JP2013141338A - Braking device for vehicle - Google Patents

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Kouji Yamaoka
講次 山岡
Shigeji Otani
茂史 大谷
Kazuki Sawano
一樹 澤野
Rikiya Taniguchi
力也 谷口
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a braking device for a vehicle, capable of improving response in braking with respect to emergency operation of a brake pedal.SOLUTION: For braking of a hybrid car 1, regenerative braking force generated by a motor generator 3 and frictional braking force generated by a friction brake mechanism 4 are used in combination. An operation amount of a brake pedal 5 is detected by a brake pedal stroke sensor 12. On the basis of output of the brake pedal stroke sensor 12, target regenerative braking force of the motor generator 3 is set. Further, the motor generator 3 is controlled on the basis of the target regenerative braking force. If the brake pedal 5 is operated in emergency, the target regenerative braking force of the motor generator 3 is increased at once by a predetermined amount. Consequently, the regenerative braking force by the motor generator 3 is increased, and braking force acted to the hybrid car 1 is increased.

Description

本発明は、車両の制動装置に関する。   The present invention relates to a braking device for a vehicle.

電気自動車やハイブリッドカーでは、減速時に、運動エネルギーが電力(電気エネルギー)に回生される。そして、そのときに生じる抵抗を制動力として利用する、いわゆる回生制動が行われる。また、回生制動力のみでは制動力が不足するときには、油圧ブレーキによる摩擦制動(液圧制動)が併せて行われる。   In an electric car or a hybrid car, kinetic energy is regenerated into electric power (electric energy) during deceleration. Then, so-called regenerative braking is performed in which the resistance generated at that time is used as a braking force. Further, when the braking force is insufficient with only the regenerative braking force, friction braking (hydraulic braking) by a hydraulic brake is also performed.

ブレーキペダルが踏まれると、ブレーキペダルに入力された力がブレーキブースタで増幅(倍力)され、その増幅された力がマスタシリンダに伝達される。そして、マスタシリンダに入力された力が油圧として、各車輪に設けられたブレーキシリンダに伝達され、ブレーキパッドが車輪と一体的に回転するブレーキロータに押しつけられることにより、車輪(ブレーキロータ)に制動力が作用する。   When the brake pedal is depressed, the force input to the brake pedal is amplified (boosted) by the brake booster, and the amplified force is transmitted to the master cylinder. Then, the force input to the master cylinder is transmitted as hydraulic pressure to a brake cylinder provided on each wheel, and the brake pad is pressed against a brake rotor that rotates integrally with the wheel, thereby controlling the wheel (brake rotor). Power works.

また、ブレーキペダルが瞬時に強く踏み込まれた(緊急操作された)ときには、ブレーキアシスト機能が作動し、摩擦制動力が高められる。すなわち、マスタシリンダ内の油圧を検出する油圧センサが設けられており、油圧センサの出力に基づいて、ブレーキペダルが瞬時に強く踏み込まれた(緊急操作された)と判断されると、たとえば、負圧ポンプの仕事量が増大されて、負圧ポンプからの負圧がブレーキブースタに伝達される。その結果、摩擦制動力が増大する。   Further, when the brake pedal is strongly depressed instantly (emergency operation is performed), the brake assist function is activated and the friction braking force is increased. In other words, a hydraulic pressure sensor that detects the hydraulic pressure in the master cylinder is provided, and if it is determined that the brake pedal is strongly depressed instantaneously (emergency operation) based on the output of the hydraulic pressure sensor, for example, a negative pressure is detected. The work of the pressure pump is increased, and the negative pressure from the negative pressure pump is transmitted to the brake booster. As a result, the friction braking force increases.

特開2001−8306号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2001-8306

ところが、ブレーキペダルの緊急操作から摩擦制動力が増大するまでに、マスタシリンダ内の油圧の変化、その油圧の変化による油圧センサの出力の変化、負圧ポンプによる負圧の発生、ブレーキブースタへの負圧の伝達およびマスタシリンダからブレーキシリンダへの油圧の伝達の各工程を経由するため、時間がかかる。   However, from the emergency operation of the brake pedal until the friction braking force increases, the oil pressure in the master cylinder changes, the change in the output of the oil pressure sensor due to the change in oil pressure, the generation of negative pressure by the negative pressure pump, the application to the brake booster It takes time because it passes through the steps of negative pressure transmission and hydraulic pressure transmission from the master cylinder to the brake cylinder.

