JP2013176315A - Semi-crawler type working vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、前部に備える1輪の前輪と、後部に備える作業部とで構成されるセミクローラ式作業車両に関する。 The present invention relates to a semi-crawler type work vehicle including a pair of left and right crawler type traveling devices provided at a rear part, a front wheel of one wheel provided at a front part, and a working part provided at a rear part.
従来のセミクローラ式作業車両としてのトラクタは、左右一対の前輪を備え、後部に左右一対のクローラ式走行装置を備える。そして、クローラ式走行装置が、上部に備える1つの駆動輪と、下部に備える1つの従動輪と、下部に備える1つのテンションローラとで構成される。駆動輪と、従動輪と、テンションローラには、これらに外接するようにクローラベルトを掛け回す。このようなクローラ式走行装置では、従動輪とテンションローラとの間にあるクローラベルトが接地する。また、駆動輪の回転軸を中心としてクローラ式走行装置が回動可能に取り付けられている。 A tractor as a conventional semi-crawler type work vehicle includes a pair of left and right front wheels and a pair of left and right crawler type traveling devices at the rear. The crawler type traveling device includes one drive wheel provided in the upper part, one driven wheel provided in the lower part, and one tension roller provided in the lower part. A crawler belt is wound around the driving wheel, the driven wheel, and the tension roller so as to circumscribe them. In such a crawler type traveling device, the crawler belt between the driven wheel and the tension roller is grounded. Further, a crawler type traveling device is rotatably attached around the rotation axis of the drive wheel.
このようなセミクローラ式作業車両を森林作業に適用しようとすると、樹間を走行することからコンパクトであることが求められる。一方、森林作業では、丸太を搬送するための把持爪(作業部)に加えて、樹木を伐採するためのチェーンソーや、その他の作業資材などを伐採現場まで搬送するための収納部が必要となる。コンパクトなセミクローラ式作業車両にこのような収納部を設けることは車両を大型化してしまうというという問題があった。そこでこの発明は、収納部および作業部を有するコンパクトなセミクローラ式作業車両を提供することにある。 When such a semi-crawler type work vehicle is applied to forest work, it is required to be compact because it travels between trees. On the other hand, in forest work, in addition to gripping claws (working section) for transporting logs, a chain saw for cutting trees and a storage section for transporting other work materials to the logging site are required. . Providing such a storage unit in a compact semi-crawler work vehicle has a problem of increasing the size of the vehicle. Then, this invention is providing the compact semi-crawler type work vehicle which has an accommodating part and a working part.
このため請求項1に記載の発明は、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、
前部に備える1輪の前輪と、
前記後部に備える作業部とで構成され、
傾斜地を上り下りして作業するエンジン駆動のセミクローラ式作業車両であって、
前記傾斜地を上るときは前記前部を先頭とし、
前記傾斜地を下るときは前記後部を先頭として走行するセミクローラ式作業車両であって、
前記後部に、上下に回動が可能な一対のアームを備えるとともに、
該アームの先端に前記作業部を備えたセミクローラ式作業車両であって、
前記アームの基端が機体に回動可能に取り付けられ、
前記一対のアームの間であって、かつ、各アームの中央部に収納部を備えることを特徴とする。
For this reason, the invention according to
A front wheel for the front,
It is composed of a working unit provided for the rear part,
An engine-driven semi-crawler type work vehicle that works by going up and down slopes,
When going up the slope, start with the front part,
A semi-crawler type work vehicle that travels with the rear portion at the top when descending the slope,
The rear portion includes a pair of arms that can be pivoted up and down,
A semi-crawler type work vehicle provided with the working portion at the tip of the arm,
The base end of the arm is pivotally attached to the fuselage,
A storage portion is provided between the pair of arms and in the central portion of each arm.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のセミクローラ式作業車両において、前記作業部が木材を把持するための把持部であるセミクローラ式作業車両であって、
前記アームが上方に回動したとき、前記把持部が前記クローラ式走行装置の直上方に位置することを特徴とする。
The invention according to claim 2 is the semi-crawler type work vehicle according to
When the arm is rotated upward, the gripping portion is located immediately above the crawler type traveling device.
