JP2013126252A - Configuration method and routing method for network topology of crowd robot - Google Patents

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JP2013126252A JP2012251118A JP2012251118A JP2013126252A JP 2013126252 A JP2013126252 A JP 2013126252A JP 2012251118 A JP2012251118 A JP 2012251118A JP 2012251118 A JP2012251118 A JP 2012251118A JP 2013126252 A JP2013126252 A JP 2013126252A
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イ、チャン、ユン
Hyun-Ja Im
イム、ヒュン‐ジャ
Dong-Bum Kim
キム、ドン‐ブム
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To perform routing by a leader robot in an environment where movable crowd robots are divided into a plurality of communication groups, at least any one of the crowd robots in a communication group is designated as a leader robot and the reminder are designated as follower robots.SOLUTION: The configuration method of network topology of crowd robots includes a step for requesting search of a path to a destination by a follower robot in the same communication group out of a plurality of communication groups, and a step for configuring a message transmission path to a destination in the same communication group. More efficient communication is ensured between crowd robots in a group requiring communication, and efficiency is enhanced even in the communication between crowd robots out of the group by reducing the resources required for path search.

Description

本発明は、非定型環境に対応するネットワーク基盤の群集ロボットに関し、更に詳しくは、群集ロボット間の通信のためのネットワークトポロジーを構成する方法と群集ロボット間のメッセージの伝送のための通信経路を探索するルーティング方法に関する。   The present invention relates to a network-based crowd robot corresponding to an atypical environment, and more particularly, a method for configuring a network topology for communication between crowd robots and a search for a communication path for message transmission between crowd robots. Related to routing method.

従来技術による群集ロボットのためのルーティング方法は、主に図１のように、メッセージの伝送が必要な時に全てのロボットに経路要請パケットを送り、経路を獲得する過程を経るようになる。   The routing method for a crowd robot according to the prior art mainly passes through a process of acquiring a route by sending a route request packet to all the robots when message transmission is required, as shown in FIG.

まず、ソースノードＳが目的地Ｄまでの経路を探す時には、（ａ）に実線矢印で示すように、全てのノードに経路要請（ｒｏｕｔｅ ｒｅｑｕｅｓｔ）パケットを伝達し、点線矢印で示すように、各ノードから経路エントリ（ｒｏｕｔｅ ｅｎｔｒｙ）を受信する。   First, when the source node S searches for a route to the destination D, a route request packet is transmitted to all the nodes as indicated by a solid arrow in (a), and each route request packet is indicated by a dotted arrow. A route entry is received from the node.

そして、受信した経路エントリに基づき、（ｂ）に示すように、目的地Ｄまでの経路を決定する。   Based on the received route entry, the route to the destination D is determined as shown in (b).

このように、従来技術によれば、必要する度に経路を要請し、経路が探索されるまで待たなければならず、経路を要請するパケットを送る際にネットワークに存在する全てのロボットにパケットを送らなければならないため、不要なパケットの伝送が発生する。   As described above, according to the prior art, a route is requested each time it is necessary, and it is necessary to wait until a route is searched. Since it must be sent, unnecessary packet transmission occurs.

従って、必要以上のデータが伝送され、効率性が低下するなどの問題があった。そのため、場合によっては、メッセージの伝送に速い反応速度と多くの利用が必要な群集ロボットの通信に適したメカニズムを提供することができなかった。   Therefore, there is a problem that data more than necessary is transmitted and efficiency is lowered. For this reason, in some cases, it has not been possible to provide a mechanism suitable for the communication of crowd robots that require a high response speed and many uses for message transmission.

大韓民国登録特許 第０４５８２０７号Korea Registered Patent No. 0458207

本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するために提案されたものであって、その目的は、非定型環境に対応するネットワーク基盤の群集ロボット間の効率的な通信のために、複数の通信グループ別にネットワークトポロジーを構成する方法を提供することにある。   The present invention has been proposed to solve the problems of the prior art as described above, and its purpose is to efficiently communicate between network-based crowd robots corresponding to atypical environments. An object of the present invention is to provide a method for configuring a network topology for each of a plurality of communication groups.

