JP2013165609A - Vehicle control device - Google Patents

Vehicle control device Download PDF

Info

Publication number
JP2013165609A
JP2013165609A JP2012028485A JP2012028485A JP2013165609A JP 2013165609 A JP2013165609 A JP 2013165609A JP 2012028485 A JP2012028485 A JP 2012028485A JP 2012028485 A JP2012028485 A JP 2012028485A JP 2013165609 A JP2013165609 A JP 2013165609A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
road
output
overheating
driving force
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2012028485A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5673579B2 (en
Inventor
Keisuke Kametani
佳祐 亀谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2012028485A priority Critical patent/JP5673579B2/en
Publication of JP2013165609A publication Critical patent/JP2013165609A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5673579B2 publication Critical patent/JP5673579B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To notify that abnormal conditions will be informed after a stop of a vehicle, when the vehicle is traveling on a road surface with excessive travel resistance and a low friction coefficient as compared with an ordinary pavement.SOLUTION: A vehicle control device includes: a determination unit 22 which if excessive heating of any travel motor is detected, determines the presence/absence of necessity to immediately perform output limitation of drive force of the motor whose excessive heating is detected; a drive control unit 25 for determining whether the vehicle is traveling under off-road conditions when there is no necessity to immediately perform the output limitation, and then performing output limitation of drive force of the motor after waiting a stop of the vehicle if the vehicle is traveling under off-road conditions; and a notification unit 24 for notifying to the effect for informing abnormal conditions after waiting a stop of the vehicle.

Description

本発明は、車両の制御装置、特にモータの駆動力により走行する車両の制御に関する。   The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to control of a vehicle that travels by a driving force of a motor.

モータのみ、またはモータと内燃機関などを併用した、いわゆるハイブリッドを動力源とする車両における走行用モータ及びそのシステムは、一般的に軽量化、小型化、電費向上のため、容量(出力、熱など)が、例えば砂地、泥濘地、深い新雪地など普通の舗装路と比べ走行抵抗が過大かつ摩擦係数が小さい、いわゆるオフロードの走行まで考慮した大きさになっていない。従って、このようなモータやシステムが過負荷状態となりやすい小容量の車両の取扱説明書などには、オフロード走行を禁じる記載がされている場合がある。   A motor and its system in a vehicle that uses a motor alone or a combination of a motor and an internal combustion engine and that uses a so-called hybrid as a power source, generally has a capacity (output, heat, etc.) in order to reduce weight, reduce size, and improve power consumption. However, it is not designed to take into account the so-called off-road driving in which the running resistance is excessive and the friction coefficient is small compared to ordinary paved roads such as sandy land, muddy ground, and deep fresh snow. Therefore, in some cases, such as the instruction manual of a small-capacity vehicle in which such a motor or system is likely to be overloaded, there is a description prohibiting off-road driving.

にもかかわらず、このような車両でオフロード路面を走行した場合、車載されたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｏｒｌ Ｕｎｉｔ）は、走行中にモータやモータを駆動するためのシステムに過熱が検出されると、モータ等が過熱、焼損して走行不能になるのを未然に防止するために走行用モータの出力を制限すると共に、出力を制限したことを伝えるために過熱を運転者に報知している。   Nevertheless, when traveling on an off-road road surface with such a vehicle, an ECU (Electronic Control Unit) mounted on the vehicle detects that overheating is detected in the motor or the system for driving the motor during traveling. In order to prevent the motor from traveling due to overheating and burning, etc., the output of the traveling motor is limited, and the driver is notified of the overheating in order to notify that the output is limited.

特開２００６−０５０８７０号公報JP 2006-050870 A 特開平０７−２８０８２０号公報JP 07-280820 A 特開２００７−０５７０９３号公報JP 2007-057093 A 特開２００２−２１８６０５号公報JP 2002-218605 A

しかしながら、オフロード走行中に過熱が検知された場合でも、状況によってはモータの出力制限を即座に行う必要がない状態である場合もあり得るが、そのような場合でも出力制限を即座に行い、そのタイミングで運転者に出力制限の報知をしてしまうと、運転者がその報知の内容を確認するために自分の意思でアクセルを緩めて車両を停止させてしまう場合があった。オフロードにおいては、車両をいったん停止させてしまうと、再発進が困難な場合が少なくないため、車両をオフロード路面から脱出させることができなくなってしまう、つまり走行不能の状況に陥ってしまうおそれがあった。特に、オフロード初心者は、報知に応じて車両をオフロード路面上で停止させてしまう傾向にある。   However, even if overheating is detected during off-road driving, it may not be necessary to immediately limit the output of the motor depending on the situation, but even in such a case, the output is immediately limited, If the driver is notified of the output restriction at that timing, the driver may loosen the accelerator and stop the vehicle by his / her own intention in order to confirm the content of the notification. In off-road, once the vehicle is stopped, it is often difficult to re-start, so the vehicle cannot escape from the off-road surface, that is, the vehicle may not run. was there. In particular, off-road beginners tend to stop the vehicle on the off-road road surface according to the notification.

本発明は、普通の舗装路に比して走行抵抗が過大かつ摩擦係数が小さい路面を走行している場合、車両の停止後に異常を知らせる旨を報知することを目的とする。   An object of this invention is to alert | report that an abnormality will be notified after a vehicle stops, when driving | running | working the road surface whose driving resistance is excessive and a friction coefficient is small compared with a normal paved road.

本発明に係る車両の制御装置は、搭載されたモータの駆動力により走行する車両の制御装置において、駆動装置の過熱を検知する検知手段と、車両の走行抵抗を算出する算出手段と、前記算出手段により算出された走行抵抗が予め設定された閾値以上であって、前記検知手段により駆動装置の過熱が検知され、駆動力の出力制限を即時に行う必要性はないときには、運転者に対して異常を知らせるための報知を前記車両の停止後に行う報知手段と、を有することを特徴とする。   The vehicle control device according to the present invention includes a detection unit that detects overheating of the drive device, a calculation unit that calculates a running resistance of the vehicle, and the calculation in the control device of the vehicle that runs by the driving force of the mounted motor. When the running resistance calculated by the means is equal to or greater than a preset threshold value, and the detection means detects an overheating of the driving device and there is no need to immediately limit the output of the driving force, And an informing means for informing the abnormality after the vehicle stops.

