JP2013097677A - Driving management system - Google Patents

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Tsuyoshi Tanaka
剛 田中
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To monitor whether a driver has forgotten to monitor safety in the front during the execution of automatic driving control or not to more effectively prompt the driver to monitor safety in the front by driving training.SOLUTION: A driving management system includes a vehicle-side device and an outside device 103. The vehicle-side device is equipped in a vehicle including an automatic driving device 1 for automatically performing at least a part of driving operations and includes: driving state detection means 24 which detects a driving state of a driver of the vehicle; front monitoring determination means 33 which determines whether the driver is monitoring the front or not in accordance with the driving state of the driver detected by the driving state detection means 24; and monitoring prompt control means 34 which, if the driver does not monitor the front during the operation of the automatic driving device 1, prompts the driver to monitor the front and transmits information showing that the driver is not monitoring the front. The outside device 103 receives the information transmitted from the monitoring prompt control means 34 and records the information into data recording means 104 as data of driving instructions for the driver.

Description

本発明は、自動車の自動運転時にドライバに車両前方の監視を促す運転管理システムに関するものである。   The present invention relates to an operation management system that prompts a driver to monitor the front of a vehicle during automatic driving of an automobile.

近年、自動車においても様々な自動化技術の開発が進められており、ドライバの運転を支援する運転支援装置からドライバに代わって運転操作の一部を行なう自動運転装置へと技術開発が発展している。ある程度の自動運転を部分的に実施可能な装置も実用化されており、さらなる運転の自動化が進められつつある。   In recent years, various automated technologies have been developed for automobiles, and technological development has progressed from driving assistance devices that support driver driving to automatic driving devices that perform part of driving operations on behalf of drivers. . An apparatus capable of partially performing a certain degree of automatic driving has been put into practical use, and further automation of driving is being promoted.

例えば自動で定速走行を行なうオートクルーズ装置には、制御時に先行車両が現れるとこの先行車両に自動で追従する自動追従制御装置が加えられ、さらには、全車速域で先行車両に自動で追従する自動全車速追従制御装置へと発展している。また、例えば車両の走行車線からの逸脱防止を支援する車線逸脱防止支援装置は、車両の走行車線からの逸脱を自動で防止する自動車線逸脱防止装置へと発展している。   For example, an automatic cruise device that automatically runs at a constant speed is equipped with an automatic tracking control device that automatically follows the preceding vehicle when a preceding vehicle appears during control, and automatically follows the preceding vehicle at all vehicle speeds. It has been developed into an automatic full vehicle speed tracking control device. Further, for example, a lane departure prevention support device that supports prevention of departure of a vehicle from a traveling lane has been developed into an automobile lane departure prevention device that automatically prevents departure of the vehicle from the traveling lane.

自動車の運転操作は、本来、ドライバの意思に基づきドライバ自身が行なうものであり、事故回避の義務や責任もドライバにある。しかし、このように運転の自動化技術が進むに従って、ドライバがこの自動運転システムへ依存する割合が高まって、車両の走行中に本来必要である安全監視をドライバが怠るおそれが高まる状況にある。このため、自動車の運転時にドライバが適切な安全監視を行なっている場合に限って自動運転制御を実施する技術が開発されている。   The driving operation of the automobile is originally performed by the driver himself based on the driver's intention, and the driver has duty and responsibility for avoiding accidents. However, as the driving automation technology progresses in this way, the ratio of the driver depending on the automatic driving system increases, and there is a situation in which the driver is more likely to neglect the safety monitoring that is originally necessary while the vehicle is running. For this reason, a technique has been developed that implements automatic driving control only when the driver performs appropriate safety monitoring during driving of the automobile.

例えば、特許文献1には、運転者検出手段で、自動車の走行中にドライバが前方を見ているか否かを検出し、ドライバが前方を見ていれば先行車両への追従制御を実施し、ドライバが前方を見ていない状態が一定時間続けば、警報を発してドライバに注意を促して追従制御を解除し、車両を停止させる技術が記載されている。なお、運転者検出手段は、カメラによって撮影したドライバの顔画像を画像処理してドライバの瞼の開度や顔の向きからドライバが前を向いているか否かを判定する。   For example, in Patent Document 1, the driver detection means detects whether or not the driver is looking forward while the vehicle is running. If the driver is looking forward, the driver performs tracking control for the preceding vehicle. A technique is described in which if the driver is not looking forward, a warning is issued to alert the driver, the tracking control is canceled, and the vehicle is stopped. The driver detection means performs image processing on the driver's face image captured by the camera and determines whether or not the driver is facing forward based on the driver's eyelid opening and face orientation.

また、特許文献2には、運転者検出手段で、自動車の走行中にドライバが運転席に存在するか否かを検出し、ドライバが運転席に存在していれば先行車両への追従制御を実施し、ドライバが運転席に存在していない状態が一定時間続けば、警報を発してドライバに注意を促して追従制御を解除し、車両を停止させる技術が記載されている。なお、運転者検出手段は、カメラによって撮影した運転席の画像を画像処理してドライバが運転席に存在しているか否かを判定する。   In Patent Document 2, the driver detection means detects whether or not the driver is present in the driver's seat while the vehicle is traveling, and if the driver is present in the driver's seat, the follow-up control to the preceding vehicle is performed. This technology describes a technique for stopping the vehicle by executing an alarm and alerting the driver to cancel the follow-up control if the driver does not exist in the driver's seat for a certain period of time. The driver detection means determines whether the driver is present in the driver seat by performing image processing on the driver seat image taken by the camera.

特開平10−166895号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-166895 特開平10−166896号公報JP-A-10-166896

ところで、特許文献1,2の技術では、ドライバが前方を見ていない場合や運転席に存在していない場合には、警報を発してドライバに注意を促すが、ドライバが警報音に慣れた場合などには、ドライバが警報に答えて速やかに安全監視を再開しない状況も考えられる。ドライバに前方監視を促すには単に警報音を発するだけは十分ではない。   By the way, in the techniques of Patent Documents 1 and 2, when the driver is not looking forward or is not present in the driver's seat, an alarm is issued to alert the driver, but when the driver gets used to the alarm sound For example, there may be a situation where the driver does not resume safety monitoring promptly in response to the alarm. It is not enough to just sound an alarm to prompt the driver to monitor ahead.

したがって、このようなドライバに対しては、車両運転に対する意識改革を行なうように指導することも有効であると考えられる。特に、営業車の場合には、各ドライバを管理する管理者側で、ドライバに対して営業運転上の指導を行なっており、このような指導の一環として、ドライバが前方監視義務を怠ったか否かを把握して、前方監視義務を怠ったドライバに対しては適切に指導を行なうことが有効である。   Therefore, it is considered effective to instruct such a driver to change the consciousness of driving. In particular, in the case of a commercial vehicle, the manager who manages each driver gives guidance on business driving to the driver, and as part of such guidance, whether the driver neglected the duty of forward monitoring. It is effective to give guidance to the driver who understands the situation and neglects the duty of forward monitoring.

本発明はこのような課題に鑑み創案されたもので、自動運転制御を実施している時にドライバが前方の安全監視を怠ったか否かを監視して、ドライバにリアルタイムに或いはその後に運転教育等により前方の安全監視をより効果的に促すことができるようにした、運転管理システムを提供することを目的とする。   The present invention was devised in view of such problems, and monitors whether or not the driver has neglected forward safety monitoring when performing automatic driving control, and provides driving education to the driver in real time or thereafter. An object of the present invention is to provide an operation management system that can more effectively promote forward safety monitoring.

上記の目的を達成するために、本発明の運転管理システムは、運転操作の少なくとも一部を自動で行なう自動運転装置をそなえた車両に装備され、前記車両のドライバの運転状態を検出する運転状態検出手段と、前記運転状態検出手段により検出された前記ドライバの運転状態から、前記ドライバが前方を監視しているか否かを判断する前方監視判断手段と、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していなければ、前記ドライバに前方監視を促すとともに、前記ドライバが前方監視していない前方不監視情報を発信する監視促進制御手段とをそなえた車両側装置と、前記監視促進制御手段から発信された前記情報を受信し、前記情報を前記ドライバの運転指導のデータとしてデータ記録手段に記録する車外側装置と、からなることを特徴としている。
なお、前方不監視情報は前方不監視の継続時間に応じた前方不監視の程度を含めたものとして発信することが好ましい。
In order to achieve the above object, an operation management system of the present invention is provided in a vehicle equipped with an automatic driving device that automatically performs at least a part of a driving operation, and detects an operating state of a driver of the vehicle. Detection means; forward monitoring judgment means for judging whether the driver is monitoring forward from the driving state of the driver detected by the driving state detection means; and the driver during operation of the automatic driving device If the vehicle is not monitoring forward, the vehicle side device is provided with monitoring promotion control means for urging the driver to monitor forward and transmitting forward non-monitoring information not monitored by the driver, and the monitoring promotion control means A vehicle exterior device that receives the information transmitted from the vehicle and records the information as data for driving guidance of the driver in a data recording means. It is characterized by a door.
The forward unmonitoring information is preferably transmitted as including the degree of forward unmonitoring according to the duration of forward unmonitoring.