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載のセミクローラ式作業車両において、前記収納部が常に水平を保持可能であることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the semi-crawler type work vehicle according to the first or second aspect, the storage portion can always maintain a horizontal level.
請求項1に記載の発明によれば、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置と、前部に備える1輪の前輪と、前記後部に備える作業部とで構成され、傾斜地を上り下りして作業するエンジン駆動のセミクローラ式作業車両であって、前記傾斜地を上るときは前記前部を先頭とし、前記傾斜地を下るときは前記後部を先頭として走行するセミクローラ式作業車両であって、前記後部に、上下に回動が可能な一対のアームを備えるとともに、該アームの先端に前記作業部を備えたセミクローラ式作業車両であって、前記アームの基端が機体に回動可能に取り付けられ、前記一対のアームの間であって、かつ、各アームの中央部に収納部を備えることを特徴とする。 According to the first aspect of the present invention, it is composed of a pair of left and right crawler type traveling devices provided at the rear part, a front wheel provided at the front part, and a working part provided at the rear part. An engine-driven semi-crawler type work vehicle for working, which is a semi-crawler type work vehicle that travels with the front as the head when going up the slope and the rear as the head when going down the slope. A semi-crawler-type work vehicle having a pair of arms that can be turned up and down and having the working portion at a tip of the arms, the base end of the arm being rotatably attached to the airframe, A storage portion is provided between the pair of arms and in the central portion of each arm.
収納部をアーム間に設けることで車両を大型化することなく、収納部および作業部の両方を有するコンパクトなセミクローラ式作業車両を提供することができる。また、アームを、作業部および収納部の取り付けに兼用することができ、部品点数を減らすことができる。 By providing the storage unit between the arms, a compact semi-crawler work vehicle having both the storage unit and the working unit can be provided without increasing the size of the vehicle. Further, the arm can be used for mounting the working part and the storage part, and the number of parts can be reduced.
請求項2に記載の発明によれば、前記作業部が木材を把持するための把持部であるセミクローラ式作業車両であって、前記アームが上方に回動したとき、前記把持部が前記クローラ式走行装置の直上方に位置する。したがって、伐採した木材を掴むときは、アームを下げるので把持部が機体の前下方に位置し、掴んだ木材を搬送するときには、アームを上げて把持部がクローラ式走行装置の直上方に位置する。このため、把持部が把持する木材の重さがクローラ式走行装置に荷重されて、クローラ式走行装置の接地圧を増すことができる。したがって、走行時にクローラ式走行装置がスリップするのを防止することができ、走行性を向上させたセミクローラ式作業車両を提供することができる。さらに、把持部が把持する木材の重さがクローラ式走行装置に荷重されることで、クローラ式走行装置よりも前方に把持部が位置するのに比べて、機体の重心位置が後輪側になる。このため、後輪が浮き上がることを防止することができる。 According to a second aspect of the present invention, the work section is a semi-crawler type work vehicle that is a grip section for gripping wood, and when the arm is rotated upward, the grip section is the crawler type. It is located directly above the traveling device. Therefore, when grasping the felled timber, the arm is lowered so that the gripping part is located at the front lower side of the machine body, and when carrying the grabbed timber, the arm is raised and the gripping part is located immediately above the crawler type traveling device. . For this reason, the weight of the wood gripped by the gripping portion is loaded on the crawler traveling device, and the ground pressure of the crawler traveling device can be increased. Therefore, the crawler type traveling device can be prevented from slipping during traveling, and a semi-crawler type working vehicle with improved traveling performance can be provided. Furthermore, the weight of the wood gripped by the gripping part is loaded on the crawler type traveling device, so that the center of gravity position of the aircraft is on the rear wheel side compared to the gripping part being located in front of the crawler type traveling device. Become. For this reason, it is possible to prevent the rear wheels from floating.
