JP2013159251A - Vehicle and control method for vehicle - Google Patents

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貴志 浅見
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle and control method for the vehicle capable of calling user's attention to a vehicle condition, and an action after recovery.SOLUTION: When a vehicle returns from an evacuation traveling to a normal traveling state, an ECU 170 displays the return to the normal state on a display surface portion 211 of a meter device 210. In this case, when a detected abnormality of a part is temporary and no abnormality is not detected after a shift to the evacuation traveling state, the ECU 170 determines the normal return to a normal traveling state from the evacuation traveling state, and notifies a user of the return to the normal traveling state, through the display surface portion 211, and further performing display to notify of whether inspection is required, through the same display surface portion 211.

Description

本発明は、フェールセーフ走行制御で、復帰後の行動の注意喚起を行なう車両および車両の制御方法に関する。   The present invention relates to a vehicle that performs alerting of behavior after return in fail-safe travel control and a method for controlling the vehicle.

従来、内燃機関などのエンジンおよびモータを駆動源として搭載したハイブリッド車が知られている。ハイブリッド車には、モータに供給する電力を蓄えるバッテリなどの蓄電装置が搭載されている。バッテリには、エンジンによって駆動される発電機が発電した電力および車両の減速時にモータを用いて回生された電力などが充電される。ハイブリッド車の一種であるプラグインハイブリッド車は、ハイブリッド車の外部から供給された電力によりバッテリを充電することも可能である。   Conventionally, a hybrid vehicle equipped with an engine such as an internal combustion engine and a motor as a drive source is known. A hybrid vehicle is equipped with a power storage device such as a battery that stores electric power supplied to the motor. The battery is charged with electric power generated by a generator driven by an engine, electric power regenerated using a motor when the vehicle is decelerated, and the like. A plug-in hybrid vehicle, which is a type of hybrid vehicle, can also charge a battery with electric power supplied from the outside of the hybrid vehicle.

このようなハイブリッド車は、エンジンおよびモータのいずれか一方もしくは両方を、車両の運転状態などに応じて駆動源として用いて走行可能である。したがって、エンジンが停止し、モータのみを駆動源として用いて走行するモータ走行モード（以下、ＥＶ走行と記す）が可能である。   Such a hybrid vehicle can travel using either one or both of the engine and the motor as a drive source according to the driving state of the vehicle. Therefore, a motor travel mode (hereinafter referred to as EV travel) in which the engine is stopped and travel is performed using only the motor as a drive source is possible.

特開２０１１−０６３０６３号公報（特許文献１）には、動力伝達機構の回転要素が、ロック状態等、故障等の異常である場合には、故障ランプを点灯すること等により、ユーザに異常を報知する報知手段が開示されている。   In JP 2011-063063 A (Patent Document 1), when the rotating element of the power transmission mechanism is abnormal such as a failure such as a locked state, an abnormality is given to the user by lighting a failure lamp or the like. An informing means for informing is disclosed.

そして、モータジェネレータの回転駆動力を用いたフェールセーフ制御による退避走行が行なわれ、異常が解消されると、フェールセーフ制御から正常状態に復帰する際に、故障ランプが消灯されて通常の走行制御に復帰する。   When the evacuation travel is performed by fail-safe control using the rotational driving force of the motor generator and the abnormality is resolved, the normal lamp is turned off and the fault lamp is turned off when the normal state is restored from the fail-safe control. Return to.

特開２０１１−０６３０６３号公報JP 2011-063063 A 特開平０６−２８６５３５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 06-286535 特開昭６１−０５７４４２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 61-057442 特開２００９−２５９１４６号公報JP 2009-259146 A

しかしながら、従来の車両では、故障を示す一時的な故障ランプの点灯が行なわれても、車両状態が正常状態に復帰すると、故障ランプが消灯してしまう。   However, in the conventional vehicle, even if the temporary failure lamp indicating the failure is turned on, the failure lamp is turned off when the vehicle state returns to the normal state.

故障ランプの消灯後は、故障状態から正常に復帰したのか、通常走行可能なのか、あるいは、故障ランプが消灯しても、点検が必要であるのか車両の状態が不明である。   After the failure lamp is extinguished, it is unclear whether the vehicle has returned to normal from the fault condition, can normally travel, or whether the inspection is necessary even if the malfunction lamp is extinguished.

したがって、ユーザはどのような行動をとればよいのか分からないといった問題があった。   Therefore, there is a problem that the user does not know what action to take.

この発明の目的は、ユーザに対して、車両の状態や、復帰後の行動の注意喚起を行なうことができる車両および車両の制御方法を提供することである。   An object of the present invention is to provide a vehicle and a vehicle control method capable of alerting a user of a state of the vehicle and an action after returning.

本発明による車両は、部品の異常を検知して、通常走行状態から退避走行状態へ移行させる制御部と、制御部の指令に基づいて、通常走行状態または退避走行状態となったことを報知する報知部とを備えている。   The vehicle according to the present invention detects an abnormality of a part, and notifies a control unit that shifts from a normal traveling state to a retracted traveling state and a normal traveling state or a retracted traveling state based on a command from the control unit. And a notification unit.

制御部は、検知された部品の異常が一時的なものであり、かつ、退避走行状態へ移行してから部品に異常が検出されない場合には、退避走行状態から通常走行状態へ正常復帰させて報知部に通常走行状態に復帰したことを報知させると共に、点検が必要であるか否かを報知させる。   When the detected abnormality of the part is temporary and no abnormality is detected in the part after the transition to the retracted traveling state, the control unit normally returns from the retracted traveling state to the normal traveling state. The notifying unit is informed that the vehicle has returned to the normal running state, and is informed whether inspection is necessary.

さらに好ましくは、制御部は、車両が正常復帰した後に、点検を必要とすると判定した場合は、点検が終了するまで報知部による報知を継続させる。   More preferably, when the control unit determines that the inspection is necessary after the vehicle returns to normal, the control unit continues the notification by the notification unit until the inspection is completed.

さらに好ましくは、制御部は、正常復帰した後に、点検を必要としていないと判定した場合は、報知部による報知を所定時間継続した後、停止させる。   More preferably, when the control unit determines that the inspection is not required after returning to the normal state, the control unit continues the notification by the notification unit for a predetermined time and then stops.

この発明の他の局面では、車両の制御方法であって、車両状態に異常を検知した場合に、通常走行状態から退避走行状態に移行しているか否かを判定する異常判定ステップと、一旦退避走行状態に移行したと判定した後に、車両状態の異常が正常復帰したか否かを判定する正常復帰判定ステップと、車両状態の異常が解消された場合には、退避走行から通常走行へ正常復帰させるステップと、車両状態が通常走行可能な状態に復帰したことを報知するステップと、車両状態に応じて点検が必要であるか否かを報知するステップとを備える。   According to another aspect of the present invention, there is provided an abnormality determination step for determining whether or not the vehicle control method is shifted from the normal traveling state to the retracted traveling state when an abnormality is detected in the vehicle state, and temporarily retracted A normal return determination step for determining whether or not the vehicle state abnormality has returned to normal after it has been determined that the vehicle has shifted to the driving state, and when the vehicle state abnormality has been resolved, normal return from evacuation to normal driving And a step of notifying that the vehicle state has returned to a state in which the vehicle can normally travel, and a step of notifying whether or not an inspection is necessary according to the vehicle state.

本発明によれば、部品の異常が解消した場合には、報知部によって通常走行状態に復帰したことの報知が行なわれると共に、点検が必要であるか否かが報知される。   According to the present invention, when the abnormality of a part is resolved, the notification unit notifies that the vehicle has returned to the normal running state, and also notifies whether inspection is necessary.

ユーザは、異常が一時的であり、退避走行状態となった後に、通常走行状態へ正常復帰したことを認識できる。   The user can recognize that the abnormality is temporary and has returned to the normal running state after the evacuating running state.

また、ユーザは、車両を通常走行させながら点検が必要であるか否か等、復帰後にどのような行動をとったらよいのかを、報知部による報知によって認識でき、不必要な車両停車等を未然に防止できる。   In addition, the user can recognize what action should be taken after returning, such as whether inspection is necessary while the vehicle is running normally, by notifying the notification unit, and unnecessary vehicle stops, etc. Can be prevented.

実施の形態における車両全体の構成を示す模式的な構成図である。It is a typical lineblock diagram showing the composition of the whole vehicle in an embodiment. この発明の実施の形態における車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the control method of the vehicle in embodiment of this invention. 図２のフローチャート中の処理で、退避走行モードから通常走行モードへ復帰する際の処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the process at the time of resetting from the evacuation drive mode to the normal drive mode in the process in the flowchart of FIG. 通常走行モードで、メータ装置のセンタメータディスプレイに設けられた表示面部に、走行中の燃料消費状態を示す燃費表示計、バッテリ残量計等が表示されている様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a mode that the fuel consumption indicator which shows the fuel consumption state during driving | running | working, the battery fuel gauge, etc. are displayed on the display surface part provided in the center meter display of the meter apparatus in normal driving | running | working mode. . 正常復帰と行動の注意喚起とを示す文字データが、出力されている様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a mode that the character data which show a normal return and action alerting are output. 正常復帰を示す文字データが、出力されている様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a mode that the character data which show a normal return are output.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are denoted by the same reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.

