JP2013184498A - Vehicle traveling support apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車載されたカメラなどの撮像装置で撮像された車両周囲の画像を用いて、車両の走行を支援する車両走行支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle travel support device that supports travel of a vehicle using an image around the vehicle captured by an image capturing device such as a camera mounted on a vehicle.
従来、この種の技術としては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている（特許文献１参照）。この文献には、ヨー角運動により自車両の向きが急速に変化していて逆光の撮像環境になっても、すぐに逆光の撮像環境ではなくなることが予見できる状況では、運転支援制御を一時停止させないようにした技術が記載されている。 Conventionally, as this type of technology, for example, those described in the following documents are known (see Patent Document 1). In this document, even if the direction of the host vehicle is rapidly changing due to yaw angle motion and it becomes possible to foresee that it will soon disappear from the backlight imaging environment, the driving support control is temporarily stopped. The technology which was made not to let it be described is described.
上記従来の車両走行支援装置においては、走行している車両の状態に基づいて、撮像手段の撮像環境を判断し、その判断結果により運転支援制御の一時停止や解除を行っていた。しかしながら、車両が例えば停止線や先行車の手前で停止するといった、車両の停止時における撮像装置の撮像環境は考慮されていなかった。このため、撮像装置における撮像環境の改善も図られていなかった。 In the above conventional vehicle travel support device, the imaging environment of the imaging means is determined based on the state of the traveling vehicle, and the driving support control is temporarily stopped or canceled based on the determination result. However, the imaging environment of the imaging device when the vehicle is stopped, such as when the vehicle stops before the stop line or the preceding vehicle, has not been considered. For this reason, the improvement of the imaging environment in the imaging device has not been attempted.
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の停止時における撮像装置の撮像環境を改善した車両走行支援装置を提供することにある。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a vehicle travel support device that improves the imaging environment of the imaging device when the vehicle is stopped.
上記目的を達成するために、本発明は、自車両の前方に影を検出した場合には、自車両の位置と影の位置とに基づいて、自車両の停止目標位置を設定することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention is characterized in that, when a shadow is detected in front of the host vehicle, the stop target position of the host vehicle is set based on the position of the host vehicle and the position of the shadow. And
本発明によれば、自車両の前方に影を検出した場合には、自車両の位置と影の位置とに基づいて自車両の停止目標位置が設定される。これにより、自車両に設置された撮像手段を影に入れることが可能となる。この結果、撮像手段は、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができ、良好な画像を提供することができる。 According to the present invention, when a shadow is detected in front of the host vehicle, the target stop position of the host vehicle is set based on the position of the host vehicle and the position of the shadow. Thereby, it becomes possible to put the imaging means installed in the own vehicle in the shadow. As a result, the imaging unit can avoid the backlight and keep the imaging state good, and can provide a good image.
以下、図面を用いて本発明を実施するための実施形態を説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る車両走行支援装置を備えた車両の構成を示す図である。図１において、車両走行支援装置は、自車両１０に搭載されたカメラ１１ａ，１１ｂとコントロールユニット１２を備えている。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle provided with a vehicle travel support apparatus according to
本発明の車両走行支援装置によって支援される代表的な走行シーンの一つとしては、例えば図２に示すようなシーンが挙げられる。図２に示す走行シーンは、自車両１０が走行路１を走行中に交差点の手前に設けられた停止線２で停車するときに、ブレーキ操作をアシストして、停止線２から所定量手前に止まるシーンである。このような走行シーンにおいて、走行路１周辺の建物３等により影４が走行路１上に生じている。なお、自車両１０の前方に先行車５がいる場合も想定される。
As one of typical driving scenes supported by the vehicle driving support apparatus of the present invention, for example, a scene as shown in FIG. The driving scene shown in FIG. 2 assists the brake operation when the
図１に戻って、カメラ１１ａは、自車両１０の例えば前端部に設置され、自車両１０の前方を所定の画角（上下左右）で撮影するカメラである。カメラ１１ａは、撮影で得られた画像をコントロールユニット１２に出力する。カメラ１１ｂは、自車両１０の例えば後端部に設置され、自車両１０の後方を所定の画角で撮影するカメラである。カメラ１１ｂは、撮影で得られた画像をコントロールユニット１２に出力する。カメラ１１ａ、1１ｂは、撮像手段として機能する。
Returning to FIG. 1, the
コントロールユニット１２は、本装置の走行支援を制御する制御中枢として機能し、プログラムに基づいて各種動作処理を制御するコンピュータに必要な、ＣＰＵ、記憶装置、入出力装置等の資源を備えた例えばマイクロコンピュータ等により実現される。コントロールユニット１２は、諸信号を読み込み、読み込んだ諸信号ならびに予め内部に保有する制御ロジック（プログラム）に基づいて、本装置の走行支援に係わる動作を統括管理して制御する。コントロールユニット１２は、車両位置認識手段、停止目標位置設定手段、車両走行制御手段として機能する。
The
コントロールユニット１２は、カメラ１１ａ，１１ｂで得られた画像、ならびに従来公知の例えば路面に描画された停止線などの白線の検出や画像特徴点抽出といった画像処理技術に基づいて、自車両１０の周囲を把握認識する。コントロールユニット１２は、把握認識した自車両周囲の情報と、記憶装置のデータベース等に保持してある地図データに係る特徴点情報とを照合することにより、自車両の走行位置を特定する。コントロールユニット１２は、得られた自車両１０の走行位置に基づいて、後述する停止目標位置で自車両１０が停止できるように自車両１０の走行を支援制御する。
The
この実施形態１、ならびに以下に説明する実施形態２，３において、自車両１０は、運転者のブレーキ操作によらずコントロールユニット１２の制御の下でブレーキを自動で行うことで走行を支援する本発明に係る車両走行支援装置を採用している。なお、本発明の車両走行支援装置は、例えば運転者のブレーキ操作に対して補正を行うようなブレーキ協調システムを採用した構成にも適用可能である。
In this
コントロールユニット１２は、自車両１０の位置と停止目標位置とから、現在の自車両１０の位置から停止目標位置までの距離を算出する。コントロールユニット１２は、算出した距離ならびに自車両１０の速度に基づいて、停止目標位置で停まれるように目標減速度指令値を算出し、算出した目標減速指令値を自車両１０のブレーキコントローラ１５に出力する。自車両１０の速度は、自車両１０に備えられた車速センサ１３で検出され、車速信号としてコントロールユニット１２に入力される。ここで、自車両１０は、モータ１４の駆動力を用いて走行する車両とする。なお、内燃機関で得られた駆動力で走行する車両であっても実施することができる。
The
ブレーキコントローラ１５では、目標減速度指令値に基づいてモータ減速指令値および摩擦ブレーキ減速度指令値を算出し、モータ減速指令値をモータ１４に与え、摩擦ブレーキ減速度指令値をブレーキユニット１６に与える。モータ１４では、モータ減速度指令値に基づいて制動方向に電流が印加され、ブレーキユニット１６では、摩擦ブレーキ減速度指令値に基づいてブレーキの液圧を制御する。このようにして、自車両１０は運転者のブレーキ操作によらずコントロールユニット１２の制御の下に制動制御されて停止目標位置で停止する。
The
なお、この実施形態１ならびに後述する実施形態２，３では、カメラ１１ａ，１１ｂで得られた画像を用いて自車両１０の位置を推定する手法を提示している。一方、カメラ１１ａ，１１ｂで得られた画像を用いて白線や停止線の有無、およびそこまでの距離を算出し、その算出結果に基づいて停止目標位置で停まるための減速度指令値を算出することも可能である。
