JP2010009491A - Driving assist system, driving assist method, and driving assist program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援情報の出力制御を行う運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a driving support program that perform output control of driving support information.
従来から、車両周辺の領域をカメラで撮影し、車内に設置されたディスプレイに表示することにより、運転者が車両周辺に注意を払うことを可能とするための運転支援装置が用いられている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a driving support device has been used that enables a driver to pay attention to the periphery of a vehicle by photographing an area around the vehicle with a camera and displaying it on a display installed in the vehicle.
また、車速に応じて変化する乗員の視野領域に応じた表示として車両の周囲状況を示す基本画を設定するとともに、各種センサによって車両の周囲に検出された物体の危険度を判定し、当該危険度に応じた危険度強調情報を付加した物体の模式的な絵表示を基本画に追加してディスプレイに表示させる、車両用周囲情報表示装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 In addition, a basic image showing the vehicle's surroundings is set as a display corresponding to the occupant's field of view that changes according to the vehicle speed, and the risk level of objects detected around the vehicle by various sensors is determined. A vehicle surrounding information display device has been proposed in which a schematic picture display of an object to which risk emphasis information according to the degree is added is added to a basic image and displayed on a display (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献1に記載の車両用周囲情報表示装置は、車両が高速走行を行っている場合には、運転者の視野に合わせて前方の遠方にある物体まで確認することができるような画像を表示しているが、速度の増加に応じて狭くなる動体視野の範囲の外部については何ら考慮するものではなかった。
When the vehicle is traveling at high speed, the surrounding information display device for a vehicle described in
ここで、人間の動体視力や動体視野は、運転の状況に応じて変化することが知られている。一般に、自分の動く速度が大きくなるほど、人間の動体視力は低下し、動体視野は狭くなることが知られている。そのため、例えば、車両の速度を増加させた場合、車両の外部に対する運転者の動体視力が低下すると共に、動体視野が狭くなることから、運転者の視野中心から離れた車両周辺の対象物を明確に認識することが困難になり、危険の発見が遅れる可能性が指摘されていた。 Here, it is known that a human moving visual acuity and a moving visual field change according to a driving situation. In general, it is known that as the speed of movement increases, the human visual acuity decreases and the dynamic visual field narrows. Therefore, for example, when the speed of the vehicle is increased, the driver's moving visual acuity with respect to the outside of the vehicle is reduced and the moving object's visual field is narrowed. It has been pointed out that there is a possibility that the discovery of danger will be delayed.
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、様々な運転の状況下においても、運転者の視野外となっている領域に関する運転支援を行うことが可能となる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and it is possible to perform driving support related to an area outside the driver's field of view even under various driving conditions. An object is to provide a support device, a driving support method, and a driving support program.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項1に記載の運転支援装置は、車両の速度を取得し、当該取得した速度に応じて変化する運転者の視野外領域を特定する視野外領域特定手段と、前記視野外領域特定手段にて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定手段と、前記注意対象領域設定手段にて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知制御手段とを備えることを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the driving support apparatus according to
また、請求項2に記載の運転支援装置は、請求項1に記載の運転支援装置において、前記視野外領域特定手段は、予め設定されている基本視野領域において、前記視野外領域を特定し、前記注意対象領域設定手段は、前記基本視野領域における前記視野外領域に応じて前記注意対象領域を設定し、前記報知制御手段は、前記注意対象領域と当該注意対象領域を除く前記基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示することを特徴とする。
Further, the driving support apparatus according to
また、請求項3に記載の運転支援装置は、請求項2に記載の運転支援装置において、前記運転支援情報は、前記基本視野領域の画像情報であって、前記報知制御手段は、前記基本視野領域の画像情報を表示する際に、前記注意対象領域に対応する領域を強調表示することを特徴とする。
Further, the driving support device according to claim 3 is the driving support device according to
また、請求項4に記載の運転支援装置は、請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記注意対象領域設定手段は、前記車両の走行車線及び道路の立体構造物に基づき、当該車両の走行車線に隣接して存在する安全領域を特定し、当該特定した安全領域と前記視野外領域とに応じて前記注意対象領域を設定することを特徴とする。
Further, the driving support device according to claim 4 is the driving support device according to any one of
また、請求項5に記載の運転支援方法は、車両の速度を取得し、当該取得した速度に応じて変化する運転者の視野外領域を特定する視野外領域特定ステップと、前記視野外領域特定ステップにて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定ステップと、前記注意対象領域設定ステップにて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知ステップとを含むことを特徴とする。 In addition, the driving support method according to claim 5 acquires the speed of the vehicle and specifies an out-of-view area specifying step of specifying an out-of-view area of the driver that changes according to the acquired speed, and the out-of-view area specifying Attention target area setting step for setting the attention target area according to the out-of-view area specified at the step, and a notification step for notifying driving support information related to the attention target area set at the attention target area setting step It is characterized by including.
