JP2013154714A - In-vehicle electronic controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アクセル開度情報を用いて車両を制御する車載電子制御装置に関する。 The present invention relates to an on-vehicle electronic control device that controls a vehicle using accelerator opening information.
従来、ブレーキペダルの踏み込み量が大きくなるほど、アクセルペダルの踏み込み量にかかわらずスロットル開度の上限値が小さくなるようにスロットルアクチュエータを制御する技術が知られている(例えば、特許文献1を参照)。これにより、アクセルペダルに異常が発生してアクセル開度が運転者の意図に反して大きくなった場合であっても、運転者がブレーキペダルを踏み込むことによりエンジン出力の上昇を抑制し、運転者の意図に反する車両発進を防止することができる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for controlling a throttle actuator so that the upper limit value of the throttle opening becomes smaller regardless of the amount of depression of the accelerator pedal as the amount of depression of the brake pedal increases is known (see, for example, Patent Document 1) . As a result, even if an abnormality occurs in the accelerator pedal and the accelerator opening becomes large against the driver's intention, the driver depresses the brake pedal to suppress an increase in engine output. It is possible to prevent the vehicle from starting against the intention.
しかし、上記特許文献1に記載の技術は、ブレーキペダルの踏み込み量によりスロットル開度を制御しているため、スロットルアクチュエータを不要とする走行用動力源(例えばモータ)を備えた車両(例えば、電気自動車およびハイブリッド自動車)のシステムには容易に適用することができないという問題があった。
However, since the technique described in
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、ブレーキペダルの踏み込みにより走行用動力源の出力を制限する技術を、走行用動力源の種類にかかわらず容易に適用可能とすることを目的とする。 The present invention has been made in view of these problems, and it is an object of the present invention to easily apply a technique for limiting the output of a traveling power source by depressing a brake pedal regardless of the type of the traveling power source. And
上記目的を達成するためになされた請求項1に記載の車載電子制御装置では、車両に取り付けられたアクセルペダルのアクセル開度を示すアクセル開度情報を用いて車両を制御し、判断手段が、アクセルペダルが踏み込まれており且つ車両に取り付けられたブレーキペダルが踏み込まれている状態である両ペダル踏込状態であるか否かを判断し、アクセル開度制限手段が、両ペダル踏込状態であると判断手段により判断された場合に、アクセル開度情報の値を、予め設定されたアクセル開度制限値以下となるように制限する。
In the vehicle-mounted electronic control device according to
このように構成された車載電子制御装置によれば、アクセルペダルに異常が発生してアクセル開度が運転者の意図に反して大きくなった場合であっても、運転者がブレーキペダルを踏み込むことにより、車両を制御するために用いられるアクセル開度情報の値をアクセル開度制限値以下にすることができ、車両に搭載された走行用動力源の出力を制限することができる。これにより、アクセルペダルに異常が発生した場合において、運転者の意図に反する車両発進を、ブレーキの制動力により防止することが可能となる。 According to the on-vehicle electronic control device configured as described above, even when an abnormality occurs in the accelerator pedal and the accelerator opening increases against the driver's intention, the driver depresses the brake pedal. Thus, the value of the accelerator opening information used for controlling the vehicle can be made equal to or less than the accelerator opening limit value, and the output of the driving power source mounted on the vehicle can be limited. Thus, when an abnormality occurs in the accelerator pedal, it is possible to prevent the vehicle from starting against the driver's intention by the braking force of the brake.
そして、両ペダル踏込状態である場合に、スロットル開度ではなくアクセル開度を制限しているため、スロットルアクチュエータを必要とする走行用動力源であるエンジンを備えた車両だけではなく、スロットルアクチュエータを不要とする走行用動力源を備えた車両(例えば、電気自動車およびハイブリッド自動車)にも、本発明の車載電子制御装置を適用することができる。 And when the pedals are depressed, the throttle opening is limited, not the throttle opening. Therefore, not only the vehicle equipped with the engine that is the driving power source that requires the throttle actuator but also the throttle actuator The vehicle-mounted electronic control device of the present invention can also be applied to a vehicle (for example, an electric vehicle and a hybrid vehicle) provided with a traveling power source that is unnecessary.
すなわち、本発明の車載電子制御装置を用いることによって、ブレーキペダルの踏み込みにより走行用動力源の出力を制限する技術を、走行用動力源の種類にかかわらず容易に適用することができる。 That is, by using the on-vehicle electronic control device of the present invention, the technology for limiting the output of the traveling power source by depressing the brake pedal can be easily applied regardless of the type of the traveling power source.
