JP2013181287A

JP2013181287A - Construction machine

Info

Publication number: JP2013181287A
Application number: JP2012044123A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Tsukamoto; 浩之塚本
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2012-02-29
Filing date: 2012-02-29
Publication date: 2013-09-12
Anticipated expiration: 2032-02-29
Also published as: JP5855496B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a construction machine capable of enhancing its operability in combined boom hoisting and arm closing operation.SOLUTION: The construction machine includes an engine, first and second pumps connected to the engine and adapted to be operated by the output torque of the engine, an arm cylinder to be driven by oil discharged from at least the first pump, a boom cylinder to be driven by oil discharged from at least the second pump, means for detecting the operation amount of an operation member which operates an arm, means for detecting the operation amount of an operation member which operates a boom, and a controller. The controller changes at least one of a discharged oil amount from the first pump and a discharged oil amount from the second pump so that the discharged oil amount from the second pump is a predetermined amount relatively greater than the discharged oil amount from the first pump, when detecting a predetermined combination of arm closing operation and boom hoisting operation.

Description

本発明は、エンジンの出力トルクにより動作する２つのポンプを備える建設機械に関する。 The present invention relates to a construction machine including two pumps that are operated by output torque of an engine.

従来から、２つのポンプを備え、ブーム上げ操作では第一および第二ポンプからの圧油を合流させてブームシリンダに供給し、第二ポンプ側にアームシリンダが接続された建設機械において、アーム操作が検出された場合に、検出されたアーム操作量に応じて第一ポンプと第二ポンプの間に設ける流量差を減少させるようにレギュレータを制御する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, in a construction machine equipped with two pumps, in the boom raising operation, the pressure oil from the first and second pumps is merged and supplied to the boom cylinder, and the arm cylinder is connected to the second pump side. A technique for controlling a regulator so as to reduce a flow rate difference between a first pump and a second pump according to the detected arm operation amount is detected (for example, Patent Document 1). reference).

特開2005-083427号公報JP 2005-083427 JP

ところで、アーム閉じ操作とブーム上げ操作の同時操作を伴う水平引き作業時には、特に作業開始時はアーム及びバケットの自重により鉛直方向下向きの速度ベクトルが大きくなるため、バケットの爪先がグランドに突き刺さりやすくなる。これを防止するために、水平引き作業開始時にブーム上げ速度がより必要になる。他方、通常、アーム閉じ回路は、自重落下によるシリンダ戻り油を供給側へ戻す再生回路が組み込まれているため、水平引き作業開始時からアームが垂直になる付近まではアームへのポンプからの油の供給量は少なくてもよい。 By the way, at the time of horizontal pulling work involving simultaneous operation of arm closing operation and boom raising operation, the speed vector of the vertical downward is increased due to the weight of the arm and bucket particularly at the start of the work, so that the toe of the bucket is likely to pierce the ground. . In order to prevent this, a boom raising speed is required at the start of the leveling operation. On the other hand, the arm closing circuit normally incorporates a regeneration circuit that returns cylinder return oil due to its own weight drop to the supply side, so oil from the pump to the arm from the start of horizontal pulling work to the vicinity of the arm becomes vertical. The supply amount may be small.

この点、上記の特許文献１に記載の技術は、ブーム上げ操作量に対してアーム閉じ操作量の差が小さいほど両ポンプの流量差を減少させるため、本来流量差を持たせるべき水平引き作業開始時にその効果が得られず、むしろ操作性を悪化させる虞がある。 In this respect, the technique described in the above-mentioned Patent Document 1 reduces the flow rate difference between the two pumps as the difference in the arm closing operation amount with respect to the boom raising operation amount decreases. The effect cannot be obtained at the start, and the operability may be deteriorated.

そこで、本発明は、ブーム上げとアーム閉じの複合操作の操作性を高めることができる建設機械の提供を目的とする。 Then, an object of this invention is to provide the construction machine which can improve the operativity of combined operation of boom raising and arm closing.

上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、エンジンと、
前記エンジンに接続され、前記エンジンの出力トルクにより動作する第１及び第２のポンプと、
少なくとも前記第１ポンプにより吐出される油により駆動されるアームシリンダと、
少なくとも前記第２ポンプにより吐出される油により駆動されるブームシリンダと、
アームを操作する操作部材の操作量を検出する手段と、
ブームを操作する操作部材の操作量を検出する手段と、
コントローラとを備え、
前記コントローラは、アーム閉じ操作とブーム上げ操作の所定の複合操作を検出した場合に、前記第２ポンプの吐出油量が前記第１ポンプの吐出油量よりも所定量だけ相対的に多くなるように、前記第１ポンプの吐出油量及び前記第２ポンプの吐出油量のうちの少なくともいずれか一方を変化させることを特徴とする、建設機械が提供される。 In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, an engine,
First and second pumps connected to the engine and operated by output torque of the engine;
An arm cylinder driven by at least oil discharged by the first pump;
A boom cylinder driven by at least oil discharged by the second pump;
Means for detecting an operation amount of an operation member for operating the arm;
Means for detecting an operation amount of an operation member for operating the boom;
With a controller,
When the controller detects a predetermined combined operation of an arm closing operation and a boom raising operation, the discharge oil amount of the second pump is relatively larger than the discharge oil amount of the first pump by a predetermined amount. Further, there is provided a construction machine characterized in that at least one of a discharge oil amount of the first pump and a discharge oil amount of the second pump is changed.

本発明によれば、ブーム上げとアーム閉じの複合操作の操作性を高めることができる建設機械が得られる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the construction machine which can improve the operativity of combined operation of boom raising and arm closing is obtained.

本発明に係る建設機械１の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the construction machine 1 which concerns on this invention. 本発明の一実施例による油圧制御システム６０を示す回路図である。1 is a circuit diagram showing a hydraulic control system 60 according to one embodiment of the present invention. FIG. 本実施例のメインコントローラ５４により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the main processes performed by the main controller 54 of a present Example. 図３に示す処理に関連したブーム上げ操作と、アーム閉じ操作と、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対する流量差との関係を表すタイミング図である。FIG. 4 is a timing chart showing a relationship between a boom raising operation, an arm closing operation, and a flow rate difference with respect to a discharge flow rate of the hydraulic pumps 10L and 10R related to the process shown in FIG. 水平引き作業時の建設機械１の状態を模式的に示す図である。It is a figure showing typically the state of construction machine 1 at the time of leveling work. 電磁比例弁５７Ａの２次圧と油圧ポンプ１０Lの吸収トルクの関係を示す特性図である。It is a characteristic view showing the relationship between the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A and the absorption torque of the hydraulic pump 10L. 油圧ポンプ１０Lの吐出圧と吐出流量の関係およびエンジン回転数Ｎと出力トルクＴｅの関係の一例を示す特性図である。It is a characteristic view which shows an example of the relationship between the discharge pressure and discharge flow rate of the hydraulic pump 10L, and the relationship between the engine speed N and the output torque Te. 本実施例２のメインコントローラ５４により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。7 is a flowchart illustrating an example of main processing executed by a main controller 54 according to the second embodiment.

