JP2013200158A - 速度情報生成装置、速度情報生成方法及び速度情報生成用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】使用者が希望する到着希望時刻に、車両を目的地等に到着させることが可能となるように車両の速度を制御する。
【解決手段】車両の移動速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置Ｓにおいて、目的地に到達するまでの移動ルートを設定するルート設定部８Ａと、目的地への到着希望時刻を示す希望時刻情報を入力するための入力部１２と、移動ルートを実際に移動した場合の目的地への到着予想時刻を算出する予想時刻算出部８Ｂと、到着予想時刻を到着希望時刻に一致させるように速度制御するための速度情報を生成するＣＰＵ８と、を備える。
【選択図】図３

Description

本願は、速度情報生成装置、速度情報生成方法及び速度情報生成用プログラムの技術分野に属する。より詳細には、車両等の移動体と共に移動し、その移動体の移動速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置及び速度情報生成方法並びに当該速度情報生成装置用のプログラムの技術分野に属する。

近年、車両に搭載され、その車両の目的地までの移動を案内するナビゲーション装置が広く一般化している。このようなナビゲーション装置では、使用者により目的地を示す諸データが入力されると、その目的地までの現在位置からのルートが探索される。そして車両の移動が開始されると、その探索されたルートに沿ったルート誘導処理が行われる。このルート誘導処理では、例えば地図をディスプレイ上に表示すると共に車両の現在位置を逐次更新しつつ検出し、その検出した現在位置をディスプレイ上の地図に表示し、その表示位置を車両の移動に応じて移動させながら誘導が行われる。

このとき、従来のナビゲーション装置における上述したようなルート誘導処理においては、車両が目的地に到着する予想時刻を算出して使用者に告知する処理も行われる。ここで、上述したようなルート探索処理並びにルート誘導処理の開始から実際に目的地に車両が到着するまでの上記到着予想時刻の算出処理は、以下の段階的な処理により実行される。
（１）例えば、「高速道路平均速度データ」及び「一般道路平均速度データ」等の、算出処理前における設定。
（２）移動開始前におけるルート探索処理において、例えば、「有料道路優先」、「距離優先」、「直進優先」、「道幅優先」、「一般道優先（有料道路回避）」、「推奨ルート」、「別ルート」等の探索条件等の設定。
（３）ＶＩＣＳ（（登録商標）Vehicle Information and Communication System。具体的には、例えばＦＭ多重チューナー、光ビーコン或いは電波ビーコンから取得されるデータ等）からの、例えば渋滞情報の取得。
（４）出発時刻と出発地（現在位置）から目的地までの走行距離データと、上記（１）乃至（３）により設定／取得されたデータ等を用いた到着予想時刻の算出。

なお、上述の背景技術を開示した先行技術文献には、例えば下記特許文献１等がある。下記特許文献１に開示されている技術には、使用者がその目的地に到着することを希望する「到着希望時刻」が入力／設定されている場合に、その到着希望時刻と上記到着予想時刻との差等が使用者に告知される構成が含まれている。

特表２０１０−５００５３３号公報（第６図乃至第８図等）

しかしながら上記特許文献１に開示されている技術を含む背景技術では、車両の移動状態や道路の状況等に応じた到着予想時刻は上述した処理等により算出して告知することが可能であるが、上記到着希望時刻を、例えばルート誘導処理や案内処理等に反映させる処理が有効に行われることはなかった。

即ち、上述した背景技術では、上記（１）乃至（３）により設定／取得されたデータ等を用い、更に出発地から目的地までの走行距離データ、車両の速度及び道路状況等のデータ等を用いることで、上記到着予想時刻が算出されている。これに対して、どのような速度、道路状況及び走行距離であっても、ナビゲーション装置自体が例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの航法電波を受信して正確な現在時刻を常時取得／算出している。よって、これらのことから結果的に、目的地に近づくにつれて到着予想時刻が現在時刻に徐々に近づいてゆき、最終的には目的地においてそれらが一致する（即ち、到着予想時刻通りの時刻に目的地に到着する）ことになる。

そしてこの一連のナビゲーション装置においては、使用者が希望する到着予想時刻がナビゲーション装置における案内処理に反映されることがない。この到着希望時刻は、上記算出される到着予想時刻より早い場合もあり、また逆に遅い場合もあり得るが、この到着希望時刻を反映させた案内処理が行われず、結果として、使用者におけるナビゲーション装置の使用感や利便性が低下するという問題点があった。

そこで、本願は上記の問題点に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、使用者が希望する到着希望時刻に、車両を目的地等に到着させることが可能となるように車両の速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置及び速度情報生成方法並びに当該速度情報生成装置用のプログラムを提供することにある。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の移動に係る移動速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置において、前記移動に係る地点に到達するまでに前記移動体が移動すべき移動ルートを示すルート情報を取得するルート情報取得手段と、前記地点に到着することが希望される時刻である到着希望時刻を示す希望時刻情報を取得する希望時刻情報取得手段と、前記取得されたルート情報により示される前記移動ルートを前記移動体が実際に移動して前記地点に到着すると予想される時刻である到着予想時刻を示す予想時刻情報を取得する予想時刻情報取得手段と、前記取得された予想時刻情報により示される前記到着予想時刻を、前記取得された希望時刻情報により示される前記到着希望時刻に一致させるように前記移動体を移動させるための前記移動速度を示す前記速度情報を生成する生成手段と、前記移動速度を制御する移動速度制御手段に前記生成された速度情報を出力して、当該速度情報により示される前記移動速度で前記移動体が移動するように制御させる出力手段と、を備える。

上記の課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、移動体の移動に係る移動速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置において実行される速度情報生成方法において、前記移動に係る地点に到達するまでに前記移動体が移動すべき移動ルートを示すルート情報を取得するルート情報取得工程と、前記地点に到着することが希望される時刻である到着希望時刻を示す希望時刻情報を取得する希望時刻情報取得工程と、前記取得されたルート情報により示される前記移動ルートを前記移動体が実際に移動して前記地点に到着すると予想される時刻である到着予想時刻を示す予想時刻情報を取得する予想時刻情報取得工程と、前記取得された予想時刻情報により示される前記到着予想時刻を、前記取得された希望時刻情報により示される前記到着希望時刻に一致させるように前記移動体を移動させるための前記移動速度を示す前記速度情報を生成する生成工程と、前記移動速度を制御する移動速度制御手段に前記生成された速度情報を出力して、当該速度情報により示される前記移動速度で前記移動体が移動するように制御させる出力工程と、を含む。

上記の課題を解決するために、請求項１２に記載の発明は、コンピュータを、請求項１から請求項１０に記載の速度情報生成装置として機能させる。

実施形態に係る速度情報生成装置の概要構成を示すブロック図である。 実施例に係るナビゲーションシステムの概要構成を示すブロック図であり、（ａ）は第１例を示すブロック図であり、（ｂ）は第２例を示すブロック図である。 実施例に係るナビゲーション装置の細部構成を示すブロック図である。 実施例に係る速度制御処理等を示すフローチャート（Ｉ）である。 実施例に係る速度制御処理等を示すフローチャート（II）である。 実施例に係るルート検索処理等を示すフローチャート（Ｉ）である。 実施例に係るルート検索処理等を示すフローチャート（II）である。 実施例に係る告知画面例を示す図（Ｉ）であり、第１例を示す図である。 実施例に係る告知画面例を示す図（II）であり、（ａ）は第２例を示す図であり、（ｂ）は第３例を示す図である。 実施例に係る告知画面例を示す図（III）であり、（ａ）は第４例を示す図であり、（ｂ）は第５例を示す図である。 実施例に係る告知画面例を示す図（IV）であり、（ａ）は第６例を示す図であり、（ｂ）は第７例を示す図である。 実施例に係る告知画面例を示す図（Ｖ）であり、（ａ）は第８例を示す図であり、（ｂ）は第９例を示す図である。 実施例に係る告知画面例を示す図（VI）であり、（ａ）は第１０例を示す図であり、（ｂ）は第１１例を示す図である。 実施例に係る告知画面例を示す図（VII）であり、（ａ）は第１２例を示す図であり、（ｂ）は第１３例を示す図である。 実施例に係る告知画面例を示す図（VIII）であり、（ａ）は第１４例を示す図であり、（ｂ）は第１５例を示す図である。

