JP2013103823A - Elevating/lowering device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、昇降用の油圧シリンダを備え、その油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置に関する。 The present invention relates to an elevating device that includes an elevating hydraulic cylinder and moves an elevating object up and down by hydraulic drive of the hydraulic cylinder.
油圧シリンダの油圧駆動によって昇降物を昇降動作させる昇降装置として、例えば、特許文献１に記載されているフォークリフト用の昇降装置が知られている。フォークリフト用の昇降装置は、油圧シリンダへの作動油の給排により、昇降物としてのフォーク（荷役具）を昇降動作させるものである。この種の昇降装置では、油圧シリンダと油圧ポンプの間の油圧配管に作動油の流れを制御する切換バルブが配設されており、その切換バルブの開閉制御によってフォークの昇降動作と停止が行われる。 For example, a lifting device for a forklift described in Patent Document 1 is known as a lifting device that lifts and lowers a lift by hydraulic drive of a hydraulic cylinder. A lifting device for a forklift moves a fork (loading implement) as a lifting object up and down by supplying and discharging hydraulic oil to and from a hydraulic cylinder. In this type of lifting device, a switching valve that controls the flow of hydraulic oil is disposed in the hydraulic piping between the hydraulic cylinder and the hydraulic pump, and the lifting and lowering operation of the fork is performed by opening and closing the switching valve. .
しかしながら、フォークリフト用の昇降装置では、切換バルブにおける作動油の流れの上流側と下流側で圧力差が生じている状態でフォークを下降動作させるために切換バルブを開弁すると、作動油が流れ出した際にショックが生じる虞がある。このショックは、フォークの動作を不安定とするから、荷崩れなどの要因となる。 However, in the lifting device for a forklift, when the switching valve is opened to lower the fork in a state where a pressure difference is generated between the upstream side and the downstream side of the hydraulic oil flow in the switching valve, the hydraulic oil flows out. There is a risk of shock. This shock makes the operation of the fork unstable and causes a load collapse.
そこで、特許文献１の昇降装置では、上記問題を解決するための対策が施されている。具体的に言えば、特許文献１の昇降装置では、前述した圧力差を解消させるために、下降動作の開始時に、フォークを上昇動作させるように油圧ポンプを一旦作動させている。 Therefore, in the lifting device of Patent Document 1, measures are taken to solve the above problem. Specifically, in the lifting device of Patent Document 1, in order to eliminate the pressure difference described above, the hydraulic pump is once operated so as to raise the fork at the start of the lowering operation.
特許文献１の昇降装置は、下降動作の指示がなされた場合、前回の下降動作の指示が与えられなくなった時点からの経過時間をもとに、フォークを上昇動作させる時間を決定している。すなわち、特許文献１の昇降装置は、経過時間から圧力の低下分を推定し、その推定した低下分の圧力に応じた時間、フォークを上昇動作させている。 The lifting device of Patent Document 1 determines the time for raising the fork based on the elapsed time from when the previous lowering operation instruction is not given when the lowering operation is instructed. That is, the lifting device of Patent Document 1 estimates the pressure drop from the elapsed time, and moves the fork up for a time corresponding to the estimated pressure drop.
しかしながら、特許文献１の昇降装置では、下降動作の指示がなされるまでの時間が一定時間ではないことから、下降動作を開始させる時に推定される圧力低下分も不定であり、その結果、制御が複雑化してしまう。また、特許文献１の昇降装置は、経過時間によって圧力の低下分を推定しているので、圧力差を解消するための手法として信頼性に欠ける。例えば、異なる重量の荷を搭載している場合などにおいて、同一の経過時間の時に同一の圧力低下がなされているとは言い難い。このため、特許文献１の昇降装置では、図３（ａ）に示すように、実際のシリンダ圧以上に昇圧させてしまう場合（図中の符号「Ａ」）や、実際のシリンダ圧に対して昇圧量が不足する場合（図中の符号「Ｂ」）が生じてしまう。シリンダ圧以上に昇圧させると、フォークが実際に上昇動作してしまい、その状態から下降動作を行うことになるので、下降動作を指示してから実際に下降動作が開始するまでの間にタイムラグが発生してしまう。一方、昇圧量が不足すると、圧力差が解消されていない状態でフォークの下降動作を行うことになるので、作動油が流れ出した際にショックが生じる。 However, in the lifting device of Patent Document 1, since the time until the instruction for the lowering operation is not a fixed time, the amount of pressure drop estimated when starting the lowering operation is also indefinite. It becomes complicated. Moreover, since the raising / lowering apparatus of patent document 1 is estimating the fall of a pressure with elapsed time, it lacks in reliability as a method for eliminating a pressure difference. For example, when loads having different weights are mounted, it is difficult to say that the same pressure drop is made at the same elapsed time. For this reason, as shown in FIG. 3 (a), the lifting device of Patent Document 1 raises the pressure higher than the actual cylinder pressure (symbol “A” in the figure) or the actual cylinder pressure. A case where the boost amount is insufficient (symbol “B” in the figure) occurs. If the pressure is increased above the cylinder pressure, the fork will actually move up, and will move down from that state.Therefore, there will be a time lag between the start of the lowering operation and the actual start of the lowering operation. Will occur. On the other hand, if the amount of pressure increase is insufficient, the fork is lowered in a state where the pressure difference has not been eliminated, so that a shock occurs when hydraulic oil flows out.