In the first embodiment and the second and third embodiments described later, a method for estimating the position of the
図３はコントロールユニット１２の構成を示すブロック図である。図３において、コントロールユニット１２は、画像認識部２０、停止目標位置設定部２１、停止目標位置判断部２２ならびに目標減速度算出部２３を備えている。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the
画像認識部２０は、エッジ検出部２４、自己位置認識部２５、影・影エッジ抽出部２６ならびに周囲車両抽出部２７を備え、カメラ１１ａ，１１ｂで得られた画像に基づいてそれぞれに対応した処理を行う。エッジ検出部２４は、カメラ１１ａ，１１ｂで得られた画像に基づいて、停止線や前後方の他車両、自車両周囲の構造物のエッジ（境界）を検出する。自己位置認識部２５は、記憶装置に保持してある地図データと、エッジ検出部２４で検出されたエッジデータとを照合して、自車両の位置（自己位置）を推定して認識する。すなわち、自己位置認識部２５は、従来その詳細が十分開示されているビジュアルマップマッチングと呼ばれる手法を用いる。この手法は、３次元地図データと、得られたエッジデータとを照合することにより自己位置を推定する手法である。
The
影・影エッジ抽出部２６は、カメラ１１ａ，１１ｂで得られた画像における輝度の変化に基づいて影の有無を検出する。影・影エッジ抽出部２６は、影を検出した場合には、検出された影のエッジ位置（影の日向との境界位置）を抽出する。周囲車両抽出部２７は、カメラ１１ａ，１１ｂで得られた画像に基づいて、パターンマッチングの手法を用いて自車両１０の前方、後方ならびに左右方向の車両の有無、ならびに画像上の大きさを検出する。周囲車両抽出部２７は、検出した車両の大きさに基づいて自車両との距離を推定する。なお、自車両との距離は、例えばレーザーのような距離計を別途設けて計測してもよい。あるいは、自車両の前方や後方にそれぞれ複数のカメラを設置し、その視差に基づいて距離を計測することもできる。
The shadow / shadow
上記エッジ検出部２４、自己位置認識部２５、影・影エッジ抽出部２６ならびに周囲車両抽出部２７で得られた結果は、停止目標位置設定部２１、停止目標位置判断部２２に送られる。
The results obtained by the
停止目標位置設定部２１は、ブレーキコントローラ１５で算出されたモータ減速指令値および摩擦ブレーキ減速度指令値、ならびに車速センサ１３で得られた車速信号を入力する。停止目標位置設定部２１は、自車両を走行路上に停止させる目標位置を示す停止目標位置を設定する。実施形態１〜３では、自車両の例えば先端部が停止目標位置に達したときに自車両が停止するものとする。なお、自車両の先端部に代えて、例えば後端部や車両の前後方向に対する中心部であってもかまわない。停止目標位置は、画像認識部２０で得られた結果、ブレーキコントローラ１５で得られたモータ減速指令値と摩擦ブレーキ減速度指令値、車速、ならびに停止対象の位置に基づいて設定される。
The stop target
停止対象は、例えば交通ルールから要請される停止線や前方の駐停車車両などの障害物等であり、停止対象位置はこれらの位置である。停止目標位置は、停止対象の手前側、すなわち自車両と停止対象との間に自車両が円滑に停車できるように設定される。停止対象が、前方の車両等の立体的な障害物である場合には、自車両と停止目標位置との距離は、停止線の場合に比べて大きく設定される。このように設定することで、自車両が障害物などの手前に設定された停止目標位置で停止する際に、障害物への衝突のおそれといった不快感を乗員に与えることは回避される。 The stop target is, for example, an obstacle such as a stop line requested from a traffic rule or a front parked vehicle, and the stop target positions are these positions. The stop target position is set so that the host vehicle can smoothly stop before the stop target, that is, between the host vehicle and the stop target. When the stop target is a three-dimensional obstacle such as a vehicle ahead, the distance between the host vehicle and the stop target position is set larger than that in the case of the stop line. By setting in this way, when the host vehicle stops at the stop target position set in front of an obstacle or the like, it is possible to avoid giving the passenger a discomfort such as a possibility of collision with the obstacle.
停止目標位置判断部２２は、停止目標位置設定部２１で設定した停止目標位置で自車両を停止させるか、もしくは影・影エッジ抽出部２６で抽出された影の内側に停止目標位置を移動させて変更するかを判断する。停止目標位置判断部２２は、影の位置に基づいて、カメラ１１ａ，１１ｂの少なくともいずれか一方が影の内側に入り影に覆われるか否かを判断することで、停止目標位置を影内に移動させるか否かを判断する。
The stop target
目標減速度算出部２３は、停止目標位置判断部２２で判断された停止目標位置で自車両が停止できるように、上記目標減速度指令値を算出し、算出した目標減速度指令値をブレーキコントローラ１５に出力する。
The target
図４はコントロールユニット１２で実行される、この実施形態１に係る処理フローを示すフローチャートである。図４に示す処理フローは、実施形態１〜３に共通して実行される主たる処理の手順であり、自車両のイグニッションスイッチがオンのときに予め設定された周期で繰り返し実行される。
FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing flow executed by the
図４において、ステップＳ１０１では、カメラ１１ａ，１１ｂで撮像された画像を取得する。
In FIG. 4, in step S101, images captured by the
ステップＳ１０２では、ブレーキコントローラ１５から現在の自車両の減速度を示すモータ減速指令値、摩擦ブレーキ減速指令値を取得する。また、ステップＳ１０２では、車速センサ１３から現在の自車両の車速を取得する。
In step S102, a motor deceleration command value and a friction brake deceleration command value indicating the current deceleration of the host vehicle are acquired from the
ステップＳ１０３では、先のステップＳ１０１で取得した画像からエッジデータを抽出する。 In step S103, edge data is extracted from the image acquired in the previous step S101.
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で得られた画像のエッジデータと、コントロールユニット１２の記憶装置に保存された地図データから自車両の位置（自己位置）を認識し、自車両の位置を取得する。ここで、自車両の位置は、車両の経路案内を行うナビゲーションシステムにおけるＥＮＵ座標系での自己位置として取得してもよいし、緯度経度の値として取得してもよい。
In step S104, the position of the host vehicle (self position) is recognized from the edge data of the image obtained in step S103 and the map data stored in the storage device of the
ステップＳ１０５では、先のステップＳ１０４で得られた自車両の位置近傍の走行路面情報を地図データから抽出し、抽出した走行路面情報と自車両との間の距離を算出する。ここで、走行路面情報とは、例えば停止線や走路境界といった走行路面に規定された静的なデータを意味する。 In step S105, the traveling road surface information near the position of the host vehicle obtained in the previous step S104 is extracted from the map data, and the distance between the extracted traveling road surface information and the host vehicle is calculated. Here, the traveling road surface information means, for example, static data defined on the traveling road surface such as a stop line and a traveling road boundary.
ステップＳ１０６では、先のステップＳ１０１で取得した画像における輝度の変化に基づいて、自車両の前方の走行路上における影や影エッジの位置を抽出する。さらに、ステップＳ１０７では、パターンマッチングの手法を用いて自車両周囲に他車両がいる場合には、その他車両の位置を抽出する。 In step S106, the positions of shadows and shadow edges on the traveling road ahead of the host vehicle are extracted based on the luminance change in the image acquired in the previous step S101. Further, in step S107, when there is another vehicle around the host vehicle using the pattern matching method, the position of the other vehicle is extracted.
ステップＳ１０７では、停止目標位置を設定し、設定した停止目標位置を変更するか否かを選択するサブルーチンを実行する。このサブルーチンの処理手順は、図５に示す処理フローを参照して後述する。 In step S107, a subroutine for setting a stop target position and selecting whether or not to change the set stop target position is executed. The processing procedure of this subroutine will be described later with reference to the processing flow shown in FIG.