また、油温などにより、ブレーキペダルの緊急操作に対する摩擦制動力の増大のレスポンスにばらつきが生じる。   Further, due to the oil temperature or the like, the response of increase in friction braking force to emergency operation of the brake pedal varies.

さらには、大きい摩擦制動力(ブレーキアシスト力)を得るために、大きい容量の負圧ポンプを採用すると、コストおよびサイズが増大するだけでなく、負圧ポンプの駆動に必要なエネルギーが増大し、電気自動車やハイブリッドカーの燃費の低下を招くという問題もある。   Furthermore, in order to obtain a large friction braking force (brake assist force), if a large capacity negative pressure pump is adopted, not only the cost and size increase, but also the energy required for driving the negative pressure pump increases, There is also a problem that the fuel consumption of electric cars and hybrid cars is reduced.

本発明の目的は、ブレーキペダルの緊急操作に対する制動のレスポンスを向上できる、車両の制動装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a vehicle braking device that can improve a braking response to an emergency operation of a brake pedal.

前記の目的を達成するため、本発明に係る車両の制動装置は、運転者によって操作されるブレーキペダルと、前記ブレーキペダルの操作量に応じた液圧により、摩擦制動力を発生させる摩擦制動手段と、回生制動力を発生させる回生制動手段と、前記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルストロークセンサと、前記ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、前記回生制動手段の目標回生量を設定する目標回生量設定手段と、前記ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、前記ブレーキペダルが緊急操作されたか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記ブレーキペダルが緊急操作されたと判断された場合、前記目標回生量設定手段によって設定された前記目標回生量を一度に所定量増加させる回生量増加手段とを含む。   In order to achieve the above object, a braking device for a vehicle according to the present invention includes a brake pedal operated by a driver, and friction braking means for generating a friction braking force by a hydraulic pressure corresponding to an operation amount of the brake pedal. And a regenerative braking means for generating a regenerative braking force, a brake pedal stroke sensor for detecting an operation amount of the brake pedal, and a target regenerative amount of the regenerative braking means based on an output of the brake pedal stroke sensor. Based on the target regeneration amount setting means and the output of the brake pedal stroke sensor, it is determined whether or not the brake pedal is urgently operated, and the determination means determines that the brake pedal is urgently operated. The target regeneration amount set by the target regeneration amount setting means is increased by a predetermined amount at a time. And a raw amount increasing means.

車両の制動には、回生制動手段が発生する回生制動力と、摩擦制動手段が発生する摩擦制動力とが併用される。   For braking the vehicle, a regenerative braking force generated by the regenerative braking means and a friction braking force generated by the friction braking means are used in combination.

ブレーキペダルが操作されると、その操作量に応じた液圧により、摩擦制動手段が摩擦制動力を発生させる。また、ブレーキペダルの操作量がブレーキペダルストロークセンサによって検出される。ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、回生制動手段の目標回生量が設定される。そして、回生制動手段が目標回生量に基づいて制御されることにより、回生制動手段が目標回生量に応じた回生制動力を発生させる。その結果、車両には、摩擦制動手段による摩擦制動力および回生制動手段による回生制動力が作用する。   When the brake pedal is operated, the friction braking means generates a friction braking force with a hydraulic pressure corresponding to the operation amount. Further, the operation amount of the brake pedal is detected by a brake pedal stroke sensor. Based on the output of the brake pedal stroke sensor, the target regeneration amount of the regenerative braking means is set. The regenerative braking means is controlled based on the target regenerative amount, so that the regenerative braking means generates a regenerative braking force corresponding to the target regenerative amount. As a result, the friction braking force by the friction braking means and the regenerative braking force by the regenerative braking means act on the vehicle.

ブレーキペダルが緊急操作されると、回生制動手段の目標回生量が所定量だけ一度に増加される。その結果、回生制動力が増大し、車両に作用する制動力が増大する。   When the brake pedal is operated urgently, the target regeneration amount of the regenerative braking means is increased at a time by a predetermined amount. As a result, the regenerative braking force increases and the braking force acting on the vehicle increases.