前記車両の運転席周りの窓ガラスのうち前記運転席前方の運転時監視領域を除いて部分的に設けられた調光領域を曇りガラス状態に変更する調光手段をさらにそなえ、前記監視促進制御手段は、前記運転状態検出手段により検出された前記ドライバの運転状態から、前記ドライバが前方を監視しているか否かを判断し、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していなければ、前記調光手段を作動させ前記調光領域を曇りガラス状態に変更し前方監視を促すと共に、この状況が発生した段階で前記前方不監視情報を発信することが好ましい。   The monitoring facilitating control further comprises a light control means for changing a light control region partially provided in the window glass around the driver's seat of the vehicle except for the driving monitoring region in front of the driver seat to a frosted glass state. The means determines whether the driver is monitoring the front from the driving state of the driver detected by the driving state detection means, and the driver must monitor the front during the operation of the automatic driving device. For example, it is preferable that the dimming means is operated to change the dimming area to a frosted glass state to prompt forward monitoring, and the forward non-monitoring information is transmitted when this situation occurs.

前記調光領域は複数に分割され、前記監視促進制御手段は、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していない状態の継続時間の増大に応じて、曇りガラス状態に変更する前記調光領域を段階的に増大させると共に、この増大段階で前記前方不監視情報を発信することが好ましい。
前記ドライバに前方監視を促すための表示を行なう表示手段と、前記ドライバに前記表示よりも強く前方監視を促すために前記ドライバに刺激を与えるドライバ刺激手段と、をさらにそなえ、前記監視促進制御手段は、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していない状態の継続時間に応じた前記調光領域の増大と対応させて、初期段階では前記表示手段により前記表示を行ない、その後の段階では前記ドライバ刺激手段により前記ドライバに刺激を与えることが好ましい。
The dimming area is divided into a plurality, and the monitoring promotion control means changes to a frosted glass state in accordance with an increase in the duration of the state where the driver is not monitoring forward during the operation of the automatic driving device. It is preferable that the dimming area is increased in stages and the forward non-monitoring information is transmitted in this increase stage.
The monitoring promotion control means further comprising: display means for performing display for prompting the driver to monitor forward; and driver stimulation means for stimulating the driver to prompt the driver to perform forward monitoring stronger than the display. Corresponds to the increase in the light control area according to the duration of the state where the driver is not monitoring forward during the operation of the automatic driving device, and the display means performs the display at an initial stage, and thereafter In the stage, the driver is preferably stimulated by the driver stimulation means.

前記車両の停止を判定する停止判定手段をさらにそなえ、前記監視促進制御手段は、前記停止判定手段により前記車両の停止が判定されると、前記のドライバに前方監視を促すための制御を全て終了すると共に、この車両の停止及び前方監視を促すための制御の終了情報を発信することが好ましい。   Further comprising stop determination means for determining stop of the vehicle, the monitoring promotion control means terminates all control for prompting the driver to perform forward monitoring when the stop determination means determines that the vehicle is stopped. In addition, it is preferable to transmit control end information for prompting the stop and forward monitoring of the vehicle.

前記車両は、前記運転状態検出手段により検出された前記ドライバの運転状態から、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していない状態の継続時間が限度時間まで達したら、前記自動運転装置による自動運転を緊急回避制御に関するものを除いて解除する車両制御手段とをそなえ、前記車両制御手段は、この状況が発生した段階で前記前方不監視情報を発信することが好ましい。   When the vehicle reaches the limit time from the driving state of the driver detected by the driving state detection means until the time limit during which the driver is not monitoring forward during the operation of the automatic driving device, the automatic driving is performed. It is preferable that vehicle control means for releasing automatic driving by the apparatus except for those related to emergency avoidance control is provided, and the vehicle control means transmits the forward non-monitoring information when this situation occurs.

本発明の運転管理システムによれば、運転時のドライバの前方不監視情報は、車外側装置で受信するので、前方監視を怠っているドライバにはリアルタイムで前方監視するように警告等によって注意をうながすことができる。また、ドライバの前方不監視情報は、車外側装置でデータとして蓄積されるので、例えば、前方監視を怠る頻度の高いドライバには指導を行なって、その後の前方監視の促進を図ることができる。   According to the operation management system of the present invention, the driver's forward non-monitoring information during driving is received by the vehicle outside device, so a driver who neglects forward monitoring is warned by a warning or the like so as to perform forward monitoring in real time. Can be ungated. Further, since the forward non-monitoring information of the driver is stored as data in the vehicle exterior side device, for example, it is possible to provide guidance to a driver who frequently neglects forward monitoring and promote subsequent forward monitoring.

また、管理者とドライバとでデータを共有して、前方不監視の原因究明に基づく運行スケジュールの調整や、ドライバの健康状態のチェック等を行なって、管理者とドライバとで運行の安全化を図るためにも有効である。   In addition, the administrator and the driver share data, adjust the operation schedule based on investigation of the cause of forward non-monitoring, check the driver's health, etc., and make the operation safer between the administrator and the driver. It is also effective for planning.

また、自動運転装置の作動中にドライバが前方監視していなければ、調光手段を作動させ、車両の運転席周りの窓ガラスのうち運転席前方の運転時監視領域を除いて部分的に設けられた調光領域を曇りガラス状態に変更するので、ドライバは、曇りのない運転時監視領域を見るようになり、感覚的に前方監視を促すことができる。これにより、自動運転で対応できない状況に対してもドライバ自身で適切に対応することが可能になる。
このとき、ドライバが前方監視していない状態の継続時間の増大に応じて、曇りガラス状態に変更する調光領域を段階的に増大させれば、前方監視の促進にすぐに応じないドライバに対して段階的に前方監視の促進を強化することができる。
In addition, if the driver is not monitoring the front during the operation of the automatic driving device, the dimming means is operated and provided partially in the window glass around the driver's seat except for the driving monitoring area in front of the driver's seat. Since the adjusted dimming area is changed to the frosted glass state, the driver comes to see the driving monitoring area without fogging, and can urge the driver to monitor forward. This makes it possible for the driver to appropriately deal with situations that cannot be handled by automatic driving.
At this time, if the dimming area to be changed to the frosted glass state is increased step by step in accordance with the increase in the duration of the state in which the driver is not monitoring forward, the driver who does not immediately respond to the promotion of forward monitoring The promotion of forward monitoring can be strengthened step by step.

また、このドライバが前方監視していない状態の継続時間に応じた窓ガラスの調光領域の増大と対応させて、初期段階では前方監視を促すための表示を行ない、その後の段階ではドライバ刺激手段によりドライバに直接刺激を与えるようにすれば、ドライバに対して前方監視の促進を多角的に且つ段階的に強化することができる。
また、車両が停止したら、がドライバに前方監視を促すための制御を全て終了することにより、その後の運転を支障なく快適に行なうことができる。
Also, in correspondence with the increase in the light control area of the window glass in accordance with the duration of the state in which the driver is not monitoring forward, a display for prompting forward monitoring is performed in the initial stage, and driver stimulation means in the subsequent stage If the driver is directly stimulated by this, it is possible to enhance the forward monitoring of the driver in a multifaceted and stepwise manner.
Further, when the vehicle is stopped, all the control for prompting the driver to monitor forward is terminated, so that the subsequent driving can be performed comfortably without any trouble.

自動運転中にドライバが前方監視していない状態の継続時間が限度時間まで達したら、自動運転を緊急回避制御に関するものを除いて解除することにより、他車両との衝突を回避しながら車両を停止させることができる。
そして、ドライバが前方監視していない各段階でのドライバの前方不監視情報が、車外側装置に送信されるので、各ドライバの前方不監視の程度や頻度に基づいてドライバへの指導や運行管理を行なうことができる。
If the duration of the state where the driver is not monitoring forward during automatic driving reaches the limit time, the vehicle is stopped while avoiding collisions with other vehicles by canceling automatic driving except for those related to emergency avoidance control. Can be made.
And since the driver's forward non-monitoring information at each stage where the driver is not monitoring forward is transmitted to the vehicle outside device, guidance and operation management to the driver based on the degree and frequency of forward non-monitoring of each driver Can be performed.

本発明の一実施形態にかかる前方監視促進装置及び車両制御装置並びに運転管理システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the front monitoring promotion apparatus, vehicle control apparatus, and driving | operation management system concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる自動制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the automatic control apparatus concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかるドライバの運転状態の検出手法を説明する図であり、(a)は車室内要部の側面図、(b)〜(d)はドライバの顔画像の正面図である。It is a figure explaining the detection method of the driving | running state of the driver concerning one Embodiment of this invention, (a) is a side view of a vehicle interior principal part, (b)-(d) is a front view of a driver's face image. is there. 本発明の一実施形態にかかる前方監視促進装置の調光制御について説明するための車両の運転席周りの窓ガラスを示す図である。It is a figure which shows the window glass around the driver's seat of the vehicle for demonstrating the light control of the front monitoring promotion apparatus concerning one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態にかかる前方監視促進装置及び車両制御装置並びに運転管理システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the forward monitoring promotion apparatus, vehicle control apparatus, and driving | operation management system concerning one Embodiment of this invention.

