to increase the processing capacity by arranging a plurality of rows of rails 51 and 52 in parallel and increasing the number of traversers 4, and each traverser 4 moves and transfers each. Since the containers 2 can be transferred in parallel, the container 2 can be transferred more efficiently, and the traverser 4 can be moved between the rails 51 and 52 using the bypass 30. The traverser 4 of each rail 51, 52 can be increased or decreased according to the conveyance status of the rails 51, 52. Further, the traverser 4 of one rail 51 and the traverser 4 of the other rail 52 have a movable range on each rail 51, 52 defined for each traverser 4 on each rail 51, 52. As a result, the rails 51 and 52 can be grouped and controlled for each movable range corresponding to each other, and the movement control can be performed more easily.

また、一方のレール５１を走行するトラバーサ４を、他方のレール５２に退避させたり、他方のレール５２を用いて追い越しを行ったりすることができる。 Further, the traverser 4 traveling on one rail 51 can be retracted to the other rail 52, or can be overtaken using the other rail 52.

また、各レール５１，５２における各重複領域に対応してバイパス路３０が設けられ、移動可能範囲ごとにグループ化された制御を維持しつつ、各重複領域を介して各レール５１，５２の間でトラバーサ４の往来が可能になり、より処理能力を高めることができる。 Further, a bypass path 30 is provided corresponding to each overlapping area in each rail 51, 52, and between each rail 51, 52 via each overlapping area while maintaining control grouped for each movable range. Thus, the traverser 4 can travel and the processing capacity can be further increased.

また、バイパス路３０を用いて処理能力を高めつつ、一方のレール５１のトラバーサ４と他方のレール５２のトラバーサ４との間で台車間移載を行うことでも、処理能力を高めることができる。 Moreover, processing capacity can also be improved by performing transfer between carriages between the traverser 4 of the one rail 51 and the traverser 4 of the other rail 52 while increasing the processing capacity using the bypass 30.

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to these embodiments, and modifications and additions within the scope of the present invention are included in the present invention. It is.

例えば、前記実施例では、一方のレール５１にトラバーサ４を５台設けるとともに、他方のレール５２にトラバーサ４を３台設けているが、各レール５１，５２に設けるトラバーサ４の台数は特に限定されるものではなく、搬送状況に応じて適宜変更することができる。 For example, in the embodiment, five traversers 4 are provided on one rail 51 and three traversers 4 are provided on the other rail 52, but the number of traversers 4 provided on each rail 51, 52 is particularly limited. It is not a thing and can be suitably changed according to a conveyance condition.

また、前記実施例では、トラバーサ４を用いてコンテナ２を搬出コンベヤ１４ａ，１５ａ，１６ａから入庫コンベヤ１７に向かって搬送する際に、バイパス路３０を使ってトラバーサ４を双方のレール５１，５２間を往来させているが、トラバーサ４を用いてコンテナ２を出庫コンベヤ１８から搬入コンベヤ１４ｂ，１５ｂ，１６ｂに向かって搬送する際にも同様に、バイパス路３０を使ってトラバーサ４を双方のレール５１，５２間を往来させることができる。 In the above embodiment, when the container 2 is transported from the carry-out conveyors 14a, 15a, 16a toward the warehousing conveyor 17 using the traverser 4, the traverser 4 is moved between the rails 51, 52 using the bypass path 30. Similarly, when the container 2 is transported from the unloading conveyor 18 toward the carry-in conveyors 14b, 15b, and 16b using the traverser 4, the traverser 4 is similarly connected to both rails 51 using the bypass path 30. , 52 can be moved.

