JP2013187562A - Posterior sight support device for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自車後方の後方画像を撮影し、撮影した画像を画像表示部に表示して、運転者の後方視界を支援する車両用後方視界支援装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicular rear vision support device that captures a rear image behind a host vehicle, displays the captured image on an image display unit, and supports a driver's rear vision.
従来、この種の技術としては、例えば、特許文献１に記載の従来技術がある。
この従来技術では、自車の周囲の画像を車載カメラで撮影する。続いて、この従来技術では、撮影した画像内の路面を含む部分である下部画像を鮮明とし、路面を含まない部分である上部画像を不鮮明とする画像処理を行う。そして、この従来技術では、画像処理後の画像を車室内のモニタに表示して、画像処理後の画像を運転者に提示する。これにより、運転者の注目を路面を含む下部画像に集中させるようになっていた。
Conventionally, as this type of technology, for example, there is a conventional technology described in
In this prior art, an image around the host vehicle is taken with an in-vehicle camera. Subsequently, in this prior art, image processing is performed in which a lower image that is a portion including a road surface in a photographed image is sharpened and an upper image that is a portion not including a road surface is unclear. And in this prior art, the image after image processing is displayed on the monitor in a vehicle interior, and the image after image processing is shown to a driver. As a result, the driver's attention is concentrated on the lower image including the road surface.
しかしながら、上記従来技術では、下部画像、つまり、路面を含む部分（画像）を一様に鮮明化するようになっていた。それゆえ、上記従来技術では、路面上の物体の画像が遠近感のない画像となってしまう可能性があった。そのため、上記従来技術では、運転者が、表示された画像から路面上の物体の距離感を把握しづらくなる可能性があった。
本発明は、上記のような点に着目し、車両後方を映した表示画像に遠近感を持たせることを目的とする。
However, in the above-described prior art, the lower image, that is, the portion (image) including the road surface is uniformly sharpened. Therefore, in the above-described conventional technology, there is a possibility that the image of the object on the road surface becomes an image without perspective. Therefore, in the above-described conventional technology, there is a possibility that the driver may have difficulty grasping the sense of distance of the object on the road surface from the displayed image.
An object of the present invention is to give a sense of perspective to a display image that reflects the rear of the vehicle by paying attention to the above points.
上記課題を解決するため、本発明では、自車後方の後方画像を撮影し、撮影した後方画像内の路面を含む領域を自車遠方側から自車近傍側に並んで配置された複数の領域に分割する。続いて、本発明では、複数の領域のうち、自車遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように後方画像を補正する。そして、本発明では、補正した後方画像を表示する。 In order to solve the above-described problem, in the present invention, a plurality of regions are arranged such that a rear image behind the host vehicle is photographed and a region including a road surface in the photographed rear image is arranged side by side from the vehicle far side to the vehicle vicinity side. Divide into Subsequently, in the present invention, the rear image is corrected so that the image of the region farther from the vehicle becomes less clear among the plurality of regions. In the present invention, the corrected rear image is displayed.
本発明では、自車後方の後方画像内の路面を含む領域のうち、自車遠方側の部分の画像ほどぼやかし度合いを強くし、自車近傍側の部分の画像ほどぼやかし度合いを弱くすることができる。それゆえ、本発明では、後方画像内の自車遠方側の路面上の物体を霞ませて表示できる。これにより、本発明では、車両後方を映した表示画像に遠近感を持たせることができる。 In the present invention, in the area including the road surface in the rear image behind the host vehicle, the degree of blurring is increased as the image of the part far from the host vehicle, and the degree of blurring is decreased as the image of the part near the host vehicle. it can. Therefore, in the present invention, an object on the road surface on the far side of the vehicle in the rear image can be displayed in a blurred manner. Thereby, in this invention, a sense of perspective can be given to the display image which reflected the vehicle back.
次に、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
（第１実施例）
本実施形態では、本発明を自車Ａに搭載され、自車Ａ後方の路面を含む後方画像をカメラで撮影し、撮影した後方画像をモニタに表示する車両用後方視界支援装置１に適用したものである。本実施形態の車両用後方視界支援装置１は、自車Ａ後方の路面を含む後方画像を鏡に映し出す従来のドアミラー、およびルームミラーに代わるものである。これにより、本実施形態では、運転者の目の位置によらず、運転者に同じ後方画像を表示できる。
Next, an embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.
(First embodiment)
In the present embodiment, the present invention is applied to a vehicle rear
（構成）
まず、本実施形態の車両用後方視界支援装置１の構成について説明する。
図１は、本実施形態の車両用後方視界支援装置１の構成を表す概念図である。図１（ａ）は平面図であり、図１（ｂ）は側面図である。
図１に示すように、車両用後方視界支援装置１は、ドアミラーカメラ２、およびルームミラーカメラ３を備える。
(Constitution)
First, the configuration of the vehicular rear
FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating a configuration of a vehicle rear
As shown in FIG. 1, the vehicular rear
ドアミラーカメラ２は、自車Ａ右側の右ドアミラー設置位置近傍、および自車Ａ左側の左ドアミラー設置位置近傍に配置されている。右ドアミラー設置位置とは、自車Ａ後方の路面を含む後方画像を鏡に映し出す従来の自車Ａ右側のドアミラーの設置位置である。左ドアミラー設置位置とは、従来の自車Ａ左側のドアミラーの設置位置である。自車Ａ右側のドアミラーカメラ２（以下、右カメラとも呼ぶ）は、右後方画像を撮影する。右後方画像とは、自車Ａ後方の路面、自車Ａ右側面、地平線、消失点、および自車Ａの走行車線右側の隣接車線を含む画像である。また、自車Ａ左側のドアミラーカメラ２（以下、左カメラとも呼ぶ）は、左後方画像を撮影する。左後方画像とは、自車Ａ後方の路面、自車Ａ左側面、地平線、消失点、および自車Ａの走行車線左側の隣接車線を含む画像である。そして、ドアミラーカメラ２は、撮影した後方画像を表す信号を後述する画像変換装置９に出力する。ドアミラーカメラ２としては、例えば、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラ等を採用できる。
The
図２は、本実施形態の車両用後方視界支援装置１の応用例の構成を表す概念図である。図２（ａ）は平面図であり、図２（ｂ）は側面図である。
なお、本実施形態では、自車Ａ右側の右ドアミラー設置位置近傍、および自車Ａ左側の左ドアミラー設置位置近傍にドアミラーカメラ２を配置する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、図２に示すように、自車Ａ右側の自車後端部、および自車Ａ左側の自車後端部にドアミラーカメラ２を配置してもよい。なお、自車Ａ右側後端部および自車Ａ左側後端部にドアミラーカメラ２を配置した場合、ドアミラーカメラ２は、自車Ａ右側面、および自車Ａ左側面を撮影できない。そのため、右カメラ２は、撮像した画像に自車Ａ右側面のコンピュータ画像を重畳して右後方画像を生成する。また、左カメラ２は、撮像した画像に自車Ａ左側面のコンピュータ画像を重畳して右後方画像を生成する。
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating a configuration of an application example of the vehicular rear
In the present embodiment, the example in which the
図１に戻り、ルームミラーカメラ３は、自車Ａ後方ウィンドウの車室内中央部（車体の左右側面の間）に配置されている。ルームミラーカメラ３は、中央後方画像を撮影する。中央後方画像とは、自車Ａ後方の路面、地平線、消失点、および隣接車線を含む画像である。そして、ルームミラーカメラ３は、撮影した中央後方画像を表す信号を画像変換装置９に出力する。ルームミラーカメラ３としては、例えば、ＣＣＤカメラ等を採用できる。なお、ルームミラーカメラ３は、自車Ａ後方ウィンドウの車室内中央部に配置されているため、自車Ａの車室内画像や自車Ａ後方ウィンドウの窓枠等を撮影できない。そのため、ルームミラーカメラ３は、撮影した後方画像に自車Ａの車室内画像や自車Ａ後方ウィンドウの窓枠等のコンピュータ画像を重畳して中央後方画像を生成する。
Returning to FIG. 1, the rearview mirror camera 3 is disposed in the center of the interior of the vehicle A rear window (between the left and right side surfaces of the vehicle body). The room mirror camera 3 captures the center rear image. The center rear image is an image including the road surface behind the host vehicle A, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane. The room mirror camera 3 then outputs a signal representing the captured center rear image to the
また、車両用後方視界支援装置１は、ドアミラーモニタ４、およびルームミラーモニタ５を備える。
ドアミラーモニタ４は、自車Ａ右側の右ドアミラー設置位置、および自車Ａ左側の左ドアミラー設置位置に配置されている。そして、自車Ａ右側のドアミラーモニタ４（以下、右モニタとも呼ぶ）は、画像変換装置９が出力する制御指令に従って、画像変換装置９が補正した右後方画像を表示する。また、自車Ａ左側のドアミラーモニタ４（以下、左モニタとも呼ぶ）は、画像変換装置９が出力する制御指令に従って、画像変換装置９が補正した左後方画像を表示する。ドアミラーモニタ４としては、例えば、防水加工を施した液晶ディスプレイ等を採用できる。ドアミラーモニタ４の形状は、従来のドアミラーと同様にラウンドした曲面形状としてもよく、通常の市販モニタと同様に四角形状としてもよい。
The vehicular rear
The door mirror monitor 4 is disposed at the right door mirror installation position on the right side of the own vehicle A and the left door mirror installation position on the left side of the own vehicle A. Then, the door mirror monitor 4 on the right side of the vehicle A (hereinafter also referred to as a right monitor) displays the right rear image corrected by the
なお、本実施形態では、自車Ａ右側の右ドアミラー設置位置、および自車Ａ左側の左ドアミラー設置位置（車室外）にドアミラーモニタ４を配置する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、図２に示すように、自車Ａ右側のＡピラー付け根近傍の車室内、自車Ａ左側のＡピラー付け根近傍の車室内にドアミラーモニタ４を配置してもよい。 In this embodiment, the example in which the door mirror monitor 4 is arranged at the right door mirror installation position on the right side of the own vehicle A and the left door mirror installation position (outside the passenger compartment) on the left side of the own vehicle A is shown, but other configurations are adopted. May be. For example, as shown in FIG. 2, the door mirror monitor 4 may be arranged in the vehicle compartment near the A pillar base on the right side of the own vehicle A and in the vehicle compartment near the A pillar base on the left side of the own vehicle A.