また、前記算出手段により算出された走行抵抗が予め設定された閾値以上であって、前記検知手段により駆動装置の過熱が検知され、駆動力の出力制限を即時に行う必要性はないときには、前記駆動装置の駆動力の出力制限を前記車両の停止後に行う駆動制御手段を有することを特徴とする。   Further, when the running resistance calculated by the calculating unit is equal to or greater than a preset threshold value, the detection unit detects overheating of the driving device, and there is no need to immediately limit the output of the driving force, It is characterized by having a drive control means for limiting the output of the driving force of the driving device after the vehicle is stopped.

また、前記車両の停止は、運転者によるブレーキ操作によるものであることを特徴とする。   The vehicle is stopped by a brake operation by a driver.

また、前記車両の前輪又は後輪の少なくとも一方は、内燃機関の駆動力で駆動することを特徴とする。   Further, at least one of the front wheel or the rear wheel of the vehicle is driven by a driving force of an internal combustion engine.

本発明によれば、走行抵抗が予め決められた閾値以上であるオフロードなどの路面の走行中に、駆動力の出力制限を即時に行う必要性が無いときには、車両が停止するのを待ってから異常を知らせるための報知を行うようにしたので、報知の内容を確認するために車両を上記路面上に停止させてしまうことがなくなる。このように、上記路面上で車両を停止させてしまう機会を削減できるため、上記路面上から再発進できなくなってしまうことを抑制することができる。   According to the present invention, when there is no need to immediately limit the output of the driving force during traveling on a road surface such as an off road where the traveling resistance is equal to or greater than a predetermined threshold, the vehicle waits for the vehicle to stop. Since the notification for notifying the abnormality is performed from the vehicle, the vehicle is not stopped on the road surface in order to confirm the content of the notification. Thus, since the opportunity to stop the vehicle on the road surface can be reduced, it is possible to prevent the vehicle from restarting from the road surface.

また、車両が停止した後に、駆動力の出力制限を行うようにしたので、出力制限後に車両を上記路面上で停止させてしまうことを抑制でき、これにより、上記路面上から再発進できなくなってしまうことを抑制することができる。   In addition, since the output of the driving force is limited after the vehicle has stopped, it is possible to prevent the vehicle from stopping on the road surface after the output is limited, and this makes it impossible to re-start from the road surface. Can be suppressed.

また、運転者が停車意思を持って車両を停止させた場合に報知や駆動力の出力制限を行うことができる。   In addition, when the driver stops the vehicle with an intention to stop, it is possible to perform notification and limit output of the driving force.

また、モータ駆動による補助的なハイブリッド四輪駆動車両において、車両が上記路面上から再発進できなくなってしまうことを抑制することができる。   In addition, in an auxiliary hybrid four-wheel drive vehicle driven by a motor, it is possible to prevent the vehicle from being able to re-start from the road surface.

本発明に係る制御装置の一実施の形態を搭載した車両の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of a vehicle equipped with an embodiment of a control device according to the present invention. 本実施の形態におけるＥＣＵのハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of ECU in this Embodiment. 本実施の形態におけるＥＣＵのブロック構成図である。It is a block block diagram of ECU in this Embodiment. 本実施の形態において過熱が検知された後に実施する処理を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the process implemented after overheating was detected in this Embodiment. 本実施の形態において過熱が検知された後に実施する処理を示したフローチャートであって図４Ａに続くフローチャートである。It is the flowchart which showed the process implemented after overheating was detected in this Embodiment, and is a flowchart following FIG. 4A. 本発明に係る制御装置の一実施の形態を搭載した他の車両の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the other vehicle carrying 1 embodiment of the control apparatus which concerns on this invention.

以下、図面に基づいて、本発明の好適な実施の形態について説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明に係る制御装置の一実施の形態を搭載した車両の概略構成図である。本実施の形態の説明に用いない構成については、図１から省略している。図１には、モータと内燃機関であるエンジンを併用した、いわゆるハイブリッドを動力源とする車両２が示されている。本実施の形態における車両２は、前輪３を駆動するために走行用モータ（以下、単に「モータ」とも称する）４及びエンジン９が、後輪５を駆動するためにモータ６がそれぞれ設けられている。インバータ７は、バッテリ８に蓄積された直流電力を交流電力に変換してからモータ４，６に供給する。ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｏｒｌ Ｕｎｉｔ）１０は、コンピュータにより実現され、各種センサ（図示せず）から検出されたデータや計算により求めたデータを用いて車両の走行制御を行うための車両走行制御手段等である。ＥＣＵ１０は、車両２に標準装備されている。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle equipped with an embodiment of a control device according to the present invention. Components that are not used in the description of the present embodiment are omitted from FIG. FIG. 1 shows a vehicle 2 that uses a so-called hybrid in which a motor and an engine that is an internal combustion engine are used in combination, as a power source. The vehicle 2 in the present embodiment is provided with a traveling motor (hereinafter also simply referred to as “motor”) 4 and an engine 9 for driving the front wheels 3, and a motor 6 for driving the rear wheels 5. Yes. The inverter 7 converts the DC power stored in the battery 8 into AC power and then supplies the AC power to the motors 4 and 6. An ECU (Electronic Control Unit) 10 is realized by a computer, and is vehicle travel control means for performing vehicle travel control using data detected from various sensors (not shown) or data obtained by calculation. . The ECU 10 is equipped as standard on the vehicle 2.

図２は、本実施の形態におけるＥＣＵ１０のハードウェア構成図である。ＥＣＵ１０は、コンピュータにより実現され、図２に示したようにＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１４、通信手段として設けられたネットワークコントローラ１５を内部バス１６に接続して構成される。必要により、その他の構成も具備することは可能である。なお、ハードディスクドライブ１４は必須な構成ではない。   FIG. 2 is a hardware configuration diagram of the ECU 10 in the present embodiment. The ECU 10 is realized by a computer and is configured by connecting a CPU 11, a ROM 12, a RAM 13, a hard disk drive (HDD) 14, and a network controller 15 provided as communication means to an internal bus 16 as shown in FIG. Other configurations can be provided as necessary. The hard disk drive 14 is not an essential configuration.