図１は、実施の形態におけるハイブリッド車両１０全体の構成を示す模式的な構成図である。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing the overall configuration of the hybrid vehicle 10 according to the embodiment.

ハイブリッド車両１０には、エンジン１００と、第１モータジェネレータ１１０と、第２モータジェネレータ１２０と、動力分割機構１３０と、減速機１４０と、蓄電装置１５０とが搭載される。   In hybrid vehicle 10, engine 100, first motor generator 110, second motor generator 120, power split mechanism 130, speed reducer 140, and power storage device 150 are mounted.

エンジン１００、第１モータジェネレータ１１０、第２モータジェネレータ１２０、蓄電装置１５０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１７０により制御される。ＥＣＵ１７０は複数のＥＣＵに分割するようにしてもよい。   Engine 100, first motor generator 110, second motor generator 120, and power storage device 150 are controlled by an ECU (Electronic Control Unit) 170. ECU 170 may be divided into a plurality of ECUs.

ハイブリッド車両１０は、エンジン１００および第２モータジェネレータ１２０のうちの少なくともいずれか一方からの駆動力により走行する。すなわち、エンジン１００および第２モータジェネレータ１２０のうちのいずれか一方もしくは両方が、運転状態に応じて駆動源として自動的に選択される。   Hybrid vehicle 10 travels by driving force from at least one of engine 100 and second motor generator 120. That is, either one or both of engine 100 and second motor generator 120 is automatically selected as a drive source according to the operating state.

たとえばアクセル開度が小さい場合および車速が低い場合などには、第２モータジェネレータ１２０のみを駆動源としてハイブリッド車両１０が走行する。この場合、エンジン１００が停止される。   For example, when the accelerator opening is small and the vehicle speed is low, the hybrid vehicle 10 travels using only the second motor generator 120 as a drive source. In this case, engine 100 is stopped.

また、アクセル開度が大きい場合、車速が高い場合、蓄電装置１５０の残存容量（ＳＯＣ：State Of Charge）が小さい場合などには、エンジン１００が駆動される。この場合、エンジン１００のみ、もしくはエンジン１００および第２モータジェネレータ１２０の両方を駆動源として、ハイブリッド車両１０が走行する。   Further, engine 100 is driven when the accelerator opening is large, when the vehicle speed is high, or when the remaining capacity (SOC: State Of Charge) of power storage device 150 is small. In this case, hybrid vehicle 10 travels using only engine 100 or both engine 100 and second motor generator 120 as drive sources.

さらに、ハイブリッド車両１０は、ＨＶ走行モードとＥＶ走行モードとが、ＥＣＵ１７０により自動で切替えられて走行する。なお、ハイブリッド車両１０は、ＨＶ走行モードとＥＶ走行モードとをユーザの手動により切替えるようにしてもよい。   Further, the hybrid vehicle 10 travels while the HV travel mode and the EV travel mode are automatically switched by the ECU 170. Note that the hybrid vehicle 10 may be manually switched between the HV traveling mode and the EV traveling mode.

ＨＶ走行モードでは、蓄電装置１５０に蓄えられた電力が、電力計１５１で検出されながら所定の目標値に維持されつつ、ハイブリッド車両１０を走行させる。   In the HV traveling mode, the hybrid vehicle 10 is caused to travel while the electric power stored in the power storage device 150 is maintained at a predetermined target value while being detected by the wattmeter 151.

ＥＶ走行モードでは、走行用として蓄電装置１５０に蓄えられた電力量を維持せず、主に第２モータジェネレータ１２０の駆動力のみでハイブリッド車両１０が走行する。ただし、ＥＶ走行モードでは、アクセル開度が高い場合および車速が高い場合などには、駆動力を補うためにエンジン１００が駆動されることもある。   In the EV travel mode, the hybrid vehicle 10 travels mainly using only the driving force of the second motor generator 120 without maintaining the amount of power stored in the power storage device 150 for travel. However, in the EV traveling mode, the engine 100 may be driven to supplement the driving force when the accelerator opening is high and the vehicle speed is high.

ＨＶ走行モードは、ＨＶモードと記載される場合もある。同様に、ＥＶ走行モードは、ＥＶモードと記載される場合もある。   The HV traveling mode may be described as the HV mode. Similarly, the EV travel mode may be described as an EV mode.

エンジン１００は、内燃機関である。エンジン１００には、燃料を供給する燃料パイプ１０７を介して、燃料タンク１８０が接続されている。この燃料タンク１８０内の燃料は、フューエルポンプＰによって吐出されて、燃料パイプ１０７内を通過しエンジン１００に供給される。フューエルポンプＰは、ＥＣＵ１７０からの駆動信号ｆｓに応じて駆動される。   The engine 100 is an internal combustion engine. A fuel tank 180 is connected to the engine 100 via a fuel pipe 107 that supplies fuel. The fuel in the fuel tank 180 is discharged by the fuel pump P, passes through the fuel pipe 107, and is supplied to the engine 100. The fuel pump P is driven according to a drive signal fs from the ECU 170.

ＥＣＵ１７０には、メモリ部１７１が設けられている。このメモリ部１７１には、変数Ｆ１，Ｆ２を、それぞれ”０”または”１”として状態値（Ｆ１，Ｆ２）を設定する記憶空間部が含まれる。ここで（Ｆ１，Ｆ２）は記憶空間部の状態値を示している。記憶空間部の状態値（Ｆ１，Ｆ２）として設定される変数Ｆ１は、走行モードの状態値を示し、Ｆ１＝０は通常走行モードを、Ｆ１＝１は退避走行モードをそれぞれ示す。   The ECU 170 is provided with a memory unit 171. The memory unit 171 includes a storage space unit for setting the state values (F1, F2) by setting the variables F1, F2 to “0” or “1”, respectively. Here, (F1, F2) indicates the state value of the storage space. The variable F1 set as the state value (F1, F2) of the storage space portion indicates the state value of the travel mode, F1 = 0 indicates the normal travel mode, and F1 = 1 indicates the retreat travel mode.

走行開始後のデフォルト値は、通常走行モードを示す変数Ｆ１＝０が設定されている。 また、記憶空間部の状態値（Ｆ１，Ｆ２）に設定される変数Ｆ２は、車両情報のうち、故障を含む部品の異常状態を示す。検出された異常の種別や状況に応じて、変数Ｆ２が設定される。デフォルト値として、部品が正常に機能している状態を示す変数Ｆ２＝０が設定されている。なお、変数Ｆ２＝１は、部品の故障を含み部品の動作に異常があり、ディーラにて点検が必要であると判定される異常状態が発生していることを示している。   As a default value after the start of traveling, a variable F1 = 0 indicating the normal traveling mode is set. Moreover, the variable F2 set to the state value (F1, F2) of a memory space part shows the abnormal state of the components containing a failure among vehicle information. A variable F2 is set according to the type and situation of the detected abnormality. As a default value, a variable F2 = 0 indicating a state in which the component is functioning normally is set. Note that the variable F2 = 1 indicates that there is an abnormality in the operation of the part including the failure of the part, and an abnormal state has occurred in which it is determined that the dealer needs to check.

このため、通常走行モードで、故障等の異常が無い場合は、ＥＣＵ１７０の指令に基づいて記憶空間部の状態値（０，０）に応じた出力表示信号Ｖ（０，０）が、メータ装置２１０に出力される。   For this reason, when there is no abnormality such as a failure in the normal running mode, the output display signal V (0, 0) corresponding to the state value (0, 0) of the storage space portion based on the command of the ECU 170 is It is output to 210.

メモリ部１７１の記憶空間部では、故障状態である退避走行モードとなり、一旦変数Ｆ１＝１が設定されると、正常復帰されても故障した部品の点検および修理が必要な場合等では、変数Ｆ１＝１が維持される。このため、メータ装置２１０に対して、出力表示信号Ｖ（１，０）または、Ｖ（１，１）がＥＣＵ１７０の指令に基づいて出力される。   In the storage space portion of the memory unit 171, the evacuation traveling mode which is a failure state is set, and once the variable F 1 = 1 is set, the variable F 1 is used in the case where inspection and repair of the failed part is required even if the normal recovery is performed. = 1 is maintained. Therefore, an output display signal V (1, 0) or V (1, 1) is output to the meter device 210 based on a command from the ECU 170.

そして、ディーラ等による点検および修理で故障が解消されて、走行モードが正常な通常走行モードで走行可能な状態に、ハイブリッド車両１０が正常復帰した場合、変数Ｆ１＝０である状態値（０，１）に記憶空間部の設定が戻される。ＥＣＵ１７０の指令に基づいてメータ装置２１０には、出力表示信号Ｖ（０，１）が出力される。あるいは、点検および修理時点から以後異常が検出されない場合には、ＥＣＵ１７０の指令に基づいて出力表示信号Ｖ（０，０）が出力される。   When the hybrid vehicle 10 returns to a normal state after the failure is eliminated by inspection and repair by a dealer or the like and the vehicle can be driven in the normal driving mode in which the driving mode is normal, the state value (0, The setting of the storage space part is returned to 1). An output display signal V (0, 1) is output to the meter device 210 based on a command from the ECU 170. Alternatively, when no abnormality is detected after the inspection and repair, an output display signal V (0, 0) is output based on a command from ECU 170.