次に、本願を実施するための形態について、図１を用いて説明する。

図１に示すように、実施形態に係る速度情報生成装置Ｓは、車両等の移動体の移動に係る移動速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置である。

そして速度情報生成装置Ｓは、ルート情報取得手段８Ａと、希望時刻情報取得手段１２と、予想時刻情報取得手段８Ｂと、生成手段８と、出力手段１１と、を備えている。

この構成においてルート情報取得手段８Ａは、移動体の移動に係る地点に到達するまでに移動体が移動すべき移動ルートを示すルート情報を取得する。この場合の移動に係る地点には、例えば、移動すべきルートが設定されている場合の目的地や立寄地、或いは、当該ルート上にある交差点等の経由地が含まれている。

一方、希望時刻情報取得手段１２は、例えば使用者等により上記地点に到着することが希望される時刻である到着希望時刻を示す希望時刻情報を取得する。

また予想時刻情報取得手段８Ｂは、ルート情報取得手段８Ａにより取得されたルート情報により示される移動ルートを移動体が実際に移動して上記地点に到着すると予想される時刻である到着予想時刻を示す予想時刻情報を取得する。

これらにより生成手段８は、取得された予想時刻情報により示される到着予想時刻を、希望時刻情報取得手段１２により取得された希望時刻情報により示される到着希望時刻に一致させるように移動体を移動させるための移動速度を示す速度情報を生成する。

そして出力手段１１は、生成された速度情報により示される移動速度を制御する移動速度制御手段（図１において図示せず）に、生成手段８により生成された速度情報を出力して、当該速度情報により示される移動速度で移動体が移動するように制御させる。

以上説明した通り、実施形態に係る速度情報生成装置Ｓの動作によれば、ルート情報に基づいた移動体の到着予想時刻を到着希望時刻に一致させるように移動するための速度を示す速度情報を生成して移動速度制御手段に出力するので、使用者が希望する到着希望時刻に移動体を地点に到着させることができる。

次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について、図２乃至図１５を用いて説明する。なお以下に説明する実施例は、本願を、例えばナビゲーション装置及びクルーズコントロール装置を用いた速度制御及びルート検索等に適用した場合の実施例である。

また、図２は実施例に係るナビゲーションシステムの概要構成を示すブロック図であり、図３は実施例に係るナビゲーション装置の細部構成を示すブロック図である。更に図４乃至図７は実施例に係る速度制御処理及びルート検索処理等をそれぞれ示すフローチャートであり、図８乃至図１５は実施例に係る告知画面例をそれぞれ示す図である。このとき図３では、図１に示した実施形態に係る速度情報生成装置Ｓにおける各構成部材に対応する実施例の構成部材それぞれについて、当該速度情報生成装置Ｓにおける各構成部材と同一の部材番号を用いている。

図２（ａ）に示すように、実施形態に係る速度情報表示装置Ｓが適用される実施例に係るナビゲーションシステムＳ１は、車両に搭載されており、例えば、実施例に係るナビゲーション装置ＮＶと、実施例に係るアダプティブクルーズコントロール（Adaptive Cruise Control。以下、単にＡＣＣと称する）装置ＡＣと、により構成されている。この時ＡＣＣ装置ＡＣとしては、例えば、レーザ光線又はミリ波を用いたレーダーセンサ、近距離センサ或いは渋滞負担軽減用低速域ＡＣＣ装置等が含まれている。一方ナビゲーション装置ＮＶは、後述するように、ナビゲーションシステムＳ１が搭載されている車両の移動を案内するためのナビゲーション処理を、上記ＡＣＣ装置ＡＣと協働して実行する。このためナビゲーション装置ＮＶには、例えば、車速センサ等のセンサ、地図データを記憶するためのハードディスクドライブ、地図や自車位置マークを表示するための液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ等が含まれている。なおこれらナビゲーション装置ＮＶ及びＡＣＣ装置ＡＣの細部構成及び動作については、後ほど図２乃至図１５を用いて説明する。

また、実施例に係るナビゲーションシステムとしては、図２（ｂ）に例示するナビゲーションシステムＳ２のように、クルーズコントロール（Cruise Control。以下、単にＣＣと称する）装置Ｃと、レーザ光線又はミリ波等を用いたレーダーセンサを含むレーダー装置Ｒと、の組み合わせをナビゲーション装置ＮＶに接続することとしてもよい。この場合のＣＣ装置Ｃとレーダー装置Ｒとの組み合わせが、図２（ａ）に例示するＡＣＣ装置ＡＣと同等の機能を発揮することになる。

なお、図２（ａ）に例示するナビゲーションシステムＳ１又は図２（ｂ）に例示するナビゲーションシステムＳ２において、ナビゲーション装置ＮＶとＡＣＣ装置ＡＣ（又はＣＣ装置Ｃ）との間は、例えばバス形式の通信ラインを用いて接続されていても良いし、或いは、授受される信号ごとの制御ラインを用いてそれぞれの信号ごとに接続されていても良い。

次に、実施例に係るナビゲーションシステムの細部構成及び当該ナビゲーションシステムにおいて実行される実施例に係る速度制御処理及びルート検索処理等について、具体的に図３乃至図１５を用いて説明する。なお以下の説明においては、図２（ａ）に例示したナビゲーションシステムＳ１により実施例に係るナビゲーションシステムを構成する場合について説明する。

図３に例示するように、実施例に係るナビゲーションシステムＳ１は、実施例に係るナビゲーション装置ＮＶと、ＡＣＣ装置ＡＣと、が接続されて構成されている（図２（ａ）参照）。

この構成においてナビゲーション装置ＮＶは、車速センサ１と、角速度センサ２と、アンテナ３Ａが接続されたＧＰＳ受信部３と、加速度センサ４と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端末部５と、車載カメラ３１と、システムコントローラ６と、バスライン１１と、キーボード又はリモートコントローラ、タッチパネル等からなる入力部１２と、光ディスクＤＫ１に対する光学的な情報の記録又は再生を行う光ディスクドライブ１３と、磁気的に且つ不揮発性に情報を記録するハードディスクＤＫ２に対する磁気的な情報の記録又は再生を行うハードディスクドライブ１４と、ＶＩＣＳ送受信部１５と、ＥＴＣ（（登録商標）Electronic Toll Collection System）カードＣが装着されて動作するＥＴＣ送受信部１６と、短距離送受信部１７と、表示ユニット１８と、音響再生ユニット２３と、を備えて構成されている。

この構成において車速センサ１は、例えばナビゲーションシステムＳ１が搭載されている車両から取得される車速パルス等を用いた速度検出処理等を用いて当該車両の現在速度を検出し、速度データを出力する。

また、角速度センサ２は、当該車両の、例えば方向変化の角速度を検出し、単位時間当たりの角速度データ及び相対方位データを出力する。

更に、ＧＰＳ受信部３は、上記ＧＰＳ衛星からの航法電波を受信し、ＧＰＳ測位データとして自車位置情報である緯度、経度、高度データ、車両の進行方向の絶対方位データ及びＧＰＳ速度データ等を出力する。

一方、加速度センサ４は、当該車両にかかる例えば前後方向の加速度を検出し、単位時間当たりの加速度データ等を出力する。

また車載カメラ３１は、ナビゲーションシステムＳ１が搭載される車両の例えばフロントガラスの内側に、例えば車両の進行方向前方をその撮像範囲として備えられており、具体的には、例えば高価高精細なＣＣＤ（charge-coupled device）カメラや安価低精細なＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラ等により構成されている。車載カメラ３１により撮像されて得られる画像データは、例えば、走行車線を認識して車線逸脱を運転者に喚起したり、自動操舵により走行車線を保持したり、或いは車線の前方を走る先行車との車間距離や相対速度を計測して運転者に喚起したり、図２に例示するＡＣＣ装置ＡＣ又はＣＣ装置Ｃ等との組み合わせにより車両の速度を自動制御して車間距離を一定に保持したりする処理に用いられる。

更に、ＵＳＢ端末部５は、ナビゲーション装置ＮＶ本体と図示しない周辺機器等とを物理的に接続するための端末部である。当該周辺機器として具体的には、例えば、ＵＳＢメモリ端末（図示しないパーソナルコンピュータとナビゲーション装置ＮＶ本体との間でのデータの授受に用いられる）、ＵＳＢオーディオ端末（ナビゲーション装置ＮＶ本体を楽器のように扱うためのものである）、ＵＳＢマイナスイオン発生端末（例えば、ナビゲーション装置ＮＶ本体が運転者の状況（例えば、疲労度や喜怒哀楽の状態等）を判断し、適切にマイナスイオンを発生させて当該疲労や気分をリフレッシュさせ或いはリラックスさせるためのものである）等が考えられる。

