JP2013103269A - Control device of continuous casting machine and control method - Google Patents

Control device of continuous casting machine and control method Download PDF

Info

Publication number
JP2013103269A
JP2013103269A JP2011250676A JP2011250676A JP2013103269A JP 2013103269 A JP2013103269 A JP 2013103269A JP 2011250676 A JP2011250676 A JP 2011250676A JP 2011250676 A JP2011250676 A JP 2011250676A JP 2013103269 A JP2013103269 A JP 2013103269A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
molten metal
frequency
metal level
level
disturbance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2011250676A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP5751144B2 (en
Inventor
Hiroyuki Shimamoto
拓幸 島本
Kazuya Asano
一哉 浅野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JFE Steel Corp
Original Assignee
JFE Steel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JFE Steel Corp filed Critical JFE Steel Corp
Priority to JP2011250676A priority Critical patent/JP5751144B2/en
Publication of JP2013103269A publication Critical patent/JP2013103269A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5751144B2 publication Critical patent/JP5751144B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Continuous Casting (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To highly accurately calculate a bulging frequency in real time, and to highly accurately control bath surface levels of molten steel in a mold on the basis of the calculation result.SOLUTION: A disturbance compensator 83 extracts variation components of the bath surface levels at a plurality of specified frequencies fby returning a difference between the bath surface levels which are measured by a bath surface level indicator and outputs of frequency models 831a to 831e to an output of each frequency model, the specific frequency fcorresponding to the variation component of the bath surface level whose amplitude is the largest out of the extracted variation components of the bath surface levels is determined to be the bulging frequency, and a disturbance compensation value is added to an opening command value so as to compensate the disturbance of the specified frequency f. By this, since a frequency analysis in a band region in the vicinity of the bulging frequency can be performed without using a frequency analysis operation technique such as FFT, the bulging frequency can highly accurately be calculated in real time, and the bath level of the molten steel in the mold can highly accurately be controlled on the basis of the calculation result.

Description

本発明は、連続鋳造機のモールド内の溶鋼の湯面レベルを制御する連続鋳造機の制御装置および制御方法に関するものである。   The present invention relates to a control device and a control method for a continuous casting machine that controls the level of molten steel in a mold of the continuous casting machine.

連続鋳造機では、モールド内の溶融金属（以下、溶鋼と表記）の湯面レベルが一定になるように制御することが、安定操業上のみならず、鋳片の品質管理上、極めて重要である。このため、連続鋳造機では、溶鋼の湯面レベルに基づいてスライディングノズルの開度を制御することによって、モールドから引き抜かれる溶鋼とモールドに注入される溶鋼とのマスバランスを釣り合わせるようにしている。このような制御によれば、モールドから引き抜かれる溶鋼の流量やモールドに注入される溶鋼の流量が何らかの要因によって変動したとしても、溶鋼の湯面レベルの変動を抑制できる。   In continuous casting machines, it is extremely important not only for stable operation but also for quality control of slabs to control the molten metal level in the mold (hereinafter referred to as molten steel) to be constant. . Therefore, in the continuous casting machine, the mass balance between the molten steel drawn out from the mold and the molten steel injected into the mold is balanced by controlling the opening of the sliding nozzle based on the molten steel surface level. . According to such control, even if the flow rate of the molten steel drawn out from the mold or the flow rate of the molten steel injected into the mold fluctuates due to some factor, fluctuations in the molten steel surface level can be suppressed.

このような連続鋳造機では、ガイドロールやピンチロールなどの鋳片支持ロール間で鋳片が厚み方向に膨らむバルジングが発生することがある。バルジングが発生した場合、モールドから引き抜かれる溶鋼の流量が周期的に変化するために、溶鋼の湯面レベルが周期的に変動するようになる。このような湯面レベルの周期的な変動（以下、バルジング性湯面レベル変動と表記）は、通常の比例積分（ＰＩ）制御や比例積分微分（ＰＩＤ）制御によって十分に抑制することが困難である。このような背景から、バルジング性湯面レベル変動を外乱として、外乱補償器によりバルジング性湯面レベル変動を補償する技術が提案されている（特許文献１〜３参照）。   In such a continuous casting machine, bulging in which the slab swells in the thickness direction may occur between slab support rolls such as a guide roll and a pinch roll. When bulging occurs, the flow rate of the molten steel drawn out from the mold changes periodically, so that the molten steel level changes periodically. Such periodic fluctuations of the molten metal surface level (hereinafter referred to as bulging molten metal surface level fluctuations) are difficult to sufficiently suppress by normal proportional integral (PI) control and proportional integral derivative (PID) control. is there. From such a background, a technique has been proposed in which bulging level level fluctuation is compensated by a disturbance compensator using bulging level level fluctuation as disturbance (see Patent Documents 1 to 3).

具体的には、特許文献１には、湯面レベル信号を高速フーリエ変換することによってバルジング性湯面レベル変動の周波数（以下、バルジング周波数と略記）を算出し、算出されたバルジング周波数に基づいて外乱補償器の設定周波数を決定する技術が記載されている。特許文献２には、ピンチロールの間隔と速度との比からバルジング周波数を算出し、算出されたバルジング周波数に基づいて外乱補償器の設定周波数を決定する技術が記載されている。特許文献３には、バルジングの発生箇所におけるピンチロールの間隔と速度との比からバルジング周波数を算出し、算出されたバルジング周波数に基づいて外乱補償器の設定周波数を決定する技術が記載されている。   Specifically, Patent Document 1 calculates the frequency of bulging level level fluctuation (hereinafter abbreviated as bulging frequency) by performing a fast Fourier transform on the level level signal, and based on the calculated bulging frequency. A technique for determining the set frequency of the disturbance compensator is described. Patent Document 2 describes a technique for calculating a bulging frequency from a ratio between a pinch roll interval and a speed and determining a set frequency of a disturbance compensator based on the calculated bulging frequency. Patent Document 3 describes a technique for calculating a bulging frequency from a ratio between a pinch roll interval and a speed at a bulging occurrence location and determining a set frequency of a disturbance compensator based on the calculated bulging frequency. .