図３は、本実施の形態におけるＥＣＵ１０のブロック構成図である。なお、本実施の形態の説明に不要な機能は、図３から省略している。ＥＣＵ１０は、検知部２１、判断部２２、算出部２３、報知部２４、駆動制御部２５及び全体制御部２６を有している。検知部２１は、モータ４，６やモータ４，６を駆動するためのシステムなどの駆動装置の過熱を検知する。ここで、「過熱」というのは、駆動装置の温度、昇温速度、負荷状況などからこのまま走行し続けるとモータ４，６等に焼損等が発生し、その結果、車両２が走行不能になる可能性がある状態にあるということである。過熱は、過負荷状態である、若しくは過負荷状態が継続していたことに伴い発生する。過負荷状態は、例えば過度の加速や減速などからなる。なお、過熱を検知する対象とする部品は、モータ４，６等の駆動装置に限定する必要はなく、車両２が過熱により走行不能となる可能性のある部品についても検知の対象としてよい。ＥＣＵ１０は、過熱を検知するための温度等の指標データを、車載された図示しない温度センサ等の各種検出手段等から取得する。この過熱を検知すること自体は、従前と同様の手法を用いてよい。   FIG. 3 is a block configuration diagram of the ECU 10 in the present embodiment. Note that functions unnecessary for the description of the present embodiment are omitted from FIG. The ECU 10 includes a detection unit 21, a determination unit 22, a calculation unit 23, a notification unit 24, a drive control unit 25, and an overall control unit 26. The detection unit 21 detects overheating of a driving device such as the motors 4 and 6 and a system for driving the motors 4 and 6. Here, “overheating” means that if the vehicle continues to run as it is due to the temperature of the drive device, the temperature rise rate, the load condition, etc., the motors 4 and 6 etc. will burn out, and as a result, the vehicle 2 will be unable to run. It means that there is a possibility. Overheating occurs due to an overload condition or continued overload condition. The overload state includes, for example, excessive acceleration and deceleration. Note that the parts to be detected for overheating need not be limited to driving devices such as the motors 4 and 6, and parts for which the vehicle 2 may be unable to travel due to overheating may also be detected. The ECU 10 acquires index data such as temperature for detecting overheating from various detection means such as a temperature sensor (not shown) mounted on the vehicle. Detecting this overheating itself may use the same technique as before.

判断部２２は、検知部２１により過熱が検知されたときに、その検知された駆動装置の駆動力の出力制限を即時に行う必要性の有無を判断する。駆動力の出力制限を即時に行う必要性が有る場合というのは、例えば、モータ４，６の温度が既知の限界温度に達している、若しくは限界温度に近い温度であったり、昇温速度の度合いが急激であったりするなど、過熱が有るという状況の中でも車両にかかっている負荷状況がより過酷であることから、車両２の耐久性からして即座に走行不能になる可能性がある場合ということである。ＥＣＵ１０は、駆動力の出力制限を即時に行う必要性が有るかどうかを判断するための温度等の指標データを、車載された図示しない温度センサ等の各種検出手段等から取得する。   When the detection unit 21 detects overheating, the determination unit 22 determines whether it is necessary to immediately limit the output of the driving force of the detected driving device. The case where there is a need to immediately limit the output of the driving force is, for example, that the temperature of the motors 4 and 6 has reached a known limit temperature or is close to the limit temperature, When the load on the vehicle is more severe even in situations where there is overheating, such as when the degree is abrupt, there is a possibility that the vehicle 2 may not be able to run immediately due to the durability of the vehicle 2 That's what it means. The ECU 10 acquires index data such as a temperature for determining whether or not it is necessary to immediately limit the output of the driving force from various detection means such as a temperature sensor (not shown) mounted on the vehicle.

算出部２３は、車両２の走行抵抗を算出する。走行抵抗は、駆動トルク値、指令トルク値、車体前後加速度、傾斜センサ等が検出する傾斜値等の指標値、若しくはこれらを組み合わせて算出する。報知部２４は、運転者に対して、過熱が検知されたときに異常を知らせるための報知を行う。特に、本実施の形態における報知部２４は、詳細は後述するように、算出部２３により算出された走行抵抗が予め設定された閾値以上であって、検知部２１により駆動装置の過熱が検知され、駆動力の出力制限を即時に行う必要性が無いときには報知を車両２の停止後に行う。本実施の形態では、車両２がオフロードを走行しているかどうかの判断基準として閾値を予め設定しておき、車両２の走行抵抗が予め設定された閾値以上である場合をオフロード走行とみなすようにした。オフロード走行かどうかの判断として走行抵抗以外の指標や条件、若しくはこれらを組み合わせて判断するようにしてもよい。   The calculation unit 23 calculates the running resistance of the vehicle 2. The running resistance is calculated by combining a driving torque value, a command torque value, a vehicle body longitudinal acceleration, an index value such as an inclination value detected by an inclination sensor, or a combination thereof. The notification unit 24 performs notification to notify the driver of abnormality when overheating is detected. In particular, in the notification unit 24 in the present embodiment, as will be described in detail later, the running resistance calculated by the calculation unit 23 is greater than or equal to a preset threshold value, and the detection unit 21 detects overheating of the drive device. When there is no need to immediately limit the output of the driving force, the notification is performed after the vehicle 2 is stopped. In the present embodiment, a threshold is set in advance as a criterion for determining whether or not the vehicle 2 is traveling off-road, and a case where the traveling resistance of the vehicle 2 is equal to or greater than a preset threshold is regarded as off-road traveling. I did it. The determination as to whether the vehicle is off-road traveling may be performed by using an index or condition other than traveling resistance, or a combination thereof.