また、請求項6に記載の運転支援プログラムは、請求項5に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 A driving support program according to claim 6 causes a computer to execute the method according to claim 5.
請求項1に記載の運転支援装置、請求項5に記載の運転支援方法、及び請求項6に記載の運転支援プログラムによれば、車両の速度に応じて変化する視野外領域を特定し、当該視野外領域に応じて設定された注意対象領域に関する運転支援情報の報知を行うので、運転者に対して、当該運転者の視野範囲外となっている領域に対する注意を容易に喚起することが可能となる。
According to the driving support device according to
また、請求項2に記載の運転支援装置によれば、予め設定されている基本視野領域における運転者の視野外領域に応じて注意対象領域を設定し、当該注意対象領域と当該注意対象領域を除く基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示するので、運転者は、基本視野領域内において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。 According to the driving support device of the second aspect, the attention target area is set according to the driver's out-of-view area in the preset basic visual field area, and the attention target area and the attention target area are The driver assistance information that makes it possible to distinguish the basic visual field area excluding the visual field is displayed, so that the driver can distinguish and grasp the area that is out of his / her visual field and the area within the visual field within the basic visual field area. It becomes possible.
また、請求項3に記載の運転支援装置によれば、基本視野領域の画像情報を表示する際に、視野外領域に応じて設定された注意対象領域に対応する領域を強調表示するので、運転者は、基本視野領域の画像において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。 According to the driving support device of the third aspect, when displaying the image information of the basic visual field region, the region corresponding to the attention target region set according to the out-of-view region is highlighted. A person can distinguish and grasp a region outside his / her field of view and a region within his field of view in the image of the basic field of view.
また、請求項4に記載の運転支援装置によれば、自車両の走行車線に隣接して安全領域が存在する場合には、視野外領域と当該安全領域とに応じて注意対象領域を設定するので、運転者が注意すべき領域を正確に設定することが可能となる。 According to the driving support device of the fourth aspect, when a safety region exists adjacent to the traveling lane of the host vehicle, the attention target region is set according to the out-of-view region and the safety region. Therefore, it is possible to accurately set the area that the driver should be careful about.
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of a driving support device, a driving support method, and a driving support program according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to each embodiment.
〔実施の形態1〕
最初に、実施の形態1について説明する。この形態は、運転者の基本視野領域の画像情報を表示する際に、注意対象領域に対応する領域を強調表示する形態である。
[Embodiment 1]
First, the first embodiment will be described. This form is a form which highlights the area | region corresponding to an attention object area | region, when displaying the image information of a driver | operator's basic visual field area | region.
(構成)
図1は実施の形態1に係る運転支援システムを例示するブロック図である。この運転支援システム1は、運転支援装置10、カメラ20、車速センサ30、現在地検出処理部40、及びディスプレイ50を備えている。
(Constitution)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a driving support system according to the first embodiment. The
(構成−運転支援装置)
まず、運転支援装置10の構成について説明する。この運転支援装置10は、制御部11、及び記録部12を備えている。
(Configuration-Driving support device)
First, the configuration of the
制御部11は、運転支援装置10を制御する制御手段であり、具体的には、CPU、当該CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを格納するためのRAMの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置10にインストールされることで、制御部11の各部を実質的に構成する。
The
この制御部11は、機能概念的に、視野外領域特定部11a、注意対象領域設定部11b、及び報知制御部11cを備えている。視野外領域特定部11aは、運転者の視野外の領域を特定する視野外領域特定手段である。注意対象領域設定部11bは、視野外領域特定部11aにて特定された視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定手段である。報知制御部11cは、視野外領域に関する運転支援情報を報知する報知制御手段である。これらの制御部11の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
The
記録部12は、運転支援装置10の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク(図示省略)を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はDVDやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
The
この記録部12は、道路情報データベース(以下データベースを「DB」と称する)12a、及び視野外領域DB12bを備えている。道路情報DB12aは、道路情報を格納する道路情報格納手段である。道路情報は、道路の位置、車線数、車線を区分するために道路上にペイント表示されている区画線(実線、破線、二重線等)の形状、色彩、輝度等の特徴を特定する道路特徴情報、道路の走行形態を区分する道路上の立体構造物の有無、及び立体構造物の途絶部分の位置等に関する情報を含んでいる。この道路情報DB12aについては、公知のナビゲーション装置において地図表示データ、交差点に関する交差点データ等を格納している道路情報DBと共有させることが可能である。
The
視野外領域DB12bは、自車両の速度を特定する速度情報と、運転者の基本視野領域内における視野外領域を特定する視野外領域情報とを、相互に対応付けて格納している。ここで、「基本視野領域」とは、カメラ20により撮像された車両前方の画像情報のうち、ディスプレイ50に表示する領域として予め設定されている領域をいう。また、「視野外領域」とは、車両の速度に応じて運転者の視点位置が遠方へ移動することに起因して、視認が困難となる領域をいうものであり、本実施の形態においては、基本視野領域内において視認が困難となる領域を視野外領域情報として格納している。また、「安全領域」とは、自車両の走行している車線へ進入する可能性のある他の移動体が存在しない領域であり、例えば、道路上に設けられている中央分離帯や防護壁等の立体構造物によって隔てられた対向車線や歩道が存在する領域を意味するものとする。
The out-of-view area DB 12b stores speed information for specifying the speed of the host vehicle and out-of-view area information for specifying an out-of-view area in the driver's basic view area in association with each other. Here, the “basic visual field area” refers to an area set in advance as an area to be displayed on the
視野外領域情報の具体的な内容としては、例えば、カメラ20によって撮影された車両前方の画像情報に含まれる基本視野領域の画像情報のうち運転者の視野外領域に該当する部分を、当該画像情報の画素位置を用いて特定する情報として構成することができる。図2はカメラ20によって撮影された画像情報における水平方向の画素数が800、当該画像情報における垂直方向の画素数が400の基本視野領域の画像情報を示す図、図3は視野外領域DB12bの内容を例示した表である。図3に示すように、視野外領域DB12bには、項目「速度」、及び項目「視野外領域」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。項目「速度」に対応して格納される情報は速度情報であり、例えば「20km/h」等の速度を表す情報が格納されている。また、項目「視野外領域」に対応して格納される情報は視野外領域情報であり、例えば基本視野領域の画像情報のうち視野外領域に該当する領域を特定するための画素位置範囲が格納されている。
As specific contents of the out-of-view area information, for example, a portion corresponding to the out-of-view area of the driver in the image information of the basic view area included in the image information in front of the vehicle taken by the
例えば、図2は、車両の速度が20km/hの場合において基本視野領域の画像情報の両側端部に存在する視野外領域を示している。図中の数字は、画像情報の左下端を原点とした場合における画素位置を示す座標値である。この場合、図3に示すように、視野外領域DB12bにおける速度情報「20km/h」に対応する視野外領域情報としては、左側端部の水平方向の画素位置範囲として「0〜40」、左側端部の垂直方向の画素位置範囲として「0〜400」、右側端部の水平方向の画素位置範囲として「760〜800」、右側端部の垂直方向の画素位置範囲として「0〜400」が格納される。なお、図2に示した例では基本視野領域における視野外領域情報の形状を長方形として近似しているが、楕円形状や円形状に近似して視野外領域情報を構成することもできる。 For example, FIG. 2 shows an out-of-view area that exists at both ends of the image information of the basic view area when the vehicle speed is 20 km / h. The numbers in the figure are coordinate values indicating pixel positions when the lower left corner of the image information is the origin. In this case, as shown in FIG. 3, the out-of-view area information corresponding to the speed information “20 km / h” in the out-of-view area DB 12b includes “0-40” as the horizontal pixel position range at the left end, “0 to 400” as the vertical pixel position range at the end, “760 to 800” as the horizontal pixel position range at the right end, and “0 to 400” as the vertical pixel position range at the right end. Stored. In the example shown in FIG. 2, the shape of the out-of-view area information in the basic view area is approximated as a rectangle, but the out-of-view area information can also be configured by approximating an elliptical shape or a circular shape.
(構成−カメラ)
カメラ20は、運転者の基本視野領域を含む領域を撮影するための撮影手段であり、例えば車両の前端部に配置されている。具体的には、例えば、運転者が車両のフロントウィンドウ2を介して視認することのできる領域を、ディスプレイ50に表示する領域(すなわち基本視野領域)として予め設定することができ、この場合には、当該フロントウィンドウ2を介して視認することのできる領域を包含する領域を撮影領域とする。撮影された画像情報は、カメラ20から制御部11に出力される。このカメラ20は、CCDセンサやCMOSセンサ等の公知の撮像素子、及び公知の光学系部品を用いて構成されている。
(Configuration-Camera)
The
(構成−車速センサ)
車速センサ30は、車両の速度を検出し、当該検出値を制御部11に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
(Configuration-vehicle speed sensor)
The
(構成−現在地検出処理部)
現在地検出処理部40は、運転支援装置10が取り付けられた車両(以下必要に応じて「自車両」)の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在地検出処理部40は、GPS、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ(いずれも図示省略)の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。
(Configuration-Current location detection processing unit)
The current position
(構成−ディスプレイ)
ディスプレイ50は、報知制御部11cによって出力制御され、運転支援情報を表示することにより、当該運転支援情報を報知するためのものであり、自車両の速度に関らず常に運転者の視野に含まれているように運転者前方に配置されている。図4は、運転者前方に設置されたディスプレイ50を示す図である。ディスプレイ50としては、公知の液晶ディスプレイや有機ELディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を使用することができる。
(Configuration-Display)
The
(処理)
次に、このように構成される運転支援システム1によって実行される運転支援処理について以下説明する。図5は運転支援システム1によって実行される運転支援処理を示したフローチャートである(以下の各処理の説明ではステップを「S」と略記する)。
(processing)
Next, driving support processing executed by the driving
この運転支援処理を開始させるタイミングは任意であり、例えば、エンジンが始動された場合や、シフトポジションがドライブレンジに設定された場合に当該処理を開始させることができる。このように運転支援処理が開始されると、報知制御部11cは、カメラ20によって運転者の前方の風景の撮影を開始させ(SA1)、当該カメラ20によって撮影された画像情報のうち基本視野領域に対応する画像情報を運転支援情報としてディスプレイ50に表示させる(SA2)。
The timing for starting the driving support process is arbitrary. For example, the process can be started when the engine is started or when the shift position is set to the drive range. When the driving support process is started in this manner, the notification control unit 11c starts shooting the landscape in front of the driver with the camera 20 (SA1), and the basic visual field region of the image information shot with the
次に、視野外領域特定部11aは、車速センサ30から入力された検出値に基づいて車両の速度を取得し(SA3)、当該取得した車両の速度に基づいて視野外領域DB12bを参照し、当該速度での運転者の視野外領域を特定する(SA4)。
Next, the out-of-view
続いて注意対象領域設定部11bは、現在地検出処理部40によって自車両の現在位置を検出させ、当該検出させた現在位置に基づき道路情報DB12aを参照し、自車両が走行している道路の立体構造物としての中央分離帯の有無を特定する(SA5)。その結果、中央分離帯が設けられているものと判定した場合(SA6、Yes)、現在位置に基づき道路情報DB12aを参照し、自車両前方の所定範囲内において中央分離帯に途絶部分があるか否かを判定する(SA7)。その結果、自車両前方所定範囲内において中央分離帯に途絶部分がないと判定した場合(SA7、Yes)、自車両が走行している道路において最も中央分離帯に近い車線である、最も右側の車線を走行しているか否かを判定する(SA8)。
Subsequently, the attention target
具体的には、注意対象領域設定部11bは、カメラ20によって撮像された画像情報の中から、道路情報DB12aに格納されている道路特徴情報のうち同一方向の複数車線を区画するための区画線に関するペイント表示の特徴データと整合性の高い画像候補を抽出し、区画線のペイント表示の画像として認識する。当該認識した区画線が自車両の右側には存在しない場合は、自車両が最も右側の車線を走行しているものと判定し、認識した区画線が自車両の右側に存在する場合は自車両が最も右側の車線を走行していないものと判定する。
Specifically, the caution target
その結果、自車両が最も右側の車線を走行しているものと判定した場合(SA8、Yes)、注意対象領域設定部11bは、自車両の右側前方の所定範囲には中央分離帯が設けられているため、当該中央分離帯に対して自車両の走行車線と反対側の領域には、自車両が走行している車線に進入する可能性のある他車両や歩行者等の移動体が存在しないと判断し、自車両の走行車線と反対側の当該領域を、安全領域として特定する(SA9)。続いて、注意対象領域設定部11bは、SA4において特定した視野外領域とSA9において特定した安全領域とに応じて、注意対象領域を設定する(SA10)。つまり、安全領域に応じて、視野外領域のうち運転者が注意すべき領域を注意対象領域として設定する。上記の具体的な構成としては、例えば、SA4において特定した視野外領域のうち、安全領域を含まない視野外領域のみを注意対象領域として設定する構成や、視野外領域のうち安全領域に対応する領域を削除した領域を注意対象領域として設定する構成が上げられる。ただし、SA6において中央分離帯が設けられていないものと判定した場合(SA6、No)、SA7において中央分離帯に途絶部分があると判定した場合(SA7、No)、あるいはSA8において自車両が最も右側の車線を走行していないと判定した場合には(SA8、No)、安全領域を特定しない。
As a result, when it is determined that the host vehicle is traveling in the rightmost lane (SA8, Yes), the attention target
次いで、報知制御部11cは、SA2においてディスプレイ50に表示されている基本視野領域の画像のうち、注意対象領域設定部11bによって設定されている注意対象領域に相当する部分を強調表示させることにより、運転支援情報を報知する(SA11)。この場合における強調表示の具体的な方法は任意であり、例えば、表示されている画像のうち注意対象領域に相当する部分を、フレームで囲み表示させたり、コントラストを上げることにより、当該注意対象領域に相当する部分が強調表示されるようにすることができる。図6は、ディスプレイ50に表示されている画像のうち、注意対象領域に相当する部分を強調表示させた場合を例示した図である。図6に示すように、ディスプレイ50自体は視野内に位置しているため、当該ディスプレイ50を介して確実に注意対象領域を確認することが可能となる。
Next, the notification control unit 11c highlights a portion corresponding to the attention target region set by the attention target
(効果)
このように本実施の形態1によれば、車両の速度に応じて変化する視野外領域を特定し、当該視野外領域に応じて設定された注意対象領域に関する運転支援情報をディスプレイ50に表示させるので、運転者に対して、当該運転者の視野範囲外となっている領域に対する注意を容易に喚起することが可能となる。
(effect)
As described above, according to the first embodiment, the out-of-view area that changes according to the speed of the vehicle is specified, and the driving support information related to the attention target area that is set according to the out-of-view area is displayed on the
また、予め設定されている基本視野領域における運転者の視野外領域に応じて注意対象領域を設定し、当該注意対象領域と当該注意対象領域を除く基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示するので、運転者は、基本視野領域内において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。 Further, driving support information that sets a caution target area in accordance with a driver's out-of-view area in a preset basic visual field area and makes it possible to identify the caution target area and the basic visual field area excluding the caution target area. Is displayed, it is possible for the driver to distinguish and grasp a region outside his / her field of vision and a region within his field of view within the basic field of view.
