JP2013167217A

JP2013167217A - Engine control device of construction machine

Info

Publication number: JP2013167217A
Application number: JP2012031361A
Authority: JP
Inventors: Daiyu Kondo; 大雄近藤
Original assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Current assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Priority date: 2012-02-16
Filing date: 2012-02-16
Publication date: 2013-08-29
Anticipated expiration: 2032-02-16
Also published as: JP6035767B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce fuel consumption, and to reduce work by an operator.SOLUTION: An engine control device 1 includes an engine 21, a hydraulic pump 22 driven by the engine 21, a hydraulic motor 26 for supplying a hydraulic fluid from the hydraulic pump 22, a winch 27 which is driven by the hydraulic motor 26 and on which one end side of a rope 15 is wound, and a clutch 28 for connecting and separating the hydraulic motor 26 and the winch 27. The engine control device 1 regulates a rotating speed of the engine 21 in a low speed rotating speed (S15) when detecting the fact of performing free fall operation for lowering a suspending attachment 16 by putting the clutch 28 in a separate state (YES in S12).

Description

本発明は、建設機械のエンジンの回転数を制御するエンジン制御装置に関する。 The present invention relates to an engine control device that controls the rotational speed of an engine of a construction machine.

従来より、ブームからロープを介して吊下アタッチメントを吊り下げた建設機械がある。この建設機械には、動力巻下運転とフリーフォール運転とを行えるものがある（例えば特許文献１）。 Conventionally, there is a construction machine in which a suspension attachment is suspended from a boom via a rope. Some of these construction machines can perform a power lowering operation and a free fall operation (for example, Patent Document 1).

動力巻下運転とは、操作レバーの操作に応じて油圧モータを駆動させ、油圧モータの駆動力を用いてウインチを回動させ、ウインチに一端側が巻かれたロープを繰り出して、吊下アタッチメントを巻き下げる運転である。 Power-winding operation means that the hydraulic motor is driven in accordance with the operation of the control lever, the winch is rotated using the driving force of the hydraulic motor, the rope wound on one end side of the winch is drawn out, and the hanging attachment is attached. It is a driving to wind down.

フリーフォール運転とは、油圧モータとウインチとをつなぐクラッチを切り離し、油圧モータに対してウインチを自由に回動可能として、吊下アタッチメントを自重で降下させる運転である。 The free-fall operation is an operation in which the clutch that connects the hydraulic motor and the winch is disconnected, the winch can be freely rotated with respect to the hydraulic motor, and the suspension attachment is lowered by its own weight.

フリーフォール運転では、ウインチを回動させるための油圧モータを駆動させる必要がない。そのため、ウインチを回動させるために、油圧モータの駆動源であるエンジンを駆動させる必要がない。そこで、従来、建設機械のオペレータ（操縦者）は、建設機械の燃費を低減させるために、フリーフォール運転を行う際に手動でエンジンの回転数を低く設定していた。 In the free fall operation, it is not necessary to drive a hydraulic motor for rotating the winch. Therefore, it is not necessary to drive the engine that is the drive source of the hydraulic motor in order to rotate the winch. Therefore, conventionally, an operator (operator) of a construction machine has manually set the engine speed to be low when performing a free fall operation in order to reduce the fuel consumption of the construction machine.

特開平１０−１６７６７９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-167679

しかしながら、エンジンの回転数を設定する作業は、オペレータの手を煩わせていた。 However, the operation of setting the engine speed has been troublesome for the operator.

そこで本発明では、燃費を低減できるとともにオペレータによる作業を軽減できる、建設機械のエンジン制御装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide an engine control device for a construction machine that can reduce fuel consumption and reduce work by an operator.

このエンジン制御装置を備える建設機械は、ブームと、前記ブームからロープを介して吊り下げられた吊下アタッチメントと、を備える。この建設機械のエンジン制御装置は、エンジンと、前記エンジンに駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから作動油が供給される油圧モータと、前記油圧モータに駆動されるとともに前記ロープの一端側が巻かれたウインチと、前記油圧モータとウインチとを接続および分離するクラッチと、前記クラッチを分離状態として前記吊下アタッチメントを降下させるフリーフォール運転が行われているか否かを検出するフリーフォール運転検出手段と、前記フリーフォール運転検出手段によりフリーフォール運転が行われていることが検出された場合に前記エンジンの回転数を低速回転数に規制するフリーフォール時回転数規制手段と、を備える。 A construction machine including the engine control device includes a boom and a suspension attachment that is suspended from the boom via a rope. The construction machine engine control device includes an engine, a hydraulic pump driven by the engine, a hydraulic motor to which hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump, and one end of the rope wound by the hydraulic motor. And a free fall operation detecting means for detecting whether or not a free fall operation for lowering the suspension attachment is performed with the clutch in a disengaged state, and a clutch for connecting and separating the hydraulic motor and the winch. And a free fall rotation speed restricting means for restricting the engine speed to a low speed when the free fall operation detecting means detects that the free fall operation is being performed.

この建設機械のエンジン制御装置では、燃費を低減できるとともにオペレータによる作業を軽減できる。 With this construction machine engine control device, it is possible to reduce fuel consumption and work by the operator.

建設機械の全体図である。1 is an overall view of a construction machine. 第１実施形態および第２実施形態のエンジン制御装置のブロック図である。It is a block diagram of an engine control device of a 1st embodiment and a 2nd embodiment. 第１実施形態のエンジン制御装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the engine control apparatus of 1st Embodiment. 第２実施形態の図３相当図である。FIG. 4 is a diagram corresponding to FIG. 3 of the second embodiment. 第３実施形態および第４実施形態の図２相当図である。It is FIG. 2 equivalent drawing of 3rd Embodiment and 4th Embodiment. 第３実施形態の図３相当図である。FIG. 6 is a diagram corresponding to FIG. 3 of the third embodiment. 第４実施形態の図３相当図である。It is FIG. 3 equivalent view of 4th Embodiment.

（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態の建設機械１０（図１参照）のエンジン制御装置１（図２参照）について説明する。まず、図１に示す建設機械１０について説明する。 (First embodiment)
With reference to FIGS. 1-3, the engine control apparatus 1 (refer FIG. 2) of the construction machine 10 (refer FIG. 1) of 1st Embodiment is demonstrated. First, the construction machine 10 shown in FIG. 1 will be described.

建設機械１０は、フリーフォール運転（後述）による作業を行う機械であり、例えば掘削作業を行う機械である。建設機械１０は、移動式クレーンに吊下アタッチメント１６（後述）を取り付けたものである。建設機械１０は、建設機械１０を走行させるための下部走行体１１と、下部走行体１１の上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体１２と、上部旋回体１２に設けられたエンジン制御装置１（図２参照）と、下部走行体１１及び上部旋回体１２に設けられたアクチュエータ１８（図２参照）と、を備える。 The construction machine 10 is a machine that performs work by free-fall operation (described later), for example, a machine that performs excavation work. The construction machine 10 has a suspension attachment 16 (described later) attached to a mobile crane. The construction machine 10 includes a lower traveling body 11 for traveling the construction machine 10, an upper revolving body 12 that is turnably mounted on the lower traveling body 11, and an engine control device 1 provided on the upper revolving body 12. (See FIG. 2) and an actuator 18 (see FIG. 2) provided on the lower traveling body 11 and the upper swing body 12.

下部走行体１１は、例えばクローラ式、また例えばホイール式である。 The lower traveling body 11 is, for example, a crawler type or, for example, a wheel type.

上部旋回体１２は、下部走行体１１に取り付けられた上部本体１３と、上部本体１３に起伏可能に取り付けられたブーム１４と、ブーム１４からロープ１５を介して吊り下げられた吊下アタッチメント１６と、上部本体１３に搭載された運転室１７と、を備える。 The upper swing body 12 includes an upper body 13 attached to the lower traveling body 11, a boom 14 attached to the upper body 13 so as to be raised and lowered, and a suspension attachment 16 suspended from the boom 14 via a rope 15. And an operator cab 17 mounted on the upper body 13.

吊下アタッチメント１６は、ブーム１４の先端部からロープ１５を介して吊り下げられる装置である。吊下アタッチメント１６は、フリーフォール運転（後述）により降下させる作業に用いられる装置である。吊下アタッチメント１６は、例えば掘削作業用の装置である。この掘削作業は、フリーフォール運転により吊下アタッチメント１６を地面に衝突させて地面を掘削し、掘削された土砂を吊下アタッチメント１６で掴んで引き上げる、等の作業である。吊下アタッチメント１６は、具体的には例えば、ハンマーグラブバケットである。吊下アタッチメント１６は、ロープ１５を介してウインチ２７（後述）に接続される。 The suspension attachment 16 is a device that is suspended from the tip of the boom 14 via a rope 15. The hanging attachment 16 is a device used for a work that is lowered by a free fall operation (described later). The hanging attachment 16 is an apparatus for excavation work, for example. This excavation work is an operation of causing the suspension attachment 16 to collide with the ground by free-fall operation to excavate the ground, grasping the excavated earth and sand with the suspension attachment 16, and pulling it up. The suspension attachment 16 is specifically a hammer grab bucket, for example. The hanging attachment 16 is connected to a winch 27 (described later) via the rope 15.

アクチュエータ１８（図２参照）は、建設機械１０を動作させる装置である。アクチュエータ１８（図２参照）は、例えば、下部走行体１１を走行させるモータ、上部旋回体１２を旋回させるモータ、ブーム１４を起伏させるウインチ等である。ただし、アクチュエータ１８（図２参照）には、図２に示すウインチアッセン２５の油圧モータ２６は含めない。 The actuator 18 (see FIG. 2) is a device that operates the construction machine 10. The actuator 18 (see FIG. 2) is, for example, a motor that causes the lower traveling body 11 to travel, a motor that causes the upper turning body 12 to turn, a winch that causes the boom 14 to rise and fall. However, the actuator 18 (see FIG. 2) does not include the hydraulic motor 26 of the winch assembly 25 shown in FIG.

エンジン制御装置１は、図２に示すように、ウインチ２７の動作に応じてエンジン２１の回転数を制御する装置である。エンジン制御装置１は、上部本体１３（図１参照）に設けられたウインチ駆動手段２０と、運転室１７（図１参照）内に設けられた操作手段３０と、ウインチ駆動手段２０および操作手段３０に設けられたセンサ４０と、センサ４０およびエンジン２１等に接続されたコントローラ５０と、を備える。 As shown in FIG. 2, the engine control device 1 is a device that controls the rotational speed of the engine 21 in accordance with the operation of the winch 27. The engine control apparatus 1 includes a winch driving means 20 provided in the upper main body 13 (see FIG. 1), an operating means 30 provided in the cab 17 (see FIG. 1), a winch driving means 20 and an operating means 30. And a controller 50 connected to the sensor 40 and the engine 21 or the like.