特開２００７−２５３１７０号公報JP 2007-253170 A 特開２００９−１６０６４７号公報JP 2009-160647 A 特開２００７−２６０６９３号公報JP 2007-260693 A

しかしながら、特許文献１記載の技術では、湯面レベル信号を高速フーリエ変換することによってバルジング周波数を算出することから、ある程度以上の精度でバルジング周波数を算出するためには１０周期分程度の湯面レベル信号のサンプリングが必要になり、制御の遅れが発生する。具体的には、一般にバルジング周波数は０．１Ｈｚ程度であるので、１０周期分の湯面レベル信号をサンプリングするためには１００秒程度の時間が必要になる。バルジング周波数は主に鋳造速度によって変化する。このため、鋳造速度を変更してから１００秒経過した後に鋳造速度変更後のバルジング周波数を算出し、算出結果を制御に反映させたのでは、バルジング性湯面変動をリアルタイムに抑制することが困難になる。この結果、特許文献１記載の技術によれば、鋳造速度を変更してからしばらくの間は溶鋼の湯面レベルの制御精度が悪化する。   However, in the technique described in Patent Document 1, since the bulging frequency is calculated by fast Fourier transforming the molten metal level signal, the molten metal level of about 10 cycles is required to calculate the bulging frequency with a certain degree of accuracy. Signal sampling is required, and control delay occurs. Specifically, since the bulging frequency is generally about 0.1 Hz, it takes about 100 seconds to sample the molten metal level signal for 10 cycles. The bulging frequency varies mainly with the casting speed. For this reason, after 100 seconds have elapsed since the casting speed was changed, the bulging frequency after changing the casting speed was calculated, and the calculation result was reflected in the control. become. As a result, according to the technique described in Patent Document 1, the control accuracy of the molten steel surface level deteriorates for a while after the casting speed is changed.

また、特許文献２記載の技術は、ピンチロールの間隔と速度との比からバルジング周波数を算出している。このため、特許文献２記載の技術によれば、バルジングの発生箇所が変化しない場合はバルジング周波数を正確に算出できるが、バルジングの発生箇所が変化する場合にはバルジング周波数を正確に算出できなくなる。一方、特許文献３記載の技術は、バルジングの発生箇所におけるピンチロールの間隔と速度との比からバルジング周波数を算出しているが、算出されたバルジング周波数と実際のバルジング周波数とが一致しないことがあった。   In the technique described in Patent Document 2, the bulging frequency is calculated from the ratio between the pinch roll interval and the speed. For this reason, according to the technique described in Patent Document 2, the bulging frequency can be accurately calculated when the bulging occurrence location does not change, but the bulging frequency cannot be accurately calculated when the bulging occurrence location changes. On the other hand, the technique described in Patent Document 3 calculates the bulging frequency from the ratio of the distance between the pinch rolls and the speed at the location where bulging occurs, but the calculated bulging frequency may not match the actual bulging frequency. there were.

このような背景から、バルジング周波数をリアルタイムで精度高く算出し、算出結果に基づいてモールド内の溶鋼の湯面レベルを精度高く制御可能な技術の提供が期待されていた。   From such a background, it has been expected to provide a technique capable of calculating the bulging frequency with high accuracy in real time and controlling the molten steel level in the mold with high accuracy based on the calculation result.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、バルジング周波数をリアルタイムで精度高く算出し、算出結果に基づいてモールド内の溶鋼の湯面レベルを精度高く制御可能な連続鋳造機の制御装置および制御方法を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to calculate the bulging frequency with high accuracy in real time and continuously control the molten steel surface level of the molten steel in the mold based on the calculation result. It is an object to provide a control device and a control method for a casting machine.

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る連続鋳造機の制御装置は、連続鋳造機のモールド内の溶鋼の湯面レベルを測定する湯面レベル計と、前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルと該湯面レベルの目標値とに基づいて、該湯面レベルが目標値になるように前記モールドに溶鋼を注入するスライディングノズルの開度を制御する制御部と、前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルに基づいて、湯面レベルに対する外乱を補償するように前記制御部が出力する開度指令値に外乱補償値を加算する外乱補償器と、を備え、前記外乱補償器は、互いに異なる特定周波数における湯面レベルの変動を２次振動系の伝達関数で表現した複数の周波数モデルを備え、前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルと各周波数モデルの出力との偏差を各周波数モデルの入力に帰還することによって複数の特定周波数における湯面レベルの変動成分を抽出し、抽出された湯面レベルの変動成分のうち、振幅が最も大きい湯面レベルの変動成分に対応する特定周波数をバルジング周波数と判断し、該特定周波数の外乱を補償するように前記開度指令値に外乱補償値を加算することを特徴とする。   In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, a control device for a continuous casting machine according to the present invention comprises a molten metal level meter for measuring a molten metal level of molten steel in a mold of the continuous casting machine, and the molten metal level. A control unit that controls the opening of a sliding nozzle that injects molten steel into the mold so that the molten metal level becomes a target value based on the molten metal level measured by the meter and the target value of the molten metal level; A disturbance compensator for adding a disturbance compensation value to the opening command value output by the control unit so as to compensate for disturbance to the molten metal level based on the molten metal level measured by the molten metal level meter. The disturbance compensator comprises a plurality of frequency models expressing the fluctuation of the molten metal level at different specific frequencies by a transfer function of a secondary vibration system, and the molten metal level measured by the molten metal level meter and each By feeding back the deviation from the output of the wave model to the input of each frequency model, the fluctuation component of the molten metal surface level at a plurality of specific frequencies is extracted, and the hot water having the largest amplitude among the extracted fluctuation components of the molten metal surface level. A specific frequency corresponding to the fluctuation component of the surface level is determined as a bulging frequency, and a disturbance compensation value is added to the opening command value so as to compensate for the disturbance of the specific frequency.

本発明に係る連続鋳造機の制御装置は、上記発明において、前記外乱補償器が、湯面レベル信号の位相を進める位相進み処理部を備えることを特徴とする。   The control device for a continuous casting machine according to the present invention is characterized in that, in the above-described invention, the disturbance compensator includes a phase advance processing unit that advances the phase of the molten metal level signal.