また、本発明の他の目的は、非定型環境に対応するネットワーク基盤の群集ロボット間のメッセージの伝送のための通信経路を探索するルーティング方法を提供することにある。   Another object of the present invention is to provide a routing method for searching for a communication path for message transmission between network-based crowd robots corresponding to an atypical environment.

本発明の第１の観点によれば、群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法は、移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、前記通信グループ内の前記群集ロボットの中から少なくともいずれか１つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境で前記リーダーロボットが前記フォロワーロボットの連結構成情報を収集する段階と、前記リーダーロボットが収集された前記連結構成情報を用いて前記通信グループのネットワークトポロジーを構成する段階とを含むことができる。   According to a first aspect of the present invention, in the method for configuring the network topology of the crowd robot, the mobile crowd robot is divided into a plurality of communication groups, and at least one of the crowd robots in the communication group is selected. The leader robot collects the link configuration information of the follower robot in an environment where one is designated as a leader robot and the rest are designated as follower robots, and the communication using the link configuration information collected by the leader robot Configuring a group network topology.

ここで、前記環境は、前記群集ロボット間でアド-ホックメッシュ（ａｄ-ｈｏｃ ｍｅｓｈ）ネットワークが構成されることができる。   The environment may include an ad-hoc mesh network between the crowd robots.

本発明の第２の観点によれば、群集ロボットのルーティング方法は、移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、前記通信グループ内の前記群集ロボットの中から少なくともいずれか１つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境で前記リーダーロボットによるルーティング方法であって、前記複数の通信グループのうち同一の通信グループ内の前記フォロワーロボットから目的地までの経路探索を要請される段階と、前記目的地までのメッセージの伝送のための前記同一の通信グループ内の経路を構成して前記フォロワーロボットに提供する段階とを含むことができる。   According to a second aspect of the present invention, in the routing method for the crowd robot, the mobile crowd robot is divided into a plurality of communication groups, and at least one of the crowd robots in the communication group is a leader robot. The routing method is performed by the leader robot in the environment designated as the follower robot, and the route search from the follower robot to the destination in the same communication group among the plurality of communication groups is requested. And configuring a route in the same communication group for transmission of a message to the destination and providing the follower robot with the route.

ここで、前記ルーティング方法は、前記目的地が前記同一の通信グループでないことが確認されれば、前記複数の通信グループのうち他の通信グループ内のリーダーロボットに経路の構成を要請する段階と、前記他の通信グループ内のリーダーロボットから前記目的地までの経路を受信する段階とを更に含むことができ、前記経路を構成して前記フォロワーロボットに提供する段階は、前記同一の通信グループ内に構成した経路情報と前記他の通信グループ内のリーダーロボットから受信した前記目的地までの経路情報を提供できる。   Here, in the routing method, if it is confirmed that the destination is not the same communication group, a step of requesting a configuration of a route from a leader robot in another communication group among the plurality of communication groups; Receiving a route from a leader robot in the other communication group to the destination, and forming the route and providing the route to the follower robot in the same communication group. The configured route information and the route information to the destination received from the leader robot in the other communication group can be provided.

前記環境は、前記群集ロボット間でアド-ホックメッシュネットワークが構成されることができる。   In the environment, an ad-hoc mesh network may be configured between the crowd robots.

本発明の実施形態によれば、非定型環境に対応するネットワーク基盤の群集ロボット間のアド-ホックメッシュネットワークを構成し、効率的な通信を行える通信経路を探索できるという効果を奏する。   According to the embodiment of the present invention, an ad-hoc mesh network between network-based crowd robots corresponding to an atypical environment can be configured, and a communication path capable of efficient communication can be searched.

従って、それぞれの群集ロボットが習得した状況／環境など多様な情報を互いにやり取りする環境を整えることができ、これを通じて群集ロボット間の相互協力を通じて能動的に任務を行う多重クラスタ型群集知能ロボットの実現が可能である。   Therefore, it is possible to prepare an environment for exchanging various information such as the situation / environment acquired by each crowd robot, and through this, the realization of a multi-cluster crowd intelligence robot that actively performs tasks through mutual cooperation between crowd robots Is possible.