請求項3に記載の発明によれば、前記収納部が常に水平を保持可能であるので、傾けることが好ましくないモータコントローラなどの装置、または、液体や土などの物品を収納部に収納することができる。 According to the third aspect of the present invention, since the storage unit can always keep horizontal, a device such as a motor controller or an article such as liquid or soil that is not preferably tilted is stored in the storage unit. Can do.
以下、図面を参照しつつ、この発明を実施するための最良の形態について詳述する。なお、この明細書において、セミクローラ式作業車両の「前」とはクローラ式走行装置側を、セミクローラ式作業車両の「後」とは後輪側を、「左右」とはそれぞれ、前に向かって「左右」を指すものとする。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In this specification, “front” of the semi-crawler type work vehicle refers to the crawler type traveling device side, “rear” of the semi-crawler type work vehicle refers to the rear wheel side, and “left and right” refers to the front. It shall refer to “left and right”.
図1にはこの発明のセミクローラ式作業車両の一例としての無人走行の森林作業車両10の側面図を、図2には、その平面図を示す。森林作業車両10は、左右一対のシャーシSと、後部に備える左右一対のクローラ式走行装置20と、前部に備える1輪の前輪30と、後部に備える把持部(作業部)40と、バケット50(作業部)などを備える。なお、シャーシSには、フレームS1,S2,S3,S4を固設している。
FIG. 1 shows a side view of an unmanned
クローラ式走行装置20は、上部に備える1つの駆動輪21と、下部に備える1つの従動輪22と、下部に備える1つのテンションローラ23と、従動輪22とテンションローラ23との間に補助ローラ24,24を備える。そして、駆動輪21、従動輪22と、テンションローラ23、補助ローラ24,24に外接するようにクローラベルト25を掛け回す。なお、符号21Aは駆動軸、符号22Aは従動輪の固定軸、符号23Aはテンションローラの固定軸である。駆動軸21Aは駆動回転し、固定軸22A,23Aは回転しない。したがって、駆動輪21は駆動軸21Aとともに回転し、従動輪22は固定軸22Aの周りを従動回転し、テンションローラ23は固定軸23Aの周りを従動回転する。従動輪22とテンションローラ23は、取付フレーム26に回転自在に取り付けられている。なお、クローラ式走行装置20は左右対称に備える。
The crawler
クローラベルト25のうち、従動輪22とテンションローラ23との間にある部分が接地する。また、駆動輪21の駆動軸21Aを中心としてクローラ式走行装置20が回動可能である。
A portion of the
前輪30はタイヤとホイールで構成され、前輪30の中心に備える車軸31の回りに回転自在である。前輪30は車軸31を介して、前輪ブラケット32に支持されている。前輪ブラケット32は、支持部33に対して回動可能に取り付けられている。支持部33は円筒状に形成され、シャーシS上に固設される。また、支持部33はその中心線が車軸31を通る鉛直線となる。支持部33の上には矩形で板状のブラケット34を配置する。なお、支持部33とブラケット34は、前輪ブラケット32が回動しても不動である。
The
ブラケット34の先端部には、ピンP1を介して回動板36を回動可能に取り付ける。回動板36は後側が円弧状に形成され、この円弧状の部分には、ギアが形成されている。このギアは、前輪ブラケット32から上方に延設された円柱状のポストの側面と噛合している(すなわち、ポストの側面にはギアが形成されている)。このポストは支持部33内に回動自在に備えられるが、ギアのある部分のみは支持部33の開口より露出している。ポストの中心には固定軸を突出して配置し、ブラケット34はこの固定軸に固設されている。固定軸は支持部33の中心線と一致する。ポストは固定軸に対して回動自在である。固定軸の下端は、前輪ブラケット32の裏側に取り付けられる。また、ポストと前輪ブラケット32は固設され、同期して回動する。
A