図１に戻り、ルームミラーモニタ５は、自車Ａ中央部のルームミラー設置位置に配置されている。ルームミラー設置位置とは、従来のルームミラーの設置位置である。そして、ルームミラーモニタ５は、画像変換装置９が出力する制御指令に従って、画像変換装置９が補正した中央後方画像を表示する。ルームミラーモニタ５としては、例えば、液晶ディスプレイ等を採用できる。ルームミラーモニタ５の形状は、従来のルームミラー、通常の市販モニタと同様に横方向に長い四角形状とする。
Returning to FIG. 1, the rearview mirror monitor 5 is disposed at the rearview mirror installation position in the center of the own vehicle A. The room mirror installation position is a conventional room mirror installation position. The room mirror monitor 5 displays the center rear image corrected by the
また、車両用後方視界支援装置１は、向き制御部６、および向き調整スイッチ７を備える。
向き制御部６は、ドアミラーカメラ２と車体との間、およびルームミラーカメラ３と車体との間に配置されている。そして、向き制御部６は、向き調整スイッチ７が出力する制御信号に従って、ドアミラーカメラ２のレンズの光軸の向き（以下、単にドアミラーカメラ２の向きとも呼ぶ）およびルームミラーカメラ３のレンズの光軸の向き（以下、単にルームミラーカメラ３の向きとも呼ぶ）を上下左右方向に調整する。向き制御部６としては、例えば、各種のアクチュエータ等を採用できる。
The vehicular rear
The
向き調整スイッチ７は、車室内の運転席近傍に配置されている。そして、向き調整スイッチ７は、運転者の操作に従って、ドアミラーカメラ２の向き、およびルームミラーカメラ３の向きを上下左右方向に調整するための制御信号を向き制御部６に出力する。
また、車両用後方視界支援装置１は、カメラ向きセンサ８を備える。
カメラ向きセンサ８は、ドアミラーカメラ２の向き、およびルームミラーカメラ３の向きを検出する。そして、カメラ向きセンサ８は、検出結果を表す信号を画像変換装置９に出力する。カメラ向きセンサ８としては、例えば、各種角度センサ等を採用できる。
The direction adjustment switch 7 is disposed in the vicinity of the driver's seat in the passenger compartment. Then, the direction adjustment switch 7 outputs a control signal for adjusting the direction of the
The vehicular rear
The
また、車両用後方視界支援装置１は、画像変換装置９を備える。
画像変換装置９は、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路、中央演算処理装置およびメモリ等から構成した集積回路を備える。そして、画像変換装置９は、所定のプログラムに従って、ドアミラーカメラ２が出力する信号、およびカメラ向きセンサ８が出力する信号に基づき、ドアミラーカメラ（右カメラ、左カメラ）２が撮影した後方画像（右後方画像、左後方画像）を補正する左右後方画像補正処理を実行する。具体的には、画像変換装置９は、後方画像（右後方画像、左後方画像）内の路面を含む領域を自車遠方側から自車近傍側に並んで配置された複数の領域に分割する。続いて、画像変換装置９は、分割した複数の領域のうち、自車遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように後方画像（右後方画像、左後方画像）を補正する。そして、画像変換装置９は、補正した後方画像を表示させる制御指令をドアミラーモニタ（右モニタ、左モニタ）４に出力する。
The vehicular rear
The
また、画像変換装置９は、所定のプログラムに従って、ルームミラーカメラ３が出力する信号、およびカメラ向きセンサ８が出力する信号に基づき、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像（中央後方画像）を補正する中央後方画像補正処理を実行する。具体的には、画像変換装置９は、後方画像（中央後方画像）内の路面を含む領域を自車遠方側から自車近傍側に並んで配置された複数の領域に分割する。続いて、画像変換装置９は、分割した複数の領域のうち、自車遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように後方画像（中央後方画像）を補正する。そして、画像変換装置９は、補正した後方画像を表示させる制御指令をルームミラーモニタ５に出力する。
Further, the
（演算処理）
図３は、マイクロプロセッサが実行する左右後方画像補正処理の機能構成を表すブロック図である。図４は、左右後方画像補正処理を表すフローチャートである。
画像変換装置９は、マイクロプロセッサが実行する左右後方画像補正処理により、図３の制御ブロックを構成する。図３の制御ブロックでは、画像変換装置９は、側面直線設定部９ａa、地平線検出部９ｂa、消失点演算部９ｃa、隣接車線検出部９ｄa、領域分割基準線演算部９ｅa、モニタ内領域分割部９ｆa、およびぼかし制御部９ｇaを備える。
(Calculation processing)
FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the left and right rear image correction processing executed by the microprocessor. FIG. 4 is a flowchart showing left and right rear image correction processing.
The
図５は、ドアミラーモニタ４が表示する後方画像を表す説明図である。
側面直線設定部９ａaは、ドアミラーカメラ２が出力する信号、およびカメラ向きセンサ８が出力する信号に基づき、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像内に側面直線を設定する（図４のステップＳ１０１）。側面直線とは、後方画像内において、自車Ａ側面に沿って自車Ａ後方（図５の上下方向）に延びている直線である。具体的には、側面直線設定部９ａaは、カメラ向きセンサ８が検出した右カメラ２の左右方向の向きに対応した右側面直線の位置を第１側面直線位置テーブルから読み出す。右側面直線とは、図５に示すように、右後方画像内において、自車Ａ右側面に沿って自車Ａ後方に延びている直線である。第１側面直線位置テーブルとは、右カメラ２の左右方向の向きと右後方画像内の右側面直線の位置（以下、右側面直線位置とも呼ぶ）との対応を登録したテーブルである。また、側面直線設定部９ａaは、カメラ向きセンサ８が検出した左カメラ２の左右方向の向きに対応した左後方画像内の左側面直線の位置を第２側面直線位置テーブルから読み出す。左側面直線とは、左後方画像内において、自車Ａ左側面に沿って自車Ａ後方に延びている直線である。第２側面直線位置テーブルとは、左カメラ２の左右方向の向きと後方画像内の左側面直線の位置（以下、左側面直線位置とも呼ぶ）との対応を登録したテーブルである。続いて、側面直線設定部９ａaは、読み出した右側面直線位置に右後方画像内の右後側面直線を設定し、左側面直線位置に左後方画像内の左側面直線を設定する。
FIG. 5 is an explanatory diagram showing a rear image displayed by the
Side linear setting unit 9a a, based on the signals whose
なお、本実施形態では、右カメラ２の左右方向の向きに対応した右後方画像内の右側面直線の位置、および左カメラ２の左右方向の向きに対応した左後方画像内の左側面直線の位置をメモリから読み出す例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、右カメラ２が撮影した右後方画像内の路面のオプティカルフローから無限遠点（消失点）を検出し、検出した無限遠点と自車Ａ右側面（右側端部）とを通る直線を右後方画像内の右側面直線に設定してもよい。同様に、左カメラ２が撮影した左後方画像内の路面のオプティカルフローから無限遠点（消失点）を検出し、検出した無限遠点と自車Ａ左側面（左側端部）とを通る側面直線を左後方画像内の左側面直線に設定してもよい。
In the present embodiment, the position of the right side straight line in the right rear image corresponding to the right and left direction of the
地平線検出部９ｂaは、ドアミラーカメラ２が出力する信号、およびカメラ向きセンサ８が出力する信号に基づき、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像内の地平線を検出する（図４のステップＳ１０２）。地平線とは、後方画像内において、無限遠点（消失点）を通る水平線（図５の左右方向に延びている線）である。具体的には、地平線検出部９ｂaは、カメラ向きセンサ８が検出した右カメラ２の上下方向の向きに対応した右地平線位置を第１地平線位置テーブルから読み出す。第１地平線位置テーブルとは、自車Ａ右側のドアミラーカメラ（右カメラ）２の上下方向の向きと右カメラ２が撮影した右後方画像内の地平線の位置（右地平線位置）との対応を登録したテーブルである。また、地平線検出部９ｂaは、左カメラ２の上下方向の向きに対応した左地平線位置を第２地平線位置テーブルから読み出す。第２地平線位置テーブルとは、自車Ａ左側のドアミラーカメラ（左カメラ）２の上下方向の向きと左カメラ２が撮影する左後方画像内の地平線の位置（左地平線位置）との対応を登録したテーブルである。続いて、地平線検出部９ｂaは、図５に示すように、読み出した右地平線位置を右後方画像内の地平線の位置とし、読み出した左地平線位置を左後方画像内の地平線の位置とする。
Horizon detector 9b a, based on the signals whose
なお、本実施形態では、右カメラ２の上下方向の向きに対応した右後方画像内の右地平線の位置、および左カメラ２の上下方向の向きに対応した左後方画像内の左地平線の位置を予め設定したテーブルから読み出す例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、自車Ａの走行路が勾配の少ない高速道路等である場合には、右カメラ２が撮影した右後方画像内の路面と風景との境界の位置を検出し、検出結果を右後方画像内の地平線の位置としてもよい。同様に、左カメラ２が撮影した左後方画像内の路面と風景との境界の位置を検出し、検出結果を左後方画像内の地平線の位置としてもよい。
In the present embodiment, the position of the right horizon in the right rear image corresponding to the vertical direction of the
消失点演算部９ｃaは、側面直線設定部９ａaが設定した側面直線と地平線検出部９ｂaが検出した地平線との交点である消失点の位置を演算する（図４のステップＳ１０３）。具体的には、消失点演算部９ｃaは、図５に示すように、右後方画像内の右側面直線と地平線との交点を右後方画像内の消失点の位置とする。また、消失点演算部９ｃaは、左後方画像内の左側面直線と地平線との交点を左後方画像内の消失点の位置とする。 Vanishing point calculating section 9c a is a side linear setting unit 9a a is a side straight line and horizon detector 9b a set to calculates the position of the vanishing point is an intersection of the horizon detected (step S103 in FIG. 4). Specifically, the vanishing point computing section 9c a, as shown in FIG. 5, the intersection position of the vanishing point in the right rear image of the right side line and the horizon in the right rear image. Moreover, the vanishing point computing section 9c a is the intersection of the left side line and the horizon in the left rear image and the position of the vanishing point in the left rear image.
隣接車線検出部９ｄaは、ドアミラーカメラ２が出力する信号を取得し、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像内から自車Ａの走行車線の隣接車線を検出する（図４のステップＳ１０４）。具体的には、隣接車線検出部９ｄaは、右カメラ２が撮影した右後方画像内の道路白線を検出する。道路白線の検出方法としては、例えば、エッジ抽出による方法を採用できる。また、隣接車線検出部９ｄaは、左カメラ２が撮影した左後方画像内の道路白線を検出する。続いて、隣接車線検出部９ｄaは、図５に示すように、検出した右後方画像内の道路白線に基づいて自車Ａ右側の隣接車線を検出する。また、隣接車線検出部９ｄaは、検出した左後方画像内の道路白線に基づいて自車Ａ左側の隣接車線を検出する。
Adjacent lane detector 9d a acquires the signal
なお、隣接車線の検出時には、カーナビげーションシステムの地図情報とＧＰＳ(Global Positioning System)情報とを利用して、隣接車線が自車Ａに対して左右どちら側に存在しているのかを表す情報や、隣接車線の幅員の情報等もあわせて検出する。
領域分割基準線演算部９ｅaは、隣接車線検出部９ｄaが検出した隣接車線に基づき、モニタ内領域分割部９ｆaで画像をぼやかす領域の設定に用いる基準線を演算する（図４のステップＳ１０５）。具体的には、領域分割基準線演算部９ｅaは、図５に示すように、右後方画像内の消失点と、右後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点とを通る直線を右後方画像の基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅaは、左後方画像内の消失点と、左後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点を結ぶ直線を左後方画像の基準線とする。
When detecting the adjacent lane, the map information of the car navigation system and the GPS (Global Positioning System) information are used to indicate whether the adjacent lane exists on the left or right side of the own vehicle A. Information and the width information of adjacent lanes are also detected.