また、請求項1に記載の車載電子制御装置において、請求項2に記載のように、判断手段は、アクセルペダルのアクセル開度が、0より大きくなるように予め設定されたアクセル踏込判定値以上である場合に、アクセルペダルが踏み込まれていると判断するようにするとよい。
Further, in the on-vehicle electronic control device according to
このように構成された車載電子制御装置では、アクセルペダルが踏み込まれており且つブレーキペダルが踏み込まれている状態であっても、アクセル開度がアクセル踏込判定値未満である場合には、アクセル開度情報の値がアクセル開度制限値以下に制限されない。 In the on-vehicle electronic control device configured as described above, even when the accelerator pedal is depressed and the brake pedal is depressed, if the accelerator opening is less than the accelerator depression determination value, the accelerator is opened. The value of the degree information is not restricted below the accelerator opening limit value.
このため、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、アクセル開度をアクセル踏込判定値未満にすることによって、ブレーキペダルが踏み込まれていても、アクセル踏込判定値未満のアクセル開度に対応する走行用動力源の駆動力を確保することができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みによりアクセル開度情報の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。 For this reason, when starting a hill by releasing the brake pedal from the state where both the brake pedal and the accelerator pedal are depressed, the brake pedal is depressed by making the accelerator opening less than the accelerator depression determination value. Even if it is, the driving force of the driving power source corresponding to the accelerator opening less than the accelerator depression determination value can be ensured. As a result, even when a technique for limiting the value of the accelerator opening information by stepping on the brake pedal is applied, it is possible to start smoothly on a slope.
また、請求項1または請求項2に記載の車載電子制御装置において、請求項3に記載のように、アクセル開度制限手段は、両ペダル踏込状態から、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態に移行した時点で、アクセル開度情報の制限を解除するようにするとよい。
Further, in the on-vehicle electronic control device according to
このように構成された車載電子制御装置によれば、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、アクセル開度情報の値がアクセル開度制限値以下に制限されている場合であっても、ブレーキペダルの踏み込みが解除された直後から、アクセル開度情報の値が、アクセルペダルの実際のアクセル開度に向けて上昇する。すなわち、アクセルペダルの実際のアクセル開度に応じた走行用動力源の駆動力を、ブレーキペダルの踏み込みを解除してから短時間で得ることができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みによりアクセル開度情報の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。 According to the on-vehicle electronic control device configured as described above, when starting a slope by releasing the brake pedal from a state where both the brake pedal and the accelerator pedal are depressed, the value of the accelerator opening information is Even if it is limited to the accelerator opening limit value or less, immediately after the depression of the brake pedal is released, the value of the accelerator opening information increases toward the actual accelerator opening of the accelerator pedal. That is, the driving force of the driving power source corresponding to the actual accelerator opening of the accelerator pedal can be obtained in a short time after releasing the depression of the brake pedal. As a result, even when a technique for limiting the value of the accelerator opening information by stepping on the brake pedal is applied, it is possible to start smoothly on a slope.
また、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車載電子制御装置において、請求項4に記載のように、アクセルペダルの実際のアクセル開度を実アクセル開度として、変化量制限手段が、アクセル開度情報の値を、アクセル開度制限手段により制限されていた値から実アクセル開度を示す値に変化させる場合、または、アクセル開度情報の値を、実アクセル開度を示す値から、アクセル開度制限手段により制限される値に変化させる場合に、アクセル開度情報の値の単位時間当たりの変化量を、予め設定された変化制限値以下となるように制限し、変化制限値は、アクセル開度情報の値が大きくなるように変化する場合と、アクセル開度情報の値が小さくなるように変化する場合とで異なるようにするとよい。
Further, in the on-vehicle electronic control device according to any one of
このように構成された車載電子制御装置によれば、走行用動力源の駆動力の急激な変化を抑制することができるとともに、アクセル開度情報の値が小さくなるように変化する場合と、アクセル開度情報の値が大きくなるように変化する場合とでそれぞれ変化制限値を適切に設定することができる。 According to the on-vehicle electronic control device configured as described above, it is possible to suppress a rapid change in the driving force of the driving power source, and to change the accelerator opening information so that the value of the accelerator opening information becomes small. The change limit value can be appropriately set for each case where the value of the opening degree information is changed so as to increase.
このため、例えば、アクセルペダルの異常により実アクセル開度が全開になり、運転者がブレーキペダルを踏み込むことにより、アクセル開度情報の値が制限された場合には、早急にアクセル開度情報の値を小さくして走行用動力源の駆動力を制限することにより、運転者の意図に反する車両発進を防止することができる。 For this reason, for example, when the actual accelerator opening is fully opened due to an abnormality in the accelerator pedal and the value of the accelerator opening information is limited by the driver depressing the brake pedal, the accelerator opening information By reducing the value and limiting the driving force of the driving power source, it is possible to prevent the vehicle from starting contrary to the driver's intention.