ウインチ駆動手段２０は、吊下アタッチメント１６（図１参照）を巻上および巻下を行う装置である。さらに、ウインチ駆動手段２０は、吊下アタッチメント１６のハンマグラブバケットの開閉を行っても良い。ウインチ駆動手段２０は、エンジン２１と、エンジン２１に接続された油圧ポンプ２２と、油圧ポンプ２２に接続された制御弁２３と、制御弁２３を介して油圧ポンプ２２に接続されたウインチアッセン２５と、を備える。ウインチアッセン２５は、制御弁２３を介して油圧ポンプ２２に接続された油圧モータ２６と、油圧モータ２６に取り付けられたウインチ２７と、油圧モータ２６とウインチ２７とに取り付けられたクラッチ２８と、ウインチ２７に設けられたブレーキ２９と、を備える。 The winch drive means 20 is a device that winds and unwinds the suspension attachment 16 (see FIG. 1). Furthermore, the winch driving means 20 may open and close the hammer magnet bucket of the hanging attachment 16. The winch driving means 20 includes an engine 21, a hydraulic pump 22 connected to the engine 21, a control valve 23 connected to the hydraulic pump 22, and a winch assembly 25 connected to the hydraulic pump 22 via the control valve 23. . The winch assembly 25 includes a hydraulic motor 26 connected to the hydraulic pump 22 through the control valve 23, a winch 27 attached to the hydraulic motor 26, a clutch 28 attached to the hydraulic motor 26 and the winch 27, and a winch. 27, and a brake 29 provided on 27.

油圧ポンプ２２は、エンジン２１に駆動されて、作動油を吐出する。油圧ポンプ２２は、油圧モータ２６に作動油を供給する。油圧ポンプ２２は、アクチュエータ１８に作動油を供給しても良い（エンジン２１は、アクチュエータ１８の駆動源であっても良い）。 The hydraulic pump 22 is driven by the engine 21 and discharges hydraulic oil. The hydraulic pump 22 supplies hydraulic oil to the hydraulic motor 26. The hydraulic pump 22 may supply hydraulic oil to the actuator 18 (the engine 21 may be a drive source of the actuator 18).

制御弁２３は、油圧ポンプ２２と油圧モータ２６との間に設けられる。制御弁２３は、油圧ポンプ２２から油圧モータ２６に供給される作動油の方向及び流量を制御する弁（コントロールバルブ）である。 The control valve 23 is provided between the hydraulic pump 22 and the hydraulic motor 26. The control valve 23 is a valve (control valve) that controls the direction and flow rate of hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 22 to the hydraulic motor 26.

油圧モータ２６は、油圧ポンプ２２から供給される作動油により駆動される。油圧モータ２６は、制御弁２３で制御された作動油の方向に応じた回転方向（巻上方向または巻下方向）で駆動される。油圧モータ２６は、制御弁で制御された作動油の流量に応じた速さで回転する。油圧モータ２６は、例えば容量可変型である。 The hydraulic motor 26 is driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 22. The hydraulic motor 26 is driven in a rotation direction (winding direction or winding direction) corresponding to the direction of the hydraulic oil controlled by the control valve 23. The hydraulic motor 26 rotates at a speed corresponding to the flow rate of the hydraulic oil controlled by the control valve. The hydraulic motor 26 is, for example, a variable capacity type.

ウインチ２７は、油圧モータ２６により駆動される。ウインチ２７は、略筒状のウインチドラムである。図１に示すように、ウインチ２７には、吊下アタッチメント１６が取り付けられたロープ１５の一端側が巻かれる。 The winch 27 is driven by a hydraulic motor 26. The winch 27 is a substantially cylindrical winch drum. As shown in FIG. 1, one end side of the rope 15 to which the hanging attachment 16 is attached is wound around the winch 27.

クラッチ２８は、図２に示すように、油圧モータ２６の出力軸とウインチ２７とを接続および分離する。クラッチ２８の接続および分離の切り換えは、オペレータがレバー等の操作手段（図示なし）を操作することで行われる。 As shown in FIG. 2, the clutch 28 connects and disconnects the output shaft of the hydraulic motor 26 and the winch 27. Switching between connection and disconnection of the clutch 28 is performed by an operator operating an operating means (not shown) such as a lever.

ブレーキ２９は、ウインチ２７の回動（上部本体１３に対する回動）を制動する。ブレーキ２９は、例えば、上部本体１３に対して固定された固定部２９ａと、固定部２９ａに対して動くとともにウインチ２７に接触する可動部２９ｂと、を備える。 The brake 29 brakes the rotation of the winch 27 (rotation with respect to the upper main body 13). The brake 29 includes, for example, a fixed portion 29 a fixed to the upper main body 13 and a movable portion 29 b that moves relative to the fixed portion 29 a and contacts the winch 27.

操作手段３０は、ウインチ駆動手段２０及びアクチュエータ１８をオペレータが操作するための手段（構成）である。操作手段３０は、ブレーキペダル３２と、操作レバー３４と、アクセル指示手段３６と、フリーフォール切換スイッチ３８と、を備える。 The operation means 30 is means (configuration) for the operator to operate the winch drive means 20 and the actuator 18. The operation unit 30 includes a brake pedal 32, an operation lever 34, an accelerator instruction unit 36, and a free fall changeover switch 38.

ブレーキペダル３２は、ブレーキ２９をオペレータが操作するためのペダル（ブレーキ操作手段）である。ブレーキペダル３２は、踏み込み量に応じた指令をブレーキ２９に出力する。この指令に応じて、ブレーキ２９はウインチ２７を制動する。上記「指令」は、例えばパイロット油圧や電気信号などである。なお「指令」が例えばパイロット油圧や電気信号などである点は、操作レバー３４についても同様である。 The brake pedal 32 is a pedal (brake operating means) for the operator to operate the brake 29. The brake pedal 32 outputs a command corresponding to the depression amount to the brake 29. In response to this command, the brake 29 brakes the winch 27. The “command” is, for example, a pilot hydraulic pressure or an electric signal. The same applies to the operation lever 34 in that the “command” is, for example, a pilot hydraulic pressure or an electric signal.

操作レバー３４は、建設機械１０（図１参照）の動作をオペレータが指示するためのレバー（建設機械操作手段）である。操作レバー３４は、レバー操作に応じた指令をアクチュエータ１８およびウインチアッセン２５に出力する。この指令に応じて、ウインチアッセン２５の油圧モータ２６を制御する制御弁２３、および、アクチュエータ１８が動作する。複数の操作レバー３４のうち、ウインチアッセン２５の動作をオペレータが指示するためのレバーをウインチ操作レバー３５とする。 The operation lever 34 is a lever (construction machine operation means) for the operator to instruct the operation of the construction machine 10 (see FIG. 1). The operation lever 34 outputs a command corresponding to the lever operation to the actuator 18 and the winch assembly 25. In response to this command, the control valve 23 for controlling the hydraulic motor 26 of the winch assembly 25 and the actuator 18 operate. Of the plurality of operation levers 34, a lever for the operator to instruct the operation of the winch assembly 25 is referred to as a winch operation lever 35.

ウインチ操作レバー３５は、油圧モータ２６の回転方向および回転速度をオペレータが指示するためのレバー（ウインチ操作手段）である。ウインチ操作レバー３５は、レバー操作の方向（巻上操作および巻下操作）並びに操作量に応じた指令を制御弁２３に出力する。この指令に応じて、制御弁２３の切換位置および開度（ストローク）が変わり、その結果、油圧モータ２６の回転方向および回転速度が変わる。 The winch operation lever 35 is a lever (winch operation means) for an operator to instruct the rotation direction and rotation speed of the hydraulic motor 26. The winch operation lever 35 outputs a command corresponding to the lever operation direction (winding operation and lowering operation) and the operation amount to the control valve 23. In response to this command, the switching position and opening (stroke) of the control valve 23 change, and as a result, the rotation direction and rotation speed of the hydraulic motor 26 change.

アクセル指示手段３６は、エンジン２１の回転数をオペレータが手動で指示するための装置である。アクセル指示手段３６は、例えば、操作レバー３４のグリップ部分に設けられる。アクセル指示手段３６は、コントローラ５０を介してエンジン２１に接続され、エンジン２１に回転数の指令を出力する。 The accelerator instruction means 36 is a device for an operator to manually indicate the rotation speed of the engine 21. The accelerator instruction means 36 is provided at the grip portion of the operation lever 34, for example. The accelerator instruction means 36 is connected to the engine 21 via the controller 50 and outputs a rotational speed command to the engine 21.

フリーフォール切換スイッチ３８（フリーフォール切換手段）は、巻き下げの運転方法を切り換えるスイッチである。フリーフォール切換スイッチ３８は、動力巻下運転により巻き下げを行う時に選択される「動力巻下モード」（ＯＦＦ）と、フリーフォール運転により巻き下げを行う時に選択される「フリーフォールモード」（ＯＮ）と、をオペレータが切り換えるためのスイッチである（詳細は後述）。 The free fall changeover switch 38 (free fall changeover means) is a switch for changing over the lowering operation method. The free fall changeover switch 38 has a “power fall mode” (OFF) selected when lowering by a power fall operation and a “free fall mode” (ON) selected when lowering by a free fall operation. ) And an operator for switching (details will be described later).

センサ４０は、ウインチ駆動手段２０および操作手段３０の状態を検出する。センサ４０には、ブレーキペダルセンサ４２と、操作レバーセンサ４４と（ウインチ操作レバーセンサ４５を含む）と、ウインチセンサ４７と、ブレーキセンサ４９とがある。なお、図２では、センサ４０を構成する各センサを単に「センサ」と記載している。 The sensor 40 detects the states of the winch driving means 20 and the operating means 30. The sensor 40 includes a brake pedal sensor 42, an operation lever sensor 44 (including a winch operation lever sensor 45), a winch sensor 47, and a brake sensor 49. In FIG. 2, each sensor constituting the sensor 40 is simply referred to as “sensor”.

ブレーキペダルセンサ４２（ブレーキ作動検出手段）は、ブレーキペダル３２の作動を検出するセンサである。なお、検出方法については後述する。 The brake pedal sensor 42 (brake operation detection means) is a sensor that detects the operation of the brake pedal 32. The detection method will be described later.

操作レバーセンサ４４（レバー中立検出手段）は、複数の操作レバー３４それぞれの操作の状態を検出する。操作レバーセンサ４４は、操作レバー３４が中立状態か否かを検出する。操作レバーセンサ４４は、操作レバー３４の操作の方向や量を検出しても良い。 The operation lever sensor 44 (lever neutrality detection means) detects the operation state of each of the plurality of operation levers 34. The operation lever sensor 44 detects whether or not the operation lever 34 is in a neutral state. The operation lever sensor 44 may detect the direction and amount of operation of the operation lever 34.

ウインチ操作レバーセンサ４５（巻上運転検出手段、レバー中立検出手段）は、操作レバーセンサ４４のうち、ウインチ操作レバー３５の操作を検出するセンサである。ウインチ操作レバーセンサ４５は、ウインチ操作レバー３５の操作の有無、並びに、操作の方向（巻上方向および巻下方向）を検出する。 The winch operation lever sensor 45 (winding operation detection means, lever neutrality detection means) is a sensor that detects the operation of the winch operation lever 35 among the operation lever sensors 44. The winch operation lever sensor 45 detects the presence / absence of operation of the winch operation lever 35 and the direction of operation (winding direction and winding direction).

これらのブレーキペダルセンサ４２及び操作レバーセンサ４４による操作の検出は、（１）操作手段の操作位置の検出、または、（２）操作手段から出力される指令の検出、により行われる。 The detection of the operation by the brake pedal sensor 42 and the operation lever sensor 44 is performed by (1) detection of the operation position of the operation means or (2) detection of a command output from the operation means.