駆動制御部２５は、モータ４，６の駆動力の出力制限を行うなどモータ４，６及びエンジン９の駆動制御を行う。特に、本実施の形態における駆動制御部２５は、詳細は後述するように、算出部２３により算出された走行抵抗が予め設定された閾値以上、すなわちオフロード走行中と判断された場合であって、判断部２２により駆動力の出力制限を即時に行う必要性無しと判断されたときには過熱が検知されたモータ４，６の駆動力の出力制限を車両２の停止後に行う。全体制御部２６は、各構成要素２１〜２５と連携しながら車両２の駆動制御等各種制御を行う。   The drive control unit 25 performs drive control of the motors 4 and 6 and the engine 9 such as limiting the output of the driving force of the motors 4 and 6. In particular, the drive control unit 25 in the present embodiment is a case where it is determined that the running resistance calculated by the calculation unit 23 is equal to or greater than a predetermined threshold, that is, during off-road running, as will be described in detail later. When the determination unit 22 determines that there is no need to immediately limit the output of the driving force, the output of the driving force of the motors 4 and 6 in which overheating is detected is limited after the vehicle 2 is stopped. The overall control unit 26 performs various controls such as drive control of the vehicle 2 in cooperation with the components 21 to 25.

ＥＣＵ１０における各構成要素２１〜２６は、ＥＣＵ１０を形成するコンピュータと、コンピュータに搭載されたＣＰＵ１１で動作するプログラムとの協調動作により実現される。また、本実施の形態で用いるプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、ＵＳＢメモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能である。通信手段や記録媒体から提供されたプログラムはコンピュータにインストールされ、コンピュータのＣＰＵ１１がプログラムを実行することで各種処理が実現される。   Each component 21-26 in ECU10 is implement | achieved by cooperation operation | movement with the program which operate | moves with the computer which forms ECU10, and CPU11 mounted in the computer. Further, the program used in this embodiment can be provided not only by communication means but also by storing it in a computer-readable recording medium such as a USB memory. The program provided from the communication means or the recording medium is installed in the computer, and various processes are realized by the CPU 11 of the computer executing the program.

次に、本実施の形態における動作について説明する。本実施の形態では、過熱が検知されてからの処理に特徴があるので、過熱検知後の処理について図４Ａ，図４Ｂに示したフローチャートを用いて説明する。   Next, the operation in this embodiment will be described. Since the present embodiment is characterized by processing after overheating is detected, processing after overheating detection will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 4A and 4B.

モータ４又はモータ６、あるいは双方のモータ４，６に過熱が検知された場合、ＥＣＵ１０における全体制御部２６は判断部２２を起動する。ＥＣＵ１０における判断部２２は、起動されると、その過熱が検知されたモータ４，６の駆動力の出力制限を即時に行う必要性の有無を判断する。ここで、出力制限を即時に行う必要性が有ると判断した場合（ステップ１０１でＹ）、ステップ１０７に移行する。一方、出力制限を即時に行う必要性が無いと判断した場合（ステップ１０１でＮ）、全体制御部２６は、走行抵抗の算出が可能かどうかを判断する。具体的には、走行抵抗算出可能車速（Ｖｒ）が予め設定されており、現在の車速（Ｖ）がＶｒ以上（Ｖ≧Ｖｒ）であれば（ステップ１０２でＹ）、走行抵抗の算出が可能と判断し、算出部２３を起動する。算出部２３は、起動されると、走行抵抗を算出する（ステップ１０３）。ＶがＶｒを下回っていれば（ステップ１０２でＮ）、走行抵抗の算出はできないと判断し、ステップ１０１に戻る。   When overheating is detected in the motor 4 or the motor 6 or both the motors 4 and 6, the overall control unit 26 in the ECU 10 activates the determination unit 22. When activated, the determination unit 22 in the ECU 10 determines whether it is necessary to immediately limit the output of the driving force of the motors 4 and 6 in which the overheating is detected. If it is determined that there is a need to immediately limit the output (Y in step 101), the process proceeds to step 107. On the other hand, if it is determined that there is no need to immediately limit the output (N in step 101), the overall control unit 26 determines whether the running resistance can be calculated. Specifically, if the vehicle speed (Vr) capable of calculating the running resistance is preset and the current vehicle speed (V) is equal to or higher than Vr (V ≧ Vr) (Y in step 102), the running resistance can be calculated. And the calculation unit 23 is activated. When activated, the calculation unit 23 calculates a running resistance (step 103). If V is lower than Vr (N in Step 102), it is determined that the running resistance cannot be calculated, and the process returns to Step 101.

走行抵抗が算出されると、ＥＣＵ１０は、現在、オフロード走行中かどうかを判断する。具体的には、予め設定されているオフロード走行中かどうかを判定するための判定閾値（Ｒｄｉｆ）を用いる。すなわち、砂地、泥濘地、深い新雪地などのいわゆるオフロードは、普通の舗装路と比べ走行抵抗が過大かつ摩擦係数が小さい。本実施の形態では、この現在走行中の道路が普通の舗装路かオフロードかを判別するための指標として走行抵抗を用い、そのために走行抵抗についての判定閾値（Ｒｄｉｆ）を予め設定している。そのため、ＥＣＵ１０は、ステップ１０３において走行抵抗（Ｒｒ）を算出し、その走行抵抗（Ｒｒ）と判定閾値（Ｒｄｉｆ）とを比較する。そして、ＲｒがＲｄｉｆ以上（Ｒｒ≧Ｒｄｉｆ）であればオフロード走行中と判断し（ステップ１０４でＹ）、ステップ１０５に移行する。一方、ＲｒがＲｄｉｆを下回っていればオフロード走行中でないと判断し（ステップ１０４でＮ）、ステップ１０７に移行する。なお、急坂登坂時においてステップ１０８で行う報知が誤報となることを防止するために、傾斜センサから得られる傾斜値から現在急坂登坂中と推定される場合には、ステップ１０４における判断は常に行わずにステップ１０７に移行するようにしてもよい。   When the running resistance is calculated, the ECU 10 determines whether or not the vehicle is currently off-road running. Specifically, a determination threshold value (Rdif) for determining whether or not the vehicle is running off-road is set in advance. That is, so-called off-roads such as sandy land, muddy ground, and deep snowy land have excessive running resistance and a low friction coefficient compared to ordinary paved roads. In the present embodiment, the running resistance is used as an index for discriminating whether the currently running road is a normal paved road or off-road, and a judgment threshold (Rdif) for the running resistance is set in advance for that purpose. . Therefore, the ECU 10 calculates the running resistance (Rr) in step 103 and compares the running resistance (Rr) with the determination threshold value (Rdif). If Rr is equal to or greater than Rdif (Rr ≧ Rdif), it is determined that the vehicle is traveling off-road (Y in step 104), and the process proceeds to step 105. On the other hand, if Rr is less than Rdif, it is determined that the vehicle is not traveling off-road (N in Step 104), and the routine proceeds to Step 107. In order to prevent the notification performed in step 108 from being erroneously reported when climbing a steep slope, the judgment in step 104 is not always performed when it is estimated that the current steep slope is climbing from the slope value obtained from the tilt sensor. Alternatively, the process may proceed to step 107.