ステップＳ１０８では、先のステップＳ１０７で得られた停止目標位置で停車するために必要な目標減速指令値を算出する。例えば、所定の減速度で等減速度運動を行うことにより停止目標位置で停車するために必要な減速開始地点は一意に算出することができる。したがって、自車両が停止目標位置を設定した地点から減速を行うための目標減速指令値を生成する。 In step S108, a target deceleration command value necessary for stopping at the stop target position obtained in the previous step S107 is calculated. For example, the deceleration start point required for stopping at the stop target position can be uniquely calculated by performing an equal deceleration motion at a predetermined deceleration. Therefore, a target deceleration command value for decelerating from the point where the host vehicle sets the stop target position is generated.
ステップＳ１０９では、目標減速指令値をブレーキコントローラ１５に出力し、ブレーキコントローラ１５からモータ１４やブレーキユニット１６に対応する上記指令値を出力して、一連の処理フローを終了する。
In step S109, the target deceleration command value is output to the
図５は図４に示すステップＳ１０７で実行されるサブルーチンの処理フローを示すフローチャートである。図５に示す処理フローは、停止対象を停止線とし、停止目標位置が停止線の手前に設定され、自車両が走行している路面を横切るように影が生じている場合の処理フローである。図５に示す処理フローは、自車両のイグニッションスイッチがオンのときに予め設定された周期で繰り返し実行される。 FIG. 5 is a flowchart showing the processing flow of the subroutine executed in step S107 shown in FIG. The processing flow shown in FIG. 5 is a processing flow in the case where the stop target is a stop line, the stop target position is set in front of the stop line, and a shadow is generated so as to cross the road surface on which the host vehicle is traveling. . The processing flow shown in FIG. 5 is repeatedly executed at a preset cycle when the ignition switch of the host vehicle is on.
図５において、ステップＳ２０１では、先のステップＳ１０１で取得した画像から自車両の前方に自車両が停車すべき停止線の有無を判断する。判断の結果、停止線がない場合には、一連の処理を終了する一方、停止線がある場合にはステップＳ２０２を実行する。 In FIG. 5, in step S <b> 201, it is determined from the image acquired in the previous step S <b> 101 whether there is a stop line where the host vehicle should stop in front of the host vehicle. As a result of the determination, if there is no stop line, the series of processing ends, while if there is a stop line, step S202 is executed.
ステップＳ２０２では、停止目標位置を停止線の位置から第１所定量後方に設定する。ここで、第１所定量は、例えばカメラ１１ａ，１１ｂの視野角の内側に停止線が入り、かつ乗員も停止線で車両が停止していることが確認できる位置として設定する。なお、この第１所定量、ならびに以下に記載される諸々の所定量は、例えば実車両による実験やシミュレーションなどの机上解析等によって定めることができる設計的事項の範囲内の変数である。
In step S202, the stop target position is set behind the first predetermined amount from the position of the stop line. Here, the first predetermined amount is set, for example, as a position at which a stop line enters inside the viewing angle of the
ステップＳ２０３では、影エッジ（例えば停止目標位置に近い側）が停止目標位置から第２所定量以内か否かを判断する。判断の結果、以内でない場合には、一連の処理を終了する一方、以内である場合には、ステップＳ２０４を実行する。ここで、第２所定量は、設計的事項として設定される変数であるが、例えば車両の１台分の長さに設定することができる。 In step S203, it is determined whether or not the shadow edge (eg, the side closer to the stop target position) is within a second predetermined amount from the stop target position. If the result of determination is that it is not within, the series of processing is terminated, while if it is within, step S204 is executed. Here, the second predetermined amount is a variable set as a design matter, but can be set to the length of one vehicle, for example.
ステップＳ２０４では、影の幅（自車両の進行方向と同方向の長さ）は、第３所定量以上であるか否かを判断する。判断の結果、以上でない場合には、一連の処理を終了する一方、以上である場合にはステップＳ２０５を実行する。 In step S204, it is determined whether or not the shadow width (the length in the same direction as the traveling direction of the host vehicle) is equal to or greater than a third predetermined amount. As a result of the determination, if it is not the above, the series of processes is terminated, whereas if it is the above, step S205 is executed.
ここで、第３所定量は、例えばブレーキコントローラ１５におけるブレーキ制御の下に影内に安定して停止できる精度に安全率を掛けた値を用いることができる。あるいは、複数のカメラ１１ａ、１１ｂを同時に影の内側に入れる必要がある場合には、複数のカメラ間の距離に上記のブレーキ制御の精度を加えた値を用いることもできる。ここで、影内に停止できるとは、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影内に入ることである。また、安全率とは、理想の状態と実際の状態との間の誤差を考慮して設定される値であり、実際の値が変動しても安全性を確保できる値として設定される。
Here, for the third predetermined amount, for example, a value obtained by multiplying the safety factor by the accuracy with which the
ステップＳ２０５では、停止線が影の外側にあるか否かを判断する。判断の結果、外側にない場合にはステップＳ２０６を実行し、外側にある場合にはステップＳ２０８を実行する。 In step S205, it is determined whether or not the stop line is outside the shadow. As a result of the determination, if it is not outside, step S206 is executed, and if it is outside, step S208 is executed.
ステップＳ２０６では、影エッジが停止目標位置から第４所定量以上手前にあるか否かを判断する。手前にある場合には、停止目標位置を変更することなく一連の処理を終了する。ここで、第４所定量は、例えば停止目標位置で停止した際にカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入ることができる範囲の値として設定される。また、変更した停止目標位置で停止した際に、影エッジをカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像で視認できるように、第４所定量を設定することができる。さらに、影は車両の動きに対してはほぼ静的な情報であるので、変更した停止目標位置が影エッジの近傍に設定されるように、第４所定量を設定することができる。ただし、この場合には、カメラ１１ａ、１１ｂの視野から影エッジが消失した後、慣性航行により影エッジまでの距離を算出しながら車両制御を行う必要がある。
In step S206, it is determined whether or not the shadow edge is a fourth predetermined amount or more before the stop target position. If it is in the foreground, the series of processing ends without changing the stop target position. Here, the fourth predetermined amount is set, for example, as a value in a range in which at least one of the
影エッジが手前にある場合には、停止目標位置を変更することなく当初設定した停止目標位置で自車両を停止させる。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影に入れることが可能となる。一方、判断の結果、手前にない場合には、ステップＳ２０７を実行する。
If the shadow edge is in front, the host vehicle is stopped at the initially set stop target position without changing the stop target position. As a result, at least one of the
ステップＳ２０７では、当初設定した停止目標位置よりも停止線側に近づいた位置に停止目標位置を移動して変更する。このとき、カメラ１１ａで得られた画像で停止線が視認できなくなる場合には、慣性航行により停止線を越えないように車両制御を行う。この場合には、変更した停止目標位置で自車両を停車させることにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影に入れることが可能となる。
In step S207, the stop target position is moved and changed to a position closer to the stop line side than the initially set stop target position. At this time, if the stop line cannot be visually recognized in the image obtained by the
ステップＳ２０８では、先のステップＳ１０７の実行結果に基づいて、後続車または２車線以上の走行路において同方向に進行する併走車の有無を判断する。判断の結果、後続車および併走車がいる場合には、一連の処理を終了する。一方、後続車および併走車がいない場合には、ステップＳ２０９を実行する。 In step S208, based on the execution result of the previous step S107, it is determined whether or not there is a following vehicle or a side-by-side vehicle traveling in the same direction on two or more lanes. As a result of the determination, if there are a following vehicle and a side-by-side vehicle, the series of processing ends. On the other hand, when there is no following vehicle and parallel vehicle, step S209 is executed.