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る連続鋳造機の制御方法は、連続鋳造機のモールド内の溶鋼の湯面レベルを測定する湯面レベル計と、前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルと該湯面レベルの目標値とに基づいて、該湯面レベルが目標値になるように前記モールドに溶鋼を注入するスライディングノズルの開度を制御する制御部と、を備える連続鋳造機の制御方法であって、互いに異なる特定周波数における湯面レベルの変動を２次振動系の伝達関数で表現した複数の周波数モデルの出力と前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルとの偏差を各周波数モデルの入力に帰還することによって複数の特定周波数における湯面レベルの変動成分を抽出するステップと、抽出された湯面レベルの変動成分のうち、振幅が最も大きい湯面レベルの変動成分に対応する特定周波数をバルジング周波数と判断し、該特定周波数の外乱を補償するように前記制御部が出力する開度指令値に外乱補償値を加算するステップと、を含むことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, a method for controlling a continuous casting machine according to the present invention includes a molten metal level meter for measuring a molten metal level of molten steel in a mold of the continuous casting machine, and the molten metal level. A control unit that controls the opening of a sliding nozzle that injects molten steel into the mold so that the molten metal level becomes a target value based on the molten metal level measured by the meter and the target value of the molten metal level; The method of controlling a continuous casting machine comprising a plurality of frequency models expressing the fluctuation of the molten metal surface level at different specific frequencies by a transfer function of a secondary vibration system and measured by the molten metal surface level meter. The step of extracting the fluctuation component of the molten metal level at a plurality of specific frequencies by feeding back the deviation from the molten metal level to the input of each frequency model, and the extracted fluctuation component of the molten metal level. The specific frequency corresponding to the fluctuation component of the molten metal surface level having the largest amplitude is determined as the bulging frequency, and the disturbance compensation value is added to the opening command value output from the control unit so as to compensate for the disturbance of the specific frequency. And a step.

本発明に係る連続鋳造機の制御装置および制御方法によれば、バルジング周波数をリアルタイムで精度高く算出し、算出結果に基づいてモールド内の溶鋼の湯面レベルを精度高く制御することができる。   According to the control device and the control method for a continuous casting machine according to the present invention, the bulging frequency can be calculated with high accuracy in real time, and the level of molten steel in the mold can be controlled with high accuracy based on the calculation result.

図１は、本発明の一実施形態である連続鋳造機の構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a continuous casting machine according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１に示す制御装置の内部構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of the control device shown in FIG. 図３は、図２に示す外乱補償器の内部構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing an internal configuration of the disturbance compensator shown in FIG. 図４は、図３に示す周波数推定部の内部構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing an internal configuration of the frequency estimation unit shown in FIG. 図５は、バルジング周波数の推定結果の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an estimation result of a bulging frequency. 図６は、バルジング性湯面レベル変動の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of bulging level level fluctuation. 図７は、本発明および従来技術の湯面レベル制御を行った際の湯面レベル変動を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the fluctuation of the molten metal level when the molten metal level control of the present invention and the prior art is performed.

以下、図面を参照して、本発明の一実施形態である連続鋳造機の制御装置の構成およびその動作について説明する。   Hereinafter, the configuration and operation of a control device for a continuous casting machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

〔連続鋳造機の構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の一実施形態である連続鋳造機の構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態である連続鋳造機の構成を示す模式図である。 [Construction of continuous casting machine]
First, with reference to FIG. 1, the structure of the continuous casting machine which is one Embodiment of this invention is demonstrated. FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a continuous casting machine according to an embodiment of the present invention.

図１に示すように、本発明の一実施形態である連続鋳造機では、モールド１の上方にタンディッシュ２が配置され、タンディッシュ２の底部にスライディングノズル３および浸漬ノズル４が配置されている。タンディッシュ２に滞留した溶鋼５は、スライディングノズル３および浸漬ノズル４を介してモールド１に注入される。スライディングノズル３は固定板と摺動板とを備えている。   As shown in FIG. 1, in a continuous casting machine according to an embodiment of the present invention, a tundish 2 is disposed above a mold 1, and a sliding nozzle 3 and an immersion nozzle 4 are disposed at the bottom of the tundish 2. . The molten steel 5 staying in the tundish 2 is injected into the mold 1 through the sliding nozzle 3 and the immersion nozzle 4. The sliding nozzle 3 includes a fixed plate and a sliding plate.

タンディッシュ２からモールド１に注入される溶鋼の流量は、油圧サーボ系などのアクチュエータ６が摺動板の位置を制御することによってスライディングノズル３の開度を増減することにより制御される。モールド１内の溶鋼５の湯面の上方には、渦流センサなどの湯面レベル計７が配置されている。湯面レベル計７は、モールド１内の溶鋼５の湯面レベル（高さ位置）を計測し、計測された湯面レベルを示す信号（湯面レベル信号）を制御装置８に入力する。   The flow rate of molten steel injected from the tundish 2 into the mold 1 is controlled by increasing or decreasing the opening of the sliding nozzle 3 by an actuator 6 such as a hydraulic servo system controlling the position of the sliding plate. A molten metal level meter 7 such as an eddy current sensor is disposed above the molten metal surface of the molten steel 5 in the mold 1. The molten metal level meter 7 measures the molten metal level (height position) of the molten steel 5 in the mold 1, and inputs a signal indicating the measured molten metal level (molten metal level signal) to the control device 8.

図示しない取鍋からタンディッシュ２に注入された溶鋼５は、スライディングノズル３の開度に応じて浸漬ノズル４を介してモールド１に注入される。モールド１に注入された溶鋼５は、モールド１によって冷却されることによってモールド１との接触面で凝固して凝固シェルを形成する。内部に液相部を有する鋳片は、ガイドロールおよびピンチロール９に支持されながらモールド１の下方に引き抜かれる。   Molten steel 5 poured into the tundish 2 from a ladle (not shown) is poured into the mold 1 through the immersion nozzle 4 in accordance with the opening degree of the sliding nozzle 3. The molten steel 5 injected into the mold 1 is cooled by the mold 1 and solidifies at the contact surface with the mold 1 to form a solidified shell. The slab having the liquid phase portion inside is pulled out below the mold 1 while being supported by the guide roll and the pinch roll 9.