Segmentation reference
図６は、ドアミラーモニタ４が表示する後方画像を表す説明図である。
モニタ内領域分割部９ｆaは、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像内の路面を含む領域を自車Ａ遠方側（図６の上側。消失点側）から自車Ａ近傍側（図６の下側）に並んで配置された複数の領域に分割する（図４のステップＳ１０６、Ｓ１０７）。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆaは、図６に示すように、右後方画像内において、側面直線設定部９ａaが設定した右側面直線、地平線検出部９ｂaが検出した地平線、消失点演算部９ｃaが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄaが検出した隣接車線を含む右後方画像内の領域（以下、右基準領域とも呼ぶ）を設定する。本実施形態では、右基準領域としては、消失点上と基準線上とに互いに向き合った隅部（図６の右基準領域の左上隅部と右下隅部）が配置され、右側面直線上と地平線上とに二辺（図６の右基準領域の左辺と上辺）が配置された四角形状の領域を採用する。右基準領域の大きさは、右基準領域を右モニタ４に表示させた場合に、右モニタ４の表示画面内に収まる最大の大きさに設定する。これにより、右基準領域の形状は、基準線が地平線（図６の水平方向）に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した右基準領域を消失点演算部９ｃaが演算した消失点を中心とした同心形状（相似形状）の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本実施形態では、同心形状の境界としては、右側面直線上に一方の端部が配置され、地平線上に他方の端部が配置され、基準線上に隅部が配置されたＬ字状の境界を採用する。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆaは、右基準領域内の基準線を等間隔で分割（３等分）する分割点を設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した分割点から右側面直線と平行な方向に延ばした直線と当該分割点から地平線と平行な方向に延ばした直線とを境界に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した境界で右基準領域を分割して第１領域、第２領域および第３領域を生成する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆaは、右基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a rear image displayed by the
同様に、モニタ内領域分割部９ｆaは、左後方画像内において、側面直線設定部９ａaが設定した左側面直線、地平線検出部９ｂaが検出した地平線、消失点演算部９ｃaが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄaが検出した隣接車線を含む左後方画像内の領域（以下、左基準領域とも呼ぶ）を設定する。本実施形態では、左基準領域としては、消失点上と基準線上とに互いに向き合った隅部が配置され、左側面直線上と地平線上とに二辺が配置された四角形状の領域を採用する。左基準領域の大きさは、左基準領域を左モニタ４に表示させた場合に、左モニタ４の表示画面内に収まる最大の大きさに設定する。これにより、左基準領域の形状は、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した左基準領域を消失点演算部９ｃaが演算した消失点を中心とした同心形状（相似形状）の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本実施形態では、同心形状の境界としては、左側面直線上に一方の端部が配置され、地平線上に他方の端部が配置され、基準線上に隅部が配置されたＬ字状の境界を採用する。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆaは、左基準領域内の基準線を等間隔で分割（３等分）する分割点を設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した分割点から左側面直線と平行な方向に延ばした直線と当該分割点から地平線と平行な方向に延ばした直線とを境界に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した境界で左基準領域を分割して第１領域、第２領域および第３領域を生成する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆaは、左基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。
Similarly, the monitor
このように、領域分割基準線演算部９ｅaが、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を基準線とする。また、モニタ内領域分割部９ｆaが、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど、つまり、基準線の傾きが水平に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、基準領域（右基準領域、左基準領域）、および当該基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。
Thus, area division reference
図７は、ドアミラーモニタ４が表示する後方画像を表す説明図である。
ぼかし制御部９ｇaは、モニタ内領域分割部９ｆaが設定した複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように（ぼやかし度合いが強くなるように）、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像を補正する（図４のステップＳ１０８）。具体的には、ぼかし制御部９ｇaは、複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）の画像それぞれに対し、設定した設定割合の画素の表示色を白色に置換する非鮮明処理を実施する。また、ぼかし制御部９ｇaは、複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど当該設定割合を大きな値に設定する。本実施形態では、ぼかし制御部９ｇaは、右後方画像の第１領域の画像の設定割合を１／２とし、第２領域の画像の設定割合を１／４とし、第３領域の設定割合を１/８とする。そして、非鮮明処理では、ぼかし制御部９ｇaは、右後方画像の第１領域の画像に対し設定割合１／２の画素の表示色を白色に置換し、第２領域の画像に対し設定割合１／４の画素の表示色を白色に置換し、第３領域の画像に対し設定割合１／８の画素の表示色を白色に置換する。これにより、ぼかし制御部９ｇaは、図７に示すように、右後方画像内において、第１領域の画像を最も非鮮明とし、第２領域の画像を２番目に非鮮明とし、第３領域の画像を３番目に非鮮明とする。また、本実施形態では、ぼかし制御部９ｇaは、左後方画像の第１領域の画像の設定割合を１／２とし、第２領域の画像の設定割合を１／４とし、第３領域の設定割合を１/８とする。そして、非鮮明処理では、ぼかし制御部９ｇaは、左後方画像の第１領域の画像に対し設定割合１／２の画素の表示色を白色に置換し、第２領域の画像に対し設定割合１／４の画素の表示色を白色に置換し、第３領域の画像に対し設定割合１／８の画素の表示色を白色に置換する。これにより、ぼかし制御部９ｇaは、左後方画像内において、第１領域の画像を最も非鮮明とし、第２領域の画像を２番目に非鮮明とし、第３領域の画像を３番目に非鮮明とする。すなわち、ぼかし制御部９ｇaは、自車Ａ近傍側から自車Ａ遠方側向かって段階的に（順次）ぼやかし度合いを強くする。そして、ぼかし制御部９ｇaは、補正した右後方画像を表示させる制御指令を右モニタ４に出力し、補正した左後方画像を表示させる制御指令を左モニタ４に出力する（図４のステップＳ１０９）。
FIG. 7 is an explanatory diagram showing a rear image displayed by the
Blur control unit 9 g a, a plurality of areas where the monitor
このように、ぼかし制御部９ｇaが、複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように後方画像を補正する。それゆえ、後続車と自車Ａとの車間距離が大きく、後続車の画像が自車Ａから最も遠い第１領域内にある場合には、図７（ａ）に示すように、後続車を霞が掛かった状態で表示できる。そのため、運転者に、後続車が遠方にいることを容易に把握させることができる。 Thus, blurring controller 9 g a is a plurality of regions (first region, second region, third region) of, corrects the rearward image such that the non sharper image of the vehicle A distal region To do. Therefore, when the inter-vehicle distance between the following vehicle and the own vehicle A is large and the image of the following vehicle is in the first region farthest from the own vehicle A, the following vehicle is displayed as shown in FIG. It can be displayed in the state where it is hung. Therefore, the driver can easily grasp that the succeeding vehicle is far away.
また、ぼかし制御部９ｇaが、後続車と自車Ａとの車間距離が中位で、後続車の画像が自車Ａに２番目に近い第２領域内にある場合には、図７（ｂ）に示すように、後続車を軽く霞みが掛かった状態で表示できる。そのため、運転者に、後続車の画像が第１領域内にある場合に比べ、後続車が自車Ａの近くにいることを容易に知覚させることができる。
また、ぼかし制御部９ｇaが、後続車と自車Ａとの車間距離が小さく、後続車の画像が自車Ａに最も近い第３領域内にある場合には、図７（ｃ）に示すように、後続車をほぼ霞のない状態で表示できる。そのため、運転者に、後続車の画像が第１領域内、第２領域内にある場合に比べ、後続車が自車Ａの近くにいることを容易に知覚させることができる。
Also, blurring controller 9 g a is, distance to the following vehicle and the vehicle A is medium, when the image of the following vehicle is in the second region near the second on the vehicle A, as shown in FIG. 7 ( As shown in b), the following vehicle can be displayed in a slightly stigmatized state. Therefore, the driver can easily perceive that the succeeding vehicle is near the own vehicle A as compared with the case where the image of the following vehicle is in the first region.
Also, blurring controller 9 g a is, distance to the following vehicle and the vehicle A is small, if the image of the following vehicle is in the closest third region on the vehicle A is shown in FIG. 7 (c) In this way, the following vehicle can be displayed with almost no defects. Therefore, the driver can easily perceive that the following vehicle is near the own vehicle A as compared with the case where the image of the following vehicle is in the first region and the second region.
なお、本実施形態では、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像に基づいて当該後方画像内の自車側面、地平線、消失点、および隣接車線を検出し、検出結果に基づいて画像をぼやかす領域（右基本領域、左基本領域）を設定する例を示したが、他の構成を採用してもよい。ここで、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像内において、自車側面、地平線、消失点、および隣接車は、後方画像内の常に同じ位置に表示される。それゆえ、例えば、画像内の予め設定した位置に自車側面、地平線、消失点、および隣接車があるものと考え、画像をぼやかす領域（右基本領域、左基本領域）を設定する構成としてもよい。この際、ドアミラーカメラ２の向きを調整した場合には、カメラ向きセンサ８が検出したドアミラーカメラ２の向きに基づいて当該予め設定した位置を移動させる。このようにすれば、例えば、ドアミラーカメラ２の向き等を基に、後方画像内の予め定めた位置に自車側面、地平線、消失点、および隣接車線が存在するものとして当該画像をぼやかす領域を設定できる。それゆえ、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像内から自車側面、地平線、消失点、および隣接車線を検出等する手段を省略することもできる。
In the present embodiment, the vehicle side surface, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane in the rear image are detected based on the rear image captured by the
また、本実施形態では、非鮮明処理として、複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）の画像それぞれに対し、設定した設定割合の画素の表示色を白色に置換する処理を実施する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、非鮮明処理として、複数の領域の画像それぞれに対し、ガウシアンフィルタ、移動平均フィルタ等の平滑化フィルタを用いて、画像の輝度値を平滑化する構成としてもよい。この場合、複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど平滑化の効果を大きくする構成とする。 Further, in the present embodiment, as the unclear processing, a process of replacing the display color of the pixels having a set ratio that has been set for each of the images of the plurality of regions (first region, second region, and third region) with white is performed. Although an example of implementation is shown, other configurations may be employed. For example, as the unclear processing, the luminance value of the image may be smoothed using a smoothing filter such as a Gaussian filter or a moving average filter for each of the images in the plurality of regions. In this case, it is set as the structure which enlarges the effect of smoothing, so that the image of the area | region of the own vehicle A far side is a some area | region.
また、例えば、非鮮明処理として、複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）の画像それぞれに対し、画像のコントラスト、明度、および彩度の少なくともいずれかを調整する構成としてもよい。この場合、複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほどコントラスト、明度、および彩度の少なくともいずれかを低下させる構成とする。 In addition, for example, as the unclear processing, it is possible to adjust at least one of the contrast, brightness, and saturation of the image for each of the images in the plurality of regions (first region, second region, third region). Good. In this case, it is set as the structure which reduces at least any one of a contrast, a brightness, and a saturation, so that the image of the area | region of the own vehicle A far side is a some area | region.
図８は、マイクロプロセッサが実行する中央後方画像補正処理の機能構成を表すブロック図である。図９は、中央後方画像補正処理を表すフローチャートである。
画像変換装置９は、マイクロプロセッサが実行する中央後方画像補正処理により、図８の制御ブロックを構成する。図８の制御ブロックでは、画像変換装置９は、中心直線設定部９ａb、地平線検出部９ｂb、消失点演算部９ｃb、隣接車線検出部９ｄb、領域分割基準線演算部９ｅb、モニタ内領域分割部９ｆb、およびぼかし制御部９ｇbを備える。
FIG. 8 is a block diagram showing a functional configuration of the central rear image correction process executed by the microprocessor. FIG. 9 is a flowchart showing the center rear image correction process.
The
図１０は、ルームミラーモニタ５が表示する中央後方画像を表す説明図である。
中心直線設定部９ａbは、ルームミラーカメラ３が出力する信号、およびカメラ向きセンサ８が出力する信号に基づき、中央後方画像内に中心直線を設定する（図９のステップＳ２０１）。中心直線とは、図１０に示すように、中央後方画像内において、自車Ａ中心を通り自車Ａ後方（図１０の上下方向）に延びている直線である。具体的には、中心直線設定部９ａbは、カメラ向きセンサ８が検出したルームミラーカメラ３の左右方向の向きに対応した中心直線の位置を中心直線位置テーブルから読み出す。中心直線位置テーブルとは、ルームミラーカメラ３の左右方向の向きと中央後方画像内の中心直線の位置（以下、中心直線位置とも呼ぶ）との対応を登録したテーブルである。続いて、中心直線設定部９ａbは、読み出した中心直線位置に中央後方画像内の中心直線を設定する。
FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating the center rear image displayed by the
Center straight line setting unit 9a b, based on the signal signal outputted from the room mirror camera 3, and
なお、本実施形態では、ルームミラーカメラ３の左右方向の向きに対応した中央後方画像内の中心直線の位置をメモリから読み出す例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の路面のオプティカルフローから無限遠点（消失点）を検出し、検出した無限遠点と自車Ａ中心とを通る直線を中央後方画像内の中心直線に設定してもよい。 In the present embodiment, an example in which the position of the center straight line in the center rear image corresponding to the left-right direction of the room mirror camera 3 is read from the memory is shown, but other configurations may be adopted. For example, an infinite point (disappearance point) is detected from the optical flow of the road surface in the center rear image taken by the room mirror camera 3, and a straight line passing through the detected infinite point and the center of the vehicle A is displayed in the center rear image. A central straight line may be set.
地平線検出部９ｂbは、ルームミラーカメラ３が出力する信号、およびカメラ向きセンサ８が出力する信号に基づき、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の地平線を検出する（図９のステップＳ２０２）。地平線とは、中央後方画像内において、無限遠点（消失点）を通る水平線（図１０の左右方向に延びている線）である。具体的には、地平線検出部９ｂbは、カメラ向きセンサ８が検出したルームミラーカメラ３の上下方向の向きに対応した中央地平線位置を第３地平線位置テーブルから読み出す。第３地平線位置テーブルとは、自車Ａのルームミラーカメラ３の上下方向の向きとルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の地平線の位置（中央地平線位置）との対応を登録したテーブルである。続いて、地平線検出部９ｂbは、図１０に示すように、読み出した中央地平線位置を中央後方画像内の地平線の位置とする。
Horizon detector 9b b, based on the signal signal outputted from the room mirror camera 3, and
なお、本実施形態では、ルームミラーカメラ３の上下方向の向きに対応した中央後方画像内の地平線の位置を予め設定したテーブルから読み出す例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、自車Ａの走行路が勾配の少ない高速道路等である場合には、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の路面と風景との境界の位置を検出し、検出結果を中央後方画像内の地平線の位置としてもよい。 In the present embodiment, the example in which the position of the horizon in the center rear image corresponding to the vertical direction of the room mirror camera 3 is read from a preset table is shown, but other configurations may be adopted. For example, when the traveling road of the vehicle A is a highway with a small gradient, the position of the boundary between the road surface and the landscape in the center rear image photographed by the room mirror camera 3 is detected, and the detection result is It may be the position of the horizon in the image.
消失点演算部９ｃbは、中心直線設定部９ａbが設定した中心直線と地平線検出部９ｂbが検出した地平線との交点である消失点の位置を演算する（図９のステップＳ２０３）。具体的には、消失点演算部９ｃbは、図１０に示すように、中央後方画像内の中心直線と地平線との交点を中央後方画像内の消失点の位置とする。 Vanishing point calculating section 9c b is the center line and horizon detector 9b b which center straight line setting unit 9a b is set to calculate the position of the vanishing point is an intersection of the horizon detected (step S203 in FIG. 9). Specifically, as shown in FIG. 10, the vanishing point calculation unit 9c b sets the intersection of the center straight line and the horizon in the center rear image as the position of the vanishing point in the center rear image.