１物品搬送装置
２コンテナ（物品）
３保管倉庫
４トラバーサ
４ａ，４ｂ，４ｃトラバーサ（物品搬送台車）
４ｄ，４ｅ，４ｆトラバーサ（物品搬送台車）
４ｇ，４ｈトラバーサ（物品搬送台車）
５バッテリ
６ａレール走行モータ
６ｂバイパス路走行モータ
６ｃレール・バイパス路走行切替モータ
７移載モータ
８ローラチェーン
９バーコードシート
１０位置検出センサ
１１無線通信装置
１２地上盤（地上部）
１３衝突防止センサ
１４ａ搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１４ｂ搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ａ搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１５ｂ搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ａ搬出コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１６ｂ搬入コンベヤ（搬入出部，物品移載箇所）
１７入庫コンベヤ（物品移載箇所）
１８出庫コンベヤ（物品移載箇所）
１９ラック
２０レール
２１スタッカクレーン（物品保管倉庫）
２２無線通信装置
２３動作ＰＬＣ（制御手段，台車制御手段）
２４台車ＰＬＣ（制御手段，統括制御手段）
２５スイッチングハブ
２６搬入出コンベヤＰＬＣ
２７入出庫コンベヤＰＬＣ
２８貫通孔
２９ａ，２９ｂ車輪
３０バイパス路
３１充電ステーション
５１，５２レール（走行路） 1 article transport device 2 container (article)
3 Storage warehouse 4 Traversers 4a, 4b, 4c Traversers (goods transport carts)
4d, 4e, 4f Traverser (goods transport cart)
4g, 4h Traverser (goods transport cart)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 5 Battery 6a Rail travel motor 6b Bypass road travel motor 6c Rail / bypass road travel switching motor 7 Transfer motor 8 Roller chain 9 Bar code sheet 10 Position detection sensor 11 Wireless communication device 12 Ground (ground part)
13 Collision prevention sensor 14a Unloading conveyor (loading / unloading part, article transfer location)
14b Carry-in conveyor (loading / unloading part, article transfer location)
15a Unloading conveyor (loading / unloading part, article transfer point)
15b Carry-in conveyor (loading / unloading part, article transfer location)
16a Unloading conveyor (loading / unloading section, article transfer location)
16b Carry-in conveyor (loading / unloading part, article transfer point)
17 Warehousing conveyor (item transfer location)
18 Unloading conveyor (item transfer location)
19 Racks 20 Rails 21 Stacker crane (goods storage warehouse)
22 wireless communication device 23 operation PLC (control means, cart control means)
24 cart PLC (control means, general control means)
25 Switching hub 26 Loading / unloading conveyor PLC
27 Loading / unloading conveyor PLC
28 Through-hole 29a, 29b Wheel 30 Bypass path 31 Charging station 51, 52 Rail (travel path)

Claims

A plurality of article transport carts travel along the travel path, and articles are transferred to each of the article transport carts at an article transfer location provided at a plurality of locations on the travel path. An article conveying apparatus provided with a control means for performing control to move the article conveying carriage to the article transfer location based on a predetermined control condition,
The travel path includes first and second travel paths arranged in parallel with each other, and a bypass path for moving the article transport carriage between the first and second travel paths is disposed at a predetermined position. And
According to the control condition, each article transport carriage on the first travel path and each article transport carriage on the second travel path move on each travel path determined for each article transport carriage on each travel path. The possible range is defined,
When the article transport carriage passes through the bypass path and changes the travel path, the control means changes the movable range of the article transport carriage from the movable range on the travel path before the movement to the travel destination path. An article conveying apparatus characterized in that control for switching to a movable range is performed.

The control means performs control to change the travel path by passing one article conveyance carriage through the bypass path in order to avoid interference between article conveyance carriages in the same movable range. The article conveying apparatus according to claim 1, wherein

Each of the movable ranges includes an overlapping area where the article transport carts can be arranged in parallel on the first traveling path and the second traveling path, and each overlapping area includes at least one of the above-described overlapping areas. The article conveying apparatus according to claim 1, wherein a bypass path is provided.

The control means is a position where both article conveyance carriages are arranged in parallel when transferring goods between carriages for transferring articles between the article conveyance carriages on the first traveling path and the article transportation carriages on the second traveling path. 4. The article conveying apparatus according to claim 1, wherein the article conveying carriage controls both movements of the article conveying cart.