（１）操作手段の操作位置の検出
ブレーキペダルセンサ４２は、ブレーキペダル３２（操作手段）の踏み込み量（操作位置）を検出する。操作レバーセンサ４４は、操作レバー３４（操作手段）の操作位置を検出する。これらのセンサ４２、４４は、操作手段またはその周辺に取り付けられたリミットスイッチや近接センサ等である。
（２）操作手段から出力される指令の検出
ブレーキペダルセンサ４２は、ブレーキペダル３２からブレーキ２９へ出力される指令を検出しても良い。操作レバーセンサ４４（ウインチ操作レバーセンサ４５を除く）は、操作レバー３４からアクチュエータ１８の制御弁（図示なし）へ出力される指令を検出しても良い。ウインチ操作レバーセンサ４５は、ウインチ操作レバー３５から制御弁２３へ出力される指令を検出しても良い。これらのセンサ４２、４４は、例えば、パイロット油圧を検出するための油圧センサや、電気信号を検出する電圧センサなどである。 (1) Detection of operation position of operation means The brake pedal sensor 42 detects the depression amount (operation position) of the brake pedal 32 (operation means). The operation lever sensor 44 detects the operation position of the operation lever 34 (operation means). These sensors 42 and 44 are a limit switch, a proximity sensor, etc. which were attached to the operation means or its periphery.
(2) Detection of command output from operation means The brake pedal sensor 42 may detect a command output from the brake pedal 32 to the brake 29. The operation lever sensor 44 (excluding the winch operation lever sensor 45) may detect a command output from the operation lever 34 to a control valve (not shown) of the actuator 18. The winch operation lever sensor 45 may detect a command output from the winch operation lever 35 to the control valve 23. These sensors 42 and 44 are, for example, a hydraulic sensor for detecting a pilot hydraulic pressure, a voltage sensor for detecting an electric signal, or the like.

ウインチセンサ４７（ウインチ回動検出手段、巻上運転検出手段）は、ウインチ２７の作動を検出する。ウインチセンサ４７は、ウインチ２７の回動、停止、並びに、回動の向き（巻上方向および巻下方向）を検出する。ウインチセンサ４７は、ウインチ２７またはその周辺に取り付けられた近接センサ等である。 A winch sensor 47 (winch rotation detection means, hoist operation detection means) detects the operation of the winch 27. The winch sensor 47 detects the rotation and stop of the winch 27 and the direction of rotation (winding direction and winding direction). The winch sensor 47 is a proximity sensor or the like attached to the winch 27 or its periphery.

ブレーキセンサ４９（ブレーキ作動検出手段）は、ブレーキ２９の作動を検出する。ブレーキセンサ４９は、例えば、ブレーキ２９の固定部２９ａに対する可動部２９ｂの位置を検出するもの等である。ブレーキセンサ４９は、ブレーキ２９またはその周辺に取り付けられたリミットスイッチや近接センサ等である。 The brake sensor 49 (brake operation detection means) detects the operation of the brake 29. The brake sensor 49 is, for example, a sensor that detects the position of the movable portion 29b with respect to the fixed portion 29a of the brake 29. The brake sensor 49 is a limit switch, a proximity sensor, or the like attached to the brake 29 or its periphery.

コントローラ５０は、センサ４０により検出されたウインチ駆動手段２０および操作手段３０の状態に応じて、エンジン２１の回転数を制御する。コントローラ５０は、後述する「フリーフォール運転検出手段」及び「フリーフォール時回転数規制手段」等を実現する装置である。 The controller 50 controls the rotational speed of the engine 21 according to the state of the winch driving means 20 and the operating means 30 detected by the sensor 40. The controller 50 is a device that realizes “free fall operation detection means” and “free fall rotation speed regulation means”, which will be described later.

次に、エンジン制御装置１の動作を説明する。以下、ウインチ２７等の動作を説明した後、コントローラ５０によるエンジン２１の回転数の制御等の動作を説明する。 Next, the operation of the engine control device 1 will be described. Hereinafter, after describing the operation of the winch 27 and the like, the operation of the controller 50 for controlling the rotational speed of the engine 21 and the like will be described.

（ウインチ２７等の動作）
エンジン２１を駆動すると、油圧ポンプ２２が駆動される。油圧ポンプ２２から吐出された作動油は、制御弁２３を介して油圧モータ２６へ供給される。油圧モータ２６は、供給された作動油の向き及び流量に応じて、巻上方向または巻下方向に駆動される。油圧モータ２６の回転方向やクラッチ２８の状態に応じて、ウインチ２７は次のように動作する。 (Operation of winch 27 etc.)
When the engine 21 is driven, the hydraulic pump 22 is driven. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 22 is supplied to the hydraulic motor 26 via the control valve 23. The hydraulic motor 26 is driven in the hoisting direction or the lowering direction according to the direction and flow rate of the supplied hydraulic oil. The winch 27 operates as follows according to the rotation direction of the hydraulic motor 26 and the state of the clutch 28.

（巻上運転）油圧モータ２６が巻上方向に駆動し、クラッチ２８が結合状態の場合、ウインチ２７は巻上方向に駆動される。その結果、吊下アタッチメント１６（図１参照）が巻き上げられる。この動作（建設機械１０の動作）を「巻上運転」という。 (Winding operation) When the hydraulic motor 26 is driven in the winding direction and the clutch 28 is in the coupled state, the winch 27 is driven in the winding direction. As a result, the suspension attachment 16 (see FIG. 1) is wound up. This operation (operation of the construction machine 10) is referred to as “winding operation”.

（動力巻下運転）油圧モータ２６が巻下方向に駆動し、クラッチ２８が結合状態の場合、ウインチ２７は巻下方向に駆動される。すなわち、ウインチ操作レバー３５の操作に応じて、ウインチ２７が巻下方向に駆動される。その結果、吊下アタッチメント１６（図１参照）が巻き下げられる。このようにクラッチ２８を結合状態として吊下アタッチメント１６を巻き下げる動作を「動力巻下運転」という。 (Power lowering operation) When the hydraulic motor 26 is driven in the lowering direction and the clutch 28 is in the coupled state, the winch 27 is driven in the lowering direction. That is, the winch 27 is driven in the lowering direction in accordance with the operation of the winch operation lever 35. As a result, the suspension attachment 16 (see FIG. 1) is wound down. The operation of lowering the suspension attachment 16 with the clutch 28 in the engaged state is referred to as “powered down operation”.

（フリーフォール運転）クラッチ２８を分離状態とすると、油圧モータ２６の出力軸とウインチ２７とが分離される。その結果、ウインチ２７は油圧モータ２６に対して自由に回動可能となる。その結果、図１に示すロープ１５を介してウインチ２７に接続された吊下アタッチメント１６は、自重で降下可能となる。このように、クラッチ２８（図２参照）を分離状態として吊下アタッチメント１６を降下させる動作を「フリーフォール運転」という。フリーフォール運転では、動力巻下運転よりも吊下アタッチメント１６の降下速度を速くできる。フリーフォール運転では、ブレーキペダル３２によりブレーキ２９（図２参照）の制動力を調整することで、吊下アタッチメント１６の降下速度（停止を含む）を調整できる。なお、動力巻下運転では、掘削作業をするのに十分な降下速度を得ることができない。 (Free fall operation) When the clutch 28 is separated, the output shaft of the hydraulic motor 26 and the winch 27 are separated. As a result, the winch 27 can freely rotate with respect to the hydraulic motor 26. As a result, the suspension attachment 16 connected to the winch 27 via the rope 15 shown in FIG. 1 can be lowered by its own weight. In this way, the operation of lowering the suspension attachment 16 with the clutch 28 (see FIG. 2) in the separated state is referred to as “free fall operation”. In the free fall operation, the descent speed of the hanging attachment 16 can be made faster than the power down operation. In the free fall operation, the descent speed (including stop) of the hanging attachment 16 can be adjusted by adjusting the braking force of the brake 29 (see FIG. 2) by the brake pedal 32. In the power unwinding operation, it is not possible to obtain a descending speed sufficient for excavation work.

（フリーフォール運転と動力巻下運転との関係）
フリーフォール運転を行う場合は、オペレータは、図２に示すフリーフォール切換スイッチ３８をＯＮにする（「フリーフォールモード」を選択する）。動力巻下げ運転を行う場合は、オペレータは、フリーフォール切換スイッチ３８をＯＦＦにする（「動力巻下モード」を選択する）。ＯＦＦ（動力巻下げモード）からＯＮ（フリーフォールモード）への切り換えは、例えば、ウインチ操作レバー３５が中立状態、かつ、ブレーキペダル３２を操作した状態（踏み込んだ状態）で行う。ＯＮ（フリーフォールモード）中にウインチ操作レバー３５で巻上操作をした場合、巻上運転が行われる（スイッチ操作よりも巻上操作が優先される）。なお、上記のモードを切り換えるための条件、及び、上記の運転が切り換わる条件は、適宜変更しても良い。 (Relationship between free fall operation and power unwinding operation)
When performing the free fall operation, the operator turns on the free fall changeover switch 38 shown in FIG. 2 (selects “free fall mode”). When performing the power lowering operation, the operator turns OFF the free fall changeover switch 38 (selects “power lowering mode”). Switching from OFF (power lowering mode) to ON (free fall mode) is performed, for example, when the winch operation lever 35 is in a neutral state and the brake pedal 32 is operated (depressed state). When a hoisting operation is performed with the winch operation lever 35 during ON (free fall mode), the hoisting operation is performed (the hoisting operation has priority over the switch operation). The conditions for switching the mode and the conditions for switching the operation may be changed as appropriate.

（主にコントローラ５０の動作）
次に、コントローラ５０によりエンジン２１の回転数を制御する動作を説明する（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ１５については図３参照）。この動作の概略は次の通りである。フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮ（Ｓ１１でＹＥＳ）、かつ、フリーフォール運転が行われていることが検出された場合（Ｓ１２でＹＥＳ）に、エンジン２１の回転数を低速回転数に規制する（Ｓ１５、フリーフォール時回転数規制手段）。以下、詳細を説明する。 (Mainly the operation of the controller 50)
Next, an operation of controlling the rotation speed of the engine 21 by the controller 50 will be described (hereinafter, refer to FIG. 3 for steps S11 to S15). The outline of this operation is as follows. When the free fall changeover switch 38 is ON (YES in S11) and it is detected that the free fall operation is being performed (YES in S12), the engine 21 is restricted to the low speed (S15). , Free fall rotation speed regulating means). Details will be described below.

ステップＳ１１では、フリーフォール切換スイッチ３８（図３では「フリーフォール切換ＳＷ」と記載）がＯＮか否かが判定される。この判定はコントローラ５０が行う（「判定」をコントローラ５０が行う点は、以下の「判定」についても同様）。
（ＹＥＳ）フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮ（フリーフォールモード）の場合、ステップＳ１２へ進む。
（ＮＯ）同ＯＦＦ（動力巻下モード）の場合、エンジン２１の回転数の設定を、その時にアクセル指示手段３６で指示されているエンジン２１の回転数（「アクセル指示回転数」という）とする。 In step S11, it is determined whether or not the free fall changeover switch 38 (described as “free fall changeover SW” in FIG. 3) is ON. This determination is performed by the controller 50 (the point that the controller 50 performs “determination” is the same for the following “determination”).
(YES) When the free fall changeover switch 38 is ON (free fall mode), the process proceeds to step S12.
(NO) In the case of the same OFF (power down mode), the rotation speed of the engine 21 is set to the rotation speed of the engine 21 (referred to as “accelerator instruction rotation speed”) instructed by the accelerator instruction means 36 at that time. .