そして、通信が必要なグループ内の群集ロボット間には更に効率的に通信を行うことができ、グループ以外の群集ロボット間の通信にも経路探索に必要なリソースを減少させて効率性が向上するという効果がある。   In addition, it is possible to communicate more efficiently between crowd robots in a group that requires communication, and efficiency is improved by reducing resources necessary for route search for communication between crowd robots other than the group. There is an effect.

従来技術による群集ロボットのためのルーティング方法を説明するためのネットワーク構成図である。It is a network block diagram for demonstrating the routing method for the crowd robot by a prior art. 本発明の実施形態による群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法を説明するためのネットワーク構成図である。It is a network block diagram for demonstrating the network topology configuration method of the crowd robot by embodiment of this invention. 本発明の実施形態による群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法を説明するためのフローチャートである。5 is a flowchart for explaining a method for configuring a network topology of a crowd robot according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態によって単一の通信グループ内の群集ロボット間の通信経路を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the communication path | route between the crowd robots in a single communication group by embodiment of this invention. 本発明の実施形態によって他の通信グループ内の群集ロボット間の通信経路を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the communication path | route between the crowd robots in another communication group by embodiment of this invention. 本発明の実施形態による群集ロボットのルーティング方法を説明するためのネットワーク構成図である。It is a network block diagram for demonstrating the routing method of the crowd robot by embodiment of this invention. 本発明の実施形態による群集ロボットのルーティング方法を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart illustrating a crowd robot routing method according to an exemplary embodiment of the present invention.

本発明の利点及び特徴、そしてそれらを達成する方法は、添付する図面と共に詳細に後述されている実施形態を参照すれば明確になる。しかし、本発明は以下で開示される実施形態に限定されるものではなく、互いに異なる多様な形態で実現されることができ、但し、本実施形態は本発明の開示が完全なようにし、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に発明の範疇を完全に理解させるために提供されるものであり、本発明は、請求の範囲の範疇により定義されるだけである。   Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent with reference to the embodiments described in detail below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be realized in various forms different from each other, provided that the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and It is provided to enable a person having ordinary knowledge in the technical field of the invention to fully understand the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

本発明の実施形態を説明するにおいて公知の機能又は構成についての具体的な説明が本発明の要旨を不要に曖昧にするおそれがあると判断される場合には、その詳細な説明を省略する。そして、後述する用語は、本発明の実施形態での機能を考慮して定義された用語であって、これはユーザ、運用者の意図又は慣例などによって変わり得る。従って、その定義は、本明細書の全般に渡る内容に基づいて下されるべきである。   In describing embodiments of the present invention, when it is determined that a specific description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. Terms described later are terms defined in consideration of functions in the embodiment of the present invention, and may be changed depending on a user, an operator's intention or customs. Therefore, the definition should be made based on the entire contents of this specification.

図２は、本発明の実施形態による群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法を説明するためのネットワーク構成図であり、図３は、本発明の実施形態による群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法を説明するためのフローチャートである。   FIG. 2 is a network configuration diagram for explaining a method for configuring a network topology of a crowd robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 illustrates a method for configuring a network topology of a crowd robot according to an embodiment of the present invention. It is a flowchart for.

図３から分かる本発明の実施形態による群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法は、移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、通信グループ内の群集ロボットの中から少なくともいずれか１つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境でリーダーロボットがフォロワーロボットの連結構成情報を収集する段階（Ｓ３０１〜Ｓ３０５）と、リーダーロボットが収集された連結構成情報を用いて通信グループのネットワークトポロジーを構成する段階（Ｓ３０７）とを含む。   The network topology configuration method of the crowd robot according to the embodiment of the present invention as seen from FIG. 3 is such that the mobile crowd robot is divided into a plurality of communication groups, and at least one of the crowd robots in the communication group is a leader robot. The leader robot collects the follower robot link configuration information in the environment designated as the follower robot (S301 to S305), and the communication group network using the link configuration information collected by the leader robot. Forming a topology (S307).

