JP2013082440A - Steering device - Google Patents

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JP2013082440A JP2012223064A JP2012223064A JP2013082440A JP 2013082440 A JP2013082440 A JP 2013082440A JP 2012223064 A JP2012223064 A JP 2012223064A JP 2012223064 A JP2012223064 A JP 2012223064A JP 2013082440 A JP2013082440 A JP 2013082440A
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Matthias Moerbe
マティアス・メルベ
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering device including a steering angle sensor which can be assembled into a bicycle by minimizing an abrasion phenomenon and saving the space.SOLUTION: The steering device for a bicycle includes a frame 6 which guides a steering shaft 5, wherein an opening part is formed on the frame 6, an angle sensor 4 is arranged in a region of the opening part, a movable member corresponding to the angle sensor 3 is arranged on the steering shaft 5 in the region of the opening part of the frame 6, and the angle sensor 3 and the movable member are arranged in non-contact with each other.

Description

本発明は、二輪車のためのステアリング装置およびステアリング装置によって操舵角を検出するための方法に関する。   The present invention relates to a steering device for a motorcycle and a method for detecting a steering angle by the steering device.

操舵角を検出するために働く操舵角センサを備えるステアリング装置が、最近では、自動車で広く使用されている。操舵角の検出は、とりわけ走行動特性安定化システム、例えばエレクトロニック・スタビリティプログラム（ＥＳＰ）などにおいて重要な役割を果たす。ＥＳＰの他に、電動式パワーステアリング、アクティブステアリング、電動液圧式パワーステアリング、コーナリング・ライトシステム、車間距離・速度制御装置（ＡＣＣ）などのシステムが操舵角に関する情報を利用する。   Recently, a steering device including a steering angle sensor that works to detect a steering angle has been widely used in automobiles. The detection of the steering angle plays an important role in a running dynamic characteristic stabilization system, for example, an electronic stability program (ESP). In addition to ESP, systems such as electric power steering, active steering, electric hydraulic power steering, cornering / light system, inter-vehicle distance / speed controller (ACC), etc. use information related to the steering angle.

従来技術により、コードディスクを有するロータを備え、コードディスクのコードを読取ユニットによって読み取り可能な操舵角センサが既知である。一般に、コードディスクのコードは、幅の異なる歯と、歯間に配置された歯間空隙とによって構成されている。   According to the prior art, a steering angle sensor having a rotor having a code disk and capable of reading a code on the code disk by a reading unit is known. In general, the cord of the cord disk is constituted by teeth having different widths and interdental spaces arranged between the teeth.

ドイツ国特許出願公開第１０２００４００４０２３号明細書に記載の操舵角センサは、ステアリングコラムまたはステアリングホイールと同期回転式に結合可能であり、ステアリングコラムの回転軸線を中心として回転可能な主要ロータを備える。この操舵角センサは、さらに主要ロータの回転角度位置を読み取るための第１読取ユニットと、付加ロータの回転角度位置を読み取るための第２読取ユニットとを備え、付加ロータは、ステアリングコラムの回転軸線を中心として回転可能であり、付加ロータを駆動するために、主要ロータによって駆動されるギア部材が設けられている。   The steering angle sensor described in German Patent Application Publication No. 102004004023 includes a main rotor that can be coupled to a steering column or a steering wheel synchronously and can rotate about a rotation axis of the steering column. The steering angle sensor further includes a first reading unit for reading the rotation angle position of the main rotor and a second reading unit for reading the rotation angle position of the additional rotor, and the additional rotor is a rotation axis of the steering column. And a gear member driven by the main rotor is provided for driving the additional rotor.

上記明細書に提案されている装置では、センサが、主要ロータ、付加ロータ、および、２つのロータを結合するギア部材を使用することによって、比較的大きいスペースを必要とし、したがって、二輪車で使用することが困難となることが欠点である。同様に、長時間の作動時には、汚染作用または疲労によって、ロータに摩耗現象が生じる場合があることも欠点である。   In the device proposed in the above specification, the sensor requires a relatively large space by using a main rotor, an additional rotor, and a gear member that joins the two rotors and is therefore used in a two-wheeled vehicle. It is a disadvantage that it becomes difficult. Similarly, it is a disadvantage that during long periods of operation, the rotor may become worn due to contamination or fatigue.