制御装置８は、湯面レベル計７から入力される湯面レベル信号と予め設定されている湯面レベルの目標値との偏差信号にＰＩ制御を施すことによって、湯面レベルが目標値になるようにスライディングノズル３の開度指令値を算出する。そして、制御装置８は、算出された開度指令値をアクチュエータ６に出力することによってスライディングノズル３の開度を操作することにより、タンディッシュ２からモールド１に注入される溶鋼５の流量を制御する。   The control device 8 performs PI control on a deviation signal between the hot water level signal inputted from the hot water level meter 7 and a preset target value of the hot water level, so that the hot water level becomes the target value. Thus, the opening command value of the sliding nozzle 3 is calculated. And the control apparatus 8 controls the flow volume of the molten steel 5 inject | poured into the mold 1 from the tundish 2 by operating the opening degree of the sliding nozzle 3 by outputting the calculated opening degree command value to the actuator 6. To do.

これにより、モールド１内の溶鋼５の湯面レベルに関するフィードバックループが構成されるので、モールド１に流入する溶鋼５の流量又はモールド１から流出する溶鋼５の流量が何らかの要因によって変動したとしても、モールド１内の溶鋼５の湯面レベルを目標値に制御することができる。   Thereby, since the feedback loop regarding the molten metal surface level of the molten steel 5 in the mold 1 is configured, even if the flow rate of the molten steel 5 flowing into the mold 1 or the flow rate of the molten steel 5 flowing out of the mold 1 fluctuates due to some factor, The molten metal level of the molten steel 5 in the mold 1 can be controlled to a target value.

〔制御装置の構成〕
次に、図２を参照して、制御装置８の構成について説明する。図２は、図１に示す制御装置８の内部構成を示すブロック図である。 [Configuration of control device]
Next, the configuration of the control device 8 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing an internal configuration of the control device 8 shown in FIG.

図２に示すように、制御装置８は、減算器８１と、ＰＩ（比例積分）制御部８２と、外乱補償器８３と、加算器８４と、を備えている。減算器８１は、溶鋼５の湯面レベルの目標値と湯面レベル計７から入力された湯面レベル信号との偏差信号をＰＩ制御部８２に入力するものである。ＰＩ制御部８２は、溶鋼５の湯面レベルが目標値になるように減算器８１から入力された偏差信号にＰＩ制御を施すことによってスライディングノズル３の開度指令値を算出するものである。ＰＩ制御部８２は、本発明に係る制御部として機能する。外乱補償器８３は、バルジング性湯面レベル変動を補償するための外乱補償値を出力するものである。   As shown in FIG. 2, the control device 8 includes a subtracter 81, a PI (proportional integration) control unit 82, a disturbance compensator 83, and an adder 84. The subtractor 81 inputs a deviation signal between the target value of the molten metal level of the molten steel 5 and the molten metal level signal input from the molten metal level meter 7 to the PI control unit 82. The PI control unit 82 calculates the opening command value of the sliding nozzle 3 by performing PI control on the deviation signal input from the subtractor 81 so that the molten steel level of the molten steel 5 becomes the target value. The PI control unit 82 functions as a control unit according to the present invention. The disturbance compensator 83 outputs a disturbance compensation value for compensating for bulging level level fluctuation.

加算器８４は、ＰＩ制御部８２から出力されたスライディングノズル３の開度指令値に外乱補償器８３から出力された外乱補償値を加算してアクチュエータ６に出力するものである。これにより、バルジング性湯面レベル変動が発生した場合であっても、外乱補償器８３がバルジング性湯面レベル変動を抑制する外乱補償値を出力するので、モールド１内の溶鋼５の湯面レベルを目標値に制御できる。なお、本実施形態では、ＰＩ制御方法によって溶鋼５の湯面レベルを目標値に制御したが、偏差に基づいて操作量を算出する方法であれば、比例積分微分制御方法などのＰＩ制御方法以外の制御方法によって溶鋼５の湯面レベルを目標値に制御してもよい。   The adder 84 adds the disturbance compensation value output from the disturbance compensator 83 to the opening command value of the sliding nozzle 3 output from the PI control unit 82 and outputs the result to the actuator 6. Thereby, even if a bulging level level fluctuation occurs, the disturbance compensator 83 outputs a disturbance compensation value that suppresses the bulging level level fluctuation, so the level level of the molten steel 5 in the mold 1 Can be controlled to the target value. In the present embodiment, the surface level of the molten steel 5 is controlled to the target value by the PI control method. However, any method other than the PI control method such as the proportional integral differential control method may be used as long as the operation amount is calculated based on the deviation. The molten metal level of the molten steel 5 may be controlled to the target value by the control method.

〔外乱補償器の構成〕
次に、図３を参照して、外乱補償器８３の構成について説明する。図３は、図２に示す外乱補償器８３の内部構成を示すブロック図である。 [Configuration of disturbance compensator]
Next, the configuration of the disturbance compensator 83 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing an internal configuration of the disturbance compensator 83 shown in FIG.