回生制動手段の回生量は、回生制動手段に供給される励磁電流を変更することによって瞬時に変化する。そのため、ブレーキペダルの緊急操作から回生制動力の増大までに要する時間は、ブレーキペダルの緊急操作から摩擦制動力が増大するまでに要する時間よりも短い。   The regenerative amount of the regenerative braking means changes instantaneously by changing the excitation current supplied to the regenerative braking means. Therefore, the time required from the emergency operation of the brake pedal to the increase of the regenerative braking force is shorter than the time required from the emergency operation of the brake pedal to the increase of the friction braking force.

また、ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、ブレーキペダルが緊急操作されたか否かが判断される。ブレーキペダルストロークセンサの出力は、ブレーキペダルの操作に対して遅延なく変化する。そのため、この構成では、マスタシリンダ内の油圧を検出する油圧センサの出力に基づいてブレーキペダルの緊急操作の有無を判断する構成と比較して、ブレーキペダルが緊急操作されたと判断されるまでの時間が短い。   Further, based on the output of the brake pedal stroke sensor, it is determined whether or not the brake pedal has been urgently operated. The output of the brake pedal stroke sensor changes without delay with respect to the operation of the brake pedal. Therefore, in this configuration, the time until it is determined that the brake pedal is urgently operated is compared with the configuration in which the presence or absence of an emergency operation of the brake pedal is determined based on the output of the hydraulic pressure sensor that detects the hydraulic pressure in the master cylinder. Is short.

さらに、回生制動力は、摩擦制動手段の液温と無関係であるから、ブレーキペダルの緊急操作に対する回生制動力の増大のレスポンスは、液温の影響を受けず、安定している。   Furthermore, since the regenerative braking force is independent of the fluid temperature of the friction braking means, the response of the increase of the regenerative braking force to the emergency operation of the brake pedal is not affected by the fluid temperature and is stable.

よって、ブレーキペダルの緊急操作に対する制動の良好かつ安定したレスポンスを発揮することができる。   Therefore, it is possible to exhibit a good and stable response of braking to the emergency operation of the brake pedal.

また、ブレーキペダルの緊急操作に対して摩擦制動力を増大させる構成とは異なり、摩擦制動手段に含まれるポンプの容量の増大などの必要がないので、摩擦制動手段のコストおよびサイズの増大を招かない。また、ポンプの駆動エネルギーの増大による燃費の低下を招かない。   In addition, unlike the configuration in which the friction braking force is increased in response to an emergency operation of the brake pedal, there is no need to increase the capacity of the pump included in the friction braking means, which increases the cost and size of the friction braking means. No. In addition, the fuel consumption is not lowered due to the increase of the driving energy of the pump.

本発明によれば、ブレーキペダルの緊急操作に対する制動のレスポンスを向上することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the response of braking with respect to emergency operation of a brake pedal can be improved.

図1は、本発明の一実施形態に係る制動装置が搭載されたハイブリッドカーの要部構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a main part configuration of a hybrid car equipped with a braking device according to an embodiment of the present invention. 図2は、ブレーキペダルの踏み込み量と制動力との関係を定めたマップである。FIG. 2 is a map that defines the relationship between the brake pedal depression amount and the braking force. 図3は、緊急操作判断処理の流れを示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing the flow of emergency operation determination processing.

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

図1は、本発明の一実施形態に係る制動装置が搭載されたハイブリッドカーの要部構成を示すブロック図である。   FIG. 1 is a block diagram showing a main part configuration of a hybrid car equipped with a braking device according to an embodiment of the present invention.

ハイブリッドカー1には、エンジン2およびモータジェネレータ3が駆動源として搭載されている。   The hybrid car 1 is equipped with an engine 2 and a motor generator 3 as drive sources.

エンジン2は、たとえば、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンであり、ハイブリッドカー1の走行に必要な駆動力を発生する。エンジン2から出力される駆動力(エンジン出力)は、ハイブリッドカー1の駆動輪、たとえば、左右の前輪FL,FRに伝達される。   The engine 2 is, for example, a gasoline engine or a diesel engine, and generates a driving force necessary for traveling the hybrid car 1. A driving force (engine output) output from the engine 2 is transmitted to driving wheels of the hybrid car 1, for example, left and right front wheels FL, FR.

モータジェネレータ3は、DCブラシレスモータからなり、モータとしての機能と発電機(ジェネレータ)としての機能とを有している。モータジェネレータ3がモータとして機能するときには、モータジェネレータ3から出力される駆動力がハイブリッドカー1の駆動輪に伝達される。モータジェネレータ3が発電機として機能するときには、ハイブリッドカー1の駆動輪またはエンジン2から伝達される動力が電力に回生(変換)される。   The motor generator 3 is a DC brushless motor, and has a function as a motor and a function as a generator (generator). When the motor generator 3 functions as a motor, the driving force output from the motor generator 3 is transmitted to the driving wheels of the hybrid car 1. When the motor generator 3 functions as a generator, the power transmitted from the drive wheels of the hybrid car 1 or the engine 2 is regenerated (converted) into electric power.

また、ハイブリッドカー1には、摩擦ブレーキ機構4が備えられている。   The hybrid car 1 is provided with a friction brake mechanism 4.

摩擦ブレーキ機構4には、ブレーキペダル5、バキュームブースタ6、マスタシリンダ7、電動式負圧ポンプ8、蓄圧タンク9、バルブ10および負圧センサ13が含まれる。   The friction brake mechanism 4 includes a brake pedal 5, a vacuum booster 6, a master cylinder 7, an electric negative pressure pump 8, a pressure accumulation tank 9, a valve 10, and a negative pressure sensor 13.

ブレーキペダル5は、車室内の運転席の前方に設定され、運転者の足で操作される。ブレーキペダル5が操作されると(踏み込まれると)、ブレーキペダル5に入力された力がバキュームブースタ6に伝達される。電動式負圧ポンプ8および/または蓄圧タンク9からバキュームブースタ6に伝達される負圧により、ブレーキペダル5からバキュームブースタ6に入力された力が増幅(倍力)され、その増幅された力がマスタシリンダ7に伝達される。そして、マスタシリンダ7に入力された力が油圧として、各車輪FL,FR,RL,RRに設けられたブレーキシリンダ(図示せず)に伝達され、ブレーキパッド(図示せず)が車輪FL,FR,RL,RRと一体的に回転するブレーキロータ(図示せず)に押しつけられることにより、車輪FL,FR,RL,RRに摩擦制動力が作用する。   The brake pedal 5 is set in front of the driver's seat in the passenger compartment and is operated with the driver's feet. When the brake pedal 5 is operated (depressed), the force input to the brake pedal 5 is transmitted to the vacuum booster 6. The negative pressure transmitted from the electric negative pressure pump 8 and / or the pressure accumulation tank 9 to the vacuum booster 6 amplifies (boosting) the force input from the brake pedal 5 to the vacuum booster 6, and the amplified force is It is transmitted to the master cylinder 7. The force input to the master cylinder 7 is transmitted as hydraulic pressure to a brake cylinder (not shown) provided on each wheel FL, FR, RL, RR, and a brake pad (not shown) is transmitted to the wheels FL, FR. , RL, RR are pressed against a brake rotor (not shown) that rotates integrally with each other, and friction braking force acts on the wheels FL, FR, RL, RR.

バルブ10は、蓄圧タンク9からバキュームブースタ6への負圧の伝達/遮断を切り替えるためのものである。   The valve 10 is for switching transmission / cutoff of the negative pressure from the pressure accumulation tank 9 to the vacuum booster 6.

また、ハイブリッドカー1には、マイクロコンピュータを含む構成のECU(電子制御ユニット)11が搭載されている。   The hybrid car 1 is equipped with an ECU (electronic control unit) 11 having a configuration including a microcomputer.

ECU11には、ブレーキペダル5の踏み込み量(ストローク)を検出するブレーキペダルストロークセンサ12およびバキュームブースタ6の内部の圧力を検出する負圧センサ13の各検出信号が入力されるようになっている。負圧センサ13に代えて、負圧スイッチが設けられてもよい。   The ECU 11 is supplied with detection signals from a brake pedal stroke sensor 12 that detects the depression amount (stroke) of the brake pedal 5 and a negative pressure sensor 13 that detects the pressure inside the vacuum booster 6. Instead of the negative pressure sensor 13, a negative pressure switch may be provided.

ECU11は、ブレーキペダルストロークセンサ12および負圧センサ13から入力される各検出信号などに基づいて、モータジェネレータ3、電動式負圧ポンプ8およびバルブ10を制御する。   The ECU 11 controls the motor generator 3, the electric negative pressure pump 8 and the valve 10 based on the detection signals input from the brake pedal stroke sensor 12 and the negative pressure sensor 13.