以下、図面により本発明の実施の形態について説明する。
図1〜図5は本発明の一実施形態を説明するもので、図1はその前方監視促進装置,車両制御装置,運転管理システムの構成を示すブロック図、図2は自動制御装置の構成を示すブロック図、図3はそのドライバの運転状態の検出手法を説明する図、図4はその前方監視促進装置の調光制御を説明する車両の運転席周りの窓ガラスを示す図、図5はその前方監視促進装置,車両制御装置,運転管理システムの動作を示すフローチャートである。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 to 5 illustrate an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the forward monitoring promotion device, the vehicle control device, and the operation management system. FIG. 2 shows the configuration of the automatic control device. FIG. 3 is a diagram illustrating a method of detecting the driving state of the driver, FIG. 4 is a diagram illustrating a window glass around the driver's seat of the vehicle, and FIG. It is a flowchart which shows operation | movement of the front monitoring promotion apparatus, a vehicle control apparatus, and an operation management system.

〔装置,システムの概略構成〕
図1に示すように、本発明にかかる自動車(以下、車両又は自車両ともいう)は、元来はドライバ自身が行なっていた運転操作の少なくとも一部を自動で行なう自動運転装置1と、前方監視促進装置2とをそなえ、これらの自動運転装置1及び前方監視促進装置2と、これらを含んだ車両の各部を統合的に制御する統合ECU(車両制御手段)3Aとから車両制御装置3が構成されている。
[Schematic configuration of device and system]
As shown in FIG. 1, an automobile according to the present invention (hereinafter also referred to as a vehicle or a host vehicle) includes an automatic driving device 1 that automatically performs at least a part of driving operation originally performed by the driver, The vehicle control device 3 includes a monitoring promotion device 2, and includes an automatic driving device 1 and a forward monitoring promotion device 2, and an integrated ECU (vehicle control means) 3 </ b> A that integrally controls each part of the vehicle including them. It is configured.

また、本車両は、営業車両であって、車両基地等には車両の運行を管理する運行管理部100が設けられ、本車両を含む各営業車両が運行を管理されるようになっている。特に、各営業車両と運行管理部100との間で車両の運行情報(車両運行時のドライバ情報を含む)や車両の運行指示情報(ドライバへの指示情報を含む)の各種情報を送受信できるように、車両側の装置(車内側装置)及び運行管理部100側の装置(車外側装置としてのドライバ管理ECU)103には、それぞれ送受信装置101,102が設けられている。   The vehicle is a business vehicle, and a vehicle management unit 100 that manages the operation of the vehicle is provided at a vehicle base or the like so that each business vehicle including the vehicle can manage the operation. In particular, various information such as vehicle operation information (including driver information during vehicle operation) and vehicle operation instruction information (including driver instruction information) can be transmitted and received between each business vehicle and the operation management unit 100. In addition, the vehicle-side device (vehicle inside device) and the operation management unit 100-side device (driver management ECU as the vehicle outside device) 103 are provided with transmission / reception devices 101 and 102, respectively.

また、本実施形態にかかる運転管理システムは、自動運転装置1と前方監視促進装置2と統合ECU(車両制御手段)3Aとからなる車内側装置である車両制御装置3と、運行管理部100側の装置(車外側装置)であるドライバ管理ECU103及びデータベース(データ記録手段)104とから構成されている。   The driving management system according to the present embodiment includes a vehicle control device 3 that is an in-vehicle device that includes an automatic driving device 1, a forward monitoring promotion device 2, and an integrated ECU (vehicle control means) 3A, and the operation management unit 100 side. The driver management ECU 103 and the database (data recording means) 104 are the above-described devices (vehicle outer devices).

ドライバ管理ECU103は車両運行時のドライバ情報としてドライバが前方監視を行なっているかの情報を受信し、この受信データをデータベース(データ記録手段)104に蓄積する。また、ドライバ管理ECU103にはデータベース104に蓄積されたドライバのデータからドライバの特性を分析するドライバ分析部103aが設けられている。   The driver management ECU 103 receives information as to whether the driver is performing forward monitoring as driver information during vehicle operation, and stores this received data in the database (data recording means) 104. The driver management ECU 103 is provided with a driver analysis unit 103 a that analyzes driver characteristics from driver data stored in the database 104.

なお、車両側及び運行管理部100側との情報の送受信には、いわゆるテレマティクスを適用することができ、この場合、車両及び運行管理部100の双方はインターネットを介して情報の送受信を行なうため、既存の通信網を適用できる。ただし、かかる情報の送受信の態様はこれに限るものではない。   In addition, so-called telematics can be applied to the transmission / reception of information with the vehicle side and the operation management unit 100 side. In this case, both the vehicle and the operation management unit 100 perform transmission / reception of information via the Internet. Existing communication networks can be applied. However, the manner of transmitting and receiving such information is not limited to this.

〔自動運転装置の構成〕
ここで、自動運転装置1について説明する。
図2に示すように、本実施形態では、自動運転装置1として、自動全車速追従制御機能を有するオートクルーズ制御装置11とレーンキープ制御装置(自動車線逸脱防止制御装置)12とが備えられている。
[Configuration of automatic driving device]
Here, the automatic driving device 1 will be described.
As shown in FIG. 2, in the present embodiment, an automatic cruise control device 11 having an automatic full vehicle speed tracking control function and a lane keeping control device (vehicle line departure prevention control device) 12 are provided as the automatic driving device 1. Yes.

オートクルーズ制御装置11は、自車両の前方の物体を検出する前方検出装置としてのミリ波レーダ21と、自車両の走行速度を検出する車速センサ(自車速検出手段)22と、オートクルーズスイッチ31sと、オートクルーズスイッチ31sによりオートクルーズが設定されると自車両を目標車速で定速走行させ、自車両の前方を走行する先行車両がいるとミリ波レーダ21及び車速センサ22から送信される検出情報に基づいて、低速域まで含む目標車速内の全車速域で自車両を先行車両に追従させる全車速追従機能(全車速追従制御手段)付きオートクルーズECU31と、をそなえている。   The auto cruise control device 11 includes a millimeter wave radar 21 as a forward detection device that detects an object ahead of the host vehicle, a vehicle speed sensor (own vehicle speed detection means) 22 that detects the traveling speed of the host vehicle, and an auto cruise switch 31s. When auto-cruise is set by the auto-cruise switch 31s, the own vehicle is driven at a constant speed at the target vehicle speed, and when there is a preceding vehicle that runs ahead of the own vehicle, detection is transmitted from the millimeter wave radar 21 and the vehicle speed sensor 22. An auto-cruise ECU 31 with an all-vehicle speed tracking function (all-vehicle speed tracking control means) that causes the host vehicle to follow the preceding vehicle in the entire vehicle speed range within the target vehicle speed including the low-speed range based on the information is provided.

なお、本実施形態にかかる前方監視促進装置,車両制御装置,運転管理システムには、種々のECU(Electronic Control Unit)が備えられるが、これらのECUはいずれもメモリ(ROM,RAM)及びCPU等で構成されるコンピュータである。   The forward monitoring promotion device, the vehicle control device, and the operation management system according to the present embodiment are provided with various ECUs (Electronic Control Units), all of which are a memory (ROM, RAM), a CPU, and the like. It is a computer composed of

オートクルーズECU31は、目標車速を設定する目標車速設定部31aと、先行車両に対する必要車間距離を算出する必要車間距離算出部31bと、先行車両がいなければ車速を目標車速に制御し、先行車両がいて目標車速を維持できなければ先行車両と必要車間距離だけの車間距離が得られるように車速を制御して先行車両に追従するように制御する車速制御部31cとを備えている。   The auto-cruise ECU 31 controls the vehicle speed to the target vehicle speed if there is no preceding vehicle, and the target vehicle speed setting unit 31a that sets the target vehicle speed, the necessary inter-vehicle distance calculation unit 31b that calculates the necessary inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle. If the target vehicle speed cannot be maintained, a vehicle speed control unit 31c is provided for controlling the vehicle speed so as to follow the preceding vehicle so as to obtain a distance between the preceding vehicle and the required inter-vehicle distance.

目標車速設定部31aは、オートクルーズスイッチ31sによりオートクルーズが設定された時点の車速を記憶し、この車速を目標車速に設定する。
必要車間距離算出部31bは車速センサ22により検出された自車両の車速に基づいて先行車両に対する必要車間距離を算出する。この必要車間距離は、ブレーキ操作が必要と判断してから車両を停止させるまでの走行距離である停止距離(=空走距離+制動距離)に基づいて算出される。例えば、自車両の車速からこれに対応する制動距離を求め、これに空走距離を加算して停止距離を求め、さらに、停止距離に所定のマージンを加算して必要車間距離とすることができる。
The target vehicle speed setting unit 31a stores the vehicle speed at the time when auto-cruise is set by the auto-cruise switch 31s, and sets this vehicle speed as the target vehicle speed.
The necessary inter-vehicle distance calculation unit 31 b calculates the necessary inter-vehicle distance with respect to the preceding vehicle based on the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 22. The necessary inter-vehicle distance is calculated based on a stop distance (= idle distance + braking distance) that is a distance from when it is determined that the brake operation is necessary until the vehicle is stopped. For example, it is possible to obtain a braking distance corresponding to the vehicle speed of the host vehicle, add a free running distance to this to obtain a stop distance, and add a predetermined margin to the stop distance to obtain a required inter-vehicle distance. .