また、注意対象領域設定部11bによって設定された注意対象領域に対応する領域をディスプレイ50に強調表示するので、運転者は、基本視野領域の画像において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。
Further, since the region corresponding to the attention target region set by the attention target
また、自車両の走行車線に隣接して安全領域が存在する場合には、視野外領域と当該安全領域とに応じて注意対象領域を設定するので、運転者が注意すべき領域を正確に設定することが可能となる。 In addition, if there is a safety area adjacent to the driving lane of the vehicle, the attention target area is set according to the out-of-view area and the safety area. It becomes possible to do.
〔実施の形態2〕
次に、実施の形態2について説明する。この形態は、自車両の速度に加えて、運転者の視線移動に応じて変化する運転者の視野外領域を特定し、フロントウィンドウ上における注意対象領域に該当する部分を指示する表示を運転支援情報としてフロントウィンドウに直接投影する形態である。なお、実施の形態2及びそれ以降の実施の形態の構成は、特記する場合を除いて実施の形態1の構成と略同一であり、実施の形態1の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態1で用いたものと同一の符号及び/又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
[Embodiment 2]
Next, a second embodiment will be described. In this mode, in addition to the speed of the host vehicle, a driver's visual field that changes according to the driver's line-of-sight movement is specified, and a display that indicates a portion corresponding to the attention target area on the front window is supported for driving. The information is projected directly on the front window as information. The configurations of the second embodiment and the subsequent embodiments are substantially the same as those of the first embodiment unless otherwise specified, and the configurations that are substantially the same as the configurations of the first embodiment are the same as those of the first embodiment. The same code | symbol and / or name as what was used in the
(構成−投影装置)
本実施の形態2に係る運転支援システム1は、投影装置(図示省略)を備えている。投影装置は、報知制御部11cによって出力制御され、フロントウィンドウ2上における視野外領域に該当する部分を指示する表示を運転支援情報としてフロントウィンドウ2に直接投影するためのものである。この投影装置としては、公知のヘッドアップディスプレイ用のプロジェクタを用いることができる。具体的な表示態様は任意であるが、例えばフロントウィンドウ2上において運転者の視野外領域に該当する部分を囲み表示したり、ライトアップしたりすることができる。
(Configuration-Projector)
The driving
(構成−視野外領域DB)
本実施の形態2においては、視野外領域DB12bに格納される視野外領域情報としては、フロントウィンドウ2のうち、運転者の視野外領域に該当する範囲を示す座標情報として構成することができる。図7は視野外領域DB12bの内容を例示した表である。図7に示すように、視野外領域DB12bの項目「視野外領域」に対応して、フロントウィンドウ2における視野外領域の範囲を当該フロントウィンドウ2の左右の各端部からの距離で表した情報として、視野外領域情報が格納されている。なお、図7に示した例では、フロントウィンドウ2の左右の各端部からの距離を、当該フロントウィンドウ2の全幅に対する割合で示している。例えば、自車両の速度が20km/hの場合においては、フロントウィンドウ2の左右端部からそれぞれフロントウィンドウ2の全幅に対して5%の範囲が視野外領域となっている。図8は、自車両の速度が20km/hの場合でのフロントウィンドウ2における視野外領域を示した図である。なお、図7及び図8に示した例ではフロントウィンドウ2における視野外領域の位置が左右対称となっているが、運転者の着座位置に応じて左右非対称とすることができる。例えば、右ハンドル車においては、自車両の速度が20km/hの場合における視野外領域の位置を、フロントウィンドウ2の左端部から15%、右端部から5%の位置とすることができる。
(Configuration-out-of-view area DB)
In the second embodiment, the out-of-view area information stored in the out-of-view area DB 12b can be configured as coordinate information indicating a range corresponding to the out-of-view area of the driver in the