また例えば、アクセル開度情報の制限が解除されて、実アクセル開度に向かってアクセル開度情報の値が大きくなる場合に、走行用動力源の駆動力が急激に上昇すると、運転者に恐怖心を与えるおそれがあるため、アクセル開度情報の値が緩やかに大きくなるように変化制限値を設定するとよい。 Further, for example, when the restriction on the accelerator opening information is released and the value of the accelerator opening information increases toward the actual accelerator opening, if the driving force of the driving power source suddenly increases, Since there is a possibility of giving a heart, it is preferable to set the change limit value so that the value of the accelerator opening information gradually increases.
以下に本発明の実施形態について図面とともに説明する。
本発明が適用された車両制御システム1は、車両に搭載され、図1に示すように、動力制御装置2とアクセル開度センサ3とブレーキペダルセンサ4とから構成される。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
A
動力制御装置2は、CPU、ROM、RAM、I/O及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ROMおよびRAMに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。 The power control device 2 is configured around a known microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, an I / O, a bus line connecting these configurations, and the like, and based on a program stored in the ROM and the RAM. Perform various processes.
またアクセル開度センサ3は、運転者によるアクセルペダルの踏込量に応じたアクセル開度を検出する。
またブレーキペダルセンサ4は、運転者によるブレーキペダル操作に応じたブレーキ踏込量を検出する。
The
The brake pedal sensor 4 detects a brake depression amount corresponding to a brake pedal operation by the driver.
そして動力制御装置2は、アクセル開度センサ3が出力する検出信号と、ブレーキペダルセンサ4が出力する検出信号とを入力して、アクセル開度センサ3により検出されたアクセル開度を補正し、補正したアクセル開度(以下、補正アクセル開度という)に基づいて、車両に搭載された動力機5(エンジンあるいはモータ)の回転を制御するように構成されている。例えば、動力機5がエンジンである場合にはスロットルアクチュエータ(不図示)を用い、動力機5がモータである場合にはモータ駆動装置(不図示)を用いて、動力機5の回転を制御する。
Then, the power control device 2 inputs the detection signal output by the
ここで、動力制御装置2が実行するアクセル開度補正処理の手順を図2を用いて説明する。なおアクセル開度補正処理は、動力制御装置2の動作中において一定時間(例えば、10ms)毎に繰り返し実行される処理である。 Here, the procedure of the accelerator opening correction process executed by the power control device 2 will be described with reference to FIG. The accelerator opening correction process is a process that is repeatedly executed at regular intervals (for example, 10 ms) during the operation of the power control device 2.
アクセル開度補正処理が実行されると、動力制御装置2は、まずS10にて、アクセル開度センサ3の検出結果に基づくアクセル開度(以下、実アクセル開度という)が、予め設定されたアクセル開度制限値(本実施形態では例えば20%)より大きいか否かを判断する。
When the accelerator opening correction process is executed, the power control device 2 first sets an accelerator opening (hereinafter referred to as an actual accelerator opening) based on the detection result of the
ここで、実アクセル開度がアクセル開度制限値以下である場合には(S10:NO)、S20にて、アクセルペダルとブレーキペダルの両方が踏み込まれている状態(以下、両ペダル踏込状態という)の継続時間を示すためにRAMに予め設けられている継続時間カウンタを初期化、すなわち継続時間カウンタの値を0に設定し、S70に移行する。 Here, when the actual accelerator opening is equal to or less than the accelerator opening limit value (S10: NO), in S20, the state where both the accelerator pedal and the brake pedal are depressed (hereinafter referred to as the both pedal depression state). ) Is initialized, that is, the value of the duration counter is set to 0, and the process proceeds to S70.
一方、実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きい場合には(S10:YES)、S30にて、ブレーキペダルセンサ4の検出結果に基づいて、ブレーキペダルが踏み込まれている状態(以下、ブレーキオンという)であるか否かを判断する。ここで、ブレーキオンでない場合には(S30:NO)、S40にて、アクセル開度目標値を実アクセル開度に設定し、S70に移行する。一方、ブレーキオンである場合には(S30:YES)、S50にて、アクセル開度目標値をアクセル開度制限値に設定し、さらにS60にて、継続時間カウンタをインクリメント(1加算)して、S70に移行する。 On the other hand, when the actual accelerator opening is larger than the accelerator opening limit value (S10: YES), a state in which the brake pedal is depressed (hereinafter referred to as brake) based on the detection result of the brake pedal sensor 4 in S30. It is determined whether it is ON). If the brake is not on (S30: NO), the accelerator opening target value is set to the actual accelerator opening in S40, and the process proceeds to S70. On the other hand, if the brake is on (S30: YES), the accelerator opening target value is set to the accelerator opening limit value in S50, and the duration counter is incremented (added by 1) in S60. , The process proceeds to S70.