以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明に係る建設機械１の構成例を示す図である。図１において、建設機械１は、クローラ式の下部走行体２の上に、旋回機構を介して、上部旋回体３をＸ軸周りに旋回自在に搭載している。また、上部旋回体３は、前方中央部に、ブーム４、アーム５及びバケット６、並びに、これらをそれぞれ駆動する油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９から構成される掘削アタッチメントを備える。掘削アタッチメントは、ブレーカや破砕機等のような他のアタッチメントであってもよい。 FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a construction machine 1 according to the present invention. In FIG. 1, a construction machine 1 has an upper swing body 3 mounted on a crawler type lower traveling body 2 via a swing mechanism so as to be rotatable around the X axis. The upper swing body 3 includes a boom 4, an arm 5 and a bucket 6, and a boom cylinder 7, an arm cylinder 8 and a bucket cylinder 9 as hydraulic actuators for driving the boom 4, the arm 5 and the bucket 6, respectively. Is provided. The drilling attachment may be another attachment such as a breaker or a crusher.

図２は、建設機械１に搭載される油圧ポンプ制御装置１００の油圧回路図の一例を示す図である。尚、図２では、便宜上、エンジン７０が２箇所に示されているが、エンジン７０は１つである。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hydraulic circuit diagram of the hydraulic pump control device 100 mounted on the construction machine 1. In FIG. 2, for convenience, the engine 70 is shown in two places, but there is only one engine 70.

油圧ポンプ制御装置１００は、エンジン７０によって駆動される二つの油圧ポンプ１０L、１０Rから、切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌを連通するセンターバイパス管路３０L、又は、切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒを連通するセンターバイパス管路３０Rを経てタンク２２まで圧油を循環させる。尚、油圧ポンプ１０L、１０Rは、可変容量傾斜板ピストンポンプであり、一回転当たりの吐出量（ｃｃ／ｒｅｖ）が可変である。油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出圧Ｐ１，Ｐ２は、圧力センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出される。圧力センサ２８Ｌ，２８Ｒの出力信号は、メインコントローラ５４に供給される。 The hydraulic pump control device 100 includes a center bypass pipe line 30L that connects the switching valves 11L, 12L, 13L, and 15L from the two hydraulic pumps 10L, 10R driven by the engine 70, or the switching valves 11R, 12R, 13R, Pressure oil is circulated to the tank 22 through a center bypass pipe line 30R that communicates 14R and 15R. The hydraulic pumps 10L and 10R are variable displacement inclined plate piston pumps, and the discharge amount (cc / rev) per rotation is variable. The discharge pressures P1, P2 of the hydraulic pumps 10L, 10R are detected by pressure sensors 28L, 28R. Output signals from the pressure sensors 28L and 28R are supplied to the main controller 54.

切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌ、及び、切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒは全てオープンセンター型である。即ち、切換弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌ、及び、切換弁１１Ｒ、１２R、１３Ｒ、１４Ｒ及び１５Ｒは、それぞれのブリードオフ通路がセンターバイパス管路３０L、３０Ｒに接続されることにより、常態で油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出側をタンク２２に連通させる。 The switching valves 11L, 12L, 13L, and 15L and the switching valves 11R, 12R, 13R, 14R, and 15R are all open center types. That is, the switching valves 11L, 12L, 13L, and 15L and the switching valves 11R, 12R, 13R, 14R, and 15R are normally hydraulically connected by connecting their bleed-off passages to the center bypass conduits 30L and 30R. The discharge sides of the pumps 10L and 10R are connected to the tank 22.

切換弁１１Ｌは、油圧ポンプ１０Lが吐出する圧油を走行用油圧モータ４２Lで循環させるために圧油の流れを切り換えるスプール弁である。 The switching valve 11L is a spool valve that switches the flow of pressure oil in order to circulate the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10L by the traveling hydraulic motor 42L.

また、切換弁１３Ｌ、１３Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する圧油をブームシリンダ７へ供給し、また、ブームシリンダ７内の圧油をタンク２２へ排出するために圧油の流れを切り換えるスプール弁であり、切換弁１３Ｒは、操作装置２６のブーム操作レバーが操作された場合に作動するスプール弁（以下、「第一速ブーム切換弁１３Ｒ」とする。）であり、切換弁１３Ｌは、ブーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に油圧ポンプ１０Ｌの吐出する圧油を合流させるためのスプール弁（以下、「第二速ブーム切換弁１３Ｌ」とする。）である。 Further, the switching valves 13L and 13R supply pressure oil discharged from the hydraulic pumps 10L and 10R to the boom cylinder 7 and flow the pressure oil to discharge the pressure oil in the boom cylinder 7 to the tank 22, respectively. The switching valve 13R is a spool valve that operates when the boom operating lever of the operating device 26 is operated (hereinafter referred to as “first speed boom switching valve 13R”), and the switching valve 13L. Is a spool valve (hereinafter referred to as “second speed boom switching valve 13L”) for joining the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10L when the boom operation lever is operated at a predetermined operation amount or more.

切換弁１４Ｒは、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する圧油をバケットシリンダ９へ供給し、また、バケットシリンダ９内の圧油をタンク２２へ排出するためのスプール弁である。 The switching valve 14 </ b> R is a spool valve for supplying the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10 </ b> R to the bucket cylinder 9 and discharging the pressure oil in the bucket cylinder 9 to the tank 22.

また、切換弁１５Ｌ、１５Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する圧油をアームシリンダ８へ供給し、また、アームシリンダ８内の圧油をタンク２２へ排出するために圧油の流れを切り換えるスプール弁であり、切換弁１５Ｌは、操作装置２６のアーム操作レバーが操作された場合に作動するスプール弁（以下、「第一速アーム切換弁１５Ｌ」とする。）であり、切換弁１５Ｒは、アーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に油圧ポンプ１０Ｒの吐出する圧油を合流させるためのスプール弁（以下、「第二速アーム切換弁１５Ｒ」とする。）である。尚、第一速アーム切換弁１５Ｌは、シリンダ戻り油を供給側へ戻す再生回路（図示せず）が組み込まれている。 Further, the switching valves 15L and 15R supply pressure oil discharged from the hydraulic pumps 10L and 10R to the arm cylinder 8, respectively, and flow the pressure oil in order to discharge the pressure oil in the arm cylinder 8 to the tank 22. The switching valve 15L is a spool valve that operates when the arm operating lever of the operating device 26 is operated (hereinafter referred to as “first speed arm switching valve 15L”), and the switching valve 15R. Is a spool valve (hereinafter referred to as “second speed arm switching valve 15R”) for joining the pressure oil discharged from the hydraulic pump 10R when the arm operation lever is operated at a predetermined operation amount or more. The first speed arm switching valve 15L incorporates a regeneration circuit (not shown) for returning the cylinder return oil to the supply side.

操作装置２６は、旋回用油圧モータ４４、走行用油圧モータ４２L、４２Ｒ、ブーム４、アーム５、及びバケット６を操作するための操作装置であり、各種のレバーやペダル（アーム操作レバー、ブーム操作レバー、バケット操作レバー、旋回操作レバー、走行ペダル（右）、走行ペダル（左））を含んでよい。操作装置２６における各種のレバーやペダルの各操作量を表す電気信号は、メインコントローラ５４に供給される。ユーザによる各種のレバーやペダルの操作量の検知方法は、パイロット圧を圧力センサで検知する方法であってもよいし、レバー角度を検知する方法であってもよい。 The operation device 26 is an operation device for operating the turning hydraulic motor 44, the traveling hydraulic motors 42L and 42R, the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, and includes various levers and pedals (arm operation lever, boom operation). Lever, bucket operation lever, turning operation lever, travel pedal (right), travel pedal (left)). Electric signals representing the operation amounts of various levers and pedals in the operation device 26 are supplied to the main controller 54. The method for detecting the amount of operation of various levers and pedals by the user may be a method for detecting the pilot pressure with a pressure sensor, or a method for detecting the lever angle.