図２及び図３を参照すれば、ネットワークトポロジーの構成のためには、まず移動型の群集ロボット間の通信が可能なように、アド-ホックメッシュネットワークを構成し、ネットワーク内の群集ロボットを複数の通信グループに分ける（Ｓ３０１）。例えば、図２に示すように、第１グループと第２グループとに分けられる。   Referring to FIGS. 2 and 3, in order to configure the network topology, first, an ad-hoc mesh network is configured so that communication between mobile crowd robots is possible, and a plurality of crowd robots in the network are configured. (S301). For example, as shown in FIG. 2, it is divided into a first group and a second group.

そして、各通信グループ内で少なくともいずれか１つをリーダーロボット１１０、２１０に指定し、残りをフォロワーロボット１２１、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５に指定する（Ｓ３０３）。   Then, at least one of the communication groups is designated as the leader robot 110, 210, and the rest is designated as the follower robot 121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, 225. (S303).

すると、リーダーロボット１１０、２１０は、自身が属する通信グループ内のフォロワーロボット１２１、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５から連結構成情報を収集する（Ｓ３０５）。   Then, the leader robots 110 and 210 collect link configuration information from the follower robots 121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, and 225 in the communication group to which the leader robots 110 and 210 belong (S305).

そして、リーダーロボット１１０、２１０は、収集された連結構成情報を用いて各通信グループのネットワークトポロジーを構成し、これを管理する（Ｓ３０７）。   Then, the leader robots 110 and 210 configure the network topology of each communication group using the collected connection configuration information and manage this (S307).

このように、ネットワークトポロジーを構成及び管理するリーダーロボット１１０、２１０は、フォロワーロボット１２１、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、２２１、２２２、２２３、２２４、２２５から経路が要請されれば、特定の目的地までの経路を構成して提供できる。   As described above, the leader robots 110 and 210 that configure and manage the network topology are identified when a route is requested from the follower robots 121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, and 225. The route to the destination can be configured and provided.

図４は、本発明の実施形態によって単一の通信グループ内の群集ロボット間の通信経路を説明するためのブロック図である。リーダーロボット１１０は、同一の通信グループ内に属するフォロワーロボット１２１から実線矢印で示すように、目的地までのメッセージの伝送のための経路要請パケットが受信されれば、目的地までのメッセージの伝送のための同一の通信グループ内の経路を構成し、構成された目的地までの経路を点線矢印で示すように、フォロワーロボット１２１に伝送する。   FIG. 4 is a block diagram for explaining a communication path between crowd robots in a single communication group according to an embodiment of the present invention. When the leader robot 110 receives a route request packet for transmitting a message to the destination, as indicated by a solid arrow from the follower robot 121 belonging to the same communication group, the leader robot 110 transmits the message to the destination. For the same communication group, and the route to the configured destination is transmitted to the follower robot 121 as indicated by a dotted arrow.

図５は、本発明の実施形態によって他の通信グループ内の群集ロボット間の通信経路を説明するためのブロック図である。   FIG. 5 is a block diagram for explaining a communication path between crowd robots in another communication group according to the embodiment of the present invention.

リーダーロボット１１０は、同一の通信グループ内に属するフォロワーロボット１２１から実線矢印で示すように、他の通信グループに属する目的地までのメッセージの伝送のための経路要請パケットが受信されれば、他の通信グループの他のリーダーロボット２１０に目的地までの経路の構成を要請する。その後、他のリーダーロボット２１０から経路が受信されれば、自身が属する通信グループ内の経路を構成した後に、他のリーダーロボット２１０から受信した経路と共にフォロワーロボット１２１に伝送する。   When the leader robot 110 receives a route request packet for transmission of a message from a follower robot 121 belonging to the same communication group to a destination belonging to another communication group, as indicated by a solid arrow, Request the other leader robot 210 of the communication group to configure the route to the destination. Thereafter, if a route is received from another leader robot 210, the route in the communication group to which it belongs is formed, and then transmitted to the follower robot 121 together with the route received from the other leader robot 210.

図６は、本発明の実施形態による群集ロボットのルーティング方法を説明するためのネットワーク構成図であり、図７は、本発明の実施形態による群集ロボットのルーティング方法を説明するためのフローチャートである。   FIG. 6 is a network configuration diagram for explaining a crowd robot routing method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a flowchart for illustrating a crowd robot routing method according to an embodiment of the present invention.