ステップＳ２０９では、停止目標位置を影エッジから上記第４所定量手前に変更する。これにより、先のステップＳ２０６で手前にある場合（ＹＥＳ）と同様の状態となる。この結果、変更した停止目標位置で自車両を停車させることで、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影に入れることが可能となる。
In step S209, the stop target position is changed from the shadow edge to the fourth predetermined amount before. Thereby, it will be in the same state as the case where it is in the forefront by previous step S206 (YES). As a result, by stopping the host vehicle at the changed stop target position, it becomes possible to put at least one of the
なお、ステップＳ２０９で変更された停止目標位置で自車両が停止する前に、この処理フローが再度実行され、後続車または併走車がいると判断された場合には、停止目標位置を再度変更するようにしてもよい。この場合は、変更した停止目標位置を当初設定した停止目標位置に戻す。これにより、後続車や併走車が自車両の停車位置を不自然に感じ、自車両の前方に割り込んでくることを防ぐことができる。また、変更した停止目標位置に向かって自車両を前進させる際に、後続車の速度および加速度を計測し、その計測結果を用いて後続車の減速を妨げることのないタイミングで自車両の前進を開始することもできる。 In addition, before the own vehicle stops at the stop target position changed in step S209, this processing flow is executed again, and when it is determined that there is a succeeding vehicle or a parallel vehicle, the stop target position is changed again. You may do it. In this case, the changed stop target position is returned to the initially set stop target position. As a result, it is possible to prevent the following vehicle or the side-by-side vehicle from unnaturally feeling the stop position of the own vehicle and interrupting in front of the own vehicle. In addition, when the host vehicle moves forward toward the changed stop target position, the speed and acceleration of the following vehicle are measured, and the measurement result is used to advance the host vehicle at a timing that does not hinder the deceleration of the following vehicle. You can also start.
例えば、次式（１）で算出された値に前述した安全率を掛けて得られた距離が離れている状態で自車両を前進させる。これにより、後続車が２段階の減速を行うことがなく自車両の後方に停止することが可能となり、追突などは回避されて安全性を確保することができる。 For example, the host vehicle is advanced in a state where the distance obtained by multiplying the value calculated by the following equation (1) by the above-described safety factor is long. As a result, the succeeding vehicle can stop behind the host vehicle without performing two-stage deceleration, and a rear-end collision can be avoided to ensure safety.
（数１）
（Ｖ２ −０２ ）／２×α …（１）
上式おいて、後続車の現在の車速をＶ、現在の減速度をαとしている。
(Equation 1)
(V 2 −0 2 ) / 2 × α (1)
In the above equation, the current vehicle speed of the following vehicle is V, and the current deceleration is α.
ここで、一般的な等加速度直線運動は、初速度Ｖ０、加速度αで距離Ｌだけ進んだときの速度Ｖは、次式（２）で表すことができる。 Here, in a general uniform acceleration linear motion, the velocity V when the initial velocity V0 is advanced by a distance L at an acceleration α can be expressed by the following equation (2).
（Ｖ２ −Ｖ０２ ）＝２×α×Ｌ …（２）
上式（２）において、Ｖ０＝０とすることで上式（１）より後続車が停止するまでの距離Ｌを算出することができる。
(V 2 -V0 2) = 2 × α × L ... (2)
In the above equation (2), by setting V0 = 0, the distance L until the succeeding vehicle stops can be calculated from the above equation (1).
図６は先の図２と同様に実施形態１に係る車両走行支援装置で支援されて、停止対象を停止線とした様々な走行シーンの例を示す図である。 FIG. 6 is a diagram illustrating examples of various traveling scenes that are supported by the vehicle travel support apparatus according to the first embodiment and have a stop target as a stop line, similarly to FIG.
図６（ａ）に示す走行シーンでは、停止線２の手前の所定量以内に影４が生じている。このような走行シーンにおいて、当初設定した停止目標位置で自車両１０が停止すると、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影４に入らない場合がある。このような場合に、停止目標位置を変更することで、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入る場合には、停止目標位置を移動する。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、撮像状態が良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。
In the traveling scene shown in FIG. 6A, the
図６（ｂ）に示す走行シーンでは、停止線２の近傍に影４が生じ、停止線２が影４の内側にある。このような走行シーンでは、当初設定した停止目標位置で自車両１０が停止すると、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影４に入らない場合がある。このときに、停止目標位置を停止線２の直前に移動することで、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入る場合には、停止目標位置を移動する。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入ることが可能となり、図６（ａ）の場合と同様の効果を得ることができる。
In the traveling scene shown in FIG. 6B, a
図６（ｃ）に示す走行シーンでは、停止線２から所定量以上離れたところに影４が生じている。このような走行シーンでは、停止目標位置を影４に入るように設定すると、停止線２と自車両１０との間に他車（後続車、併走車等）が割り込むスペースが生じる場合がある。このような場合には、停止目標位置を停止線２側に移動することで、他車の割り込みを回避することができる。
In the traveling scene shown in FIG. 6C, a
図６（ｄ）に示す走行シーンは、先の図６（ａ）に示す走行シーンにおいて後続車６がいる場合である。図６（ｄ）に示す走行シーンでは、停止線２の手前の所定量以内に影４が生じている。ここで、所定量は先の図６（ａ）の所定量に比べて小さい値に設定される。
The travel scene shown in FIG. 6 (d) is a case where the following vehicle 6 is present in the travel scene shown in FIG. 6 (a). In the traveling scene shown in FIG. 6D, the
このような走行シーンにおいて、当初設定した停止目標位置で自車両１０が停止すると、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影４に入らない場合がある。このような場合に、停止目標位置を変更することで、先の図６（ａ）の走行シーンと同様の効果を得ることができる。また、先の図６（ａ）の走行シーンに比べて自車両１０が停止線２に近づいた位置で停止することができる。このときに、自車両１０と停止線２との間の距離を車両の１台分の長さよりも短くすることで、自車両１０と停止線２との間に他車が割り込むことを抑制することができる。
In such a travel scene, when the
図６（ｅ）に示す走行シーンは、先の図６（ａ）に示す走行シーンにおいて、併走車７がいる場合である。この併走車７は、自車両１０が走行する方向と同方向に進路をとる車線が複数ある場合に、複数の車線の内自車両１０が走行していない車線を走行している。図６（ｅ）に示す走行シーンでは、停止線２の手前の所定量以内に影４が生じている。ここで、所定量は先の図６（ａ）の所定量に比べて小さい値に設定される。このような走行シーンにおいて、当初設定した停止目標位置で自車両１０が停止すると、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影４に入らない場合がある。このような場合に、停止目標位置を変更することで、先の図６（ａ）の走行シーンと同様の効果を得ることができる。また、先の図６（ａ）の走行シーンに比べて自車両１０が停止線２に近づいた位置で停止することができる。このときに、自車両１０と停止線２との間の距離を車両の１台分の長さよりも短くすることで、自車両１０と停止線２との間に他車が割り込むことを抑制することができる。
The traveling scene shown in FIG. 6 (e) is a case where the parallel vehicle 7 is present in the traveling scene shown in FIG. 6 (a). When there are a plurality of lanes that take a course in the same direction as the
上記図６（ｄ）に示す走行シーンにおいて、停止線２側に移動した停止目標位置で自車両１０を停止させる際には、図６（ｆ）に示すように、後続車６の減速度が一定になるように自車両１０の前進走行を制御する。このように制御することで、後続車６が段階的に減速することが回避され、安全性を確保することができる。
In the traveling scene shown in FIG. 6D, when the
図６（ｇ）に示す走行シーンは、影４の幅が第３所定量に満たない場合である。このような走行シーンでは、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影４に入れる走行制御はせずに、当初設定した停止目標位置で自車両１０を停止させる。これにより、自車両を安定して停止目標位置で停止することができる。
The traveling scene shown in FIG. 6G is a case where the width of the
以上説明したように、この実施形態１に係る車両走行支援装置は、自車両に設置されて自車両の前方を撮像するカメラ１１ａを備えている。また、車両走行支援装置は、自車両の位置を認識する自車両位置認識手段、自車両を走行路上に停止させる目標位置を示す停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段として機能するコントロールユニット１２を備えている。さらに、車両走行支援装置は、カメラ１１ａ、１１ｂのすくなくとも一方で得られた画像に基づいて、停止目標位置で自車両を停止させるべく、自車両の走行を制御する車両走行制御手段として機能するコントロールユニット１２、ブレーキコントローラ１５を備えている。コントロールユニット１２は、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、自車両の前方に影の有無を検出し、影を検出した場合には、自車両の位置と影の位置とに基づいて、停止目標位置を設定する。