(処理)
次に、本実施の形態2に係る運転支援システム1によって実行される運転支援処理について説明する。図9は運転支援システム1によって実行される運転支援処理を示したフローチャートである。なお、SB1及びSB4からSB10までの各処理については、実施の形態1における運転支援処理におけるSA3及びSA5からSA11までの各処理と同様であるので、説明を省略する。
(processing)
Next, a driving support process executed by the driving
SB1において車両の速度が取得された後、視野外領域特定部11aは、運転者の視線移動を検出する(SB2)。運転者の視線移動は、例えば、公知の視線検出センサを用いて直接的に検出する構成はもちろん、ジャイロセンサやステアリングセンサ等の出力による車両の挙動により運転者の視線移動を推定する構成や、道路情報DB12aに基づいて自車両の進行方向の道路形状を取得することにより運転者の視線移動を推定する構成等が考えられる。
After the vehicle speed is acquired in SB1, the out-of-view
次に、視野外領域特定部11aは、SB1で取得した車両の速度、及び、SB2で検出した運転者の視線移動に応じて、運転者の視野外領域を特定する(SB3)。具体的には、実施の形態1におけるSA4と同様に、まず、取得した車両の速度に基づいて視野外領域DB12bを参照し、当該速度での運転者の視野外領域を特定する。さらに、この視野外領域のフロントウィンドウ2における位置を、SB2で検出した運転者した視線移動に応じてシフトする。図10は、右折時の視線移動が検出された場合におけるフロントウィンドウ2上での視野外領域を示した図である。例えば、図7及び図8に示した例では、自車両の速度が20km/hの場合におけるフロントウィンドウ2における視野外領域は、フロントウィンドウ2の左右端部からそれぞれフロントウィンドウ2の全幅に対して5%の範囲であるが、右折時の視線移動が検出された場合には、図10に示すように、フロントウィンドウ2の左端部から20%、右端部からは0%の範囲が視野外領域として特定される。
Next, the out-of-view
(効果)
このように実施の形態2によれば、実施の形態1の全部又は一部と同様の効果に加えて、フロントウィンドウ2上における注意対象領域に該当する部分を指示する表示を運転支援情報としてフロントウィンドウ2に直接投影するので、運転中の運転者がフロントウィンドウ2から視線を外すことなく、注意対象領域を容易に把握することができる。
(effect)
As described above, according to the second embodiment, in addition to the same effects as all or a part of the first embodiment, the display indicating the portion corresponding to the attention target area on the
また、自車両の速度に加えて運転者の視線移動に応じて、運転者の視野外領域を特定するので、視線移動時に変動する運転者の視野外領域を迅速かつ確実に特定することができる。 Further, since the driver's out-of-view area is specified in accordance with the driver's line-of-sight movement in addition to the speed of the host vehicle, the driver's out-of-view area that varies during line-of-sight movement can be quickly and reliably specified. .
〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
[Modifications to Embodiments]
Although the embodiments of the present invention have been described above, the specific configuration and means of the present invention are arbitrarily modified and improved within the scope of the technical idea of each invention described in the claims. be able to. Hereinafter, such a modification will be described.
(解決しようとする課題や発明の効果について)
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
(About problems to be solved and effects of the invention)
First, the problems to be solved by the invention and the effects of the invention are not limited to the above-mentioned contents, and may vary depending on the implementation environment and details of the configuration of the invention. May be solved, or only some of the effects described above may be achieved.