他方、光ディスクドライブ１３は、いわゆるＣＤ（Compact Disc）／ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）／ＢＤ（Blue-ray Disc）コンパチブル型のプレーヤ（又はプレーヤ／レコーダ）である。そして、各種光ディスクＤＫ１に対して、情報の記録又は再生を実行することができる。なお、当該光ディスクＤＫ１の種類として具体的には、例えば、CD-DA（Digital Audio）、CD-ROM（Read Only Memory）、CD-I（Interactive）、Video-CD、CD-R（Recordable）、CD-RW（Re-Writable）、CD-Text、DVD-Video、DVD-Audio、DVD±R、DVD±RW、DVD-ROM、DVD-RAM、BD（ROM型BD、一回のみ書き換え可能型BD及び複数回の書き換え可能型BDを含む）等がある。

また、ＥＴＣ送受信部１６は、高速道路等の有料道路を利用する場合に入口料金所のＥＴＣ専用（又は一般用との共用）レーンで入口Ｉ．Ｃ．（インターチェンジ）の情報を受信して通過し、その後、目的地の出口料金所のＥＴＣ専用（又は一般用との共用）レーンにて入口Ｉ．Ｃ．の情報とＥＴＣ車載器の情報（車両情報やＥＴＣカードＣのクレジットカード情報等）を送信して、料金情報を受信するものである。

更に、短距離送受信部１７は、いわゆる近距離間無線通信プロトコルに準拠しつつ、移動体通信端末Ｍとの間のデータの授受を行う。この移動体通信端末Ｍとしては、例えば、携帯型無線電話機、いわゆるＰＤＡ（Personal Data Assistant）、携帯型オーディオプレーヤ、パーソナルコンピュータ関連機器、パーソナル無線、携帯型ファクシミリ装置等が挙げられる。短距離送受信部１７は、これらの移動体通信端末Ｍとの間のデータの授受を制御する。なおこの他、短距離送受信部１７は、例えば、携帯型無線電話機用のワイヤレスヘッドセットや、上記近距離間無線通信プロトコルに対応したリアモニター又はバックカメラ等が接続される構成とされていてもよい。

次に表示ユニット１８は、システムコントローラ６の制御下で各種表示データを表示する。

更に音響再生ユニット２３は、システムコントローラ６の制御下で各種音声データを再生して出力（放音）する。

更にまたＶＩＣＳ送受信部１５は、ＶＩＣＳを介して送信されて来る渋滞情報等を受信し、後述する実施例に係る速度制御処理及びルート検索処理等を含むナビゲーション装置ＮＶにおける案内処理に供させる。

そしてシステムコントローラ６は、上記車速センサ１、角速度センサ２、ＧＰＳ受信部３、加速度センサ４及び車載カメラ３１からそれぞれ出力されて来る速度データ、角速度データ及び相対方位データ、ＧＰＳ測位データ及び車両の進行方向の絶対方位データ、加速度データ並びに画像データ等に基づいて、ナビゲーション装置ＮＶ全体の制御を行うと共に、上記表示ユニット１８及び音響再生ユニット２３等の各種構成部材における夫々の動作を制御する。

より具体的にシステムコントローラ６は、上記各種センサ等とのインターフェース動作を行うインターフェース部７と、システムコントローラ６全体を制御するＣＰＵ８と、システムコントローラ６を制御する制御プログラム等が予め記憶されているＲＯＭ９と、入力部１２を介してユーザーにより予め設定されたルートデータ等の読み出し可能な各種データを一時的に格納するＲＡＭ１０と、により構成されており、入力部１２、光ディスクドライブ１３、ハードディスクドライブ１４、表示ユニット１８、音響再生ユニット２３、短距離送受信部１７、ＥＴＣ送受信部１６及びＶＩＣＳ送受信部１５とは、バスライン１１を介して接続されている。また、上記各種センサ等とはインターフェース部７及びバスライン１１を介して接続されている。更にＣＰＵ８は、後述する目的地までのルート設定処理を行うルート設定部８Ａと、実施例に係る到着予想時刻の算出を行う予想時刻算出部８Ｂと、を含んでいる。

この構成において、ＣＰＵ８が実施形態に係る生成手段の一例並びに本願に係る「算出手段」の一例、「比較手段」の一例、「警告情報出力手段」の一例、「移動速度制御手段」の一例及び「時刻情報出力手段」の一例であり、ルート設定部８Ａが実施形態に係るルート情報取得手段の一例であり、予測時刻算出部８Ｂが実施形態に係る予想時刻情報取得手段の一例であり、バスライン１１が実施形態に係る出力手段の一例である。

次に、表示ユニット１８は、グラフィックスコントローラ１９と、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなるバッファメモリ２０と、液晶ディスプレイ等からなる本願に係る「告知手段」の一例としてのディスプレイ２２と、表示制御部２１と、を備えて構成されている。この構成においてグラフィックスコントローラ１９は、バスライン１１を介してＣＰＵ８から送られる制御データに基づいて、表示ユニット１８全体の制御を行う。また、バッファメモリ２０は、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。そして、表示制御部２１は、グラフィックスコントローラ１９から出力される画像データに基づいて、ディスプレイ２２を表示制御する。

また、音響再生ユニット２３は、Ｄ／Ａコンバータ２４と、アンプ２５と、スピーカ２６と、を備えて構成されている。この構成において、Ｄ／Ａコンバータ２４は、光ディスクドライブ１３又はＲＡＭ１０からバスライン１１を介して送られて来る音声デジタル信号のＤ／Ａ変換を行う。そしてアンプ２５は、Ｄ／Ａコンバータ２４から出力される音声アナログ信号を増幅する。その後、スピーカ２６は、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して出力（放音）する。

そして、上記構成のナビゲーション装置ＮＶが起動されると、先ずシステムコントローラ６は、光ディスクＤＫ１又はハードディスクＤＫ２から、地図表示情報等をアクセスするための情報と、自車位置マーク等の表示情報等を読み出してＲＡＭ１０に記憶する。

次に、システムコントローラ６は、車速センサ１及び加速度センサ４等からの出力値に基づいて車両の速度を算出し、算出した速度から車両の走行距離を求める。これと並行してシステムコントローラ６は、角速度センサ２の出力値を読み取り、当該読み取った出力値に基づいて、相対方位データを算出し上記絶対方位データに累積する。

そしてシステムコントローラ６は、上記算出された速度及び走行距離、並びに車両の進行方向の累積絶対方位データに基づいて自車の現在位置の演算を行い、自車の現在位置の緯度、経度及び高度を求める。

その後、システムコントローラ６は、自車位置に対応する地図データを光ディスクＤＫ１或いはハードディスクＤＫ２から読み出してグラフィックスコントローラ１９に送信し、現在地の地図をディスプレイ２２に表示する。

また、随時ＧＰＳ受信部３から送出されるＧＰＳ測位データとして自車位置情報である緯度、経度、高度データと、車両の進行方向の絶対方位データと、ＧＰＳ速度データ等を用いて、上記車速センサ１及び角速度センサ２の出力値から算出される各種データ等の補正を行う。

そして、上述した各種情報に基づき、自車位置マークの表示位置とその進行方向及び必要に応じて表示する地図の更新処理等を行う。

一方、本願に係る最適速度算出手段の一例としてのＡＣＣ装置ＡＣは、図３に例示する通信ライン（又は制御ライン）を含むＡＣＣ送受信部（又はＡＣＣ制御部）２７と、ＡＣＣ部２８と、を備えて構成されている。