As described above, the vehicle travel support apparatus according to the first embodiment includes the
この実施形態１に係る車両走行支援装置は、上記構成を採用することで、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方は、良好な画像を提供することが可能となり、撮像状態が良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。
By adopting the above configuration, the vehicle travel support device according to the first embodiment can keep at least one of the
コントロールユニット１２は、停止目標位置を設定する際の指標となる停止対象の手前に影があり、影と停止対象との距離が予め設定された第１所定量より小さい場合には、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入るように停止目標位置を設定する。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、撮像状態が良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。
When there is a shadow in front of the stop target that serves as an index when setting the stop target position, and the distance between the shadow and the stop target is smaller than a first predetermined amount set in advance, the
この実施形態１に係る車両走行支援装置は、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、自車両の周囲に他車両を検出する他車両検出手段として機能するコントロールユニット１２を備えている。コントロールユニット１２は、自車両の後ろに後続車が検出された場合には、後続車がいない場合に比べて第１所定量を小さく変更する。
The vehicle travel support apparatus according to the first embodiment includes a
この実施形態１に係る車両走行支援装置は、上記構成を採用することで、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、撮像状態が良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。さらに、自車両と停止対象との間に他車が割り込むことを抑制することができる。
By adopting the above configuration, the vehicle travel support device according to the first embodiment can keep at least one of the
この実施形態１に係るコントロールユニット１２は、自車両が停止目標位置で停止する際に、後続車の減速度が一定となるように第１所定量を変更する。これにより、後続車が段階的に減速することが回避され、安全性を確保することができる。
The
コントロールユニット１２は、停止対象が影で覆われている場合には、停止対象が影で覆われていない場合に比べて、停止対象を越えない範囲で停止目標位置を停止対象に近づけてカメラ１１ａ、１１ｂのすくなくとも一方が影に入るように停止目標位置を設定する。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂのすくなくとも一方は、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、撮像状態が良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。
When the stop target is covered with a shadow, the
コントロールユニット１２は、自車両が走行する方向と同方向に進路をとる車線が複数ある場合に、車線の内自車両が走行していない車線に他車両を検出した場合には、他車両を検出しない場合に比べて上記第１所定量を小さく変更する。これにより、自車両と自車両の前方の車両との間に他車（後続車、併走車等）が割り込むスペースを回避して、他車の割り込みを抑制することができる。
When there are a plurality of lanes that take a course in the same direction as the traveling direction of the own vehicle, the
（実施形態２）
図７は実施形態２に係る処理のフローを示すフローチャートである。図７に示す処理フローは、先の図４に示すステップＳ１０７で実行されるサブルーチン処理のフローである。図７に示す処理フローは、停止対象を自車両の前方直近の先行車とし、停止目標位置が先行車の後端の手前に設定され、自車両が走行している路面を横切るように影が生じている場合の処理フローである。図７に示す処理フローは、自車両のイグニッションスイッチがオンのときに予め設定された周期で繰り返し実行される。
(Embodiment 2)
FIG. 7 is a flowchart illustrating a processing flow according to the second embodiment. The process flow shown in FIG. 7 is a subroutine process executed in step S107 shown in FIG. In the processing flow shown in FIG. 7, the object to be stopped is the preceding vehicle in front of the own vehicle, the stop target position is set in front of the rear end of the preceding vehicle, and a shadow is created so as to cross the road surface on which the own vehicle is traveling. It is a processing flow when it has occurred. The processing flow shown in FIG. 7 is repeatedly executed at a preset cycle when the ignition switch of the host vehicle is on.
ステップＳ３０１では、先行車があり、先行車の手前で停止すべきか否かを判断する。判断の結果、停止しない場合には、一連の処理を終了する一方、停止する場合にはステップＳ３０２を実行する。 In step S301, it is determined whether there is a preceding vehicle and it should be stopped before the preceding vehicle. As a result of the determination, if the process does not stop, the series of processing ends, while if it stops, step S302 is executed.
ステップＳ３０２では、停止目標位置を先行車の後端から第５所定量手前に設定する。例えば先行車が存在し、かつ前方から対向車がきていることが検知された場合には、先行車を追い越すことなく先行車の後方で自車両は停止する必要がある。この場合には、先行車から上記第５所定量後方の位置に停止目標位置を設定する。ここで、第５所定量は、先の実施形態１の停止線の場合で採用した第１所定量に比べて、立体障害物（先行車）に対する停止目標位置を考慮してさらに後方に設定する。これにより、乗員に対して先行車への衝突のおそれをやわらげて不快感を与えることは回避される。また、停止線で停止している先行車の後方に自車両が到達した場合には、同様に先行車の後端から第５所定量後方に停止目標位置を設定する。 In step S302, the stop target position is set to a fifth predetermined amount before the rear end of the preceding vehicle. For example, when it is detected that a preceding vehicle exists and an oncoming vehicle is coming from the front, the host vehicle needs to stop behind the preceding vehicle without overtaking the preceding vehicle. In this case, the stop target position is set to a position behind the fifth predetermined amount from the preceding vehicle. Here, the fifth predetermined amount is set further rearward in consideration of the stop target position with respect to the three-dimensional obstacle (preceding vehicle) compared to the first predetermined amount employed in the case of the stop line of the first embodiment. . Thereby, it is avoided that the occupant feels uncomfortable by reducing the risk of a collision with the preceding vehicle. Further, when the host vehicle reaches behind the preceding vehicle stopped on the stop line, similarly, the stop target position is set behind the fifth predetermined amount from the rear end of the preceding vehicle.
ステップＳ３０３では、影エッジ（例えば停止目標位置に近い側）が停止目標位置から上記第２所定量以内か否かを判断する。判断の結果、以内でない場合には、一連の処理を終了する一方、以内である場合には、ステップＳ３０４を実行する。 In step S303, it is determined whether the shadow edge (for example, the side closer to the stop target position) is within the second predetermined amount from the stop target position. As a result of the determination, if it is not within, the series of processes is terminated, whereas if it is within, step S304 is executed.
ステップＳ３０４では、停止目標対象となる先行車が影の外側にあるか否かを判断する。判断の結果、外側にない場合にはステップＳ３０５を実行し、外側にある場合には一連の処理を終了する。
ステップＳ３０５では、影エッジが停止目標位置から上記第４所定量以上手前にあるか否かを判断する。手前にある場合には、停止目標位置を変更することなく一連の処理を終了する。影エッジが手前にある場合には、停止目標位置を変更することなく当初設定した停止目標位置で自車両を停車させる。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影に入れることが可能となる。一方、判断の結果、手前にない場合には、ステップＳ３０６を実行する。
In step S304, it is determined whether or not the preceding vehicle that is the target of the stop target is outside the shadow. As a result of the determination, if it is not outside, step S305 is executed, and if it is outside, a series of processing is terminated.