隣接車線検出部９ｄbは、ルームミラーカメラ３が出力する信号を取得し、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内から自車Ａの走行車線の隣接車線を検出する（図９のステップＳ２０４）。具体的には、隣接車線検出部９ｄbは、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の道路白線を検出する。道路白線の検出方法としては、例えば、エッジ抽出による方法を採用できる。続いて、隣接車線検出部９ｄbは、図１０に示すように、検出した中央後方画像内の道路白線に基づいて自車Ａ右側の隣接車線、および自車Ａ左側の隣接車線を検出する。 Adjacent lane detection unit 9d b obtains a signal output from the rearview mirror camera 3, the room mirror camera 3 detects the adjacent lane of the travel lane of the vehicle A from the central rear image captured (step S204 in FIG. 9 ). Specifically, the adjacent lane detection section 9d b, rearview mirror camera 3 detects the lane marker in the central rear image captured. As a road white line detection method, for example, a method based on edge extraction can be employed. Subsequently, the adjacent lane detection section 9d b, as shown in FIG. 10, detects the vehicle A right adjacent lane, and own vehicle A left adjacent lane based on the lane marker in the central rear image detected.
領域分割基準線演算部９ｅbは、隣接車線検出部９ｄbが検出した隣接車線に基づき、モニタ内領域分割部９ｆbで画像をぼやかす領域の設定に用いる基準線を演算する（図９のステップＳ２０５）。具体的には、領域分割基準線演算部９ｅbは、図１０に示すように、中央後方画像内の消失点と、中央後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点とを通る直線を中央後方画像内の右基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅbは、中央後方画像内の消失点と、中央後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点とを通る直線を中央後方画像内の左基準線とする。
Segmentation reference
図１１は、ルームミラーモニタ５が表示する中央後方画像を表す説明図である。
モニタ内領域分割部９ｆbは、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の路面を含む領域を自車Ａ遠方側（図１１の上側。消失点側）から自車Ａ近傍側（図１１の下側）に並んで配置された複数の領域に分割する（図９のステップＳ２０６、Ｓ２０７）。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆbは、図１１に示すように、中央後方画像内において、中心直線設定部９ａbが設定した中心直線、地平線検出部９ｂbが検出した地平線、消失点演算部９ｃbが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄbが検出した隣接車線を含む中央後方画像内の領域（以下、中央基準領域とも呼ぶ）を設定する。本実施形態では、中央基準領域としては、左基準線上と右基準線上とに隅部（図１１の中央基準領域の左下隅部と右下隅部）が配置され、地平線上に一辺（図１１の中央基準領域の上辺）が配置された四角形状の領域を採用する。中央基準領域の大きさは、中央基準領域をルームミラーモニタ５に表示させた場合に、ルームミラーモニタ５の表示画面内に収まる最大の大きさに設定する。これにより、中央基準領域の形状は、基準線（右基準線、左基準線）が地平線（図１１の水平方向）に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbは、設定した中央基準領域を消失点演算部９ｃbが演算した消失点を中心とした同心形状（相似形状）の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本実施形態では、同心形状の境界としては、地平線上に両端部が配置され、左基準線上に一方の隅部が配置され、右基準線上に他方の隅部が配置されたＵ字状の境界を採用する。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆbは、中央基準領域内の右基準線および左基準線を等間隔で分割（３等分）する分割点を設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbは、設定した分割点から中心直線と平行な方向に延ばした直線と当該分割点から地平線と平行な方向に延ばした直線とを境界に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbは、設定した境界で中央基準領域を分割して第１領域、第２領域および第３領域を生成する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆbは、中央基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating a center rear image displayed by the
The in-monitor
このように、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を右基準線および左基準線とする。また、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域の形状を、右基準線および左基準線が地平線に近いほど、つまり、右基準線および左基準線の傾きが水平に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。
Thus, area division reference
図１２は、ルームミラーモニタ５が表示する中央後方画像を表す説明図である。
ぼかし制御部９ｇbは、モニタ内領域分割部９ｆbが設定した複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように（ぼやかし度合いが強くなるように）、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像を補正する（図９のステップＳ２０８）。具体的には、ぼかし制御部９ｇbは、複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）の画像それぞれに対し、設定した設定割合の画素の表示色を白色に置換する非鮮明処理を実施する。また、ぼかし制御部９ｇbは、複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど当該設定割合を大きな値に設定する。本実施形態では、ぼかし制御部９ｇbは、中央後方画像の第１領域の画像の設定割合を１／２とし、第２領域の画像の設定割合を１／４とし、第３領域の画像の設定割合を１／８とする。そして、非鮮明処理では、ぼかし制御部９ｇbは、中央後方画像の第１領域の画像に対し設定割合１／２の画素の表示色を白色に置換し、第２領域の画像に対し設定割合１／４の画素の表示色を白色に置換し、第３領域の画像に対し設定割合１／８の画素の表示色を白色に置換する。これにより、ぼかし制御部９ｇbは、図１２に示すように、中央後方画像内において、第１領域の画像を最も非鮮明とし、第２領域の画像を２番目に非鮮明とし、第３領域の画像を３番目に非鮮明とする。すなわち、ぼかし制御部９ｇbは、自車Ａ近傍側から自車Ａ遠方側向かって段階的に（順次）ぼやかし度合いを強くする。そして、ぼかし制御部９ｇbは、補正した中央後方画像を表示させる制御指令をルームミラーモニタ５に出力する（図９のステップＳ２０９）。
FIG. 12 is an explanatory diagram showing the center rear image displayed by the
Blur control unit 9 g b a plurality of regions monitor
このように、ぼかし制御部９ｇbが、複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように中央後方画像を補正する。それゆえ、後続車と自車Ａとの車間距離が大きく、後続車の画像が自車Ａから最も遠い第１領域内にある場合には、図１２（ａ）に示すように、後続車を霞が掛かった状態で表示できる。そのため、運転者に、後続車が遠方にいることを容易に把握させることができる。 As described above, the blur control unit 9g b displays the center rear image so that the image in the region farther from the own vehicle A becomes less clear among the plurality of regions (first region, second region, and third region). to correct. Therefore, when the inter-vehicle distance between the following vehicle and the own vehicle A is large and the image of the following vehicle is in the first region farthest from the own vehicle A, the following vehicle is displayed as shown in FIG. It can be displayed in the state where it is hung. Therefore, the driver can easily grasp that the succeeding vehicle is far away.
また、ぼかし制御部９ｇbが、後続車と自車Ａとの車間距離が中位で、後続車の画像が自車Ａに２番目に近い第２領域内にある場合には、図１２（ｂ）に示すように、後続車を軽く霞みが掛かった状態で表示できる。そのため、運転者に、後続車の画像が第１領域内にある場合に比べ、後続車が自車Ａの近くにいることを容易に知覚させることができる。
また、ぼかし制御部９ｇbが、後続車と自車Ａとの車間距離が小さく、後続車の画像が自車Ａに最も近い第３領域内にある場合には、図１２（ｃ）に示すように、後続車を霞のない状態で表示できる。そのため、運転者に、後続車の画像が第１領域内、第２領域内にある場合に比べ、後続車が自車Ａの近くにいることを容易に知覚させることができる。
Further, when the blur control unit 9g b has a medium distance between the succeeding vehicle and the own vehicle A and the image of the following vehicle is in the second area second closest to the own vehicle A, FIG. As shown in b), the following vehicle can be displayed in a slightly stigmatized state. Therefore, the driver can easily perceive that the succeeding vehicle is near the own vehicle A as compared with the case where the image of the following vehicle is in the first region.
When the blur control unit 9g b has a small inter-vehicle distance between the following vehicle and the own vehicle A and the image of the following vehicle is in the third region closest to the own vehicle A, the blur control unit 9g b is shown in FIG. As described above, the following vehicle can be displayed without any defects. Therefore, the driver can easily perceive that the following vehicle is near the own vehicle A as compared with the case where the image of the following vehicle is in the first region and the second region.
なお、本実施形態では、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像に基づいて当該中央後方画像内の自車側面、地平線、消失点、および隣接車線を検出し、検出結果に基づいて画像をぼやかす領域（中央基本領域）を設定する例を示したが、他の構成を採用してもよい。ここで、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内において、自車側面、地平線、消失点、および隣接車は、中央後方画像内の常に同じ位置に表示される。それゆえ、例えば、画像内の予め設定した位置に自車側面、地平線、消失点、および隣接車があるものと考え、画像をぼやかす領域（中央基本領域）を設定する構成としてもよい。この際、ルームミラーカメラ３の向きを調整した場合には、カメラ向きセンサ８が検出したルームミラーカメラ３の向きに基づいて当該予め設定した位置を移動させる。このようにすれば、例えば、ドアミラーカメラ２の向き等を基に、後方画像内の予め定めた位置に自車側面、地平線、消失点、および隣接車線が存在するものとして当該画像をぼやかす領域を設定できる。それゆえ、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像内から自車側面、地平線、消失点、および隣接車線を検出等する手段を省略することもできる。
In the present embodiment, the vehicle side, horizon, vanishing point, and adjacent lane in the center rear image are detected based on the center rear image captured by the room mirror camera 3, and the image is blurred based on the detection result. Although an example in which a fogged area (central basic area) is set has been shown, other configurations may be adopted. Here, in the central rear image taken by the room mirror camera 3, the side surface of the vehicle, the horizon, the vanishing point, and the adjacent vehicle are always displayed at the same position in the central rear image. Therefore, for example, it is considered that the vehicle side surface, the horizon, the vanishing point, and the adjacent vehicle exist at preset positions in the image, and a region (center basic region) that blurs the image may be set. At this time, when the orientation of the room mirror camera 3 is adjusted, the preset position is moved based on the orientation of the room mirror camera 3 detected by the
（動作その他）
次に、本実施形態の車両用後方視界支援装置１の動作について説明する。
まず、画像変換装置９が、図５に示すように、右カメラ２が撮影した右後方画像に基づき、右後方画像内から右側面直線、地平線、消失点、隣接車線、および基準線を検出する。また、画像変換装置９が、左カメラ２が撮影した右後方画像に基づき、左後方画像内から左側面直線、地平線、隣接車線、消失点および基準線を検出する。（図３の側面直線設定部９ａa、地平線検出部９ｂa、消失点演算部９ｃa、隣接車線検出部９ｄa、領域分割基準線演算部９ｅa、図４のステップＳ１０１〜Ｓ１０５）。
(Operation other)
Next, operation | movement of the vehicle rear
First, as shown in FIG. 5, the
続いて、画像変換装置９が、図６に示すように、右後方画像から検出した右側面直線、地平線、消失点、隣接車線および基準線に基づき、右後方画像内の路面を含む領域（右基準領域）を自車Ａ遠方側から自車近傍側に並んで配置された複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。また、画像変換装置９が、左後方画像から検出した左側面直線、地平線、消失点、隣接車線および基準線に基づき、左後方画像内の路面を含む領域（左基準領域）を自車Ａ遠方側から自車近傍側に並んで配置された複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。（図３のモニタ内領域分割部９ｆa、図４のステップＳ１０６、Ｓ１０７）。続いて、画像変換装置９が、図７に示すように、分割した複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように右後方画像および左後方画像を補正する（図３のぼかし制御部９ｇa、図４のステップＳ１０８）。
Subsequently, as shown in FIG. 6, the