センターバイパス管路３０L、３０Rは、それぞれ、最も下流にある切換弁１５Ｌ、１５Ｒとタンク２２との間にネガコン絞り２０L、２０Ｒを備え、油圧ポンプ１０L、１０Rが吐出した圧油の流れを制限することにより、ネガコン絞り２０L、２０Rの上流において、ネガコンシステムのための制御圧（以下、「ネガコン圧」とする。）を発生させる圧油管路である。ネガコン圧は、ネガコン圧センサ２７Ｌ，２７Ｒにより検出される。ネガコン圧センサ２７Ｌ，２７Ｒの出力信号は、メインコントローラ５４に供給される。 The center bypass pipes 30L and 30R are respectively provided with negative control throttles 20L and 20R between the switching valves 15L and 15R located on the most downstream side and the tank 22 to restrict the flow of the pressure oil discharged by the hydraulic pumps 10L and 10R. This is a pressure oil pipe for generating a control pressure for the negative control system (hereinafter referred to as “negative control pressure”) upstream of the negative control throttles 20L and 20R. The negative control pressure is detected by negative control pressure sensors 27L and 27R. Output signals of the negative control pressure sensors 27L and 27R are supplied to the main controller 54.

図２に示す構成では、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流のネガコン圧、及び吐出圧Ｐ１，Ｐ２等を圧力センサ２７Ｌ，２７Ｒ，２８Ｌ，２８Ｒで検出し、検出したネガコン圧、吐出圧Ｐ１，Ｐ２等に基づいてメインコントローラ５４により吐出流量の目標値を求め、その吐出流量の目標値となるように電磁比例弁５７Ａ，５５Ａを駆動してスプール弁６００Ｌ，６００Ｒを変位させて傾転アクチュエータ４１Ｌ，４１Ｒを制御する。この際、典型的には、メインコントローラ５４は、検出されるネガコン圧が大きいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を減少させ、検出されるネガコン圧が小さいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出流量の目標値を増大させるようにする。また、メインコントローラ５４は、吐出圧Ｐ１，Ｐ２に基づいて、任意の設定トルクに見合う吐出流量（馬力制御目標値）を算出し、この馬力制御目標値と上述の如くネガコン圧に基づいて算出された吐出流量の目標値のうちのいずれか小さい方を最終目標値として選択する。 In the configuration shown in FIG. 2, the negative control pressure upstream of the negative control throttles 20L, 20R, the discharge pressures P1, P2, etc. are detected by the pressure sensors 27L, 27R, 28L, 28R, and the detected negative control pressures, discharge pressures P1, P2, etc. The main controller 54 obtains a target value of the discharge flow rate, and drives the electromagnetic proportional valves 57A and 55A to displace the spool valves 600L and 600R so as to obtain the target value of the discharge flow rate, thereby tilting actuators 41L and 41R. To control. At this time, typically, the main controller 54 decreases the discharge amount of the hydraulic pumps 10L and 10R as the detected negative control pressure increases, and the discharge flow rate of the hydraulic pumps 10L and 10R decreases as the detected negative control pressure decreases. Increase the target value. Further, the main controller 54 calculates a discharge flow rate (horsepower control target value) commensurate with an arbitrary set torque based on the discharge pressures P1 and P2, and is calculated based on the horsepower control target value and the negative control pressure as described above. The smaller one of the target values of the discharged flow rate is selected as the final target value.

図２に示すように、建設機械１における何れの油圧アクチュエータも利用されていない場合（以下、「待機モード」とする。）、油圧ポンプ１０L、１０Rが吐出する圧油は、センターバイパス管路３０L、３０Rを通ってネガコン絞り２０L、２０Rに至り、ネガコン絞り２０L、２０Rの上流で発生するネガコン圧を増大させる。 As shown in FIG. 2, when any hydraulic actuator in the construction machine 1 is not used (hereinafter referred to as “standby mode”), the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 10L, 10R is the center bypass pipe line 30L. , 30R to reach the negative control 20L, 20R, and increase the negative control pressure generated upstream of the negative control 20L, 20R.

この際、メインコントローラ５４は、スプール弁６００Ｌ、６００Ｒを第一位置に変位させ、傾転アクチュエータ４１Ｌ、４１Ｒを駆動して、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出量を減少させ、吐出した圧油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制するようにする。 At this time, the main controller 54 displaces the spool valves 600L and 600R to the first position and drives the tilt actuators 41L and 41R to reduce the discharge amounts of the hydraulic pumps 10L and 10R. Pressure loss (pumping loss) when passing through the bypass pipes 30L and 30R is suppressed.

一方、建設機械１における何れかの油圧アクチュエータが利用された場合、油圧ポンプ１０L、１０Rが吐出する圧油は、その油圧アクチュエータに対応する切換弁を介してその油圧アクチュエータに流れ込み、ネガコン絞り２０L、２０Rに至る量を減少或いは消滅させ、ネガコン絞り２０L、２０Rの上流で発生するネガコン圧を低下させる。 On the other hand, when any hydraulic actuator in the construction machine 1 is used, the pressure oil discharged from the hydraulic pumps 10L, 10R flows into the hydraulic actuator via the switching valve corresponding to the hydraulic actuator, and the negative control throttle 20L, The amount up to 20R is reduced or eliminated, and the negative control pressure generated upstream of the negative control throttles 20L and 20R is reduced.

この際、メインコントローラ５４は、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出量を増大させ、各油圧アクチュエータに十分な圧油を循環させ、各アクチュエータの駆動を確かなものとする。 At this time, the main controller 54 increases the discharge amount of the hydraulic pumps 10L and 10R, circulates sufficient pressure oil to each hydraulic actuator, and ensures the driving of each actuator.

上述のような構成により、油圧ポンプ制御装置１００は、待機モードにおいては、油圧ポンプ１０L、１０Rにおける無駄なエネルギー消費（油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出する圧油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒで発生させるポンピングロス）を抑制しながらも、各種油圧アクチュエータを作動させる場合には、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒから必要十分な圧油を各種油圧アクチュエータに供給できるようにする。 With the above-described configuration, the hydraulic pump control device 100 causes wasteful energy consumption in the hydraulic pumps 10L and 10R (pressure oil discharged from the hydraulic pumps 10L and 10R is generated in the center bypass pipes 30L and 30R in the standby mode. In the case of operating various hydraulic actuators while suppressing the pumping loss), necessary and sufficient pressure oil can be supplied to the various hydraulic actuators from the hydraulic pumps 10L and 10R.

次に、本実施例（実施例１）のメインコントローラ５４による特徴的な制御方法について説明する。 Next, a characteristic control method by the main controller 54 of the present embodiment (first embodiment) will be described.

図３は、本実施例のメインコントローラ５４により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理ルーチンは、操作が行われていない無操作状態にて開始され、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。 FIG. 3 is a flowchart showing an example of main processing executed by the main controller 54 of this embodiment. The processing routine shown in FIG. 3 may be started in a no-operation state where no operation is performed, and may be repeatedly executed at predetermined intervals.