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、簡単な制御により、圧力差をより確実に解消させることができる昇降装置を提供することにある。 This invention was made paying attention to the problem which exists in such a prior art, The objective is to provide the raising / lowering apparatus which can eliminate a pressure difference more reliably by simple control. There is.
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、油圧シリンダへの作動油の給排によって昇降物を昇降動作させる昇降装置において、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、前記油圧シリンダと前記油圧ポンプの間の油路上に配設される電磁切換弁と、前記油圧ポンプの回転制御、及び前記電磁切換弁の開閉制御を行う制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記昇降物の上昇動作の終了後に前記油圧ポンプを下降動作方向に回転させるとともに、前記昇降物の下降動作の終了後に前記電磁切換弁を閉弁してから前記油圧ポンプを下降動作方向に回転させることにより、前記電磁切換弁と前記油圧ポンプの間の圧力を一定圧とし、前記下降動作の開始時に、前記油圧ポンプを前記油圧シリンダのシリンダ圧に応じて上昇動作方向に回転させることを要旨とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is a lifting / lowering device that moves a lifting / lowering object by supplying / discharging hydraulic oil to / from the hydraulic cylinder, and a hydraulic pump that supplies the hydraulic oil to the hydraulic cylinder; An electromagnetic switching valve disposed on an oil passage between the hydraulic cylinder and the hydraulic pump, and a control means for performing rotation control of the hydraulic pump and opening / closing control of the electromagnetic switching valve. The hydraulic pump is rotated in the lowering operation direction after the lifting operation of the lifting object is finished, and the electromagnetic switching valve is closed after the lowering operation of the lifting object is finished, and then the hydraulic pump is moved in the lowering operation direction. By rotating, the pressure between the electromagnetic switching valve and the hydraulic pump is kept constant, and the hydraulic pump is raised according to the cylinder pressure of the hydraulic cylinder at the start of the lowering operation. And gist to rotate in the work direction.
これによれば、上昇動作及び下降動作の終了後に油圧ポンプを下降動作方向に回転させることにより、電磁切換弁と油圧ポンプの間の圧力が一定圧とされる。そして、下降動作を開始させる場合は、油圧ポンプを油圧シリンダのシリンダ圧に応じて上昇動作方向に回転させることで、電磁切換弁の上流側（作動油の流入側）と下流側（作動油の流出側）の圧力差を解消させることができる。すなわち、油圧ポンプの上昇動作方向への回転開始時の圧力を常に一定圧としているので、シリンダ圧に応じた圧力に確実に昇圧させることができる。その結果、下降動作時におけるショックを低減させるとともに、迅速に動作させることができる。また、前回の動作状態を必要とせず、下降動作を開始させる時の状態のみに基づき、昇圧を行わせることができるので、制御を簡素化できる。 According to this, the pressure between the electromagnetic switching valve and the hydraulic pump is made constant by rotating the hydraulic pump in the descending operation direction after completion of the ascending operation and the descending operation. When starting the lowering operation, the hydraulic pump is rotated in the upward operation direction according to the cylinder pressure of the hydraulic cylinder, so that the upstream side of the electromagnetic switching valve (the hydraulic oil inflow side) and the downstream side (the hydraulic oil flow) The pressure difference on the outflow side can be eliminated. That is, since the pressure at the start of rotation in the upward movement direction of the hydraulic pump is always a constant pressure, the pressure can be reliably increased to a pressure corresponding to the cylinder pressure. As a result, the shock during the lowering operation can be reduced and the operation can be performed quickly. Further, since the previous operation state is not required and the boosting can be performed based only on the state when starting the lowering operation, the control can be simplified.
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の昇降装置において、前記一定圧は、前記作動油を貯留する油タンクのタンク圧と同一圧、又は前記タンク圧に対して１ＭＰａの許容差内の圧とされていることを要旨とする。これによれば、上昇動作及び下降動作の終了時にタンク圧を基準として圧力が制御されるので、制御を簡素化できる。 According to a second aspect of the present invention, in the lifting device according to the first aspect, the constant pressure is equal to a tank pressure of an oil tank storing the hydraulic oil, or a tolerance of 1 MPa with respect to the tank pressure. The gist of this is the internal pressure. According to this, since the pressure is controlled based on the tank pressure at the end of the ascending operation and the descending operation, the control can be simplified.
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の昇降装置において、前記油圧ポンプの吐出口と前記作動油を貯留する油タンクの間の油路上に配設されたチェック弁を備え、前記チェック弁は、前記チェック弁よりも前記油タンク側の圧力が前記チェック弁よりも前記油圧ポンプ側の圧力に比して一定値以上高くなることで開弁し、前記油タンクから前記油圧ポンプの方向に作動油を流すことが可能となることを要旨とする。これによれば、油圧ポンプを下降動作方向に回転させたときに生じる不足油を補うことができ、圧力を一定圧に制御することができる。 According to a third aspect of the present invention, in the elevating device according to the first or second aspect, the check valve disposed on the oil passage between the discharge port of the hydraulic pump and the oil tank storing the hydraulic oil. The check valve is opened when the pressure on the oil tank side of the check valve is higher than the check valve by a certain value or more than the pressure on the hydraulic pump side. The gist is that hydraulic oil can flow in the direction of the hydraulic pump. According to this, insufficient oil generated when the hydraulic pump is rotated in the descending operation direction can be compensated, and the pressure can be controlled to a constant pressure.