続いて、画像変換装置９が、補正した右後方画像を表示させる制御指令を右モニタ４に出力し、補正した左後方画像を表示させる制御指令を左モニタ４に出力する（図４のステップＳ１０９）。そして、右モニタ４は、制御指令に従って、補正後の右後方画像を表示し、左モニタ４は、制御指令に従って、補正後の左後方画像を表示する。
Subsequently, the
このように、本実施形態では、画像変換装置９が、後方画像（右後方画像、左後方画像）内の路面を含む領域（右基準領域、左基準領域）を自車Ａ遠方側から自車Ａ近傍側に並んで配置された複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。そして、画像変換装置９が、分割した複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように後方画像を補正する。それゆえ、自車Ａ後方の後方画像内の路面を含む領域のうち、自車Ａ遠方側の部分の画像ほどぼやかし度合いを強くし、自車Ａ近傍側の部分の画像ほどぼやかし度合いを弱くすることができる。それゆえ、後方画像内の自車Ａ遠方側の路面上の物体を霞ませて表示できる。これにより、右モニタ４、左モニタ４が表示する右後方画像、左後方画像に遠近感を持たせることができる。
As described above, in the present embodiment, the
また、画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を基準線とする。また、画像変換装置９が、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、基準領域（右基準領域、左基準領域）、および当該基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、自車Ａ遠方から自車Ａ近傍までの広い範囲に複数の後続車が存在する場合に、各後続車の遠近の度合いの違いを容易に知覚することができる。
Further, the
同時に、画像変換装置９が、図１０に示すように、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像に基づき、中央後方画像内から中心直線、地平線、消失点、隣接車線、および基準線（右基準線、左基準線）を検出する。（図８の中心直線設定部９ａb、地平線検出部９ｂb、消失点演算部９ｃb、隣接車線検出部９ｄb、領域分割基準線演算部９ｅb、図９のステップＳ２０１〜Ｓ２０５）。続いて、画像変換装置９が、図６に示すように、検出した中心直線、地平線、消失点、隣接車線および基準線（右基準線、左基準線）に基づき、中央後方画像内の路面を含む領域（中央基準領域）を自車Ａ遠方側から自車近傍側に並んで配置された複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。（図８のモニタ内領域分割部９ｆb、図９のステップＳ２０６、Ｓ２０７）。続いて、画像変換装置９が、図８に示すように、分割した複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように、中央後方画像を補正する（図８のぼかし制御部９ｇb、図９のステップＳ２０８）。続いて、画像変換装置９が、補正した中央後方画像を表示させる制御指令をルームミラーモニタ５に出力する（図９のステップＳ２０９）。そして、ルームミラーモニタ５は、制御指令に従って、補正後の中央後方画像を表示する。
At the same time, as shown in FIG. 10, the
このように、本実施形態では、画像変換装置９が、中央後方画像内の路面を含む領域を自車Ａ遠方側から自車Ａ近傍側に並んで配置された複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。そして、画像変換装置９が、複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように後方画像を補正する。それゆえ、自車Ａ後方の後方画像内の路面を含む領域のうち、自車Ａ遠方側の部分の画像ほどぼやかし度合いを強くし、自車Ａ近傍側の部分の画像ほどぼやかし度合いを弱くすることができる。それゆえ、中央後方画像内の自車Ａ遠方側の路面上の物体を霞ませて表示できる。これにより、ルームミラーモニタ５が表示する中央後方画像に遠近感を持たせることができる。
As described above, in this embodiment, the
また、画像変換装置９が、隣接車線の道路白線のうち自車側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。また、画像変換装置９が、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、自車Ａ遠方から自車Ａ近傍までの広い範囲に複数の後続車が存在する場合に、各後続車の遠近の度合いの違いを容易に知覚することができる。それゆえ、隣接車線を走行する後続車両の車線変更時、合流時、左折時、駐車操作時、狭路走行時等、様々な運転シーンに適応できる。
Moreover, the
本実施形態では、図１、図２のドアミラーカメラ２、およびルームミラーカメラ３が画像撮像部を構成する。以下同様に、図１の画像変換装置９が領域分割部および画像補正部を構成する。また、図１、図２のドアミラーモニタ４、およびルームミラーモニタ５が画像表示部を構成する。さらに、図１、図２のドアミラーカメラ２が左右画像撮影部を構成する。また、図３の画像変換装置９、領域分割基準線演算部９ｅa、モニタ内領域分割部９ｆa、図４のステップＳ１０５〜Ｓ１０７が左右領域分割部を構成する。さらに、図３の画像変換装置９、ぼかし制御部９ｇa、図４のステップＳ２０８が左右画像補正部を構成する。また、図１、図２のドアミラーモニタ４が左右画像表示部を構成する。さらに、図３の画像変換装置９、側面直線設定部９ａa、図４のステップＳ１０１が側面直線設定部を構成する。また、図３の画像変換装置９、地平線検出部９ｂa、図４のステップＳ１０２が地平線検出部を構成する。さらに、図３の画像変換装置９、消失点演算部９ｃa、図４のステップＳ１０３が消失点演算部を構成する。また、図３の画像変換装置９、隣接車線検出部９ｄa、図４のステップＳ１０４が隣接車線検出部を構成する。さらに、図３、図８の領域分割基準線演算部９ｅa、図４のステップＳ１０５が左右基準線設定部を構成する。また、図１、図２のルームミラーカメラ３が中央画像撮影部を構成する。さらに、図８の画像変換装置９、領域分割基準線演算部９ｅb、モニタ内領域分割部９ｆb、図９のステップＳ２０５〜Ｓ２０７が中央領域分割部を構成する。また、図８の画像変換装置９、ぼかし制御部９ｇb、図９のステップＳ２０８が中央画像補正部を構成する。さらに、図１、図２のルームミラーモニタ５が中央画像表示部を構成する。また、図３、図８の領域分割基準線演算部９ｅa、図９のステップＳ２０５が中央基準線設定部を構成する。
In the present embodiment, the
（本実施形態の効果）
本実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）ドアミラーカメラ２およびルームミラーカメラ３が、自車Ａ後方の後方画像（右後方画像、左後方画像、中央後方画像）を撮影する。続いて、画像変換装置９が、撮影した後方画像内の路面を含む領域を自車Ａ遠方側から自車Ａ近傍側に並んで配置された複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。続いて、画像変換装置９が、複数の領域のうち自車Ａ遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように後方画像を補正する。そして、ドアミラーモニタ４およびルームミラーモニタ５が、補正した後方画像を表示する。
(Effect of this embodiment)
This embodiment has the following effects.
(1) The
このような構成によれば、自車Ａ後方の後方画像内の路面を含む領域のうち、自車Ａ遠方側の部分の画像ほどぼやかし度合いを強くし、自車Ａ近傍側の部分の画像ほどぼやかし度合いを弱くすることができる。それゆえ、後方画像内の自車Ａ遠方側の路面上の物体を霞ませて表示できる。これにより、車両後方を映した表示画像に遠近感を持たせることができる。 According to such a configuration, in the region including the road surface in the rear image behind the host vehicle A, the image of the portion on the far side of the host vehicle A increases the degree of blur, and the image of the portion on the near side of the host vehicle A increases. The degree of blur can be weakened. Therefore, it is possible to display the object on the road surface on the far side of the vehicle A in the rear image. Thereby, it is possible to give a sense of perspective to the display image showing the rear of the vehicle.
（２）画像変換装置９が、複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）の画像それぞれに対し、設定した設定割合の画素の表示色を白色に置換する非鮮明処理を実施する。また、画像変換装置９が、複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど当該設定割合を大きな値に設定する。
このような構成によれば、複数の領域のうち、自車Ａ遠方側の領域の画像ほど白色に置換する画素の割合を大きくすることができる。それゆえ、後方画像内の自車Ａ遠方側の路面上の物体をより適切に霞ませて表示できる。
(2) The
According to such a configuration, it is possible to increase the proportion of pixels that are replaced with white as the image of the region farther from the host vehicle A out of the plurality of regions. Therefore, an object on the road surface on the far side of the vehicle A in the rear image can be displayed more appropriately.
（３）画像変換装置９が、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像（右後方画像、左後方画像）内の側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む領域（右基準領域、左基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。続いて、画像変換装置９が、分割した複数の領域のうち、消失点側の領域の画像ほど非鮮明となるようにドアミラーカメラ２が撮影した後方画像を補正する。
このような構成によれば、消失点近傍側の領域の画像ほどぼやかし度合いを強くし、消失点遠方側の領域の画像ほどぼやかし度合いを弱くすることができる。それゆえ、後方画像内の自車Ａ前後方向および車幅方向の各位置において画像のぼやかし度合いを変更できる。
(3) The
According to such a configuration, it is possible to increase the degree of blur as the image in the area near the vanishing point increases and decrease the degree of blur as the image in the area closer to the vanishing point. Therefore, the degree of blurring of the image can be changed at each position in the front-rear direction and the vehicle width direction in the rear image.
（４）画像変換装置９が、後方画像内の側面直線（右側面直線、左側面直線）の設定、後方画像（右後方画像、左後方画像）内の地平線の検出、消失点の演算、および後方画像内の隣接車線（自車Ａ右側、自車Ａ左側の隣接車線）の検出を行う。そして、画像変換装置９が、後方画像内の側面直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む領域（右基準領域、左基準領域）を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。
(4) The
このような構成によれば、例えば、ドアミラーカメラ２の向きやレイアウトが変更された場合に、ドアミラーカメラ２の撮像する後方画像内の側面直線、地平線、消失点、および隣接車線の位置を自動的に設定等でき、画像をぼやかす領域を自動的に設定できる。また、ドアミラーカメラ２のレイアウトが異なる車両にも、同一の構成で対応できる。
According to such a configuration, for example, when the orientation or layout of the
（５）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を基準線とする。続いて、画像変換装置９が、側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む四角形状の領域である基準領域（右基準領域、左基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、基準領域、および当該基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(5) The
According to such a configuration, the reference region and a plurality of regions obtained by dividing the reference region can be expanded in the front-rear direction of the host vehicle A and the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive changes in the movement of the following vehicle and the obstacle in the front-rear direction and the vehicle width direction of the own vehicle A.
（６）画像変換装置９が、ルームミラーカメラ３が撮影した後方画像（中央後方画像）内の中心直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む領域（中央基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。続いて、画像変換装置９が、分割した複数の領域のうち、消失点側の領域の画像ほど非鮮明となるように、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像を補正する。
このような構成によれば、消失点近傍側の領域の画像ほどぼやかし度合いを強くし、消失点遠方側の領域の画像ほどぼやかし度合いを弱くする。それゆえ、後方画像内の自車Ａ前後方向および車幅方向の各位置において画像のぼやかし度合いを変更できる。
(6) The
According to such a configuration, the degree of blur is increased for the image in the area near the vanishing point, and the degree of blur is decreased for the image in the area near the vanishing point. Therefore, the degree of blurring of the image can be changed at each position in the front-rear direction and the vehicle width direction in the rear image.
（７）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を基準線（右基準線、左基準線）とする。続いて、画像変換装置９が、中心直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む四角形状の領域である中央基準領域を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(7) The
According to such a configuration, the central reference region and a plurality of regions obtained by dividing the central reference region can be expanded in the front-rear direction of the host vehicle A and the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive changes in the movement of the following vehicle and the obstacle in the front-rear direction and the vehicle width direction of the own vehicle A.
（応用例１）
図１３は、上記実施形態の応用例１を示す図である。
なお、本実施形態では、領域分割基準線演算部９ｅaが、後方画像内の消失点と、隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点とを通る直線を基準線とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、領域分割基準線演算部９ｅaが、後方画像内の消失点と、自車Ａの隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線を基準線とする構成としてもよい。
(Application 1)
FIG. 13 is a diagram illustrating an application example 1 of the embodiment.