図３に示すように、外乱補償器８３は、複数（本例では５つ）の周波数推定部８３１ａ〜８３１ｅと、出力選択部８３２と、位相進み処理部８３３と、ゲイン乗算部８３４と、を備えている。複数の周波数推定部８３１ａ〜８３１ｅはそれぞれ、予め設定された互いに異なる周波数（以下、特定周波数と表記）ｆｉ（ｉ＝１〜５）における湯面レベルの変動成分を出力するものである。出力選択部８３２は、複数の周波数推定部８３１ａ〜８３１ｅから出力された湯面レベルの変動成分のうち、最も振幅が大きい湯面レベルの変動成分をバルジング性湯面変動による変動成分として選択出力するものである。換言すれば、出力選択部８３２は、複数の周波数推定部８３１ａ〜８３１ｅから出力された湯面レベルの変動成分のうち、最も振幅が大きい湯面レベルの変動成分に対応する特定周波数ｆｉをバルジング周波数と判断し、その特定周波数ｆｉの変動成分を補償するように外乱補償器８３を制御する。 As shown in FIG. 3, the disturbance compensator 83 includes a plurality (five in this example) of frequency estimation units 831a to 831e, an output selection unit 832, a phase advance processing unit 833, and a gain multiplication unit 834. I have. Each of the plurality of frequency estimation units 831a to 831e outputs a fluctuation component of the molten metal level at preset different frequencies (hereinafter referred to as specific frequencies) f i (i = 1 to 5). The output selection unit 832 selects and outputs the fluctuation component of the molten metal surface level having the largest amplitude among the fluctuation components of the molten metal surface level output from the plurality of frequency estimation units 831a to 831e as the fluctuation component due to bulging molten metal surface fluctuation. Is. In other words, the output selection section 832 of the fluctuation component of the molten metal surface level outputted from the plurality of frequency estimation unit 831A～831e, bulging the specific frequency f i that corresponds to the fluctuation component of the largest amplitude bath level level It determines that the frequency, to control the disturbance compensator 83 to compensate for the fluctuation component of the specific frequency f i.

なお、バルジング周波数の変化は１波長分の湯面レベル信号から確認できるので、最も振幅が大きい変動成分は、特定周波数ｆｉの中の最小周波数から変動成分の最大周期を算出し、現在から最大周期までの期間内における変動成分の振幅の最大値を求めることによって特定できる。位相進み処理部８３３は、フィードバック制御系の時間遅れを補償するために、出力選択部８３２から出力された湯面レベル信号の位相特性を所定の範囲進ませるものである。ゲイン乗算部８３４は、位相進み処理部８３３から出力された湯面レベル信号に適切な可調整ゲインを掛け合わせたものを外乱補償値として出力するものである。 Since the change in bulging frequency can be confirmed from the melt surface level signal of one wavelength, most fluctuation component amplitude is large, and calculates the maximum period of the variation component from the minimum frequency in a specific frequency f i, the maximum current It can be specified by obtaining the maximum value of the amplitude of the fluctuation component within the period up to the cycle. The phase advance processor 833 advances the phase characteristic of the molten metal level signal output from the output selector 832 by a predetermined range in order to compensate for the time delay of the feedback control system. The gain multiplication unit 834 outputs a product obtained by multiplying the molten metal level signal output from the phase advance processing unit 833 by an appropriate adjustable gain as a disturbance compensation value.

〔周波数推定部の構成〕
次に、図４を参照して、周波数推定部８３１（８３１ａ〜８３１ｅ）の構成について説明する。図４は、図３に示す周波数推定部８３１（８３１ａ〜８３１ｅ）の内部構成を示すブロック図である。 [Configuration of frequency estimation unit]
Next, the configuration of the frequency estimation unit 831 (831a to 831e) will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram showing an internal configuration of the frequency estimation unit 831 (831a to 831e) shown in FIG.

図４に示すように、周波数推定部８３１は、周波数モデル８３５と、減算器８３６と、ＰＤ（比例微分）演算器８３７と、を備えている。周波数モデル８３５は、特定周波数ｆｉ（ｉ＝１〜５）における湯面レベルの変動成分を２次振動系の伝達関数で表現したフィルタによって構成され、２次振動系の伝達関数は以下に示す数式（１）によって表される。数式（１）中のパラメータｓはラプラス演算子を表し、パラメータωｉは２πｆｉであり、パラメータζは減衰係数を表している。 As shown in FIG. 4, the frequency estimation unit 831 includes a frequency model 835, a subtracter 836, and a PD (proportional derivative) calculator 837. The frequency model 835 is configured by a filter that expresses a fluctuation component of the molten metal surface level at a specific frequency f i (i = 1 to 5) by a transfer function of the secondary vibration system, and the transfer function of the secondary vibration system is shown below. It is expressed by Equation (1). Parameter s in Equation (1) represents the Laplace operator, parameter omega i is 2 [pi] f i, the parameter ζ represents an attenuation coefficient.

Figure 2013103269
Figure 2013103269

減算器８３６は、湯面レベル計７から出力された湯面レベル信号と周波数モデル８３５から出力される湯面レベル信号との偏差信号をＰＤ演算器８３７に入力するものである。ＰＤ演算器８３７は、減算器８３６から入力された偏差信号に基づいて周波数モデル８３５から出力される湯面レベル信号が湯面レベル計７から出力される湯面レベル信号に一致するようにＰＤ演算処理を実行し、ＰＤ演算信号を周波数モデル８３５に入力する。   The subtractor 836 inputs a deviation signal between the molten metal level signal output from the molten metal level meter 7 and the molten metal level signal output from the frequency model 835 to the PD calculator 837. The PD calculator 837 calculates the PD so that the molten metal level signal output from the frequency model 835 matches the molten metal level signal output from the molten metal level meter 7 based on the deviation signal input from the subtractor 836. The process is executed, and the PD calculation signal is input to the frequency model 835.

以上のように、周波数推定部８３１は、湯面レベル計７から出力された湯面レベル信号と周波数モデル８３５から出力される湯面レベル信号との偏差信号が周波数モデル８３５の入力に帰還される構成になっている。このような周波数推定部８３１の構成によれば、湯面レベル７から出力される湯面レベル信号に対して周波数モデル８３５が励振されることによって、複数の周波数推定部８３１ａ〜８３１ｅ毎に湯面レベル７から出力される湯面レベル信号に含まれる特定周波数ｆｉ（ｉ＝１〜５）における湯面レベルの変動成分を特定周波数推定波形として抽出することができる。 As described above, the frequency estimation unit 831 returns the deviation signal between the molten metal level signal output from the molten metal level meter 7 and the molten metal level signal output from the frequency model 835 to the input of the frequency model 835. It is configured. According to such a configuration of the frequency estimation unit 831, the frequency model 835 is excited with respect to the molten metal level signal output from the molten metal surface level 7, so that the molten metal surface is provided for each of the plurality of frequency estimation units 831 a to 831 e. The fluctuation component of the molten metal level at the specific frequency f i (i = 1 to 5) included in the molten metal level signal output from the level 7 can be extracted as the specific frequency estimation waveform.

