KR20130068248A - Configurating method of network topology and routing method for swarm robot - Google Patents

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KR20130068248A
KR20130068248A KR1020110135224A KR20110135224A KR20130068248A KR 20130068248 A KR20130068248 A KR 20130068248A KR 1020110135224 A KR1020110135224 A KR 1020110135224A KR 20110135224 A KR20110135224 A KR 20110135224A KR 20130068248 A KR20130068248 A KR 20130068248A
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communication
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이창은
임현자
김동범
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한국전자통신연구원
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Abstract

PURPOSE: A network topology configuration method of a group robot and a routing method thereof are provided to configure a network topology in a plurality of communication groups based on a network corresponding to an atypical environment. CONSTITUTION: Mobile group robots are divided into a plurality of communication groups(S301). A leader robot collects the connection configuration information of flower robots in an environment in which the lead robot is selected from the group robots within the communication group(S303,S305). The leader robot configures the network topology of the communication group by using the collected connection group information(S307). The environment includes an ad-hoc mesh network between the group robots. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S301) Divide mobile group robots into a plurality of communication groups; (S303) Designate leader robots and follower robots in the communication groups; (S305) Collect the connection configuration information of the follower robots by the leader robots; (S307) Configure and manage network topology

Description

군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법과 라우팅 방법{CONFIGURATING METHOD OF NETWORK TOPOLOGY AND ROUTING METHOD FOR SWARM ROBOT}CONFIGURATING METHOD OF NETWORK TOPOLOGY AND ROUTING METHOD FOR SWARM ROBOT}

본 발명은 비정형 환경 대응 네트워크기반 군집 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 군집 로봇들 간의 통신을 위한 네트워크 토폴로지를 구성하는 방법과 군집 로봇들 간의 메시지 전송을 위한 통신 경로를 탐색하는 라우팅 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an atypical environment-adaptive network-based cluster robot, and more particularly, to a method for constructing a network topology for communication between cluster robots and a routing method for searching a communication path for message transmission between cluster robots. .

종래 기술에 따른 군집 로봇을 위한 라우팅 방법은 주로 도 1과 같이 메시지 전송이 필요한 때에 모든 로봇들에게 경로 요청 패킷을 보내어 경로를 획득하는 과정을 거치게 된다.The routing method for a crowded robot according to the prior art mainly goes through a process of obtaining a route by sending a route request packet to all the robots when a message transmission is required as shown in FIG.

먼저, 소스 노드(S)가 목적지(D)까지의 경로를 찾을 때에는 (a)에 실선 화살표로 나타낸 바와 같이 모든 노드들에게 경로 요청(route request) 패킷을 전달하며, 점선 화살표로 나타낸 바와 같이 각 노드들로부터 경로 엔트리(route entry)를 수신한다.First, when the source node S finds a route to the destination D, a route request packet is delivered to all nodes as indicated by a solid arrow in (a), and as shown by a dotted arrow. Receive route entry from nodes.

그리고, 수신된 경로 엔트리에 의거하여 (b)에 나타낸 바와 같이 목적지(D)까지의 경로를 결정한다.The route to the destination D is determined as shown in (b) based on the received route entry.

이와 같이, 종래 기술에 의하면 경로가 필요로 할 때 마다 경로를 요청하고 경로가 탐색될 때까지 기다려야 하며, 경로를 요청하는 패킷을 보낼 때 네트워크에 존재하는 모든 로봇들에게 패킷을 보내야 하기 때문에 불필요한 패킷 전송이 생긴다.As described above, according to the related art, when a route is needed, an unnecessary packet is required because the route must be requested and waited for the route to be searched, and when the packet requesting the route is sent to all robots existing in the network. A transfer occurs.

따라서, 필요 이상의 데이터 전송이 이루어지게 되어 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다. 이에, 경우에 따라서는 메시지 전송에 빠른 반응 속도와 많은 이용을 요하는 군집 로봇의 통신에 적합한 메커니즘을 제공하지 못하였다.
Therefore, more than necessary data transmission is made there is a problem that the efficiency is lowered. Therefore, in some cases, it could not provide a mechanism suitable for the communication of the cluster robot, which requires a fast response speed and a large number of uses for message transmission.

