JP2013136131A - ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、及びロボット - Google Patents
ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、及びロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013136131A JP2013136131A JP2011288958A JP2011288958A JP2013136131A JP 2013136131 A JP2013136131 A JP 2013136131A JP 2011288958 A JP2011288958 A JP 2011288958A JP 2011288958 A JP2011288958 A JP 2011288958A JP 2013136131 A JP2013136131 A JP 2013136131A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- robot
- user
- recognized
- exercise
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明にかかるロボットの制御方法は、ユーザから入力されたコマンドに基づいて動作するロボットの制御方法である。まず、コマンド処理部13が、ユーザから入力されたコマンドを認識する。コマンド処理部13は、認識したコマンドが物理的な動作を伴う運動コマンドであるか否かを判定する。そして、コマンド処理部13は、判定結果に基づいて、認識したコマンドを実行するか否かをユーザに確認する。
【選択図】図4
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態にかかるロボットの外観斜視図である。ロボット1は、ロボット本体91と、アーム92と、を備える。アーム92は、複数の関節を有し、ロボット本体91に連結されている。ロボット1は、関節に設けられたモータ(図示省略)を制御することにより、ロボット本体91に対してアーム92を相対的に変位させる。また、ロボット1は、ロボット本体91の下部に駆動輪(図示省略)を有する。駆動輪を回転駆動させるモータ(図示省略)を制御することにより、ロボット1は移動する。つまり、ロボット1は、モータを制御することにより、物理的な動作を行う。なお、物理的な動作とは、ロボット1の全部又は一部の位置が周囲の物体(例えば、床や人等)に対して相対的に変化することを言う。
本実施の形態の変形例1について説明する。上記の実施の形態においては、ロボット1へのコマンド入力手段として音声入力を用いたが、変形例1においては、コマンド入力手段として、押しボタンを用いる。なお、その他の構成については上記の実施の形態1と同様であるので、説明を適宜省略する。
本実施の形態の変形例2について説明する。上記の実施の形態においては、ロボット1へのコマンド入力手段として音声入力や押しボタンを用いたが、変形例2においては、コマンド入力手段として、タッチパネルを用いる。なお、その他の構成については上記の実施の形態1と同様であるので、説明を適宜省略する。
本発明にかかる実施の形態2について説明する。本実施の形態にかかるロボット2の制御システムのブロック図を図10に示す。図10に示すロボット2は、図2に示したロボット1の構成に加えて、位置取得部21と、時刻取得部22と、を備える。ロボット2は、入力されたコマンド内容に加えて、ロボット2の場所(周囲環境)や、コマンドが入力された時刻に基づいて、コマンドを実行するか否かをユーザに対して確認する。なお、その他の構成についてはロボット1と同様であるので、説明を適宜省略する。
3 インターネット
11 無線LANアダプタ
12 カメラ
13 コマンド処理部
14 スピーカ
15 ディスプレイ
16 コマンドデータベース
17 入力装置
18 補助記憶部
19 モータ制御部
21 位置取得部
22 時刻取得部
91 ロボット本体
92 アーム
100 操作用端末
131、191 CPU
132、192 メモリ
193〜197 モータ
200 ボタン型操作端末
300 タッチパネル型操作端末
Claims (10)
- ユーザから入力されたコマンドに基づいて動作するロボットの制御方法であって、
前記ユーザから入力された前記コマンドを認識するステップと、
認識した前記コマンドが物理的な動作を伴う運動コマンドであるか否かを判定するステップと、
判定結果に基づいて、認識した前記コマンドを実行するか否かを前記ユーザに確認するステップと、
を備えるロボットの制御方法。 - 前記運動コマンドが予め格納されたコマンドデータベースを参照して、認識した前記コマンドが前記運動コマンドであるか否かを判定する請求項1に記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボットが有するモータの制御が行われるか否かに応じて、認識した前記コマンドが前記運動コマンドであるか否かを判定する請求項1又は2に記載のロボットの制御方法。
- 認識した前記コマンドに応じて前記モータの回転数を低下させる制御が行われる場合、認識した前記コマンドを実行するか否かの確認を行わず、認識した前記コマンドを実行する請求項3に記載のロボットの制御方法。
- 前記ユーザからの前記コマンドの入力は、前記ロボットとは物理的に離れた端末を用いて行われる請求項1〜4のいずれか一項に記載のロボットの制御方法。
- 認識した前記コマンドを実行するか否かの確認は、前記端末に設けられた表示部に確認画面を表示することによって行われる請求項5に記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボットの周囲の環境を認識するステップをさらに備え、
認識した前記ロボットの周囲環境及び前記判定結果に基づいて、認識した前記コマンドを実行するか否かを前記ユーザに確認する請求項1〜6のいずれか一項に記載のロボットの制御方法。 - 現在時刻を取得するステップをさらに備え、
取得した前記現在時刻及び前記判定結果に基づいて、認識した前記コマンドを実行するか否かを前記ユーザに確認する請求項1〜7のいずれか一項に記載のロボットの制御方法。 - ユーザから入力されたコマンドに基づいて動作するロボットの制御装置であって、
前記ユーザから入力された前記コマンドを認識するコマンド認識手段と、
前記コマンド認識手段により認識された前記コマンドが物理的な動作を伴う運動コマンドであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、認識した前記コマンドを実行するか否かを前記ユーザに確認する確認手段と、
を備えるロボットの制御装置。 - モータを備え、当該モータを駆動させることにより、物理的な動作を伴う運動コマンドを実行可能なロボットであって、
ユーザから入力されたコマンドを認識するコマンド認識手段と、