図７から分かる本発明の実施形態による群集ロボットのルーティング方法は、移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、通信グループ内の群集ロボットの中から少なくともいずれか１つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境でリーダーロボットによるルーティング方法であって、複数の通信グループのうち同一の通信グループ内のフォロワーロボットから目的地までの経路探索を要請される段階（Ｓ４０１）と、目的地が同一の通信グループでないことが確認されれば、複数の通信グループのうち他の通信グループ内のリーダーロボットに経路の構成を要請する段階（Ｓ４０３〜Ｓ４０７）と、他の通信グループ内のリーダーロボットから目的地までの経路を受信する段階（Ｓ４０９）と、目的地までのメッセージの伝送のための同一の通信グループ内の経路を構成する段階（Ｓ４１１）と、同一の通信グループ内に構成した経路情報をフォロワーロボットに提供したり、他の通信グループ内のリーダーロボットから受信した目的地までの経路情報と共に提供する段階（Ｓ４１３）とを含む。   The crowd robot routing method according to the embodiment of the present invention shown in FIG. 7 is such that the mobile crowd robot is divided into a plurality of communication groups, and at least one of the crowd robots in the communication group is designated as the leader robot. The remaining is a routing method by a leader robot in an environment designated as a follower robot, and a step of requesting a route search from a follower robot in the same communication group to a destination in a plurality of communication groups (S401); If it is confirmed that the destination is not the same communication group, a step of requesting a route configuration to a leader robot in another communication group among the plurality of communication groups (S403 to S407), and in another communication group Receiving the route from the leader robot to the destination (S409) The step of configuring a route in the same communication group for transmitting a message to the destination (S411), and providing the follower robot with the route information configured in the same communication group, or in another communication group Providing with the route information to the destination received from the leader robot (S413).

図６及び図７を参照すれば、メッセージの伝送のためのルーティングのために、フォロワーロボットは自身と同一の通信グループに位置するリーダーロボットに目的地までの経路探索を要請し、これにより、リーダーロボットは同一の通信グループ内のフォロワーロボットから目的地までの経路探索を要請される（Ｓ４０１）。   Referring to FIGS. 6 and 7, for routing for message transmission, the follower robot requests a leader robot located in the same communication group as itself to search for a route to the destination. The robot is requested to search for a route from the follower robot in the same communication group to the destination (S401).

すると、リーダーロボットは、経路を探索する目的地が、自身の属する通信グループと同一の通信グループであるかを確認する（Ｓ４０３）。   Then, the leader robot confirms whether the destination for searching for the route is the same communication group as the communication group to which the leader robot belongs (S403).

ここで、経路を探索する目的地が自身の属する通信グループとは異なる通信グループであると確認、即ち同一の通信グループでないことが確認されれば、他の通信グループ内のリーダーロボットに経路の構成を要請する（Ｓ４０５、Ｓ４０７）。   Here, if it is confirmed that the destination for which the route is searched is a communication group different from the communication group to which the route belongs, that is, if it is confirmed that the destination communication group is not the same communication group, the configuration of the route is set to the leader robot in another communication group (S405, S407).

他の通信グループ内のリーダーロボットから経路の構成を要請されたリーダーロボットは、自身の属する通信グループ内の目的地までの経路を探索及び構成して回答し、これにより、経路の構成を要請していたリーダーロボットは、他の通信グループ内のリーダーロボットから目的地までの経路を受信する（Ｓ４０９）。   A leader robot requested by a leader robot in another communication group searches for and configures a route to the destination in the communication group to which it belongs, thereby requesting a route configuration. The leader robot that has been received receives a route from the leader robot in another communication group to the destination (S409).

一方、リーダーロボットは、段階Ｓ４０５で経路を探索する目的地が自身の属する通信グループと同一であることが判断されたり、段階Ｓ４０９の実行後に、自身の属する通信グループ内で目的地までのメッセージの伝送のための経路を構成する（Ｓ４１１）。   On the other hand, the leader robot determines in step S405 that the destination for searching for a route is the same as the communication group to which the leader robot belongs, or after executing step S409, the leader robot sends a message to the destination in the communication group to which the leader robot belongs. A path for transmission is configured (S411).