대한민국 등록특허공보 0458207, 공고일자 2004년 11월 12일.Republic of Korea Patent Publication 0458207, the date of publication November 12, 2004.

본 발명은 전술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 제안한 것으로서, 비정형 환경 대응 네트워크기반 군집 로봇들 간의 효율적인 통신을 위해 복수의 통신 그룹별로 네트워크 토폴로지를 구성하는 방법을 제공한다.The present invention has been proposed to solve the problems of the prior art as described above, and provides a method for configuring a network topology for each communication group for efficient communication between atypical environment-adaptive network-based cluster robots.

그리고, 본 발명은 비정형 환경 대응 네트워크기반 군집 로봇들 간의 메시지 전송을 위한 통신 경로를 탐색하는 라우팅 방법을 제공한다.
In addition, the present invention provides a routing method for searching a communication path for message transmission between the atypical environment-adaptive network-based cluster robots.

본 발명의 제 1 관점으로서 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법은, 이동형의 군집 로봇들이 복수의 통신 그룹으로 나뉘어서 상기 통신 그룹 내의 상기 군집 로봇들 중에서 적어도 어느 하나가 리더 로봇으로 지정되고 나머지가 폴로워 로봇으로 지정된 환경에서 상기 리더 로봇이 상기 폴로워 로봇들의 연결 구성 정보를 수집하는 단계와, 상기 리더 로봇이 수집된 상기 연결 구성 정보를 이용하여 상기 통신 그룹의 네트워크 토폴로지를 구성하는 단계를 포함할 수 있다.According to a first aspect of the present invention, a method for configuring a network topology of a cluster robot includes: a mobile cluster robot is divided into a plurality of communication groups such that at least one of the cluster robots in the communication group is designated as a leader robot and the remainder is a follower robot. And collecting, by the reader robot, connection configuration information of the follower robots, and configuring the network topology of the communication group by using the connection configuration information collected by the reader robot. .

여기서, 상기 환경은, 상기 군집 로봇들 간 애드-혹 메쉬(ad-hoc mesh) 네트워크가 구성될 수 있다.
Here, in the environment, an ad-hoc mesh network between the cluster robots may be configured.

본 발명의 제 2 관점으로서 군집 로봇의 라우팅 방법은, 이동형의 군집 로봇들이 복수의 통신 그룹으로 나뉘어서 상기 통신 그룹 내의 상기 군집 로봇들 중에서 적어도 어느 하나가 리더 로봇으로 지정되고 나머지가 폴로워 로봇으로 지정된 환경에서 상기 리더 로봇에 의한 라우팅 방법으로서, 상기 복수의 통신 그룹 중 동일한 통신 그룹 내의 상기 폴로워 로봇으로부터 목적지까지의 경로 탐색을 요청 받는 단계와, 상기 목적지까지의 메시지 전송을 위한 상기 동일한 통신 그룹 내의 경로를 구성하여 상기 폴로워 로봇에게 제공하는 단계를 포함할 수 있다.According to a second aspect of the present invention, a method for routing a cluster robot is characterized in that mobile cluster robots are divided into a plurality of communication groups such that at least one of the cluster robots in the communication group is designated as a leader robot and the other is designated as a follower robot. A routing method by the reader robot in an environment, the method comprising: receiving a request for a route search from a follower robot to a destination in the same communication group among the plurality of communication groups, and in the same communication group for transmitting a message to the destination. Comprising a path may be provided to the follower robot.