ステップ３００では、操作装置２６からの信号に基づいて、アーム閉じ操作とブーム上げ操作の所定の複合操作が検出されたか否かが判定される。所定の複合操作は、水平引き作業（図５参照）のための複合操作である。この場合、メインコントローラ５４は、操作量がゼロの状態から、略同一の操作量までアーム閉じ操作の操作量とブーム上げ操作の操作量が増加する操作を、所定の複合操作として検出してもよい。この際、検出対象のブーム上げ操作は、ブーム操作レバーが所定操作量以上で操作されるブーム上げ操作であってよい。即ち、検出対象のブーム上げ操作は、二速のブーム上げ操作であってもよい。所定の複合操作が検出された場合は、ステップ３０２に進み、所定の複合操作が検出されない場合は、所定の複合操作の待ち状態となる。 In step 300, based on the signal from the operating device 26, it is determined whether a predetermined combined operation of the arm closing operation and the boom raising operation has been detected. The predetermined composite operation is a composite operation for horizontal pulling work (see FIG. 5). In this case, the main controller 54 may detect an operation in which the operation amount of the arm closing operation and the operation amount of the boom raising operation increase from a state where the operation amount is zero to substantially the same operation amount as a predetermined composite operation. Good. At this time, the boom raising operation to be detected may be a boom raising operation in which the boom operation lever is operated with a predetermined operation amount or more. That is, the boom raising operation to be detected may be a second speed boom raising operation. If a predetermined composite operation is detected, the process proceeds to step 302. If a predetermined composite operation is not detected, a waiting state for the predetermined composite operation is entered.

ステップ３０２では、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対して流量差が付与される。流量差の付与は、油圧ポンプ１０Rの吐出油量が油圧ポンプ１０Lの吐出油量よりも所定量αだけ相対的に多くなるように、油圧ポンプ１０Lの吐出油量及び油圧ポンプ１０Rの吐出油量のうちの少なくともいずれか一方を変化させることによって、実現されてよい。例えば、上述の如く決定された油圧ポンプ１０Rの吐出油量の最終目標値がＱｒであり、上述の如く決定された油圧ポンプ１０Ｌの吐出油量の最終目標値がＱｌであるとき、油圧ポンプ１０Rの吐出油量の最終目標値が、Ｑｒ＋γに補正され、油圧ポンプ１０Ｌの吐出油量の最終目標値が、Ｑｌ−ζに補正されてもよい。但し、（Ｑｒ＋γ）−（Ｑｌ−ζ）＝αである。従って、Ｑｒ＝Ｑｌのときは、γ＋ζ＝αであり、更に、γ＝０のときは、ζ＝αであり、ζ＝０のときは、γ＝αである。尚、補正後の最終目標値は、エンジン７０の過負荷を防止するために、所定の上限値を越えない範囲で決定される。この場合、メインコントローラ５４は、補正後の各最終目標値が実現されるように、電磁比例弁５７Ａ，５５Ａを駆動してスプール弁６００Ｌ，６００Ｒを変位させて傾転アクチュエータ４１Ｌ，４１Ｒを制御する。 In step 302, a flow rate difference is given to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R. The application of the flow rate difference is such that the amount of oil discharged from the hydraulic pump 10R and the amount of oil discharged from the hydraulic pump 10R are such that the amount of oil discharged from the hydraulic pump 10R is relatively larger than the amount of oil discharged from the hydraulic pump 10L by a predetermined amount α. It may be realized by changing at least one of them. For example, when the final target value of the discharge oil amount of the hydraulic pump 10R determined as described above is Qr and the final target value of the discharge oil amount of the hydraulic pump 10L determined as described above is Ql, the hydraulic pump 10R. The final target value of the discharge oil amount may be corrected to Qr + γ, and the final target value of the discharge oil amount of the hydraulic pump 10L may be corrected to Ql−ζ. However, (Qr + γ) − (Ql−ζ) = α. Therefore, γ + ζ = α when Qr = Ql, ζ = α when γ = 0, and γ = α when ζ = 0. The corrected final target value is determined within a range that does not exceed a predetermined upper limit value in order to prevent overload of the engine 70. In this case, the main controller 54 controls the tilt actuators 41L and 41R by driving the electromagnetic proportional valves 57A and 55A and displacing the spool valves 600L and 600R so that the final target values after correction are realized. .

ステップ３０４では、操作装置２６からの信号に基づいて、ブーム上げ操作が中立側に戻し始められたか否かが判定される。即ち、ブーム上げ操作量が低減され始めたか否かが判定される。尚、この判定は、ブーム上げ操作量が所定値未満に低減されたか否かを判定することにより実現されてもよい。ブーム上げ操作が中立側に戻し始められた場合には、ステップ３０６に進む。他方、ブーム上げ操作が中立側に戻し始められていない場合、即ち水平引き作業前半のブーム上げ操作が継続している場合（例えば、ブーム上げ操作量が所定値以上で維持されている場合）、ステップ３０２に戻り、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対する流量差の付与が維持される。 In step 304, based on the signal from the operation device 26, it is determined whether or not the boom raising operation has started to return to the neutral side. That is, it is determined whether or not the boom raising operation amount has started to be reduced. This determination may be realized by determining whether or not the boom raising operation amount has been reduced below a predetermined value. When the boom raising operation is started to return to the neutral side, the process proceeds to step 306. On the other hand, when the boom raising operation has not started to return to the neutral side, that is, when the boom raising operation in the first half of the horizontal pulling operation is continued (for example, when the boom raising operation amount is maintained at a predetermined value or more), Returning to step 302, the application of the flow rate difference to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R is maintained.

このようにして、水平引き作業のための所定の複合操作が検出されると、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対して所定の流量差αが付与され、この流量差αは、水平引き作業の中盤以降でブーム上げ操作が中立側に戻し始められるまで維持される。 In this way, when a predetermined combined operation for the horizontal pulling operation is detected, a predetermined flow rate difference α is given to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R. It is maintained until the boom raising operation starts to return to the neutral side after the middle stage.

ステップ３０６では、上記ステップ３０２で付与した流量差が解消される。即ち、元の制御状態に戻される。具体的には、上述の如く決定された油圧ポンプ１０Rの吐出油量の最終目標値がＱｒであり、上述の如く決定された油圧ポンプ１０Ｌの吐出油量の最終目標値がＱｌであるとき、メインコントローラ５４は、当該各最終目標値Ｑｒ、Ｑｌが実現されるように、電磁比例弁５７Ａ，５５Ａを駆動してスプール弁６００Ｌ，６００Ｒを変位させて傾転アクチュエータ４１Ｌ，４１Ｒを制御する。 In step 306, the flow rate difference applied in step 302 is eliminated. That is, the original control state is restored. Specifically, when the final target value of the discharge oil amount of the hydraulic pump 10R determined as described above is Qr, and the final target value of the discharge oil amount of the hydraulic pump 10L determined as described above is Ql, The main controller 54 controls the tilt actuators 41L and 41R by driving the electromagnetic proportional valves 57A and 55A to displace the spool valves 600L and 600R so that the final target values Qr and Ql are realized.