ドイツ国特許出願公開第１０２００４００４０２３号明細書German Patent Application Publication No. 102004004023

本発明の課題は、摩耗現象を最小限にし、スペースを節約して二輪車に組み込むことのできる、操舵角センサを備えるステアリング装置を提案することである。   An object of the present invention is to propose a steering device including a steering angle sensor that can be incorporated in a two-wheeled vehicle while minimizing wear phenomenon and saving space.

この課題は、出願時の独立請求項１に記載のステアリング装置、および、出願時の独立請求項７に記載の操舵角を検出するための方法により解決される。有利な実施形態が、従属請求項および発明の実施の形態に明らかである。   This problem is solved by the steering device according to the independent claim 1 at the time of filing and the method for detecting the steering angle according to the independent claim 7 at the time of filing. Advantageous embodiments are evident in the dependent claims and the embodiments of the invention.

ステアリングシャフトを案内するフレームと、センサユニットと、を備える、二輪車のためのステアリング装置を提供することが提案される。センサユニットは、角度センサと、角度センサに対応した可動部材とを備える。センサユニットの正確な機能性を確保するために、角度センサは、ステアリング装置に不動に固定されており、可動部材は、操舵時に、すなわち、二輪車のステアリングハンドルの回転運動時に、それと同様に回転するように固定されている。   It is proposed to provide a steering device for a motorcycle including a frame for guiding a steering shaft and a sensor unit. The sensor unit includes an angle sensor and a movable member corresponding to the angle sensor. In order to ensure the correct functionality of the sensor unit, the angle sensor is fixedly fixed to the steering device, and the movable member rotates in the same way during steering, i.e. during the rotational movement of the steering wheel of a motorcycle. So that it is fixed.

一実施形態では、角度センサは、フレームに固定されており、対応する可動部材は、ステアリングハンドルに固定されており、角度センサと可動部材とは、相互に分離されている、すなわち、非接触に配置されている。   In one embodiment, the angle sensor is fixed to the frame, the corresponding movable member is fixed to the steering handle, and the angle sensor and the movable member are separated from each other, i.e. non-contact. Has been placed.

角度センサと可動部材とがこのように非接触に配置されていることにより、摩耗現象が防止される。長時間の使用時に摩耗するロータまたはギアを備える通常の操舵角センサとは反対に、本明細書に示した操舵角センサは、このようなロータまたはギアを廃止し、これにより、スペースを節約した構成を可能にする。   Since the angle sensor and the movable member are arranged in a non-contact manner in this way, the wear phenomenon is prevented. Contrary to conventional steering angle sensors with rotors or gears that wear out during prolonged use, the steering angle sensors shown here have eliminated such rotors or gears, thereby saving space. Allows configuration.

さらに、可動部材としての磁石および対応する角度センサによって操舵角を検出することができる。ステアリングシャフトへの固定が容易になるように、ステアリングシャフトの湾曲に対応した湾曲部を備える曲線状（例えば、弓状）のＮ／Ｓ極磁石が使用される。一実施形態では、曲線状の磁石は、棒磁石に相当する。すなわち、一方の半分にはＮ極が位置し、他方の半分にはＳ極が位置し、Ｎ極とＳ極との間の仮想分離線は、ステアリングシャフトに対して平行に延在している（しかしながら、磁石の他の構成も可能である）。   Furthermore, the steering angle can be detected by a magnet as a movable member and a corresponding angle sensor. In order to facilitate the fixing to the steering shaft, a curved (for example, arcuate) N / S pole magnet having a curved portion corresponding to the curved shape of the steering shaft is used. In one embodiment, the curved magnet corresponds to a bar magnet. That is, the N pole is located in one half, the S pole is located in the other half, and the virtual separation line between the N pole and the S pole extends parallel to the steering shaft. (However, other magnet configurations are possible).

この磁石は、クランプ、例えばクランプリングによって簡単に、ステアリングシャフトに摩擦接続的に（kraftschluessig）結合されている。別の実施形態では、ステアリングシャフトには、磁石を挿入することのできる収容部またはポケットが設けられている。   The magnet is simply frictionally connected to the steering shaft by a clamp, for example a clamp ring. In another embodiment, the steering shaft is provided with a receptacle or pocket into which a magnet can be inserted.