なお、走行抵抗算出可能車速（Ｖｒ）及び判定閾値（Ｒｄｉｆ）の各パラメータ値は、プログラムの中に予め組み込まれてもよいし、ＨＤＤ１４に登録されていて、使用時に読み出すようにしてもよい。   The parameter values of the vehicle resistance (Vr) and the determination threshold value (Rdif) that can calculate the running resistance may be incorporated in the program in advance, or may be registered in the HDD 14 and read when used.

オフロード走行中と判断した場合、続いて、ＥＣＵ１０は、現在、車両２が停止してるかどうかを判断する。ここでは、車速が０Ｋｍ／ｈ以下となった場合に停止と判断する。車両２が停止していない場合（ステップ１０５でＮ）、全体制御部２６は、判断部２２を起動して、過熱が検知されたモータ４，６の駆動力の出力制限を即時に行う必要性の有無を判断する。この処理の内容は、ステップ１０１と同じでよい。出力制限を即時に行う必要性が無いと判断した場合（ステップ１０６でＮ）、車両２が停止してるかどうかを判断するステップ１０５に戻る。つまり、ここでは、車両２が停止するのを待機している状態にある。車両２の停止は、運転者の意思によるブレーキ操作によるものを想定しているが、これに限る必要はない。一方、出力制限を即時に行う必要性が有ると判断した場合（ステップ１０６でＹ）、ステップ１０７に移行する。このステップ１０６における処理は、車両２の停止を待っている間に、出力制限を即時に行う必要性が無い状態から有る状態に変化した場合に対処するためである。本実施の形態においては、このように車両２の停止を待ってからステップ１０７以降の処理に移行するようにしている。   When it is determined that the vehicle is traveling off-road, the ECU 10 determines whether the vehicle 2 is currently stopped. Here, it is determined that the vehicle is stopped when the vehicle speed becomes 0 km / h or less. When the vehicle 2 is not stopped (N in Step 105), the overall control unit 26 needs to activate the determination unit 22 and immediately limit output of the driving force of the motors 4 and 6 in which overheating is detected. Determine the presence or absence. The contents of this process may be the same as in step 101. If it is determined that there is no need to immediately limit the output (N in step 106), the process returns to step 105 where it is determined whether or not the vehicle 2 is stopped. That is, here, it is in a state of waiting for the vehicle 2 to stop. Although the stop of the vehicle 2 is assumed to be caused by a brake operation by the driver's intention, it is not limited to this. On the other hand, if it is determined that there is a need to immediately limit the output (Y in step 106), the process proceeds to step 107. The process in step 106 is to cope with a case where the state is changed from a state where there is no need to immediately limit the output to a certain state while waiting for the vehicle 2 to stop. In the present embodiment, after waiting for the vehicle 2 to stop in this way, the process proceeds to step 107 and subsequent steps.

図４Ｂにおいて、オフロード走行中に（ステップ１０４でＹ）、出力制限を即時に行う必要性が無いときに（ステップ１０６でＹ）、車両２が停止した場合（ステップ１０５でＹ）、ＥＣＵ１０の全体制御部２６は、駆動制御部２５に指示することによって、過熱が検知されたモータ（モータ４、モータ６、あるいは双方のモータ４，６）に対する駆動力の出力制限を実行させる（ステップ１０７）。これにより、過負荷状態を回避することによって今以上の温度上昇を阻止し、ひいては過熱の状態からの脱出を期待する。なお、複数の走行用モータが搭載されている場合、出力制限の対象は、過熱が検知された走行用モータに特定せず、全ての走行用モータとしてもよい。駆動力の出力制限をする手法としては、モータ出力値の上限を下方に設定するなどして駆動力を制限するもののほか、例えば特許文献４に記載されているように、モータと駆動軸との間のクラッチを切断して駆動力の伝達を遮断する、すなわち駆動力＝０としてもよい。   4B, during off-road driving (Y in Step 104), when there is no need to immediately limit the output (Y in Step 106), if the vehicle 2 stops (Y in Step 105), the ECU 10 The overall control unit 26 instructs the drive control unit 25 to limit the output of the driving force to the motor (motor 4, motor 6, or both motors 4, 6) in which overheating is detected (step 107). . As a result, by preventing the overload state, the temperature rise is prevented from being increased, and as a result, the escape from the overheat state is expected. When a plurality of travel motors are mounted, the output restriction target is not limited to the travel motors for which overheating has been detected, and may be all travel motors. As a method for limiting the output of the driving force, in addition to limiting the driving force by setting the upper limit of the motor output value downward, for example, as described in Patent Document 4, the motor and the drive shaft The clutch between them may be disconnected to interrupt the transmission of the driving force, that is, the driving force = 0 may be set.

全体制御部２６はまたこれと同時に、報知部２４を起動し、運転者に対する部品保護に関する報知、過熱が検知された報知、あるいは出力制限を行う旨の報知等異常を知らせるための報知を実行させる（ステップ１０８）。報知部２４は、報知として、その旨のテキストメッセージを表示手段としてのカーナビゲーションシステムのディスプレイに表示したり、その旨の音声メッセージを音出力手段としてのスピーカから出力したりする。メッセージの内容としては、例えば、このままオフロード走行を続けると車両が故障するなど、走行不能な状況にいたるおそれがある旨や、オフロード走行に適した車両ではないため、速やかに安全な路面へ退出する旨などである。なお、運転者を含む搭乗者に限定せず、予め登録しておいた、ネットワークを介して通信可能な外部のコンピュータや携帯機器等にも報知するようにしてもよい。   At the same time, the overall control unit 26 activates the notification unit 24 to execute notifications for notifying abnormalities such as notifications regarding component protection to the driver, notifications that overheating has been detected, or notifications that the output is limited. (Step 108). As a notification, the notification unit 24 displays a text message to that effect on a display of a car navigation system as a display unit, or outputs a voice message to that effect from a speaker as a sound output unit. The contents of the message include, for example, that the vehicle may break down if it continues off-road driving as it is, or that the vehicle is not suitable for off-road driving. For example, to leave. In addition, you may make it alert | report not only to the passenger including a driver | operator but the external computer and portable apparatus etc. which were able to communicate via the network registered beforehand.