여기서, 상기 라우팅 방법은, 상기 목적지가 상기 동일한 통신 그룹이 아닌 것으로 확인되면 상기 복수의 통신 그룹 중 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇에게 경로 구성을 요청하는 단계와, 상기 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 상기 목적지까지의 경로를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있으며, 상기 경로를 구성하여 상기 폴로워 로봇에게 제공하는 단계는, 상기 동일한 통신 그룹 내에 구성한 경로 정보와 상기 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 수신한 상기 목적지까지의 경로 정보를 제공할 수 있다.Here, the routing method, if it is confirmed that the destination is not the same communication group, requesting a route configuration from a reader robot in another communication group of the plurality of communication groups, and the destination from the reader robot in the other communication group The method may further include receiving a route up to and including constructing the route and providing the follower robot to the follower robot, the route information configured in the same communication group and the destination received from the reader robot in the other communication group. Route information up to can be provided.

상기 환경은, 상기 군집 로봇들 간 애드-혹 메쉬 네트워크가 구성될 수 있다.In the environment, an ad-hoc mesh network between the cluster robots may be configured.

본 발명의 실시 예에 의하면, 비정형 환경 대응 네트워크기반 군집 로봇들 간의 애드-혹 메쉬 네트워크를 구성하고, 효율적인 통신을 수행할 수 있는 통신 경로를 탐색할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to construct an ad-hoc mesh network between the robots based on the atypical environment and search for a communication path capable of performing efficient communication.

따라서, 각각의 군집 로봇이 습득한 상황/환경 등 다양한 정보를 서로 주고 받는 환경을 만들 수 있으며, 이를 통하여 군집 로봇들 간의 상호 협업을 통하여 능동적으로 임무를 수행하는 다중 클러스터 형 군집지능 로봇의 구현이 가능하다.Therefore, it is possible to create an environment in which each cluster robot exchanges various information such as the situation / environment acquired by each cluster robot, and through this, the implementation of a multi-cluster type cluster intelligence robot that actively performs a task through mutual collaboration between the cluster robots is possible. It is possible.

그리고, 통신이 필요한 그룹 내 군집 로봇들 간에는 좀 더 효율적으로 통신할 수 있고, 그룹 외 군집 로봇들 간의 통신에도 경로 탐색에 필요한 자원을 줄여 효율성이 향상되는 효과가 있다.
In addition, the group robots in the group requiring communication can communicate more efficiently, and the communication between the group robots outside the group can reduce the resources required for path searching and improve efficiency.

도 1은 종래 기술에 따른 군집 로봇을 위한 라우팅 방법을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 단일 통신 그룹 내의 군집 로봇들 간 통신 경로를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 다른 통신 그룹 내의 군집 로봇들 간 통신 경로를 설명하기 위한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 라우팅 방법을 설명하기 위한 네트워크 구성도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 라우팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a network diagram illustrating a routing method for a crowded robot according to the prior art.
2 is a network diagram illustrating a network topology configuration method of a swarm robot according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a network topology configuration method of a swarm robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a communication path between cluster robots in a single communication group according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a block diagram illustrating a communication path between crowded robots in another communication group according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a network for explaining a routing method of a crowd robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a routing method of a swarm robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
In describing the embodiments of the present disclosure, when it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted. Terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the embodiments of the present invention, and may vary according to intentions or customs of users or operators. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법을 설명하기 위한 네트워크 구성도이며, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a network diagram illustrating a network topology configuration method of a swarm robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a flowchart illustrating a network topology configuration method of a cluster robot according to an embodiment of the present invention.

도 3을 통해 알 수 있는 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법은, 이동형의 군집 로봇들이 복수의 통신 그룹으로 나뉘어서 통신 그룹 내의 군집 로봇들 중에서 적어도 어느 하나가 리더 로봇으로 지정되고 나머지가 폴로워 로봇으로 지정된 환경에서 리더 로봇이 폴로워 로봇들의 연결 구성 정보를 수집하는 단계(S301 내지 S305)와, 리더 로봇이 수집된 연결 구성 정보를 이용하여 통신 그룹의 네트워크 토폴로지를 구성하는 단계(S307)를 포함한다.In the method for configuring a network topology of a cluster robot according to an exemplary embodiment of the present disclosure as shown in FIG. 3, at least one of the cluster robots in the communication group is designated as the leader robot because the mobile cluster robots are divided into a plurality of communication groups. In step S301 to S305, the leader robot collects connection configuration information of the follower robots in the environment designated as the follower robot, and configures the network topology of the communication group using the connection configuration information collected by the leader robot. (S307).