請求項４の記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の昇降装置において、前記下降動作の開始時に、前記油圧ポンプを前記油圧シリンダのシリンダ圧に応じた回転数で上昇動作方向に回転させることを要旨とする。これによれば、シリンダ圧に応じた圧力に確実に昇圧させることができる。 According to a fourth aspect of the present invention, in the lifting device according to any one of the first to third aspects, the hydraulic pump is rotated according to a cylinder pressure of the hydraulic cylinder at the start of the lowering operation. The gist is to rotate in the upward movement direction by a number. According to this, it is possible to reliably increase the pressure to a pressure corresponding to the cylinder pressure.
本発明によれば、簡単な制御により、圧力差をより確実に解消させることができる。 According to the present invention, the pressure difference can be more reliably eliminated by simple control.
以下、本発明を、フォークリフトのフォークを昇降動作させるリフトシリンダを備えた昇降装置に具体化した一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
フォークリフトの前方に配置される荷役具（昇降物）としてのフォークＦは、運転席に設けられたリフトレバーＬの操作により、油圧シリンダとしてのリフトシリンダ１０が伸縮されることによって昇降動作する。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment in which the present invention is embodied in a lifting device including a lift cylinder that lifts and lowers a fork of a forklift will be described with reference to FIGS.
A fork F as a cargo handling tool (lifting object) arranged in front of the forklift moves up and down by operating the lift lever L provided at the driver's seat and expanding and contracting the lift cylinder 10 as a hydraulic cylinder.
以下、本実施形態においてリフトシリンダ１０を動作させるための油圧制御機構を、図１にしたがって説明する。
閉回路構成をなす主配管Ｋには、油圧ポンプ及び油圧モータとして機能する油圧ポンプモータ１１が接続されているとともに、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０への作動油の給排経路をなすとともに、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される配管Ｋ１が接続されている。油圧ポンプモータ１１は、双方向回転可能に構成されている。そして、主配管Ｋは、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂに接続されている。油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａ，１１ｂは、作動油の流通方向によって吸込口又は吐出口となる。
Hereinafter, a hydraulic control mechanism for operating the lift cylinder 10 in the present embodiment will be described with reference to FIG.
A hydraulic pump motor 11 that functions as a hydraulic pump and a hydraulic motor is connected to the main pipe K having a closed circuit configuration, and a hydraulic oil supply / discharge path to the lift cylinder 10 is formed in the main pipe K. A pipe K1 connected to the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10 is connected. The hydraulic pump motor 11 is configured to be bi-directionally rotatable. The main pipe K is connected to the flow ports 11 a and 11 b of the hydraulic pump motor 11. The flow ports 11a and 11b of the hydraulic pump motor 11 become suction ports or discharge ports depending on the flow direction of the hydraulic oil.
また、油圧ポンプモータ１１には、電動機及び発電機として機能するリフト用モータ（回転電機）１２が接続されている。リフト用モータ１２は、図示しないステータのコイルへの通電によってロータを回転させることで電動機として機能する一方で、ロータが回転することによってステータのコイルに電力を生じさせることで発電機として機能する。本実施形態においてリフト用モータ１２は、油圧ポンプモータ１１を油圧ポンプとして作動させる場合に電動機となり、油圧ポンプモータ１１を油圧モータとして作動させる場合に発電機となる。 The hydraulic pump motor 11 is connected to a lift motor (rotating electric machine) 12 that functions as an electric motor and a generator. The lift motor 12 functions as an electric motor by rotating the rotor by energizing a stator coil (not shown), and functions as a generator by generating electric power in the stator coil by rotating the rotor. In the present embodiment, the lift motor 12 is an electric motor when the hydraulic pump motor 11 is operated as a hydraulic pump, and is a generator when the hydraulic pump motor 11 is operated as a hydraulic motor.
また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を上昇動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３から汲み上げられる作動油を流通させる供給配管Ｋ２が接続されているとともに、供給配管Ｋ２には主配管Ｋから油タンク１３への逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１４が配設されている。また、主配管Ｋには、リフトシリンダ１０を下降動作させる場合に油圧ポンプモータ１１の作動によって油タンク１３に戻される作動油を流通させる排出配管Ｋ３が接続されているとともに、排出配管Ｋ３には油タンク１３から主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１５が配設されている。また、排出配管Ｋ３には、油タンク１３とチェック弁１５との間にフィルタ１６が配設されている。 The main pipe K is connected to a supply pipe K2 for circulating hydraulic oil pumped up from the oil tank 13 by the operation of the hydraulic pump motor 11 when the lift cylinder 10 is moved up. A check valve (check valve) 14 for preventing a back flow from the main pipe K to the oil tank 13 is provided. The main pipe K is connected to a discharge pipe K3 for circulating hydraulic oil returned to the oil tank 13 by the operation of the hydraulic pump motor 11 when the lift cylinder 10 is lowered. A check valve (check valve) 15 for preventing a back flow from the oil tank 13 to the main pipe K is provided. Further, a filter 16 is disposed between the oil tank 13 and the check valve 15 in the discharge pipe K3.