この構成においてＡＣＣ部２８は運転者の運転負担を軽減する為の運転支援システムの一つであり、運転者のアクセル操作を代行し、走行中の車両と前を走る先行車との間の車間距離を自動制御する（即ち、先行車との車間距離を一定に保つ）ための処理を行う。これにより、運転者としてはハンドル操作だけに注力すればよいことになる。このＡＣＣ部２８として代表的なものは、車両の前方に設けられたミリ波レーダーにより先行車との距離を監視し、ナビゲーションシステムＳ１が搭載されている車両のスロットル制御及びブレーキ制御を自動で行い、車速及び車間距離の制御を行うものがある。より具体的にＡＣＣ部２８は、車線の前方を走る先行車に対して車速に応じた車間距離を自動的に一定に保ちながら自車を追従走行させるために、車両の前部に設けたレーダーセンサにより先行車両との車間距離や相対速度を検出し、運転者が設定した速度により車両が追従走行するように、スロットルやブレーキを制御する。なお、最新のＡＣＣ部２８の機能としては、例えば、従来の高速域における自動制御に比べ、速度制御の範囲を低速域まで拡大したことが挙げられ、例えば約４０ｋｍ／ｈ以下の低速時に必要な、頻繁な加減速操作を支援することで、特に渋滞時の負担を軽減することができる構成とされている。

次に、ＣＰＵ８を中心として実行される実施例に係る速度制御処理及びルート検索処理等について、具体的に図３乃至図１５を用いて説明する。

先ず、図４及び図５にフローチャートを示す実施例に係る速度制御処理及び運転支援処理は、ＡＣＣ装置ＡＣと連動したナビゲーション装置ＮＶにより実行される、到着希望時刻までに目的地に到着するための速度制御処理及び運転支援処理を示すフローチャートである。なおこの場合の目的地には、当該目的地に到着するまでに立ち寄る立寄地を含むものとする。

一方、図６及び図７は、実施例に係る「最短時間」によるルート検索処理及び案内処理をナビゲーション装置ＮＶにおいて行う際のフローチャートである。そして、上記実施例に係る速度制御処理等と、上記実施例に係るルート検索処理等とは、ＣＰＵ８を中心として、いわゆる時分割的に並行して実行される処理である。

（Ｉ）実施例に係る速度制御処理及び運転支援処理
始めに、実施例に係る速度制御処理及び運転支援処理について、具体的に図４及び図５並びに図８乃至図１４（ａ）を用いて説明する。

図４に示すように、実施例に係る速度制御処理及び運転支援処理において、例えば運転者による車両の始動操作によりナビゲーションシステムＳ１に電源が投入されると、ＣＰＵ８は始めに、各種初期化処理及び接続状況の確認処理を行う（ステップＳ１００）。具体的にＣＰＵ８は、例えばＲＡＭ１０の初期化処理や、インターフェース部７を介した各種センサとの接続状況の確認処理、或いはバスライン１１を介したＶＩＣＳ送受信部１５及びＡＣＣ装置ＡＣとの接続状況の確認処理等を行う。

次にＣＰＵ８は、車両が到達すべき目的地（立寄地を含む。以下、同様。）の設定が入力部１２等により終了しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の判定において目的地の設定が終了していない場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）、ＣＰＵ８は当該設定が終了するまで、所定の時間間隔（例えば２００ミリ秒）でステップＳ１０１の判定を繰り返す。

一方ステップＳ１０１の判定において目的地の設定が終了している場合（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ８は、これまでに入力部１２等により、使用者（運転者）の目的地への到着希望時刻の設定が終了しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで、実施例に係る到着希望時刻は、複数の目的地又は複数の立寄地について、立ち寄り順に設定してこれを表示することができるように構成されている。ステップＳ１０２の判定において到着希望時刻の設定が終了していない場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）、ＣＰＵ８は当該設定が終了するまで、所定の時間間隔（例えば２００ミリ秒）をおいて上記ステップＳ１０１の処理に戻る。

またステップＳ１０２の判定において到着希望時刻の設定が終了している場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ８は、これまでにルート設定部８Ａにより確定されてディスプレイ２２に既に表示されているルート（その時の目的地までの案内ルート）が有るか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の判定において表示されている確定ルートが無い場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）、ＣＰＵ８は所定の時間間隔（例えば２００ミリ秒）をおいて上記ステップＳ１０１の処理に戻る。

一方ステップＳ１０３の判定において表示されている確定ルートが有る場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ８は、ナビゲーションシステムＳ１が搭載されている車両が現在走行中であるか否か（換言すれば、渋滞時や交差点時、及び一時停止線や立寄地等において停止中でないか否か）を、例えば車速センサ１からの出力等に基づいて判定する（ステップＳ１３９）。ステップＳ１３９の判定において車両が走行中でない場合（ステップＳ１３９；ＮＯ）、ＣＰＵ８は後述するステップＳ１３１の処理に移行する。

他方、ステップＳ１３９の判定において車両が走行中である場合（ステップＳ１３９；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ８は、バスライン１１を介して接続されているＡＣＣ装置ＡＣに対して、当該ＡＣＣ装置ＡＣによる速度制御をオン状態等とするための要求を送信し（ステップＳ１０４）、更にＡＣＣ装置ＡＣによる速度制御（ＡＣＣ）がオンとなった旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１０５）。

ここで、ステップＳ１０５の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図８を用いて説明する。ステップＳ１０５の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては、例えば図８に例示するように、一般道から高速道路に至るルートＲＴと車両の現在位置を示す現在位置マークＰとが表示されており且つその他の道路等を含む地図ＭＰと、ＶＩＣＳ送受信部１５において受信した最新の渋滞情報等のＶＩＣＳ情報の受信時刻を表示する受信時刻欄１００と、その時点で予想時刻算出部８Ｂにより算出されている目的地への到着予想時刻を表示する予想時刻欄１０１と、その時点で設定されている（図４ステップＳ１０２参照）到着希望時刻を表示する希望時刻欄１０２と、車両による立ち寄り状態を表示する立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「速度制御オン」なる文字を含む告知欄Ｗが表示される。

このとき立寄表示欄１０３は、いわゆる操作アイコンとして例えば入力部１２等による操作（例えばクリック操作又はタッチ操作等）が可能とされている。更に告知欄Ｗ内の文字は、後述するステップＳ１１９乃至Ｓ１２２の処理が実行された後（即ち、加速中に一旦速度制御がオフとされた後）に図４及び図５に示す実施例に係る速度制御処理及び運転支援処理が一巡して再度上記ステップＳ１０５の処理に至った場合には、例えば赤色の文字とされる。一方、後述するステップＳ１２７乃至Ｓ１３０の処理が実行された後（即ち、減速中に一旦速度制御がオフとされた後）に図４及び図５に示す実施例に係る速度制御処理及び運転支援処理が一巡して再度上記ステップＳ１０５の処理に至った場合には、例えば青色の文字とされる。

上記ステップＳ１０５の処理を実行後、ＣＰＵ８は、車両の走行において危険状態が発生しているか否か（即ち、ＡＣＣ装置ＡＣとの連係により以下のステップＳ１０７乃至Ｓ１１１の処理が実行されているか否か）を判定する（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０６において判定される危険状態とは、例えば、車両の速度が危険速度に近付いている場合又はそれまで走行していた車線を逸脱すること等である。ステップＳ１０６の判定において車両に危険状態が発生していると判定される場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、ＡＣＣ装置ＡＣからの上記危険状態についての報告が送信されたら（ステップＳ１０７）、当該危険状態となった旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１０８）。

ここで、ステップＳ１０８の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図９（ａ）を用いて説明する。ステップＳ１０８の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図９（ａ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「危険発生」なる赤色の文字を含む告知欄Ｗが表示される。

上記ステップＳ１０８の処理を実行後、例えば所定の衝突回避処理がＡＣＣ装置ＡＣにより例えばレーダーセンサ等を用いて実行され、又は車載カメラ３１等により車線逸脱の修正が行われたことを検出したら（ステップＳ１０９）、ＣＰＵ８は、速度変更又は車線逸脱修正が行われて通常走行に戻る旨の報告をＡＣＣ装置ＡＣに送信する（ステップＳ１１０）。次にＣＰＵ８は、車両の危険状態の回避動作が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１の判定において当該回避動作が継続中である場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）、ＣＰＵ８は後述するステップＳ１３１の処理に移行する。

一方、ステップＳ１１１の判定において危険状態の回避動作が終了している場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は次に、当該危険状態が回避された旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１１２）。

ここで、ステップＳ１１２の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図９（ｂ）を用いて説明する。ステップＳ１１２の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図９（ｂ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「危険回避」なる青色の文字を含む告知欄Ｗが表示される。その後ＣＰＵ８は、後述するステップＳ１１３の処理に移行する。

他方、上記ステップ１０６の判定において、車両に危険状態が発生していると判定されない場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、次にＣＰＵ８は、後述するステップＳ１１３の処理に移行する。