도 2 및 도 3을 참조하면, 네트워크 토폴로지의 구성을 위해서는 먼저 이동형의 군집 로봇들 간의 통신이 가능하도록 애드-혹 메쉬(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성하며, 네트워크 내의 군집 로봇들을 복수의 통신 그룹으로 나눈다(S301). 예컨대, 도 2에 나타낸 바와 같이 제 1 그룹과 제 2 그룹으로 나눌 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 3, an ad-hoc mesh network is first configured to enable communication between mobile clustered robots in order to configure a network topology, and grouping robots in the network may be configured in a plurality of communication groups. Divided by (S301). For example, as shown in FIG. 2, it may be divided into a first group and a second group.

그리고, 각 통신 그룹 내에서 적어도 어느 하나를 리더 로봇(110, 210)으로 지정하고, 나머지를 폴로워 로봇(121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, 225)으로 지정한다(S303).In addition, at least one of the communication robots 121 and 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, and 225 is designated as the leader robots 110 and 210 in each communication group. It is specified as (S303).

그러면, 리더 로봇(110, 210)은 자신이 속한 통신 그룹 내의 폴로워 로봇(121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, 225)으로부터 연결 구성 정보를 수집한다(S305).Then, the leader robots 110 and 210 collect connection configuration information from the follower robots 121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, and 225 in the communication group to which they belong ( S305).

그리고, 리더 로봇(110, 210)은 수집된 연결 구성 정보를 이용하여 각 통신 그룹의 네트워크 토폴로지를 구성하여 이를 관리한다(S307).In addition, the reader robots 110 and 210 configure a network topology of each communication group using the collected connection configuration information and manage it (S307).

이처럼, 네트워크 토폴로지를 구성 및 관리하는 리더 로봇(110, 210)은 폴로워 로봇(121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, 225)으로부터 경로가 요청되면 특정 목적지까지의 경로를 구성하여 제공할 수 있다.
As such, the leader robots 110 and 210 that configure and manage the network topology may request a specific destination when a route is requested from the follower robots 121, 122, 123, 124, 125, 126, 221, 222, 223, 224, and 225. The route up to can be configured and provided.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 단일 통신 그룹 내의 군집 로봇들 간 통신 경로를 설명하기 위한 블록도이다. 리더 로봇(110)은 같은 통신 그룹 내에 속한 폴로워 로봇(121)으로부터 실선 화살표로 나타낸 바와 같이 목적지까지의 메시지 전송을 위한 경로 요청 패킷이 수신되면 목적지까지의 메시지 전송을 위한 동일한 통신 그룹 내의 경로를 구성하며, 구성된 목적지까지의 경로를 점선 화살표로 나타낸 바와 같이 폴로워 로봇(121)에게 전송한다.
4 is a block diagram illustrating a communication path between cluster robots in a single communication group according to an exemplary embodiment of the present invention. When the leader robot 110 receives a path request packet for message transmission to the destination as indicated by a solid arrow from the follower robot 121 belonging to the same communication group, the leader robot 110 determines a path in the same communication group for message transmission to the destination. And transmits the route to the configured destination to the follower robot 121 as indicated by the dotted arrow.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따라 다른 통신 그룹 내의 군집 로봇들 간 통신 경로를 설명하기 위한 블록도이다.5 is a block diagram illustrating a communication path between crowded robots in another communication group according to an exemplary embodiment of the present invention.