また、主配管Ｋには、油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに接続される主配管Ｋから油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂに接続される主配管Ｋへの逆流を防止するチェック弁（逆止弁）１７が配設されている。チェック弁１７は、油圧ポンプモータ１１の吐出口となり得る流通口１１ａと作動油を貯留する油タンク１３の間の油路上に配設されている。そして、チェック弁１７は、油タンク１３側から油圧ポンプモータ１１の流通口１１ｂ側の主配管Ｋへの作動油の流通を許容する。チェック弁１７は、チェック弁１７よりも油タンク１３側の圧力が、チェック弁１７よりも油圧ポンプモータ１１側の圧力に比して一定値以上高くなることで開弁し、油タンク１３から油圧ポンプモータ１１の方向に作動油を流す。また、主配管Ｋには、圧力上昇を防止するリリーフ弁１８が配設されている。 The main pipe K has a check valve (a check valve) for preventing a backflow from the main pipe K connected to the flow port 11a of the hydraulic pump motor 11 to the main pipe K connected to the flow port 11b of the hydraulic pump motor 11. Valve) 17 is provided. The check valve 17 is disposed on an oil passage between a flow port 11 a that can be a discharge port of the hydraulic pump motor 11 and an oil tank 13 that stores hydraulic oil. The check valve 17 allows the hydraulic oil to flow from the oil tank 13 side to the main pipe K on the flow port 11 b side of the hydraulic pump motor 11. The check valve 17 is opened when the pressure on the oil tank 13 side of the check valve 17 is higher than the pressure on the hydraulic pump motor 11 side by a predetermined value or higher than the check valve 17, and the hydraulic pressure from the oil tank 13 is increased. The hydraulic oil flows in the direction of the pump motor 11. The main pipe K is provided with a relief valve 18 for preventing a pressure increase.
リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに接続される配管Ｋ１には、電磁切換弁１９が配設されている。電磁切換弁１９は、ボトム室１０ａへの作動油の供給及びボトム室１０ａからの作動油の排出を許容する開状態としての第１位置１９ａと、作動油の給排を不能とする閉状態としての第２位置１９ｂの２位置を取り得る。 An electromagnetic switching valve 19 is disposed in the pipe K1 connected to the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10. The electromagnetic switching valve 19 has a first position 19a as an open state that allows supply of hydraulic oil to the bottom chamber 10a and discharge of hydraulic oil from the bottom chamber 10a, and a closed state that disables supply and discharge of hydraulic oil. Two positions of the second position 19b can be taken.
次に、油圧制御機構の制御手段としての制御部Ｓの構成を説明する。
制御部Ｓには、リフトレバーＬの操作量を検出するポテンショメータＬｍが電気的に接続されている。制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に基づくポテンショメータＬｍからの検出信号をもとに、リフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓには、リフトシリンダ１０の下部付近の油圧回路内に配設されている荷重センサ２０が電気的に接続されている。制御部Ｓは、荷重センサ２０からの検出信号をもとに、荷の有無や、荷重からシリンダ圧を推定する。また、制御部Ｓは、上昇動作時、及び下降動作時、電磁切換弁１９の開度を制御する。
Next, the configuration of the control unit S as control means of the hydraulic control mechanism will be described.
A potentiometer Lm that detects the operation amount of the lift lever L is electrically connected to the control unit S. The control unit S controls the rotation speed of the lift motor 12 based on a detection signal from the potentiometer Lm based on the operation amount of the lift lever L. In addition, a load sensor 20 disposed in a hydraulic circuit near the lower portion of the lift cylinder 10 is electrically connected to the control unit S. Based on the detection signal from the load sensor 20, the control unit S estimates the presence or absence of a load and the cylinder pressure from the load. Moreover, the control part S controls the opening degree of the electromagnetic switching valve 19 at the time of the raising operation and the lowering operation.
また、制御部Ｓには、インバータＳ１が電気的に接続されている。そして、リフト用モータ１２には、フォークリフトに搭載されるバッテリＢＴの電力がインバータＳ１を介して供給される。なお、リフト用モータ１２で生じた電力は、インバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄積される。本実施形態のフォークリフトは、バッテリＢＴに蓄積された電力を原動機となる走行用モータに供給して走行するバッテリ式のフォークリフトとされている。 In addition, an inverter S1 is electrically connected to the control unit S. The lift motor 12 is supplied with power from the battery BT mounted on the forklift via the inverter S1. The electric power generated by the lift motor 12 is accumulated in the battery BT via the inverter S1. The forklift according to the present embodiment is a battery-type forklift that travels by supplying electric power stored in the battery BT to a traveling motor serving as a prime mover.