次にＣＰＵ８は、図５に示すように、車両としての最適速度の更新があったか否か（即ち、ＡＣＣ装置ＡＣとの連係により以下のステップＳ１１４乃至Ｓ１３０の処理が実行されているか否か）を判定する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３の判定において最適速度の更新がない場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）、ＣＰＵ８は後述するステップＳ１３１の処理に移行する。一方ステップＳ１１３の判定において最適速度の更新があった場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は次に、車両の現在速度が当該更新された最適速度に等しいか否かを判定する（ステップＳ１３７）。ステップＳ１３７の判定において現在速度が最適速度と等しい場合（ステップＳ１３７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は後述するステップＳ１３１の処理に移行する。他方ステップＳ１３７の判定において現在速度が最適速度と等しくない場合（ステップＳ１３７；ＮＯ）、ＣＰＵ８は次に、現在速度が最適速度より遅いか否かを判定する（ステップＳ１１４）。

ステップＳ１１４の判定において現在速度が最適速度より遅い場合であって（ステップＳ１１４；ＹＥＳ）、例えばその後に加速制御が行われたときＣＰＵ８は、当該加速中に、現在速度がＡＣＣ装置ＡＣにより車両としての所定の危険速度に略等しくなっているか否か（換言すれば、上記危険状態が近付いているか否か）を判定する（ステップＳ１１５）。ステップＳ１１５の判定において、現在速度が車両としての危険速度に略等しくなっている場合（ステップＳ１１５；ＹＥＳ）、現在速度が危険速度に到達しようとしている旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１１９）。

ここで、ステップＳ１１９の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１０（ａ）を用いて説明する。ステップＳ１１９の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１０（ａ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「車両危険速度」なる文字を含む告知欄Ｗが表示される。なおこの場合の文字の色は、上記ステップＳ１１９の処理が加速中に実行されるものであるから、例えば赤色とされる。その後ＣＰＵ８は、後述するステップＳ１２０の処理に移行する。

一方、ステップＳ１１５の判定において、現在速度が危険速度とは異なり、当該危険速度までは加速されていない場合（ステップＳ１１５；ＮＯ）、ＣＰＵ８は次に、現在速度が、ＡＣＣ装置ＡＣにおいて当該ＡＣＣとしての所定の上限速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６の判定において現在速度がＡＣＣとしての上限速度より速い場合（ステップＳ１１６；ＮＯ）、ＣＰＵ８はＡＣＣ装置ＡＣに対して、当該ＡＣＣ装置ＡＣによる速度制御をオフ状態等とするための要求を送信し（ステップＳ１２０）、更にＡＣＣ装置ＡＣによる速度制御がオフとなった旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１２１）。

ここで、ステップＳ１２１の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１０（ｂ）を用いて説明する。ステップＳ１２１の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１０（ｂ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「速度制御オフ」なる文字を含む告知欄Ｗが表示される。なおこの場合の文字の色は、現在速度がＡＣＣとしての上限速度より速い場合であるため、警告の意味で赤色とされる。その後ＣＰＵ８は、運転者の判断による最適な速度動作が行われていることを確認し（ステップＳ１２２）、後述するステップＳ１３１の処理に移行する。

他方、ステップＳ１１６の判定において現在速度がＡＣＣとしての上限速度以下である場合（ステップＳ１１６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、加速する旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１１７）。

ここで、ステップＳ１１７の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１１（ａ）を用いて説明する。ステップＳ１１７の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１１（ａ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「加速します」なる赤色の文字を含む告知欄Ｗが表示される。

その後ＣＰＵ８はＡＣＣ装置ＡＣに対して、当該ＡＣＣ装置ＡＣによる最適速度に設定するための要求を送信すると、車両が加速され、現在速度が車両としての最適速度に自動設定されている（即ち、速度が上がっている）ことを確認する（ステップＳ１１８）。

一方、上記ステップＳ１１４の判定において現在速度が最適速度より速い場合であって（ステップＳ１１４；ＮＯ）、例えばその後に減速制御が行われたときＣＰＵ８は、当該減速中に、現在速度が車両としての所定の危険速度に略等しくなっているか否か（換言すれば、上記危険状態が近づいているか否か）を判定する（ステップＳ１２３）。ステップＳ１２３の判定において、現在速度が車両としての危険速度に略等しくなっている場合（ステップＳ１２３；ＹＥＳ）、現在速度が危険速度に到達しようとしている旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１２７）。

ここで、ステップＳ１２７の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１１（ｂ）を用いて説明する。ステップＳ１２７の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１１（ｂ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「車両危険速度」なる文字を含む告知欄Ｗが表示される。なおこの場合の文字の色は、上記ステップＳ１２７の処理が減速中に実行されるものであるから、例えば青色とされる。その後ＣＰＵ８は、後述するステップＳ１２８の処理に移行する。

一方、ステップＳ１２３の判定において、現在速度が危険速度とは異なり、当該危険速度までは減速されていない場合（ステップＳ１２３；ＮＯ）、ＣＰＵ８は次に、現在速度が、ＡＣＣ装置ＡＣにおいて当該ＡＣＣとしての所定の下限速度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２４の判定において現在速度がＡＣＣとしての下限速度より遅い場合（ステップＳ１２４；ＮＯ）、ＣＰＵ８はＡＣＣ装置ＡＣに対して、当該ＡＣＣ装置ＡＣによる速度制御をオフ状態等とするための要求を送信し（ステップＳ１２８）、更にＡＣＣ装置ＡＣによる速度制御がオフとなった旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１２９）。

ここで、ステップＳ１２９の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１２（ａ）を用いて説明する。ステップＳ１２９の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１２（ａ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「速度制御オフ」なる文字を含む告知欄Ｗが表示される。なおこの場合の文字の色は、現在速度がＡＣＣとしての下限速度より遅い場合であるため、安全の意味で青色とされる。その後ＣＰＵ８は、運転者の判断による最適な速度動作が行われていることを確認し（ステップＳ１３０）、後述するステップＳ１３１の処理に移行する。

他方、ステップＳ１２４の判定において現在速度がＡＣＣとしての下限速度以上である場合（ステップＳ１２４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、減速する旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１２５）。

ここで、ステップＳ１２５の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１２（ｂ）を用いて説明する。ステップＳ１２５の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１２（ｂ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「減速します」なる青色の文字を含む告知欄Ｗが表示される。

その後ＣＰＵ８はＡＣＣ装置ＡＣに対して、当該ＡＣＣ装置ＡＣによる最適速度に設定するための要求を送信すると、車両が減速され、現在速度が車両としての最適速度に自動設定されている（即ち、速度が下がっている）ことを確認する（ステップＳ１２６）。

次にＣＰＵ８は、ステップＳ１３１の処理として、現在位置と目的地までの走行距離データと車両の現在速度等との関係から、設定済み（図４ステップＳ１０２参照）の到着希望時刻までに目的地に到着することができるか否かを判定する（ステップＳ１３１）。ステップＳ１３１の判定において到着希望時刻までに目的地に到着することができる場合（ステップＳ１３１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は後述するステップＳ１３４の処理に移行する。一方、ステップＳ１３１の判定において到着希望時刻までに目的地に到着することができない場合（ステップＳ１３１；ＮＯ）、ＣＰＵ８は次に、到着希望時刻までに目的地に到着することができない（即ち、到着希望時刻に間に合わない）旨を、ディスプレイ２２上における表示及びスピーカ２６からの音声出力により運転者に告知する（ステップＳ１３６）。

ここで、ステップＳ１３６の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１３（ａ）を用いて説明する。ステップＳ１３６の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１３（ａ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２の中央に、例えば「到着希望時刻に間に合いません」なる文字を含む告知欄Ｗが表示される。なおこの場合の文字の色は、到着希望時刻までに目的地に到着できないのであるから、例えば「間に合いません」の部分が赤色とされる。

図１３（ａ）に例示する告知欄Ｗを表示中においてＣＰＵ８は、次に、例えば図１３（ｂ）に例示する告知画面を表示しつつ、当該告知画面を用いた到着希望時刻の設定変更操作が為されたか否かを判定する（ステップＳ１３２）。