In the present embodiment, the area division reference line calculation unit 9ea includes a vanishing point in the rear image and a road white line on the opposite side of the road white line of the own vehicle A among the road white lines of the adjacent lanes. Although an example in which a straight line passing through the midpoint is used as the reference line has been described, other configurations may be employed. For example, area division reference
具体的には、領域分割基準線演算部９ｅaが、図１３に示すように、右後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線である自車側道路白線を右後方画像の基準線とし、左後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線である自車側道路白線を左後方画像の基準線とする。
Specifically, as shown in FIG. 13, the area division reference
また、モニタ内領域分割部９ｆaが、図１３に示すように、右後方画像内において、側面直線設定部９ａaが設定した右側面直線、地平線検出部９ｂaが検出した地平線、消失点演算部９ｃaが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄaが検出した隣接車線を含む右後方画像内の領域（右基準領域）を設定する。本応用例では、上記実施形態と同様に、右基準領域としては、消失点上と基準線上とに互いに向き合った隅部（図１３の右基準領域の左上隅部と右下隅部）が配置され、右側面直線上と地平線上とに二辺（図１３の右基準領域の左辺と上辺）が配置された四角形状の領域を採用する。右基準領域の大きさは、右基準領域を右モニタ４に表示させた場合に、右モニタ４の表示画面内に収まる最大の大きさに設定する。これにより、右基準領域の形状は、基準線が地平線（図１３の水平方向）に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaが、設定した右基準領域を消失点演算部９ｃaが演算した消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本応用例では、上記実施形態と同様に、同心形状の境界としては、右側面直線上に一方の端部が配置され、地平線上に他方の端部が配置され、基準線上に隅部が配置されたＬ字状の境界を採用する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆaが、右基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
The monitor
同様に、モニタ内領域分割部９ｆaが、左後方画像内において、側面直線設定部９ａaが設定した左側面直線、地平線検出部９ｂaが検出した地平線、消失点演算部９ｃaが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄaが検出した隣接車線を含む左後方画像内の領域（左基準領域）を設定する。本応用例では、上記実施形態と同様に、左基準領域としては、消失点上と基準線上とに互いに向き合った隅部が配置され、左側面直線上と地平線上とに二辺が配置された四角形状の領域を採用する。左基準領域の大きさは、左基準領域を左モニタ４に表示させた場合に、左モニタ４の表示画面内に収まる最大の大きさに設定する。これにより、左基準領域の形状は、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaが、設定した左基準領域を消失点演算部９ｃaが演算した消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本応用例では、上記実施形態と同様に、同心形状の境界としては、左側面直線上に一方の端部が配置され、地平線上に他方の端部が配置され、基準線上に隅部が配置されたＬ字状の境界を採用する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆaが、左基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
Similarly, the monitor
このように、領域分割基準線演算部９ｅaが、隣接車線の道路白線のうち自車側道路白線を基準線とする。また、モニタ内領域分割部９ｆaが、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、基準領域（右基準領域、左基準領域）の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を同程度とすることができ、基準領域、つまり、画像をぼやかす領域を略正方形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。また、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。これにより、例えば、運転者は、合流時や車線変更時等に、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離を容易に知覚することができる。また、隣接車線の自車Ａ近傍に後続車両が存在する場合にも、基準線を設定できる。
Thus, area division reference
（応用例１の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線を基準線とする。続いて、画像変換装置９が、側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む四角形状の領域である基準領域（右基準領域、左基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、基準領域、および当該基準領域を分割した複数の領域を略正方形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of application example 1)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the reference region and the plurality of regions obtained by dividing the reference region can be formed in a substantially square shape. Therefore, the driver can easily perceive a change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the longitudinal direction of the own vehicle A.
（応用例２）
図１４は、上記実施形態の応用例２を示す図である。
また、他の応用例としては、領域分割基準線演算部９ｅaが、後方画像内の消失点と、自車Ａの隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線と反対側の道路白線を基準線とする構成を採用することもできる。
具体的には、領域分割基準線演算部９ｅaが、図１４に示すように、右後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線と反対側の道路白線である反対側道路白線を右後方画像の基準線とし、左後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線と反対側の道路白線である反対側道路白線を左後方画像の基準線とする。
なお、その他の構成は応用例１と同様とする。
(Application example 2)
FIG. 14 is a diagram illustrating an application example 2 of the embodiment.
As another application example, area division reference
Specifically, as shown in FIG. 14, the area division reference
Other configurations are the same as those in the first application example.
このように、領域分割基準線演算部９ｅaが、隣接車線の道路白線のうち反対側道路白線を基準線とする。また、モニタ内領域分割部９ｆaが、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、基準領域（右基準領域、左基準領域）の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を増大でき、基準領域（右基準領域、左基準領域）、つまり、画像をぼやかす領域を車幅方向に長い長方形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、駐車操作時や狭路走行時に自車Ａ横の壁、電柱、歩道等と自車とのギャップの変化等を容易に知覚することができる。また、自車Ａ遠方に存在する後続車と自車Ａとの自車Ａ前後方向の距離（車間距離）の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。それゆえ、例えば、運転者は、自車Ａ遠方に存在する後続車両と自車Ａとの相対速度を容易に知覚することができる。
Thus, area division reference
（応用例２の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の反対側道路白線を基準線とする。続いて、画像変換装置９が、側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む四角形状の領域である基準領域（右基準領域、左基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、基準領域、および当該基準領域を分割した複数の領域を車幅方向に長い四角形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of application example 2)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the reference region and the plurality of regions obtained by dividing the reference region can be formed in a rectangular shape that is long in the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive the change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the vehicle width direction of the own vehicle A.
（応用例３）
図１５は、上記実施形態の応用例３を示す図である。
なお、本実施形態では、ドアミラーカメラ２が撮影した後方画像（右後方画像、左後方画像）内の基準領域（右基準領域、左基準領域）を四角形状の領域とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、後方画像（右後方画像、左後方画像）内の基準領域を、楕円の円弧形状の境界で区分された領域とする構成としてもよい。
(Application 3)
FIG. 15 is a diagram illustrating an application example 3 of the embodiment.
In the present embodiment, the reference area (the right reference area and the left reference area) in the rear image (the right rear image and the left rear image) captured by the
具体的には、領域分割基準線演算部９ｅaが、右後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点を結ぶ直線（以下、中点直線とも呼ぶ）を右後方画像の基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅaが、左後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点を結ぶ直線（中点直線）を左後方画像の基準線とする。
Specifically, the area dividing reference line calculation unit 9ea is a straight line connecting the midpoints of the road white line on the driving lane side of the own vehicle A and the road white line on the opposite side of the road white line of the adjacent lane in the right rear image. (Hereinafter also referred to as a midpoint straight line) is defined as a reference line of the right rear image. The area division criterion
また、モニタ内領域分割部９ｆaが、図１５に示すように、右後方画像内において、側面直線設定部９ａaが設定した右側面直線、地平線検出部９ｂaが検出した地平線、消失点演算部９ｃaが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄaが検出した隣接車線を含む右後方画像内の領域（右基準領域）を設定する。本応用例では、右基準領域としては、消失点上に隅部（図１５の右基準領域の左上隅部）が配置され、右側面直線上と地平線上とに二辺（図１５の右基準領域の左辺と上辺）が配置された楕円の円弧形状の境界を有する１/４楕円形状の領域を採用する。右基準領域の形状は、基準線が地平線（図１５の水平方向）に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaが、設定した右基準領域を消失点演算部９ｃaが演算した消失点を中心とした同心形状（相似形状）の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本応用例では、同心形状の境界としては、右側面直線上に円弧状の一方の端部が配置され、地平線上に楕円の円弧状の他方の端部が配置され、基準線（中点直線）上に楕円の円弧部が配置された楕円の円弧形状の境界を採用する。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆaは、右基準領域内の基準線を等間隔で分割（３等分）する分割点を設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した分割点を通る、消失点を中心とした同心形状の１/４楕円の円弧を境界に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した境界で右基準領域を分割して第１領域、第２領域および第３領域を生成する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆaが、右基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
The monitor
同様に、モニタ内領域分割部９ｆaが、左後方画像内において、側面直線設定部９ａaが設定した左側面直線、地平線検出部９ｂaが検出した地平線、消失点演算部９ｃaが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄaが検出した隣接車線を含む左後方画像内の領域（左基準領域）を設定する。本応用例では、左基準領域としては、消失点上に隅部が配置され、左側面直線上と地平線上とに二辺が配置された楕円の円弧形状の境界を有する１/４楕円形状の領域を採用する。左基準領域の形状は、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaが、設定した左基準領域を消失点演算部９ｃaが演算した消失点を中心とした同心形状（相似形状）の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本応用例では、同心形状の境界としては、左側面直線上に楕円の円弧状の一方の端部が配置され、地平線上に楕円の円弧状の他方の端部が配置され、基準線（中点直線）上に楕円の円弧部が配置された楕円の円弧形状の境界を採用する。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆaは、左基準領域内の基準線を等間隔で分割（３等分）する分割点を設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した分割点を通る、消失点を中心とした同心形状の１/４楕円の円弧を境界に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した境界で左基準領域を分割して第１領域、第２領域および第３領域を生成する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆaが、左基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
Similarly, the monitor
このように、領域分割基準線演算部９ｅaが、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を基準線とする。また、モニタ内領域分割部９ｆaが、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、基準領域（右基準領域、左基準領域）、および当該基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、自車Ａ遠方から自車Ａ近傍までの広い範囲に複数の後続車が存在する場合に、各後続車の遠近の度合いの違いを容易に知覚することができる。それゆえ、隣接車線を走行する後続車両の車線変更時、合流時、左折時、駐車操作時、狭路走行時等、様々な運転シーンに適応できる。
Thus, area division reference
（応用例３の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を基準線とする。続いて、画像変換装置９が、側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である基準領域（右基準領域、左基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、基準領域、および当該基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of application example 3)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the reference region and a plurality of regions obtained by dividing the reference region can be expanded in the front-rear direction of the host vehicle A and the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive changes in the movement of the following vehicle and the obstacle in the front-rear direction and the vehicle width direction of the own vehicle A.
（応用例４）
図１６は、上記実施形態の応用例４を示す図である。
また、他の応用例としては、領域分割基準線演算部９ｅaが、後方画像内の消失点と、自車Ａの隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線を基準線とする構成としてもよい。
具体的には、図１６に示すように、領域分割基準線演算部９ｅaが、右後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側である自車側道路白線を右後方画像の基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅaが、左後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線である自車側道路白線を左後方画像の基準線とする。
なお、その他の構成は応用例３と同様とする。
(Application 4)
FIG. 16 is a diagram illustrating an application example 4 of the embodiment.
As another application example, area division reference
Specifically, as illustrated in FIG. 16, the area division reference
Other configurations are the same as those of the application example 3.
このように、領域分割基準線演算部９ｅaが、隣接車線の道路白線のうち自車側道路白線を基準線とする。また、モニタ内領域分割部９ｆaが、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、基準領域（右基準領域、左基準領域）の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を同程度とすることができ、基準領域、つまり、画像をぼやかす領域を略真円の円弧形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。また、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。これにより、例えば、運転者は、合流時や車線変更時等に、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離を容易に知覚することができる。また、隣接車線の自車Ａ近傍に後続車両が存在する場合にも、基準線を設定できる。
Thus, area division reference
（応用例４の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線を基準線とする。続いて、画像変換装置９が、側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である基準領域（右基準領域、左基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、基準領域、および当該基準領域を分割した複数の領域を略真円の円弧形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of application example 4)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the reference region and the plurality of regions obtained by dividing the reference region can be formed into a substantially perfect circular arc shape. Therefore, the driver can easily perceive a change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the longitudinal direction of the own vehicle A.
（応用例５）
図１７は、上記実施形態の応用例５を示す図である。
また、他の応用例としては、領域分割基準線演算部９ｅaが、後方画像内の消失点と、自車Ａの隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線と反対側の道路白線を基準線とする構成としてもよい。
具体的には、図１７に示すように、領域分割基準線演算部９ｅaが、右後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の反対側道路白線を右後方画像の基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅaが、左後方画像内の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線と反対側の道路白線である反対側道路白線を左後方画像の基準線とする。
なお、その他の構成は応用例３と同様とする。
(Application example 5)
FIG. 17 is a diagram illustrating an application example 5 of the embodiment.
As another application example, area division reference
Specifically, as shown in FIG. 17, the area division reference
Other configurations are the same as those of the application example 3.
このように、領域分割基準線演算部９ｅaが、隣接車線の道路白線のうち反対側道路白線を基準線とする。また、モニタ内領域分割部９ｆaが、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、基準領域の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を増大でき、基準領域、つまり、画像をぼやかす領域を車幅方向に長い長方形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、駐車操作時や狭路走行時に自車Ａ横の壁、電柱、歩道等と自車とのギャップの変化等を容易に知覚することができる。また、自車Ａ遠方に存在する後続車と自車Ａとの自車Ａ前後方向の距離（車間距離）の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。それゆえ、例えば、運転者は、自車Ａ遠方に存在する後続車両と自車Ａとの相対速度を容易に知覚することができる。
Thus, area division reference
（応用例５の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の反対側道路白線を基準線とする。続いて、画像変換装置９が、側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である基準領域（右基準領域、左基準領域）を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、基準領域（右基準領域、左基準領域）の形状を、基準線が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、基準領域、および当該基準領域を分割した複数の領域を車幅方向に長い楕円の円弧形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of application example 5)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the reference region and the plurality of regions obtained by dividing the reference region can be formed into an elliptical arc shape that is long in the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive the change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the vehicle width direction of the own vehicle A.
（応用例６）
図１８は、上記実施形態の応用例６を示す図である。
また、本実施形態では、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点とを通る直線を基準線（右基準線、左基準線）とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする構成としてもよい。
(Application example 6)
FIG. 18 is a diagram illustrating an application example 6 of the embodiment.