車速制御部31cは、ミリ波レーダ21が先行車両を捉えると、ミリ波レーダ21により検出された先行車両と自車両との距離(実車間距離)と必要車間距離算出部31bにより算出された必要車間距離とから実車間距離が必要車間距離以上を保持するように、実車間距離が必要車間距離未満になったら自車両を減速し、実車間距離が必要車間距離以上になったら自車両を加速するように車速を制御する。   When the millimeter wave radar 21 catches the preceding vehicle, the vehicle speed control unit 31c needs to be calculated by the distance between the preceding vehicle and the host vehicle detected by the millimeter wave radar 21 (actual vehicle distance) and the necessary inter-vehicle distance calculation unit 31b. When the actual inter-vehicle distance is less than the necessary inter-vehicle distance, the host vehicle is decelerated so that the actual inter-vehicle distance is more than the necessary inter-vehicle distance. To control the vehicle speed.

車速制御部31cによるこのような加減速の制御は、通常はエンジンECU40を通じてエンジン41の出力を増減させることにより行ない(駆動制御部)、急減速の場合にはブレーキECU50を通じてブレーキシステム51を作動させることにより行なう(制動制御部)。なお、エンジン41の出力の増減はスロットル制御又は燃料噴射量制御で行ない、ブレーキシステム51の作動は、ブレーキシステム51に備えられたブレーキアクチュエータ(図示略)を作動させて行なう(制動制御部)。   Such acceleration / deceleration control by the vehicle speed control unit 31c is normally performed by increasing / decreasing the output of the engine 41 through the engine ECU 40 (drive control unit). In the case of rapid deceleration, the brake system 51 is operated through the brake ECU 50. (Braking control unit). The output of the engine 41 is increased or decreased by throttle control or fuel injection amount control, and the brake system 51 is operated by operating a brake actuator (not shown) provided in the brake system 51 (braking control unit).

レーンキープ制御装置12は、車速センサ22と、自車両の前方の走行車線(レーン)を検出する前方検出装置としての前方監視カメラ23と、レーンキープスイッチ32sと、レーンキープスイッチ32sによりレーンキープが設定されると自車両が走行する車線内を走行するように自動操舵するレーンキープECU32と、をそなえている。   The lane keeping control device 12 performs lane keeping by a vehicle speed sensor 22, a forward monitoring camera 23 as a forward detecting device that detects a traveling lane (lane) ahead of the host vehicle, a lane keeping switch 32s, and a lane keeping switch 32s. A lane keeping ECU 32 that automatically steers the vehicle so as to travel in the lane in which the host vehicle travels is provided.

レーンキープECU32は、自車両が走行車線から逸脱する傾向にあるかを判定する車線逸脱傾向判定部32aと、車線逸脱傾向判定部32aにより自車両が走行車線から逸脱する傾向にあると判定されると、自動で操舵を制御するための操舵修正量を設定する操舵修正量設定部32bとをそなえている。   The lane keeping ECU 32 determines that the host vehicle tends to depart from the traveling lane by the lane departure tendency determining unit 32a that determines whether the host vehicle tends to deviate from the traveling lane and the lane departure tendency determining unit 32a. And a steering correction amount setting unit 32b for setting a steering correction amount for automatically controlling steering.

車線逸脱傾向判定部32aは、前方監視カメラ23により得られた自車両前方の道路画像から走行車線の白線を認識し、自車両に対する走行車線の相対位置を求め、この相対位置の基準相対位置からのズレ量を求め、ズレ量から自車両が走行車線から逸脱する傾向にあるかを判定する。   The lane departure tendency determination unit 32a recognizes the white line of the traveling lane from the road image ahead of the host vehicle obtained by the front monitoring camera 23, obtains the relative position of the traveling lane with respect to the host vehicle, and determines the relative position of the relative position from the reference relative position. And determining whether the host vehicle tends to deviate from the travel lane.

操舵修正量設定部32bは、車線逸脱傾向判定部32aにより自車両が走行車線から逸脱する傾向にあると判定されると、前記ズレ量と車速センサ22により検出された車速とから操舵修正量を設定する。
操舵修正量設定部32bにより設定された操舵修正量は、操舵ECU60に送られ、操舵ECU60では操舵修正量に基づいて操舵システム61を制御して操舵角を修正する。なお、操舵システム61では、操舵アクチュエータ(図示略)が備えられ、この操舵アクチュエータを作動させて操舵修正を行なう。
When the lane departure tendency determination unit 32a determines that the host vehicle tends to deviate from the traveling lane, the steering correction amount setting unit 32b calculates the steering correction amount from the deviation amount and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 22. Set.
The steering correction amount set by the steering correction amount setting unit 32b is sent to the steering ECU 60, and the steering ECU 60 controls the steering system 61 based on the steering correction amount to correct the steering angle. The steering system 61 is provided with a steering actuator (not shown), and this steering actuator is operated to perform steering correction.

〔前方監視促進装置の構成〕
ここで、前方監視促進装置2について説明する。
図1に示すように、前方監視促進装置2は、自車両のドライバの運転状態を検出するドライバ監視カメラ(運転状態検出手段)24と、ドライバが自車両の前方を監視しているか判定するドライバ監視ECU(監視状態判定手段)33と、車両の運転席周りの窓ガラスのうち運転席前方の運転時監視領域を除いて部分的に設けられた調光領域を透明ガラスと曇りガラスとに瞬時に切り替えるガラス調光装置(調光手段)70と、自動運転装置の作動中にドライバが前方監視していなければ、ガラス調光装置70を作動させて調光領域を透明ガラスから曇りガラスへと切り替えることによりドライバに前方監視を促す監視促進制御ECU(監視促進制御手段)34と、を備えている。
[Configuration of the forward monitoring promotion device]
Here, the forward monitoring promotion device 2 will be described.
As shown in FIG. 1, the forward monitoring promotion device 2 includes a driver monitoring camera (driving state detection means) 24 that detects the driving state of the driver of the host vehicle, and a driver that determines whether the driver is monitoring the front of the host vehicle. A dimming area, which is partially provided except for the monitoring area at the time of driving in front of the driver's seat in the monitoring ECU (monitoring state determining means) 33 and the window glass around the driver's seat, is instantly applied to the transparent glass and the frosted glass. If the driver is not monitoring the front during the operation of the glass light control device (light control means) 70 and the automatic operation device, the glass light control device 70 is operated to change the light control region from transparent glass to frosted glass. And a monitoring promotion control ECU (monitoring promotion control means) 34 that prompts the driver to perform forward monitoring by switching.

また、本実施形態の場合、ドライバに前方監視を促すための出力手段として、ガラス調光装置70に加えて、ディスプレイ(表示装置)71及びシート振動装置(ドライバ刺激手段)72とをそなえ、監視促進制御ECUは、ディスプレイ71への警告表示や、シート振動装置72を作動させてシート振動によってドライバに直接刺激を与えることによってもドライバに前方監視を促す。   Further, in the case of this embodiment, in addition to the glass light control device 70, a display (display device) 71 and a sheet vibration device (driver stimulation means) 72 are provided as output means for prompting the driver to monitor the front, and monitoring is performed. The acceleration control ECU also prompts the driver to perform forward monitoring by displaying a warning on the display 71 or by operating the seat vibration device 72 to directly stimulate the driver by seat vibration.

ドライバ監視カメラ24は、図3(a)に示すように、運転席前方で、車室110の天井部111の前部下縁111aのフロント窓ガラス113に近い箇所、或いは、ダッシュパネル112の上部に、運転席に着座したドライバの顔が位置する部分を撮影するように配置されている。そして、図3(b)〜図3(d)に示すようなドライバの顔画像を撮影する。   As shown in FIG. 3A, the driver monitoring camera 24 is located in front of the driver's seat, near the front window glass 113 on the front lower edge 111 a of the ceiling portion 111 of the passenger compartment 110, or at the top of the dash panel 112. The driver's face seated in the driver's seat is arranged to take a picture. Then, the driver's face image as shown in FIGS. 3B to 3D is taken.

ドライバ監視ECU33は、図3(b)〜図3(d)に示すようなドライバの顔画像から、ドライバが自車両の前方を適正に監視しているか否かを判定する。この判定は、例えば、ドライバの顔画像から顔の向きや目の位置や瞳孔の位置等から行なうことができる。ドライバの顔Fが正面(車両の走行方向)でなく左右に向いている場合や、図3(d)に示すように、ドライバの顔Fが正面よりも下方を向いている場合や、図3(c)に示すように、ドライバの顔Fが正面を向いているがドライバの目或いは瞳孔IPが正面を向いていない場合などは、ドライバが前方監視を怠っている(非監視状態)と判定できる。   The driver monitoring ECU 33 determines whether or not the driver appropriately monitors the front of the host vehicle from the driver's face images as shown in FIGS. 3 (b) to 3 (d). This determination can be made, for example, from the face image of the driver, the face direction, the eye position, the pupil position, or the like. When the driver's face F is facing left and right instead of the front (vehicle traveling direction), or when the driver's face F is facing downward from the front as shown in FIG. As shown in (c), when the driver's face F is facing the front but the driver's eyes or pupil IP is not facing the front, it is determined that the driver has neglected forward monitoring (non-monitoring state). it can.

なお、一般に疲労すると、ドライバの目の或いは瞳孔IPが、図3(c)に示すように下向きになる傾向があり、本実施形態では、ドライバ監視ECU33は、この場合に、非監視状態であるという判定だけでなく、ドライバが疲労しているとの判定も行なうようになっている。
ドライバ監視ECU33は、予め設定された所定の制御周期でドライバが前方監視を怠っている(非監視状態)か否か及びドライバが疲労しているか否かを判定し、判定結果を監視促進制御ECU34に送信する。
In general, when fatigued, the driver's eyes or pupil IP tends to face downward as shown in FIG. 3C. In this embodiment, the driver monitoring ECU 33 is in a non-monitoring state in this case. In addition, it is determined that the driver is tired.
The driver monitoring ECU 33 determines whether the driver neglects forward monitoring (non-monitoring state) and whether the driver is tired in a predetermined control cycle that is set in advance, and determines whether or not the driver is tired. Send to.