図４は、図３に示す処理に関連したブーム上げ操作と、アーム閉じ操作と、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対する流量差との関係を表すタイミング図である。図４では、上から順に、ブーム上げ操作の操作量の波形、旋回操作の操作量の波形、及び、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対して付与される流量差（＝油圧ポンプ１０Rの吐出流量から油圧ポンプ１０Lの吐出流量を差し引いた流量）の波形が示されている。図５は、水平引き作業時の建設機械１の状態を模式的に示す図である。 FIG. 4 is a timing chart showing the relationship between the boom raising operation, the arm closing operation, and the flow rate difference with respect to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R related to the processing shown in FIG. In FIG. 4, in order from the top, the waveform of the operation amount of the boom raising operation, the waveform of the operation amount of the turning operation, and the flow rate difference given to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R (= discharge of the hydraulic pump 10R). A waveform of a flow rate obtained by subtracting the discharge flow rate of the hydraulic pump 10L from the flow rate is shown. FIG. 5 is a diagram schematically showing the state of the construction machine 1 during the horizontal pulling operation.

図４に示す例では、時刻ｔ１にて、水平引き作業のための所定の複合操作が開始される。図４に示す例では、ブーム上げ操作の操作量とアーム閉じ操作の操作量とが略同時に略同一の操作量まで増加している。これに伴い、図３のステップ３００の判定が肯定判定となり、図３のステップ３０２の処理が開始される。これにより、時刻ｔ１にて、油圧ポンプ１０L、１０Rの流量差が生じ始めている。尚、図４に示す例では、時刻ｔ１以前、即ちブーム上げ操作が開始される前は、油圧ポンプ１０L、１０Rの流量差はゼロである。油圧ポンプ１０L、１０Rの流量差は、時刻ｔ１から、所定の流量差αに向けて増加していく。 In the example shown in FIG. 4, a predetermined composite operation for the horizontal pulling operation is started at time t1. In the example shown in FIG. 4, the operation amount of the boom raising operation and the operation amount of the arm closing operation are increased to substantially the same operation amount substantially simultaneously. Accordingly, the determination at step 300 in FIG. 3 is affirmative, and the process at step 302 in FIG. 3 is started. As a result, the flow rate difference between the hydraulic pumps 10L and 10R starts to occur at time t1. In the example shown in FIG. 4, before the time t1, that is, before the boom raising operation is started, the flow rate difference between the hydraulic pumps 10L and 10R is zero. The flow rate difference between the hydraulic pumps 10L and 10R increases from the time t1 toward the predetermined flow rate difference α.

その後、時刻ｔ２にて、ブーム上げ操作が中立側に戻し始められる。これに伴い、図３のステップ３０４の判定が肯定判定となり、図３のステップ３０６の処理が実行される。これにより、時刻ｔ２から、油圧ポンプ１０L、１０Rの流量差が低減され始める。尚、図４に示す例では、油圧ポンプ１０L、１０Rの流量差は、時刻ｔ１以前の流量差、即ちブーム上げ操作が開始される前の流量差のゼロへと低減され始め、時刻ｔ３にて流量差がゼロとなる。 Thereafter, at time t2, the boom raising operation is started to return to the neutral side. Accordingly, the determination at step 304 in FIG. 3 is affirmative, and the process at step 306 in FIG. 3 is executed. As a result, the flow rate difference between the hydraulic pumps 10L and 10R starts to be reduced from time t2. In the example shown in FIG. 4, the flow rate difference between the hydraulic pumps 10L and 10R starts to be reduced to zero before the time t1, that is, before the boom raising operation is started, at time t3. The flow rate difference becomes zero.

ここで、図４に示すブーム上げ操作の操作量の波形とアーム閉じ操作の操作量の波形との組み合わせは、油圧ショベルにおいて水平引き作業（図５参照）を行う際の操作に対応する。水平引き作業では、図５に示すように、特に作業開始はアーム５及びバケット６の自重により鉛直方向下向きの速度ベクトルFが大きくなるため、バケット６の爪先がグランドGLに突き刺さりやすくなる。これを防止するために、水平引き作業開始時にブーム上げ速度がより必要になる。他方、通常、アーム閉じ回路は、自重落下によるシリンダ戻り油を供給側へ戻す再生回路（図示せず）が組み込まれているため、水平引き作業開始時からアーム５がグランドGLに対して垂直になる付近まではアームシリンダ８への油圧ポンプ１０Lからの油の供給量は少なくてもよい。 Here, the combination of the waveform of the operation amount of the boom raising operation and the waveform of the operation amount of the arm closing operation shown in FIG. 4 corresponds to the operation when performing the horizontal pulling operation (see FIG. 5) in the hydraulic excavator. In the horizontal pulling work, as shown in FIG. 5, the speed vector F downward in the vertical direction is particularly large due to the weight of the arm 5 and the bucket 6 at the start of the work, so that the toe of the bucket 6 is likely to pierce the ground GL. In order to prevent this, a boom raising speed is required at the start of the leveling operation. On the other hand, since the arm closing circuit normally incorporates a regeneration circuit (not shown) for returning the cylinder return oil due to its own weight drop to the supply side, the arm 5 is perpendicular to the ground GL from the start of the horizontal pulling operation. Until near, the amount of oil supplied from the hydraulic pump 10L to the arm cylinder 8 may be small.

この点、本実施例によれば、上述の如く、水平引き作業のための所定の複合操作の開始が検出された場合に、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対して流量差αが付与されるので、かかる流量差αが付与されない場合に比べて、多くの流量がブームシリンダ７に供給されることになる。従って、ブーム４が上がり易くなり、自重によりバケット６の爪先がグランドGLに突き刺さるのを防止しやすくなり、ブーム４の操作性が向上する。他方、かかる流量差αが付与されない場合に比べて、水平引き作業開始時からアーム５が垂直になる付近までは油圧ポンプ１０Lの吐出流量自体が低減されるので、アームシリンダ８への油圧ポンプ１０Lからの油の供給量が少なくなる。しかしながら、アームシリンダ８への再生回路（図示せず）から必要な油量が供給される。このようにして、水平引き作業開始時からアーム５が垂直になる付近までは、効率的な分配比でアームシリンダ８とブームシリンダ７とに油圧ポンプ１０L、１０Rからの油を供給することができると共に、水平引き作業開始時（特に水平引き作業開始時からアーム５が垂直になる付近まで）の操作性が向上する。 In this regard, according to this embodiment, as described above, when the start of a predetermined combined operation for the horizontal pulling operation is detected, the flow rate difference α is given to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R. Therefore, a larger flow rate is supplied to the boom cylinder 7 than when the flow rate difference α is not applied. Accordingly, the boom 4 is easily raised, and it becomes easy to prevent the tip of the bucket 6 from being stuck into the ground GL by its own weight, and the operability of the boom 4 is improved. On the other hand, compared to the case where the flow rate difference α is not applied, the discharge flow rate of the hydraulic pump 10L itself is reduced from the start of the horizontal pulling operation to the vicinity of the arm 5 being vertical, so the hydraulic pump 10L to the arm cylinder 8 is reduced. The amount of oil supplied from is reduced. However, a necessary amount of oil is supplied from a regeneration circuit (not shown) to the arm cylinder 8. In this way, the oil from the hydraulic pumps 10L and 10R can be supplied to the arm cylinder 8 and the boom cylinder 7 at an efficient distribution ratio from the start of the horizontal pulling operation to the vicinity of the arm 5 being vertical. At the same time, the operability at the start of the leveling work (particularly from the start of the leveling work to the vicinity of the arm 5 being vertical) is improved.