図2は、ブレーキペダルの踏み込み量と制動力との関係を定めたマップである。   FIG. 2 is a map that defines the relationship between the brake pedal depression amount and the braking force.

ECU11は、図2に示される目標制動力マップM1を参照して、ブレーキペダルストロークセンサ12によって検出されるブレーキペダル5の踏み込み量に応じた目標制動力を設定する。目標制動力マップM1は、たとえば、目標制動力がブレーキペダル5の踏み込み量にほぼ比例して増加するように作成されている。   The ECU 11 sets the target braking force according to the depression amount of the brake pedal 5 detected by the brake pedal stroke sensor 12 with reference to the target braking force map M1 shown in FIG. The target braking force map M1 is created, for example, so that the target braking force increases almost in proportion to the depression amount of the brake pedal 5.

また、ECU11は、図2に示される目標摩擦制動力マップM2を参照して、ブレーキペダルストロークセンサ12によって検出されるブレーキペダル5の踏み込み量に応じた目標摩擦制動力を設定する。目標摩擦制動力マップM2は、たとえば、目標摩擦制動力がブレーキペダル5の踏み込み量にほぼ比例して増加し、その傾きが目標制動力マップM1の傾きよりも小さいように作成されている。   Further, the ECU 11 sets a target friction braking force according to the depression amount of the brake pedal 5 detected by the brake pedal stroke sensor 12 with reference to the target friction braking force map M2 shown in FIG. The target friction braking force map M2 is created, for example, such that the target friction braking force increases substantially in proportion to the depression amount of the brake pedal 5, and the inclination thereof is smaller than the inclination of the target braking force map M1.

さらに、ECU11は、目標制動力マップM1に基づいて設定した目標制動力から目標摩擦制動力マップM2に基づいて設定した目標摩擦制動力を減じることにより、目標回生制動力を算出する。   Further, the ECU 11 calculates the target regenerative braking force by subtracting the target friction braking force set based on the target friction braking force map M2 from the target braking force set based on the target braking force map M1.

そして、ECU11は、目標摩擦制動力を得るための目標負圧を設定し、この目標負圧が得られるように、電動式負圧ポンプ8の駆動を制御するとともに、必要に応じて、バルブ10を開成する。これにより、ブレーキペダル5の踏み込み量に応じた油圧がマスタシリンダ7から各ブレーキシリンダに伝達され、摩擦ブレーキ機構4から目標摩擦制動力に等しい摩擦制動力が発生する。また、ECU11は、目標回生制動力が得られるように、モータジェネレータ3に供給される励磁電流を制御する。これにより、モータジェネレータ3から目標回生制動力に等しい回生制動力が発生する。その結果、ハイブリッドカー1に目標制動力(目標摩擦制動力+目標回生制動力)に等しい制動力が作用する。   The ECU 11 sets a target negative pressure for obtaining the target friction braking force, controls the driving of the electric negative pressure pump 8 so as to obtain the target negative pressure, and, if necessary, the valve 10 Is established. As a result, the hydraulic pressure corresponding to the depression amount of the brake pedal 5 is transmitted from the master cylinder 7 to each brake cylinder, and a friction braking force equal to the target friction braking force is generated from the friction brake mechanism 4. Further, the ECU 11 controls the excitation current supplied to the motor generator 3 so that the target regenerative braking force can be obtained. Thereby, a regenerative braking force equal to the target regenerative braking force is generated from the motor generator 3. As a result, a braking force equal to the target braking force (target friction braking force + target regenerative braking force) acts on the hybrid car 1.

また、ECU11は、ブレーキペダルストロークセンサ12から入力される検出信号に基づいて、ブレーキペダル5が緊急操作されたか否かを判断し、緊急操作された場合には、目標回生制動力を所定量だけ増加させる(かさ上げする)。具体的には、図2に二点鎖線で示されるように、緊急操作によるブレーキペダル5の所定踏み込み量Sthに対する目標制動力が緊急操作ではない通常操作によるブレーキペダル5の所定踏み込み量Sthに対する目標制動力から一定の上乗せ分(たとえば、ブレーキペダル5がMAX(最大量)まで踏み込まれたときの目標回生制動力分)だけ増加した値に変更され、緊急操作によるブレーキペダル5の踏み込み量が所定踏み込み量Sthを超える範囲においては、その所定踏み込み量Sthに対する変更後の目標制動力の値からブレーキペダル5の踏み込み量の増加に伴って目標摩擦制動力の増加分だけ増加するように、目標制動力マップM1が変更される。   Further, the ECU 11 determines whether or not the brake pedal 5 is urgently operated based on a detection signal input from the brake pedal stroke sensor 12, and when the urgent operation is performed, the target regenerative braking force is increased by a predetermined amount. Increase (raise). Specifically, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 2, the target braking force for the predetermined depression amount Sth of the brake pedal 5 by the emergency operation is the target for the predetermined depression amount Sth of the brake pedal 5 by the normal operation that is not the emergency operation. The braking force is changed to a value increased by a certain additional amount (for example, the target regenerative braking force when the brake pedal 5 is depressed to MAX (maximum amount)), and the depression amount of the brake pedal 5 due to emergency operation is predetermined. In a range exceeding the stepping amount Sth, the target control is performed so that the target frictional braking force increases from the value of the target braking force after the change with respect to the predetermined stepping amount Sth as the stepping amount of the brake pedal 5 increases. The power map M1 is changed.

図3は、緊急操作判断処理の流れを示すフローチャートである。   FIG. 3 is a flowchart showing the flow of emergency operation determination processing.

運転者によってブレーキペダル5が操作されると、ECU11により、図3に示される緊急操作判断処理が実行される。   When the brake pedal 5 is operated by the driver, the emergency operation determination process shown in FIG.

緊急操作判断処理では、まず、ブレーキペダルストロークセンサ12の検出信号に基づいて、ブレーキペダル5の踏み込み量の時間変化である操作速度が求められる(ステップS1)。   In the emergency operation determination process, first, based on the detection signal of the brake pedal stroke sensor 12, an operation speed that is a time change of the depression amount of the brake pedal 5 is obtained (step S1).

次に、ブレーキペダル5の操作速度が所定速度以上であるか否かが判断される(ステップS2)。すなわち、ブレーキペダル5が素早く踏み込まれたか否かが判断される。   Next, it is determined whether or not the operation speed of the brake pedal 5 is equal to or higher than a predetermined speed (step S2). That is, it is determined whether or not the brake pedal 5 has been quickly depressed.

ブレーキペダル5が素早く踏み込まれることにより、ブレーキペダル5の操作速度が所定速度以上であった場合には(ステップS2のYES)、つづいて、ブレーキペダル5の踏み込み量が所定踏み込み量Sth以上であるか否かが判断される(ステップS3)。すなわち、ブレーキペダル5が大きく踏み込まれたか否かが判断される。   If the operation speed of the brake pedal 5 is equal to or higher than the predetermined speed due to the brake pedal 5 being quickly depressed (YES in Step S2), then the amount of depression of the brake pedal 5 is equal to or greater than the predetermined depression amount Sth. Is determined (step S3). That is, it is determined whether or not the brake pedal 5 has been depressed greatly.

そして、ブレーキペダル5の踏み込み量が所定踏み込み量Sth以上であれば(ステップS3のYES)、ブレーキペダル5が緊急操作されたと判断されて、目標回生制動力が所定量だけ増加される(ステップS4)。   If the depression amount of the brake pedal 5 is equal to or greater than the predetermined depression amount Sth (YES in step S3), it is determined that the brake pedal 5 has been operated urgently, and the target regenerative braking force is increased by a predetermined amount (step S4). ).

ブレーキペダル5の操作速度が所定速度未満であるか(ステップS2のNO)、または、ブレーキペダル5の踏み込み量が所定踏み込み量Sth未満であれば(ステップS3のNO)、ブレーキペダル5は緊急操作されていないと判断されて、目標回生制動力は増加されない。   If the operation speed of the brake pedal 5 is less than the predetermined speed (NO in step S2) or if the depression amount of the brake pedal 5 is less than the predetermined depression amount Sth (NO in step S3), the brake pedal 5 is operated in an emergency Therefore, the target regenerative braking force is not increased.

以上のように、ハイブリッドカー1の制動には、モータジェネレータ3が発生する回生制動力と、摩擦ブレーキ機構4が発生する摩擦制動力とが併用される。   As described above, the braking of the hybrid car 1 uses both the regenerative braking force generated by the motor generator 3 and the friction braking force generated by the friction brake mechanism 4.

ブレーキペダル5が操作されると、その操作量(踏み込み量)に応じた油圧により、摩擦ブレーキ機構4が摩擦制動力を発生させる。また、ブレーキペダル5の操作量がブレーキペダルストロークセンサ12によって検出される。ブレーキペダルストロークセンサ12の出力に基づいて、モータジェネレータ3の目標回生制動力が設定される。そして、モータジェネレータ3が目標回生制動力に基づいて制御されることにより、モータジェネレータ3が目標回生制動力に等しい回生制動力を発生させる。その結果、ハイブリッドカー1には、摩擦ブレーキ機構4による摩擦制動力およびモータジェネレータ3による回生制動力が作用する。   When the brake pedal 5 is operated, the friction brake mechanism 4 generates a friction braking force by hydraulic pressure corresponding to the operation amount (depression amount). Further, the operation amount of the brake pedal 5 is detected by the brake pedal stroke sensor 12. Based on the output of the brake pedal stroke sensor 12, the target regenerative braking force of the motor generator 3 is set. The motor generator 3 is controlled based on the target regenerative braking force, so that the motor generator 3 generates a regenerative braking force equal to the target regenerative braking force. As a result, a friction braking force by the friction brake mechanism 4 and a regenerative braking force by the motor generator 3 act on the hybrid car 1.

ブレーキペダル5が緊急操作されると、モータジェネレータ3の目標回生制動力が所定量だけ一度に増加される。その結果、モータジェネレータ3による回生制動力が増大し、ハイブリッドカー1に作用する制動力が増大する。   When the brake pedal 5 is operated urgently, the target regenerative braking force of the motor generator 3 is increased at a time by a predetermined amount. As a result, the regenerative braking force by the motor generator 3 increases and the braking force acting on the hybrid car 1 increases.

モータジェネレータ3の回生制動力は、モータジェネレータ3に供給される励磁電流を変更することによって瞬時に変化する。そのため、ブレーキペダル5の緊急操作から回生制動力の増大までに要する時間は、ブレーキペダル5の緊急操作から摩擦制動力が増大するまでに要する時間よりも短い。   The regenerative braking force of the motor generator 3 changes instantaneously by changing the excitation current supplied to the motor generator 3. Therefore, the time required from the emergency operation of the brake pedal 5 to the increase of the regenerative braking force is shorter than the time required from the emergency operation of the brake pedal 5 to the increase of the friction braking force.

また、ブレーキペダルストロークセンサ12の出力に基づいて、ブレーキペダル5が緊急操作されたか否かが判断される。ブレーキペダルストロークセンサ12の出力は、ブレーキペダル5の操作に対して遅延なく変化する。よって、ブレーキペダル5が緊急操作されてからその緊急操作が行われたと判断されるまでの時間が短い。   Further, based on the output of the brake pedal stroke sensor 12, it is determined whether or not the brake pedal 5 has been urgently operated. The output of the brake pedal stroke sensor 12 changes without delay with respect to the operation of the brake pedal 5. Therefore, the time from when the brake pedal 5 is urgently operated until it is determined that the urgent operation is performed is short.

マスタシリンダ7内の油圧を検出する油圧センサを設けて、油圧センサの出力に基づいてブレーキペダル5の緊急操作の有無を判断することもできる。しかしながら、油圧センサの出力に基づいてブレーキペダル5の緊急操作の有無を判断する構成では、ブレーキペダル5が緊急操作されてから、マスタシリンダ7内の油圧が変化するまでにタイムラグがあるので、ブレーキペダル5が緊急操作されたと判断されるまでに時間がかかる。   It is also possible to provide a hydraulic pressure sensor for detecting the hydraulic pressure in the master cylinder 7 and determine whether or not the brake pedal 5 is in an emergency operation based on the output of the hydraulic pressure sensor. However, in the configuration in which the presence or absence of the emergency operation of the brake pedal 5 is determined based on the output of the hydraulic sensor, there is a time lag between the emergency operation of the brake pedal 5 and the change in the hydraulic pressure in the master cylinder 7, so that the brake It takes time to determine that the pedal 5 has been operated urgently.

さらに、回生制動力は、摩擦ブレーキ機構4の油温と無関係であるから、ブレーキペダル5の緊急操作に対する回生制動力の増大のレスポンスは、油温の影響を受けず、安定している。   Further, since the regenerative braking force is independent of the oil temperature of the friction brake mechanism 4, the response of the increase of the regenerative braking force to the emergency operation of the brake pedal 5 is not affected by the oil temperature and is stable.