Further, in this embodiment, area division reference
具体的には、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線である自車側道路白線を右基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線である自車側道路白線を左基準線とする。
Specifically, the region dividing reference
また、モニタ内領域分割部９ｆbが、図１８に示すように、中央後方画像内において、中心直線設定部９ａbが設定した中心直線、地平線検出部９ｂbが検出した地平線、消失点演算部９ｃbが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄbが検出した隣接車線を含む中央後方画像内の領域（中央基準領域）を設定する。本応用例では、上記実施形態と同様に、中央基準領域としては、左基準線上と右基準線上とに隅部（図１８の中央基準領域の左下隅部と右下隅部）が配置され、地平線上に一辺（図１８の中央基準領域の上辺）が配置された四角形状の領域を採用する。中央基準領域の大きさは、中央基準領域をルームミラーモニタ５に表示させた場合にルームミラーモニタ５の表示画面内に収まる最大の大きさに設定する。これにより、中央基準領域の形状は、基準線（右基準線、左基準線）が地平線（図１８の水平方向）に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbが、設定した中央基準領域を消失点演算部９ｃbが演算した消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本応用例では、上記実施形態と同様に、同心形状の境界としては、地平線上に両端部が配置され、左基準線上に一方の隅部が配置され、右基準線上に他方の隅部が配置されたＵ字状の境界を採用する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆbは、中央基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
The monitor
このように、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち自車側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。また、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、中央基準領域の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を同程度とすることができ、中央基準領域、つまり、画像をぼやかす領域を車幅方向に略正方形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。また、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。これにより、例えば、運転者は、合流時や車線変更時等に、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離を容易に知覚することができる。また、隣接車線の自車Ａ近傍に後続車両が存在する場合にも、基準線（右基準線、左基準線）を設定できる。
Thus, area division reference
（応用例６の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。続いて、画像変換装置９が、中心直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である中央基準領域を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を略正方形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of Application Example 6)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the central reference region and the plurality of regions obtained by dividing the central reference region can be substantially square. Therefore, the driver can easily perceive a change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the longitudinal direction of the own vehicle A.
（応用例７）
図１９は、上記実施形態の応用例７を示す図である。
また、他の応用例としては、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする構成を採用することもできる。
具体的には、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線と反対側の道路白線である反対側道路白線を右基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線と反対側の道路白線である反対側道路白線を左基準線とする。
なお、その他の構成は応用例６と同様とする。
(Application example 7)
FIG. 19 is a diagram illustrating an application example 7 of the embodiment.
As another application example, area division reference
Specifically, the region dividing reference
Other configurations are the same as those of the application example 6.
このように、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち反対側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。また、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、中央基準領域の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を増大でき、中央基準領域、つまり、画像をぼやかす領域を車幅方向に長い長方形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、駐車操作時や狭路走行時に自車Ａ横の壁、電柱、歩道等と自車とのギャップの変化等を容易に知覚することができる。また、自車Ａ遠方に存在する後続車と自車Ａとの自車Ａ前後方向の距離（車間距離）の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。それゆえ、例えば、運転者は、自車Ａ遠方に存在する後続車両と自車Ａとの相対速度を容易に知覚することができる。
Thus, area division reference
（応用例７の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の反対側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。続いて、画像変換装置９が、側面直線（右側面直線、左側面直線）、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である中央基準領域を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を車幅方向に長い楕円の円弧形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of Application Example 7)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the central reference region and the plurality of regions obtained by dividing the central reference region can be formed into an elliptical arc shape that is long in the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive the change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the vehicle width direction of the own vehicle A.
（応用例８）
図２０は、上記実施形態８の応用例を示す図である。
なお、本実施形態では、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の中央基準領域を四角形状の領域とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、中央基準領域を楕円の円弧形状の境界で区分された領域とする構成としてもよい。
具体的には、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点を結ぶ直線（中点直線）を右基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点を結ぶ直線（中点直線）を左基準線とする。
(Application 8)
FIG. 20 is a diagram illustrating an application example of the eighth embodiment.
In the present embodiment, an example in which the center reference region in the center rear image captured by the room mirror camera 3 is a rectangular region has been described, but other configurations may be employed. For example, the central reference area may be an area divided by an elliptical arc-shaped boundary.
Specifically, the region dividing reference
また、モニタ内領域分割部９ｆbが、図２０に示すように、中央後方画像内において、中心直線設定部９ａbが設定した中心直線、地平線検出部９ｂbが検出した地平線、消失点演算部９ｃbが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄbが検出した隣接車線を含む中央後方画像内の領域（中央基準領域）を設定する。本応用例では、中央基準領域は、地平線上に一辺（図１５の中央基準領域の上辺）が配置された楕円の円弧形状の境界を有する１/２楕円形状の領域を採用する。中央基準領域の形状は、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbが、設定した中央基準領域を消失点演算部９ｃbが演算した消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本応用例では、同心形状の境界としては、地平線上に楕円の円弧形状の両端部が配置され、左基準線上と右基準線上とに楕円の円弧部が配置された楕円の円弧形状の境界を採用する。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆbは、中央基準領域内の右基準線および左基準線を等間隔で分割（３等分）する分割点を設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbは、設定した分割点を通る、消失点を中心とした同心形状の１/２楕円の円弧を境界に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した境界で中央基準領域を分割して第１領域、第２領域および第３領域を生成する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
The monitor
このように、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち自車側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。また、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、自車Ａ遠方から自車Ａ近傍までの広い範囲に複数の後続車が存在する場合に、各後続車の遠近の度合いの違いを容易に知覚することができる。それゆえ、隣接車線を走行する後続車両の車線変更時、合流時、左折時、駐車操作時、狭路走行時等、様々な運転シーンに適応できる。
Thus, area division reference
（本応用例８の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線と反対側道路白線との中点を結ぶ直線を基準線（右基準線、左基準線）とする。続いて、画像変換装置９が、中心直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である中央基準領域を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を自車Ａ前後方向および車幅方向に広げることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向および車幅方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of this application example 8)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the central reference region and a plurality of regions obtained by dividing the central reference region can be expanded in the front-rear direction of the host vehicle A and the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive changes in the movement of the following vehicle and the obstacle in the front-rear direction and the vehicle width direction of the own vehicle A.
（応用例９）
図２１は、上記実施形態の応用例９を示す図である。
また、他の応用例としては、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の消失点と、自車Ａの隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする構成としてもよい。
具体的には、図２０に示すように、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線を右基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線を左基準線とする。
なお、その他の構成は応用例８と同様とする。
(Application example 9)
FIG. 21 is a diagram illustrating an application example 9 of the embodiment.
As another application example, area division reference
Specifically, as shown in FIG. 20, the region dividing the reference
Other configurations are the same as those of the application example 8.
このように、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち自車Ａ側の道路白線である自車側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。また、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、中央基準領域の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を同程度とすることができ、中央基準領域、つまり、画像をぼやかす領域を略真円の円弧形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。また、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。これにより、例えば、運転者は、合流時や車線変更時等に、自車Ａの走行車線または隣接車線の自車Ａ近傍に存在する後続車と自車Ａとの車幅方向の距離を容易に知覚することができる。また、隣接車線の自車Ａ近傍に後続車両が存在する場合にも、基準線（右基準線、左基準線）を設定できる。
Thus, area division reference
（応用例９の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の自車側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。続いて、画像変換装置９が、中心直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である中央基準領域を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を略真円の円弧形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of Application Example 9)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the central reference region and the plurality of regions obtained by dividing the central reference region can be formed into a substantially circular arc shape. Therefore, the driver can easily perceive a change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the longitudinal direction of the own vehicle A.
（応用例１０）
図２２は、上記実施形態の応用例１０を示す図である。
また、他の応用例としては、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の消失点と、自車Ａの隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする構成としてもよい。
具体的には、図２２に示すように、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と判定側の道路白線を右基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線を左基準線とする。
なお、その他の構成は応用例８と同様とする。
(Application example 10)
FIG. 22 is a diagram illustrating an application example 10 of the embodiment.
As another application example, area division reference
Specifically, as shown in FIG. 22, the region dividing the reference
Other configurations are the same as those of the application example 8.
このように、領域分割基準線演算部９ｅbが、隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側と反対側に存在する道路白線である反対側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。また、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。そのため、中央基準領域の自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比を増大でき、中央基準領域、つまり、画像をぼやかす領域を車幅方向に長い１/２楕円形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。これにより、例えば、運転者は、駐車操作時や狭路走行時に自車Ａ横の壁、電柱、歩道等と自車とのギャップの変化等を容易に知覚することができる。また、自車Ａ遠方に存在する後続車と自車Ａとの自車Ａ前後方向の距離（車間距離）の変化に応じた、当該後続車の画像のぼやかし度合いの変化（分解能）を増大できる。それゆえ、例えば、運転者は、自車Ａ遠方に存在する後続車両と自車Ａとの相対速度を容易に知覚することができる。
Thus, area division reference
（応用例１０の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、隣接車線の反対側道路白線を基準線（右基準線、左基準線）とする。続いて、画像変換装置９が、中心直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である中央基準領域を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。この際、画像変換装置９が、中央基準領域の形状を、基準線（右基準線、左基準線）が地平線に近いほど自車Ａ前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定する。
このような構成によれば、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を車幅方向に長い楕円の円弧形状とすることができる。それゆえ、運転者に、後続車や障害物の自車Ａの車幅向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of application example 10)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the central reference region and the plurality of regions obtained by dividing the central reference region can be formed into an elliptical arc shape that is long in the vehicle width direction. Therefore, the driver can easily perceive the change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the vehicle width direction of the own vehicle A.
（応用例１１）
図２３は、上記実施形態の応用例１１を示す図である。
なお、応用例８〜応用例１０では、ルームミラーカメラ３が撮影した中央後方画像内の中央基準領域を楕円の円弧形状の境界で区分された領域とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、中央基準領域を真円の円弧形状の境界で区分された領域とする構成としてもよい。
具体的には、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ右側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点を結ぶ直線（中点直線）を右基準線とする。また、領域分割基準線演算部９ｅbが、中央後方画像内の自車Ａ左側の隣接車線の道路白線のうち自車Ａの走行車線側の道路白線と反対側の道路白線との中点を結ぶ直線（中点直線）を左基準線とする。
(Application Example 11)
FIG. 23 is a diagram illustrating an application example 11 of the embodiment.
In application examples 8 to 10, an example in which the central reference area in the central rear image captured by the room mirror camera 3 is an area divided by an elliptical arc-shaped boundary is shown. It can also be adopted. For example, the central reference region may be a region divided by a perfect circular arc-shaped boundary.
Specifically, the region dividing reference
また、モニタ内領域分割部９ｆbが、図２０に示すように、中央後方画像内において、中心直線設定部９ａbが設定した中心直線、地平線検出部９ｂbが検出した地平線、消失点演算部９ｃbが演算した消失点、および隣接車線検出部９ｄbが検出した隣接車線を含む中央後方画像内の領域（中央基準領域）を設定する。本応用例では、中央基準領域は、地平線上に一辺（図２０の中央基準領域の上辺）が配置された真円の円弧形状の境界を有する１/２真円形状の領域を採用する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbが、設定した中央基準領域を消失点演算部９ｃbが演算した消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（例えば、第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。本応用例では、同心形状の境界としては、地平線上に真円の円弧形状の両端部が配置され、左基準線上と右基準線上とに真円の円弧部が配置された真円の円弧形状の境界を採用する。具体的には、モニタ内領域分割部９ｆbは、中央基準領域内の右基準線および左基準線を等間隔で分割（３等分）する分割点を設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆbは、設定した分割点を通る、消失点を中心とした同心形状の１/２真円の円弧を境界に設定する。続いて、モニタ内領域分割部９ｆaは、設定した境界で中央基準領域を分割して第１領域、第２領域および第３領域を生成する。これにより、モニタ内領域分割部９ｆbが、中央基準領域を、消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する。
The monitor
このように、モニタ内領域分割部９ｆbが、真円の円弧形状の境界を有する中央基準領域を設定する。それゆえ、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を真円の円弧形状とすることができる。そのため、後続車や障害物の前後左右方向の移動量に応じてぼやかし度合いを同程度に変化できる。これにより、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
In this way, the in-monitor
（本応用例１１の効果）
本応用例は、上記実施形態の（１）〜（６）の効果に加えて次のような効果を奏する。
（１）画像変換装置９が、中心直線、地平線、消失点、および隣接車線を含む真円の円弧形状の境界で区分された領域である中央基準領域を消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域（第１領域、第２領域、第３領域）に分割する。
このような構成によれば、中央基準領域、および当該中央基準領域を分割した複数の領域を真円の円弧形状とすることができる。それゆえ、後続車や障害物の前後左右方向の移動量に応じてぼやかし度合いを同程度に変化できる。そのため、運転者に、後続車や障害物の自車Ａ前後方向の動きの変化を容易に知覚させることができる。
(Effect of this application example 11)
In addition to the effects (1) to (6) of the above embodiment, this application example has the following effects.