尚、本実施例では、上述の如く、水平引き作業開始後にアーム５が垂直になる付近に至ると、流量差αがゼロに向けて低減されているが、水平引き作業開始後にアーム５が垂直になる付近に至ると、逆に、油圧ポンプ１０Lの吐出油量が油圧ポンプ１０Rの吐出油量よりも所定量βだけ相対的に多くなるように、流量差βが付与されてもよい。これは、水平引き作業の中盤以降（アーム５が垂直になる付近に至った後）では、アーム５の閉じ速度がより必要になるためである。 In the present embodiment, as described above, the flow rate difference α is reduced toward zero when the arm 5 becomes vertical after the horizontal pulling operation is started, but the arm 5 is vertical after the horizontal pulling operation is started. Conversely, the flow rate difference β may be applied so that the discharge oil amount of the hydraulic pump 10L is relatively larger than the discharge oil amount of the hydraulic pump 10R by a predetermined amount β. This is because the closing speed of the arm 5 becomes more necessary after the middle stage of the horizontal pulling work (after reaching the vicinity where the arm 5 becomes vertical).

また、本実施例では、上述の如く、ブーム上げ操作が中立側に戻し始められた場合に、流量差αがゼロに向けて低減されているが、図４にて一点鎖線で示すように、水平引き作業開始時（例えば時刻ｔ１）から所定時間Δｔ経過後から、流量差αが比較的穏やかな傾きでゼロに向けて低減されてもよい。 Further, in the present embodiment, as described above, when the boom raising operation is started to return to the neutral side, the flow rate difference α is reduced toward zero, but as shown by a one-dot chain line in FIG. The flow rate difference α may be reduced toward zero with a relatively gentle slope after a predetermined time Δt has elapsed since the start of the leveling operation (for example, time t1).

また、ブーム上げ操作とアーム閉じ操作との複合操作であっても、掘削時は、バケット６の爪先がグランドGLに突き刺さりやすくなるのを防止するのは、却って好ましくない。この点、本実施例では、上述の如く、流量差αが形成されるのは、ブーム上げ操作とアーム閉じ操作との複合操作のうちの、水平引き作業に限定されるので、掘削時の操作性（作業性）を阻害することはない。尚、掘削時は、水平引き作業の後半以降（図４の時刻ｔ３以降）と同等になる。従って、この場合、アーム閉じ操作量に対してブーム上げ操作量が少ないため（略半分となるため）、図３のステップ３００の判定が否定判定となり、流量差αが形成されない。このようにして、本実施例では、水平引き作業時と掘削作業時とでそれぞれ最適な流量差を実現することができる。 Further, even in the combined operation of the boom raising operation and the arm closing operation, it is not preferable to prevent the tip of the bucket 6 from being easily stuck into the ground GL during excavation. In this respect, in this embodiment, as described above, the flow rate difference α is limited to the horizontal pulling operation of the combined operation of the boom raising operation and the arm closing operation. Sex (workability) is not hindered. It should be noted that the excavation time is equivalent to the latter half of the leveling work (after time t3 in FIG. 4). Therefore, in this case, since the boom raising operation amount is small with respect to the arm closing operation amount (because it is approximately half), the determination in step 300 in FIG. 3 is negative and the flow rate difference α is not formed. In this way, in this embodiment, it is possible to realize an optimum flow rate difference between the leveling work and the excavation work.

次に、他の実施例（実施例２）について説明する。以下の他の実施例（実施例２）では、上述の実施例（実施例１）に対して、主に制御方法が異なるだけであり、構成要素自体は同様であってよいので、構成要素については上述の実施例１と同一の参照符合を付して説明を行う。以下では、実施例２に特有の構成を主に説明し、他の構成は上述の実施例１と同様であってよい。 Next, another embodiment (Example 2) will be described. In the following other embodiment (embodiment 2), only the control method is mainly different from the above embodiment (embodiment 1), and the components themselves may be the same. Will be described with the same reference numerals as in the first embodiment. In the following, the configuration unique to the second embodiment will be mainly described, and other configurations may be the same as those of the first embodiment.

本実施例２では、メインコントローラ５４は、複数のモードで油圧ポンプ１０L、１０Rの制御を行う。本例では、複数のモードは、高馬力モード（Ｈモード）、標準モード（Ｓモード）及び省エネモード（Ｌモード）とからなる。尚、これらのモードの切換は、手動により実現されてもよい。但し、この場合でも、後述の如く、メインコントローラ５４は、一定の条件下で、自動的にモードの切換を実行する。 In the second embodiment, the main controller 54 controls the hydraulic pumps 10L and 10R in a plurality of modes. In this example, the plurality of modes include a high horsepower mode (H mode), a standard mode (S mode), and an energy saving mode (L mode). Note that switching between these modes may be realized manually. However, even in this case, as will be described later, the main controller 54 automatically executes mode switching under certain conditions.

図６は、電磁比例弁５７Ａの２次圧と油圧ポンプ１０Lの吸収トルクの関係の一例を示す特性図である。尚、電磁比例弁５５Ａの２次圧と油圧ポンプ１０Ｒの吸収トルクの関係についても同様であってよい。電磁比例弁５７Ａの２次圧と油圧ポンプ１０Lの吸収トルクの関係は、図６に示すように、逆比例的な関係であってよい。図６に示す例では、電磁比例弁５７Ａの２次圧がＰｒ１であるとき吸収トルクが最大値Ｔｍａｘに維持され、電磁比例弁５７Ａの２次圧がＰｒ１を超えると、逆比例的に吸収トルクが最大値Ｔｍａｘから最小値Ｔｍｉｎへと減少する。尚、吸収トルクとは、油圧ポンプ１０Lの駆動時に消費されるトルク（消費トルク）に対応する。 FIG. 6 is a characteristic diagram showing an example of the relationship between the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A and the absorption torque of the hydraulic pump 10L. The relationship between the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 55A and the absorption torque of the hydraulic pump 10R may be the same. The relationship between the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A and the absorption torque of the hydraulic pump 10L may be an inversely proportional relationship as shown in FIG. In the example shown in FIG. 6, the absorption torque is maintained at the maximum value Tmax when the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A is Pr1, and when the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A exceeds Pr1, the absorption torque is inversely proportional. Decreases from the maximum value Tmax to the minimum value Tmin. The absorption torque corresponds to the torque (consumption torque) consumed when the hydraulic pump 10L is driven.

Ｈモードでは、電磁比例弁５７Ａの２次圧がＰｒ１に設定される。これにより、油圧ポンプ１０Lの吐出流量が大きくなり、実際の吸収トルクも増大する。また、Ｌモードでは、電磁比例弁５７Ａの２次圧がＰｒ２に設定される。これにより、油圧ポンプ１０Lの吐出流量が小さくなり、実際の吸収トルクも減少する。また、Ｓモードでは、電磁比例弁５７Ａの２次圧がＰｒ１とＰｒ２の間の値（図示せず）に設定される。 In the H mode, the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A is set to Pr1. As a result, the discharge flow rate of the hydraulic pump 10L increases and the actual absorption torque also increases. In the L mode, the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A is set to Pr2. Thereby, the discharge flow rate of the hydraulic pump 10L is reduced, and the actual absorption torque is also reduced. In the S mode, the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 57A is set to a value (not shown) between Pr1 and Pr2.