そしてS70に移行すると、継続時間カウンタの値が、両ペダル踏込状態であるか否かを判定するために予め設定された両踏込状態判定値(本実施形態では、例えば1秒に相当する値)より大きいか否かを判断する。ここで、継続時間カウンタの値が両踏込状態判定値以下である場合には(S70:NO)、S80にて、補正アクセル開度を実アクセル開度に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。 Then, when the process proceeds to S70, the value of the continuation time counter is set in advance to determine whether or not both pedals are depressed (in this embodiment, for example, a value corresponding to 1 second). Judge whether it is larger. Here, when the value of the duration counter is equal to or smaller than the both depression state determination value (S70: NO), the corrected accelerator opening is set to the actual accelerator opening in S80, and the accelerator opening correction process is temporarily performed. finish.
一方、継続時間カウンタの値が両踏込状態判定値より大きい場合には(S70:YES)、S90にて、アクセル開度目標値が、前回補正アクセル開度から予め設定されたアクセル開度減少値を減算した値(以下、減少後補正アクセル開度という)以上であるか否かを判断する。なお前回補正アクセル開度は、繰り返し実行される当該アクセル開度補正処理について、1回前の処理における補正アクセル開度である。またアクセル開度減少値は、当該アクセル開度補正処理が実行される1周期における補正アクセル開度の減少分を示す値である。 On the other hand, when the value of the duration counter is larger than the both-depression state determination value (S70: YES), the accelerator opening target value is the accelerator opening decrease value preset from the previous corrected accelerator opening in S90. It is determined whether or not the value is equal to or greater than a value obtained by subtracting (hereinafter referred to as a corrected accelerator opening after decrease). The previous corrected accelerator opening is the corrected accelerator opening in the previous process for the accelerator opening correction process that is repeatedly executed. The accelerator opening decrease value is a value indicating a decrease in the corrected accelerator opening in one cycle in which the accelerator opening correction process is executed.
ここで、アクセル開度目標値が減少後補正アクセル開度未満である場合には(S90:NO)、S100にて、補正アクセル開度を、前回補正アクセル開度からアクセル開度減少値を減算した減算値(減少後補正アクセル開度)に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。 Here, when the accelerator opening target value is less than the corrected accelerator opening after the decrease (S90: NO), the corrected accelerator opening is subtracted from the previous corrected accelerator opening in S100. The subtracted value (corrected accelerator opening after decrease) is set, and the accelerator opening correction process is temporarily terminated.
一方、アクセル開度目標値が減少後補正アクセル開度以上である場合には(S90:YES)、S110にて、アクセル開度目標値が、前回補正アクセル開度に予め設定されたアクセル開度増加値を加算した値(以下、増加後補正アクセル開度という)未満であるか否かを判断する。なおアクセル開度増加値は、当該アクセル開度補正処理が実行される1周期における補正アクセル開度の増加分を示す値である。そしてアクセル開度増加値は、アクセル開度減少値より小さくなるように設定されている。 On the other hand, when the accelerator opening target value is equal to or greater than the corrected accelerator opening after decrease (S90: YES), the accelerator opening target value is set in advance to the previously corrected accelerator opening in S110. It is determined whether or not it is less than a value obtained by adding the increase value (hereinafter referred to as a post-increase corrected accelerator opening). The accelerator opening increase value is a value indicating an increase in the corrected accelerator opening in one cycle in which the accelerator opening correction process is executed. The accelerator opening increase value is set to be smaller than the accelerator opening decrease value.
ここで、アクセル開度目標値が増加後補正アクセル開度以上である場合には(S110:NO)、S120にて、補正アクセル開度を、前回補正アクセル開度にアクセル開度増加値を加算した加算値(増加後補正アクセル開度)に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。 If the accelerator opening target value is greater than or equal to the corrected accelerator opening after the increase (S110: NO), the corrected accelerator opening is added in S120, and the accelerator opening increase is added to the previous corrected accelerator opening. The added value (corrected accelerator opening after increase) is set, and the accelerator opening correction process is temporarily terminated.
一方、アクセル開度目標値が増加後補正アクセル開度未満である場合には(S110:YES)、S130にて、補正アクセル開度をアクセル開度目標値に設定し、アクセル開度補正処理を一旦終了する。 On the other hand, if the accelerator opening target value is less than the corrected corrected accelerator opening (S110: YES), the corrected accelerator opening is set to the accelerator opening target value in S130, and the accelerator opening correction process is performed. Exit once.
次に、補正アクセル開度の設定に関する具体例を図3を用いて説明する。
まず時刻t0では、ブレーキペダルが踏み込まれてない状態(以下、ブレーキオフという)であり(S30:NO)、且つ、実アクセル開度が0%であるため(S10:NO)、両ペダル踏込状態ではないと判断し、補正アクセル開度は実アクセル開度(0%)に設定されている(S80)。
Next, a specific example regarding the setting of the corrected accelerator opening will be described with reference to FIG.
First, at time t0, the brake pedal is not depressed (hereinafter referred to as “brake off”) (S30: NO), and the actual accelerator opening is 0% (S10: NO). Therefore, the corrected accelerator opening is set to the actual accelerator opening (0%) (S80).