以下、本実施形態の油圧制御機構の作用を説明する。
最初に、フォークＦの上昇動作について説明する。
フォークＦを上昇動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａに作動油を供給する。このため、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で上昇動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓは、電磁切換弁１９を第１位置１９ａとする。これにより、油圧ポンプモータ１１によって汲み上げられた油タンク１３の作動油は、主配管Ｋを流通して電磁切換弁１９に至るとともに、ボトム室１０ａに供給される。その結果、リフトシリンダ１０の伸長によってフォークＦが上昇動作する。なお、上昇動作時の油圧ポンプモータ１１は、油圧ポンプとして作動する。
Hereinafter, the operation of the hydraulic control mechanism of the present embodiment will be described.
First, the raising operation of the fork F will be described.
When the fork F is moved up, hydraulic oil is supplied to the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10. For this reason, the control unit S controls the rotational speeds of the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so that the lift operation is performed at an instruction speed according to the operation amount of the lift lever L. Moreover, the control part S makes the electromagnetic switching valve 19 the 1st position 19a. As a result, the hydraulic oil in the oil tank 13 pumped up by the hydraulic pump motor 11 flows through the main pipe K to the electromagnetic switching valve 19 and is supplied to the bottom chamber 10a. As a result, the fork F moves up by the extension of the lift cylinder 10. Note that the hydraulic pump motor 11 during the ascending operation operates as a hydraulic pump.
一方、制御部Ｓは、上昇動作を終了させる場合、電磁切換弁１９を第２位置１９ｂとする。そして、制御部Ｓは、上昇動作を終了させる場合、電磁切換弁１９を閉じた状態で、図２（ａ）に示すように、油圧ポンプモータ１１を、下降動作方向に所定時間（０．１〜０．５秒程度）の間、微小回転させるようにリフト用モータ１２を制御する。このとき、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１を低速回転させる。そして、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１を、微小回転させた後に停止させて上昇動作を終了させる。 On the other hand, the control part S makes the electromagnetic switching valve 19 the 2nd position 19b, when complete | finishing a raise operation | movement. Then, when ending the ascending operation, the control unit S keeps the electromagnetic switching valve 19 closed and keeps the hydraulic pump motor 11 in the descending operation direction for a predetermined time (0.1) as shown in FIG. The lift motor 12 is controlled so as to rotate slightly for about 0.5 seconds. At this time, the control unit S rotates the hydraulic pump motor 11 at a low speed. And the control part S stops the hydraulic pump motor 11 after carrying out a minute rotation, and complete | finishes a raise operation | movement.
本実施形態では、上昇動作の終了時に油圧ポンプモータ１１を下降動作方向に回転させることで、油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の主配管Ｋ内の圧力を一定圧に制御する。具体的には、主配管Ｋ内の圧力を前記一定圧として、油タンク１３のタンク圧（大気圧）に制御する。なお、電磁切換弁１９を閉じた状態（第２位置１９ｂ）で油圧ポンプモータ１１を回転させる場合は、主配管Ｋ内の作動油が不足する。このため、不足分の作動油は、チェック弁１７により、油タンク１３から吸い込まれて主配管Ｋを流通する。 In the present embodiment, the pressure in the main pipe K between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is controlled to a constant pressure by rotating the hydraulic pump motor 11 in the downward operation direction at the end of the upward operation. Specifically, the pressure in the main pipe K is controlled to the tank pressure (atmospheric pressure) of the oil tank 13 with the constant pressure. When the hydraulic pump motor 11 is rotated with the electromagnetic switching valve 19 closed (second position 19b), the hydraulic oil in the main pipe K is insufficient. For this reason, the insufficient hydraulic oil is sucked from the oil tank 13 by the check valve 17 and flows through the main pipe K.
次に、フォークＦの下降動作について説明する。
フォークＦを下降動作させる場合は、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから作動油を排出する。そして、本実施形態において制御部Ｓは、下降動作の開始時に、電磁切換弁１９を閉じた状態（第２位置１９ｂ）で、油圧ポンプモータ１１を、上昇動作方向に所定時間の間、所定の回転数で回転させるようにリフト用モータ１２を制御する。このとき、制御部Ｓは、荷重センサ２０の検出結果から推定されるシリンダ圧によって決定される回転数で油圧ポンプモータ１１を上昇動作方向に回転させる。シリンダ圧によって決定される回転数とは、電磁切換弁１９の上流側（作動油の流入側）と下流側（作動油の流出側）の圧力が等しくなる回転数（シリンダ圧と等しくなる回転）、又は油圧ポンプモータ１１の吐出口となる流通口１１ａ側の圧力がシリンダ圧よりも若干低くなる回転数である。このような回転数で油圧ポンプモータ１１を回転させることにより、油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の主配管Ｋ内の圧力は昇圧される。その結果、電磁切換弁１９の上流側と下流側、すなわちリフトシリンダ１０と電磁切換弁１９の間と、電磁切換弁１９と油圧ポンプモータ１１の間との圧力差が解消される。
Next, the lowering operation of the fork F will be described.