ここで、ステップＳ１３２の判定時にディスプレイ２２に表示される告知画面例について、図１３（ｂ）を用いて説明する。ステップＳ１３２の処理に対応してディスプレイ２２に表示される告知画面としては例えば、図１３（ｂ）に例示するように、図８に例示する場合と同様のルートＲＴ及び現在位置マークＰとが表示されている地図ＭＰと、受信時刻欄１００と、予想時刻欄１０１と、希望時刻欄１０２と、立寄表示欄１０３と、が表示されているディスプレイ２２に、例えば「到着希望時刻を再設定しますか」なる文字を含む告知欄Ｗと、「はい」なる文字を含む操作アイコンＢＹと、「いいえ」なる文字を含む操作アイコンＢＮと、が表示される。

そして、上記操作アイコンＢＮが操作されることにより到着希望時刻の設定変更操作が為されないと判定される場合（ステップＳ１３２；ＮＯ）、ＣＰＵ８は、後述するステップＳ１３５の処理に移行する。一方ステップＳ１３２の判定において、上記操作アイコンＢＹが操作されることにより到着希望時刻の設定変更操作が為されると判定される場合（ステップＳ１３２；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は次に、入力部１２等を用いて行われた当該設定変更操作の結果としての到着希望時刻を表示する希望時刻欄１０２を、例えば図１４（ａ）に例示するようにディスプレイ２２に改めて表示する（ステップＳ１３３）。

その後ＣＰＵ８は、（全ての立寄地に立ち寄った後に）最終目的地に車両が到着したか否かを、例えばＧＰＳ受信部３の出力等に基づいて判定する（ステップＳ１３４）。ステップＳ１３４の判定において未だ最終目的地に到着していない場合（ステップＳ１３４；ＮＯ）、ＣＰＵ８は図４に示すステップＳ１０１の処理に戻って、上述して来た一連の速度制御処理及び運転支援処理を繰り返す。一方ステップＳ１３４の判定において最終目的地に到着している場合（ステップＳ１３４；ＹＥＳ）、ＡＣＣ装置ＡＣ等を用いた速度制御及び運転支援により到着希望時刻までに最終目的地に到着したことになるので、ＣＰＵ８は所定の終了処理を実行し（ステップＳ１３５）、その後図４に示すステップＳ１０１の処理に戻って、上述して来た一連の速度制御処理及び運転支援処理を繰り返す。

（II）実施例に係る最短時間によるルート検索処理及び案内処理
次に、上述した実施例に係る速度制御処理及び運転支援処理と時分割的に並行して実行される、実施例に係る最短時間によるルート検索処理及び案内処理について、具体的に図６及び図７並びに図１４及び図１５を用いて説明する。

図６に示すように、実施例に係る最短時間によるルート検索処理及び案内処理において、例えば運転者による車両の始動操作によりナビゲーションシステムＳ１に電源が投入されると、ＣＰＵ８は始めに、図４にステップＳ１００として示す処理と同様の、各種初期化処理及び接続状況の確認処理を行う（ステップＳ２００）。

次にＣＰＵ８は、車両が到達すべき目的地の設定が入力部１２等により終了しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１の判定において目的地の設定が終了していない場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、ＣＰＵ８は当該設定が終了するまで、所定の時間間隔（例えば１００ミリ秒）でステップＳ２０１の判定を繰り返す。

一方ステップＳ２０１の判定において目的地の設定が終了している場合（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ８は最新の目的地を確定し（ステップＳ２０２）、更に、例えば入力部１２における操作等により最短時間によるルート検索を行う旨の選択が為されているか否か（即ち、ＡＣＣ装置ＡＣとの連係により以下のステップＳ２０４乃至Ｓ２１７の処理が実行されているか否か）を判定する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の判定において、最短時間によるルート検索を行う旨の選択が為されている場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、次にＣＰＵ８のルート設定部８Ａは、最新の最短距離による現在位置から目的地までのルート検索が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の判定において、最新の最短距離によるルート検索が終了していない場合（ステップＳ２０４；ＮＯ）、ルート設定部８Ａは次に、これまでに確定されてディスプレイ２２に既に表示されているルートが有るか否かを判定する（ステップＳ２３８）。ステップＳ２３８の判定において表示されている確定ルートが無い場合（ステップＳ２３８；ＮＯ）、ルート設定部８Ａを含むＣＰＵ８は所定の時間間隔（例えば１００ミリ秒）をおいて上記ステップＳ２０１の処理に戻る。一方ステップＳ２３８の処理において確定ルートが有る場合（ステップＳ２３８；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、後述するステップＳ２３３の処理に移行する。

他方、上記ステップＳ２０４の判定において、最新の最短距離によるルート検索が終了している場合（ステップＳ２０４；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは、当該検索されている最新の最短距離によるルートを確定する（ステップＳ２０５）。次にルート設定部８Ａは、ＶＩＣＳ情報等の最新の交通情報（統計処理された統計交通情報を含む。以下、同様。）の迂回による最短距離のルート検索が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の判定において当該ルート検索が終了していない場合（ステップＳ２０６；ＮＯ）、ルート設定部８ＡはステップＳ２３８の処理に移行する。一方、ステップＳ２０６の判定において当該ルート検索が終了している場合（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは次に、最新の交通情報が反映された最新の最短距離による現在位置から目的地までのルートを確定する（ステップＳ２０７）。次にルート設定部８Ａは、確定された最短距離によるルートの全てについて、その近傍に高速道路が有るか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の判定において近傍に高速道路が無い場合（ステップＳ２０８；ＮＯ）、ルート設定部８Ａは、後述するステップＳ２１３の処理に移行する。

一方、ステップＳ２０８の判定において近傍に高速道路が有る場合（ステップＳ２０８；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは次に、その高速道路の入口インターチェンジまでの最新の最短距離による現在位置からのルート検索が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９の判定において、入口インターチェンジまでの最新の最短距離によるルート検索が終了している場合（ステップＳ２０９；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは、当該検索されている最新の最短距離によるルートを確定する（ステップＳ２１０）。次にルート設定部８Ａは、その高速道路の出口インターチェンジから目的地までの最新の最短距離によるルート検索が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１の判定において、出口インターチェンジからの最新の最短距離によるルート検索が終了している場合（ステップＳ２１１；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは、当該検索されている最新の最短距離によるルートを確定し（ステップＳ２１２）、後述するステップＳ２１３の処理に移行する。

一方、上記ステップＳ２０９の判定において入口インターチェンジまでの最新の最短距離によるルート検索が終了していない場合（ステップＳ２０９；ＮＯ）、及び、上記ステップＳ２１１の判定において出口インターチェンジからの最新の最短距離によるルート検索が終了していない場合（ステップＳ２１１；ＮＯ）、ルート設定部８Ａはそれぞれ、上記ステップＳ２３８の処理に移行する。

他方、上記ステップＳ２０３の判定において、最短時間によるルート検索を行う旨の選択が為されていない場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）、次にルート設定部８Ａは、例えば入力部１２における操作等によりその他のルート検索を行う旨の選択が為されているか否かを判定する（ステップＳ２２６）。ここで上記その他のルート検索とは、従来と同様の、例えば、「有料道路優先」、「距離優先」、「直進優先」、「道幅優先」、「一般道路（有料道路回避）」、「推奨ルート」、「別ルート」等の探索条件等によるルート検索をいう。

ステップＳ２２６の判定において、その他のルート検索を行う旨の選択が為されている場合（ステップＳ２２６；ＹＥＳ）、次にルート設定部８Ａは、現在位置から目的地までの最新のその他のルート検索が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２２７）。ステップＳ２２７の判定において、最新のその他のルート検索が終了していない場合（ステップＳ２２７；ＮＯ）、及び、ステップＳ２２６の判定においてその他のルート検索を行う旨の選択が為されていない場合（ステップＳ２２６；ＮＯ）、ルート設定部８Ａは次に、これまでに確定されてディスプレイ２２に既に表示されているルートが有るか否かを判定する（ステップＳ２３７）。ステップＳ２３７の判定において表示されている確定ルートが無い場合（ステップＳ２３７；ＮＯ）、ルート設定部８Ａを含むＣＰＵ８は所定の時間間隔（例えば１００ミリ秒）をおいて上記ステップＳ２０１の処理に戻る。一方ステップＳ２３７の処理において確定ルートが有る場合（ステップＳ２３７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、後述するステップＳ２３３の処理に移行する。