一方、回動板36の鋭角部分には、ピンP2を介して油圧シリンダ35の一端を回動可能に取り付ける。油圧シリンダ(油圧装置)35を伸縮させると回動板36がピンP1を支点として回動し、回動板36と噛合するポストが回動し、後輪ブラケット32を回動させて、後輪30が左右に回動する。これによって、森林作業車両10は左右に走行方向を変えたり、旋回したりすることが可能となる。このとき、支持部33とポストの中心にある固定軸は回転しない。
On the other hand, one end of the
なお、前輪30は、クローラ式走行装置20の駆動力によって森林作業車両10が走行する際に従動する車輪であってもよいし、インホイールモータを装着して駆動輪であってもよい。
The
クローラ式走行装置20の上方には、把持部40を備える。把持部40は、一対の把持爪41,41と、把持爪41の基端側を固定する開閉手段42と、開閉手段42を取り付けて保持する取付部43などで構成される。開閉手段42はモータの駆動力によって把持爪41を開閉させる。取付部43の左右両側には、取付棒44を延出して備える。取付棒44の両側端にはそれぞれ、アーム45,45の先端および油圧シリンダ46の先端を回動自在に取り付ける。
A
一対のアーム45,45の基端側はそれぞれ、シャーシSの前端にピン52を介して回動自在に取り付ける。油圧シリンダ46の基端は本体フレームS5に回動可能に取り付ける。本体フレームS5は、シャーシSに固設されている。アーム45の中間部には、バケット50を取り付ける。詳しくは、バケット50は、左右一対のアーム45の間に取付ピン51を介して回動自在に取り付けられる。なお、取付ピン51は、バケット50の側面とアーム45とを連結するためのものである。バケット50の側面における取付ピン51の取り付け位置は、側面視において、バケット50の重心位置と一致することが望ましい。このようにすると、アーム45がピン52を支点として上下に回動しても、バケット50の水平姿勢は維持されたままとなり、バケット50内に液体などを収納してもこぼれることがない。
The base end sides of the pair of
このような構成となっているので、油圧シリンダ46を伸縮させると、アーム45が基端側のピン52を支点として上下方向に回動し、把持爪41やバケット50が上下に移動する。
With this configuration, when the
なお、符号CRはカウルであり、カウルCR内には、エンジン、燃料タンク、制御部などを備える。また、カウルCRには不図示の受信部を突設し、この受信部を介して、森林作業車両10を遠隔操作する。
Reference sign CR is a cowl, and the cowl CR includes an engine, a fuel tank, a control unit, and the like. The cowl CR is provided with a receiving unit (not shown), and the
駆動軸21Aには、不図示のギアを取り付ける。このギアは、チェーンケース61内に設けられる。チェーンケース61内には別のギアを備える。符号63はこのギアの回転軸である。チェーンケース61内では、2つのギアの間にチェーンを掛け回している。
A gear (not shown) is attached to the
回転軸63は別のチェーンケース62内に回転自在に貫通している。回転軸63には、さらに別のギアを備える。このギアはチェーンケース62の一端側の内側に配置される。チェーンケース62の他端側の内側にはさらに別のギアを備え、このギアの回転軸64を突設する。チェーンケース62内の2つのギアにはチェーンが掛け回されている。回転軸64はカウルCRに備えるエンジンの出力軸と連結されている。したがって、エンジンからの駆動力は、チェーンケース62,61を介して駆動軸21Aに伝達され、駆動輪21を回転させる。
The rotating
チェーンケース61の後端側の上面には、油圧シリンダ(油圧装置)28の一端をピン28Pを介して回動可能に取り付ける。油圧シリンダ28の他端はフレームS3に回動可能に取り付ける(フレームS3はシャーシ(機体)Sに固設されている)。なお、油圧シリンダ28は、チェーンケース61およびシャーシS(フレームS3)に対して回動自在である。
One end of a hydraulic cylinder (hydraulic device) 28 is rotatably attached to the upper surface on the rear end side of the
なお、符号71は、電装品類を収納した収納ボックスである。また、符号26は取付フレームであり、取付フレーム26は、従動輪22とテンションローラ23を回転自在に取り付ける。また、符号27は、支持フレームであり、支持フレーム27の一端は取付フレーム26に、他端は本体フレームS6にそれぞれ回動自在に取付ける。本体フレームS6はシャーシSに固設されている。