角度センサによって操舵角を測定することができるように、操舵時に磁石のみが移動または回動され、角度センサが位置を変えないことは極めて重要である。これは、角度センサが、ステアリングシャフトにではなく、ステアリングシャフトのフレームに固定されていることによって確保される。一実施形態では、ステアリングシャフトのフレームには、角度センサを組み込む開口部が設けられている。この開口部は、フレームの内側と外側とを接続しており、これにより、例えばステアリングシャフトをフレーム内に挿入した後にフレームの外側から角度センサを組み付けることができる。さらに開口部は、フレームの外側にのみ切欠きとして成形されていてもよく、これにより、ステアリングシャフトの挿入前に角度センサがフレーム内に組み付けられる。さらに角度センサは、非対称的な開口部内に取り付けられていてもよい。すなわち、開口部は、開口部の寸法に基づいて一方側からのみ、すなわち、フレームの内側または外側からのみ、角度センサの組み付けを可能にする。   It is extremely important that only the magnet is moved or rotated during steering so that the angle sensor does not change position so that the steering angle can be measured by the angle sensor. This is ensured by the fact that the angle sensor is not fixed to the steering shaft but to the steering shaft frame. In one embodiment, the steering shaft frame is provided with an opening for incorporating the angle sensor. The opening connects the inside and the outside of the frame, so that, for example, the angle sensor can be assembled from the outside of the frame after the steering shaft is inserted into the frame. Further, the opening may be formed as a notch only on the outside of the frame, whereby the angle sensor is assembled in the frame before the steering shaft is inserted. Furthermore, the angle sensor may be mounted in an asymmetric opening. That is, the opening allows assembly of the angle sensor only from one side based on the dimensions of the opening, ie, only from the inside or outside of the frame.

高精度の測定を可能にするために、角度センサは、磁石に向かい合って配置されている。これは、角度センサと磁石との間の仮想接続線がステアリングシャフトの縦軸線に対して角度αをなしており、例えば、６０°＜α＜１２０°であることを意味する。さらに磁石は、磁石のＮ極とＳ極との間の移行部、すなわち、最良の磁界均質性を有する領域が、角度センサの前に位置するように配向されている。   In order to enable high-precision measurements, the angle sensor is arranged facing the magnet. This means that the virtual connection line between the angle sensor and the magnet forms an angle α with respect to the longitudinal axis of the steering shaft, for example, 60 ° <α <120 °. Furthermore, the magnet is oriented so that the transition between the N and S poles of the magnet, ie the region with the best magnetic field homogeneity, is located in front of the angle sensor.

さらに、操舵角を測定するために、ホール効果が利用されるように構成してもよい。ホール効果は、電流が流れる、定常磁界に位置する導体における電圧の発生を示す。この場合、電圧は、導体における電流方向および磁界方向に対して直交する方向に降下する。このような電圧は、ホール電圧と呼ばれる。   Furthermore, the Hall effect may be used to measure the steering angle. The Hall effect indicates the generation of a voltage in a conductor located in a stationary magnetic field through which current flows. In this case, the voltage drops in a direction perpendicular to the current direction and the magnetic field direction in the conductor. Such a voltage is called a Hall voltage.

簡単なホールセンサに電流が流れ、電流に対して垂直方向に延在する磁界内にホールセンサがもたらされた場合、ホールセンサは、磁界強度および電流の積に対して比例する出力電圧を供給する。信号は、さらに温度に関係しており、偏りを有している場合もある。アナログ式ホールセンサでは、電流が制御され、信号の温度依存性、偏りおよび起こり得る非線形性が補正される。   When current flows through a simple Hall sensor and the Hall sensor is brought into a magnetic field that extends perpendicular to the current, the Hall sensor provides an output voltage that is proportional to the product of the magnetic field strength and the current. To do. The signal is further related to temperature and may be biased. In an analog Hall sensor, the current is controlled to correct for signal temperature dependence, bias and possible non-linearities.

デジタル式ホールセンサでは、アナログ式ホールセンサの信号が比較器を介してデジタル信号に変換される。   In the digital Hall sensor, an analog Hall sensor signal is converted into a digital signal via a comparator.

本明細書に示したステアリング装置で使用されるホールセンサでは、磁界の変化が、磁石の回転に応じて測定される。この場合、センサユニットの制御ユニットによって、角度に応じた出力信号が生成される。安全性についての理由から、センサユニットは、冗長信号を供給する。   In the Hall sensor used in the steering apparatus shown in this specification, the change in the magnetic field is measured according to the rotation of the magnet. In this case, an output signal corresponding to the angle is generated by the control unit of the sensor unit. For safety reasons, the sensor unit provides a redundant signal.