(1) The
According to such a configuration, the central reference region and a plurality of regions obtained by dividing the central reference region can be formed into a perfect circular arc shape. Therefore, the degree of blur can be changed to the same extent according to the amount of movement of the following vehicle and the obstacle in the front-rear and left-right directions. Therefore, the driver can easily perceive a change in the movement of the following vehicle or the obstacle in the front-rear direction of the own vehicle A.
１ 車両用後方視界支援装置
２ ドアミラーカメラ
３ ルームミラーカメラ
４ ドアミラーモニタ
５ ルームミラーモニタ
６ 制御部
７ 調整スイッチ
８ カメラ向きセンサ
９ 画像変換装置
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記画像撮影部が撮影した前記後方画像内の路面を含む領域を自車遠方側から自車近傍側に並んで配置された複数の領域に分割する領域分割部と、
前記領域分割部が分割した前記複数の領域のうち、自車遠方側の領域の画像ほど非鮮明となるように前記画像撮影部が撮影した前記後方画像を補正する画像補正部と、
前記画像補正部が補正した前記後方画像を表示する画像表示部と、を備えたことを特徴とする車両用後方視界支援装置。 An image capturing unit that captures a rear image including the road surface behind the vehicle;
A region dividing unit that divides a region including a road surface in the rear image captured by the image capturing unit into a plurality of regions arranged side by side from the vehicle far side to the vehicle vicinity;
An image correcting unit that corrects the rear image captured by the image capturing unit so that an image of a region on the far side of the host vehicle becomes less clear among the plurality of regions divided by the region dividing unit;
An image display unit that displays the rear image corrected by the image correction unit.
前記領域分割部は、前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像内の前記自車側面に沿って自車後方に延びている側面直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する左右領域分割部を備え、
前記画像補正部は、前記左右領域分割部が分割した前記複数の領域のうち、前記消失点側の領域の画像ほど非鮮明となるように前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像を補正する左右画像補正部を備え、
前記画像表示部は、前記左右画像補正部が補正した前記後方画像を表示する左右画像表示部を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用後方視界支援装置。 The image capturing unit includes a left and right image capturing unit that captures an image including a road surface behind the host vehicle, a side surface of the host vehicle, a horizon, a vanishing point, and an adjacent lane of the traveling lane of the host vehicle as the rear image,
The region dividing unit includes a side straight line that extends rearward along the side surface of the vehicle in the rear image captured by the left and right image capturing unit, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane. A left and right area dividing unit that divides the area into concentric boundaries centered on the vanishing point and divides the area into a plurality of areas,
The image correcting unit corrects the rear image captured by the left and right image capturing units so that an image of the region on the vanishing point side becomes unclear among the plurality of regions divided by the left and right region dividing unit. With left and right image correction unit,
The vehicular rear view support apparatus according to claim 1, wherein the image display unit includes a left and right image display unit that displays the rear image corrected by the left and right image correction unit.
前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像に基づいて、当該後方画像内の前記地平線を検出する地平線検出部と、
前記側面直線設定部が設定した前記側面直線と前記地平線検出部が検出した前記地平線との交点を前記消失点として演算する消失点演算部と、
前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像に基づいて、当該後方画像内の前記隣接車線を検出する隣接車線検出部と、を備え、
前記左右領域分割部は、前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像内の領域のうち、前記側面直線設定部が設定した前記側面直線、前記地平線検出部が検出した前記地平線、前記消失点演算部が演算した前記消失点、および前記隣接車線検出部が検出した前記隣接車線を含む領域を前記消失点演算部が演算した前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割し、
前記左右画像補正部は、前記左右領域分割部が分割した前記複数の領域のうち、前記消失点演算部が演算した前記消失点側の領域の画像ほど非鮮明となるように前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像を補正することを特徴とする請求項３に記載の車両用後方視界支援装置。 A side surface straight line setting unit that sets the side surface straight line in the rear image based on the rear image captured by the left and right image capturing units;
A horizon detection unit that detects the horizon in the rear image based on the rear image captured by the left and right image capturing units;
A vanishing point calculation unit that calculates an intersection of the side line set by the side line setting unit and the horizon detected by the horizon detection unit as the vanishing point;
An adjacent lane detection unit that detects the adjacent lane in the rear image based on the rear image captured by the left and right image capturing units;
The left and right region dividing unit includes the side straight line set by the side straight line setting unit, the horizon detected by the horizon detecting unit, and the vanishing point calculation among the regions in the rear image captured by the left and right image capturing unit. A plurality of regions obtained by dividing the vanishing point calculated by the unit and the region including the adjacent lane detected by the adjacent lane detecting unit with a concentric boundary centered on the vanishing point calculated by the vanishing point calculating unit Divided into
The left and right image correction unit includes the left and right image capturing unit so that an image of the region on the vanishing point side calculated by the vanishing point calculation unit out of the plurality of regions divided by the left and right region dividing unit is unclear. The vehicular rear view assistance apparatus according to claim 3, wherein the rear image taken by the camera is corrected.
前記左右領域分割部は、前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像内の領域のうち、前記側面直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む四角形状の領域である基準領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割し、且つ、前記基準領域の形状を前記左右基準線設定部が設定した前記基準線が前記地平線に近いほど自車前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定することを特徴とする請求項３または４に記載の車両用後方視界支援装置。 Among the white roads of the adjacent lanes, the own vehicle side road white line that is the road white line on the own vehicle lane, the opposite side road white line that is the road white line opposite to the own vehicle lane, and the own vehicle side road white line And a left and right reference line setting section having a reference line that is one of the straight lines connecting the midpoints of the opposite road white line,
The left and right region dividing unit includes a reference region that is a quadrangular region including the side straight line, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane among the regions in the rear image captured by the left and right image capturing unit. The vehicle is divided into a plurality of areas divided by a concentric boundary centered on the vanishing point, and the reference line set by the left and right reference line setting unit of the shape of the reference area is closer to the horizon. The vehicular rear view assistance device according to claim 3 or 4, wherein a ratio of the vehicle width direction to the front-rear direction is set to a large shape.
前記左右領域分割部は、前記左右画像撮影部が撮影した前記後方画像内の領域のうち、前記側面直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である基準領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割し、且つ、前記基準領域の形状を前記左右基準線設定部が設定した前記基準線が前記地平線に近いほど自車前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定することを特徴とする請求項３または４に記載の車両用後方視界支援装置。 Among the white roads of the adjacent lanes, the own vehicle side road white line that is the road white line on the own vehicle lane, the opposite side road white line that is the road white line opposite to the own vehicle lane, and the own vehicle side road white line And a left and right reference line setting section having a reference line that is one of the straight lines connecting the midpoints of the opposite road white line,
The left and right region dividing unit is divided by an elliptical arc-shaped boundary including the side straight line, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane among the regions in the rear image captured by the left and right image capturing unit. A reference area that is a divided area is divided by a concentric boundary centered on the vanishing point and divided into a plurality of areas, and the reference line set by the left and right reference line setting unit is the reference line The vehicular rear view assistance apparatus according to claim 3 or 4, wherein the vehicle is set to have a shape in which a ratio of a vehicle width direction to a vehicle front-rear direction is larger as the vehicle is closer to the horizon.
前記領域分割部は、前記中央画像撮影部が撮影した前記後方画像内の自車中心を通り自車後方に延びている中心直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割する中央領域分割部を備え、
前記画像補正部は、前記中央領域分割部が分割した前記複数の領域のうち、前記消失点側の領域の画像ほど非鮮明となるように前記中央画像撮影部が撮影した前記後方画像を補正する中央画像補正部を備え、
前記画像表示部は、前記中央画像補正部が補正した前記後方画像を表示する中央画像表示部を備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。 The image photographing unit is disposed between the left and right side surfaces of the vehicle body, and is a central image photographing unit that photographs an image including a road surface behind the own vehicle, a horizon, a vanishing point, and an adjacent lane of the traveling lane of the own vehicle as the rear image. With
The region dividing unit includes a center straight line extending through the vehicle center in the rear image captured by the central image capturing unit and extending rearward of the vehicle, the horizon, the vanishing point, and a region including the adjacent lane. A central region dividing unit that divides into a plurality of regions divided by a concentric boundary centered on the vanishing point,
The image correcting unit corrects the rear image captured by the central image capturing unit so that an image of the region on the vanishing point side becomes unclear among the plurality of regions divided by the central region dividing unit. A central image correction unit
The vehicular rear view support according to any one of claims 1 to 6, wherein the image display unit includes a central image display unit that displays the rear image corrected by the central image correction unit. apparatus.
前記中央領域分割部は、前記中心直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む四角形状の領域である基準領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割し、且つ、前記基準領域の形状を前記中央基準線設定部が設定した前記基準線が前記地平線に近いほど自車前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定することを特徴とする請求項７に記載の車両用後方視界支援装置。 A central reference line setting section having a reference white line on the vehicle side road white line that is a road white line on the traveling lane side of the own vehicle among the road white lines of the adjacent lanes;
The central region dividing unit divides a reference region, which is a quadrangular region including the central straight line, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane, by a concentric boundary centered on the vanishing point. The vehicle is divided into regions, and the shape of the reference region is set to a shape in which the ratio of the vehicle width direction to the vehicle front-rear direction is larger as the reference line set by the central reference line setting unit is closer to the horizon. The vehicle rear view assistance apparatus according to claim 7.
前記中央領域分割部は、前記中心直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む四角形状の領域である基準領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割し、且つ、前記基準領域の形状を前記中央基準線設定部が設定した前記基準線が前記地平線に近いほど自車前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定することを特徴とする請求項７に記載の車両用後方視界支援装置。 A central reference line setting unit having a reference white line on the opposite side of the road white line of the adjacent lane as a reference white line on the opposite side to the driving lane of the own vehicle;
The central region dividing unit divides a reference region, which is a quadrangular region including the central straight line, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane, by a concentric boundary centered on the vanishing point. The vehicle is divided into regions, and the shape of the reference region is set to a shape in which the ratio of the vehicle width direction to the vehicle front-rear direction is larger as the reference line set by the central reference line setting unit is closer to the horizon. The vehicle rear view assistance apparatus according to claim 7.
前記中央領域分割部は、前記中心直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む四角形状の領域である基準領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割し、且つ、前記基準領域の形状を前記中央基準線設定部が設定した前記基準線が前記地平線に近いほど自車前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定することを特徴とする請求項７に記載の車両用後方視界支援装置。 A central reference line setting unit having a reference line that is a straight line connecting a middle point of a road white line on the vehicle lane side of the adjacent vehicle and a road white line on the opposite side of the vehicle lane of the vehicle,
The central region dividing unit divides a reference region, which is a quadrangular region including the central straight line, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane, by a concentric boundary centered on the vanishing point. The vehicle is divided into regions, and the shape of the reference region is set to a shape in which the ratio of the vehicle width direction to the vehicle front-rear direction is larger as the reference line set by the central reference line setting unit is closer to the horizon. The vehicle rear view assistance apparatus according to claim 7.
前記中央領域分割部は、前記中心直線、前記地平線、前記消失点、および前記隣接車線を含む楕円の円弧形状の境界で区分された領域である基準領域を前記消失点を中心とした同心形状の境界で区分して複数の領域に分割し、且つ、前記基準領域の形状を前記中央基準線設定部が設定した前記基準線が前記地平線に近いほど自車前後方向に対する車幅方向の比が大きな形状に設定することを特徴とする請求項７に記載の車両用後方視界支援装置。 Among the white roads of the adjacent lanes, the own vehicle side road white line which is the road white line on the own vehicle lane side, the opposite side road white line which is the road white line opposite to the own vehicle lane, and the own vehicle side road white line And a central reference line setting section having a reference line that is one of straight lines connecting the midpoints of the opposite white road line,
The central region dividing unit has a concentric shape centered on the vanishing point with respect to a reference region, which is a region divided by an elliptical arc-shaped boundary including the central straight line, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane. The ratio of the vehicle width direction to the vehicle front-rear direction is larger as the reference line set by the central reference line setting unit is divided into a plurality of regions divided by boundaries and the shape of the reference region is closer to the horizon. 8. The vehicular rear view assistance device according to claim 7, wherein the vehicular rear vision support device is set in a shape.
The central region dividing unit divides a region divided by a perfect circular arc-shaped boundary including the central straight line, the horizon, the vanishing point, and the adjacent lane with a concentric boundary centered on the vanishing point. The vehicle rear view assistance apparatus according to claim 7, wherein the vehicle is divided into a plurality of regions.
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