In step S305, it is determined whether or not the shadow edge is more than the fourth predetermined amount from the target stop position. If it is in the foreground, the series of processing ends without changing the stop target position. When the shadow edge is in front, the host vehicle is stopped at the initially set stop target position without changing the stop target position. As a result, at least one of the
ステップＳ３０６では、停止目標位置を先行車に近づいた位置に停止目標位置を移動して変更する。このとき、停止対象目標が車両であるため、先行車の後端の直前まで自車両を近づけると衝突の危険を乗員に感じさせて不快感を与えるおそれがある。そこで、前方の停止対象目標が車両のような立体障害物の場合には、停止目標位置を先行車の後端から第６所定量後方に設定する。ここで、第６所定量は、先の第５所定量よりも小さな値に設定されるが、第５所定量と同様に乗員に不快感を与えない程度の値に設定される。変更した停止目標位置で自車両を停車させることにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影に入れることが可能となる。
In step S306, the stop target position is moved and changed to a position approaching the preceding vehicle. At this time, since the target to be stopped is a vehicle, if the host vehicle is brought close to just before the rear end of the preceding vehicle, there is a risk of causing the occupant to feel the danger of a collision and causing discomfort. Therefore, when the front target to be stopped is a three-dimensional obstacle such as a vehicle, the stop target position is set to the rear of the sixth predetermined amount from the rear end of the preceding vehicle. Here, the sixth predetermined amount is set to a value that is smaller than the previous fifth predetermined amount, but is set to a value that does not cause discomfort to the occupant, similar to the fifth predetermined amount. By stopping the host vehicle at the changed stop target position, it becomes possible to put at least one of the
図８は実施形態２に係る車両走行支援装置で支援され、停止対象が先行車の場合の様々な走行シーンの例を示す図である。 FIG. 8 is a diagram illustrating examples of various travel scenes that are supported by the vehicle travel support apparatus according to the second embodiment and the stop target is a preceding vehicle.
図８（ａ）に示す走行シーンは、先行車５と自車両１０との間に影４が生じている。このような走行シーンにおいて、当初設定した停止目標位置で自車両１０が停止すると、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影４に入らない場合がある。このような場合に、先行車５に近づきすぎない程度に停止目標位置を変更することで、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入る場合には、停止目標位置を移動する。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、撮像状態が良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。また、先行車５に近づきすぎない程度に停止目標位置を変更することで、衝突の危険を乗員に感じさせて不快感を与えることを回避することができる。
In the traveling scene shown in FIG. 8A, a
図８（ｂ）に示す走行シーンは、先行車５が影４の内側にいるシーンである。このような走行シーンにおいて、停止目標位置を先行車５側に近づきすぎない程度に前方に移動すると、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影４に入る場合がある。このような場合には、停止目標位置を先行車５側に移動する。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、図８（ａ）の走行シーンと同様の効果を得ることができる。
The traveling scene shown in FIG. 8B is a scene in which the preceding vehicle 5 is inside the
また、図８（ｃ）に示すように、先行車が駐車車両８の場合であっても同図（ｂ）の場合と同様に車両制御を行うことで、同様の効果を得ることができる。 Further, as shown in FIG. 8C, even when the preceding vehicle is a parked vehicle 8, the same effect can be obtained by performing vehicle control in the same manner as in FIG. 8B.
図８（ｄ）に示す走行シーンは、自車両１０の前方に駐車車両８があり、当初設定した停止目標位置の手前側に影４が生じている。このような走行シーンでは、図８（ａ）の走行シーンと同様に停止目標位置を手前側に移動すると、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影４に入る場合がある。このような場合には、当初設定した停止目標位置を手前側に移動して変更する。これにより、図８（ａ）の走行シーンと同様の効果を得ることができる。
In the traveling scene shown in FIG. 8D, the parked vehicle 8 is in front of the
以上説明したように、この実施形態２に係る車両走行支援装置は、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、自車両の周囲に他車両を検出する他車両検出手段として機能するコントロールユニット１２を備えている。このコントロールユニット１２は、停止対象が自車両の前方の他車両で、停止対象の手前に影があり、停止対象と影との距離が予め設定された第２所定量より大きい場合には、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入るように停止目標位置を設定する。
As described above, the vehicle travel support apparatus according to the second embodiment functions as other vehicle detection means for detecting other vehicles around the own vehicle based on images obtained by at least one of the
この実施形態２に係る車両走行支援装置は、上記構成を採用することで、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。この結果、撮像状態が良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。また、先行車に近づきすぎない程度に停止目標位置を変更することで、衝突の危険を乗員に感じさせて不快感を与えることを回避することができる。
By adopting the above-described configuration, the vehicle travel support apparatus according to the second embodiment can keep at least one of the
実施形態２に係るコントロールユニット１２は、自車両が走行する方向と同方向に進路をとる車線が複数ある場合に、車線の内自車両が走行していない車線に他車両を検出した場合には、他車両を検出しない場合に比べて上記第２所定量を小さく変更する。これにより、自車両と自車両の前方の車両との間に他車（後続車、併走車等）が割り込むスペースを回避して、他車の割り込みを抑制することができる。
The
（実施形態３）
図９は本発明の実施形態３に係る車両走行支援装置を備えた車両の構成を示す図である。図９において、車両走行支援装置は、自車両３０に搭載されたカメラ１１ａ，１１ｂとコントロールユニット４０を備えている。自車両３０は、先の実施形態１，２の自車両１０と異なる点は、ＥＰＳコントローラ３１、ステアリングトルクセンサ３２、ならびに舵角センサ３３をさらに備えている。また、自車両３０は、先のコントロールユニット１２に代えて新たなコントロールユニット４０を備えている。他は自車両１０と同様である。なお、図９において、先の図１と同符号のものは同一機能を有するものでありその説明は省略する。
(Embodiment 3)
FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of a vehicle including a vehicle travel support apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. In FIG. 9, the vehicle travel support device includes
ＥＰＳ（Electoric Power Steering）コントローラ３１は、ステアリングホイールのトルクに基づいて、コラムシャフトを回転させる補助力を算出する。ＥＰＳコントローラ３１は、コントロールユニット４０から与えられる制御指令に基づいて、ステアリングを回転させて自車両３０の左右方向への移動を促す制御力を算出する。
An EPS (Electoric Power Steering)
ステアリングトルクセンサ３２は、ステアリングで発生するトルクを検知して、検知したトルクをステアリングトルク信号としてコントロールユニット４０に出力する。
The
舵角センサ３３は、ステアリングの舵角を検知して、検知したステアリング舵角をステアリング舵角信号としてコントロールユニット４０に出力する。
The
図１０はコントロールユニット４０の構成を示すブロック図である。図１０において、コントロールユニット４０は、先の実施形態１，２のコントロールユニット１２と異なる点は、停止目標位置設定部２１に代えて新たな停止目標位置設定部４１を設け、停止目標位置判断部２２に代えて新たな停止目標位置判断部４２を設けている。また、コントロールユニット１２と異なる点は、目標舵角算出部４３をさらに備えている。他はコントロールユニット１２と同様である。なお、図１０において、先の図３と同符号のものは同一機能を有するものでありその説明は省略する。
FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the
停止目標位置設定部４１は、ブレーキコントローラ１５で算出されたモータ減速指令値および摩擦ブレーキ減速度指令値、ならびに車速センサ１３から出力された車速信号を入力する。停止目標位置設定部４１は、ステアリングトルク信号ならびにステアリング舵角信号を入力する。停止目標位置設定部４１は、自車両が停止する停止目標位置を設定する。停止目標位置は、画像認識部２０で得られた結果、モータ減速指令値と摩擦ブレーキ減速度指令値、車速、ステアリングトルク、ステアリング舵角、ならびに停止対象位置に基づいて設定される。
The stop target
停止対象は、例えば交通ルールから要請される停止線や前方の駐停車車両などの障害物等であり、停止対象位置はこれらの位置である。停止目標位置は、停止対象の手前側、すなわち自車両と停止対象との間に自車両が円滑に停車できるように設定される。停止対象が、前方の車両等の立体的な障害物である場合には、自車両と停止目標位置との距離は、停止線の場合に比べて大きく設定される。このように設定することで、自車両が障害物などの手前に設定された停止目標位置で停止する際に、障害物への衝突のおそれといった不快感を乗員に与えることは回避される。 The stop target is, for example, an obstacle such as a stop line requested from a traffic rule or a front parked vehicle, and the stop target positions are these positions. The stop target position is set so that the host vehicle can smoothly stop before the stop target, that is, between the host vehicle and the stop target. When the stop target is a three-dimensional obstacle such as a vehicle ahead, the distance between the host vehicle and the stop target position is set larger than that in the case of the stop line. By setting in this way, when the host vehicle stops at the stop target position set in front of an obstacle or the like, it is possible to avoid giving the passenger a discomfort such as a possibility of collision with the obstacle.