ガラス調光装置70は、車両の運転席周りの窓ガラスのうち運転席前方の運転時監視領域を除いて部分的に設けられた調光領域を透明ガラスから曇りガラスに或いは曇りガラスから透明ガラスに瞬時に切り替えることができる公知の装置である。   The glass dimming device 70 is configured such that a dimming area, which is partially provided in the window glass around the driver's seat of the vehicle, excluding the driving monitoring area in front of the driver's seat, from transparent glass to frosted glass or from frosted glass to transparent glass. It is a known device that can be switched instantaneously.

この切り替え技術には、例えば、電圧を加えないと液晶が不規則に並んでいて光が散乱して曇った状態になり電圧を加えると液晶が規則正しく並んで光が直進し透明になる特殊な高分子液晶シートを適用でき、かかる高分子液晶シートを透明ガラスに貼ったり2枚の透明ガラスの間に挟んだりして窓ガラスを構成し、透明ガラスにするには高分子液晶シートへ電圧を印加し、曇りガラスにするには高分子液晶シートへ電圧を解除する。   In this switching technology, for example, if no voltage is applied, the liquid crystal is irregularly arranged and the light is scattered and becomes cloudy, and when the voltage is applied, the liquid crystal is regularly arranged and the light goes straight and becomes transparent. A molecular liquid crystal sheet can be applied, and the polymer liquid crystal sheet is pasted on a transparent glass or sandwiched between two transparent glasses to form a window glass. To make a transparent glass, a voltage is applied to the polymer liquid crystal sheet. In order to make a frosted glass, the voltage is released to the polymer liquid crystal sheet.

本実施形態では、図4に示すように、運転席周りの窓ガラスのうち、運転席の前方のフロント窓ガラス113と、運転席の左右の左側窓ガラス115及び右側窓ガラス114とに、透明ガラスと曇りガラスとを切り替え可能な調光領域が設けられている。特に、フロント窓ガラス113は、運転席前方の運転時監視領域A0を除いてその周囲に部分的に設けられており、運転時監視領域A0から遠いフロント窓ガラス113の外周縁部の領域A2とその内側の運転時監視領域A0に近い領域A3とに区分して調光領域が設けられている。   In the present embodiment, as shown in FIG. 4, among the window glasses around the driver's seat, the front window glass 113 in front of the driver's seat, the left and right left window glasses 115 and the right window glass 114 of the driver's seat are transparent. There is a light control area capable of switching between glass and frosted glass. In particular, the front window glass 113 is partially provided in the periphery except for the driving monitoring area A0 in front of the driver's seat, and the front window glass 113 is far from the driving monitoring area A0. A dimming area is provided by dividing into an area A3 close to the operation monitoring area A0 inside.

監視促進制御ECU34は、所定の制御周期でドライバ監視ECU33から送信される判定情報を受けて、自動運転装置の作動中にドライバが前方監視していなければ、ガラス調光装置70を作動させて調光領域を透明ガラスから曇りガラスへと切り替えることによりドライバに前方監視を促すが、この前方監視の促進は、内蔵されたタイマ34bによるタイマカウント時間に基づく促進段階判定部34aの判定により段階的に行なうようにしている。   The monitoring promotion control ECU 34 receives the determination information transmitted from the driver monitoring ECU 33 at a predetermined control cycle, and operates the glass dimmer 70 if the driver does not monitor forward during the operation of the automatic driving device. The driver is urged to monitor forward by switching the light region from transparent glass to frosted glass. The forward monitoring is promoted step by step by the promotion stage determination unit 34a based on the timer count time by the built-in timer 34b. I try to do it.

つまり、自動運転装置の作動中に予め設定された第1所定時間T1だけドライバが前方監視していない状態が継続すれば、まず、運転席の左右の左側窓ガラス115及び右側窓ガラス114の調光領域A1を透明ガラスから曇りガラスへと切り替えると共に、ディスプレイ71に、前方監視をする旨の表示(メッセージ)を表示する(促進段階1)。なお、このディスプレイ表示に替えてアラームランプ等の光表示を用いてもよい。   That is, if the state in which the driver does not monitor the front for the first predetermined time T1 set in advance during the operation of the automatic driving device continues, first, the left and right window panes 115 and 114 on the driver's seat are adjusted. The light area A1 is switched from the transparent glass to the frosted glass, and a display (message) for monitoring the front is displayed on the display 71 (promotion stage 1). Instead of this display display, an optical display such as an alarm lamp may be used.

そして、この促進段階1の前方監視促進を開始してからも自動運転装置の作動状態でありながらドライバが前方監視していない状態がさらに続いて、その後予め設定された第2所定時間T2だけ継続すれば、調光領域A1に加えて、運転時監視領域A0から遠いフロント窓ガラス113の外周縁部の調光領域A2を透明ガラスから曇りガラスへと切り替える(促進段階2)。   Then, even after starting the forward monitoring promotion in the promotion stage 1, the state where the driver is not monitoring forward while being in the operating state of the automatic driving device further continues, and then continues for a preset second predetermined time T2. Then, in addition to the light control region A1, the light control region A2 at the outer peripheral edge of the front window glass 113 far from the driving monitoring region A0 is switched from transparent glass to frosted glass (promotion stage 2).

さらに、この促進段階2の前方監視促進を開始してからも自動運転装置の作動状態でありながらドライバが前方監視していない状態がさらに続いて、その後予め設定された第3所定時間T3だけ継続すれば、調光領域A1,A2に加えて、フロント窓ガラス113の運転時監視領域A0に近い調光領域A3を透明ガラスから曇りガラスへと切り替えると共に、シート振動装置72を作動させて運転席を振動させる(促進段階3)。   Furthermore, even after the start of the forward monitoring promotion in the promotion phase 2, the state where the driver is not monitoring forward while being in the operating state of the automatic driving device continues further, and then continues for a preset third predetermined time T3. Then, in addition to the dimming areas A1 and A2, the dimming area A3 close to the driving monitoring area A0 of the front window glass 113 is switched from the transparent glass to the frosted glass, and the seat vibration device 72 is operated to operate the driver's seat. Is vibrated (acceleration stage 3).

なお、これらの前方監視促進のための各制御は、車両の停止が判定されると全て終了する。つまり、各調光領域A1〜A3は透明ガラスに復帰され、ディスプレイ71の表示(メッセージ)は消去され、シート振動も終了される。
また、上記の第1所定時間T1,第2所定時間T2,第3所定時間T3及び下記の第4所定時間T4の継続判定は、促進段階判定部34aにより、タイマ34bを起動又は再起動(一旦0にリセットして起動)させてこのタイマ34bのカウント時間Tを各所定時間T1〜T4と比較して行なう。
Note that each control for promoting the forward monitoring is completed when it is determined that the vehicle is stopped. That is, the light control areas A1 to A3 are returned to the transparent glass, the display (message) on the display 71 is erased, and the sheet vibration is also terminated.
Further, the continuation determination of the first predetermined time T1, the second predetermined time T2, the third predetermined time T3 and the following fourth predetermined time T4 is performed by starting or restarting the timer 34b by the promotion stage determination unit 34a (once The count time T of the timer 34b is compared with each predetermined time T1 to T4.

〔車両制御装置の構成〕
車両制御装置3は、自動運転装置1及び前方監視促進装置2と、これらを含んだ車両の各部を統合的に制御する統合ECU3Aとから構成されるが、統合ECU3Aは前方監視促進装置2において促進段階3を実施しているときまでは、自動運転装置1の作動を許容し、促進段階3の前方監視促進を開始してからも自動運転装置の作動状態でありながらドライバが前方監視していない状態がさらに続いて、その後予め設定された第4所定時間T4だけ継続すれば、自動運転装置1の作動を制限する(制御規制段階)。
[Configuration of vehicle control device]
The vehicle control device 3 includes an automatic driving device 1 and a forward monitoring promotion device 2, and an integrated ECU 3A that controls each part of the vehicle including them. The integrated ECU 3A is promoted by the forward monitoring promotion device 2. Until the time when the step 3 is carried out, the operation of the automatic driving device 1 is allowed, and the driver does not monitor the front while the automatic driving device is operating even after the promotion of the forward monitoring in the promotion step 3 is started. If the state continues and then continues for a preset fourth predetermined time T4, the operation of the automatic driving device 1 is restricted (control regulation stage).

つまり、促進段階3の前方監視促進を開始してから前方不監視状態の継続が限度時間まで達したとして、自動運転装置1による自動運転を緊急回避制御に関するものを除いて解除(作動規制)する。この緊急回避制御とは、車間距離制御の一部であり、車両の加速をしない前提で先行車両の車間距離が必要車間距離以内に接近したら、車両を制動させ先行車両への追突を防止又は抑制する制御である。この自動運転装置1は、車両の停止によってすべての機能が解除(終了)される(解除段階)。   In other words, assuming that the continuation of the forward non-monitoring state has reached the limit time after starting the forward monitoring promotion in the promotion stage 3, the automatic driving by the automatic driving device 1 is canceled (operation restriction) except for the emergency avoidance control. . This emergency avoidance control is part of the inter-vehicle distance control, and if the inter-vehicle distance of the preceding vehicle approaches within the necessary inter-vehicle distance on the assumption that the vehicle is not accelerated, the vehicle is braked to prevent or suppress the rear-end collision with the preceding vehicle. It is control to do. In the automatic driving device 1, all functions are canceled (terminated) by stopping the vehicle (release stage).