리더 로봇(110)은 같은 통신 그룹 내에 속한 폴로워 로봇(121)으로부터 실선 화살표로 나타낸 바와 같이 다른 통신 그룹에 속한 목적지까지의 메시지 전송을 위한 경로 요청 패킷이 수신되면 다른 통신 그룹의 다른 리더 로봇(210)에게 목적지까지의 경로 구성을 요청한다. 이후, 다른 리더 로봇(210)으로부터 경로가 수신되면 자신이 속한 통신 그룹 내의 경로를 구성한 후에 다른 리더 로봇(210)으로부터 수신한 경로와 함께 폴로워 로봇(121)에게 전송한다.
When the leader robot 110 receives a route request packet for message transmission from a follower robot 121 belonging to the same communication group to a destination belonging to another communication group, as indicated by a solid arrow, another reader robot of another communication group ( Ask 210 to construct the route to the destination. Subsequently, when a path is received from another reader robot 210, the path is configured in the communication group to which the reader robot 210 belongs, and then transmitted to the follower robot 121 together with the path received from the other reader robot 210.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 라우팅 방법을 설명하기 위한 네트워크 구성도이며, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 라우팅 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a diagram illustrating a network for explaining a routing method of a crowd robot according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a flowchart illustrating a routing method of a crowd robot according to an embodiment of the present invention.

도 7을 통해 알 수 있는 본 발명의 실시 예에 따른 군집 로봇의 라우팅 방법은, 이동형의 군집 로봇들이 복수의 통신 그룹으로 나뉘어서 통신 그룹 내의 군집 로봇들 중에서 적어도 어느 하나가 리더 로봇으로 지정되고 나머지가 폴로워 로봇으로 지정된 환경에서 리더 로봇에 의한 라우팅 방법으로서, 복수의 통신 그룹 중 동일한 통신 그룹 내의 폴로워 로봇으로부터 목적지까지의 경로 탐색을 요청 받는 단계(S401)와, 목적지가 동일한 통신 그룹이 아닌 것으로 확인되면 복수의 통신 그룹 중 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇에게 경로 구성을 요청하는 단계(S403 내지 S407)와, 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 목적지까지의 경로를 수신하는 단계(S409)와, 목적지까지의 메시지 전송을 위한 동일한 통신 그룹 내의 경로를 구성하는 단계(S411)와, 동일한 통신 그룹 내에 구성한 경로 정보를 폴로워 로봇에게 제공하거나 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 수신한 목적지까지의 경로 정보와 함께 제공하는 단계(S413)를 포함한다.In the routing method of the cluster robot according to the embodiment of the present invention, which can be seen through FIG. 7, the mobile cluster robots are divided into a plurality of communication groups so that at least one of the cluster robots in the communication group is designated as the leader robot, As a routing method by a leader robot in an environment designated as a follower robot, a step (S401) of requesting a path search from a follower robot in a same communication group to a destination among a plurality of communication groups and a destination not being the same communication group If it is confirmed, a step (S403 to S407) of requesting the configuration of a route to a leader robot in another communication group among a plurality of communication groups, receiving a path from a reader robot in another communication group to a destination (S409), and Configuring the path in the same communication group for message transmission (S411), the same New route information is provided to the follower robot configured in a group, or a step (S413) provided with the path information to the destination received from the reader in the other communication robot group.

도 6 및 도 7을 참조하면, 메시지 전송을 위한 라우팅을 위해 폴로워 로봇은 자신과 동일한 통신 그룹에 위치한 리더 로봇에게 목적지까지의 경로 탐색을 요청하며, 이에 리더 로봇은 동일한 통신 그룹 내의 폴로워 로봇으로부터 목적지까지의 경로 탐색을 요청 받는다(S401).6 and 7, the follower robot requests a leader robot located in the same communication group as a route search to a destination to route the message for routing, and the reader robot follows the follower robot in the same communication group. A route search from the to the destination is requested (S401).

그러면, 리더 로봇은 경로를 탐색할 목적지가 자신이 속한 통신 그룹과 동일한 통신 그룹인지를 확인한다(S403).Then, the reader robot checks whether the destination to search for the route is the same communication group as the communication group to which it belongs (S403).

여기서, 경로를 탐색할 목적지가 자신이 속한 통신 그룹과는 다른 통신 그룹으로 확인, 즉 동일한 통신 그룹이 아닌 것으로 확인되면 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇에게 경로 구성을 요청한다(S405, S407).Here, if the destination to search for a path is confirmed as a communication group different from that of the communication group to which it belongs, that is, it is determined that the destination is not the same communication group, a route configuration is requested to the reader robot in the other communication group (S405 and S407).

다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 경로 구성을 요청 받은 리더 로봇은 자신이 속한 통신 그룹 내 목적지까지의 경로를 탐색 및 구성하여 회신하며, 이로써, 경로 구성을 요청하였던 리더 로봇은 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 목적지까지의 경로를 수신한다(S409).The leader robot, which is requested to form a route from a leader robot in another communication group, searches for and constructs a route to a destination in the communication group to which it belongs, and sends a reply to the reader robot. The route to the destination is received (S409).

한편, 리더 로봇은 단계 S405에서 경로를 탐색할 목적지가 자신이 속한 통신 그룹과 동일한 것으로 판단되거나 단계 S409의 수행 이후에 자신이 속한 통신 그룹 내에서 목적지까지의 메시지 전송을 위한 경로를 구성한다(S411).On the other hand, the leader robot determines that the destination to search for the route in step S405 is the same as the communication group to which it belongs, or configures a path for message transmission to the destination within the communication group to which it belongs after performing step S409 (S411). ).

그리고, 리더 로봇은 자신과 동일한 통신 그룹과 목적지가 속한 통신 그룹이 동일한 경우에는 자신이 구성한 경로 정보를 폴로워 로봇에게 제공하며, 목적지가 속한 통신 그룹이 자신이 속한 통신 그룹과 동일하지 않을 경우에는 자신이 구성한 경로 정보와 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 수신한 목적지까지의 경로 정보를 폴로워 로봇에게 제공한다.When the same communication group and the destination communication group belong to the reader robot, the reader robot provides the follower robot with path information configured by the reader robot.If the communication group to which the destination belongs is not the same as the communication group to which the destination robot belongs, The follower robot provides the follower robot with the route information configured by the reader and the route information from the reader robot in the other communication group to the destination received.

그러면, 폴로워 로봇은 목적지까지의 메시지 전송을 위한 경로 정보를 모두 수신하게 되며, 수신한 경로 정보를 이용하여 목적지까지 메시지를 전송한다(S409).
Then, the follower robot receives all the path information for the message transmission to the destination, and transmits the message to the destination using the received path information (S409).

본 발명에 첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다. Combinations of each block of the block diagrams and respective steps of the flowcharts attached to the present invention may be performed by computer program instructions. These computer program instructions may be loaded into a processor of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing apparatus so that the instructions, which may be executed by a processor of a computer or other programmable data processing apparatus, And means for performing the functions described in each step are created. These computer program instructions may be stored in a computer usable or computer readable memory that can be directed to a computer or other programmable data processing equipment to implement functionality in a particular manner, and thus the computer usable or computer readable memory. It is also possible for the instructions stored in to produce an article of manufacture containing instruction means for performing the functions described in each block or flowchart of each step of the block diagram. Computer program instructions may also be mounted on a computer or other programmable data processing equipment, such that a series of operating steps may be performed on the computer or other programmable data processing equipment to create a computer-implemented process to create a computer or other programmable data. Instructions that perform processing equipment may also provide steps for performing the functions described in each block of the block diagram and in each step of the flowchart.

또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.Also, each block or each step may represent a module, segment, or portion of code that includes one or more executable instructions for executing the specified logical function (s). It should also be noted that in some alternative embodiments, the functions mentioned in the blocks or steps may occur out of order. For example, the two blocks or steps shown in succession may in fact be executed substantially concurrently or the blocks or steps may sometimes be performed in the reverse order, depending on the functionality involved.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

110, 210 : 리더 로봇
121 내지 125, 221 내지 225 : 폴로워 로봇110, 210: Leader Robot
121 to 125, 221 to 225: Follower robot

Claims (5)

이동형의 군집 로봇들이 복수의 통신 그룹으로 나뉘어서 상기 통신 그룹 내의 상기 군집 로봇들 중에서 적어도 어느 하나가 리더 로봇으로 지정되고 나머지가 폴로워 로봇으로 지정된 환경에서 상기 리더 로봇이 상기 폴로워 로봇들의 연결 구성 정보를 수집하는 단계와,
상기 리더 로봇이 수집된 상기 연결 구성 정보를 이용하여 상기 통신 그룹의 네트워크 토폴로지를 구성하는 단계
를 포함하는 군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법.
Mobile cluster robots are divided into a plurality of communication groups so that at least one of the cluster robots in the communication group is designated as a leader robot and the other is a follower robot, the leader robot is connected to the follower robots. Collecting the;
Configuring the network topology of the communication group by using the connection configuration information collected by the reader robot
Network topology configuration method of a swarm robot comprising a.
제 1 항에 있어서,
상기 환경은, 상기 군집 로봇들 간 애드-혹 메쉬(ad-hoc mesh) 네트워크가 구성된
군집 로봇의 네트워크 토폴로지 구성 방법.
The method of claim 1,
The environment comprises an ad-hoc mesh network between the swarm robots.
How to configure the network topology of a cluster robot.
이동형의 군집 로봇들이 복수의 통신 그룹으로 나뉘어서 상기 통신 그룹 내의 상기 군집 로봇들 중에서 적어도 어느 하나가 리더 로봇으로 지정되고 나머지가 폴로워 로봇으로 지정된 환경에서 상기 리더 로봇에 의한 라우팅 방법으로서,
상기 복수의 통신 그룹 중 동일한 통신 그룹 내의 상기 폴로워 로봇으로부터 목적지까지의 경로 탐색을 요청 받는 단계와,
상기 목적지까지의 메시지 전송을 위한 상기 동일한 통신 그룹 내의 경로를 구성하여 상기 폴로워 로봇에게 제공하는 단계
를 포함하는 군집 로봇의 라우팅 방법.
A method for routing by a leader robot in an environment in which mobile cluster robots are divided into a plurality of communication groups such that at least one of the cluster robots in the communication group is designated as a leader robot and the remainder is designated as a follower robot,
Receiving a request for a path search from the follower robot in the same communication group among the plurality of communication groups to a destination;
Constructing a path in the same communication group for transmitting a message to the destination and providing the follower robot
Routing method of a swarm robot comprising a.
제 3 항에 있어서,
상기 라우팅 방법은, 상기 목적지가 상기 동일한 통신 그룹이 아닌 것으로 확인되면 상기 복수의 통신 그룹 중 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇에게 경로 구성을 요청하는 단계와,
상기 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 상기 목적지까지의 경로를 수신하는 단계를 더 포함하며,
상기 경로를 구성하여 상기 폴로워 로봇에게 제공하는 단계는, 상기 동일한 통신 그룹 내에 구성한 경로 정보와 상기 다른 통신 그룹 내의 리더 로봇으로부터 수신한 상기 목적지까지의 경로 정보를 제공하는
군집 로봇의 라우팅 방법.
The method of claim 3, wherein
The routing method, if it is determined that the destination is not the same communication group, requesting a route configuration from a reader robot in another communication group of the plurality of communication groups;
Receiving a route from a reader robot in the other communication group to the destination,
The providing of the route to the follower robot may include providing route information configured in the same communication group and route information to a destination received from a reader robot in the other communication group.
Routing method for crowded robots.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 환경은, 상기 군집 로봇들 간 애드-혹 메쉬(ad-hoc mesh) 네트워크가 구성된
군집 로봇의 라우팅 방법.The method according to claim 3 or 4,
The environment comprises an ad-hoc mesh network between the swarm robots.
Routing method for crowded robots.
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