前記コマンド認識手段により認識された前記コマンドが前記運動コマンドであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、認識した前記コマンドを実行するか否かを前記ユーザに確認する確認手段と、
を備えるロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011288958A JP5776544B2 (ja) | 2011-12-28 | 2011-12-28 | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、及びロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011288958A JP5776544B2 (ja) | 2011-12-28 | 2011-12-28 | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、及びロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013136131A true JP2013136131A (ja) | 2013-07-11 |
JP5776544B2 JP5776544B2 (ja) | 2015-09-09 |
Family
ID=48912326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011288958A Active JP5776544B2 (ja) | 2011-12-28 | 2011-12-28 | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、及びロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5776544B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016175175A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
JP2016175174A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
JP2018097259A (ja) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | 三精テクノロジーズ株式会社 | 音声操作システム |
CN110945778A (zh) * | 2017-08-28 | 2020-03-31 | 株式会社日立产机系统 | 电机驱动系统 |
CN111843986A (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-30 | 发那科株式会社 | 机器人示教装置 |
CN111844085A (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-30 | 发那科株式会社 | 机器人示教装置 |
JP2021079846A (ja) * | 2019-11-20 | 2021-05-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6293706A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-04-30 | Amada Co Ltd | ロボツトの制御方法 |
JPH06262560A (ja) * | 1993-03-15 | 1994-09-20 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボット制御装置 |
JPH09103979A (ja) * | 1995-10-06 | 1997-04-22 | Hitachi Zosen Corp | 遠隔操縦方法およびその装置 |
JP2000202790A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Sharp Corp | ロボット装置 |
JP2002036152A (ja) * | 2000-07-26 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動ロボット |
JP2003080482A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボット教示装置 |
WO2004027527A1 (ja) * | 2002-09-20 | 2004-04-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 対話型装置 |
JP2004268151A (ja) * | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置および制御方法 |
JP2006289514A (ja) * | 2005-04-06 | 2006-10-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御システムおよび制御方法 |
-
2011
- 2011-12-28 JP JP2011288958A patent/JP5776544B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6293706A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-04-30 | Amada Co Ltd | ロボツトの制御方法 |
JPH06262560A (ja) * | 1993-03-15 | 1994-09-20 | Toyoda Mach Works Ltd | ロボット制御装置 |
JPH09103979A (ja) * | 1995-10-06 | 1997-04-22 | Hitachi Zosen Corp | 遠隔操縦方法およびその装置 |
JP2000202790A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Sharp Corp | ロボット装置 |
JP2002036152A (ja) * | 2000-07-26 | 2002-02-05 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動ロボット |
JP2003080482A (ja) * | 2001-09-07 | 2003-03-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボット教示装置 |
WO2004027527A1 (ja) * | 2002-09-20 | 2004-04-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 対話型装置 |