また、監視促進制御ECU34及び車両制御装置3は、ドライバが前方監視をしていなければ、各段階でその旨(各段階の前方不監視情報)を、送受信装置101,102を通じて運行管理部100に送信する。つまり、ドライバが瞬時でも前方監視をしていなければ状況送信1を送り、促進段階1に入ったら状況送信2を送り、促進段階2に入ったら状況送信3を送り、促進段階3に入ったら状況送信4を送り、自動運転を緊急回避制御に関するものを除いて解除(作動規制)する段階に入ったら状況送信5を送り、車両が停止したら状況送信6を送る。
運行管理部100では、送信された情報を蓄積するため、各ドライバの運転指導の材料に用いることができる。
In addition, if the driver does not perform forward monitoring, the monitoring promotion control ECU 34 and the vehicle control device 3 inform the operation management unit 100 of that fact (forward non-monitoring information at each stage) through the transmission / reception devices 101 and 102 at each stage. Send. In other words, if the driver is not monitoring forward even for a moment, send a status transmission 1, send a status transmission 2 when entering the promotion phase 1, send a status transmission 3 when entering the promotion phase 2, and send a status transmission 3 when entering the promotion phase 3. A transmission 4 is sent, and a situation transmission 5 is sent when entering the stage of releasing (operation regulation) automatic driving except for those related to emergency avoidance control, and a situation transmission 6 is sent when the vehicle stops.
Since the operation management unit 100 accumulates the transmitted information, it can be used as a material for driving guidance of each driver.

〔作用及び効果〕
本発明の一実施形態にかかる前方監視促進装置及び車両制御装置は、上述のように構成されるので、例えば、図5のフローチャートに示すように前方監視促進とこれに付随した自動運転に関する制御が行なわれる。なお、図5のフローチャート中のFは制御フラグであり、F=0は正常状態(ドライバが前方を監視している状態)を示し、F=1〜5は異常状態(ドライバが前方を監視していない状態)を示し、特に、F=2はドライバに前方監視を促進する促進段階1に対応し、F=3はドライバに前方監視を促進する促進段階2に対応し、F=4はドライバに前方監視を促進する促進段階3に対応し、F=5は自動運転を規制する段階に対応する。
[Action and effect]
Since the forward monitoring promotion device and the vehicle control device according to the embodiment of the present invention are configured as described above, for example, as shown in the flowchart of FIG. Done. Note that F in the flowchart of FIG. 5 is a control flag, F = 0 indicates a normal state (a state where the driver is monitoring the front), and F = 1 to 5 is an abnormal state (the driver monitors the front). In particular, F = 2 corresponds to promotion stage 1 for promoting forward monitoring to the driver, F = 3 corresponds to promotion stage 2 for promoting forward monitoring to the driver, and F = 4 represents driver Corresponds to a promotion stage 3 for promoting forward monitoring, and F = 5 corresponds to a stage for regulating automatic driving.

図5に示すように、まず、自動運転中であるか否かが判定され(ステップS2)、自動運転中であればドライバが前方を監視しているか否かを判定する(ステップS4)。ドライバが前方を監視していれば、F=0とし(ステップS74)、自動運転をすべて許可する(ステップS76)。   As shown in FIG. 5, it is first determined whether or not automatic driving is in progress (step S2). If automatic driving is in progress, it is determined whether or not the driver is monitoring the front (step S4). If the driver is monitoring the front, F = 0 is set (step S74), and all automatic driving is permitted (step S76).

ドライバが前方を監視していなければ、Fが0であるかを判定し(ステップS6)、Fが0であればF=1とし(ステップS8)、この旨を運行管理部100に送信(状況送信1)する(ステップS10)。そして、タイマを起動する(ステップS12)   If the driver is not monitoring the front, it is determined whether F is 0 (step S6). If F is 0, F = 1 is set (step S8), and this fact is transmitted to the operation management unit 100 (situation) Send 1) (step S10). Then, a timer is started (step S12).

一方、Fが0でなければ、Fが1であるかを判定し(ステップS14)、Fが1であればタイマ値Tが第1所定時間T1以上であるか判定する(ステップS16)。タイマ値Tが第1所定時間T1以上なら、F=2とし(ステップS18)、この旨(促進段階1に入った)を運行管理部100に送信(状況送信2)する(ステップS20)。そして、タイマを再起動する(ステップS22)。さらに、前方監視をする旨の警告表示(メッセージ)を表示し(ステップS24、促進段階1)、運転席の左右の左側窓ガラス115及び右側窓ガラス114の調光領域A1を透明ガラスから曇りガラスへと切り替える(ステップS26、促進段階1)。   On the other hand, if F is not 0, it is determined whether F is 1 (step S14). If F is 1, it is determined whether the timer value T is equal to or longer than the first predetermined time T1 (step S16). If the timer value T is equal to or longer than the first predetermined time T1, F = 2 is set (step S18), and this fact (entering the promotion phase 1) is transmitted to the operation management unit 100 (status transmission 2) (step S20). Then, the timer is restarted (step S22). Further, a warning display (message) for monitoring the front is displayed (step S24, promotion stage 1), and the dimming areas A1 of the left and right left window glasses 115 and right window glass 114 of the driver's seat are frosted from transparent glass. (Step S26, promotion stage 1).

なお、第1所定時間T1は、例えば計器を見たり側方を確認したりといった通常の運転に伴って必要となる前方不監視の時間よりも長い時間に設定している。これにより、通常の運転に伴う前方不監視と、いわゆる脇見運転に相当する前方不監視とを区別し、脇見運転に相当する前方不監視に対して、前方監視を促進するための促進段階1の制御、即ち、調光領域A1を曇りガラスへと切り替える制御を実施する。これにより、通常の運転に支障を来たすような不適切な曇りガラスの切り替えを回避することができる。   Note that the first predetermined time T1 is set to a time longer than the forward non-monitoring time required for normal operation such as, for example, looking at the instrument or checking the side. This distinguishes between forward non-monitoring associated with normal driving and forward unmonitoring corresponding to so-called side-arming driving, and in the promotion stage 1 for promoting forward monitoring against forward non-monitoring corresponding to side-arming driving. Control, that is, control for switching the light control area A1 to frosted glass is performed. As a result, it is possible to avoid inappropriate switching of the frosted glass that hinders normal operation.

ステップS14において、Fが1でなければ、Fが2であるかを判定し(ステップS28)、Fが2であればタイマ値Tが第2所定時間T2以上であるか判定する(ステップS30)。タイマ値Tが第2所定時間T2以上でなければ促進段階1の処理を継続し(ステップS24,S26)、タイマ値Tが第2所定時間T2以上なら、F=3とし(ステップS32)、この旨(促進段階2に入った)を運行管理部100に送信(状況送信3)する(ステップS34)。そして、タイマを再起動する(ステップS36)。さらに、調光領域A1に加えて、運転時監視領域A0から遠いフロント窓ガラス113の外周縁部の調光領域A2を透明ガラスから曇りガラスへと切り替える(ステップS38、促進段階2)。なお、警告表示(ステップS24)は続行する。   In step S14, if F is not 1, it is determined whether F is 2 (step S28). If F is 2, it is determined whether the timer value T is equal to or longer than the second predetermined time T2 (step S30). . If the timer value T is not equal to or greater than the second predetermined time T2, the processing of the promotion stage 1 is continued (steps S24 and S26). If the timer value T is equal to or greater than the second predetermined time T2, F = 3 is set (step S32). A message (entering the promotion stage 2) is transmitted to the operation management unit 100 (situation transmission 3) (step S34). Then, the timer is restarted (step S36). Furthermore, in addition to the light control region A1, the light control region A2 at the outer peripheral edge of the front window glass 113 far from the driving monitoring region A0 is switched from transparent glass to frosted glass (step S38, promotion stage 2). Note that the warning display (step S24) continues.

ステップS28において、Fが2でなければ、Fが3であるかを判定し(ステップS40)、Fが3であればタイマ値Tが第3所定時間T3以上であるか判定する(ステップS42)。タイマ値Tが第3所定時間T3以上でなければ促進段階2の処理を継続し(ステップS24,S38)、タイマ値Tが第3所定時間T3以上なら、F=4とし(ステップS44)、この旨(促進段階3に入った)を運行管理部100に送信(状況送信4)する(ステップS46)。そして、タイマを再起動する(ステップS48)。さらに、調光領域A1,A2に加えて、フロント窓ガラス113の運転時監視領域A0に近い調光領域A3を透明ガラスから曇りガラスへと切り替える(ステップS50、促進段階3)と共に、シートを振動させる(ステップS52、促進段階3)。このときも、警告表示(ステップS24)は続行する。   In step S28, if F is not 2, it is determined whether F is 3 (step S40). If F is 3, it is determined whether the timer value T is equal to or longer than the third predetermined time T3 (step S42). . If the timer value T is not greater than or equal to the third predetermined time T3, the processing of the promotion stage 2 is continued (steps S24 and S38). If the timer value T is greater than or equal to the third predetermined time T3, F = 4 is set (step S44). A message (entering the promotion stage 3) is transmitted to the operation management unit 100 (situation transmission 4) (step S46). Then, the timer is restarted (step S48). Further, in addition to the light control areas A1 and A2, the light control area A3 close to the operation monitoring area A0 of the front window glass 113 is switched from transparent glass to frosted glass (step S50, acceleration stage 3), and the sheet is vibrated. (Step S52, promotion stage 3). Also at this time, the warning display (step S24) continues.