なお、特定周波数ｆｉ（ｉ＝１〜５）はバルジング周波数の帯域内の値に設定されている。また、本実施形態では、周波数推定部８３１の数は５つであるとしたが、バルジング周波数の帯域幅に応じて周波数推定部８３１の数を５つから増減させてもよい。また、特定周波数ｆｉの中心値は、鋳造速度とロールピッチとから算出されるバルジング周波数を初期値として、次回の処理以後の中心値は前回の処理で最大振幅を示した周波数とするとよい。また、特定周波数ｆｉの中心値からの周波数の刻み幅は±０．１〜０．２Ｈｚ程度とするとよい。 The specific frequency f i (i = 1 to 5) is set to a value within the band of the bulging frequency. In the present embodiment, the number of frequency estimation units 831 is five, but the number of frequency estimation units 831 may be increased or decreased from five according to the bandwidth of the bulging frequency. The center value of the specific frequency f i is the bulging frequency calculated from the casting speed and the roll pitch as an initial value, may the center value of the next processing after the frequency showing the maximum amplitude in the previous processing. Furthermore, the step size of the frequency from the center value of the specific frequency f i or equal to about ± 0.1~0.2Hz.

以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態である連続鋳造機の制御装置８では、外乱補償器８３が、湯面レベル計７によって測定された湯面レベルと各周波数モデル８３１の出力との偏差を各周波数モデルの入力に帰還することによって、湯面レベル計７によって測定された湯面レベルに含まれる複数の特定周波数ｆｉにおける湯面レベルの変動成分を抽出し、抽出された湯面レベルの変動成分のうち、振幅が最も大きい湯面レベルの変動成分に対応する特定周波数ｆｉをバルジング周波数と判断し、特定周波数ｆｉの外乱を補償するように開度指令値に外乱補償値を加算する。このような構成によれば、ＦＦＴなどの周波数解析演算手法を用いることなくバルジング周波数近傍の帯域の周波数解析を行うことができるので、バルジング周波数をリアルタイムで精度高く算出し、算出結果に基づいてモールド内の溶鋼の湯面レベルを精度高く制御することができる。 As is clear from the above description, in the control device 8 of the continuous casting machine which is an embodiment of the present invention, the disturbance compensator 83 is used to calculate the molten metal level measured by the molten metal level meter 7 and each frequency model 831. by feeding back the deviation between the output to the input of the frequency model, it extracts a variation component of the molten metal surface level in a plurality of specific frequency f i that is included in the molten metal surface level measured by the molten metal surface level meter 7, is extracted and of the change component of the molten metal surface level, the specific frequency f i that corresponds to the fluctuation component of the amplitude is largest melt-surface level determines that bulging frequency, the opening command value so as to compensate the disturbance of a specific frequency f i Add disturbance compensation value. According to such a configuration, it is possible to perform frequency analysis of a band near the bulging frequency without using a frequency analysis calculation method such as FFT, so the bulging frequency is calculated with high accuracy in real time, and the mold is calculated based on the calculation result. It is possible to control the molten steel surface level of the molten steel with high accuracy.

〔実施例１〕
図５は、特定周波数ｆｉを０．０９Ｈｚ，０．１０Ｈｚ，０．１１Ｈｚ，０．１２Ｈｚ，０．１３Ｈｚとしたときの入力信号（湯面レベル信号）に対する周波数推定部８３１の出力信号を示す図である。図５（ｂ）〜（ｆ）に示すように、本実施例では、領域Ｒ１の時間帯では特定周波数を０．１２Ｈｚとした周波数推定部８３１の出力信号の振幅が最大となり、領域Ｒ２の時間帯では特定周波数を０．１１Ｈｚとした周波数推定部の出力信号の振幅が最大となり、領域Ｒ３の時間帯では特定周波数を０．１０Ｈｚとした周波数推定部の出力信号の振幅が最大となっている。以上のことから、本発明によれば時系列で変化するバルジング周波数をリアルタイムで推定可能であることが確認された。なお、図５（ｂ）〜（ｆ）に示す各信号は、ノイズが除去された信号であるので、振幅の最大値は信号の微分値の正負の変化点における信号の絶対値を算出することによって評価できる。 [Example 1]
Figure 5 shows 0.09Hz a specific frequency f i, 0.10Hz, 0.11Hz, 0.12Hz , the output signal of the frequency estimation unit 831 for the input signal (bath level level signal) when the 0.13Hz FIG. As shown in FIGS. 5B to 5F, in this embodiment, in the time zone of the region R1, the amplitude of the output signal of the frequency estimation unit 831 having the specific frequency of 0.12 Hz is maximized, and the time of the region R2 In the band, the amplitude of the output signal of the frequency estimation unit having the specific frequency of 0.11 Hz is maximum, and in the time zone of the region R3, the amplitude of the output signal of the frequency estimation unit having the specific frequency of 0.10 Hz is maximum. . From the above, according to the present invention, it was confirmed that the bulging frequency changing in time series can be estimated in real time. Since each signal shown in FIGS. 5B to 5F is a signal from which noise is removed, the maximum value of the amplitude is calculated as the absolute value of the signal at the positive / negative change point of the differential value of the signal. Can be evaluated by.