その後、実アクセル開度が増加してアクセル開度制限値に達する時刻t1では、ブレーキオフであるために(S30:NO)、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値と補正アクセル開度は実アクセル開度に設定されている(S40,S80)。 Thereafter, at time t1 when the actual accelerator opening increases and reaches the accelerator opening limit value, it is determined that the both pedals are not depressed because the brake is off (S30: NO), and the accelerator opening target value is corrected. The accelerator opening is set to the actual accelerator opening (S40, S80).
そして、実アクセル開度が増加して100%に達した時刻t2にブレーキオンになると(S30:YES)、実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きいために(S10:YES)、アクセル開度目標値がアクセル開度制限値に設定される(S50)。但し、この時点では、継続時間カウンタ値は両踏込状態判定値より小さいために(S70:NO)、両ペダル踏込状態ではないと判断し、補正アクセル開度は実アクセル開度(100%)に設定される(S80)。 Then, when the brake is turned on at time t2 when the actual accelerator opening increases and reaches 100% (S30: YES), the accelerator is opened because the actual accelerator opening is larger than the accelerator opening limit value (S10: YES). The degree target value is set to the accelerator opening limit value (S50). However, at this time, since the duration counter value is smaller than the both depressed state determination value (S70: NO), it is determined that the both pedals are not depressed, and the corrected accelerator opening is set to the actual accelerator opening (100%). It is set (S80).
さらに、ブレーキオンが継続し、継続時間カウンタ値が両踏込状態判定値に達する時刻t3に(S70:YES)、両ペダル踏込状態であると判断し、さらに補正アクセル開度はアクセル開度制限値(アクセル開度目標値)より大きいために(S90:NO)、補正アクセル開度はアクセル開度制限値(アクセル開度目標値)に向けて減少する(S100)。そして時刻t4に、補正アクセル開度がアクセル開度制限値(アクセル開度目標値)に一致する(S130)。 Further, at time t3 when the brake-on continues and the duration counter value reaches the double depression state determination value (S70: YES), it is determined that the two pedals are depressed, and the corrected accelerator opening is the accelerator opening limit value. Since it is larger than (accelerator opening target value) (S90: NO), the corrected accelerator opening decreases toward the accelerator opening limit value (accelerator opening target value) (S100). At time t4, the corrected accelerator opening coincides with the accelerator opening limit value (accelerator opening target value) (S130).
その後、ブレーキオンであり且つ実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きい状態が時刻t5まで継続するため、時刻t4から時刻t5までの期間内は、両ペダル踏込状態であると判断し、アクセル開度目標値と補正アクセル開度はアクセル開度制限値に設定される。 After that, since the state where the brake is on and the actual accelerator opening is larger than the accelerator opening limit value continues until time t5, it is determined that both pedals are depressed during the period from time t4 to time t5. The target opening value and the corrected accelerator opening are set to the accelerator opening limit value.
そして時刻t5に、ブレーキオフとなるために(S30:NO)、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値が実アクセル開度(100%)に設定されるとともに(S40)、補正アクセル開度はアクセル開度目標値より小さいために(S110:NO)、補正アクセル開度はアクセル開度目標値(100%)に向けて増加する(S120)。そして時刻t6に、補正アクセル開度がアクセル開度目標値(100%)に一致する(S130)。 At time t5, because the brake is off (S30: NO), it is determined that the two pedals are not depressed, and the accelerator opening target value is set to the actual accelerator opening (100%) (S40). Since the corrected accelerator opening is smaller than the accelerator opening target value (S110: NO), the corrected accelerator opening increases toward the accelerator opening target value (100%) (S120). At time t6, the corrected accelerator opening matches the accelerator opening target value (100%) (S130).
その後、実アクセル開度が徐々に減少し、時刻t7に実アクセル開度が0%になる。なお、時刻t6から時刻t7までの期間内は、ブレーキオフとなるために(S30:NO)、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値が実アクセル開度に設定されるとともに(S40)、補正アクセル開度がアクセル開度目標値に設定されるために(S130)、アクセル開度目標値と補正アクセル開度は実アクセル開度に一致する。 Thereafter, the actual accelerator opening gradually decreases, and the actual accelerator opening becomes 0% at time t7. During the period from time t6 to time t7, since the brake is off (S30: NO), it is determined that the two pedals are not depressed, and the accelerator opening target value is set to the actual accelerator opening. (S40) Since the corrected accelerator opening is set to the accelerator opening target value (S130), the accelerator opening target value and the corrected accelerator opening coincide with the actual accelerator opening.
そして時刻t7に、ブレーキオンとなる。なお、時刻t7から時刻t8までの期間内は、実アクセル開度が0%であるため(S10:NO)、両ペダル踏込状態ではないと判断し、補正アクセル開度は実アクセル開度(0%)に設定される(S80)。 At time t7, the brake is turned on. Note that, during the period from time t7 to time t8, the actual accelerator opening is 0% (S10: NO), so it is determined that both pedals are not depressed, and the corrected accelerator opening is the actual accelerator opening (0 %) (S80).