図７は、油圧ポンプ１０Lの吐出圧と吐出流量の関係およびエンジン回転数Ｎと出力トルクＴｅの関係の一例を示す特性図である。尚、油圧ポンプ１０Ｒについても同様であってよい。 FIG. 7 is a characteristic diagram showing an example of the relationship between the discharge pressure and the discharge flow rate of the hydraulic pump 10L and the relationship between the engine speed N and the output torque Te. The same applies to the hydraulic pump 10R.

Ｈモードでは、図中に実線Ｈで示すように、油圧ポンプ１０Lの吐出圧が油圧ポンプ１０Lの傾斜板が傾転し始める点(傾倒開始圧)Ｐ_ＡＨに達するまで、ポンプ吐出量Ｑは一定（最大吐出量Ｑ_ｍａｘ）で、油圧ポンプ１０Lの吐出圧がＰ_ＡＨに達した以後は馬力一定曲線に従って減少する。尚、吐出圧がＰ_ＡＨに達するまでは、油圧ポンプ１０Lの吐出圧がＰ_ＡＨに達した状態として制御される。一方、Ｌモードの場合のポンプ特性は、図中に実線Ｌで示すように、吐出圧が(傾倒開始圧)Ｐ_ＡＬ（＜Ｐ_ＡＨ）達するまで、ポンプ吐出量Ｑは一定（最大吐出量Ｑ_ｍａｘ）で、吐出圧がＰ_ＡＬに達した以後は馬力一定曲線に従って減少する。また、吸収トルクＴＨ，ＴＬは、油圧ポンプ１０Lの吐出圧がＰ_ＡＨ，Ｐ_ＡＬに達するまではそれぞれ直線的に増加し、吐出圧がＰ_ＡＨ，Ｐ_ＡＬに達した以後は一定（Ｔ_ｍａｘ）となる。尚、油圧ポンプ１０Lの吐出圧は、掘削等の作業により生じる反力に依存して変化する。 The H mode, as indicated by a solid line H in the figure, until the discharge pressure of the hydraulic pump 10L reaches the inclined plate that starts to tilt (tilt starting pressure) P _AH of the hydraulic pump 10L, the pump discharge quantity Q is constant in (maximum discharge amount _{Q max),} the discharge pressure of the hydraulic pump 10L decreases with horsepower constant curve thereafter reaching _{P AH.} Incidentally, until the discharge pressure reaches P _AH, the discharge pressure of the hydraulic pump 10L is controlled as a state reached P _AH. On the other hand, the pump characteristic in the L mode is constant (maximum discharge amount Q) until the discharge pressure reaches (tilting start pressure) P _AL (<P _AH ), as indicated by a solid line L in the figure. _max ), and after the discharge pressure reaches _PAL , it decreases according to a constant horsepower curve. Further, the absorption torque TH, TL, the discharge pressure of the hydraulic pump 10L increases _P _AH, in each until a _{P AL} straight, discharge pressure _P _AH, is subsequently reaches a _{P AL} constant _{(T max)} It becomes. Note that the discharge pressure of the hydraulic pump 10L varies depending on the reaction force generated by work such as excavation.

このように、Ｈモードでは、Ｌモードに比べて吸収トルクが大きく、高出力が可能である。他方、Ｌモードでは、Ｈモードに比べて吸収トルクが小さく、省エネを実現することができる。Ｓモードは、ＨモードとＬモードの間であり、中間的（標準的）な特性を実現することができる。 Thus, in the H mode, the absorption torque is larger than in the L mode, and high output is possible. On the other hand, in the L mode, the absorption torque is smaller than in the H mode, and energy saving can be realized. The S mode is between the H mode and the L mode, and an intermediate (standard) characteristic can be realized.

図８は、本実施例２のメインコントローラ５４により実行される主要処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す処理ルーチンは、ブーム上げ操作が行われていない状態（典型的には、他の操作も行われていない無操作状態）にて開始され、所定周期毎に繰り返し実行されてよい。 FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of main processing executed by the main controller 54 according to the second embodiment. The processing routine shown in FIG. 8 may be started in a state where the boom raising operation is not performed (typically, a no-operation state where no other operation is performed) and may be repeatedly executed at predetermined intervals.

ステップ８００では、上記の図３のステップ３００と同様、操作装置２６からの信号に基づいて、アーム閉じ操作とブーム上げ操作の所定の複合操作が検出されたか否かが判定される。所定の複合操作が検出された場合は、ステップ８０２に進み、所定の複合操作が検出されない場合は、所定の複合操作の待ち状態となる。 In step 800, as in step 300 of FIG. 3 described above, based on the signal from the operating device 26, it is determined whether or not a predetermined combined operation of the arm closing operation and the boom raising operation has been detected. If a predetermined composite operation is detected, the process proceeds to step 802. If a predetermined composite operation is not detected, a waiting state for the predetermined composite operation is entered.

ステップ８０２では、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対して流量差が付与されるように、モードが変更される。例えば、油圧ポンプ１０L、１０Rが共にＳモードで動作中である場合、油圧ポンプ１０RがＳモードからＨモードに変更されてもよい。これに代えて若しくは加えて、油圧ポンプ１０LがＳモードからＬモードに変更されてもよい。また、油圧ポンプ１０L、１０Rが共にＨモードで動作中である場合、油圧ポンプ１０LがＨモードからＳモード又はＬモードに変更されてもよい。また、油圧ポンプ１０L、１０Rが共にＬモードで動作中である場合、油圧ポンプ１０RがＬモードからＳモード又はＨモードに変更されてもよい。 In step 802, the mode is changed so that a flow rate difference is given to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R. For example, when both the hydraulic pumps 10L and 10R are operating in the S mode, the hydraulic pump 10R may be changed from the S mode to the H mode. Instead of or in addition to this, the hydraulic pump 10L may be changed from the S mode to the L mode. When both the hydraulic pumps 10L and 10R are operating in the H mode, the hydraulic pump 10L may be changed from the H mode to the S mode or the L mode. Further, when both the hydraulic pumps 10L and 10R are operating in the L mode, the hydraulic pump 10R may be changed from the L mode to the S mode or the H mode.

ステップ８０４では、操作装置２６からの信号に基づいて、ブーム上げ操作が中立側に戻し始められたか否かが判定される。即ち、ブーム上げ操作量が低減され始めたか否かが判定される。尚、この判定は、ブーム上げ操作量が所定値未満に低減されたか否かを判定することにより実現されてもよい。ブーム上げ操作が中立側に戻し始められた場合には、ステップ８０６に進む。他方、ブーム上げ操作が中立側に戻し始められていない場合、即ち水平引き作業前半のブーム上げ操作が継続している場合（例えば、ブーム上げ操作量が所定値以上で維持されている場合）、ステップ８０２に戻り、油圧ポンプ１０L、１０Rの変更後のモードが維持される。 In step 804, based on the signal from the operating device 26, it is determined whether or not the boom raising operation has started to return to the neutral side. That is, it is determined whether or not the boom raising operation amount has started to be reduced. This determination may be realized by determining whether or not the boom raising operation amount has been reduced below a predetermined value. When the boom raising operation is started to return to the neutral side, the process proceeds to step 806. On the other hand, when the boom raising operation has not started to return to the neutral side, that is, when the boom raising operation in the first half of the horizontal pulling operation is continued (for example, when the boom raising operation amount is maintained at a predetermined value or more), Returning to step 802, the changed modes of the hydraulic pumps 10L, 10R are maintained.