本実施の形態においては、以上説明したようにオフロード走行中に出力制限を即時に行う必要性が無いときには、車両２が停止するのを待ってから異常を知らせるための報知を行うようにした。これにより、オフロード走行中に報知の内容を確認しようとして車両２を停止させてしまうことがなくなる。車両２の停止位置は、オフロード路面上かオフロードから退出した安全な路面上かは定かではないが、報知の内容の確認のための停止はなくすことができるので、従来に比してオフロード路面上で車両２を停止させてしまう機会を削減できる。これにより、オフロードから再発進できなくなってしまうことを抑制することができる。   In the present embodiment, as described above, when there is no need to immediately limit the output during off-road driving, a notification is given to notify the abnormality after waiting for the vehicle 2 to stop. . This prevents the vehicle 2 from being stopped in an attempt to check the content of the notification during off-road driving. Although it is not certain whether the stop position of the vehicle 2 is on an off-road road surface or a safe road surface that has exited from off-road, it is possible to eliminate the stop for confirming the contents of the notification, so it is off compared to the conventional case. The opportunity to stop the vehicle 2 on the road surface can be reduced. Thereby, it can suppress that it becomes impossible to restart from off-road.

また、出力制限を即時に行う必要性が有る場合（ステップ１０１，１０６でＹ）、及びオフロード走行中でない場合（ステップ１０４でＮ）も上記と同様にモータに対する駆動力の出力制限及び報知を行う。なお、ステップ１０７とステップ１０８とは、逆の順番でもまた同時に実行してもよい。あるいは、出力制限又は報知の一方を行うようにしてもよい。   Also, when there is a need to immediately limit the output (Y in steps 101 and 106) and when the vehicle is not off-road traveling (N in step 104), the output limitation and notification of the driving force to the motor is performed in the same manner as described above. Do. Note that step 107 and step 108 may be executed in reverse order or simultaneously. Alternatively, either output restriction or notification may be performed.

その後、ＥＣＵ１０は、過熱が検知されなくなるまで常時監視する（ステップ１０９）。ここでの状態では、モータの駆動力の出力制限がされているので、過負荷状態が解消された状態が続き、いずれ過熱が検知されなくなるはずである。そして、過熱が検知されなくなった場合（ステップ１０９でＹ）、続いて、ステップ１０４においてオフロード走行中と判断されていなかった場合には（ステップ１１０でＮ）、ステップ１１４に移行する。一方、ステップ１０４においてオフロード走行中と判断されていた場合（ステップ１１０でＹ）、ＥＣＵ１０は、ステップ１０２，１０３と同様に処理することで走行抵抗を算出する（ステップ１１１でＹ、１１２）。   Thereafter, the ECU 10 constantly monitors until overheating is no longer detected (step 109). In this state, since the output of the driving force of the motor is limited, the state where the overload state has been eliminated continues, and overheating should eventually not be detected. If overheating is no longer detected (Y in step 109), and then it is not determined in step 104 that the vehicle is running off-road (N in step 110), the process proceeds to step 114. On the other hand, if it is determined in step 104 that the vehicle is traveling off-road (Y in step 110), the ECU 10 calculates the running resistance by performing the same processing as in steps 102 and 103 (Y in step 111, 112).

走行抵抗が算出されると、ＥＣＵ１０は、現在、オフロード走行中かどうかを判断する。具体的には、ステップ１０４と同様に処理し、算出された走行抵抗（Ｒｒ）が判定閾値（Ｒｄｉｆ）以上であればオフロード走行中と判断し（ステップ１０４でＹ）、ステップ１１１に戻る。すなわち、この処理では、車両２がオフロードから退出したかどうかを判定している。ここで、ＲｒがＲｄｉｆを下回っていればオフロードから退出したと判断し（ステップ１１３でＮ）、ＥＣＵ１０における全体制御部２６は、駆動制御部２５に指示することによって、ステップ１０７においてした駆動力の出力制限を解除させる（ステップ１１４）。また、ステップ１０８から継続して実施されていた報知を停止する（ステップ１１５）。ステップ１０４においてオフロード走行中と判断されていなかった場合（ステップ１１０でＮ）、この場合も同様に駆動力の出力制限を解除し（ステップ１１４）、また報知を停止する（ステップ１１５）。なお、ステップ１１４とステップ１１５とは、逆の順番でもまた同時に実行してもよい。   When the running resistance is calculated, the ECU 10 determines whether or not the vehicle is currently off-road running. Specifically, processing is performed in the same manner as in step 104. If the calculated running resistance (Rr) is equal to or greater than the determination threshold value (Rdif), it is determined that the vehicle is off-road running (Y in step 104), and the process returns to step 111. That is, in this process, it is determined whether or not the vehicle 2 has left offroad. Here, if Rr is less than Rdif, it is determined that the vehicle has exited from off-road (N in step 113), and the overall control unit 26 in the ECU 10 instructs the drive control unit 25 to drive the driving force in step 107. The output restriction is released (step 114). In addition, the notification that has been continued from step 108 is stopped (step 115). If it is not determined that the vehicle is traveling off-road in step 104 (N in step 110), the driving force output restriction is similarly released in this case (step 114), and the notification is stopped (step 115). Note that step 114 and step 115 may be executed in reverse order or simultaneously.

本実施の形態では、以上説明したようにオフロード走行中に出力制限を即時に行う必要性が無いときには、車両２が停止するのを待ってから異常を知らせるための報知を行うようにしたので、報知の内容を確認する目的で車両２をオフロード路面上で停止させてしまうことがなくなる。これにより、オフロード路面上で車両２を停止させたことにより再発進できなくなることを抑制することができる。   In the present embodiment, as described above, when there is no need to immediately limit the output during off-road driving, a notification is given to notify the abnormality after waiting for the vehicle 2 to stop. The vehicle 2 is not stopped on the off-road road surface for the purpose of confirming the content of the notification. Thereby, it can suppress that it becomes impossible to start again by stopping the vehicle 2 on the off-road road surface.