停止目標位置判断部４２は、自車両３０が走行している走行路に対して、設定された停止目標位置の縦方向（進行方向）ならびに横方向（進行方向に対して垂直方向）の位置を算出する。停止目標位置判断部４２は、自車両３０が停止目標位置設定部４１で設定された停止目標位置で停止するか、もしくは影・影エッジ抽出部２６で抽出された影の内側に停止目標位置を移動させるか否かを判断する。停止目標位置判断部４２は、影のエッジ位置に基づいて、カメラ１１ａ，１１ｂの少なくとも一方が影の内側に入り影に覆われるか否かを判断することで、停止目標位置を影内に移動させるか否かを判断する。
The stop target
目標舵角算出部４３は、カメラ１１ａ，１１ｂのいずれか一方が影の内側に入るように、自車両３０を横方向に走行制御する際に、ＥＰＳコントローラ３１の制御の下に自車両３０を横方向に走行制御するために必要な制御指令の目標舵角を算出する。目標舵角算出部４３は、算出した目標舵角をＥＰＳコントローラ３１に出力する。自車両３０は、ＥＰＳコントローラ３１の制御の下にステアリングの舵角が制御されて自車両３０の横方向への走行が支援される。
The target rudder
図１１は実施形態３に係る処理のフローを示すフローチャートである。図１１に示す処理フローは、先の図４に示すステップＳ１０７で実行されるサブルーチン処理のフローである。図１１に示す処理フローは、停止対象を停止線とし、停止目標位置が停止線の手前に設定され、自車両が走行している走行路に対して平行に影が生じている場合の処理フローである。すなわち、自車両が走行している走行路には、走行路の横方向に比べて縦方向に長い影が生じている。図１１に示す処理フローは、自車両のイグニッションスイッチがオンのときに予め設定された周期で繰り返し実行される。 FIG. 11 is a flowchart showing a flow of processing according to the third embodiment. The processing flow shown in FIG. 11 is a subroutine processing flow executed in step S107 shown in FIG. The processing flow shown in FIG. 11 is a processing flow in the case where the stop target is a stop line, the stop target position is set in front of the stop line, and a shadow is generated in parallel with the travel path on which the host vehicle is traveling. It is. That is, a shadow that is longer in the vertical direction than in the horizontal direction of the travel path is generated on the travel path on which the host vehicle is traveling. The processing flow shown in FIG. 11 is repeatedly executed at a preset cycle when the ignition switch of the host vehicle is on.
図１１において、ステップＳ４０１では、先のステップＳ１０１で取得した画像から自車両の前方に自車両が停車すべき停止線の有無を判断する。判断の結果、停止線がない場合には、一連の処理を終了する一方、停止線がある場合にはステップＳ４０２を実行する。 In FIG. 11, in step S <b> 401, it is determined from the image acquired in the previous step S <b> 101 whether there is a stop line where the host vehicle should stop in front of the host vehicle. If the result of determination is that there is no stop line, the series of processing is terminated, while if there is a stop line, step S402 is executed.
ステップＳ４０２では、停止目標位置を停止線の位置から前述した第１所定量後方に設定する。 In step S402, the stop target position is set behind the first predetermined amount from the position of the stop line.
ステップＳ４０３では、影エッジが自車両が走行している走行路と走路外との走路境界に平行し、かつ走路の内側に存在しているか否かを判断する。判断の結果、存在していない場合には、一連の処理を終了する一方、存在している場合には、ステップＳ４０４を実行する。 In step S403, it is determined whether or not the shadow edge is parallel to the road boundary between the road on which the host vehicle is running and the road outside the road, and exists inside the road. As a result of the determination, if it does not exist, the series of processing ends, while if it exists, step S404 is executed.
ステップＳ４０４では、走行路に生じている影の幅が自車両の幅よりも広いか否かを判断する。判断の結果、広くない場合には、一連の処理を終了する一方、広い場合には、ステップＳ４０５を実行する。 In step S404, it is determined whether or not the width of the shadow generated on the travel path is wider than the width of the host vehicle. If the result of determination is not wide, the series of processing is terminated, while if wide, step S405 is executed.
ステップＳ４０５では、停止目標位置を影の内側になるように横方向に移動させて変更する。ここで、走行路に生じている影の幅が自車両の幅よりも広い場合には、自車両を横方向、例えば路肩側に停止目標位置を変更することで、自車両が影の内側に入って停止することが可能になる。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの撮像状態を良好に保つことができる。
In step S405, the stop target position is moved and changed in the horizontal direction so as to be inside the shadow. Here, if the width of the shadow generated on the road is wider than the width of the host vehicle, the host vehicle is moved to the inner side of the shadow by changing the target stop position in the lateral direction, for example, the shoulder side. It becomes possible to enter and stop. Thereby, the imaging state of the
なお、この実施形態３では、走行路に生じている影の幅と自車両の幅とを比較して、停止目標位置の移動を判断したが、先の実施形態１，２と同様に、カメラ１１ａ、１１ｂのいずれか一方が影に入れば十分である。したがって、車両横端とカメラ１１ａ、１１ｂの取り付け位置との長さと走行路に生じている影の幅とを比較し、影の幅の方が広いと判断されれば、カメラ１１ａ、１１ｂのいずれか一方を影の内側に入れるように停止目標位置を設定することもできる。
In the third embodiment, the movement of the stop target position is determined by comparing the width of the shadow generated on the traveling road with the width of the host vehicle. However, as in the first and second embodiments, the camera It is sufficient that one of 11a and 11b is in the shadow. Therefore, the length of the vehicle lateral end and the mounting position of the
図１２は実施形態３に係る車両走行支援装置で支援され、停止対象が停止線で、自車両が走行している走行路に対して平行に影が生じている場合の走行シーンの例を示す図である。 FIG. 12 shows an example of a travel scene that is supported by the vehicle travel support apparatus according to the third embodiment, where the stop target is a stop line, and a shadow is generated in parallel with the travel path on which the host vehicle is traveling. FIG.