把持部40は詳しくは、図3(a),(b)に示すように構成されている。一対の把持爪41,41は左右対称に形成される。把持爪41は金属製で一定の厚みをもち、かつ、正面視で略三日月状に形成される。把持爪41の下端は細く形成され、上端はやや太く形成される。把持爪41の上端には略扇状のギア41Aを一体に形成してなる。また、ギア41Aの近傍やや内側には貫通孔が形成され、この貫通孔にピン47を貫通させて開閉手段42に回動可能に取り付ける。
The
一対の把持爪41のギア41A,41Aは開閉手段42内にて噛合している。そして一方のギア41Aには別のギアGEが噛合している。このギアGEは、不図示のモータの回転軸が取り付けられている。したがって、モータによってギアGEが回動すると、このギアGEと噛合するギア41Aが回動し、このギア41Aに噛合するもう一方のギア41Aも回動する。これによって、把持爪41,41が開閉する。
The
このように構成された把持部40を用いて伐採して切断された丸太(木材)Wを搬送する方法を説明する。まず、ギアGEを回動させて把持爪41,41を開き、油圧シリンダ46を縮めてアーム45を下方に下げる。把持爪41,41の先端を丸太Wの端部近傍で、かつ、直径方向両側に位置させる。そして、ギアGEを回動させて把持爪41,41を閉じる方向に動かして、把持爪41,41で丸太Wを把持する(図4(a))。このとき、バケット50は、その重心位置に取付ピン51を介してアーム45に回動可能に取り付けられているので、水平を保持することができる。
A method for conveying the log (wood) W cut and cut using the
次に、油圧シリンダ46を伸ばして把持した丸太Wの端部を持ち上げる(図4(b))。このとき、丸太Wの他端は走行面Gに接地したままである。把持部40は、丸太Wの一端を把持した状態まま、アーム45の回動によってクローラ式走行装置20上に引き上げられる。したがって、森林作業車両10の重心位置を中央寄りとすることに寄与し、車両全体の安定性をよくする。また、把持部40が把持する丸太Wの重さがクローラ式走行装置20に荷重されて、クローラ式走行装置20の接地圧を増すことができる。したがって、走行時にクローラ式走行装置20がスリップするのを防止することができ、走行性を向上させることができる。
Next, the end of the log W that is gripped by extending the
図4(b)の状態で、森林作業車両10を前輪30側に前進させながら、丸太Wを斜面上方に向けて搬送する。このときも、バケット50は水平を保持している。なお、前輪30側が傾斜の上方となるとクローラ式走行装置20の駆動力を発揮することができ、好適である。
In the state of FIG. 4B, the log W is transported upward on the slope while the
なお、把持爪41,41の開閉動作、アーム45の回動操作も遠隔操作にて行われる。
The opening / closing operation of the gripping
この例では、アーム45の回動支点がシャーシSにある。シャーシSは機体の比較的低い位置に配置されているので、安定性がよい。
In this example, the pivot S of the
なお、バケット50には、枝打ちした枝や、作業資材などを保持して搬送することができる。また、バケット50に代えて、蓋付のケースを収納部としてアーム45に取り付けてもよい。ケース内が常に水平に保たれることから、林業作業車両10が傾斜地を作業するときに、傾けては好ましくないもの、例えば、モータ、モータドライバなどの電装品類、オイルタンクなどをケースに収納するようにもよい。このとき、ケースが防水・防塵であればなおよい。
The
なお、上述の例では、クローラ式走行装置20が上部に駆動輪21、下部に従動輪22およびテンションローラ23を備え、側面視(図1)にて略三角形状に構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、逆台形状などあらゆる形状を取りうる。
In the above-described example, the crawler
また、油圧シリンダ(油圧装置)35はこれに限定されるものではなく、電動アクチュエータなどであってもよい。 The hydraulic cylinder (hydraulic device) 35 is not limited to this, and may be an electric actuator or the like.