ステップＳ１２では、フリーフォール運転が行われているか否かが判定される。具体的判定方法は後述する。
（ＮＯ）フリーフォール運転が行われていない場合、エンジン２１の回転数を「アクセル指示回転数」とする（Ｓ２５）。具体的には例えば、フリーフォール切換スイッチ３８を「動力巻下モード」から「フリーフォールモード」に切り換え、かつ、未だフリーフォール運転を行っていない場合は、エンジン２１の回転数を「アクセル指示回転数」のままとする。なお、例えば、吊下アタッチメント１６（図１参照）が地面に着地した直後などフリーフォール運転が終了した直後は、エンジン２１の回転数を「低速回転数（後述）」としてもよい。
（ＹＥＳ）フリーフォール運転が行われている場合、ステップＳ１５へ進む。 In step S12, it is determined whether or not a free fall operation is being performed. A specific determination method will be described later.
(NO) When the free fall operation is not performed, the engine 21 is set to the “accelerator instruction speed” (S25). Specifically, for example, when the free fall changeover switch 38 is switched from the “power down mode” to the “free fall mode” and the free fall operation is not performed yet, the rotational speed of the engine 21 is set to “accelerator instruction rotation”. Keep “number”. For example, immediately after the free fall operation is completed, such as immediately after the hanging attachment 16 (see FIG. 1) has landed on the ground, the rotational speed of the engine 21 may be set to “low speed rotational speed (described later)”.
(YES) When the free fall operation is performed, the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５では、エンジン２１の回転数が「低速回転数」に規制（設定）される。「低速回転数」は、コントローラ５０に予め設定される。「低速回転数」は、例えば、アクセル指示手段３６で設定可能なエンジン２１の回転数のうち最低の回転数である。また例えば、「低速回転数」は、上記「最低の回転数」付近の回転数や、上記「最低の回転数」よりも低い回転数などでも良い。エンジン２１の回転数の設定は、コントローラ５０からエンジン２１に回転数の指令が出力されることで行われる（以下のエンジン２１の回転数の設定についても同様）。 In step S15, the rotational speed of the engine 21 is regulated (set) to “low speed rotational speed”. The “low speed” is preset in the controller 50. The “low speed rotation speed” is, for example, the lowest rotation speed among the rotation speeds of the engine 21 that can be set by the accelerator instruction means 36. Further, for example, the “low speed rotation speed” may be a rotation speed in the vicinity of the “lowest rotation speed” or a lower rotation speed than the “lowest rotation speed”. The setting of the rotational speed of the engine 21 is performed by outputting a rotational speed command from the controller 50 to the engine 21 (the same applies to the setting of the rotational speed of the engine 21 below).

（フリーフォール運転検出手段の具体例）
フリーフォール運転が行われていることの検出は、フリーフォール運転の動作の検出、フリーフォール運転を行うための操作の検出、または、上記動作および操作の検出、により行われる。具体的には例えば以下の場合に、コントローラ５０は「フリーフォール運転が行われている」と判定する。
（１）フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮであり、かつ、ウインチ２７が巻下方向に回動していることがウインチセンサ４７により検出された場合。
（２）フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮであり、かつ、ウインチ操作レバー３５が中立状態であることがウインチ操作レバーセンサ４５により検出され、かつ、ブレーキ２９が解除状態または中間状態（吊下アタッチメント１６（図１参照）が停止しない状態）であることが検出されている場合。ブレーキ２９の作動状態は、ブレーキペダルセンサ４２またはブレーキセンサ４９により検出される。
（３）フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮであり、かつ、ウインチ操作レバー３５が中立状態であり、かつ、ウインチ２７が巻下方向に回動している場合。
（４）クラッチ２８が分離状態であり、かつ、ブレーキ２９が解除状態または中間状態であり、かつ、ウインチ２７が巻下方向に回動している場合。ここで、クラッチ２８が分離状態か否かの検出は、クラッチ２８の動作を検出するセンサ（図示なし）、または、クラッチ２８の操作手段（レバーなど）の操作を検出するセンサ（図示なし）により行われる。 (Specific example of free fall operation detection means)
The detection that the free fall operation is performed is performed by detecting the operation of the free fall operation, detecting an operation for performing the free fall operation, or detecting the operation and the operation. Specifically, for example, in the following case, the controller 50 determines that “a free fall operation is being performed”.
(1) The winch sensor 47 detects that the free fall changeover switch 38 is ON and the winch 27 is rotating in the lowering direction.
(2) It is detected by the winch operation lever sensor 45 that the free fall changeover switch 38 is ON and the winch operation lever 35 is in the neutral state, and the brake 29 is in the released state or in the intermediate state (hanging attachment 16 (See FIG. 1) in a state where it is not stopped). The operating state of the brake 29 is detected by the brake pedal sensor 42 or the brake sensor 49.
(3) The free fall changeover switch 38 is ON, the winch operation lever 35 is in a neutral state, and the winch 27 is rotated in the winding down direction.
(4) When the clutch 28 is in the disengaged state, the brake 29 is in the released state or in the intermediate state, and the winch 27 is rotating in the unwinding direction. Here, whether or not the clutch 28 is in the separated state is detected by a sensor (not shown) that detects the operation of the clutch 28 or a sensor (not shown) that detects the operation of the operating means (lever or the like) of the clutch 28. Done.

なお、フリーフォール運転を行うための操作方法は様々に設定できる。フリーフォール運転を行うための操作方法に応じて、フリーフォール運転が行われているか否かの判定方法も様々に設定できる。 Various operation methods for performing the free fall operation can be set. Depending on the operation method for performing the free fall operation, it is possible to set various methods for determining whether or not the free fall operation is being performed.

（効果１）
次に、図２に示すエンジン制御装置１による効果を説明する（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ１５については図３参照）。エンジン制御装置１は、図１に示すように、ブーム１４と、ブーム１４からロープ１５を介して吊り下げられた吊下アタッチメント１６と、を備える建設機械１０が備える装置である。図２に示すように、エンジン制御装置１は、エンジン２１と、エンジン２１に駆動される油圧ポンプ２２と、油圧ポンプ２２から作動油が供給される油圧モータ２６と、油圧モータ２６に駆動されるとともにロープ１５（図１参照）の一端側が巻かれたウインチ２７と、油圧モータ２６とウインチ２７とを接続および分離するクラッチ２８と、を備える。 (Effect 1)
Next, effects of the engine control device 1 shown in FIG. 2 will be described (hereinafter, refer to FIG. 3 for steps S11 to S15). As shown in FIG. 1, the engine control device 1 is a device included in a construction machine 10 that includes a boom 14 and a suspension attachment 16 that is suspended from the boom 14 via a rope 15. As shown in FIG. 2, the engine control device 1 is driven by an engine 21, a hydraulic pump 22 driven by the engine 21, a hydraulic motor 26 to which hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump 22, and the hydraulic motor 26. A winch 27 around which one end of the rope 15 (see FIG. 1) is wound, and a clutch 28 that connects and disconnects the hydraulic motor 26 and the winch 27 are provided.

エンジン制御装置１は、クラッチ２８を分離状態として吊下アタッチメント１６を降下させるフリーフォール運転が行われているか否かを検出するフリーフォール運転検出手段（Ｓ１２参照、具体例は上述）と、フリーフォール運転検出手段によりフリーフォール運転が行われていることが検出された場合に（Ｓ１２でＹＥＳ）、エンジン２１の回転数を低速回転数に規制するフリーフォール時回転数規制手段（Ｓ１５参照）と、を備える。
フリーフォール運転中はエンジン２１の動力が不要であるところ、上記構成では、フリーフォール運転中にエンジン２１の回転数が自動的に低速回転数に規制される。よって、建設機械１０（図１参照）のオペレータは手動でエンジン２１の回転数を設定する必要がない。したがって、建設機械１０の燃費を低減できるとともにオペレータによる作業を軽減できる。 The engine control device 1 includes a free fall operation detecting means (see S12, the specific examples are described above) for detecting whether or not a free fall operation for lowering the suspension attachment 16 with the clutch 28 in a separated state is performed, When the operation detecting means detects that the free fall operation is being performed (YES in S12), a free fall rotation speed restricting means (see S15) for restricting the engine 21 to a low speed, Is provided.
Where the power of the engine 21 is not required during the free fall operation, in the above configuration, the rotational speed of the engine 21 is automatically restricted to the low speed during the free fall operation. Therefore, the operator of the construction machine 10 (see FIG. 1) does not need to manually set the rotation speed of the engine 21. Therefore, the fuel consumption of the construction machine 10 can be reduced and the work by the operator can be reduced.

（第２実施形態）
図２及び図４を参照して、第２実施形態のエンジン制御装置２０１について、第１実施形態のエンジン制御装置１との相違点を説明する。図２に示すエンジン制御装置２０１の動作は、エンジン制御装置１の動作のステップ（図３参照）に対し、図４に示すステップＳ２１、Ｓ２２及びＳ２５を付加したものである（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ２５については図４参照）。具体的には、図２に示すエンジン制御装置２０１では、ブレーキ２９の作動が検出され（Ｓ２１でＹＥＳ）、かつ、ウインチ２７の停止が検出された場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に、エンジン２１の回転数を「アクセル指示回転数」に設定する（Ｓ２５、ブレーキ作動時回転数規制解除手段）。以下、相違点の詳細を説明する。 (Second Embodiment)
With reference to FIG.2 and FIG.4, the difference with the engine control apparatus 1 of 1st Embodiment is demonstrated about the engine control apparatus 201 of 2nd Embodiment. The operation of the engine control device 201 shown in FIG. 2 is obtained by adding steps S21, S22, and S25 shown in FIG. 4 to the operation steps (see FIG. 3) of the engine control device 1 (hereinafter, each step S11). (See FIG. 4 for .about.S25). Specifically, in the engine control apparatus 201 shown in FIG. 2, when the operation of the brake 29 is detected (YES in S21) and the stop of the winch 27 is detected (YES in S22), the rotation of the engine 21 is detected. The number is set to "accelerator instruction rotation speed" (S25, brake operation rotation speed restriction canceling means). Details of the differences will be described below.

ステップＳ１２において、フリーフォール運転が行われていない場合、ステップＳ２１へ進む。 If the free fall operation is not performed in step S12, the process proceeds to step S21.