その後、実アクセル開度が増加する。すなわち、ブレーキペダルを踏み込んだ後にアクセルペダルを踏み込む動作であり、坂道発進のためのペダル操作が運転者により行われる。 Thereafter, the actual accelerator opening increases. That is, it is an operation of depressing the accelerator pedal after depressing the brake pedal, and a pedal operation for starting a slope is performed by the driver.
そして時刻t9に、実アクセル開度がアクセル開度制限値を超えると(S10:YES)、この時点でブレーキオンであるため(S30:YES)、アクセル開度目標値がアクセル開度制限値に設定される(S50)。 At time t9, if the actual accelerator opening exceeds the accelerator opening limit value (S10: YES), the brake is on at this time (S30: YES), so the accelerator opening target value becomes the accelerator opening limit value. It is set (S50).
そして、継続時間カウンタ値が両踏込状態判定値に達する時刻t10に(S70:YES)、両ペダル踏込状態であると判断し、補正アクセル開度はアクセル開度制限値(アクセル開度目標値)より大きいために(S90:NO)、補正アクセル開度はアクセル開度制限値(アクセル開度目標値)に向けて減少する(S100)。 Then, at time t10 when the continuation time counter value reaches the double depression state determination value (S70: YES), it is determined that the two pedals are depressed, and the corrected accelerator opening is the accelerator opening limit value (accelerator opening target value). Since it is larger (S90: NO), the corrected accelerator opening decreases toward the accelerator opening limit value (accelerator opening target value) (S100).
なお、時刻t9から時刻t10までの期間内は、両ペダル踏込状態ではないと判断しているために、補正アクセル開度が実アクセル開度に設定され(S80)、補正アクセル開度はアクセル開度制限値よりも大きくなる。 Note that, during the period from time t9 to time t10, since it is determined that the two pedals are not depressed, the corrected accelerator opening is set to the actual accelerator opening (S80). It becomes larger than the degree limit value.
そして時刻t11に、補正アクセル開度がアクセル開度制限値(アクセル開度目標値)に一致する(S130)。その後、ブレーキオンであり、且つ、実アクセル開度がアクセル開度制限値より大きい状態が時刻t12まで継続するため、時刻t10から時刻t12までの期間内は、両ペダル踏込状態であると判断し、アクセル開度目標値と補正アクセル開度はアクセル開度制限値に設定される。 At time t11, the corrected accelerator opening coincides with the accelerator opening limit value (accelerator opening target value) (S130). After that, since the state where the brake is on and the actual accelerator opening is larger than the accelerator opening limit value continues until time t12, it is determined that both pedals are depressed during the period from time t10 to time t12. The accelerator opening target value and the corrected accelerator opening are set to the accelerator opening limit value.
そして時刻t12に、ブレーキオフとなるために(S30:NO)、両ペダル踏込状態ではないと判断し、アクセル開度目標値が実アクセル開度に設定されるとともに(S40)、補正アクセル開度はアクセル開度目標値より小さいために(S110:NO)、補正アクセル開度はアクセル開度目標値(実アクセル開度)に向けて増加する(S120)。なお実アクセル開度は、時刻t12に100%から減少し始め、時刻t14に0%になる。 At time t12, because the brake is turned off (S30: NO), it is determined that the two pedals are not depressed, the accelerator opening target value is set to the actual accelerator opening (S40), and the corrected accelerator opening is set. Is smaller than the accelerator opening target value (S110: NO), the corrected accelerator opening increases toward the accelerator opening target value (actual accelerator opening) (S120). The actual accelerator opening starts to decrease from 100% at time t12 and becomes 0% at time t14.
そして時刻t13に、補正アクセル開度がアクセル開度目標値(実アクセル開度)に一致する(S130)。
このように構成された車両制御システム1では、車両に取り付けられたアクセルペダルのアクセル開度を示す補正アクセル開度を用いて車両を制御し、アクセルペダルが踏み込まれており且つ車両に取り付けられたブレーキペダルが踏み込まれている状態である両ペダル踏込状態であるか否かを判断し(S10,S30)、両ペダル踏込状態であると判断された場合に(S10:YES,S30:YES)、補正アクセル開度を、予め設定されたアクセル開度制限値以下となるように制限する(S50,S90〜S130)。
At time t13, the corrected accelerator opening matches the accelerator opening target value (actual accelerator opening) (S130).