When lowering the fork F, the hydraulic oil is discharged from the bottom chamber 10a of the lift cylinder 10. And in this embodiment, the control part S is the state which closed the electromagnetic switching valve 19 (2nd position 19b) at the time of the start of descent | fall operation | movement. The lift motor 12 is controlled so as to rotate at the rotational speed. At this time, the control unit S rotates the hydraulic pump motor 11 in the ascending operation direction at a rotational speed determined by the cylinder pressure estimated from the detection result of the load sensor 20. The rotational speed determined by the cylinder pressure is the rotational speed at which the pressures on the upstream side (hydraulic oil inflow side) and the downstream side (hydraulic oil outflow side) of the electromagnetic switching valve 19 are equal (rotation equal to the cylinder pressure). Alternatively, the rotational speed is such that the pressure on the flow port 11a side serving as the discharge port of the hydraulic pump motor 11 is slightly lower than the cylinder pressure. By rotating the hydraulic pump motor 11 at such a rotational speed, the pressure in the main pipe K between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is increased. As a result, the pressure difference between the upstream side and the downstream side of the electromagnetic switching valve 19, that is, between the lift cylinder 10 and the electromagnetic switching valve 19, and between the electromagnetic switching valve 19 and the hydraulic pump motor 11 is eliminated.
図３（ｂ）には、本実施形態において前述の制御を行うことによる圧力の変遷を示す。本実施形態では、上昇動作の終了時に油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の主配管Ｋ内の圧力をタンク圧としている。このため、下降動作を開始させる時点における前記主配管Ｋ内の圧力とシリンダ圧の圧力差は、下降動作を開始させる時点のシリンダ圧によって変動するが、昇圧開始時の圧力は常に一定圧（タンク圧）となっている。これにより、上昇動作から下降動作が行われるまでの経過時間や荷重の影響を受けることなく、電磁切換弁１９の上流側と下流側の圧力差を解消させることができる。つまり、シリンダ圧に応じて昇圧を行えば良いので、必要以上に昇圧されることや昇圧不足となることが防止される。また、経過時間などの前回の動作状態を必要とせず、下降動作を開始させる時の状態のみに基づき、昇圧を行わせることができる。 FIG. 3B shows a change in pressure by performing the above-described control in the present embodiment. In the present embodiment, the pressure in the main pipe K between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is set as the tank pressure at the end of the ascending operation. For this reason, the pressure difference between the pressure in the main pipe K and the cylinder pressure at the time when the lowering operation is started varies depending on the cylinder pressure at the time when the lowering operation is started, but the pressure at the start of the pressure increase is always a constant pressure (tank Pressure). As a result, the pressure difference between the upstream side and the downstream side of the electromagnetic switching valve 19 can be eliminated without being affected by the elapsed time from the ascending operation to the descending operation or the load. That is, since it is sufficient to increase the pressure according to the cylinder pressure, it is possible to prevent the pressure from being increased more than necessary or insufficient. Further, boosting can be performed based on only the state when starting the descent operation without requiring the previous operation state such as the elapsed time.
そして、油圧ポンプモータ１１を上昇動作方向に回転させた後、制御部Ｓは、リフトレバーＬの操作量に応じた指示速度で下降動作させるように油圧ポンプモータ１１及びリフト用モータ１２の回転数を制御する。また、制御部Ｓは、電磁切換弁１９を第１位置１９ａとする。これにより、リフトシリンダ１０のボトム室１０ａから排出された作動油は、主配管Ｋを流通して油圧ポンプモータ１１の流通口１１ａに吸い込まれる。このとき、流通口１１ａは、吸込口として機能する。そして、油圧ポンプモータ１１は、ボトム室１０ａから排出された作動油を駆動力とし、油圧モータとして作動する。その結果、リフト用モータ１２は、発電機として機能することになり、リフト用モータ１２で生じた電力がインバータＳ１を介してバッテリＢＴに蓄電される。すなわち、フォークＦの下降動作時には、回生動作が行われる。 Then, after rotating the hydraulic pump motor 11 in the upward operation direction, the control unit S rotates the hydraulic pump motor 11 and the lift motor 12 so as to perform a downward operation at an instruction speed corresponding to the operation amount of the lift lever L. To control. Moreover, the control part S makes the electromagnetic switching valve 19 the 1st position 19a. As a result, the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10 a of the lift cylinder 10 flows through the main pipe K and is sucked into the flow port 11 a of the hydraulic pump motor 11. At this time, the circulation port 11a functions as a suction port. The hydraulic pump motor 11 operates as a hydraulic motor using the hydraulic oil discharged from the bottom chamber 10a as a driving force. As a result, the lift motor 12 functions as a generator, and the electric power generated by the lift motor 12 is stored in the battery BT via the inverter S1. That is, when the fork F is lowered, a regenerative operation is performed.
そして、制御部Ｓは、下降動作を終了させる場合、電磁切換弁１９を第２位置１９ｂとする。また、制御部Ｓは、下降動作を終了させる場合、電磁切換弁１９を閉じた状態で、図２（ｂ）に示すように、油圧ポンプモータ１１を、下降動作方向に所定時間（０．１〜０．５秒程度）の間、微小回転させるようにリフト用モータ１２を制御する。このとき、制御部Ｓは、油圧ポンプモータ１１を低速回転させる。すなわち、制御部Ｓは、上昇動作の終了時と同様に、下降動作の終了時に油圧ポンプモータ１１を下降動作方向に回転させることで、油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の主配管Ｋ内の圧力を一定圧（タンク圧）に制御する。 And the control part S makes the electromagnetic switching valve 19 2nd position 19b, when complete | finishing descent | fall operation | movement. In addition, when ending the lowering operation, the control unit S keeps the electromagnetic switching valve 19 closed and keeps the hydraulic pump motor 11 in the lowering operation direction for a predetermined time (0.1) as shown in FIG. The lift motor 12 is controlled so as to rotate slightly for about 0.5 seconds. At this time, the control unit S rotates the hydraulic pump motor 11 at a low speed. That is, the control unit S rotates the hydraulic pump motor 11 in the descending operation direction at the end of the descending operation, similarly to the end of the ascending operation, so that the main pipe K between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is rotated. The internal pressure is controlled to a constant pressure (tank pressure).