ところで、前述した本実施の形態では、オフロード路面にいないことを確認してから出力制限を解除するようにした。ただ、例えば、「当車両はオフロード走行に適しておらず、オフロード走行が原因で発生した故障については保証の対象にならない。」という旨のメッセージを報知すると共に、このメッセージの内容に同意したときに選択するためのＥＮＴＥＲボタンをカーナビゲーションシステムのディスプレイに表示し、運転者が当該ボタンを選択した場合にはオフロード走行中であっても出力制限を解除するようにしてもよい。   By the way, in the present embodiment described above, the output restriction is released after confirming that the vehicle is not on an off-road road surface. However, for example, a message stating “This vehicle is not suitable for off-road driving and is not subject to warranty for failures caused by off-road driving” and agrees to the content of this message. The ENTER button for selecting when the vehicle is selected may be displayed on the display of the car navigation system, and when the driver selects the button, the output restriction may be released even during off-road driving.

また、上記実施の形態においては、過熱が検知されてから図４に示した処理を実行するようにしたが、過熱の検知の有無に関係なく単にオフロード走行と判定された場合において停車したのを待って運転者への報知及びモータの駆動力の出力制限を行うことで、オフロード走行の続行を運転者に断念させるようにしてもよい。   In the above embodiment, the process shown in FIG. 4 is executed after overheating is detected. However, the vehicle is stopped when it is simply determined that the vehicle is off-road regardless of whether overheating is detected. The driver may be abandoned to continue the off-road driving by notifying the driver and limiting the output of the driving force of the motor after waiting.

また、ステップ２０８において報知をした際、その報知の意味がわからずに、あるいはその報知の内容を確認するために、運転者が意図せずアクセルを緩めてしまった結果として停車させてしまわないよう、駆動制御部２５は、運転者がアクセルペダルを緩めてもブレーキペダルを踏まない限りは減速せず車速を維持するよう必要なトルクを出力し続けるように駆動制御してもよい。あるいは、車速が０Ｋｍ／ｈとならない車速で走行させるように駆動制御してもよい。   Also, when the notification is made in step 208, the meaning of the notification is not understood, or the driver does not intend to stop the vehicle as a result of unintentionally releasing the accelerator in order to confirm the content of the notification. The drive control unit 25 may perform drive control so as to continue outputting a necessary torque so as to maintain the vehicle speed without decelerating as long as the driver does not depress the brake pedal even if the driver depresses the accelerator pedal. Alternatively, drive control may be performed so that the vehicle travels at a vehicle speed that does not become 0 km / h.

また、この車両２でオフロード走行はできないことを運転者に喚起するために、イグニッションキーをオンするたびにカーナビゲーションシステムのディスプレイへの表示や音声などで案内するようにしてもよい。あるいは、注意文が記載されたサンバイザーを取り付けたり、記載されたタグが取り付けられたシフトレバーなどを設けるようにしてもよい。   Further, in order to alert the driver that the vehicle 2 cannot perform off-road driving, every time the ignition key is turned on, guidance may be provided by display on the display of the car navigation system, voice, or the like. Or you may make it provide the shift lever etc. to which the sun visor in which the cautionary statement was described, or the tag in which it was described was attached.

本発明は、モータのみ、またはモータと内燃機関などを併用した、いわゆるハイブリッドを動力源とする車両への適用を想定している。本実施の形態においては、図１に例示したように前輪３をモータ４及びエンジン９で駆動し、また後輪５を小容量のモータ６で駆動する、モータによる補助的な四輪駆動車で走破性の高くないハイブリッド四輪駆動車であって、例えば特許文献３に記載されている２軸式トランクアスクル（図１０）を採用した車両を前提として説明した。ただし、本発明が適用可能な車両は、これに限定するものではなく、例えば図５に例示したようにモータ４にて前輪３を駆動する電気自動車にも適用することが可能である。更に、例えば特許文献３に記載されている３軸式トランクアスクル（図６）を採用した車両や四輪駆動電気自動車やハイブリッド二輪自動車に対しても適用可能である。   The present invention is supposed to be applied to a vehicle using only a motor or a so-called hybrid using a motor and an internal combustion engine in combination as a power source. In the present embodiment, as illustrated in FIG. 1, the front wheel 3 is driven by a motor 4 and an engine 9, and the rear wheel 5 is driven by a small capacity motor 6, which is an auxiliary four-wheel drive vehicle using a motor. The description has been made on the assumption that the vehicle is a hybrid four-wheel drive vehicle that does not have high traveling performance and that employs, for example, a two-shaft trunk axle (FIG. 10) described in Patent Document 3. However, the vehicle to which the present invention is applicable is not limited to this, and can also be applied to an electric vehicle in which the front wheels 3 are driven by the motor 4 as exemplified in FIG. Furthermore, for example, the present invention can be applied to a vehicle, a four-wheel drive electric vehicle, and a hybrid two-wheeled vehicle that employ a three-axis trunk axle (see FIG. 6) described in Patent Document 3.

２ 車両、３ 前輪、４，６ モータ、５ 後輪、７ インバータ、８ バッテリ、９ エンジン、１０ ＥＣＵ、１１ ＣＰＵ、１２ ＲＯＭ、１３ ＲＡＭ、１４ ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、１５ ネットワークコントローラ、１６ 内部バス、２１ 検知部、２２ 判断部、２３ 算出部、２４ 報知部、２５ 駆動制御部、２６ 全体制御部。   2 Vehicle, 3 Front wheel, 4, 6 Motor, 5 Rear wheel, 7 Inverter, 8 Battery, 9 Engine, 10 ECU, 11 CPU, 12 ROM, 13 RAM, 14 Hard disk drive (HDD), 15 Network controller, 16 Internal bus , 21 detection unit, 22 determination unit, 23 calculation unit, 24 notification unit, 25 drive control unit, 26 overall control unit.

Claims (4)

搭載されたモータの駆動力により走行する車両の制御装置において、
駆動装置の過熱を検知する検知手段と、
車両の走行抵抗を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された走行抵抗が予め設定された閾値以上であって、前記検知手段により駆動装置の過熱が検知され、駆動力の出力制限を即時に行う必要性はないときには、運転者に対して異常を知らせるための報知を前記車両の停止後に行う報知手段と、
を有することを特徴とする車両の制御装置。 In a control device for a vehicle that travels by the driving force of a mounted motor,
Detecting means for detecting overheating of the driving device;
Calculating means for calculating the running resistance of the vehicle;
When the running resistance calculated by the calculating means is greater than or equal to a preset threshold value, and the overheating of the driving device is detected by the detecting means and there is no need to immediately limit the output of the driving force, the driver is Informing means for informing the abnormality after stopping the vehicle,
A vehicle control apparatus comprising: 請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記算出手段により算出された走行抵抗が予め設定された閾値以上であって、前記検知手段により駆動装置の過熱が検知され、駆動力の出力制限を即時に行う必要性はないときには、前記駆動装置の駆動力の出力制限を前記車両の停止後に行う駆動制御手段を有することを特徴とする車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
When the running resistance calculated by the calculating unit is equal to or greater than a preset threshold value, and the detection unit detects overheating of the driving device and there is no need to immediately limit the output of the driving force, the driving device And a drive control means for limiting the output of the driving force after the vehicle is stopped. 請求項１又は２に記載の車両の制御装置において、
前記車両の停止は、運転者によるブレーキ操作によるものであることを特徴とする車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 1 or 2,
The vehicle control device is characterized in that the stop of the vehicle is caused by a brake operation by a driver. 請求項１乃至３のいずれか１つに記載の車両の制御装置において、
前記車両の前輪又は後輪の少なくとも一方は、内燃機関の駆動力で駆動することを特徴とする車両の制御装置。 The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3,
At least one of a front wheel or a rear wheel of the vehicle is driven by a driving force of an internal combustion engine.
JP2012028485A 2012-02-13 2012-02-13 Vehicle control device Active JP5673579B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012028485A JP5673579B2 (en) 2012-02-13 2012-02-13 Vehicle control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012028485A JP5673579B2 (en) 2012-02-13 2012-02-13 Vehicle control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013165609A true JP2013165609A (en) 2013-08-22
JP5673579B2 JP5673579B2 (en) 2015-02-18

Family

ID=49176638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2012028485A Active JP5673579B2 (en) 2012-02-13 2012-02-13 Vehicle control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5673579B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2016092602A1 (en) * 2014-12-08 2017-09-21 日産自動車株式会社 Hybrid vehicle control apparatus and hybrid vehicle control method

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022001489B3 (en) * 2022-04-28 2023-09-28 Mercedes-Benz Group AG Method for operating an electric drive system for a motor vehicle

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005002866A (en) * 2003-06-11 2005-01-06 Nissan Motor Co Ltd Idle-stop control device of vehicle
JP2005185065A (en) * 2003-12-22 2005-07-07 Nissan Motor Co Ltd Driving force controller of vehicle
JP2006096242A (en) * 2004-09-30 2006-04-13 Toyota Motor Corp Vehicle control device
JP2006129584A (en) * 2004-10-27 2006-05-18 Toyota Motor Corp Traction controller
JP2007202222A (en) * 2006-01-23 2007-08-09 Toyota Motor Corp Controller of vehicle motor
JP2010057224A (en) * 2008-08-26 2010-03-11 Honda Motor Co Ltd Electricity accumulation capacity controller
JP2011166937A (en) * 2010-02-09 2011-08-25 Toyota Motor Corp Electric vehicle

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005002866A (en) * 2003-06-11 2005-01-06 Nissan Motor Co Ltd Idle-stop control device of vehicle
JP2005185065A (en) * 2003-12-22 2005-07-07 Nissan Motor Co Ltd Driving force controller of vehicle
JP2006096242A (en) * 2004-09-30 2006-04-13 Toyota Motor Corp Vehicle control device
JP2006129584A (en) * 2004-10-27 2006-05-18 Toyota Motor Corp Traction controller
JP2007202222A (en) * 2006-01-23 2007-08-09 Toyota Motor Corp Controller of vehicle motor
JP2010057224A (en) * 2008-08-26 2010-03-11 Honda Motor Co Ltd Electricity accumulation capacity controller
JP2011166937A (en) * 2010-02-09 2011-08-25 Toyota Motor Corp Electric vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2016092602A1 (en) * 2014-12-08 2017-09-21 日産自動車株式会社 Hybrid vehicle control apparatus and hybrid vehicle control method
US10160446B2 (en) 2014-12-08 2018-12-25 Nissan Motor Co., Ltd. Device and method for controlling motor output of a hybrid vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP5673579B2 (en) 2015-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5660309B2 (en) Vehicle drive motor control device
JP6112309B2 (en) Vehicle behavior control device
JP5965459B2 (en) Hybrid vehicle driving method and hybrid vehicle powertrain
CN107264285B (en) Driving motor detection method and device
JP6241592B2 (en) Vehicle driving force distribution control device
KR101294163B1 (en) Control method for preventing a backward moving of hybrid electric vehicles in slope
CN101985300A (en) Torque control method capable of preventing driving wheels from slipping
JP2012153294A (en) Vehicular brake light control device
US20160250929A1 (en) Vehicle traction control apparatus
JP6241139B2 (en) Emergency brake indicator control device
JP2011166996A (en) Apparatus and method for control of motor-driven vehicle
JP5673579B2 (en) Vehicle control device
EP3013656B1 (en) Method and system for control of auxiliary brakes
US20180298866A1 (en) Information providing method for vehicle and information providing device for vehicle
JPH10257603A (en) Electric vehicle
JP2006240402A (en) Driving force distribution control device for vehicle
JP4305409B2 (en) Vehicle drive control device
JP2013193596A (en) Vehicle control device
JP2013035430A (en) Motorcycle
CN110920800B (en) Override system
CN116279940B (en) All-terrain vehicle and control method thereof
JP2017046426A (en) Control apparatus for electric vehicle
JP7322559B2 (en) Evacuation assist device
JP6306966B2 (en) Electric vehicle drive device
JP2015006835A (en) Vehicular drive force distribution control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20140226

TRDD Decision of grant or rejection written
A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20141126

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20141202

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20141215

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5673579

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151