ステップＳ２１では、ブレーキ２９が作動しているか否かが判定される。ブレーキ２９の作動の検出は、ブレーキペダルセンサ４２（ブレーキ作動検出手段）によりブレーキペダル３２の操作を検出することで行う。ブレーキ２９の作動の検出は、ブレーキセンサ４９（ブレーキ作動検出手段）によりブレーキ２９の動作を検出して行っても良い。
（ＹＥＳ）ブレーキ２９が作動している場合、ステップＳ２２へ進む。
（ＮＯ）ブレーキ２９が作動していない場合、エンジン２１の回転数を例えば「低速回転数」等とする（Ｓ１５）。具体的には例えば、吊下アタッチメント１６が地面に着地して停止している場合等は、エンジン２１の回転数を「低速回転数」とする。 In step S21, it is determined whether the brake 29 is operating. The operation of the brake 29 is detected by detecting the operation of the brake pedal 32 by the brake pedal sensor 42 (brake operation detecting means). The operation of the brake 29 may be detected by detecting the operation of the brake 29 by a brake sensor 49 (brake operation detecting means).
(YES) If the brake 29 is operating, the process proceeds to step S22.
(NO) When the brake 29 is not operated, the engine 21 is set to, for example, “low speed” (S15). Specifically, for example, when the hanging attachment 16 has landed on the ground and stopped, the rotational speed of the engine 21 is set to “low speed rotational speed”.

ステップＳ２２では、ウインチ２７が所定時間停止したか否かが判定される。「所定時間」は、コントローラ５０に予め設定される。「所定時間」は０秒でも良い。ウインチ２７の停止の検出は、ウインチセンサ４７（ウインチ回動検出手段）により行われる。なお、ウインチ２７の停止の検出は、図１に示すロープ１５の動きを検出することで行っても良い。具体的には例えば、ブーム１４に設けられるとともにロープ１５が掛けられた滑車の回動及び停止を検出するセンサ（図示なし）により、ウインチ２７の停止の検出を行っても良い。
（ＹＥＳ）図２に示すウインチ２７が所定時間停止した場合、エンジン２１の回転数を「アクセル指示回転数」に設定する（Ｓ２５）。
（ＮＯ）ウインチ２７が所定時間停止していない場合、エンジン２１の回転数を例えば「低速回転数」等とする（Ｓ１５）。具体的には例えば、ブレーキ２９でウインチ２７の巻下速度を制御しながらフリーフォール運転している場合は、エンジン２１の回転数を「低速回転数」とする。 In step S22, it is determined whether or not the winch 27 has stopped for a predetermined time. The “predetermined time” is preset in the controller 50. The “predetermined time” may be 0 seconds. The stop of the winch 27 is detected by a winch sensor 47 (winch rotation detecting means). The stop of the winch 27 may be detected by detecting the movement of the rope 15 shown in FIG. Specifically, for example, the stop of the winch 27 may be detected by a sensor (not shown) that detects rotation and stop of a pulley provided on the boom 14 and on which the rope 15 is hung.
(YES) When the winch 27 shown in FIG. 2 stops for a predetermined time, the rotation speed of the engine 21 is set to “accelerator instruction rotation speed” (S25).
(NO) When the winch 27 has not stopped for a predetermined time, the rotational speed of the engine 21 is set to, for example, “low speed rotational speed” (S15). Specifically, for example, when the free fall operation is performed while controlling the lowering speed of the winch 27 with the brake 29, the rotational speed of the engine 21 is set to “low speed rotational speed”.

（効果２）
次に、図２に示すエンジン制御装置２０１による効果を説明する（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ２５については図４参照）。エンジン制御装置２０１は、ウインチ２７の回動および停止を検出するウインチセンサ４７と、ウインチ２７の回動を制動するブレーキ２９と、ブレーキ２９が作動しているか否かを検出するブレーキペダルセンサ４２（又はブレーキセンサ４９）と、エンジン２１の回転数をオペレータが手動で指示するためのアクセル指示手段３６と、を備える。 (Effect 2)
Next, the effect of the engine control device 201 shown in FIG. 2 will be described (hereinafter, refer to FIG. 4 for steps S11 to S25). The engine control device 201 includes a winch sensor 47 that detects the rotation and stop of the winch 27, a brake 29 that brakes the rotation of the winch 27, and a brake pedal sensor 42 that detects whether the brake 29 is operating ( Or the brake sensor 49) and the accelerator instruction | indication means 36 for an operator to instruct | indicate the rotation speed of the engine 21 manually are provided.

エンジン制御装置２０１は、ブレーキペダルセンサ４２（又はブレーキセンサ４９）によりブレーキ２９の作動が検出され（Ｓ２１でＹＥＳ）、かつ、ウインチセンサ４７によりウインチ２７の停止が検出された場合（Ｓ２２でＹＥＳ）に、エンジン２１の回転数を「アクセル指示回転数」（アクセル指示手段３６で指示された回転数）に設定するブレーキ作動時回転数規制解除手段（Ｓ２５参照）を備える。
この構成では、ブレーキ２９を作動させてウインチ２７を停止させた後に操作レバー３４を操作した場合、操作レバー３４の操作に対して建設機械１０（図１参照）の作動が遅れることを抑制できる。具体的には、操作レバー３４（ウインチ操作レバー３５を含む）の操作に対してアクチュエータ１８やウインチ２７の作動が遅れることを抑制できる。 In the engine control apparatus 201, when the operation of the brake 29 is detected by the brake pedal sensor 42 (or the brake sensor 49) (YES in S21) and the stop of the winch 27 is detected by the winch sensor 47 (YES in S22). In addition, there is provided a brake operation speed restriction release means (see S25) for setting the speed of the engine 21 to "accelerator instruction speed" (the speed indicated by the accelerator instruction means 36).
In this configuration, when the operation lever 34 is operated after the brake 29 is operated and the winch 27 is stopped, the operation of the construction machine 10 (see FIG. 1) can be prevented from being delayed with respect to the operation of the operation lever 34. Specifically, the operation of the actuator 18 and the winch 27 can be suppressed from being delayed with respect to the operation of the operation lever 34 (including the winch operation lever 35).

この効果は、例えば次の場合に特に有効である。フリーフォール運転の開始後、吊下アタッチメント１６（図１参照）が着地する前にブレーキ２９を作動させて、吊下アタッチメント１６を空中保持（空中待機）させる。この空中保持直前のエンジン２１の回転数は「低速回転数」となっている（ステップＳ１５参照）。この空中保持の後、吊下アタッチメント１６（図１参照）を緊急退避させる等の急操作が必要となる場合がある。
このとき、エンジン２１の回転数が低いと、油圧ポンプ２２から油圧モータ２６へ供給される作動油の流量が不十分となる。そのため、ウインチ操作レバー３５を操作しても、ウインチ２７が十分な速度で回動できない（又は動かない）おそれがある。同様に、操作レバー３４を操作しても、アクチュエータ１８が十分な速度で作動できない（又は動かない）おそれがある。
一方、エンジン制御装置２０１では、吊下アタッチメント１６（図１参照）を空中保持させると、エンジン２１の回転数が「アクセル指示回転数」となる。よって、操作レバー３４（ウインチ操作レバー３５を含む）の操作に対してアクチュエータ１８やウインチ２７の作動が遅れることを抑制できる。その結果、吊下アタッチメント１６の緊急退避などの急操作に対応できないおそれを抑制できる。 This effect is particularly effective in the following case, for example. After the start of the free fall operation, the brake 29 is operated before the suspension attachment 16 (see FIG. 1) lands, and the suspension attachment 16 is held in the air (standby in the air). The rotational speed of the engine 21 immediately before the air holding is “low speed rotational speed” (see step S15). After the air holding, an emergency operation such as emergency retraction of the hanging attachment 16 (see FIG. 1) may be required.
At this time, when the rotational speed of the engine 21 is low, the flow rate of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 22 to the hydraulic motor 26 becomes insufficient. Therefore, even if the winch operation lever 35 is operated, there is a possibility that the winch 27 cannot be rotated (or does not move) at a sufficient speed. Similarly, even if the operation lever 34 is operated, there is a possibility that the actuator 18 cannot be operated (or does not move) at a sufficient speed.
On the other hand, in the engine control device 201, when the suspension attachment 16 (see FIG. 1) is held in the air, the rotation speed of the engine 21 becomes the “accelerator instruction rotation speed”. Therefore, it is possible to suppress delays in the operation of the actuator 18 and the winch 27 with respect to the operation of the operation lever 34 (including the winch operation lever 35). As a result, it is possible to suppress the possibility of being unable to respond to an emergency operation such as an emergency retreat of the hanging attachment 16.

（第３実施形態）
図５及び図６を参照して、第３実施形態のエンジン制御装置３０１について、第２実施形態のエンジン制御装置２０１（図２参照）との相違点を説明する。
図５に示すエンジン制御装置３０１は、エンジン制御装置２０１（図２参照）に対し、制御モード切換スイッチ３３９、及び、レバー中立時回転数規制手段３６０を付加したものである。なお、切換弁４２４については第４実施形態で説明する。
また、エンジン制御装置３０１の動作は、エンジン制御装置２０１の動作のステップ（図４参照）に対し、図６に示すステップＳ３１、Ｓ３２、及びＳ３５を付加したものである。以下、相違点の詳細を説明する。 (Third embodiment)
With reference to FIG.5 and FIG.6, the difference with the engine control apparatus 201 (refer FIG. 2) of 2nd Embodiment is demonstrated about the engine control apparatus 301 of 3rd Embodiment.
An engine control device 301 shown in FIG. 5 is obtained by adding a control mode changeover switch 339 and a lever neutral rotation speed regulating means 360 to the engine control device 201 (see FIG. 2). The switching valve 424 will be described in the fourth embodiment.
The operation of the engine control device 301 is obtained by adding steps S31, S32, and S35 shown in FIG. 6 to the operation steps of the engine control device 201 (see FIG. 4). Details of the differences will be described below.

制御モード切換スイッチ３３９（制御モード切換手段、図５参照）は、ブレーキ作動時回転数規制解除手段（図４のステップＳ２１、Ｓ２２、及びＳ２５参照）の、有効（ＯＮ）と無効（ＯＦＦ）とを切り換えるスイッチである。制御モード切換スイッチ３３９は、オペレータが操作するためのスイッチである（制御モード切換スイッチ３３９は操作手段３０に含まれる）。制御モード切換スイッチ３３９は、コントローラ５０に接続される。 The control mode changeover switch 339 (control mode changeover means, see FIG. 5) indicates whether the brake operation speed restriction release means (see steps S21, S22, and S25 in FIG. 4) is valid (ON) or invalid (OFF). It is a switch for switching. The control mode changeover switch 339 is a switch for an operator to operate (the control mode changeover switch 339 is included in the operation means 30). The control mode changeover switch 339 is connected to the controller 50.

レバー中立時回転数規制手段３６０は、全ての操作レバー３４（ウインチ操作レバー３５を含む）の中立状態が所定時間（０でも良い）検出された場合に、エンジン２１の回転数を自動的に「低速回転数」に規制する装置である。この「低速回転数」は、第１実施形態のステップＳ１５（図３参照）で設定される「低速回転数」と同様（同一でなくても良い）に設定される。レバー中立時回転数規制手段３６０には、コントローラ５０を介して操作レバーセンサ４４から検出結果入力される。レバー中立時回転数規制手段３６０は、エンジン２１に回転数の指令を出力する。レバー中立時回転数規制手段３６０の有効と無効との切り換えは、オペレータが操作するスイッチ（図示なし）、及び、コントローラ５０により行われる。 When the neutral state of all the operating levers 34 (including the winch operating lever 35) is detected for a predetermined time (may be 0), the lever-neutral rotational speed regulating means 360 automatically sets the rotational speed of the engine 21 to “ It is a device that regulates the "low speed". The “low speed” is set to be the same as (not necessarily the same) as the “low speed” set in step S15 (see FIG. 3) of the first embodiment. A detection result is input from the operation lever sensor 44 via the controller 50 to the lever neutral rotation speed regulating means 360. The lever neutral rotation speed regulating means 360 outputs a rotation speed command to the engine 21. Switching between valid and invalid of the lever neutral speed control means 360 is performed by a switch (not shown) operated by the operator and the controller 50.

（動作）
次に、エンジン制御装置３０１の動作を説明する（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ３５については図６参照）。この動作の概略は次の通りである。フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮ（Ｓ１１でＹＥＳ）、かつ、制御モード切換スイッチ３３９がＯＮの場合（Ｓ３１でＹＥＳ）に、レバー中立時回転数規制手段３６０を無効にする（Ｓ３２、無効手段）。また、フリーフォール運転が行われていることが検出された場合に（Ｓ１２でＹＥＳ）、油圧ポンプ２２の容量を規制する（Ｓ３５、ポンプ容量規制手段）。以下、詳細を説明する。 (Operation)
Next, the operation of the engine control device 301 will be described (hereinafter, refer to FIG. 6 for steps S11 to S35). The outline of this operation is as follows. When the free fall changeover switch 38 is ON (YES in S11) and the control mode changeover switch 339 is ON (YES in S31), the lever neutral rotation speed restricting means 360 is invalidated (S32, invalid means). Further, when it is detected that the free fall operation is being performed (YES in S12), the capacity of the hydraulic pump 22 is regulated (S35, pump capacity regulating means). Details will be described below.

ステップＳ１２において、フリーフォール運転が行われていない場合（ＮＯの場合）、ステップＳ３１へ進む。フリーフォール運転が行われている場合（ＹＥＳの場合）、ステップＳ３５へ進む。 In step S12, when the free fall operation is not performed (in the case of NO), the process proceeds to step S31. When the free fall operation is being performed (in the case of YES), the process proceeds to step S35.

ステップＳ３１では、制御モード切換スイッチ３３９（図６では「制御モード切換ＳＷ」と記載）がＯＮか否か（ブレーキ作動時回転数規制解除手段が有効か否か）が判定される。
（ＮＯ）制御モード切換スイッチ３３９がＯＦＦの場合、エンジン２１の回転数を例えば「アクセル指示回転数」とする（Ｓ２５）。
（ＹＥＳ）制御モード切換スイッチ３３９がＯＮの場合、ステップＳ３２へ進む。 In step S31, it is determined whether or not the control mode changeover switch 339 (described as “control mode changeover SW” in FIG. 6) is ON (whether or not the brake operation speed restriction releasing means is valid).
(NO) When the control mode changeover switch 339 is OFF, the rotational speed of the engine 21 is set to, for example, “accelerator instruction rotational speed” (S25).
(YES) If the control mode switch 339 is ON, the process proceeds to step S32.

ステップＳ３２では、レバー中立時回転数規制手段３６０を無効にする。具体的には、フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮであり（Ｓ１１でＹＥＳ）、かつ、制御モード切換スイッチ３３９がＯＮの場合（Ｓ３１でＹＥＳ）に、レバー中立時回転数規制手段３６０を無効にする。レバー中立時回転数規制手段３６０を無効にする動作は、コントローラ５０により行われる。なお、図６に示すフローチャートでは、フリーフォール運転が行われていない場合（Ｓ１２でＮＯ）にレバー中立時回転数規制手段３６０を無効にしているが、フリーフォール運転が行われているとともにフリーフォール切換スイッチ３８及び制御モード切換スイッチ３３９がＯＮの場合にレバー中立時回転数規制手段３６０を無効にしても良い。次に、ステップＳ２１へ進む。 In step S32, the lever neutral speed limiting means 360 is disabled. Specifically, when the free fall changeover switch 38 is ON (YES in S11) and the control mode changeover switch 339 is ON (YES in S31), the lever neutral rotation speed regulating means 360 is invalidated. . The controller 50 performs the operation of disabling the lever neutral rotation speed regulating means 360. In the flowchart shown in FIG. 6, when the free fall operation is not performed (NO in S12), the lever neutral rotation speed regulating means 360 is disabled, but the free fall operation is performed and the free fall operation is performed. When the changeover switch 38 and the control mode changeover switch 339 are ON, the lever neutral rotation speed regulating means 360 may be disabled. Next, the process proceeds to step S21.

ステップＳ３５では、油圧ポンプ２２の容量を規制する。具体的には、コントローラ５０が油圧ポンプ２２の容量を規制値に設定する。この規制値は小さいほど好ましい。この規制値は、油圧ポンプ２２がとりうる容量のうち最小の値とすることが好ましい。このステップＳ３５と同時に、ステップＳ１５の処理を行う。 In step S35, the capacity of the hydraulic pump 22 is restricted. Specifically, the controller 50 sets the capacity of the hydraulic pump 22 to a regulation value. The smaller the regulation value, the better. This regulation value is preferably the smallest value of the capacity that the hydraulic pump 22 can take. Simultaneously with step S35, the process of step S15 is performed.

（効果３）
次に、図５に示すエンジン制御装置３０１による効果を説明する（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ３５については図６参照）。エンジン制御装置３０１は、建設機械１０（図１参照）の動作をオペレータが指示するための複数の操作レバー３４と、操作レバー３４が中立状態か否かを検出する操作レバーセンサ４４と、操作レバーセンサ４４により全ての操作レバー３４の中立状態が検出された場合にエンジン２１の回転数を自動的に低速回転数に規制する、レバー中立時回転数規制手段３６０と、を備える。 (Effect 3)
Next, the effect of the engine control device 301 shown in FIG. 5 will be described (hereinafter, refer to FIG. 6 for steps S11 to S35). The engine control device 301 includes a plurality of operation levers 34 for an operator to instruct the operation of the construction machine 10 (see FIG. 1), an operation lever sensor 44 that detects whether the operation lever 34 is in a neutral state, and an operation lever. And a lever neutral speed limiting means 360 that automatically limits the rotational speed of the engine 21 to a low speed when the neutral state of all the operating levers 34 is detected by the sensor 44.

（効果３−１）
エンジン制御装置３０１は、クラッチ２８を結合状態として吊下アタッチメント１６を巻き下げる動力巻下運転を行うモード（動力巻下モード）と、フリーフォール運転を行うモード（フリーフォールモード）と、を切り換えるフリーフォール切換スイッチ３８を備える。エンジン制御装置３０１は、ブレーキ作動時回転数規制解除手段（Ｓ２１、Ｓ２２、及びＳ２５参照）の有効と無効とを切り換える（Ｓ３１参照）制御モード切換スイッチ３３９を備える。また、エンジン制御装置３０１は、フリーフォール切換スイッチ３８によりフリーフォールモードが選択され（Ｓ１１でＹＥＳ）、かつ、制御モード切換スイッチ３３９によりブレーキ作動時回転数規制解除手段の有効が選択されている場合（Ｓ３１でＹＥＳ）に、レバー中立時回転数規制手段３６０を無効にする無効手段（Ｓ３２参照）を備える。
この構成では、操作レバー３４の操作に対して建設機械１０（図１参照）の動作が遅れるおそれをより確実に抑制できる。 (Effect 3-1)
The engine control device 301 switches between a mode for performing a power lowering operation for lowering the suspension attachment 16 with the clutch 28 in a coupled state (power lowering mode) and a mode for performing a free fall operation (free fall mode). A fall switch 38 is provided. The engine control device 301 includes a control mode changeover switch 339 that switches between enabling and disabling (see S31) the rotation speed restriction canceling means (see S21, S22, and S25). Further, in engine control device 301, when the free fall mode is selected by free fall changeover switch 38 (YES in S11), and when the brake operation speed restriction release means is enabled by control mode changeover switch 339, (YES in S31) is provided with an invalid means (see S32) for invalidating the lever neutral rotation speed regulating means 360.
In this configuration, the possibility that the operation of the construction machine 10 (see FIG. 1) is delayed with respect to the operation of the operation lever 34 can be more reliably suppressed.

この効果の詳細は次の通りである。通常、吊下アタッチメント１６を空中保持する時は、全ての操作レバー３４を中立状態とし、かつ、ブレーキペダル３２を踏み込む。このとき、全ての操作レバー３４が中立状態なので、レバー中立時回転数規制手段３６０が作動して、エンジン２１の回転数が自動的に低速回転数に規制されるおそれがある。そのため、上記（効果２）で説明したように、操作レバー３４の操作に対してアクチュエータ１８やウインチ２７の作動が遅れるおそれがある。なお、全ての操作レバー３４が中立状態の時にエンジンの回転数を自動的に低下させる装置は、例えば特公昭６０−３８５６１に記載されている。
一方、エンジン制御装置３０１では、フリーフォール切換スイッチ３８がＯＮ、かつ、制御モード切換スイッチ３３９がＯＮの場合にレバー中立時回転数規制手段３６０が自動的に無効になる（Ｓ３２）。よって、オペレータがレバー中立時回転数規制手段３６０を無効にし忘れて（例えばスイッチを切り忘れて）、操作レバー３４の操作に対してアクチュエータ１８やウインチ２７の作動が遅れるといった不安全な状態になることを抑制できる。 The details of this effect are as follows. Normally, when holding the hanging attachment 16 in the air, all the operation levers 34 are set to the neutral state and the brake pedal 32 is depressed. At this time, since all the operation levers 34 are in the neutral state, the lever neutral rotation speed regulating means 360 may be activated, and the engine 21 may be automatically regulated to the low speed. Therefore, as described in the above (Effect 2), the operation of the actuator 18 and the winch 27 may be delayed with respect to the operation of the operation lever 34. An apparatus for automatically reducing the engine speed when all the operation levers 34 are in a neutral state is described in, for example, Japanese Patent Publication No. 60-38561.
On the other hand, in the engine control device 301, when the free fall changeover switch 38 is ON and the control mode changeover switch 339 is ON, the lever neutral speed limiting means 360 is automatically disabled (S32). Therefore, the operator forgets to disable the lever neutral rotation speed regulating means 360 (for example, forgets to turn off the switch), and the operation of the actuator 18 or winch 27 is delayed with respect to the operation of the operation lever 34. Can be suppressed.

（効果３−２）
エンジン制御装置３０１は、ブレーキ作動時回転数規制解除手段（Ｓ２１、Ｓ２２、及びＳ２５参照）の有効と無効とを切り換える制御モード切換スイッチ３３９を備える。
よって、ブレーキ作動時回転数規制解除手段の有効と無効とを切り換えるためのオペレータによる作業を容易にできる。 (Effect 3-2)
The engine control device 301 includes a control mode changeover switch 339 that switches between enabling and disabling of the brake operation rotation speed restriction releasing means (see S21, S22, and S25).
Therefore, the operation by the operator for switching between valid and invalid of the rotation speed restriction releasing means at the time of brake operation can be facilitated.