さらに、上述の例では、前輪30が車軸31に1つのタイヤとホイールを備えて構成されたが、この発明はこれに限定されるものではなく、車軸31に2つのタイヤとホイール(いわゆるダブルタイヤ)を備えてもよい。
Further, in the above-described example, the
また、上述の例では、森林作業車両10に受信部を備え、森林作業車両10を遠隔操作によって無人走行させたが、この発明はこれに限定されるものではない。したがって、森林作業車両が運転席を備え、運転者が乗車して走行するようにしてもよい。
In the above-described example, the
この発明は上述の例に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内であらゆる形態を取ることができる。 The present invention is not limited to the above-described example, and can take any form within a scope not departing from the gist of the invention.
この発明のセミクローラ式作業車両は、森林作業車両のみならず、例えば、トラクタ、コンバイン、田植機、建設機械など不整地を作業するあらゆる作業車両に適用しうる。また、これらに適用するにあたり、運転者が乗車するようにしてもよいし、遠隔操作で無人走行させるようにしてもよい。 The semi-crawler work vehicle of the present invention can be applied not only to a forest work vehicle but also to any work vehicle working on rough terrain such as a tractor, a combiner, a rice transplanter, and a construction machine. Moreover, when applying to these, a driver | operator may make it get on and you may make it drive unattended by remote control.
10 森林作業車両(セミクローラ式作業車両)
20 クローラ式走行装置
40 把持部(作業部)
50 バケット(収納部)
10 Forest work vehicle (semi-crawler type work vehicle)
20 Crawler
50 bucket (storage section)
Claims (3)
前部に備える1輪の前輪と、
前記後部に備える作業部とで構成され、
傾斜地を上り下りして作業するエンジン駆動のセミクローラ式作業車両であって、
前記傾斜地を上るときは前記前部を先頭とし、
前記傾斜地を下るときは前記後部を先頭として走行するセミクローラ式作業車両であって、
前記後部に、上下に回動が可能な一対のアームを備えるとともに、
該アームの先端に前記作業部を備えたセミクローラ式作業車両であって、
前記アームの基端が機体に回動可能に取り付けられ、
前記一対のアームの間であって、かつ、各アームの中央部に収納部を備えることを特徴とする、セミクローラ式作業車両。 A pair of left and right crawler type traveling devices provided at the rear, and
A front wheel for the front,
It is composed of a working unit provided for the rear part,
An engine-driven semi-crawler type work vehicle that works by going up and down slopes,
When going up the slope, start with the front part,
A semi-crawler type work vehicle that travels with the rear portion at the top when descending the slope,
The rear portion includes a pair of arms that can be pivoted up and down,
A semi-crawler type work vehicle provided with the working portion at the tip of the arm,
The base end of the arm is pivotally attached to the fuselage,
A semi-crawler type work vehicle characterized by comprising a storage portion between the pair of arms and at the center of each arm.
前記アームが上方に回動したとき、前記把持部が前記クローラ式走行装置の直上方に位置することを特徴とする、請求項1に記載のセミクローラ式作業車両。 A semi-crawler work vehicle in which the working unit is a gripping unit for gripping wood,
2. The semi-crawler type work vehicle according to claim 1, wherein when the arm is rotated upward, the grip portion is positioned immediately above the crawler type traveling device.
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