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）上昇動作及び下降動作の終了後に油圧ポンプモータ１１を下降動作方向に回転させることにより、油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の圧力を一定圧とする。そして、下降動作を開始させる場合は、油圧ポンプモータ１１をリフトシリンダ１０のシリンダ圧に応じて上昇動作方向に回転させることで、電磁切換弁１９の上流側と下流側の圧力差を解消させることができる。すなわち、油圧ポンプモータ１１の上昇動作方向への回転開始時の圧力を常に一定圧としているので、シリンダ圧に応じた圧力に確実に昇圧させることができる。したがって、昇降物（フォークＦ）を下降動作させる場合に生じ得るショックを低減させることができる。
Therefore, according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
(1) The pressure between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is made constant by rotating the hydraulic pump motor 11 in the downward operation direction after the completion of the upward operation and the downward operation. When starting the lowering operation, the pressure difference between the upstream side and the downstream side of the electromagnetic switching valve 19 is eliminated by rotating the hydraulic pump motor 11 in the upward operation direction according to the cylinder pressure of the lift cylinder 10. Can do. That is, since the pressure at the start of rotation of the hydraulic pump motor 11 in the upward movement direction is always constant, the pressure can be reliably increased to a pressure corresponding to the cylinder pressure. Therefore, it is possible to reduce a shock that may occur when the lifting object (fork F) is lowered.
（２）また、油圧ポンプモータ１１を上昇動作方向に回転させるだけで、実際にはフォークＦを上昇動作させていない。このため、下降動作を指示してから実際に下降動作する迄の間のタイムラグを最小限に止めることができる。その結果、昇降物（フォークＦ）を迅速に動作させることができる。すなわち、リフトシリンダ１０（フォークＦ）の動作として、一旦上昇動作してから下降動作する形態をとらず、下降動作のみを行う。 (2) Further, the fork F is not actually lifted by merely rotating the hydraulic pump motor 11 in the lift direction. For this reason, it is possible to minimize the time lag from when the descending operation is instructed to when the descending operation is actually performed. As a result, the elevator (fork F) can be operated quickly. That is, as the operation of the lift cylinder 10 (fork F), only the descending operation is performed without taking the form of the ascending operation and then the descending operation.
（３）また、前回の動作状態を必要とせず、下降動作を開始させる時の状態のみに基づき、昇圧を行わせることができるので、制御を簡素化できる。
（４）油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の圧力を一定圧として、油タンク１３のタンク圧と同一となるように油圧ポンプモータ１１を下降動作方向に回転させている。このため、上昇動作及び下降動作の終了時にタンク圧を基準として圧力が制御されるので、制御を簡素化できる。
(3) Further, since the previous operation state is not required and the boosting can be performed based only on the state when the descending operation is started, the control can be simplified.
(4) The pressure between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is set to a constant pressure, and the hydraulic pump motor 11 is rotated in the descending operation direction so as to be the same as the tank pressure of the oil tank 13. For this reason, since the pressure is controlled based on the tank pressure at the end of the ascending operation and the descending operation, the control can be simplified.
（５）油圧ポンプモータ１１を下降動作方向に回転させる場合に、不足油を吸い込むチェック弁１７を有している。このため、油圧ポンプモータ１１を下降動作方向に回転させたときに生じる不足油を補うことができ、圧力を一定圧に制御することができる。 (5) When the hydraulic pump motor 11 is rotated in the descending operation direction, the check valve 17 for sucking in insufficient oil is provided. For this reason, insufficient oil generated when the hydraulic pump motor 11 is rotated in the descending operation direction can be compensated, and the pressure can be controlled to a constant pressure.
（６）荷重センサ２０の結果からシリンダ圧を推定するので、シリンダ圧を直接的に検出する構成を採用する場合に比して、製造コストの増加を抑制することができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
(6) Since the cylinder pressure is estimated from the result of the load sensor 20, an increase in manufacturing cost can be suppressed as compared with a case where a configuration in which the cylinder pressure is directly detected is employed.
In addition, you may change the said embodiment as follows.
○ 荷重センサ２０に代えて圧力センサを配設し、シリンダ圧を直接検出しても良い。これによれば、下降動作の開始時に、シリンダ圧をより正確に検出することができる。その結果、電磁切換弁１９の上流側と下流側の圧力差をより確実に解消させることができる。 A pressure sensor may be provided in place of the load sensor 20 to directly detect the cylinder pressure. According to this, the cylinder pressure can be detected more accurately at the start of the descent operation. As a result, the pressure difference between the upstream side and the downstream side of the electromagnetic switching valve 19 can be more reliably eliminated.
