JP2013199247A - 管内自走機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】管内自走機は、長手軸心周りで螺旋状に延びた径方向に弾性拡縮可能な螺旋板10からなる螺旋機体1と、螺旋板10に所定間隔で配置された球状車輪2と、球状車輪2の中心を通って螺旋板10の延び方向を横断する横断方向に球状車輪2の内部を延びて球状車輪2を駆動する車輪駆動軸を駆動する駆動ユニットとを備えている。車輪駆動軸が螺旋板10の外面10aより外方に位置している。
【選択図】図1
Description
管内自走機が送り込まれる管の内部は一様な形状とは限らない。例えば、断面が円形の管であっても、その内径が大きく変化する場合もある。また、管の途中に設けられているプラグバルブなどでは、管の断面が円形ではなく台形などであったりもする。また、管は真っ直ぐ伸びているだけでなく、エルボや分岐部などで曲っていることもある。このため、管内自走機には、管の内部形状が変化してもスムーズに管内壁面を走行する機能が要求される。
上記実情に鑑み、螺旋板からなる機体に駆動車輪を装着した管内自走機において、車輪以外の機体部分の管内壁面への接触可能性を低減させる構造が要望されている。
この駆動ユニット3は球状車輪2を前進方向または後進方向に回転駆動させるが、球状車輪の向き、つまり操向角を変えるステアリング機能は有さない。つまり、車輪は螺旋機体1に対して回転可能に支持されているが、操向角度は螺旋機体1を構成する螺旋板10の延び方向に一致した状態で不動である。
(1)上記実施形態において、螺旋機体1を構成する螺旋板10は、弾性変形自在であれば樹脂製などの金属以外の材料で製造してもよい。更に、螺旋板10は板状でなくてもよい。例えば、螺旋板10の断面が円形又は楕円形などの他の形状でもよい。
(2)上記実施形態において、モータ32への給電はケーブル60を介して行われたが、螺旋機体1にバッテリを備えて自己給電することも可能であり、各モータ32にバッテリを割り当てもよいし、グループ単位で1つのバッテリから給電してもよい。その際、モータ32のON・OFF制御を無線や有線で一括に操作すると好都合である。
(3)上記実施形態において、球状車輪2は、2分割構成であったが、それ以上の分割数で構成してもよい。また、減速機構4を内蔵しない場合には、特に分割構成にしなくてもよい。
XL 長手軸心
10 螺旋板
10a 外面
10b 内面
11 貫通孔
2 球状車輪
21 左半球状車輪
22 右半球状車輪
23 車輪駆動軸
3 駆動ユニット
30 ハウジング
32 モータ
33 サスペンションユニット
4 減速機構
5 ギヤボックス
9 管
90 管軸心
91 管壁内面
XW 車輪回転軸心
Claims (5)
- 管内壁面を自走する管内自走機であって、
長手軸心周りで螺旋状に延びた径方向に弾性拡縮可能な螺旋板からなる螺旋機体と、
前記螺旋板に所定間隔で配置された球状車輪と、
前記球状車輪の中心を通って前記螺旋板の延び方向を横断する横断方向に前記球状車輪の内部を延びて、前記球状車輪を駆動する車輪駆動軸と、
前記車輪駆動軸を駆動する駆動ユニットと、
を備え、
前記車輪駆動軸が前記螺旋板の外面より外方に位置している管内自走機。 - 前記駆動ユニットからの動力が減速機構を介して前記車輪駆動軸に伝達され、前記減速機構が前記球状車輪に内蔵されている請求項1に記載の管内自走機。
- 前記駆動ユニットは前記螺旋機体の内部に配置され、前記螺旋板に固定されており、前記減速機構は前記駆動ユニットにサスペンションユニットを介して支持されている請求項2に記載の管内自走機。
- 前記車輪駆動軸は、前記減速機構に支持されている請求項2または3に記載の管内自走機。
- 前記球状車輪は、左半球状車輪と右半球状車輪とからなり、前記左半球状車輪に形成されたボス部に前記車輪駆動軸の左端部が固着されており、前記右半球状車輪に形成されたボス部に前記車輪駆動軸の右端部が固着されている請求項1から4のいずれか一項に記載の管内自走機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012069950A JP5901380B2 (ja) | 2012-03-26 | 2012-03-26 | 管内自走機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012069950A JP5901380B2 (ja) | 2012-03-26 | 2012-03-26 | 管内自走機 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2013199247A true JP2013199247A (ja) | 2013-10-03 |
JP5901380B2 JP5901380B2 (ja) | 2016-04-06 |
Family
ID=49519818
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2012069950A Active JP5901380B2 (ja) | 2012-03-26 | 2012-03-26 | 管内自走機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5901380B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018042234A1 (en) * | 2016-09-04 | 2018-03-08 | AL-MAADHEEDI, Zeyad | A helix motion based rail vehicle operating method and system |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US4862808A (en) * | 1988-08-29 | 1989-09-05 | Gas Research Institute | Robotic pipe crawling device |
JPH11291901A (ja) * | 1998-02-10 | 1999-10-26 | Osaka Gas Co Ltd | 管内走行装置 |
JP2011016467A (ja) * | 2009-07-09 | 2011-01-27 | Osaka Gas Co Ltd | 管内移動装置 |
JP4677595B1 (ja) * | 2010-09-30 | 2011-04-27 | 国立大学法人東京工業大学 | 配管検査装置 |
-
2012
- 2012-03-26 JP JP2012069950A patent/JP5901380B2/ja active Active
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JP5901380B2 (ja) | 2016-04-06 |
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