JP2004268151A (ja) * | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置および制御方法 |
JP2006289514A (ja) * | 2005-04-06 | 2006-10-26 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御システムおよび制御方法 |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016175175A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
JP2016175174A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、及びロボット操作プログラム |
JP2018097259A (ja) * | 2016-12-15 | 2018-06-21 | 三精テクノロジーズ株式会社 | 音声操作システム |
CN110945778A (zh) * | 2017-08-28 | 2020-03-31 | 株式会社日立产机系统 | 电机驱动系统 |
JPWO2019044400A1 (ja) * | 2017-08-28 | 2020-07-16 | 株式会社日立産機システム | モータドライブシステム |
CN110945778B (zh) * | 2017-08-28 | 2023-08-15 | 株式会社日立产机系统 | 电机驱动系统 |
CN111844085A (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-30 | 发那科株式会社 | 机器人示教装置 |
JP2020184117A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-12 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
JP6993382B2 (ja) | 2019-04-26 | 2022-02-04 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置 |
US11580972B2 (en) | 2019-04-26 | 2023-02-14 | Fanuc Corporation | Robot teaching device |
CN111843986A (zh) * | 2019-04-26 | 2020-10-30 | 发那科株式会社 | 机器人示教装置 |
CN111844085B (zh) * | 2019-04-26 | 2024-05-28 | 发那科株式会社 | 机器人示教装置 |
JP2021079846A (ja) * | 2019-11-20 | 2021-05-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
JP7163267B2 (ja) | 2019-11-20 | 2022-10-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5776544B2 (ja) | 2015-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5776544B2 (ja) | ロボットの制御方法、ロボットの制御装置、及びロボット | |
US11409497B2 (en) | Hands-free navigation of touch-based operating systems | |
EP3532362B1 (en) | Guidance of autonomous vehicles in destination vicinities using intent signals | |
JP4266211B2 (ja) | ロボット装置、ロボット装置の移動方法、および、プログラム | |
EP3178617B1 (en) | Hybrid reality based i-bot navigation and control | |
CN109643166B (zh) | 用于自主车辆的基于手势的控制的方法和系统 | |
US11947752B2 (en) | Customizing user interfaces of binary applications | |
JP2019005819A (ja) | 遠隔操作型移動ロボットおよびロボット制御システム | |
KR20150076627A (ko) | 차량 운전 학습 시스템 및 방법 | |
CN104620257A (zh) | 基于深度的语境识别 | |
JP2007260822A (ja) | 道案内ロボット | |
CN112230649B (zh) | 机器学习方法及移动机器人 | |
CN105739679A (zh) | 转向盘控制系统 | |
JP4962940B2 (ja) | 道案内システム | |
CN114800535B (zh) | 机器人的控制方法、机械臂控制方法、机器人及控制终端 | |
CN112975950B (zh) | 远程操作系统及远程操作方法 | |
KR102301763B1 (ko) | 이동로봇을 제어하기 위한 시스템 및 방법 | |
JP6798608B2 (ja) | ナビゲーションシステムおよびナビゲーションプログラム | |
KR20170002048A (ko) | 피사체 이동 제어 장치 및 방법 | |
KR20200085970A (ko) | 자동차 및 그 제어 방법 | |
KR102593866B1 (ko) | 스마트 디바이스 사용 과정에서 시각 장애인의 객체 탐지를 돕기 위한 태스크 기반의 음향 가이드 방법 및 장치 | |
JP7395513B2 (ja) | バイナリアプリケーションのユーザインターフェースのカスタマイズ | |
CN117008723A (zh) | 一种增强现实显示及交互技术赋能自主移动机器人 | |
CN117666793A (zh) | 惯用手选择方法、装置、电子设备及存储介质 | |
CN117762315A (zh) | 导航路程途经点添加方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141006 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141014 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150622 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5776544 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |