JP2013123772A - 衝突判定システム及び衝突判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】低推力のモータ2Aで駆動される可動部が障害物に当たったことを検出する判断部40を備えた衝突判定システム10であって、判断部40が、位置制御されたモータ2Aの位置の誤差を累積して得る累積誤差の算出を所定時間毎に繰り返して行い、累積誤差が所定値を超えた場合に可動部が障害物に当たったと判断する。
【選択図】図2
Description
図1は本発明の実施形態に係る機械式駆動装置1の平面図である。機械式駆動装置1は駆動装置2とこの駆動装置2に一端部を支持された棒状のアーム3とを備えている。このアーム3は1自由度を有し、所定の動作、例えば外部から指定された要求動作に基づいて駆動装置2によって鉛直軸周りに回転する。駆動装置2は、アーム3が作業者や物などの障害物5に当たっても危害を加えないように、低推力のDCモータ、ACモータ或いはステッピングモータで構成されている。例えば、80W程度のモータを利用する。
また、アーム3の可動域を監視するセンサを設けていないので、センサの情報に基づいたアーム3の制御などが不要で、システムの製造コストを低減することができる。
本発明は上記実施形態に用途や使用場所が限定されるものではない。例えば、モータによって駆動される可動部は、回動動作を行うアームに限定されるものではなく、直進方向に移動するコンベアやリフターの可動部分であってもよいことは勿論である。
2 :駆動装置
2A :モータ
3 :アーム
5 :障害物
10 :衝突判定システム
20 :検出部
30 :制御部
40 :判断部
41 :位置算出部
42 :速度算出部
43 :衝突判定部
50 :記憶部
Claims (4)
- 低推力のモータで駆動される可動部が障害物に当たったことを検出する判断部を備えた、衝突判定システムであって、
上記判断部が、上記モータに対して与えた制御量と上記モータの出力量との誤差を累積して得る累積誤差の算出を所定時間毎に繰り返して行い、上記累積誤差が所定値を超えた場合に上記可動部が上記障害物に当たったと判断することを特徴とする、衝突判定システム。 - 低推力のモータで駆動される可動部が障害物に当たったことを検出する衝突判定方法であって、
判断部が上記モータに対して与えた制御量と上記モータの出力量との誤差を累積して累積誤差を算出する算出工程と、
上記判断部が、上記累積誤差と所定値とを比較して上記可動部が上記障害物に当たっているか否かを判断する判断工程と、
を含むことを特徴とする、衝突判定方法。
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-
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