ステップS40において、Fが3でなければ、Fが4であるかを判定し(ステップS54)、Fが4であればタイマ値Tが第4所定時間T4以上であるか判定する(ステップS56)。タイマ値Tが第4所定時間T4以上でなければ促進段階3の処理を継続し(ステップS24,S50,S52)、タイマ値Tが第4所定時間T4以上なら、F=5とし(ステップS58)、この旨(自動運転規制段階に入った)を運行管理部100に送信(状況送信5)する(ステップS60)。そして、自動運転装置1の作動を制限する(ステップS62、制御規制段階)。つまり、自動運転装置1による自動運転を緊急回避制御に関するものを除いて解除(作動規制)する。このときには、促進段階3の処理(ステップS24,S50,S52)も続行する。   In step S40, if F is not 3, it is determined whether F is 4 (step S54). If F is 4, it is determined whether the timer value T is equal to or longer than the fourth predetermined time T4 (step S56). . If the timer value T is not equal to or greater than the fourth predetermined time T4, the process of the promotion stage 3 is continued (steps S24, S50, S52). If the timer value T is equal to or greater than the fourth predetermined time T4, F = 5 is set (step S58). Then, this fact (entering the automatic driving regulation stage) is transmitted to the operation management unit 100 (situation transmission 5) (step S60). And the action | operation of the automatic driving device 1 is restrict | limited (step S62, control regulation stage). That is, the automatic driving by the automatic driving device 1 is canceled (operation restriction) except for the emergency avoidance control. At this time, the process of the promotion stage 3 (steps S24, S50, S52) is also continued.

ステップS54において、Fが4でなければ、Fは5であり、車両が停止しているか判定する(ステップS64)。車両が停止していなければ自動運転装置1の作動を制限する処理(ステップS62)を続行し、車両が停止していれば、F=0とし(ステップS66)、この旨(車両が停止した)を運行管理部100に送信(状況送信6)する(ステップS68)。そして、前方監視促進のための各制御を全て終了する(ステップS70、解除段階)。これにより、各調光領域A1〜A3は透明ガラスに復帰され、ディスプレイ71の表示(メッセージ)は消去され、シート振動も終了される。そして、タイマを停止し、0にリセットする(ステップS72)。なお、状況送信6の送信情報は、車両停止情報であると共に、前方監視促進のための各制御を全て終了した制御終了情報である。   In step S54, if F is not 4, F is 5, and it is determined whether the vehicle is stopped (step S64). If the vehicle is not stopped, the process of restricting the operation of the automatic driving device 1 (step S62) is continued. If the vehicle is stopped, F = 0 is set (step S66), and this (the vehicle is stopped) Is transmitted to the operation management unit 100 (situation transmission 6) (step S68). Then, all the controls for promoting forward monitoring are finished (step S70, release stage). Thereby, each light control area | region A1-A3 is returned to transparent glass, the display (message) of the display 71 is erase | eliminated, and sheet | seat vibration is also complete | finished. Then, the timer is stopped and reset to 0 (step S72). The transmission information of the status transmission 6 is vehicle stop information and control end information that ends all the controls for promoting forward monitoring.

このように、自動運転装置1の作動中にドライバが前方監視していなければ、調光装置70を作動させ、車両の運転席周りの窓ガラスのうち運転席前方の運転時監視領域A0を除いて部分的に設けられた調光領域A1,A2,A3を順に曇りガラス状態に変更するので、ドライバは、曇りのない運転時監視領域A0を見るようになり、感覚的に前方監視を促すことができる。これにより、自動運転で対応できない状況に対してもドライバ自身で適切に対応することが可能になる。   Thus, if the driver is not monitoring the front during the operation of the automatic driving device 1, the light control device 70 is operated, and the driving monitoring area A0 in front of the driver's seat is excluded from the window glass around the driver's seat of the vehicle. Since the dimming areas A1, A2, and A3 that are partially provided are changed to the frosted glass state in order, the driver comes to see the driving monitoring area A0 that is not cloudy, and sensuously urges forward monitoring. Can do. This makes it possible for the driver to appropriately deal with situations that cannot be handled by automatic driving.

特に、ドライバが前方監視していない状態の継続時間の増大に応じて、曇りガラス状態に変更する調光領域を段階的に増大させるので、前方監視の促進にすぐに応じないドライバに対して段階的に前方監視の促進を強化することができる。
また、このドライバが前方監視していない状態の継続時間に応じた窓ガラスの調光領域の増大と対応させて、初期段階では前方監視を促すための表示を行ない、その後の段階ではシート振動によりドライバに直接刺激を与えるようにするので、ドライバに対して前方監視の促進を多角的に且つ段階的に強化することができる。
In particular, the dimming area to be changed to the frosted glass state is increased step by step as the duration of the state in which the driver is not monitoring forward is increased stepwise for drivers who do not immediately respond to the promotion of forward monitoring. In particular, the promotion of forward monitoring can be strengthened.
In addition, in response to the increase in the light control area of the window glass according to the duration of the state in which the driver is not monitoring the front, a display for prompting the front monitoring is performed in the initial stage, and the vibration is caused by the seat vibration in the subsequent stage. Since the driver is directly stimulated, it is possible to enhance the forward monitoring for the driver in a multifaceted and stepwise manner.

また、車両が停止したら、ドライバに前方監視を促すための制御を全て終了することにより、各窓ガラス113〜115は透明ガラスに復帰し、その後の運転を支障なく快適に行なうことができる。
また、車両制御装置3によれば、自動運転中にドライバが前方監視していない状態の継続時間が限度時間まで達したら、自動運転を緊急回避制御に関するものを除いて解除するので、他車両との衝突を回避しながら車両を停止させることができる。前方に車両がいないにもかかわらず単純に停止させると、後続車との追突のおそれがあるが、前方に車両がいる場合に追突を回避するための停止であれば、後続車も状況を把握でき、追突のおそれが低減する。
Further, when the vehicle stops, by terminating all the control for prompting the driver to monitor forward, each of the window glasses 113 to 115 returns to the transparent glass, and the subsequent driving can be comfortably performed without any trouble.
Moreover, according to the vehicle control device 3, when the duration of the state in which the driver is not monitoring forward during automatic driving reaches the limit time, the automatic driving is canceled except for those related to emergency avoidance control. The vehicle can be stopped while avoiding the collision. If the vehicle is simply stopped even if there is no vehicle ahead, there is a risk of rear-end collision with the following vehicle. This reduces the risk of rear-end collisions.

また、ドライバの監視状態は、その都度(状況送信1〜6)、運行管理部100のドライバ管理ECU103に送信されるので、ドライバ管理ECU103ではこれらの受信データをデータベース104に蓄積する。ドライバ管理ECU103のドライバ分析部103aでは、状況送信1〜6の各頻度に応じて、即ち、各ドライバの前方不監視の程度や頻度に応じて、例えば前方監視を怠る頻度の高いドライバには指導を行なう等によって、前方監視の促進を図ることができる。   Further, since the monitoring state of the driver is transmitted to the driver management ECU 103 of the operation management unit 100 each time (situation transmissions 1 to 6), the driver management ECU 103 stores the received data in the database 104. The driver analysis unit 103a of the driver management ECU 103 provides guidance to a driver who frequently neglects forward monitoring, for example, according to the frequency of status transmissions 1 to 6, that is, according to the degree or frequency of forward unmonitoring of each driver. For example, forward monitoring can be promoted.

この場合の注意もリアルタイムで行なうことができ、悪質なドライバの場合、最寄りの交通安全管理部門(例えば、警察等)に通報し、リアルタイムで安全運行を確保する手段もとることができる。
なお、各状況送信1〜6と共にこのときの車両の走行情報(車速等)や運行履歴に関する情報をあわせて送るようにして、前方監視を怠った原因究明に役立てることもできる。管理者と当該ドライバと他のドライバとでデータを共有して、上記原因究明に基づく運行スケジュールの調整や、ドライバの健康状態のチェック等を行なって、管理者とドライバとで運行の安全化を図るためにも有効である。例えば、前方不監視の誘発するような道路環境を運行ルートにしている場合には、管理者が前方不監視の誘発要因がより少ない運行ルートに案内することも考えられる。
In this case, attention can also be given in real time, and in the case of a malicious driver, it is possible to notify the nearest traffic safety management department (for example, the police etc.) and take a means for ensuring safe operation in real time.
It should be noted that the vehicle travel information (vehicle speed, etc.) at this time and the information related to the operation history can be sent together with the status transmissions 1 to 6 to help investigate the cause of neglecting the forward monitoring. The administrator, the driver and other drivers share data, adjust the operation schedule based on the investigation of the cause, check the driver's health, etc., and make the operation safer between the administrator and the driver. It is also effective for planning. For example, when a road environment that induces forward non-monitoring is used as an operation route, it is also conceivable that the manager guides to an operation route with fewer factors causing forward non-monitoring.