（効果４）
エンジン制御装置３０１は、フリーフォール運転検出手段によりフリーフォール運転が行われていることが検出された場合に（Ｓ１２でＹＥＳ）、油圧ポンプ２２の容量を規制するポンプ容量規制手段（Ｓ３５参照）を備える。
この構成により、フリーフォール動作中の、油圧ポンプ２２を駆動するための動力を抑制できる。よって、建設機械１０（図１参照）の燃費をさらに低減できる。 (Effect 4)
The engine control device 301 includes a pump capacity regulating means (see S35) for regulating the capacity of the hydraulic pump 22 when it is detected by the free fall operation detecting means that the free fall operation is being performed (YES in S12). Prepare.
With this configuration, power for driving the hydraulic pump 22 during the free fall operation can be suppressed. Therefore, the fuel consumption of the construction machine 10 (see FIG. 1) can be further reduced.

（第４実施形態）
図５及び図７を参照して、第４実施形態のエンジン制御装置４０１について、第３実施形態のエンジン制御装置３０１との相違点を説明する。
図５に示すエンジン制御装置４０１は、エンジン制御装置３０１に対し、切換弁４２４を付加したものである。
また、エンジン制御装置４０１の動作は、エンジン制御装置３０１の動作のステップ（図６参照）に対し、図７に示すステップＳ４１、Ｓ４５、及びＳ４６を付加したものである。以下、相違点の詳細を説明する。 (Fourth embodiment)
With reference to FIG.5 and FIG.7, the difference with the engine control apparatus 301 of 3rd Embodiment is demonstrated about the engine control apparatus 401 of 4th Embodiment.
An engine control device 401 shown in FIG. 5 is obtained by adding a switching valve 424 to the engine control device 301.
The operation of the engine control device 401 is obtained by adding steps S41, S45, and S46 shown in FIG. 7 to the operation steps of the engine control device 301 (see FIG. 6). Details of the differences will be described below.

切換弁４２４（制御弁制御手段の一部）は、図５に示すように、制御弁２３に供給するパイロット油圧を切り換える弁である。切換弁４２４は、ウインチ操作レバー３５の指示通りにパイロット油圧を制御弁２３に供給する切換位置と、ウインチ操作レバー３５の指示にかかわらずパイロット油圧源Ｓのパイロット油圧を制御弁２３に供給する切換位置とを備える。切換弁４２４の各切換位置は、コントローラ５０により切り換えられる。 The switching valve 424 (a part of the control valve control means) is a valve for switching the pilot hydraulic pressure supplied to the control valve 23 as shown in FIG. The switching valve 424 is a switching position for supplying the pilot hydraulic pressure to the control valve 23 as instructed by the winch operating lever 35, and a switching for supplying the pilot hydraulic pressure of the pilot hydraulic power source S to the control valve 23 regardless of the instruction of the winch operating lever 35. And a position. Each switching position of the switching valve 424 is switched by the controller 50.

（動作）
次に、図５に示すエンジン制御装置４０１の動作を説明する（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ４６については図７参照）。この動作の概略は次の通りである。ウインチ２７により吊下アタッチメント１６（図１参照）を巻き上げる巻上運転が行われている場合（Ｓ４１でＹＥＳ）に、制御弁２３が巻上側に全開となるように設定し（Ｓ４５、制御弁制御手段）、エンジン２１の回転数を高速回転数に設定する（Ｓ４６、巻上時回転数制御手段）。以下、詳細を説明する。 (Operation)
Next, the operation of the engine control device 401 shown in FIG. 5 will be described (hereinafter, refer to FIG. 7 for each of steps S11 to S46). The outline of this operation is as follows. When the hoisting operation is performed to wind up the suspension attachment 16 (see FIG. 1) by the winch 27 (YES in S41), the control valve 23 is set to be fully opened on the hoisting side (S45, control valve control). Means), and sets the rotational speed of the engine 21 to a high speed rotational speed (S46, winding speed control means). Details will be described below.

ステップＳ４１では、巻上運転が所定時間（０秒でも良い）行われているか否かが判定される。
（ＹＥＳ）巻上運転が所定時間行われている場合、ステップＳ４５へ進む。
（ＮＯ）巻上運転が所定時間行われていない場合、ステップＳ３１へ進む。
巻上運転の検出は、巻上運転の動作の検出、巻上運転を行うための操作の検出、または、上記動作および操作の検出、により行われる。具体的には例えば次の場合に、コントローラ５０は「巻上運転が行われている」と判定する。（１）ウインチ２７が巻上方向に回動していることがウインチセンサ４７で検出された場合。（２）ウインチ操作レバー３５で巻上操作がされていることがウインチ操作レバーセンサ４５で検出された場合。 In step S41, it is determined whether or not the hoisting operation has been performed for a predetermined time (may be 0 seconds).
(YES) If the hoisting operation has been performed for a predetermined time, the process proceeds to step S45.
(NO) If the hoisting operation has not been performed for a predetermined time, the process proceeds to step S31.
The detection of the hoisting operation is performed by detecting the operation of the hoisting operation, detecting an operation for performing the hoisting operation, or detecting the operation and the operation. Specifically, for example, in the following case, the controller 50 determines that “the hoisting operation is being performed”. (1) When the winch sensor 47 detects that the winch 27 is rotating in the winding direction. (2) When the winch operation lever sensor 45 detects that the winch operation lever 35 is operating the hoisting operation.

ステップＳ４５では、制御弁２３を巻上側に全開に設定する。具体的には次のように動作する。コントローラ５０は切換弁４２４に指令を出力する。この指令により切換弁４２４は、「ウインチ操作レバー３５の指示にかかわらずパイロット油圧源Ｓのパイロット油圧を制御弁２３に供給する切換位置」に切り換わる。この切換により、制御弁２３は巻上側に全開になる。すなわち、制御弁２３の開度は、ウインチ操作レバー３５を巻上操作側にフルストロークさせたのと同じ開度となる。その結果、油圧モータ２６の回転速度は、ウインチ操作レバー３５を巻上操作側にフルストロークさせたのと同じ速度になる。このステップＳ４５と同時に、ステップＳ４６の処理を行う。 In step S45, the control valve 23 is set fully open on the winding side. Specifically, it operates as follows. The controller 50 outputs a command to the switching valve 424. With this command, the switching valve 424 switches to “a switching position for supplying the pilot hydraulic pressure of the pilot hydraulic power source S to the control valve 23 regardless of the instruction of the winch operation lever 35”. By this switching, the control valve 23 is fully opened on the winding side. That is, the opening degree of the control valve 23 becomes the same opening degree as when the winch operation lever 35 is fully stroked to the hoisting operation side. As a result, the rotational speed of the hydraulic motor 26 becomes the same speed as when the winch operation lever 35 is fully stroked to the hoist operation side. Simultaneously with step S45, the process of step S46 is performed.

ステップＳ４６では、エンジン２１の回転数が「高速回転数」に設定される。「高速回転数」とは、吊下アタッチメント１６（図１参照）をウインチ２７で十分速く巻き上げられるような回転数であり、コントローラ５０に予め設定される。「高速回転数」は、例えば、アクセル指示手段３６で設定可能なエンジン２１の回転数のうち最高の回転数である。また例えば、「高速回転数」は、上記「最高の回転数」付近の回転数や、上記「最高の回転数」よりも高い回転数などでも良い。 In step S46, the rotation speed of the engine 21 is set to “high-speed rotation speed”. The “high-speed rotation speed” is a rotation speed at which the suspension attachment 16 (see FIG. 1) can be wound up sufficiently fast by the winch 27 and is set in the controller 50 in advance. The “high speed rotation speed” is, for example, the highest rotation speed among the rotation speeds of the engine 21 that can be set by the accelerator instruction means 36. Further, for example, the “high speed rotational speed” may be a rotational speed in the vicinity of the “highest rotational speed” or a rotational speed higher than the “highest rotational speed”.

（効果５）
次に、図５に示すエンジン制御装置４０１による効果を説明する（以下、各ステップＳ１１〜Ｓ４６については図７参照）。エンジン制御装置４０１は、ウインチ２７により吊下アタッチメント１６（図１参照）を巻き上げる巻上運転が行われているか否かを検出するウインチセンサ４７（又はウインチ操作レバーセンサ４５）と、油圧ポンプ２２と油圧モータ２６との間に設けられ油圧モータ２６に供給される作動油の流量を制御する制御弁２３と、を備える。また、エンジン制御装置４０１は、ウインチセンサ４７（又はウインチ操作レバーセンサ４５）により巻上運転が検出された場合に、制御弁２３が巻上側に全開となるように設定する制御弁制御手段（Ｓ４５参照）を備える。
この構成では、巻上運転が検出された場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、ウインチ操作レバー３５を巻上側にフルストロークさせた場合と同じ速度でウインチ２７を巻上動作させることができる。よって、オペレータによるウインチ操作レバー３５の操作負担を軽減できる。 (Effect 5)
Next, effects of the engine control device 401 shown in FIG. 5 will be described (hereinafter, refer to FIG. 7 for steps S11 to S46). The engine control device 401 includes a winch sensor 47 (or a winch operation lever sensor 45) that detects whether or not a hoisting operation is performed to wind up the suspension attachment 16 (see FIG. 1) by the winch 27, the hydraulic pump 22, And a control valve 23 provided between the hydraulic motor 26 and controlling the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 26. Further, the engine control device 401 sets control valve control means (S45) so that the control valve 23 is fully opened to the winding side when the hoisting operation is detected by the winch sensor 47 (or the winch operation lever sensor 45). See).
In this configuration, when the hoisting operation is detected (YES in S41), the winch 27 can be hoisted at the same speed as when the winch operation lever 35 is fully stroked upward. Therefore, the operation burden of the winch operation lever 35 by the operator can be reduced.

この効果の詳細は次の通りである。掘削作業時は、フリーフォール動作と巻上動作とを繰り返す。この掘削作業では、吊下アタッチメント１６（図１参照）が１往復するのに要する時間（サイクルタイム）が早いほど、仕事量を増やすことができる。そのため、従来より、巻上動作時にはオペレータはウインチ操作レバー３５を巻上側にフルストロークさせていた。
一方、エンジン制御装置４０１では、オペレータがウインチ操作レバー３５を実際にフルストロークさせなくても（巻上側にわずかに操作するだけでも）、ウインチ操作レバー３５をフルストロークさせた場合と同じ速度でウインチ２７が巻上方向に回動する。よってオペレータによるウインチ操作レバー３５の操作負担を軽減できる。 The details of this effect are as follows. During excavation work, the free fall operation and the hoisting operation are repeated. In this excavation work, the amount of work can be increased as the time (cycle time) required for the suspension attachment 16 (see FIG. 1) to reciprocate once is faster. For this reason, conventionally, during the hoisting operation, the operator makes the winch operation lever 35 full stroke upward.
On the other hand, in the engine control device 401, even if the operator does not actually make the full stroke of the winch operation lever 35 (even by slightly operating the winch operation side), the winch is operated at the same speed as when the winch operation lever 35 is made to make a full stroke. 27 rotates in the winding direction. Therefore, the operation burden of the winch operation lever 35 by the operator can be reduced.