他方、上記ステップＳ２２７の判定において、最新のその他のルート検索が終了している場合（ステップＳ２２７；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは、当該検索されている最新のその他のルートを確定する（ステップＳ２２８）。次にルート設定部８Ａは、ＶＩＣＳ情報等の最新の交通情報の迂回によるその他のルート検索が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２２９）。ステップＳ２２９の判定において当該ルート検索が終了していない場合（ステップＳ２２９；ＮＯ）、ルート設定部８ＡはステップＳ２３７の処理に移行する。一方、ステップＳ２２９の判定において当該ルート検索が終了している場合（ステップＳ２２９；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは次に、最新の交通情報が反映された現在位置から目的地までの最新のその他のルートを確定する（ステップＳ２３０）。次にルート設定部８Ａは、その他のルート検索項目（例えば上記「道幅優先」又は「推奨ルート」等の探索条件等）の処理内容ごとによるその他のルート検索が終了しているか否かを判定する（ステップＳ２３１）。ステップＳ２３１の判定において当該ルート検索が終了していない場合（ステップＳ２３１；ＮＯ）、ルート設定部８ＡはステップＳ２３７の処理に移行する。一方、ステップＳ２３１の判定において当該ルート検索が終了している場合（ステップＳ２３１；ＹＥＳ）、ルート設定部８Ａは最新のその他のルート検索の結果としてのルートを確定し、ディスプレイ２２に表示する（ステップＳ２３２）。この場合の表示例としては、例えば図１４（ａ）に例示するものと同様のものが挙げられる。その後ルート設定部８Ａは、後述するステップＳ２３３の処理に移行する。

次にルート設定部８Ａは、図７に示すように、上記ステップＳ２０５、Ｓ２０７、Ｓ２１０及びＳ２１２それぞれの処理結果を用いて、最新の最短距離によるルートを確定する（ステップＳ２１３）。次にルート設定部８Ａは、制限速度、法定速度、規制速度、一時停止の数及び信号機の数に基づき、上記最短距離によるルート内の分岐点間の最短時間（１）を、当該ルート内の各分岐点についてそれぞれ計測する（ステップＳ２１４）。なおこの場合の分岐点間には、交差点と分岐点との間及び交差点間も含まれる。次にルート設定部８Ａは、同様に制限速度、法定速度、規制速度、一時停止の数及び信号機の数に基づき、上記ステップＳ２１４において最短時間（１）を計測した各分岐点を通過する近傍の道路を使った場合の当該分岐点間の最短時間（２）を、当該ルート内の各分岐点についてそれぞれ計測する（ステップＳ２１５）。その後ルート設定部８Ａは、上記ステップＳ２１４及びＳ２１５それぞれの計測結果に基づき、各分岐点間の最短時間をそれぞれ求め、各分岐点間について、当該最短時間のルートを選択する（ステップＳ２１６）。これによりルート設定部８Ａは、ステップＳ２１６の処理により選択された最短時間のルートをもって、現在位置から目的地までの最新の最短時間ルートを確定し、これをディスプレイ２２に表示する（ステップＳ２１７）。この場合の表示例としては、例えば図１４（ａ）に例示するものと同様のものが挙げられる。

次にＣＰＵ８は、車両が、入力部１２等を用いて予め設定されている立寄地に到着したか否かを、例えばＧＰＳ受信部３からの出力等に基づいて判定する（ステップＳ２３３）。ステップＳ２３３の判定において既定の立寄地に到着している場合（ステップＳ２３３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は後述するステップＳ２３６の処理に移行する。一方、ステップＳ２３３の判定において既定の立寄地に到着していない場合（ステップＳ２３３；ＮＯ）、次にＣＰＵ８は、予定にはなかった突発的な立寄り要求（例えば、急な買い物が必要となったことやトイレ休憩が必要となったこと等）が発生したか否かを、例えば図１４（ａ）に例示する表示状態の立寄表示欄１０３が操作アイコンとして入力部１２等を用いて操作されたか否か等により判定する（ステップＳ２３４）。ステップＳ２３４の判定において突発的な立寄り要求が発生した場合（ステップＳ２３４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８はその立ち寄りに要した立寄時間（３）を自動計測し、その結果を例えばＲＡＭ１０等に一時的に記憶させる（ステップＳ２３６）。なお既定の立寄地に到着又は突発的な立寄り要求の発生と同時に、このステップＳ２３６の処理を行っている間は、図１５（ａ）に例示するようにディスプレイ２２上の立寄表示欄１０３の表示内容が、例えば「立寄り開始」に変更される。

一方、ステップＳ２３４の判定において突発的な立寄り要求が発生していない（換言すれば、上記既定の立寄り又は突発的な立寄りが終了した）場合（ステップＳ２３４；ＮＯ）、ＣＰＵ８は、立ち寄りが終了した旨の表示をディスプレイ２２上の立寄表示欄１０３を用いて行った（図１５（ｂ）の「立寄り終了」参照）後に、上記立寄時間（３）の値を初期化し、更に次回の上記ステップＳ２３６の処理の実行まで立寄表示欄１０３の内容を図１４（ａ）の状態に戻して固定する（ステップＳ２３５）。

次にＣＰＵ８の予想時刻算出部８Ｂは、その時点でＲＡＭ１０に記憶されている上記立寄時間（３）の値を考慮して、最新の到着予想時刻を計測（算出）してディスプレイ２２に表示する（ステップＳ２１８）。この場合の到着予想時刻の表示は、例えば図１４（ａ）に例示する予想時刻欄１０１が用いられる。

次にＣＰＵ８は、入力部１２等を用いて、新たな到着希望時刻の設定要求が有ったか否かを判定する（ステップＳ２１９）。ステップＳ２１９の判定において新たな設定要求が無い場合（ステップＳ２１９；ＮＯ）、ＣＰＵ８は後述するステップＳ２２１の処理に移行する。一方、ステップＳ２１９の判定において新たな設定要求が有る場合（ステップＳ２１９；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、当該設定の結果としての到着希望時刻を、例えば図１４（ａ）に例示する希望時刻欄１０２を用いて表示する（ステップＳ２２０）。

次にＣＰＵ８は、現在到着希望時刻の設定が有るか否かを判定し（ステップＳ２２１）、当該設定が無い場合は（ステップＳ２２１；ＮＯ）、最新の到着予想時刻を到着希望時刻に設定し、その結果として上記希望時刻欄１０２を用いて表示し（ステップＳ２２５）、その後、後述するステップＳ２２２の処理に移行する。このステップＳ２２５におけるディスプレイ２２上の表示としては、例えば図１４（ｂ）に例示するように、予想時刻欄１０１に表示される到着予想時刻と、希望時刻欄１０２に表示される到着希望時刻と、が一致することになる。

一方、ステップＳ２２１の判定において、到着希望時刻の設定が有る場合（ステップＳ２２１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、到着希望時刻までに目的地に到着するための最適速度を計測し、その結果をＡＣＣ装置ＡＣに送信する（ステップＳ２２２）。

その後ＣＰＵ８は、（全ての立寄地に立ち寄った後に）最終目的地に車両が到着したか否かを、例えばＧＰＳ受信部３の出力等に基づいて判定する（ステップＳ２２３）。ステップＳ２２３の判定において未だ最終目的地に到着していない場合（ステップＳ２２３；ＮＯ）、ＣＰＵ８は図６に示すステップＳ２０１の処理に戻って、上述して来た一連のルート検索処理及び案内処理を繰り返す。一方ステップＳ２２３の判定において最終目的地に到着している場合（ステップＳ２２３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ８は、実施例に係る最短時間によるルート検索及び案内を終了させるための所定の終了処理を実行し（ステップＳ２２４）、その後図６に示すステップＳ２０１の処理に戻って、上述して来た一連のルート検索処理及び案内処理を繰り返す。

以上夫々説明したように、実施例に係るナビゲーションシステムＳ１の動作によれば、図４及び図５を用いて一例を説明したように、ルート検索の結果に基づいた車両の到着予想時刻を到着希望時刻に一致させるように車両を移動させるその速度を制御するので、使用者が希望する到着希望時刻に車両を地点に到着させることができる。

また、ルートの結果に最短距離ルートが含まれており（例えば上記ステップＳ２１３参照）、最短移動時間に対応する二つの分岐点間のルートを移動させるので（例えば、上記ステップＳ２１４乃至Ｓ２１６参照）、最短移動時間に対応するルートを移動させることで、余裕をもって到着予想時刻を到着希望時刻に一致させることができる。