〔その他〕
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して実施することができる。
例えば、上記の実施形態では、自動運転装置の作動中にドライバが前方監視していない状態の継続時間に応じた調光領域の増大を3段階としているが1段階のみ又は2段階や4段階など適宜設定しうる。調光領域自体も適宜設定しうる。
[Others]
While the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to such embodiments, and can be implemented with appropriate modifications without departing from the spirit of the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the increase of the dimming area according to the duration of the state where the driver is not monitoring the front during the operation of the automatic driving device is set to three stages, but only one stage, two stages, four stages, etc. It can be set appropriately. The dimming area itself can also be set as appropriate.

さらに、調光制御と他の制御を併用しているが、併用しなくてもよく、又、併用する制御や、併用の態様もこれに限らない。
特に、シート振動によりドライバに直接刺激を与えて前方監視を促しているが、ドライバに直接刺激を与える手段は、これに限らない。例えば、警報音やハンドル振動等を用いてもよい。
Furthermore, although dimming control and other control are used together, it is not necessary to use together, and the control used together and the mode of combined use are not limited to this.
In particular, the driver is directly stimulated by seat vibration to promote forward monitoring, but means for directly stimulating the driver is not limited to this. For example, an alarm sound or handle vibration may be used.

あるいは、調光変更に替えて、表示手段や上記のドライバに直接刺激を与えるドライバ刺激手段等の他の手段によりドライバに前方監視を促してもよい。
また、上記の実施形態では、営業車に採用する例を挙げたが、営業車に限らず一般車でも、安全運行を管理する団体等の車外側に運行管理部を設けて、車外側装置としてのドライバ管理ECU等を設置することもできる。
Alternatively, in place of the dimming change, the driver may be prompted to monitor the front by other means such as a display means or a driver stimulation means for directly stimulating the driver.
In the above embodiment, an example of adopting a business vehicle has been described. However, not only a business vehicle but also a general vehicle, an operation management unit is provided outside the vehicle such as a group that manages safe operation, and the vehicle outside device is used. A driver management ECU or the like can also be installed.

1 自動運転装置
2 前方監視促進装置
3 車両制御装置(車両側装置)
3A 統合ECU(車両制御手段)
11 オートクルーズ制御装置
12 レーンキープ制御装置(自動車線逸脱防止制御装置)
24 ドライバ監視カメラ(運転状態検出手段)
31 全車速追従機能(全車速追従制御手段)付きオートクルーズECU
32 レーンキープECU
33 ドライバ監視ECU(監視状態判定手段)
34 監視促進制御ECU(監視促進制御手段)
70 ガラス調光装置(調光手段)
71 ディスプレイ(表示装置)
72 シート振動装置(ドライバ刺激手段)
100 運行管理部
103 車外側装置としてのドライバ管理ECU
103a ドライバ分析部
104 データベース(データ記録手段)
A0 運転時監視領域
A1,A2,A3 調光領域
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Automatic driving device 2 Front monitoring promotion device 3 Vehicle control device (vehicle side device)
3A Integrated ECU (vehicle control means)
11 Auto Cruise Control Device 12 Lane Keep Control Device (Automotive Line Deviation Prevention Control Device)
24 Driver monitoring camera (Operation status detection means)
31 Auto cruise ECU with full vehicle speed tracking function (all vehicle speed tracking control means)
32 Lane Keep ECU
33 Driver monitoring ECU (monitoring state judging means)
34 Monitoring Promotion Control ECU (Monitoring Promotion Control Unit)
70 Glass light control device (light control means)
71 Display (display device)
72 Seat vibration device (driver stimulation means)
100 operation management unit 103 driver management ECU as vehicle outside device
103a Driver analysis unit 104 Database (data recording means)
A0 Monitoring area during operation A1, A2, A3 Dimming area

Claims (6)

運転操作の少なくとも一部を自動で行なう自動運転装置をそなえた車両に装備され、
前記車両のドライバの運転状態を検出する運転状態検出手段と、
前記運転状態検出手段により検出された前記ドライバの運転状態から、前記ドライバが前方を監視しているか否かを判断する前方監視判断手段と、
前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していなければ、前記ドライバに前方監視を促すとともに、前記ドライバが前方監視していない前方不監視情報を発信する監視促進制御手段とをそなえた車両側装置と、
前記監視促進制御手段から発信された前記情報を受信し、前記情報を前記ドライバの運転指導のデータとしてデータ記録手段に記録する車外側装置と、からなる
ことを特徴とする、運転管理システム。
Equipped with a vehicle equipped with an automatic driving device that automatically performs at least part of the driving operation,
Driving state detection means for detecting the driving state of the driver of the vehicle;
Forward monitoring judgment means for judging whether or not the driver is monitoring forward from the driving state of the driver detected by the driving state detection means;
When the driver does not monitor forward during the operation of the automatic driving device, the driver is provided with monitoring promotion control means for prompting the driver to monitor forward and transmitting forward non-monitoring information not monitored by the driver. A vehicle side device;
A driving management system comprising: a vehicle exterior device that receives the information transmitted from the monitoring promotion control unit and records the information in a data recording unit as driving guidance data for the driver.
前記車両の運転席周りの窓ガラスのうち前記運転席前方の運転時監視領域を除いて部分的に設けられた調光領域を曇りガラス状態に変更する調光手段をさらにそなえ、
前記監視促進制御手段は、前記運転状態検出手段により検出された前記ドライバの運転状態から、前記ドライバが前方を監視しているか否かを判断し、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していなければ、前記調光手段を作動させ前記調光領域を曇りガラス状態に変更し前方監視を促すと共に、この状況が発生した段階で前記前方不監視情報を発信する
ことを特徴とする、請求項1記載の運転管理システム。
Further comprising a dimming means for changing a dimming area partially provided in the window glass around the driver's seat of the vehicle except a driving monitoring area in front of the driver's seat to a frosted glass state;
The monitoring promotion control means determines whether or not the driver is monitoring the front from the driving state of the driver detected by the driving state detection means, and the driver moves forward during the operation of the automatic driving device. If not monitored, the dimming means is activated to change the dimming area to a frosted glass state to prompt forward monitoring, and the forward non-monitoring information is transmitted when this situation occurs. The operation management system according to claim 1.
前記調光領域は複数に分割され、前記監視促進制御手段は、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していない状態の継続時間の増大に応じて、曇りガラス状態に変更する前記調光領域を段階的に増大させると共に、この増大段階で前記前方不監視情報を発信する
ことを特徴とする、請求項2記載の運転管理システム。
The dimming area is divided into a plurality, and the monitoring promotion control means changes to a frosted glass state in accordance with an increase in the duration of the state where the driver is not monitoring forward during the operation of the automatic driving device. The operation management system according to claim 2, wherein the dimming area is increased step by step, and the forward non-monitoring information is transmitted at the increase step.
前記ドライバに前方監視を促すための表示を行なう表示手段と、前記ドライバに前記表示よりも強く前方監視を促すために前記ドライバに刺激を与えるドライバ刺激手段と、をさらにそなえ、
前記監視促進制御手段は、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していない状態の継続時間に応じた前記調光領域の増大と対応させて、初期段階では前記表示手段により前記表示を行ない、その後の段階では前記ドライバ刺激手段により前記ドライバに刺激を与える
ことを特徴とする、請求項3記載の運転管理システム。
Display means for performing display for prompting the driver to monitor forward; and driver stimulation means for stimulating the driver to prompt the driver to monitor forward more strongly than the display;
The monitoring promotion control means corresponds to an increase in the dimming area according to the duration of the state where the driver is not monitoring forward during operation of the automatic driving device, and the display means displays the display at an initial stage. 4. The operation management system according to claim 3, wherein the driver is stimulated by the driver stimulation means at a subsequent stage.
前記車両の停止を判定する停止判定手段をさらにそなえ、
前記監視促進制御手段は、前記停止判定手段により前記車両の停止が判定されると、前記ドライバに前方監視を促すための制御を全て終了すると共に、この車両の停止及び前方監視を促すための制御の終了情報を発信する
ことを特徴とする、請求項2〜4のいずれか1項に記載の運転管理システム。
Further comprising stop determination means for determining stop of the vehicle,
When the stop determination unit determines that the vehicle is stopped, the monitoring promotion control unit terminates all the controls for prompting the driver to monitor the front and controls the vehicle to stop and monitor the front. The operation management system according to any one of claims 2 to 4, wherein the end information is transmitted.
前記車両は、前記運転状態検出手段により検出された前記ドライバの運転状態から、前記自動運転装置の作動中に前記ドライバが前方監視していない状態の継続時間が限度時間まで達したら、前記自動運転装置による自動運転を緊急回避制御に関するものを除いて解除する車両制御手段とをそなえ、
前記車両制御手段は、この状況が発生した段階で前記前方不監視情報を発信する
ことを特徴とする、請求項2〜5のいずれか1項に記載の運転管理システム。
When the vehicle reaches the limit time from the driving state of the driver detected by the driving state detection means until the time limit during which the driver is not monitoring forward during the operation of the automatic driving device, the automatic driving is performed. Vehicle control means for releasing automatic driving except for those related to emergency avoidance control,
The operation management system according to any one of claims 2 to 5, wherein the vehicle control means transmits the forward non-monitoring information when this situation occurs.
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