○ 上昇動作の終了後、及び下降動作の終了後、油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の圧力を、油タンク１３のタンク圧と略同一となるように制御を行っても良い。具体的には、タンク圧に対して１ＭＰａの許容差内の圧（±１ＭＰａ）となるように制御を行っても良い。 O After the end of the ascending operation and after the end of the descending operation, control may be performed so that the pressure between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is substantially the same as the tank pressure of the oil tank 13. Specifically, control may be performed so that the pressure is within a tolerance of 1 MPa (± 1 MPa) with respect to the tank pressure.
○ 油圧ポンプモータ１１と電磁切換弁１９の間の圧力を一定圧とする場合、その一定圧を固定値として制御を行っても良いし、変動値として制御を行っても良い。
○ 電磁切換弁１９の第２位置１９ｂの構成を変更しても良い。具体的には、油圧ポンプモータ１１側からリフトシリンダ１０側への作動油の流通を許容する一方で、リフトシリンダ１０側から油圧ポンプモータ１１側への作動油の流通を許容しない構成としても良い。すなわち、フォークＦの高さ位置を維持するためにボトム室１０ａ内の作動油を油圧ポンプモータ１１側へ流出させない構成であれば良い。
When the pressure between the hydraulic pump motor 11 and the electromagnetic switching valve 19 is a constant pressure, the control may be performed with the constant pressure as a fixed value or with a variable value.
The configuration of the second position 19b of the electromagnetic switching valve 19 may be changed. Specifically, the hydraulic oil may be allowed to flow from the hydraulic pump motor 11 side to the lift cylinder 10 side, while the hydraulic oil may not be allowed to flow from the lift cylinder 10 side to the hydraulic pump motor 11 side. . In other words, in order to maintain the height position of the fork F, the hydraulic oil in the bottom chamber 10a may be configured not to flow out to the hydraulic pump motor 11 side.
○ 実施形態の油圧制御機構は、フォークリフトに限らず、下降動作を自重によって行うものであれば適用することができる。例えば、油圧エレベータなどに適用しても良い。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
The hydraulic control mechanism according to the embodiment is not limited to a forklift, and can be applied as long as the descent operation is performed by its own weight. For example, you may apply to a hydraulic elevator etc.
Next, a technical idea that can be grasped from the above embodiment and another example will be added below.
（イ）前記シリンダ圧は、圧力センサによって直接的に検出する、又は荷重センサの検出結果から推定して間接的に検出することを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の昇降装置。 (A) The cylinder pressure is detected directly by a pressure sensor, or indirectly detected by estimation from a detection result of a load sensor. Lifting apparatus as described in.
１０…リフトシリンダ、１１…油圧ポンプモータ、１１ａ…流通口、１３…油タンク、１７…チェック弁、１９…電磁切換弁、Ｋ…主配管、Ｋ１，Ｋ３…配管、Ｆ…フォーク、Ｓ…制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Lift cylinder, 11 ... Hydraulic pump motor, 11a ... Distribution port, 13 ... Oil tank, 17 ... Check valve, 19 ... Electromagnetic switching valve, K ... Main piping, K1, K3 ... Piping, F ... Fork, S ... Control Department.
Claims (4)
前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧シリンダと前記油圧ポンプの間の油路上に配設される電磁切換弁と、
前記油圧ポンプの回転制御、及び前記電磁切換弁の開閉制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記昇降物の上昇動作の終了後に前記油圧ポンプを下降動作方向に回転させるとともに、前記昇降物の下降動作の終了後に前記電磁切換弁を閉弁してから前記油圧ポンプを下降動作方向に回転させることにより、前記電磁切換弁と前記油圧ポンプの間の圧力を一定圧とし、前記下降動作の開始時に、前記油圧ポンプを前記油圧シリンダのシリンダ圧に応じて上昇動作方向に回転させることを特徴とする昇降装置。 In the lifting device that moves the lifting object up and down by supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder,
A hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder;
An electromagnetic switching valve disposed on an oil passage between the hydraulic cylinder and the hydraulic pump;
Control means for performing rotation control of the hydraulic pump and opening / closing control of the electromagnetic switching valve,
The control means rotates the hydraulic pump in the lowering operation direction after the lifting operation of the lifting / lowering object is completed, and lowers the hydraulic pump after closing the electromagnetic switching valve after the lowering operation of the lifting / lowering object is completed. By rotating in the operating direction, the pressure between the electromagnetic switching valve and the hydraulic pump is kept constant, and at the start of the lowering operation, the hydraulic pump is rotated in the increasing operation direction according to the cylinder pressure of the hydraulic cylinder. Elevating device characterized by letting it be.
前記チェック弁は、前記チェック弁よりも前記油タンク側の圧力が前記チェック弁よりも前記油圧ポンプ側の圧力に比して一定値以上高くなることで開弁し、前記油タンクから前記油圧ポンプの方向に作動油を流すことが可能となることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の昇降装置。 A check valve disposed on an oil passage between a discharge port of the hydraulic pump and an oil tank storing the hydraulic oil;
The check valve is opened when the pressure on the oil tank side of the check valve is higher than the check valve by a predetermined value or higher than the pressure on the hydraulic pump side of the check valve. The elevating device according to claim 1 or 2, wherein hydraulic oil can be allowed to flow in the direction of.
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