(各実施の形態の相互の関係について)
上記説明した各実施の形態は、任意の組み合わせで相互に組み合わせることができる。例えば、実施の形態2において運転者が車両のフロントウィンドウ2を介して視認することのできる領域を、実施の形態1においてディスプレイ50に表示させる領域(すなわち基本視野領域)として予め設定し、このようにディスプレイ50に表示させる基本視野領域のうち、実施の形態2のように自車両の速度の変化に加えて運転者の視線移動に応じて特定した視野外領域や注意対象領域に相当する領域を、強調表示してもよい。あるいは、実施の形態1のようにディスプレイ50に基本視野領域を表示すると共に当該基本視野領域に注意対象領域を表示する構成と、実施の形態2のように車両のフロントウィンドウ2に注意対象領域を投影する構成とを、同時に備えてもよい。
(About the mutual relationship of each embodiment)
Each embodiment described above can be combined with each other in an arbitrary combination. For example, an area that the driver can visually recognize through the
(視野外領域情報について)
上述の各実施の形態においては、視野外領域特定部11aは、車両の速度、又は車両の速度に加えて運転者の視線移動に応じて視野外領域を特定すると説明したが、自車両の速度に加えて、他の要因に応じて視野外領域を特定してもよい。例えば、自車両の速度に加えて、天候、先行車両との車間距離、運転者の連続運転時間、周囲の建物の高さ、遮光、運転者年齢等に応じて、視野外領域を特定させてもよい。この場合、これらの各要因に対応する情報を視野外領域DB12bに格納し、運転支援処理において視野外領域特定部11aによって参照させることができる。また、上記の各実施の形態における視野外領域DB12bは、自車両の速度と運転者の視野外領域とが対応付けて格納されていればよく、例えば、自車両の速度に応じて変化する運転者の視野角情報であってもよい。
(Regarding out-of-view area information)
In each of the above-described embodiments, it has been described that the out-of-view
(報知について)
運転支援情報を報知する手段としては、表示手段としてのディスプレイ50以外にも任意の手段を用いることができ、例えば、スピーカによる音声報知を行うことができる。この場合には、運転者の視野外領域に応じて注意対象領域を設定して、当該注意対象領域に存在する歩行者や他車両に対する音声報知を行う構成等が考えられる。
(About notification)
As a means for notifying the driving support information, any means other than the
(道路の立体構造物について)
道路の立体構造物としては、上述した中央分離帯以外にも任意の立体構造物に基づいて安全領域を設定することができる。
(About three-dimensional structures of roads)
As a three-dimensional structure of a road, a safety region can be set based on an arbitrary three-dimensional structure other than the above-described central separation zone.
1 運転支援システム
2 フロントウィンドウ
10 運転支援装置
11 制御部
11a 視野外領域特定部
11b 注意対象領域設定部
11c 報知制御部
12 記録部
12a 道路情報DB
12b 視野外領域DB
20 カメラ
30 車速センサ
40 現在地検出処理部
50 ディスプレイ
DESCRIPTION OF
12b Out-of-view area DB
20
Claims (6)
前記視野外領域特定手段にて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定手段と、
前記注意対象領域設定手段にて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 An out-of-view area specifying means for acquiring the speed of the vehicle and specifying an out-of-view area of the driver that changes according to the acquired speed;
Attention target area setting means for setting an attention target area according to the out-of-view area specified by the out-of-view area specifying means;
Notification control means for notifying driving support information related to the attention target area set by the attention target area setting means;
A driving support apparatus comprising:
前記注意対象領域設定手段は、前記基本視野領域における前記視野外領域に応じて前記注意対象領域を設定し、
前記報知制御手段は、前記注意対象領域と当該注意対象領域を除く前記基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示すること、
を特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 The out-of-view area specifying means specifies the out-of-view area in a preset basic view area,
The attention target area setting means sets the attention target area according to the out-of-view area in the basic visual field area,
The notification control means displays driving support information that enables the attention target region and the basic visual field region excluding the attention target region to be identified;
The driving support apparatus according to claim 1, wherein:
前記報知制御手段は、前記基本視野領域の画像情報を表示する際に、前記注意対象領域に対応する領域を強調表示すること、
を特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 The driving support information is image information of the basic visual field region,
The notification control means highlights a region corresponding to the attention target region when displaying image information of the basic visual field region;
The driving support device according to claim 2, wherein:
を特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 The attention target area setting means identifies a safety area that is adjacent to the traveling lane of the vehicle based on the traveling lane of the vehicle and a three-dimensional structure of the road, and the identified safety area and the out-of-view area Setting the attention area according to
The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein
前記視野外領域特定ステップにて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定ステップと、
前記注意対象領域設定ステップにて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知ステップと、
を含むことを特徴とする運転支援方法。 An out-of-view area specifying step for acquiring the speed of the vehicle and specifying an out-of-view area of the driver that changes according to the acquired speed;
A target region setting step for setting a target region according to the out-of-view region specified in the out-of-view region specifying step;
A notifying step for notifying driving support information related to the attention target region set in the attention target region setting step;
A driving support method comprising:
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JP2008170895A JP2010009491A (en) | 2008-06-30 | 2008-06-30 | Driving assist system, driving assist method, and driving assist program |
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