また、ＥＣＵ１７０からは、ユーザ出力要求Ｐｕｓに基づいて演算されるエンジン出力要求Ｐｅが出力される。エンジン１００にエンジン出力要求Ｐｅが入力されると、エンジン１００は、エンジン出力要求Ｐｅに応じて走行駆動力を出力する。エンジン１００の走行駆動力は、クランク軸から回転駆動軸を介して連結された動力分割機構１３０に伝達されて、ハイブリッド車両１０のＨＶ走行状態での走行駆動力の一部として用いられる。   Further, the ECU 170 outputs an engine output request Pe calculated based on the user output request Pus. When the engine output request Pe is input to the engine 100, the engine 100 outputs a traveling driving force in accordance with the engine output request Pe. The travel driving force of engine 100 is transmitted from the crankshaft to a power split mechanism 130 connected via a rotational drive shaft, and used as part of the travel driving force of hybrid vehicle 10 in the HV traveling state.

エンジン１００に導入された空気と、燃料タンク１８０から送られてくる燃料との混合気は、エンジン１００の筒内の燃焼室で燃焼されて、出力軸であるクランクシャフトの回転駆動力となる。   The air-fuel mixture of the air introduced into the engine 100 and the fuel sent from the fuel tank 180 is burned in the combustion chamber in the cylinder of the engine 100 and becomes the rotational driving force of the crankshaft that is the output shaft.

また、ＥＣＵ１７０によって、ユーザ出力要求Ｐｕｓに基づいてエンジン出力要求Ｐｅと共に、モータ駆動信号ｆｍ１，ｆｍ２が演算される。ＥＣＵ１７０からは、このモータ駆動信号ｆｍ１，ｆｍ２が第１モータジェネレータ１１０、第２モータジェネレータ１２０に出力される。   Further, the ECU 170 calculates the motor drive signals fm1 and fm2 along with the engine output request Pe based on the user output request Pus. The ECU 170 outputs the motor drive signals fm 1 and fm 2 to the first motor generator 110 and the second motor generator 120.

このモータ駆動信号ｆｍ１，ｆｍ２に基づいて、第１モータジェネレータ１１０、第２モータジェネレータ１２０の回転駆動力が調整される。第１モータジェネレータ１１０、第２モータジェネレータ１２０の回転駆動力は、主にモータ走行を行なう際、およびＨＶ走行を行なう際に間欠または連続走行駆動力として用いられる。   Based on the motor drive signals fm1 and fm2, the rotational driving forces of the first motor generator 110 and the second motor generator 120 are adjusted. The rotational driving force of the first motor generator 110 and the second motor generator 120 is mainly used as an intermittent or continuous traveling driving force when performing motor traveling and HV traveling.

エンジン１００、第１モータジェネレータ１１０および第２モータジェネレータ１２０は、動力分割機構１３０を介して接続されている。エンジン１００が発生する回転駆動力は、動力分割機構１３０により、２経路に分割される。一方は減速機１４０を介して車軸に支持された前輪１６０を駆動する経路である。もう一方は、第１モータジェネレータ１１０に伝達されて回転駆動により発電を行なう経路である。   Engine 100, first motor generator 110, and second motor generator 120 are connected via power split mechanism 130. The rotational driving force generated by engine 100 is divided into two paths by power split mechanism 130. One is a path for driving the front wheel 160 supported by the axle via the speed reducer 140. The other is a path that is transmitted to the first motor generator 110 to generate power by rotational driving.

動力分割機構１３０で分割されたエンジン１００の回転駆動力は、第１モータジェネレータ１１０を回転駆動させて発電を行なわせる。このとき、ハイブリッド車両１０が停車中である場合には、第２モータジェネレータ１２０の反トルクにより、車軸は回転しない。   The rotational driving force of the engine 100 divided by the power split mechanism 130 causes the first motor generator 110 to be rotationally driven to generate electric power. At this time, when the hybrid vehicle 10 is stopped, the axle does not rotate due to the counter torque of the second motor generator 120.

また、第１モータジェネレータ１１０の回転駆動力は、エンジン１００を起動させる際に、クランキングを行なう回転駆動力としても用いられる。   The rotational driving force of first motor generator 110 is also used as a rotational driving force for cranking when engine 100 is started.

第１モータジェネレータ１１０は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを備える、三相交流回転電機である。第１モータジェネレータ１１０により発電された電力は、ハイブリッド車両１０の走行状態や、蓄電装置１５０の残存容量ＳＯＣの状態に応じて使い分けられる。   First motor generator 110 is a three-phase AC rotating electric machine including a U-phase coil, a V-phase coil, and a W-phase coil. The electric power generated by first motor generator 110 is selectively used according to the traveling state of hybrid vehicle 10 and the state of remaining capacity SOC of power storage device 150.

たとえば、通常走行時では、第１モータジェネレータ１１０により発電された電力は、そのまま第２モータジェネレータ１２０を駆動させる電力となる。一方、蓄電装置１５０の残存容量ＳＯＣが予め定められた値よりも低い場合、第１モータジェネレータ１１０により発電された電力は、後述するインバータにより交流から直流に変換され、その後、コンバータなどにより電圧変換され、蓄電装置１５０に蓄えられる。   For example, during normal traveling, the electric power generated by first motor generator 110 becomes electric power for driving second motor generator 120 as it is. On the other hand, when the remaining capacity SOC of power storage device 150 is lower than a predetermined value, the electric power generated by first motor generator 110 is converted from AC to DC by an inverter described later, and then converted by a converter or the like. And stored in the power storage device 150.

第２モータジェネレータ１２０は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルを備える、三相交流回転電機である。第２モータジェネレータ１２０は、蓄電装置１５０に蓄えられた電力および第１モータジェネレータ１１０により発電された電力のうちの少なくともいずれかの電力により回転駆動力を発生させる。第２モータジェネレータ１２０の回転駆動力は、減速機１４０を介して前輪１６０に伝えられる。これにより、第２モータジェネレータ１２０はエンジン１００と共に、または、第２モータジェネレータ１２０が単独で発生させる回転駆動力によりハイブリッド車両１０を走行させることができる。すなわち、ハイブリッド車両１０は、蓄電装置１５０に蓄えられた電力を用いて走行可能である。なお、前輪１６０の代わりにもしくは加えて後輪を駆動するようにしてもよい。   Second motor generator 120 is a three-phase AC rotating electric machine including a U-phase coil, a V-phase coil, and a W-phase coil. Second motor generator 120 generates a rotational driving force by at least one of the electric power stored in power storage device 150 and the electric power generated by first motor generator 110. The rotational driving force of the second motor generator 120 is transmitted to the front wheels 160 via the speed reducer 140. Thus, the second motor generator 120 can run the hybrid vehicle 10 together with the engine 100 or by the rotational driving force generated by the second motor generator 120 alone. That is, the hybrid vehicle 10 can travel using the electric power stored in the power storage device 150. The rear wheels may be driven instead of or in addition to the front wheels 160.

動力分割機構１３０は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車から構成される。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。キャリアは、自転可能であるようにピニオンギヤを支持する。サンギヤは第１モータジェネレータ１１０の回転軸に連結される。キャリアはエンジン１００のクランクシャフトに連結される。リングギヤは第２モータジェネレータ１２０の回転軸および減速機１４０に連結される。   Power split device 130 includes a planetary gear including a sun gear, a pinion gear, a carrier, and a ring gear. The pinion gear engages with the sun gear and the ring gear. The carrier supports the pinion gear so that it can rotate. The sun gear is connected to the rotation shaft of first motor generator 110. The carrier is connected to the crankshaft of engine 100. The ring gear is connected to the rotation shaft of second motor generator 120 and speed reducer 140.

蓄電装置１５０は、複数のバッテリセルを一体化したバッテリモジュールを、さらに複数直列に接続して構成された組電池である。蓄電装置１５０の電圧は、たとえば２００Ｖ程度である。蓄電装置１５０には、電気システムとしての駆動制御回路を介在させて、第１モータジェネレータ１１０および第２モータジェネレータ１２０が接続されている。   The power storage device 150 is an assembled battery configured by connecting a plurality of battery modules in which a plurality of battery cells are integrated in series. The voltage of power storage device 150 is, for example, about 200V. First power generator 110 and second motor generator 120 are connected to power storage device 150 with a drive control circuit as an electrical system interposed.

この駆動制御回路は、図示省略のインバータ回路などを備え、第１モータジェネレータ１１０および第２モータジェネレータ１２０への出力が、ＥＣＵ１７０からのモータ駆動信号ｆｍ１，ｆｍ２によって調整されている。   The drive control circuit includes an inverter circuit (not shown) and the like, and outputs to the first motor generator 110 and the second motor generator 120 are adjusted by motor drive signals fm1 and fm2 from the ECU 170.

そして、故障部位が、フューエルポンプＰ等の燃料供給系の部品、エンジン１００系の部品または発電機系の部品である場合は、退避走行モードとしてモータ走行モードが選択される。モータ走行モードでは、エンジン１００が停止された状態で、第１モータジェネレータ１１０，第２モータジェネレータ１２０によってハイブリッド車両１０が走行する。   When the failure part is a fuel supply system component such as the fuel pump P, an engine 100 system component or a generator system component, the motor travel mode is selected as the evacuation travel mode. In the motor travel mode, the hybrid vehicle 10 travels by the first motor generator 110 and the second motor generator 120 with the engine 100 stopped.