更に、二つの分岐点間の複数のルートをそれぞれ移動するために必要な移動時間のうち最も短い移動時間を最短移動時間とするので（例えば上記ステップＳ２１６参照）、より確実に最短移動時間を算出することができる。

更にまた、移動ルートを移動する際の最適速度に基づいて、到着予想時刻を到着希望時刻に一致させるための速度制御及び運転支援を行うので（例えば図５参照）、より安全且つ確実に到着希望時刻に所望の地点に到着することができる。

また、速度が危険速度に近付いているとき、その旨を告知させるので（例えば上記ステップＳ１０８参照）、より安全に所望の地点に到着することができる。

更に、図８乃至図１５に例示するように、到着希望時刻及び到着予想時刻をそれぞれ表示するので、それらの差を認識しつつ車両を運行することができる。

更にまた、到着希望時刻に移動に係る地点に到着できないと予測される場合において到着希望時刻の変更がないとき、到着予想時刻を到着希望時刻として表示するので（例えば上記ステップＳ２２５参照）、使用者の負荷を軽減しつつ速度制御を行うことができる。

また、希望時刻情報が取得できない場合、到着予想時刻を到着希望時刻として告知させるので（例えば上記ステップＳ２２５参照）、使用者の負荷を軽減しつつ速度制御を行うことができる。

なお、上述した実施例の場合の他に、例えば、到着希望時刻に変更があったことにより到着希望時刻に目的地に到着できないと予測される場合に、到着予想時刻を到着希望時刻として表示するように構成することもできる。この場合にも、使用者の負荷を軽減しつつ速度制御を行うことができる。

また上述した実施例では、ナビゲーション装置ＮＶ内に内蔵されたＣＰＵ８の機能として説明したが、これ以外に、例えば移動体通信端末Ｍにおいてナビゲーション用の速度情報を生成し、これを車載されているナビゲーション装置に出力して車両の案内の際の速度制御を行う場合に本願を適用することも可能である。

更に、図４乃至図７に示したフローチャートに相当するプログラムを、フレキシブルディスク又はハードディスク等の記録媒体に記録しておき、或いはインターネット等のネットワークを介して取得しておき、これを汎用のマイクロコンピュータ等に読み出して実行することにより、当該マイクロコンピュータ等を実施例に係るＣＰＵ８として機能させることも可能である。

８ 生成手段（ＣＰＵ）
８Ａ ルート情報取得手段（ルート設定部）
８Ｂ 予想時刻情報取得手段（予想時刻算出部）
１１ 出力手段（バスライン）
１２ 希望時刻情報取得手段（入力部）
１５ ＶＩＣＳ送受信部
２２ ディスプレイ
１００ 受信時刻欄
１０１ 予想時刻欄
１０２ 希望時刻欄
１０３ 立寄表示欄
Ｓ 速度情報生成装置
Ｓ１、Ｓ２ ナビゲーションシステム
ＮＶ ナビゲーション装置
ＡＣ ＡＣＣ装置
Ｃ ＣＣ装置
Ｒ レーダー装置
ＲＴ ルート
Ｐ 現在位置マーク
ＭＰ 地図
Ｗ 告知欄

Claims (12)

1. 移動体の移動に係る移動速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置において、
   前記移動に係る地点に到達するまでに前記移動体が移動すべき移動ルートを示すルート情報を取得するルート情報取得手段と、
   前記地点に到着することが希望される時刻である到着希望時刻を示す希望時刻情報を取得する希望時刻情報取得手段と、
   前記取得されたルート情報により示される前記移動ルートを前記移動体が実際に移動して前記地点に到着すると予想される時刻である到着予想時刻を示す予想時刻情報を取得する予想時刻情報取得手段と、
   前記取得された予想時刻情報により示される前記到着予想時刻を、前記取得された希望時刻情報により示される前記到着希望時刻に一致させるように前記移動体を移動させるための前記移動速度を示す前記速度情報を生成する生成手段と、
   前記移動速度を制御する移動速度制御手段に前記生成された速度情報を出力して、当該速度情報により示される前記移動速度で前記移動体が移動するように制御させる出力手段と、
   を備えること特徴とする速度情報生成装置。
2. 請求項１に記載の速度情報生成装置において、
   前記ルート情報には、最短距離の前記移動により前記地点に到着するための最短距離ルートを示す最短距離ルート情報が含まれていると共に、
   前記最短距離ルート情報により示される前記最短距離ルート上の二つの分岐点間における最短移動時間を算出する算出手段を更に備え、
   前記生成手段は、前記移動体を、前記最短移動時間に対応する前記二つの分岐点間のルートを移動させるための前記速度を示す前記速度情報を生成することを特徴とする速度情報生成装置。
3. 請求項２に記載の速度情報生成装置において、
   前記算出手段は、前記二つの分岐点間の複数のルートをそれぞれ移動するために必要な移動時間を比較する比較手段を備え、
   前記算出手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記比較された移動時間のうち最も短い移動時間を前記最短移動時間とすることを特徴とする速度情報生成装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の速度情報生成装置において、
   前記移動ルートを移動する際の最適速度を算出する最適速度算出手段を更に備え、
   前記生成手段は、前記最適速度に基づいて、前記到着予想時刻を前記到着希望時刻に一致させるように前記移動体を移動させるための前記速度を示す前記速度情報を生成することを特徴とする速度情報生成装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の速度情報生成装置において、
   前記生成された速度情報により示される前記移動速度が危険速度に近付いているとき、当該近付いている旨を示す警告情報を告知手段に出力し、当該近付いている旨を告知させる警告情報出力手段を更に備えることを特徴とする速度情報生成装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の速度情報生成装置において、
   前記取得した希望時刻情報及び前記取得した予想時刻情報を告知手段に出力して、前記到着希望時刻及び前記到着予想時刻をそれぞれ告知させる時刻情報出力手段を更に備えることを特徴とする速度情報生成装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の速度情報生成装置において、
   前記到着希望時刻に前記地点に到着できないと予測される場合において、前記到着希望時刻の変更がないとき、当該到着予想時刻を示す前記予想時刻情報を告知手段に出力し、当該到着予想時刻を前記到着希望時刻として告知させる時刻情報出力手段を更に備えることを特徴とする速度情報生成装置。
8. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の速度情報生成装置において、
   前記希望時刻情報取得手段において前記希望時刻情報の取得ができない場合、前記到着予想時刻を示す前記予想時刻情報を告知手段に出力し、当該到着予想時刻を前記到着希望時刻として告知させる時刻情報出力手段を更に備えることを特徴とする速度情報生成装置。
9. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の速度情報生成装置において、
   前記取得した希望時刻情報において前記到着希望時刻に変更があったことにより前記到着希望時刻に前記地点に到着できないと予測される場合に、前記到着予想時刻を示す前記予想時刻情報を告知手段に出力し、当該到着予想時刻を前記到着希望時刻として告知させる時刻情報出力手段を更に備えることを特徴とする速度情報生成装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の速度情報生成装置において、
    前記地点が目的地に至る前の立寄地であり、
    前記生成手段は、当該立寄地における立ち寄り時間を加味した前記到着予想時刻を前記到着希望時刻に一致させるように前記移動体を移動させるための前記移動速度を示す前記速度情報を生成することを特徴とする速度情報生成装置。
11. 移動体の移動に係る移動速度を制御するための速度情報を生成する速度情報生成装置において実行される速度情報生成方法において、
    前記移動に係る地点に到達するまでに前記移動体が移動すべき移動ルートを示すルート情報を取得するルート情報取得工程と、
    前記地点に到着することが希望される時刻である到着希望時刻を示す希望時刻情報を取得する希望時刻情報取得工程と、
    前記取得されたルート情報により示される前記移動ルートを前記移動体が実際に移動して前記地点に到着すると予想される時刻である到着予想時刻を示す予想時刻情報を取得する予想時刻情報取得工程と、
    前記取得された予想時刻情報により示される前記到着予想時刻を、前記取得された希望時刻情報により示される前記到着希望時刻に一致させるように前記移動体を移動させるための前記移動速度を示す前記速度情報を生成する生成工程と、
    前記移動速度を制御する移動速度制御手段に前記生成された速度情報を出力して、当該速度情報により示される前記移動速度で前記移動体が移動するように制御させる出力工程と、
    を含むこと特徴とする速度情報生成方法。
12. コンピュータを、請求項１から請求項１０に記載の速度情報生成装置として機能させることを特徴とする速度情報生成用プログラム。