そして、リーダーロボットは、自身と同一の通信グループと目的地の属する通信グループが同一である場合には、自身が構成した経路情報をフォロワーロボットに提供し、目的地の属する通信グループが自身の属する通信グループと同一でない場合には、自身が構成した経路情報と他の通信グループ内のリーダーロボットから受信した目的地までの経路情報をフォロワーロボットに提供する。   When the same communication group as the leader robot and the communication group to which the destination belongs are the same, the leader robot provides the follower robot with the route information configured by the leader robot, and the communication group to which the destination belongs belongs. If it is not the same as the communication group, it provides the follower robot with the route information configured by itself and the route information to the destination received from the leader robot in the other communication group.

すると、フォロワーロボットは、目的地までのメッセージの伝送のための経路情報を何れも受信するようになり、受信した経路情報を用いて目的地までメッセージを伝送する（Ｓ４０９）。   Then, the follower robot receives all the route information for transmitting the message to the destination, and transmits the message to the destination using the received route information (S409).

本発明に添付されたブロック図の各ブロックとフローチャートの各段階の組み合わせは、コンピュータ・プログラム・インストラクションにより実行されることもあり得る。これらのコンピュータ・プログラム・インストラクションは、汎用コンピュータ、特殊コンピュータ又はその他プログラム可能なデータプロセシング装置のプロセッサに搭載され得るので、コンピュータ又はその他プログラム可能なデータプロセシング装置のプロセッサを通じて行われるそのインストラクションがブロック図の各ブロック又はフローチャートの各段階で説明された機能を行う手段を生成するようになる。これらのコンピュータ・プログラム・インストラクションは、特定の方式で機能を実現するために、コンピュータ又はその他プログラム可能なデータプロセシング装置を指向できるコンピュータ利用可能又はコンピュータ読み取り可能なメモリに格納されることも可能であるので、そのコンピュータ利用可能又はコンピュータ読み取り可能なメモリに格納されたインストラクションは、ブロック図の各ブロック又はフローチャートの各段階で説明された機能を行うインストラクション手段を内包する製造品目を生産することも可能である。コンピュータ・プログラム・インストラクションは、コンピュータ又はその他プログラム可能なデータプロセシング装置上に搭載されることも可能であるので、コンピュータ又はその他プログラム可能なデータプロセシング装置上で一連の動作段階が行われ、コンピュータで実行されるプロセスを生成し、コンピュータ又はその他プログラム可能なデータプロセシング装置を行うインストラクションは、ブロック図の各ブロック及びフローチャートの各段階で説明された機能を実行するための段階を提供することも可能である。   The combination of each block in the block diagram attached to the present invention and each step in the flowchart may be executed by a computer program instruction. These computer program instructions may be mounted on a processor of a general purpose computer, special computer or other programmable data processing device, so that the instructions performed through the processor of the computer or other programmable data processing device are shown in the block diagram. A means for performing the function described in each block or each step of the flowchart is generated. These computer program instructions may also be stored in a computer-usable or computer-readable memory capable of directing a computer or other programmable data processing device to implement the function in a particular manner. Thus, instructions stored in the computer-usable or computer-readable memory can also produce manufactured items that contain instruction means for performing the functions described in each block of the block diagram or each step of the flowchart. is there. Since the computer program instructions can be mounted on a computer or other programmable data processing device, a series of operational steps are performed on the computer or other programmable data processing device and executed on the computer. Instructions that generate the processes to be performed and perform the computer or other programmable data processing device may also provide steps for performing the functions described in each block of the block diagram and each step of the flowchart. .

また、各ブロック又は各段階は、特定された論理的な機能を実行するための１つ以上の実行可能なインストラクションを含むモジュール、セグメント又はコードの一部を表すことができる。また、幾つかの代替実施形態ではブロック又は段階で言及された機能が順序を外れて発生することも可能であることに注目しなければならない。例えば、相次いで示されている２つのブロック又は段階は、実際に実質的に同時に行われてもよく、又はそのブロック又は段階がしばしば該当する機能によって逆順に行われてもよい。   Also, each block or stage can represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for performing a specified logical function. It should also be noted that in some alternative embodiments, the functions mentioned in a block or step can occur out of order. For example, two blocks or stages shown one after the other may actually be performed substantially simultaneously, or the blocks or stages may often be performed in reverse order depending on the function to which they apply.