また、故障部位が、第２モータジェネレータ１２０等のモータ系の部品である場合は、退避走行モードとしてエンジン直行モードが選択される。エンジン直行モードでは、第２モータジェネレータ１２０が故障等によって停止された状態で、主にエンジン１００の回転駆動力によってハイブリッド車両１０が走行する。   When the failure part is a motor system component such as the second motor generator 120, the engine direct mode is selected as the evacuation travel mode. In the engine direct mode, the hybrid vehicle 10 travels mainly by the rotational driving force of the engine 100 with the second motor generator 120 stopped due to a failure or the like.

さらに、故障部位が、蓄電装置１５０系の部品である場合は、退避走行モードとしてバッテリレス走行モードが選択される。バッテリレス走行モードでは、蓄電装置１５０が電気システムから遮断された状態で、エンジン１００の回転駆動力と、第１モータジェネレータ１１０の起電力で直接、第２モータジェネレータ１２０を回転駆動させる駆動力とが用いられて、ハイブリッド車両１０を走行させる。   Further, when the failed part is a component of the power storage device 150 system, the batteryless travel mode is selected as the retreat travel mode. In the battery-less travel mode, with the power storage device 150 disconnected from the electrical system, the rotational driving force of the engine 100 and the driving force that directly rotates the second motor generator 120 by the electromotive force of the first motor generator 110 Is used to drive the hybrid vehicle 10.

以下、退避走行モードとしてのモータ走行、エンジン直行モード、バッテリレス走行モードについては、退避走行モードあるいは退避走行状態とも記す。   Hereinafter, the motor travel, the engine direct mode, and the batteryless travel mode as the retreat travel mode are also referred to as a retreat travel mode or a retreat travel state.

ＥＣＵ１７０は、メータクラスタ２００内に位置する報知部の一部としてのメータ装置２１０と接続されている。このメータ装置２１０には、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて送られてきた車両の情報を含むデータが、出力表示信号Ｖ（Ｆ１，Ｆ２）として入力する。また、このメータ装置２１０には、車室内のユーザから、視認可能となる位置に表示面部２１１が設けられている。   ECU 170 is connected to meter device 210 as a part of a notification unit located in meter cluster 200. Data including vehicle information sent based on a command from the ECU 170 is input to the meter device 210 as an output display signal V (F1, F2). In addition, the meter device 210 is provided with a display surface portion 211 at a position where it can be visually recognized by a user in the passenger compartment.

この表示面部２１１は、平板状の形状であり、電気信号である出力表示信号Ｖ（Ｆ１，Ｆ２）の入力により、所望の文字、図形を表示可能な液晶パネル表示装置を有して構成されている。   The display surface portion 211 has a flat plate shape and is configured to include a liquid crystal panel display device that can display desired characters and figures by inputting an output display signal V (F1, F2) that is an electrical signal. Yes.

ＥＣＵ１７０は、報知情報を含む各種車両情報をこのメータ装置２１０に出力表示信号Ｖ（Ｆ１，Ｆ２）として出力する。出力表示信号Ｖ（Ｆ１，Ｆ２）の車両情報のデータは、メータ装置２１０に入力すると、ユーザに視認可能な文字情報に変換されて、報知部としての表示面部２１１に表示される。   The ECU 170 outputs various vehicle information including notification information to the meter device 210 as output display signals V (F1, F2). When the vehicle information data of the output display signal V (F1, F2) is input to the meter device 210, it is converted into character information that can be visually recognized by the user, and is displayed on the display surface 211 as a notification unit.

この実施の形態の表示面部２１１には、センタメータディスプレイ２１２、スピードメータ２１３、燃料残量計２１４などの車両状態表示部が並設されている。   On the display surface portion 211 of this embodiment, vehicle state display portions such as a center meter display 212, a speedometer 213, and a fuel remaining amount gauge 214 are arranged in parallel.

例えば、ＥＣＵ１７０では、この残存燃料検出信号ｆｅに基づいて、この燃料残量計２１４に出力表示信号Ｖを送信して、所望の目盛を指示させることにより、ユーザに燃料タンク１８０内の燃料の残量を知らせることができる。   For example, the ECU 170 transmits an output display signal V to the fuel fuel gauge 214 based on the residual fuel detection signal fe to instruct a desired scale, thereby allowing the user to store the fuel remaining in the fuel tank 180. You can inform the amount.

ＥＣＵ１７０は、報知情報として出力表示信号Ｖ（Ｆ１，Ｆ２）をセンタメータディスプレイ２１２に出力する。   ECU 170 outputs an output display signal V (F1, F2) to center meter display 212 as notification information.

センタメータディスプレイ２１２は、スピードメータ２１３の表示面部２１１から、これらの報知情報を出力する。ユーザは、文章として表示面部２１１に表示された報知情報を見て、退避走行モードから通常走行モードに移行した後、どのような行動が必要な状態であるのか、容易に認識でき対策を講じやすい。   The center meter display 212 outputs the notification information from the display surface portion 211 of the speedometer 213. The user looks at the notification information displayed on the display surface 211 as a sentence, and can easily recognize what kind of action is necessary after shifting from the evacuation travel mode to the normal travel mode, and easily take measures. .

図２は、この発明の実施の形態における車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。   FIG. 2 is a flowchart showing an example of a vehicle control method according to the embodiment of the present invention.

まず、ステップＳ１で、ハイブリッド車両１０の制御を開始すると、通常走行モードでは、ＥＣＵ１７０が、メモリ部の１７１の記憶空間部に、変数Ｆ１＝０，Ｆ２＝０のデフォルトの状態値（０，０）が設定される。ステップＳ２では、ＥＣＵ１７０によって部品の異常が検知される。   First, when the control of the hybrid vehicle 10 is started in step S1, in the normal travel mode, the ECU 170 stores the default state values (0, 0) of the variables F1 = 0 and F2 = 0 in the storage space portion 171 of the memory portion. ) Is set. In step S2, the ECU 170 detects a component abnormality.

部品の異常がある場合には、ＥＣＵ１７０が次のステップＳ３の処理を進め、部品の異常がない場合は、ステップＳ４に進んで、ＥＣＵ１７０による通常走行モードの処理が繰りかえされる。   If there is a component abnormality, the ECU 170 proceeds with the process of the next step S3. If there is no component abnormality, the process proceeds to step S4, and the process of the normal travel mode by the ECU 170 is repeated.

ステップＳ３では、部品の異常を示す検知情報に基づいて、ＥＣＵ１７０によって故障部位に対応した退避走行モードが設定される。例えば、故障部位が、フューエルポンプＰ等の燃料供給系の部品、エンジン１００系の部品または、第１モータジェネレータ１１０等の発電機系の部品である場合は、退避走行モードとしてモータ走行が選択される。また、故障部位が、第２モータジェネレータ１２０等のモータ系の部品である場合は、退避走行モードとしてエンジン直行モードが選択される。さらに、故障部位が、蓄電装置１５０系の部品である場合は、退避走行モードとしてバッテリレス走行モードが選択される。   In step S3, the retreat travel mode corresponding to the failed part is set by the ECU 170 based on the detection information indicating the abnormality of the part. For example, when the failure part is a fuel supply system component such as the fuel pump P, an engine 100 system component, or a generator system component such as the first motor generator 110, motor travel is selected as the retreat travel mode. The When the failure part is a motor system component such as the second motor generator 120, the engine direct mode is selected as the evacuation travel mode. Further, when the failed part is a component of the power storage device 150 system, the batteryless travel mode is selected as the retreat travel mode.

また、この実施の形態のハイブリッド車両１０では、通常走行モードから、故障状態である退避走行モードに移行すると、ＥＣＵ１７０に設けられたメモリ部１７１の記憶空間部に変数Ｆ１＝１が設定されて状態値（１，０）とする。ここでは、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて記憶空間部の状態値（１，０）に応じた出力表示信号Ｖ（１，０）が、出力される。   Further, in the hybrid vehicle 10 of this embodiment, when the normal travel mode is shifted to the evacuation travel mode, which is a failure state, the variable F1 = 1 is set in the storage space portion of the memory unit 171 provided in the ECU 170. The value is (1, 0). Here, an output display signal V (1, 0) corresponding to the state value (1, 0) of the storage space is output based on a command from the ECU 170.

変数Ｆ１＝１の設定で、ステップＳ３では、ＥＣＵ１７０による処理でメモリ部１７１の記憶空間部の状態値（１，０）に基づく指令で、通常走行モードから退避走行モードへ移行が行われると共に、図３に示す復帰表示ルーチンの処理が開始される。   With the setting of the variable F1 = 1, in step S3, a transition from the normal travel mode to the retreat travel mode is performed by a command based on the state value (1, 0) of the storage space portion of the memory unit 171 by the processing by the ECU 170. The return display routine shown in FIG. 3 is started.

図３は、図２のフローチャート中の処理で、退避走行モードから通常走行モードへ復帰する際の処理の一例を示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of processing when returning from the evacuation travel mode to the normal travel mode in the processing in the flowchart of FIG. 2.

ＥＣＵ１７０によって異常と判定された車両状態には、部品の故障により復帰できない場合の他に、外乱による部品の動作の異常等、異常動作の要因が解消されれば、通常走行モードに復帰して通常走行を行なっても支障を生じないものが含まれている。   The vehicle state determined to be abnormal by the ECU 170 cannot be recovered due to a component failure, but if the cause of the abnormal operation such as an abnormal operation of the component due to disturbance is resolved, the vehicle state returns to the normal travel mode. Those that do not cause any problems even when running.

まず、ステップＳ１１で、このＥＣＵ１７０による復帰表示ルーチンの処理がスタートすると、ステップＳ１２では、ＥＣＵ１７０によって、故障があるか否かが判定される。この場合、部品の故障が原因であるものと、外乱による部品の動作の異常が原因であるものとは、同じく故障により退避走行状態であるか否かによって、判定が行なわれる。   First, when the process of the return display routine by the ECU 170 is started in step S11, in step S12, the ECU 170 determines whether or not there is a failure. In this case, a determination is made as to whether the failure is caused by a component failure or the failure caused by a disturbance in the operation of the component due to disturbance.

ステップＳ１２で、部品の故障による退避走行状態（外乱による復帰可能な部品の異常動作を含む）であると判定される場合は、ＥＣＵ１７０は、ステップＳ１３に処理を進ませる。またステップＳ１２で、故障による退避走行状態でないと判定される場合には、ＥＣＵ１７０は、ステップＳ１５に進ませてスタートへ処理を戻す。   If it is determined in step S12 that the vehicle is in the evacuation traveling state due to a component failure (including an abnormal operation of the recoverable component due to disturbance), ECU 170 advances the process to step S13. If it is determined in step S12 that the vehicle is not in the evacuation traveling state due to a failure, the ECU 170 proceeds to step S15 and returns the process to the start.

ステップＳ１３では、故障部品が正常復帰したか否かが、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて判定される。   In step S13, it is determined based on a command from ECU 170 whether or not the failed part has returned to normal.

このステップＳ１３では、外乱による異常動作から、部品が正常動作を行なえるように復帰した場合を主なものとするが、その他、部品自体が故障していても、環境要因によって正常動作が維持できると判定される場合を、この故障部品の正常復帰の判定条件から除外するものではない。   In this step S13, the main operation is the case where the component has returned to normal operation due to an abnormal operation due to disturbance. However, even if the component itself has failed, normal operation can be maintained due to environmental factors. Is not excluded from the determination condition for normal return of the failed part.

故障部品が正常復帰した場合は、ステップＳ１４に処理が進み、ＥＣＵ１７０が故障による退避走行からの正常復帰処理を行なって、退避走行状態から通常走行状態へ復帰させると共に、ステップＳ１６に処理を進める。   When the failed part has returned to normal, the process proceeds to step S14, and the ECU 170 performs normal return processing from the evacuation traveling due to the failure to return from the evacuation traveling state to the normal traveling state, and the process proceeds to step S16.

故障状態である退避走行モードから通常走行モードへ復帰する際、メモリ部１７１の記憶空間部の状態値（Ｆ１，Ｆ２）では、変数Ｆ１＝１の設定が維持され、状態値（１，０）または、（１，１）の設定が継続される。   When returning from the failure traveling mode to the normal traveling mode, the state value (F1, F2) of the memory space portion of the memory unit 171 maintains the setting of the variable F1 = 1, and the state value (1,0). Alternatively, the setting of (1, 1) is continued.

また、ステップＳ１３で、故障部品が正常復帰していない場合には、ステップＳ１５に進み、スタートへ戻す処理がＥＣＵ１７０によって行なわれる。   In step S13, if the failed part has not returned to normal, the process proceeds to step S15, and the ECU 170 performs a process of returning to the start.

ステップＳ１６では、ＥＣＵ１７０が、ハイブリッド車両１０の異常についての判定処理を行なう。この判定処理は、異常の種類に応じて、ディーラにて点検が必要か否かを、各種センサ等からＥＣＵ１７０に送られてきた車両情報に基づいて判定する。判定の結果、ＥＣＵ１７０は、メモリ部１７１の記憶空間部の状態値（Ｆ１，Ｆ２）を（１，０）または（１，１）に設定する。   In step S <b> 16, ECU 170 performs a determination process for abnormality of hybrid vehicle 10. In this determination process, it is determined based on the vehicle information sent to ECU 170 from various sensors or the like whether or not an inspection is required by a dealer according to the type of abnormality. As a result of the determination, ECU 170 sets the state value (F1, F2) of the storage space portion of memory portion 171 to (1, 0) or (1, 1).

ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて、メモリ部１７１の記憶空間部が状態値（１，１）であり、ディーラにて点検が必要であると判定されると、ステップＳ１７に処理を進ませる。また、ＥＣＵ１７０は、記憶空間部が状態値（１，０）であると、ディーラにての点検が必要ないと判定して、ステップＳ２１に処理を進ませる。   If it is determined that the storage space portion of the memory portion 171 is the state value (1, 1) and inspection is required by the dealer based on the command from the ECU 170, the process proceeds to step S17. Further, if the storage space portion is the state value (1, 0), ECU 170 determines that inspection by a dealer is not necessary, and advances the process to step S21.

ステップＳ１７では、記憶空間部の状態値（１，１）に応じて、表示Ａを表示させるための出力表示信号Ｖ（１，１）が出力される。例えば、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて、メータ装置２１０のセンタメータディスプレイ２１２に、出力表示信号Ｖ（１，１）に対応した文字データ「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。ディーラにて点検を受けてください。」からなる文章の文字データが、出力される。   In step S17, an output display signal V (1, 1) for displaying the display A is output according to the state value (1, 1) of the storage space. For example, based on a command from the ECU 170, the center meter display 212 of the meter device 210 displays character data corresponding to the output display signal V (1,1) “Returned to normal state. The vehicle can run in the normal mode. Please receive the inspection at. ”The text data of the sentence consisting of“ is output.

この表示Ａの文章には、正常復帰したこと、車両状態が通常走行可能であることに加えてさらに、ディーラにて点検を受けるように行動を喚起する意味合いが含まれている。   The text of the display A includes not only that the vehicle has returned to the normal state and that the vehicle state can be normally driven, but also the meaning of invoking an action to be checked by a dealer.

また、ステップＳ２１では、記憶空間部の状態値（０，１）に応じて、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて、メータ装置２１０のセンタメータディスプレイ２１２に、文字データ「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。」からなる文章の表示Ｂを表示させるため、出力表示信号Ｖ（０，１）が出力される。   Further, in step S21, the character data “returned to the normal state is displayed on the center meter display 212 of the meter device 210 on the basis of a command from the ECU 170 according to the state value (0, 1) of the storage space portion. An output display signal V (0, 1) is output in order to display the display B of the sentence “It is possible to travel in the mode.”

この表示Ｂの文章には、部品の異常等で発生していた異常状態が、すでに解消しているので、点検は不要でありユーザの不必要な減速や路肩駐停車等をしないように注意喚起する意味合いが含まれている。   In the text of this display B, the abnormal state that has occurred due to the abnormality of the parts has already been resolved, so no inspection is necessary and the user is reminded not to perform unnecessary deceleration or parking on the shoulder. The meaning to be included.

図４は、通常走行モードで、メータ装置２１０のセンタメータディスプレイ２１２に設けられた表示面部２１１に、走行中の燃料消費状態を示す燃費表示計、バッテリ残量計等が表示されている様子を説明するための図である。   FIG. 4 shows a state where a fuel consumption indicator, a battery fuel gauge, and the like indicating the fuel consumption state during traveling are displayed on the display surface portion 211 provided on the center meter display 212 of the meter device 210 in the normal traveling mode. It is a figure for demonstrating.

退避走行状態では、通常走行状態で表示されていた燃費表示計、バッテリ残量計の表示に代えて、この表示面部２１１に表示Ａまたは表示Ｂのうち、何れかがＥＣＵ１７０からの指令に基づいて表示される。   In the retreat travel state, instead of displaying the fuel consumption indicator and the battery fuel gauge displayed in the normal travel state, either display A or display B on the display surface 211 is based on a command from the ECU 170. Is displayed.

図５は、表示Ａに相当する正常復帰と行動の注意喚起とを示す文字データが、出力されている様子を説明するための図である。   FIG. 5 is a diagram for explaining a state in which character data indicating normal return corresponding to display A and alerting action is output.

退避走行状態を示す表示Ａとしては、「正常復帰＋点検必要有」を表す文章である「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。ディーラにて点検を受けてください。」といった内容の文字データが、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて出力される出力表示信号Ｖ（１，１）により、表示面部２１１に表示される。   The display A that indicates the evacuation driving state is a text that indicates “normal return + inspection required”, such as “Returned to normal state. You can drive in normal mode. Please check with your dealer.” Is displayed on the display surface 211 by an output display signal V (1, 1) output based on a command from the ECU 170.