よって、ブレーキペダル5の緊急操作に対する制動の良好かつ安定したレスポンスを発揮することができる。   Therefore, a favorable and stable response of braking to the emergency operation of the brake pedal 5 can be exhibited.

また、ブレーキペダル5の緊急操作に対して摩擦制動力を増大させる構成とは異なり、摩擦ブレーキ機構4に含まれる電動式負圧ポンプ8の容量の増大などの必要がないので、摩擦ブレーキ機構4のコストおよびサイズの増大を招かない。また、電動式負圧ポンプ8の駆動エネルギーの増大による燃費の低下を招かない。   Unlike the configuration in which the friction braking force is increased in response to an emergency operation of the brake pedal 5, there is no need to increase the capacity of the electric negative pressure pump 8 included in the friction brake mechanism 4, so the friction brake mechanism 4 Increase in cost and size. Further, the fuel consumption is not reduced due to an increase in driving energy of the electric negative pressure pump 8.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、他の形態で実施することもできる。   As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention can also be implemented with another form.

たとえば、前述の実施形態では、目標回生制動力が設定されて、目標回生制動力に基づいて、モータジェネレータ3に供給される励磁電流が制御されるとした。しかしながら、モータジェネレータ3が発生する回生制動力は、モータジェネレータ3が発生する回生電力と対応しているので、ブレーキペダルストロークセンサ12の出力に基づいて、目標回生電力が設定されて、その目標回生電力がモータジェネレータ3で発生するように、モータジェネレータ3に供給される励磁電流が制御されてもよい。   For example, in the above-described embodiment, the target regenerative braking force is set, and the excitation current supplied to the motor generator 3 is controlled based on the target regenerative braking force. However, since the regenerative braking force generated by the motor generator 3 corresponds to the regenerative power generated by the motor generator 3, the target regenerative power is set based on the output of the brake pedal stroke sensor 12, and the target regenerative power is set. The excitation current supplied to the motor generator 3 may be controlled so that electric power is generated by the motor generator 3.

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。   In addition, various design changes can be made within the scope of matters described in the claims.

1 ハイブリッドカー(車両)
3 モータジェネレータ(回生制動手段)
4 摩擦ブレーキ機構(摩擦制動手段)
5 ブレーキペダル
11 ECU(目標回生量設定手段、判断手段、回生量増加手段)
12 ブレーキペダルストロークセンサ
1 Hybrid car (vehicle)
3 Motor generator (regenerative braking means)
4 Friction brake mechanism (friction braking means)
5 Brake pedal 11 ECU (Target regeneration amount setting means, determination means, regeneration amount increasing means)
12 Brake pedal stroke sensor

Claims (1)

運転者によって操作されるブレーキペダルと、
前記ブレーキペダルの操作量に応じた液圧により、摩擦制動力を発生させる摩擦制動手段と、
回生制動力を発生させる回生制動手段と、
前記ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルストロークセンサと、
前記ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、前記回生制動手段の目標回生量を設定する目標回生量設定手段と、
前記ブレーキペダルストロークセンサの出力に基づいて、前記ブレーキペダルが緊急操作されたか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記ブレーキペダルが緊急操作されたと判断された場合、前記目標回生量設定手段によって設定された前記目標回生量を一度に所定量増加させる回生量増加手段とを含む、車両の制動装置。
A brake pedal operated by the driver;
Friction braking means for generating a friction braking force by a hydraulic pressure corresponding to an operation amount of the brake pedal;
Regenerative braking means for generating regenerative braking force;
A brake pedal stroke sensor for detecting an operation amount of the brake pedal;
A target regeneration amount setting means for setting a target regeneration amount of the regenerative braking means based on an output of the brake pedal stroke sensor;
Determining means for determining whether or not the brake pedal has been operated urgently based on the output of the brake pedal stroke sensor;
And a regeneration amount increasing means for increasing the target regeneration amount set by the target regeneration amount setting means by a predetermined amount at a time when it is determined by the determination means that the brake pedal is urgently operated. .
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2018011429A (en) * 2016-07-13 2018-01-18 トヨタ自動車株式会社 Vehicle
WO2022107318A1 (en) * 2020-11-20 2022-05-27 三菱電機株式会社 Brake control system and brake control method

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