以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したものに過ぎず、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の本質的な特性から逸脱しない範囲で多様な修正及び変形が可能である。従って、本発明に開示された実施形態は、本発明の技術思想を限定するためのものではなく、説明するためのものであり、このような実施形態によって本発明の技術思想の範囲が限定されるわけではない。本発明の保護範囲は、下記の請求範囲によって解釈されなければならず、それと同等の範囲内にある全ての技術思想は、本発明の権利範囲に含まれるものと解釈されるべきである。   The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs can be used without departing from the essential characteristics of the present invention. Various modifications and variations are possible. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for explanation. The scope of the technical idea of the present invention is limited by such an embodiment. I don't mean. The protection scope of the present invention shall be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of the right of the present invention.

１１０、２１０ リーダーロボット
１２１〜１２５、２２１〜２２５ フォロワーロボット 110, 210 Leader robot 121-125, 221-225 follower robot

Claims (5)

移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、前記通信グループ内の前記群集ロボットの中から少なくともいずれか１つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境で前記リーダーロボットが前記フォロワーロボットの連結構成情報を収集する段階と、
前記リーダーロボットが収集された前記連結構成情報を用いて前記通信グループのネットワークトポロジーを構成する段階と
を含む群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法。 A mobile crowd robot is divided into a plurality of communication groups, and in the environment where at least one of the crowd robots in the communication group is designated as a leader robot and the rest is designated as a follower robot, Collecting connection configuration information of the follower robot;
Configuring the network topology of the communication group using the connection configuration information collected by the leader robot. 前記環境は、前記群集ロボット間でアド-ホックメッシュネットワークが構成されていることを特徴とする請求項１に記載の群集ロボットのネットワークトポロジーの構成方法。   The method for configuring a network topology of a crowd robot according to claim 1, wherein an ad-hoc mesh network is configured between the crowd robots in the environment. 移動型の群集ロボットが複数の通信グループに分けられ、前記通信グループ内の前記群集ロボットの中から少なくともいずれか１つがリーダーロボットに指定され、残りがフォロワーロボットに指定された環境で前記リーダーロボットによるルーティング方法であって、
前記複数の通信グループのうち同一の通信グループ内の前記フォロワーロボットから目的地までの経路探索を要請される段階と、
前記目的地までのメッセージの伝送のための前記同一の通信グループ内の経路を構成して前記フォロワーロボットに提供する段階と
を含む群集ロボットのルーティング方法。 A mobile crowd robot is divided into a plurality of communication groups. At least one of the crowd robots in the communication group is designated as a leader robot, and the rest is designated as a follower robot. A routing method,
Requesting a route search from the follower robot to the destination in the same communication group among the plurality of communication groups;
Forming a route in the same communication group for transmitting a message to the destination and providing the route to the follower robot. 前記ルーティング方法は、前記目的地が前記同一の通信グループでないことが確認されれば、前記複数の通信グループのうち他の通信グループ内のリーダーロボットに経路の構成を要請する段階と、
前記他の通信グループ内のリーダーロボットから前記目的地までの経路を受信する段階と
を更に含み、
前記経路を構成して前記フォロワーロボットに提供する段階は、前記同一の通信グループ内に構成した経路情報と前記他の通信グループ内のリーダーロボットから受信した前記目的地までの経路情報を提供することを特徴とする請求項３に記載の群集ロボットのルーティング方法。 When the routing method confirms that the destination is not the same communication group, the routing method requests a leader robot in another communication group of the plurality of communication groups to configure a route; and
Receiving a route from a leader robot in the other communication group to the destination; and
The step of configuring the route and providing it to the follower robot provides the route information configured in the same communication group and the route information received from the leader robot in the other communication group to the destination. The method for routing a crowd robot according to claim 3. 前記環境は、前記群集ロボット間でアド-ホックメッシュネットワークが構成されていることを特徴とする請求項３又は４に記載の群集ロボットのルーティング方法。   5. The crowd robot routing method according to claim 3, wherein an ad-hoc mesh network is configured between the crowd robots in the environment.
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