図３に戻ってステップＳ１８に処理が進むと、トリップ中は、この表示Ａが継続されて出力されることにより、表示面部２１１には、「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。ディーラにて点検を受けてください。」といった内容の文章が、継続して表示される。   Returning to FIG. 3, when the process proceeds to step S18, the display A is continuously output during the trip, so that the display surface 211 displays “Returned to the normal state. The vehicle can run in the normal mode. "Please check with your dealer." Will continue to be displayed.

ハイブリッド車両１０は、停車後、システム等をＯＦＦ動作して点検を行ない、修理が完了しなければ、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて出力表示信号Ｖ（１，１）がトリップ中、常に出力され続けているため表示Ａは、継続して出力され続けて消えない。   After the vehicle stops, the hybrid vehicle 10 performs an inspection by turning off the system and the like. If the repair is not completed, the output display signal V (1,1) continues to be output during a trip based on a command from the ECU 170. Therefore, the display A continues to be output and does not disappear.

よって、修理が完了するまで、センタメータディスプレイ２１２の表示面部２１１に表示され続けられているこの表示Ａを、ユーザは見続けることとなり、注意が喚起される。このため、ユーザは、ディーラや修理工場等にて、ハイブリッド車両１０の点検および修理を行い、確実に正常な状態に復帰させることができる。   Therefore, until the repair is completed, the user continues to see the display A that is continuously displayed on the display surface portion 211 of the center meter display 212, and the user is alerted. For this reason, the user can inspect and repair the hybrid vehicle 10 at a dealer, a repair shop, etc., and can be reliably returned to a normal state.

次のステップＳ１９では、ディーラにて点検が終了したか否かが判定される。点検が終了した場合は、次のステップＳ２０に処理が進み、ＥＣＵ１７０による出力表示信号Ｖ（１，１）の出力を終了して表示Ａを消すと共に、表示面部２１１に図４に示す通常走行状態の画面表示を行わせるため、再度、出力表示信号Ｖ（０，０）が出力されて、燃費表示計、バッテリ残量計等の通常走行モードの表示が行われる。   In the next step S19, it is determined whether or not the inspection has been completed by the dealer. When the inspection is finished, the process proceeds to the next step S20, the output of the output display signal V (1,1) by the ECU 170 is finished, the display A is turned off, and the normal running state shown in FIG. The output display signal V (0, 0) is output again to display the normal driving mode such as a fuel consumption indicator and a battery fuel gauge.

トリップ終了で、ハイブリッド車両１０の車外からＥＣＵ１７０に接続される診断装置等を用いた整備作業が終了すると、または、これに代えて、整備作業終了時に行なわれる動作確認作業を用いて、点検の終了および修理の完了の確認としてもよい。   At the end of the trip, when the maintenance work using the diagnostic device or the like connected to the ECU 170 from the outside of the hybrid vehicle 10 is finished, or alternatively, the operation is finished using an operation confirmation work performed at the end of the maintenance work. It may also be confirmed that the repair has been completed.

また、図３のステップＳ１３のＥＣＵ１７０による判定で、正常復帰が確認されると、メモリ部１７１の記憶空間部に設定されている変数Ｆ１＝１からＦ１＝０に更新されて、初期の通常状態と同様に記憶空間部が状態値（０，０）に設定される。   When the normal return is confirmed in the determination by the ECU 170 in step S13 in FIG. 3, the variable F1 = 1 set in the storage space portion of the memory portion 171 is updated from F1 = 1 to the initial normal state. Similarly to the above, the storage space portion is set to the state value (0, 0).

そして、正常復帰を示す出力表示信号Ｖ（０，０）が、正常復帰を示す文字データからなる文章の表示Ｂを伴って、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて表示面部２１１に出力される（ステップＳ１４参照）。   Then, an output display signal V (0, 0) indicating normal return is output to the display surface section 211 based on a command from the ECU 170 together with a text display B composed of character data indicating normal return (step S14). reference).

この実施の形態では、ステップＳ１６で、記憶空間部の状態値（０，０）も基づいてディーラ等で点検を行なう必要がない程度で、さほどの異常ではないとのＥＣＵ１７０による判定が行なわれる。ＥＣＵ１７０による判定で、ステップＳ２１に処理が進むと、正常復帰を示す文字データからなる表示Ｂが、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて出力表示信号Ｖ（０，１）として出力される。   In this embodiment, in step S16, ECU 170 determines that it is not so abnormal that it is not necessary to check with a dealer or the like based on the state value (0, 0) of the storage space. When the process proceeds to step S21 as determined by the ECU 170, a display B made up of character data indicating normal return is output as an output display signal V (0, 1) based on a command from the ECU 170.

図６は、正常復帰を示す文字データが、出力されている様子を説明するための図である。   FIG. 6 is a diagram for explaining a state in which character data indicating normal return is being output.

この文字データは、例えば「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。」との内容を有する表示Ｂの文章を含み、図４に示す通常走行状態の速度表示計、バッテリ残量計の表示に代えて、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて表示面部２１１に表示される。   This character data includes, for example, a sentence of display B having the content “Returned to normal state. Can run in normal mode.”, And a speed indicator and battery fuel gauge in the normal running state shown in FIG. Is displayed on the display surface 211 based on a command from the ECU 170.

メータ装置２１０では、出力表示信号Ｖ（０，１）が入力すると、表示Ｂが「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。」と表示面部２１１に、文章で出力される。   In the meter device 210, when the output display signal V (0, 1) is input, the display B is output as text on the display surface 211, “Returned to the normal state. The vehicle can run in the normal mode.”

この文字データからなる文章の表示Ｂには、正常復帰したこと、車両状態が通常走行可能であること、ディーラにて点検を受けるほど重大な異常ではなく、通常走行が継続可能であるといった意味合いが含まれている。   The text display B composed of the character data has the meaning that the vehicle has returned to normal, the vehicle is in a normal driving condition, and is not so serious as to be checked by a dealer, and the normal driving can be continued. include.

また、図５および図６に示す文章の表示Ａ，Ｂは、図４に示す通常走行モードで表示された速度表示計、バッテリ残量計の表示に代えて、ユーザが視認しやすいセンタメータディスプレイ２１２の表示面部２１１の位置に出力される。このため、さらに認識性を良好なものとすることができる。   In addition, the text displays A and B shown in FIG. 5 and FIG. 6 are center meter displays that are easy for the user to view instead of the speed indicator and the battery fuel gauge displayed in the normal driving mode shown in FIG. The image is output to the position 212 of the display surface 211. For this reason, the recognizability can be further improved.

再び図３を参照して、ステップＳ２２に処理が進むと、予め設定された表示閾値を文章の表示Ｂの出力時間が経過したか否かが判定される。ここで予め設定された表示閾値は、例えば、約１秒〜１２０秒、好ましくは５秒〜２０秒程度である。   Referring to FIG. 3 again, when the process proceeds to step S22, it is determined whether or not the output time of sentence display B has passed a preset display threshold. The display threshold set in advance here is, for example, about 1 second to 120 seconds, preferably about 5 seconds to 20 seconds.

この表示Ｂが、表示面部２１１に表示されている間に、ユーザはこの表示Ｂの文章の内容を認識することができる。   While the display B is being displayed on the display surface 211, the user can recognize the content of the text on the display B.

ユーザは、ハイブリッド車両１０の現在の状態が、通常走行を行なえる状態であり、かつ、一旦行なわれた退避走行モードが、ディーラ等で点検を行なうほどの異常を原因とするものではない場合には、そのまま通常走行を継続できる。   The user is in a state where the current state of the hybrid vehicle 10 is a state in which normal driving can be performed, and the evacuation driving mode once performed is not caused by an abnormality that is inspected by a dealer or the like. Can continue normal driving as it is.

また、ユーザは、そのまま通常走行を継続しながら、一旦行なわれた退避走行モードが外乱による一過性の異常動作であったことを認識する。   Further, the user recognizes that the evacuation travel mode once performed is a transient abnormal operation due to a disturbance while continuing normal travel as it is.

そして、ユーザは、正常復帰しても、ディーラ等で点検が必要である場合と、正常復帰後であり点検の必要が無い場合とを、表示Ａおよび表示Ｂにより容易に区別して把握できる。   And even if it returns to normal, a user can distinguish and grasp | ascertain easily by the display A and the display B the case where inspection is required by a dealer etc. and the case where it is after a normal recovery and the inspection is not required.

これにより、報知され続ける場合と報知が終了する場合とで、異なる次にとるべき行動が明確に報知される。したがって、車両状態に応じた行動を喚起しつつ、例えば、減速や路肩駐停車等、ユーザの不必要な運転行動を抑制できる。   Thereby, a different action to be taken next is clearly notified depending on whether the notification is continued or when the notification ends. Therefore, unnecessary driving behavior of the user, such as deceleration or parking on the shoulder of the road, can be suppressed while arousing behavior according to the vehicle state.

ＥＣＵ１７０は、予め設定された表示閾値を、文章の表示Ｂの表示時間が経過した場合には、次のステップＳ２３に処理を進める。   ECU 170 advances the processing to the next step S23 when the display time of the text display B has elapsed with respect to the preset display threshold.

ステップＳ２３では、ＥＣＵ１７０からの指令に基づいて出力表示信号Ｖ（０，１）を停止することにより表示Ｂの出力を終了させて、表示されていた文章を消す。   In step S23, the output display signal V (0, 1) is stopped based on a command from the ECU 170 to end the output of the display B, and the displayed sentence is erased.

さらに、通常走行状態の画面状態に戻す出力表示信号Ｖ（０，０）をＥＣＵ１７０からの指令に基づいて、表示面部２１１へ出力する。そして、図４に示されるように表示面部２１１では、入力された出力表示信号Ｖ（０，０）によって再度、燃費表示計、バッテリ残量計等の通常走行モードの表示が行なわれる。   Further, an output display signal V (0, 0) for returning to the screen state in the normal running state is output to the display surface unit 211 based on a command from the ECU 170. Then, as shown in FIG. 4, the display surface portion 211 displays the normal travel mode such as the fuel consumption indicator and the battery remaining amount indicator again by the input output display signal V (0, 0).

ステップＳ２４に処理が進むとステップＳ２４では、エンド処理が行なわれこの復帰表示ルーチンの演算処理が終了される。   When the process proceeds to step S24, an end process is performed in step S24, and the calculation process of the return display routine is terminated.

ハイブリッド車両１０は、通常走行モードに復帰することで、異常が生じる前の通常の走行時と同等の駆動力および同等の航続可能距離を確保できる。   By returning to the normal travel mode, the hybrid vehicle 10 can ensure the same driving force and the same cruising distance as those during normal travel before an abnormality occurs.

この際、ハイブリッド車両１０が正常に復帰したことと共に、次の行動の注意喚起が表示Ａ，Ｂによって報知されるので、ユーザは不要な駐停車等の行動を減少させることができる。   At this time, since the hybrid vehicle 10 has returned to normal and a warning for the next action is notified by the displays A and B, the user can reduce actions such as unnecessary parking and stopping.

また、この実施の形態のハイブリッド車両１０のＥＣＵ１７０には、メモリ部１７１が設けられている。このメモリ部１７１は、故障状態である退避走行モードに設定された状態で、一旦変数Ｆ１＝１を設定して記憶する記憶空間部を有している。   Further, the ECU 170 of the hybrid vehicle 10 of this embodiment is provided with a memory unit 171. The memory unit 171 has a storage space unit for temporarily setting and storing the variable F1 = 1 in a state where the evacuation traveling mode which is a failure state is set.

さらに、メモリ部１７１に正常復帰が行なわれたことで変数Ｆ１＝０が与えられた場合には、記憶空間部に記憶された変数Ｆ１＝１と共に、正常復帰を示す出力表示信号Ｖが、ＥＣＵ１７０から出力される。   Further, when variable F1 = 0 is given as a result of normal return to memory unit 171, output display signal V indicating normal return is sent to ECU 170 together with variable F1 = 1 stored in the storage space unit. Is output from.

このように、メモリ部１７１の記憶空間部に記憶された変数Ｆ１＝０または１が、異なる値に更新される度に、表示を切り替えることができる。なお、変数Ｆ２＝０またはＦ２＝１に結び付けられる文章による表示Ａまたは表示Ｂの内容を、車種や想定される故障状況、外乱の頻度に応じて、変更して差し替えることも容易である。   In this way, the display can be switched every time the variable F1 = 0 or 1 stored in the storage space portion of the memory portion 171 is updated to a different value. It should be noted that it is easy to change and replace the contents of the display A or the display B by the text linked to the variable F2 = 0 or F2 = 1 according to the vehicle type, the assumed failure situation, and the frequency of disturbance.

以上説明した実施の形態について、最後に再び図面を参照しながら総括する。
ハイブリッド車両１０は、エンジン１００と、第１モータジェネレータ１１０，第２モータジェネレータ１２０への電力供給量とを調整して、回転駆動を制御するＥＣＵ１７０が、部品の異常を検知して、通常走行状態から退避走行状態へ、走行モードを移行させる。 The embodiment described above will be summarized with reference to the drawings again.
The hybrid vehicle 10 adjusts the engine 100 and the amount of electric power supplied to the first motor generator 110 and the second motor generator 120, and the ECU 170 that controls the rotational drive detects the abnormality of the component and detects the normal running state. The running mode is shifted from the evacuated running state to the running mode.

通常走行状態または退避走行状態となったことは、ＥＣＵ１７０の指示に基づいてメータ装置２１０の表示面部２１１に出力されることにより表示される。   The fact that the vehicle is in the normal traveling state or the retreat traveling state is displayed by being output to the display surface portion 211 of the meter device 210 based on an instruction from the ECU 170.

この際、ＥＣＵ１７０は、検知された部品の異常が一時的なものであり、かつ、退避走行状態へ移行してから部品に異常が検出されない場合には、退避走行状態から通常走行状態へ正常復帰されていると判定する。この判定により、ＥＣＵ１７０は、メータ装置２１０に対して、表示面部２１１に通常走行状態に復帰したことを報知させる。さらに、ＥＣＵ１７０は、メータ装置２１０の同じ表示面部２１１に点検が必要であるか否かを報知させるための表示を行なわせる。   At this time, if the detected abnormality of the component is temporary and no abnormality is detected in the component after the transition to the retracted traveling state, the ECU 170 returns to the normal traveling state from the retracted traveling state. It is determined that By this determination, the ECU 170 informs the meter device 210 that the display surface portion 211 has returned to the normal running state. Further, the ECU 170 causes the same display surface portion 211 of the meter device 210 to perform a display for notifying whether or not inspection is necessary.

部品の異常が解消した場合には、通常走行状態に復帰したことが、ユーザに表示面部２１１の報知により知らされると共に、点検が必要であるか否かが知らされる。   When the abnormality of the parts is resolved, the user is informed by the notification on the display surface unit 211 that the vehicle has returned to the normal running state, and is also informed whether inspection is necessary.

ユーザは、異常が一時的であり、退避走行状態となった後に、通常走行状態へ正常復帰したことを認識できる。   The user can recognize that the abnormality is temporary and has returned to the normal running state after the evacuating running state.

また、ユーザは、車両を通常走行させながら点検が必要であるか否か等、復帰後にどのような行動をとったらよいのかを、表示面部２１１の報知で認識でき、不必要な車両停車等の行動を最小限に抑制できる。   In addition, the user can recognize what action should be taken after returning, such as whether inspection is necessary while the vehicle is running normally, by notification on the display surface unit 211, such as unnecessary vehicle stops Actions can be minimized.

さらに好ましくは、ＥＣＵ１７０は、ハイブリッド車両１０が正常復帰した後に、点検を必要とすると判定した場合は、点検が終了するまで、表示Ａの出力による報知を、ＥＣＵ１７０から継続させる。   More preferably, when ECU 170 determines that an inspection is necessary after hybrid vehicle 10 returns to normal, ECU 170 continues the notification by display 170 until the inspection is completed.

このため、ユーザは、ディーラ等に赴き、点検を確実に終了させることができる。
さらに好ましくは、ＥＣＵ１７０は、正常復帰した後に、点検を必要としていないと判定した場合は、文章による表示Ｂの報知を所定時間継続した後、表示Ｂの報知を停止させて、表示面部２１１の表示Ｂを消す。 For this reason, the user can go to a dealer or the like to reliably end the inspection.
More preferably, when ECU 170 determines that inspection is not required after returning to normal, after displaying the display B by text continues for a predetermined time, the notification of the display B is stopped and the display on the display surface 211 is displayed. Turn off B.

このため、ユーザは、ハイブリッド車両１０の状態は、通常走行を行なえる状態であると共に、ディーラ等で点検を行なうほどの異常ではないことを認識することができる。   For this reason, the user can recognize that the state of the hybrid vehicle 10 is a state in which normal traveling can be performed, and is not so abnormal as to be inspected by a dealer or the like.

さらに、この実施の形態のＥＣＵ１７０からの報知は、ハイブリッド車両１０に備えられている表示面部２１１を有するメータ装置２１０の表示面部２１１から、文章による表示Ａまたは表示Ｂとして出力される。   Furthermore, the notification from ECU 170 of this embodiment is output as display A or display B by text from display surface portion 211 of meter device 210 having display surface portion 211 provided in hybrid vehicle 10.

この実施の形態のハイブリッド車両１０では、部品の異常が解消した場合には、通常走行状態に復帰したことを、ＥＣＵ１７０が、出力して報知する際、点検が必要であるか否かについて、同時に表示出力して、視認しやすい表示面部２１１から、ユーザに報知することができる。   In the hybrid vehicle 10 of this embodiment, when the abnormality of the parts is resolved, whether or not the inspection is necessary when the ECU 170 outputs and notifies that the vehicle has returned to the normal traveling state is simultaneously determined. It is possible to notify the user from the display surface portion 211 that is easily output and displayed.

すなわち、モータ走行等による退避走行の可否と、点検の必要性に関する指示とが、同時に文章による表示Ａ，Ｂのように、文章データとしてメータ装置２１０の表示面部２１１から出力されて表示される。   That is, whether or not the retreat travel by motor travel or the like and an instruction regarding the necessity of inspection are simultaneously output as text data from the display surface 211 of the meter device 210 and displayed as text A and B.