In the
このように構成された車両制御システム1によれば、アクセルペダルに異常が発生してアクセル開度が運転者の意図に反して大きくなった場合であっても、運転者がブレーキペダルを踏み込むことにより、車両を制御するために用いられる補正アクセル開度の値をアクセル開度制限値以下にすることができ、車両に搭載された動力機5の出力を制限することができる。これにより、アクセルペダルに異常が発生した場合において、運転者の意図に反する車両発進を、ブレーキの制動力により防止することが可能となる。
According to the
そして、両ペダル踏込状態である場合に、スロットル開度ではなくアクセル開度を制限しているため、スロットルアクチュエータを必要とする走行用動力源であるエンジンを備えた車両だけではなく、スロットルアクチュエータを不要とする走行用動力源を備えた車両(例えば、電気自動車およびハイブリッド自動車)にも、車両制御システム1を適用することができる。
And when the pedals are depressed, the throttle opening is limited, not the throttle opening. Therefore, not only the vehicle equipped with the engine that is the driving power source that requires the throttle actuator but also the throttle actuator The
すなわち、車両制御システム1を用いることによって、ブレーキペダルの踏み込みにより走行用動力源の出力を制限する技術を、走行用動力源の種類にかかわらず容易に適用することができる。
That is, by using the
また、アクセルペダルのアクセル開度が、0より大きくなるように予め設定されたアクセル開度制限値以上である場合に、アクセルペダルが踏み込まれていると判断するようにする(S10)。 Further, when the accelerator opening of the accelerator pedal is equal to or larger than an accelerator opening limit value set in advance so as to be larger than 0, it is determined that the accelerator pedal is depressed (S10).
このように構成された車両制御システム1では、アクセルペダルが踏み込まれており且つブレーキペダルが踏み込まれている状態であっても、アクセル開度がアクセル開度制限値未満である場合には、補正アクセル開度の値がアクセル開度制限値以下に制限されない。
In the
このため、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、アクセル開度をアクセル開度制限値未満にすることによって、ブレーキペダルが踏み込まれていても、アクセル開度制限値未満のアクセル開度に対応する動力機5の駆動力を確保することができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みにより補正アクセル開度の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。
For this reason, when starting a slope by releasing the depression of the brake pedal from the state where both the brake pedal and the accelerator pedal are depressed, the brake pedal is made less than the accelerator opening limit value. Even if it is depressed, the driving force of the
また、両ペダル踏込状態から、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態に移行した時点で(S30:NO)、アクセル開度情報の制限を解除する(S40)。
このように構成された車両制御システム1によれば、ブレーキペダルとアクセルペダルの両方が踏み込まれている状態からブレーキペダルの踏み込みを解除することにより坂道発進する際に、補正アクセル開度の値がアクセル開度制限値以下に制限されている場合であっても、ブレーキペダルの踏み込みが解除された直後から、補正アクセル開度の値が、アクセルペダルの実際のアクセル開度に向けて上昇する。すなわち、アクセルペダルの実際のアクセル開度に応じた動力機5の駆動力を、ブレーキペダルの踏み込みを解除してから短時間で得ることができる。これにより、ブレーキペダルの踏み込みにより補正アクセル開度の値を制限する技術が適用されていても、円滑な坂道発進を行うことが可能となる。
Further, when the state where both the pedals are depressed is shifted to a state where the brake pedal is not depressed (S30: NO), the restriction on the accelerator opening information is released (S40).
According to the
また、補正アクセル開度の値を、アクセル開度制限値から実アクセル開度を示す値に変化させる場合、または、補正アクセル開度の値を、実アクセル開度を示す値から、アクセル開度制限値に変化させる場合に、補正アクセル開度の値の単位時間当たりの変化量を、予め設定されたアクセル開度増加値またはアクセル開度減少値以下となるように制限するとともに、アクセル開度増加値とアクセル開度減少値とが異なる。 When the value of the corrected accelerator opening is changed from the accelerator opening limit value to the value indicating the actual accelerator opening, or the value of the corrected accelerator opening is changed from the value indicating the actual accelerator opening. When changing to the limit value, the change amount per unit time of the value of the corrected accelerator opening is limited to be less than the preset accelerator opening increase value or accelerator opening decrease value, and the accelerator opening The increase value and the accelerator opening decrease value are different.
このように構成された車両制御システム1によれば、動力機5の駆動力の急激な変化を抑制することができるとともに、補正アクセル開度の値が小さくなるように変化する場合と、補正アクセル開度の値が大きくなるように変化する場合とでそれぞれ、単位時間当たりの変化量を適切に設定することができる。
According to the
また、アクセルペダルが踏み込まれており且つブレーキペダルが踏み込まれている状態が、両踏込状態判定値に相当する時間継続すると(S70:YES)、補正アクセル開度の値を制限する。このように、両ペダル踏込状態であると判断するまでに時間的余裕を持たせることで、両踏込状態判定値に相当する時間の間に、アクセル開度制限値以上にアクセル開度を上昇させることができるため、加速のもたつきを防止することができる。 Further, when the state where the accelerator pedal is depressed and the brake pedal is depressed continues for a time corresponding to the both depressed state determination value (S70: YES), the value of the corrected accelerator opening is limited. In this way, by providing a time margin until it is determined that the both pedals are depressed, the accelerator opening is increased more than the accelerator opening limit value during the time corresponding to the both depressed state determination value. Therefore, it is possible to prevent the acceleration from becoming sluggish.