〔実施例２〕
次に、従来技術および本発明の湯面レベル制御を用いてバルジング性湯面レベル変動を制御した場合の湯面レベルの変動について説明する。なお、本実施例では、図６に示すバルジング周波数０．１Ｈｚおよび振幅±１５ｍｍのバルジング性湯面変動を湯面レベル制御に対する外乱として加えた。また、従来技術の湯面レベル制御では、外乱補償器の設定周波数を０．１３Ｈｚに固定した。図７（ａ），（ｂ）はそれぞれ、本発明および従来技術の湯面レベル制御を用いてバルジング性湯面レベル変動を制御した場合の湯面レベルの変動を示す図である。図７（ｂ）に示すように、従来技術の湯面レベル制御では、外乱補償器の設定周波数とバルジング周波数との間にずれがあるために、バルジング性湯面レベル変動を十分に抑制することができず、湯面レベルが±６ｍｍ程度の振幅で変動した。これに対して、図７（ａ）に示すように、本発明の湯面レベル制御では、リアルタイムでバルジング周波数を検出し、検出されたバルジング周波数に基づいて外乱補償器の設定周波数を変更しているので、湯面レベルの変動を±３ｍｍ程度の振幅の範囲内に抑えることができた。 [Example 2]
Next, the fluctuation of the molten metal surface level when the bulging molten metal surface level fluctuation is controlled using the conventional technique and the molten metal surface level control of the present invention will be described. In this example, the bulging surface level fluctuation with a bulging frequency of 0.1 Hz and an amplitude of ± 15 mm shown in FIG. 6 was added as disturbance to the surface level control. In the conventional hot water level control, the set frequency of the disturbance compensator is fixed at 0.13 Hz. FIGS. 7 (a) and 7 (b) are views showing fluctuations in the molten metal level when bulging level fluctuations are controlled using the molten metal level control of the present invention and the prior art. As shown in FIG. 7 (b), in the molten metal level control of the prior art, since there is a deviation between the set frequency of the disturbance compensator and the bulging frequency, the fluctuation of the bulging molten metal level is sufficiently suppressed. The surface level of the molten metal fluctuated with an amplitude of about ± 6 mm. On the other hand, as shown in FIG. 7A, in the molten metal level control of the present invention, the bulging frequency is detected in real time, and the set frequency of the disturbance compensator is changed based on the detected bulging frequency. Therefore, the fluctuation of the molten metal level could be suppressed within an amplitude range of about ± 3 mm.

以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述および図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者などによりなされる他の実施の形態、実施例、および運用技術などは全て本発明の範疇に含まれる。   Although the embodiment to which the invention made by the present inventor is applied has been described above, the present invention is not limited by the description and the drawings that form a part of the disclosure of the present invention according to this embodiment. That is, other embodiments, examples, operational techniques, and the like made by those skilled in the art based on the present embodiment are all included in the scope of the present invention.

１ モールド
２ タンディッシュ
３ スライディングノズル
４ 浸漬ノズル
５ 溶鋼
６ アクチュエータ
７ 湯面レベル計
８ 制御装置
９ ピンチロール
８１ 減算器
８２ ＰＩ（比例積分）制御部
８３ 外乱補償器
８４ 加算器
８３１，８３１ａ〜８３１ｅ 周波数推定部
８３２ 出力選択部
８３３ 位相進み処理部
８３４ ゲイン乗算部
８３５ 周波数モデル
８３６ 減算器
８３７ ＰＤ（比例微分）演算器

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mold 2 Tundish 3 Sliding nozzle 4 Immersion nozzle 5 Molten steel 6 Actuator 7 Hot water level meter 8 Control device 9 Pinch roll 81 Subtractor 82 PI (proportional integration) control part 83 Disturbance compensator 84 Adder 831, 831a-831e Frequency Estimator 832 Output selector 833 Phase advance processor 834 Gain multiplier 835 Frequency model 836 Subtractor 837 PD (proportional derivative) calculator

Claims (3)

連続鋳造機のモールド内の溶鋼の湯面レベルを測定する湯面レベル計と、
前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルと該湯面レベルの目標値とに基づいて、該湯面レベルが目標値になるように前記モールドに溶鋼を注入するスライディングノズルの開度を制御する制御部と、
前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルに基づいて、湯面レベルに対する外乱を補償するように前記制御部が出力する開度指令値に外乱補償値を加算する外乱補償器と、
を備え、
前記外乱補償器は、
互いに異なる特定周波数における湯面レベルの変動を２次振動系の伝達関数で表現した複数の周波数モデルを備え、
前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルと各周波数モデルの出力との偏差を各周波数モデルの入力に帰還することによって複数の特定周波数における湯面レベルの変動成分を抽出し、抽出された湯面レベルの変動成分のうち、振幅が最も大きい湯面レベルの変動成分に対応する特定周波数をバルジング周波数と判断し、該特定周波数の外乱を補償するように前記開度指令値に外乱補償値を加算すること
を特徴とする連続鋳造機の制御装置。 A molten metal level meter for measuring the molten metal level of the molten steel in the mold of the continuous casting machine,
Based on the molten metal level measured by the molten metal level meter and the target value of the molten metal level, the opening degree of the sliding nozzle for injecting molten steel into the mold is controlled so that the molten metal level becomes the target value. A control unit,
A disturbance compensator for adding a disturbance compensation value to the opening command value output by the control unit so as to compensate for disturbance to the molten metal level based on the molten metal level measured by the molten metal level meter,
With
The disturbance compensator is:
It has a plurality of frequency models that express the fluctuation of the molten metal surface level at different specific frequencies with the transfer function of the secondary vibration system,
The fluctuation component of the molten metal level at a plurality of specific frequencies was extracted by feeding back the deviation between the molten metal level measured by the molten metal level meter and the output of each frequency model to the input of each frequency model. Among the fluctuation components of the molten metal level, the specific frequency corresponding to the fluctuation component of the molten metal surface level having the largest amplitude is determined as the bulging frequency, and the disturbance compensation value is added to the opening command value so as to compensate for the disturbance of the specific frequency. Is a control device for a continuous casting machine. 前記外乱補償器は、湯面レベル信号の位相を進める位相進み処理部を備えることを特徴とする請求項１に記載の連続鋳造機の制御装置。   The said disturbance compensator is equipped with the phase advance process part which advances the phase of a molten metal surface level signal, The control apparatus of the continuous casting machine of Claim 1 characterized by the above-mentioned. 連続鋳造機のモールド内の溶鋼の湯面レベルを測定する湯面レベル計と、前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルと該湯面レベルの目標値とに基づいて、該湯面レベルが目標値になるように前記モールドに溶鋼を注入するスライディングノズルの開度を制御する制御部と、を備える連続鋳造機の制御方法であって、
互いに異なる特定周波数における湯面レベルの変動を２次振動系の伝達関数で表現した複数の周波数モデルの出力と前記湯面レベル計によって測定された湯面レベルとの偏差を各周波数モデルの入力に帰還することによって複数の特定周波数における湯面レベルの変動成分を抽出するステップと、
抽出された湯面レベルの変動成分のうち、振幅が最も大きい湯面レベルの変動成分に対応する特定周波数をバルジング周波数と判断し、該特定周波数の外乱を補償するように前記制御部が出力する開度指令値に外乱補償値を加算するステップと、
を含むことを特徴とする連続鋳造機の制御方法。 A molten metal level meter for measuring the molten metal level in a mold of a continuous casting machine, and based on the molten metal level measured by the molten metal level meter and a target value of the molten metal level. A control unit that controls the opening of a sliding nozzle that injects molten steel into the mold so that the target value is a target value, and a control method for a continuous casting machine,
Deviations between the output of a plurality of frequency models expressing the fluctuation of the molten metal surface level at different specific frequencies by the transfer function of the secondary vibration system and the molten metal surface level measured by the molten metal surface level meter are input to each frequency model. Extracting a fluctuation component of the molten metal surface level at a plurality of specific frequencies by returning; and
Among the extracted fluctuation components of the molten metal level, the specific frequency corresponding to the fluctuation component of the molten metal surface level having the largest amplitude is determined as the bulging frequency, and the control unit outputs so as to compensate for the disturbance of the specific frequency. Adding a disturbance compensation value to the opening command value;
A control method for a continuous casting machine, comprising:
JP2011250676A 2011-11-16 2011-11-16 Control device and control method for continuous casting machine Active JP5751144B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011250676A JP5751144B2 (en) 2011-11-16 2011-11-16 Control device and control method for continuous casting machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011250676A JP5751144B2 (en) 2011-11-16 2011-11-16 Control device and control method for continuous casting machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2013103269A true JP2013103269A (en) 2013-05-30
JP5751144B2 JP5751144B2 (en) 2015-07-22