この文章データには、ユーザが車両の状態を把握して、取りうる対策が記載されているので、不安心理が取り除かれて、より安全な運転の補助として用いることができる。さらに文章データは、一般に用いられている警告などや警報音に比して、文章化されているので内容を把握しやすく、注意喚起について正確な情報の認識を行なわせることができる。   This text data describes measures that the user can grasp the state of the vehicle and can take, so that the anxiety can be removed and it can be used as a safer driving aid. Furthermore, since the sentence data is written as compared with a commonly used warning or alarm sound, the contents can be easily grasped, and accurate information can be recognized for alerting.

この文章データには、文字として表示される文字データからなる報知文章が含まれる。 よってユーザに対して、通常走行に移行して正常状態に復帰したことが報知される。   This sentence data includes a notification sentence composed of character data displayed as characters. Therefore, the user is notified that the vehicle has shifted to normal driving and has returned to a normal state.

ハイブリッド車両１０では、正常に復帰した報知だけでなく、退避走行に移行した原因となる部品の異常の度合いや、どのような行動が必要なのかがユーザに注意喚起される。   The hybrid vehicle 10 alerts the user not only to the normal return, but also to the degree of abnormality of the component that causes the transition to the retreat travel and what action is required.

すなわち、ユーザが取りうる対策の情報まで含めて、ハイブリッド車両１０の車両状態を、簡潔、迅速、正確に、判読しやすい報知文章として纏めて伝えることができる。   In other words, the vehicle state of the hybrid vehicle 10 including information on countermeasures that can be taken by the user can be reported in a simple, quick, accurate, and easy-to-read notification text.

この実施の形態のハイブリッド車両１０では、図５の文章による表示Ａに示すように、「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。ディーラにて点検を受けて下さい。」として、出力されて表示される。   In the hybrid vehicle 10 of this embodiment, as shown in the display A in the text of FIG. 5, the output is “Returned to the normal state. The vehicle can run in the normal mode. Please check with the dealer.” Displayed.

あるいは、ハイブリッド車両１０では、図６の文章による表示Ｂに示すように、「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能です。」として、表示面部２１１に報知する内容が出力されて表示される。しかしながら、特にこれに限らず、たとえば、「正常状態に復帰しました。異常個所はありませんので、通常モードで走行可能です。」と、報知する内容が表示されてもよい。   Alternatively, in the hybrid vehicle 10, as shown in the display B by the text in FIG. 6, the content to be notified on the display surface 211 is output and displayed as “Returned to the normal state. The vehicle can travel in the normal mode.” The However, the present invention is not limited to this. For example, a notification content may be displayed, for example, “Returned to normal state. There is no abnormality, so it is possible to drive in the normal mode.”

あるいは、「正常状態に復帰しました。通常モードで走行可能ですが、念のため、近日中にディーラにて点検を受けて下さい。」等と表示してもよく、どのような内容の文章データを出力するようにしても、その文字列の数量および組み合わせが限定されるものでははく、通常走行状態に復帰したこととと共に、点検が必要であるか否かが報知されるものであればよい。   Or, “You have returned to the normal state. You can drive in normal mode, but just in case, please check with your dealer in the near future.” However, the number and combination of the character strings are not limited, and it is possible to notify whether the inspection is necessary along with the return to the normal traveling state. Good.

また、報知手段としては、表示面部２１１を含む液晶パネル表示装置に限らず、有機ＥＬ表示装置や、ユーザ室前方に位置するフロントウインドウパネルに投影されるヘッドアップディスプレイ装置など、他の表示装置を、センタメータディスプレイ２１２に代えて、もしくは、組み合わせてモニタ装置として用いて構成してもよい。   Further, the notification means is not limited to the liquid crystal panel display device including the display surface portion 211, but other display devices such as an organic EL display device and a head-up display device projected on a front window panel positioned in front of the user room. Instead of the center meter display 212, it may be configured to be used as a monitor device in combination.

さらに、報知手段としては、スピーカなどからなる音声出力装置で構成されていて音声を用いて、ユーザに報知するようにしてもよい。また、モニタ装置と音声出力装置とを組み合わせても、通常走行に復帰したことと共に、点検が必要であるか否かを出力して報知できるものであればよく、報知手段の形式、数量および組合わせが特に限定されるものではない。   Further, the notification means may be configured by a voice output device including a speaker or the like, and may be notified to the user using voice. Further, even if the monitor device and the audio output device are combined, any device that can output and notify whether or not the inspection is necessary as well as the return to the normal traveling may be used. The alignment is not particularly limited.

また、実施の形態では、車両として、エンジン１００および第２モータジェネレータ１２０のうちのいずれか一方もしくは両方が、運転状態に応じて駆動源として自動的に選択されるハイブリッド車両１０を例示して説明してきたが、特にこれに限らない。   In the embodiment, the hybrid vehicle 10 in which either one or both of the engine 100 and the second motor generator 120 is automatically selected as a drive source according to the driving state will be described as an example of the vehicle. However, it is not limited to this.

例えば、ガソリンもしくは、ディーゼル機関等の内燃機関を動力源とするものや、或いは、電気自動車や、燃料電池車などのように、どのような動力源を走行駆動力として用いて走行する車両で、退避走行状態から通常走行状態に移行するものであればよい。また、これらの複数の駆動源を組み合わせて、走行駆動源としたハイブリッド車両であってもよい。   For example, a vehicle that uses an internal combustion engine such as gasoline or a diesel engine as a power source, or a vehicle that travels using any power source as a driving force such as an electric vehicle or a fuel cell vehicle, Any device that shifts from the retreat travel state to the normal travel state may be used. Moreover, the hybrid vehicle which used these drive sources as a driving | running | working drive source combining may be sufficient.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

１０ ハイブリッド車両、１００ エンジン、１０７ 燃料パイプ、１１０ 第１モータジェネレータ、１２０ 第２モータジェネレータ、１３０ 動力分割機構、１４０ 減速機、１５０ 蓄電装置、１５１ 電力計、１６０ 前輪、１７０ ＥＣＵ、１７１ メモリ部、１８０ 燃料タンク、２１０ メータ装置、２１１ 表示面部、２１２ センタメータディスプレイ、２１３ スピードメータ、２１４ 燃料残量計、Ｐ フューエルポンプ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Hybrid vehicle, 100 Engine, 107 Fuel pipe, 110 1st motor generator, 120 2nd motor generator, 130 Power split mechanism, 140 Reducer, 150 Power storage device, 151 Wattmeter, 160 Front wheel, 170 ECU, 171 Memory part, 180 fuel tank, 210 meter device, 211 display surface, 212 center meter display, 213 speedometer, 214 fuel fuel gauge, P fuel pump.

Claims (4)

部品の異常を検知して、通常走行状態から退避走行状態へ移行させる制御部と、
前記制御部の指令に基づいて、前記通常走行状態または前記退避走行状態となったことを報知する報知部とを備え、
前記制御部は、検知された前記部品の異常が一時的なものであり、かつ、前記退避走行状態へ移行してから前記部品に異常が検出されない場合には、前記退避走行状態から通常走行状態へ正常復帰させて前記報知部に前記通常走行状態に復帰したことを報知させると共に、点検が必要であるか否かを報知させる、車両。 A control unit that detects an abnormality of a component and shifts from a normal traveling state to a retreat traveling state; and
A notification unit for notifying that the normal traveling state or the retreat traveling state has been established based on a command from the control unit;
When the detected abnormality of the part is temporary and no abnormality is detected in the part after the transition to the retracted travel state, the control unit is in a normal travel state from the retracted travel state. A vehicle that returns to normal and informs the informing unit that the vehicle has returned to the normal running state and informs whether or not inspection is necessary. 前記制御部は、前記車両が正常復帰した後に、点検を必要とすると判断した場合は、点検が終了するまで前記報知部による報知を継続させる、請求項１に記載の車両。   2. The vehicle according to claim 1, wherein when the control unit determines that inspection is necessary after the vehicle returns to normal, the notification unit continues the notification until the inspection is completed. 前記制御部は、正常復帰した後に、点検を必要としていないと判断した場合は、前記報知部による報知を所定時間継続した後、停止させる、請求項１に記載の車両。   2. The vehicle according to claim 1, wherein when the control unit determines that inspection is not required after returning to normal, the notification by the notification unit is continued for a predetermined time and then stopped. 車両状態に異常を検知した場合に、通常走行状態から退避走行状態に移行しているか否かを判定する異常判定ステップと、
一旦前記退避走行状態に移行したと判定した後に、前記車両状態の異常が正常復帰したか否かを判定する正常復帰判定ステップと、
前記車両状態の異常が解消された場合には、退避走行から通常走行へ正常復帰させるステップと、
前記車両状態が通常走行可能な状態に復帰したことを報知するステップと、
前記車両状態に応じて点検が必要であるか否かを報知するステップとを備えた、車両の制御方法。 An abnormality determination step for determining whether or not the vehicle state is shifted from the normal traveling state to the retreat traveling state when an abnormality is detected in the vehicle state;
A normal return determination step of determining whether or not the abnormality of the vehicle state has returned to normal after it has been determined that the vehicle has once shifted to the retreat travel state;
When the abnormality of the vehicle state is resolved, the step of returning from the evacuation traveling to the normal traveling,
Notifying that the vehicle state has returned to a state in which the vehicle can normally travel;
And a step of notifying whether or not inspection is necessary according to the vehicle state.
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