（効果６）
エンジン制御装置４０１は、ウインチ２７により吊下アタッチメント１６（図１参照）を巻き上げる巻上運転が行われているか否かを検出するウインチセンサ４７（又はウインチ操作レバーセンサ４５）を備える。また、エンジン制御装置４０１は、ウインチセンサ４７（又はウインチ操作レバーセンサ４５）により巻上運転が検出された場合（Ｓ４１でＹＥＳ）に、エンジン２１の回転数を高速回転数に設定する巻上時回転数制御手段（Ｓ４６参照）を備える。
この構成では、巻上運転が検出された場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、オペレータがアクセル指示手段３６を操作しなくても、自動的にエンジン２１の回転数が高速回転数になる。よって、オペレータによるアクセル指示手段３６の操作負担を軽減できる。 (Effect 6)
The engine control device 401 includes a winch sensor 47 (or a winch operation lever sensor 45) that detects whether or not a hoisting operation for winding the suspension attachment 16 (see FIG. 1) by the winch 27 is performed. Further, when the hoisting operation is detected by the winch sensor 47 (or the winch operation lever sensor 45) (YES in S41), the engine control device 401 sets the engine 21 to the high speed when hoisting. A rotation speed control means (see S46) is provided.
In this configuration, when the hoisting operation is detected (YES in S41), even if the operator does not operate the accelerator instruction means 36, the rotational speed of the engine 21 automatically becomes the high speed rotational speed. Therefore, the operation burden on the accelerator instruction means 36 by the operator can be reduced.

この効果の詳細は次の通りである。掘削作業では掘削した土砂を吊下アタッチメント１６（図１参照）で掴んで巻き上げるので、土砂がない場合に比べ油圧モータ２６にかかる負荷が大きくなる。そのため、エンジン２１の回転数を十分高くしなければ、吊下アタッチメント１６（図１参照）を巻き上げることができない、または、十分な速度で巻き上げることができない。そのため、従来より、通常、フリーフォール運転後に巻上運転を行う場合、オペレータはアクセル指示手段３６を操作して、エンジン２１の回転数が高くなるように設定していた。
一方、エンジン制御装置４０１では、巻上運転が検出された場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、オペレータがアクセル指示手段３６を操作しなくても、自動的にエンジン２１の回転数が高速回転数になる。よって、オペレータによるアクセル指示手段３６の操作負担を軽減できる。 The details of this effect are as follows. In the excavation work, the excavated earth and sand are gripped by the suspension attachment 16 (see FIG. 1) and rolled up, so that the load applied to the hydraulic motor 26 becomes larger than when there is no earth and sand. Therefore, unless the rotational speed of the engine 21 is sufficiently increased, the suspended attachment 16 (see FIG. 1) cannot be wound or cannot be wound at a sufficient speed. Therefore, conventionally, when performing the hoisting operation after the freefall operation, the operator has operated the accelerator instruction means 36 to set the rotational speed of the engine 21 to be high.
On the other hand, in the engine control device 401, when the hoisting operation is detected (YES in S41), even if the operator does not operate the accelerator instruction means 36, the rotational speed of the engine 21 automatically becomes the high speed rotational speed. Therefore, the operation burden on the accelerator instruction means 36 by the operator can be reduced.

（その他の変形例）
上記の各実施形態は様々に変形できる。
例えば、図２及び図５のブロック図に示す各構成要素の有無および各構成要素間の接続は、上述した機能を実現できる範囲内で様々に変形できる。例えば、１つのコントローラ５０が実現する各機能を、複数個のコントローラ５０に分けて実現させても良い。また例えば、図５に示すコントローラ５０とレバー中立時回転数規制手段３６０とをまとめて１つのコントローラとしても良い。また例えば、図２及び図５に図示したセンサ４０は、図示したもの全てを設ける必要はない。 (Other variations)
Each of the above embodiments can be variously modified.
For example, the presence / absence of each component and the connection between the components shown in the block diagrams of FIGS. 2 and 5 can be variously modified within a range in which the above-described functions can be realized. For example, each function realized by one controller 50 may be realized by dividing it into a plurality of controllers 50. Further, for example, the controller 50 and the lever neutral rotation speed regulating means 360 shown in FIG. 5 may be combined into one controller. Further, for example, it is not necessary to provide all of the sensors 40 illustrated in FIGS.

また例えば、図３、図４、図６、及び図７のフローチャートに示す各ステップの順番は、上述した機能を実現できる範囲内で変更しても良い。 Further, for example, the order of the steps shown in the flowcharts of FIGS. 3, 4, 6, and 7 may be changed within a range in which the above-described functions can be realized.

また例えば、フリーフォール時回転数規制手段（図３に示すようにＳ１２でＹＥＳの場合にＳ１５に進む動作を参照）、制御弁制御手段（図７に示すようにＳ４１でＹＥＳの場合にＳ４５に進む動作を参照）、及び、巻上時回転数制御手段（Ｓ４１でＹＥＳの場合にＳ４６に進む動作を参照）それぞれの有効と無効とをオペレータが切り換えるためのスイッチを設けても良い。これらのスイッチにより、制御の有効と無効とを切り換えるためのオペレータの作業を容易にできる。 Further, for example, the free fall rotation speed regulating means (refer to the operation proceeding to S15 when YES in S12 as shown in FIG. 3), the control valve control means (S45 when YES in S41 as shown in FIG. 7). Further, a switch may be provided for the operator to switch between valid and invalid of each of the winding speed control means (refer to the operation that proceeds to S46 when YES in S41). With these switches, an operator's work for switching between valid and invalid control can be facilitated.

また例えば、上記各スイッチ、フリーフォール切換スイッチ３８、及び、制御モード切換スイッチ３３９のうち、２以上のスイッチの機能を１つのスイッチにまとめても良い。すなわち、ある制御の有効と無効との切り換えに連動して、他の制御の有効と無効とが切り換わるようにしても良い。これにより、制御の有効と無効との切り換えるためのオペレータの作業をより容易にできる。 Further, for example, the functions of two or more switches among the above switches, the free fall changeover switch 38, and the control mode changeover switch 339 may be combined into one switch. In other words, in conjunction with switching between valid and invalid of a certain control, valid and invalid of another control may be switched. This makes it easier for the operator to switch between valid and invalid control.

また例えば、図７に示す制御モード切換スイッチ３３９は、上記実施形態ではオペレータのスイッチ操作により制御の有効と無効とを切り換えるものとしたが、所定の条件を満たしたときにコントローラ５０により制御の有効と無効とが切り換えられるものとしても良い。 Further, for example, the control mode changeover switch 339 shown in FIG. 7 switches between enabling and disabling of the control by the operator's switch operation in the above embodiment, but when the predetermined condition is satisfied, the control is enabled by the controller 50. And invalid can be switched.

１、２０１、３０１、４０１エンジン制御装置
１０建設機械
１４ブーム
１５ロープ
１６吊下アタッチメント
２１エンジン
２２油圧ポンプ
２３制御弁
２６油圧モータ
２７ウインチ
２８クラッチ
２９ブレーキ
３４操作レバー
３６アクセル指示手段
３８フリーフォール切換スイッチ（フリーフォール切換手段）
４２ブレーキペダルセンサ（ブレーキ作動検出手段）
４４操作レバーセンサ（レバー中立検出手段）
４５ウインチ操作レバーセンサ（巻上運転検出手段、レバー中立検出手段）
４７ウインチセンサ（ウインチ回動検出手段、巻上運転検出手段）
４９ブレーキセンサ（ブレーキ作動検出手段）
５０コントローラ
３３９制御モード切換スイッチ（制御モード切換手段）
３６０レバー中立時回転数規制手段
４２４切換弁（制御弁制御手段の一部）
Ｓ１１、Ｓ１５フリーフォール時回転数規制手段の動作
Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２５ブレーキ作動時回転数規制解除手段の動作
Ｓ３２無効手段の動作
Ｓ３５ポンプ容量規制手段の動作
Ｓ４５制御弁制御手段の動作
Ｓ４６巻上時回転数制御手段の動作 1, 201, 301, 401 Engine control device 10 Construction machine 14 Boom 15 Rope 16 Suspension attachment 21 Engine 22 Hydraulic pump 23 Control valve 26 Hydraulic motor 27 Winch 28 Clutch 29 Brake 34 Operation lever 36 Accelerator indicating means 38 Free fall changeover switch (Free fall switching means)
42 Brake pedal sensor (brake operation detection means)
44 Operation lever sensor (lever neutrality detection means)
45 winch operation lever sensor (winding operation detection means, lever neutrality detection means)
47 Winch sensor (winch rotation detection means, hoist operation detection means)
49 Brake sensor (brake operation detection means)
50 controller 339 control mode switch (control mode switching means)
360 Rotational Speed Limiting Unit at Lever Neutral 424 Switching Valve (Part of Control Valve Control Unit)
S11, S15 Operation of the speed regulation means during free fall S21, S22, S25 Operation of the speed regulation release means during brake operation S32 Operation of the invalid means S35 Operation of the pump capacity regulation means S45 Operation of the control valve control means S46 During winding Operation of speed control means

Claims

An engine control device for a construction machine comprising a boom and a hanging attachment suspended from the boom via a rope,
Engine,
A hydraulic pump driven by the engine;
A hydraulic motor to which hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump;
A winch that is driven by the hydraulic motor and wound on one end of the rope;
A clutch for connecting and disconnecting the hydraulic motor and the winch;
Free fall operation detection means for detecting whether or not free fall operation is performed to lower the suspension attachment with the clutch in a disengaged state;
When the free fall operation detecting means detects that the free fall operation is being performed, the free fall rotation speed regulating means for regulating the engine speed to a low speed,
An engine control device for a construction machine comprising:

Winch rotation detection means for detecting rotation and stop of the winch;
A brake for braking the rotation of the winch;
Brake operation detecting means for detecting whether or not the brake is operating;
An accelerator instruction means for an operator to manually indicate the rotational speed of the engine;
When the brake operation detecting means detects the operation of the brake and the winch rotation detecting means detects the stop of the winch, the engine speed is designated by the accelerator instruction means. A brake operation speed restriction release means to be set to
An engine control device for a construction machine according to claim 1.

A plurality of operation levers for an operator to instruct the operation of the construction machine;
Lever neutrality detecting means for detecting whether or not the operating lever is in a neutral state;
A lever neutral speed control means for automatically controlling the engine speed to a low speed when all the operation lever neutral states are detected by the lever neutral detection means;
Free fall switching means for switching between a mode for performing a power lowering operation for lowering the suspension attachment with the clutch engaged, and a mode for performing the free fall operation;
Control mode switching means for switching between valid and invalid of the rotation speed restriction releasing means at the time of braking operation,
When the mode for performing the free-fall operation is selected by the free-fall switching means, and when the brake-actuated rotation speed restriction releasing means is selected by the control mode switching means, the rotation speed at the neutral position of the lever is selected. Disabling means for disabling the restricting means,
An engine control device for a construction machine according to claim 2.

A pump capacity regulating means for regulating the capacity of the hydraulic pump when it is detected by the free fall operation detecting means that a free fall operation is being performed;
The engine control device for a construction machine according to any one of claims 1 to 3.

Hoisting operation detecting means for detecting whether or not hoisting operation for hoisting the suspension attachment by the winch is performed;
A control valve provided between the hydraulic pump and the hydraulic motor for controlling the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor;
Control valve control means for setting the control valve to fully open on the winding side when the hoisting operation is detected by the hoisting operation detection means;
An engine control device for a construction machine according to any one of claims 1 to 4.

Hoisting operation detecting means for detecting whether or not hoisting operation for hoisting the suspension attachment by the winch is performed;
When a hoisting operation is detected by the hoisting operation detecting means, the hoisting speed control means for setting the engine speed to a high speed,
An engine control device for a construction machine according to any one of claims 1 to 5.