Family

ID=48623238

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011250676A Active JP5751144B2 (en) 2011-11-16 2011-11-16 Control device and control method for continuous casting machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5751144B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015182100A (en) * 2014-03-24 2015-10-22 Ｊｆｅスチール株式会社 Control apparatus and control method for continuous casting machine

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT518461B1 (en) * 2016-04-11 2019-12-15 Primetals Technologies Austria GmbH Mold level control with disturbance variable compensation

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000312957A (en) * 1999-04-28 2000-11-14 Sumitomo Metal Ind Ltd Molten metal surface level controlling method of continuous casting machine
JP2007253170A (en) * 2006-03-22 2007-10-04 Jfe Steel Kk Method and device for controlling molten metal surface level in mold for continuous casting machine
JP2008290082A (en) * 2007-05-22 2008-12-04 Nippon Steel Corp Instrument and method for controlling molten metal surface level in continuous casting machine
JP2009160647A (en) * 2008-01-10 2009-07-23 Jfe Steel Corp Apparatus and method for controlling molten metal surface level within continuous casting machine mold

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000312957A (en) * 1999-04-28 2000-11-14 Sumitomo Metal Ind Ltd Molten metal surface level controlling method of continuous casting machine
JP2007253170A (en) * 2006-03-22 2007-10-04 Jfe Steel Kk Method and device for controlling molten metal surface level in mold for continuous casting machine
JP2008290082A (en) * 2007-05-22 2008-12-04 Nippon Steel Corp Instrument and method for controlling molten metal surface level in continuous casting machine
JP2009160647A (en) * 2008-01-10 2009-07-23 Jfe Steel Corp Apparatus and method for controlling molten metal surface level within continuous casting machine mold

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015182100A (en) * 2014-03-24 2015-10-22 Ｊｆｅスチール株式会社 Control apparatus and control method for continuous casting machine

Also Published As

Publication number Publication date
JP5751144B2 (en) 2015-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3318742B2 (en) Mold level control device for continuous casting equipment
US20090084517A1 (en) Cooling control system for continuous casting of metal
JP2012170984A (en) Apparatus and method for controlling molten metal surface level within continuous casting machine mold
KR102460212B1 (en) Control devices, methods and programs for continuous casting
JP5751144B2 (en) Control device and control method for continuous casting machine
JP4990680B2 (en) Hot water level control device and control method for continuous casting machine
KR20190094368A (en) Method and apparatus for adjusting strand casting system
JP5831145B2 (en) Continuous casting machine mold level control device and control method
JPH10314911A (en) Device for controlling molten metal surface level in mold of continuous caster
JP5637007B2 (en) Molten steel surface level control method in mold
JP2007268559A (en) Method and apparatus for controlling solidification completion position of continuously cast slab and method for producing continuously cast slab
JP6065865B2 (en) Control device and control method for continuous casting machine
JP2007260693A (en) Method for controlling in-mold molten metal surface level in continuous casting machine
JP2007253170A (en) Method and device for controlling molten metal surface level in mold for continuous casting machine
JP2014111267A (en) Molten-metal surface level controller, method, and program for continuous casting machine
JPH03174961A (en) Method and apparatus for controlling molten metal surface in continuous casting
JP6897583B2 (en) Method for measuring the central solid phase ratio of slabs
JP5347402B2 (en) Method for level control in mold of continuous casting machine
JP2002248555A (en) Molten metal level control method and equipment for continuous-casting machine
Jabri et al. Suppression of periodic disturbances in the continuous casting process
JP2006263812A (en) Mold level control method for continuous caster and manufacturing method of cast piece by continuous caster
JP6555234B2 (en) Continuous casting machine control device, continuous casting machine control method, and steel continuous casting method
Xu et al. Modeling of the Dynamic-Bulging-Induced Surface Level Fluctuations in Continuous Casting
KR101664171B1 (en) Method for controlling in-mold molten steel surface level
JP2006088212A (en) Method for controlling molten metal surface level in continuous casting

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20140825

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20150414

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20150421

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20150504

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5751144

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250