以上説明した実施形態において、車両制御システム1は本発明における車載電子制御装置、S10,S30,S70の処理は本発明における判断手段、S50,S90〜S130の処理は本発明におけるアクセル開度制限手段、補正アクセル開度は本発明におけるアクセル開度情報、アクセル開度制限値は本発明におけるアクセル踏込判定値、S90〜S120の処理は本発明における変化量制限手段、アクセル開度増加値およびアクセル開度減少値は本発明における変化制限値である。
In the embodiment described above, the
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、両ペダル踏込状態になると補正アクセル開度の値を制限するものを示したが、補正アクセル開度の値の制限に加えて、両ペダル踏込状態であることをインジケータランプなどで運転者に報知するようにして、運転者に注意を促すようにしてもよい。
As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, As long as it belongs to the technical scope of this invention, a various form can be taken.
For example, in the above-described embodiment, the value of the corrected accelerator opening is limited when the pedal is depressed, but in addition to the limitation of the value of the corrected accelerator opening, an indicator lamp or the like indicates that the pedal is depressed. The driver may be informed so as to alert the driver.
1…車両制御システム、2…動力制御装置、3…アクセル開度センサ、4…ブレーキペダルセンサ、5…動力機
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記アクセルペダルが踏み込まれており且つ前記車両に取り付けられたブレーキペダルが踏み込まれている状態である両ペダル踏込状態であるか否かを判断する判断手段と、
前記両ペダル踏込状態であると前記判断手段により判断された場合に、前記アクセル開度情報の値を、予め設定されたアクセル開度制限値以下となるように制限するアクセル開度制限手段とを備える
ことを特徴とする車載電子制御装置。 An on-vehicle electronic control device that controls the vehicle using accelerator opening information indicating an accelerator opening of an accelerator pedal mounted on the vehicle and attached to the vehicle,
Judgment means for judging whether or not the pedal is depressed and the brake pedal attached to the vehicle is depressed.
Accelerator opening degree limiting means for limiting the value of the accelerator opening information so as to be less than or equal to a predetermined accelerator opening limit value when the determination means determines that the pedal is depressed. An on-vehicle electronic control device comprising:
前記アクセルペダルのアクセル開度が、0より大きくなるように予め設定されたアクセル踏込判定値以上である場合に、前記アクセルペダルが踏み込まれていると判断する
ことを特徴とする請求項1に記載の車載電子制御装置。 The determination means includes
The accelerator pedal is determined to be depressed when an accelerator opening of the accelerator pedal is equal to or greater than an accelerator depression determination value set in advance so as to be larger than zero. In-vehicle electronic control device.
前記両ペダル踏込状態から、前記ブレーキペダルが踏み込まれていない状態に移行した時点で、前記アクセル開度情報の制限を解除する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車載電子制御装置。 The accelerator opening limiting means is
3. The vehicle-mounted electronic control according to claim 1, wherein the restriction on the accelerator opening information is released at a time point when the brake pedal is not depressed from a state where the two pedals are depressed. apparatus.
前記アクセル開度情報の値を、前記アクセル開度制限手段により制限されていた値から前記実アクセル開度を示す値に変化させる場合、または、前記アクセル開度情報の値を、前記実アクセル開度を示す値から、前記アクセル開度制限手段により制限される値に変化させる場合に、前記アクセル開度情報の値の単位時間当たりの変化量を、予め設定された変化制限値以下となるように制限する変化量制限手段を備え、
前記変化制限値は、前記アクセル開度情報の値が大きくなるように変化する場合と、前記アクセル開度情報の値が小さくなるように変化する場合とで異なる
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車載電子制御装置。 As the actual accelerator opening, the actual accelerator opening of the accelerator pedal,
When changing the value of the accelerator opening information from the value limited by the accelerator opening limiting means to a value indicating the actual accelerator opening, or changing the value of the accelerator opening information to the actual accelerator opening When the value indicating the degree is changed to a value restricted by the accelerator opening restriction means, the amount of change per unit time of the value of the accelerator opening information is not more than a preset change restriction value. A change amount limiting means for limiting to
The change limit value is different between a case where the value of the accelerator opening information changes so as to increase and a case where the value of the accelerator opening information changes so as to become small. The vehicle-mounted electronic control apparatus of any one of Claim 3.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012015759A JP2013154714A (en) | 2012-01-27 | 2012-01-27 | In-vehicle electronic controller |
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CN112208528A (en) * | 2019-06-24 | 2021-01-12 | 长城汽车股份有限公司 | Vehicle control method and device and vehicle |
-
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- 2012-01-27 JP JP2012015759A patent/JP2013154714A/en active Pending
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