図１２に示す走行シーンでは、影４は自車両３０が走行している走行路１の中心に対して左側（路肩側）に偏って生じている。このような走行シーンでは、自車両３０の車長方向の中心と走行路１の中心とを一致させるように自車両３０を停止目標位置で停止させた場合には、カメラ１１ａ、１１ｂのいずれか一方を影４の内側に入れることができない場合がある。このような場合には、停止目標位置を走行路１の中心に対して左側にずらし、自車両３０を走行路１の中心に対して左側の横方向に走行制御することで、自車両３０を影４の内側に入れることが可能となる。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方が影に入り、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。これにより、撮像状態を良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた良好な画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。
In the traveling scene shown in FIG. 12, the
この実施形態３に係る車両走行支援装置は、自車両が走行している走行路の幅方向全部にわたって影が生じていない場合には、コントロールユニット１２、ブレーキコントローラ１５の制御の下に自車両を横方向に走行制御して、停止目標位置で自車両を停止させる。
In the vehicle travel support device according to the third embodiment, when there is no shadow over the entire width direction of the travel path on which the host vehicle is traveling, the host vehicle is controlled under the control of the
このような構成を採用することで、自車両が走行している走行路の幅方向全部にわたって影が生じていない場合でも、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影の内側に入れることが可能となる。これにより、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方は、逆光などが回避されて撮像状態を良好に保つことができる。これにより、撮像状態を良好なカメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方で得られた良好な画像に基づいて、車両の走行制御を継続して行うことが可能となる。
By adopting such a configuration, it becomes possible to put at least one of the
この実施形態３に係るコントロールユニット１２は、カメラ１１ａ、１１ｂの設置位置と、自車両が走行している走行路の幅方向における影の長さに基づいて、停止目標位置を設定する。これにより、自車両が走行している走行路の幅方向全部にわたって影が生じていない場合でも、カメラ１１ａ、１１ｂの少なくとも一方を影に入れることが可能となる。
The
１…走行路
２…停止線
３…建物
４…影
５…先行車
６…後続車
７…併走車
８…駐車車両
１０，３０…自車両
１１ａ，１１ｂ…カメラ
１２，４０…コントロールユニット
１３…車速センサ
１４…モータ
１５…ブレーキコントローラ
１６…ブレーキユニット
２０…画像認識部
２１，４１…停止目標位置設定部
２２，４２…停止目標位置判断部
２３…目標減速度算出部
２４…エッジ検出部
２５…自己位置認識部
２６…影・影エッジ抽出部
３１…コントローラ
３１…ＥＰＳコントローラ
３２…ステアリングトルクセンサ
３３…舵角センサ
４３…目標舵角算出部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記自車両の位置を認識する自車両位置認識手段と、
前記自車両を前記走行路上に停止させる目標位置を示す停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段と、
前記撮像手段で得られた画像に基づいて、前記停止目標位置設定手段で設定された停止目標位置で前記自車両を停止させるべく、前記自車両の走行を制御する車両走行制御手段とを備え、
前記停止目標位置設定手段は、前記撮像手段で得られた画像に基づいて、前記自車両の前方に影の有無を検出し、影を検出した場合には、前記自車両の位置と影の位置とに基づいて、停止目標位置を設定する
ことを特徴とする車両走行支援装置。 An imaging unit installed in the host vehicle for imaging the front of the traveling path of the host vehicle;
Own vehicle position recognition means for recognizing the position of the own vehicle;
Stop target position setting means for setting a stop target position indicating a target position for stopping the host vehicle on the travel path;
Vehicle travel control means for controlling the travel of the host vehicle to stop the host vehicle at the stop target position set by the stop target position setting means based on the image obtained by the imaging means;
The stop target position setting means detects the presence or absence of a shadow in front of the own vehicle based on the image obtained by the imaging means, and when detecting a shadow, the position of the own vehicle and the position of the shadow Based on the above, the vehicle travel support device is characterized in that the stop target position is set.
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。 The stop target position setting means has a shadow in front of the stop target that becomes an index when setting the stop target position, and when the distance between the shadow and the stop target is smaller than a preset first predetermined amount, The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein a stop target position is set so that the imaging unit is in a shadow.
前記他車両検出手段で前記自車両の後ろに後続車が検出された場合には、前記後続車がいない場合に比べて前記第１所定量を小さく変更する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両走行支援装置。 Based on the image obtained by the imaging means, comprising other vehicle detection means for detecting other vehicles around the host vehicle,
The said 1st predetermined amount is changed small compared with the case where the said following vehicle is not detected when the following vehicle is detected behind the said own vehicle by the said other vehicle detection means. Vehicle travel support device.
ことを特徴とする請求項３に記載の車両走行支援装置。 4. The vehicle travel support device according to claim 3, wherein when the host vehicle stops at a stop target position, the first predetermined amount is changed so that the deceleration of the succeeding vehicle is constant.
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。 The stop target position setting means exceeds the stop target when the stop target that is an index for setting the stop target position is covered with a shadow, compared to when the stop target is not covered with a shadow. 2. The vehicle travel support apparatus according to claim 1, wherein the stop target position is set so that the stop target position is brought close to the stop target within a range so that the imaging unit is in shadow.
前記停止目標位置設定手段は、停止目標位置を設定する際の指標となる停止対象が前記他車両検出手段で検出された前記自車両の前方の他車両で、停止対象の手前に影があり、停止対象と影との距離が予め設定された第２所定量より大きい場合には、前記撮像手段が影に入るように停止目標位置を設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。 Based on the image obtained by the imaging means, comprising other vehicle detection means for detecting other vehicles around the host vehicle,
The stop target position setting means is the other vehicle in front of the host vehicle where the stop target that is an index when setting the stop target position is detected by the other vehicle detection means, and there is a shadow in front of the stop target, 2. The vehicle travel according to claim 1, wherein when the distance between the stop target and the shadow is larger than a second predetermined amount set in advance, the stop target position is set so that the imaging unit enters the shadow. Support device.
前記自車両が走行する方向と同方向に進路をとる車線が複数ある場合に、前記車線の内自車両が走行していない前記車線に、前記他車両検出手段で他車両を検出した場合には、他車両を検出しない場合に比べて前記第１所定量または前記第２所定量を小さく変更する
ことを特徴とする請求項２，３，４，６のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。 Based on the image obtained by the imaging means, comprising other vehicle detection means for detecting other vehicles around the host vehicle,
When there are a plurality of lanes that take a course in the same direction as the host vehicle travels, and the other vehicle detection means detects the other vehicle in the lane in which the host vehicle is not traveling. The vehicle travel support according to any one of claims 2, 3, 4, and 6, wherein the first predetermined amount or the second predetermined amount is changed smaller than when no other vehicle is detected. apparatus.
ことを特徴とする請求項２〜７のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。 When there is no shadow over the entire width direction of the travel path on which the host vehicle is traveling, the host vehicle is laterally controlled under the control of the vehicle travel control means, and the host vehicle is stopped at the stop target position. The vehicle travel support device according to any one of claims 2 to 7, wherein the vehicle travel support device is stopped.
ことを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。 The stop target position setting means sets the stop target position based on the installation position of the imaging means and the length of the shadow in the width direction of the travel path on which the host vehicle is traveling. Item 9. The vehicle travel support device according to Item 8.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2012049219A JP2013184498A (en) | 2012-03-06 | 2012-03-06 | Vehicle traveling support apparatus |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2017504253A (en) * | 2013-12-16 | 2017-02-02 | コンティ テミック マイクロエレクトロニック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングＣｏｎｔｉ Ｔｅｍｉｃ ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ＧｍｂＨ | Method and apparatus for monitoring the outer dimensions of a vehicle |
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- 2012-03-06 JP JP2012049219A patent/JP2013184498A/en active Pending
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