このようにして、水平引き作業のための所定の複合操作が検出されると、油圧ポンプ１０L、１０Rの吐出流量に対して所定の流量差が付与されようにモードが変更され、この変更後のモードは、水平引き作業の中盤以降でブーム上げ操作が中立側に戻し始められるまで維持される。 In this way, when a predetermined combined operation for the horizontal pulling operation is detected, the mode is changed so that a predetermined flow rate difference is given to the discharge flow rates of the hydraulic pumps 10L and 10R. The mode is maintained until the boom raising operation starts to return to the neutral side after the middle stage of the horizontal pulling operation.

ステップ８０６では、上記ステップ８０２で変更されたモードが元のモードに復帰される。即ち、元の制御状態に戻され、流量差が低減される（本例では流量差がゼロとなる）。 In step 806, the mode changed in step 802 is returned to the original mode. That is, the original control state is restored, and the flow rate difference is reduced (in this example, the flow rate difference becomes zero).

本実施例２の場合も、上述の実施例１と同様の効果を得ることができる。特に本実施例２によれば、例えば通常時にＬモードで動作している場合には、Ｌモードにて省エネを図りつつ、必要なときだけＨモード又はＳモードを実現して上述の実施例１と同様の効果を得ることができる。 In the case of the second embodiment, the same effects as those of the first embodiment can be obtained. In particular, according to the second embodiment, for example, when operating in the L mode at normal times, the H mode or the S mode is realized only when necessary while saving energy in the L mode, and the first embodiment described above. The same effect can be obtained.

尚、本実施例２では、Ｌモード、Ｓモード及びＨモードの３つのモード間で切り換え可能であるが、２つのモード間で切り換え可能な構成であってもよいし、４つ以上のモード間で切り換え可能な構成であってもよい。 In the second embodiment, the mode can be switched between the three modes of the L mode, the S mode, and the H mode. However, a configuration in which the mode can be switched between the two modes may be used. It may be possible to switch between the two.

以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。 The preferred embodiments of the present invention have been described in detail above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Can be added.

例えば、上述では、図２に示す特定の構成の油圧回路が開示されているが、油圧回路の構成は多種多様である。例えば、油圧アクチュエータの一部は、電動モータにより駆動される油圧ポンプにより実現されてもよい。また、ネガコン制御以外の制御方式（例えばポジコン、ロードセンシング等）を実現する油圧回路が使用されてもよい。 For example, in the above description, the hydraulic circuit having the specific configuration illustrated in FIG. 2 is disclosed, but the configuration of the hydraulic circuit is various. For example, a part of the hydraulic actuator may be realized by a hydraulic pump driven by an electric motor. Further, a hydraulic circuit that realizes a control method other than negative control (for example, positive control, load sensing, etc.) may be used.

１建設機械
２下部走行体
３上部旋回体
４ブーム
５アーム
６バケット
７ブームシリンダ
８アームシリンダ
９バケットシリンダ
１０Ｌ、１０Ｒ油圧ポンプ
１１Ｌ、１１Ｒ切換弁
１２Ｌ、１２Ｒ切換弁
１３Ｌ、１３Ｒ切換弁
１４Ｒ切換弁
１５Ｌ、１５Ｒ切換弁
２０Ｌ、２０Ｒネガコン絞り
２２タンク
２６操作装置
２７Ｌ、２７Ｒネガコン圧センサ
２８Ｌ、２８Ｒ圧力センサ
３０Ｌ、３０Ｒセンターバイパス管路
４１Ｌ、４１Ｒ傾転アクチュエータ
４２Ｌ、４２Ｒ走行用油圧モータ
４４旋回用油圧モータ
５４メインコントローラ
５５Ａ，５７Ａ電磁比例弁
７０エンジン
１００油圧ポンプ制御装置
６００Ｌ，６００Ｒスプール弁 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Construction machine 2 Lower traveling body 3 Upper turning body 4 Boom 5 Arm 6 Bucket 7 Boom cylinder 8 Arm cylinder 9 Bucket cylinder 10L, 10R Hydraulic pump 11L, 11R Switching valve 12L, 12R Switching valve 13L, 13R Switching valve 14R Switching valve 15L , 15R switching valve 20L, 20R negative control throttle 22 tank 26 operating device 27L, 27R negative control pressure sensor 28L, 28R pressure sensor 30L, 30R center bypass conduit 41L, 41R tilting actuator 42L, 42R traveling hydraulic motor 44 turning hydraulic motor 54 Main controller 55A, 57A Proportional solenoid valve 70 Engine 100 Hydraulic pump controller 600L, 600R Spool valve

Claims

Engine,
First and second pumps connected to the engine and operated by output torque of the engine;
An arm cylinder driven by at least oil discharged by the first pump;
A boom cylinder driven by at least oil discharged by the second pump;
Means for detecting an operation amount of an operation member for operating the arm;
Means for detecting an operation amount of an operation member for operating the boom;
With a controller,
When the controller detects a predetermined combined operation of an arm closing operation and a boom raising operation, the discharge oil amount of the second pump is relatively larger than the discharge oil amount of the first pump by a predetermined amount. And at least one of the amount of oil discharged from the first pump and the amount of oil discharged from the second pump is changed.

When the controller detects an operation of returning the boom raising operation to the neutral side after detecting the predetermined composite operation, the controller discharges the second pump discharge oil amount and the second pump oil generated by the change in the discharge oil amount. The construction machine according to claim 1, wherein at least one of the discharge oil amount of the first pump and the discharge oil amount of the second pump is changed so that a difference from the discharge oil amount of the pump is reduced. .

The controller detects a difference between a discharge oil amount of the first pump and a discharge oil amount of the second pump caused by a change in the discharge oil amount when a predetermined time has elapsed after detecting the predetermined composite operation. The construction machine according to claim 1, wherein at least one of a discharge oil amount of the first pump and a discharge oil amount of the second pump is changed so as to reduce the amount of oil.

The controller independently controls each of the first and second pumps in one mode selected from among a plurality of modes, and the plurality of modes correspond to the first mode and the same output torque of the engine. A second mode having a higher absorption torque than the first mode,
When the controller detects the predetermined combined operation, the controller changes the mode of the second pump from the first mode to the second mode, and changes the mode of the first pump from the second mode to the second mode. The construction machine according to claim 1, wherein at least one of changing to one mode is performed.

The construction machine according to claim 4, wherein the controller returns the changed mode to the original mode when detecting an operation for returning the boom raising operation to the neutral side after detecting the predetermined composite operation.

5. The construction machine according to claim 4, wherein the controller returns the changed mode to the original mode when a predetermined time has elapsed after detecting the predetermined composite operation.

The construction machine according to any one of claims 1 to 6, wherein the predetermined complex operation is a complex operation for horizontal pulling work.

The controller detects, as the predetermined composite operation, an operation in which an operation amount of an arm closing operation and an operation amount of a boom raising operation are increased from a state in which the operation amount is zero to substantially the same operation amount. The construction machine according to any one of 7.