このようにして検出された操舵角は、様々な領域で使用することができる。したがって、例えば、ウィンカーをスイッチオンまたはスイッチオフすることができるように、いつ車線変更が行われたのか、または、いつ終了したのかを検出することができる。   The steering angle detected in this way can be used in various areas. Thus, for example, it is possible to detect when a lane change has been made or when it has ended so that the winker can be switched on or off.

さらに、検出された操舵角を他の制御装置、例えばエレクトロニック・スタビリティプログラム（ＥＳＰ）またはトラクション・コントロールシステムなどに供給してもよい。   Further, the detected steering angle may be supplied to another control device such as an electronic stability program (ESP) or a traction control system.

提案した操舵装置の一実施形態では、ステアリングシャフトまたはステアリングシャフトのフレームに設けられたセンサユニットは、２つのフォークブリッジの間に配置されている。２つのフォークブリッジの間のステアリングシャフトの領域は、センサユニットのために十分なスペースを提供し、二輪自動車にステアリングシャフトを組み付ける前にセンサユニットを結合することを可能にするので、特に有利である。   In one embodiment of the proposed steering device, the sensor unit provided on the steering shaft or the frame of the steering shaft is arranged between two fork bridges. The area of the steering shaft between the two fork bridges is particularly advantageous because it provides sufficient space for the sensor unit and allows the sensor unit to be coupled before assembling the steering shaft in a two-wheeled vehicle. .

本発明の利点および構成が、以下の詳細な説明および添付の図面から明らかである。   The advantages and configurations of the present invention are apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.

上記の特徴および以下にさらに説明する特徴は、それぞれに示した組み合わせにおいてのみならず、本発明の範囲を逸脱することなしに、他の組み合わせにおいて、または、単独で用いることができることは自明である。   It will be appreciated that the features described above and further described below can be used not only in the combinations shown, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the invention. .

操舵角センサを備える本発明によるステアリング装置の一実施形態を示す概略図である。It is the schematic which shows one Embodiment of the steering device by this invention provided with a steering angle sensor. 操舵角センサの測定原理を示す概略図である。It is the schematic which shows the measurement principle of a steering angle sensor.

本発明を実施形態に基づいて図面に概略的に示し、以下に図面を参照して詳細に説明する。   The invention is schematically illustrated in the drawings on the basis of an embodiment and is described in detail below with reference to the drawings.

図１には、操舵角センサ２を備える本発明によるステアリング装置１が概略的に示されている。ステアリング装置１は、ステアリングシャフト５と、ステアリングシャフト５を案内するフレーム６とを備える。フレーム６は、２つのフォークブリッジの間に配置されている。ステアリング装置１は、さらに操舵角を検出するためのセンサユニット２を備える。センサユニット２は、角度センサ３および可動部材として磁石４を備える。磁石４は、曲線状のＮ／Ｓ曲磁石として示されており、クランプリング７を介して２つのフォークブリッジの間でステアリングシャフトに摩擦接続的に結合されている。   FIG. 1 schematically shows a steering device 1 according to the invention with a steering angle sensor 2. The steering device 1 includes a steering shaft 5 and a frame 6 that guides the steering shaft 5. The frame 6 is disposed between the two fork bridges. The steering device 1 further includes a sensor unit 2 for detecting a steering angle. The sensor unit 2 includes an angle sensor 3 and a magnet 4 as a movable member. The magnet 4 is shown as a curved N / S curved magnet and is frictionally connected to the steering shaft between two fork bridges via a clamp ring 7.

これに対して角度センサ３は、磁石４に向かい合ってステアリングシャフト５のフレーム６に配置されている。角度センサ３は、図１では、走行方向における磁石４の前方に配置されているが、別の配置、すなわち、走行方向における磁石の後方に、または、磁石と並んで配置することも可能である。角度センサ３をフレーム６に固定するために、フレーム６には、角度センサ３を形状接続的に（formschluessig）組み付けられる開口部が設けられている。曲線状の永久磁石として形成された磁石４は、角度センサ３に対するＮ極およびＳ極の間隔がほぼ同一になるように、すなわち、Ｎ極とＳ極との間の移行部が角度センサ３に向かい合っているように、角度センサ３に対して配置されている。この移行部は、磁界の均質性が高く、したがって、角度センサ３は、磁石４の回動に起因する磁界の小さい変化を特に正確に検出することができる。   On the other hand, the angle sensor 3 is disposed on the frame 6 of the steering shaft 5 so as to face the magnet 4. In FIG. 1, the angle sensor 3 is arranged in front of the magnet 4 in the traveling direction, but may be arranged in another arrangement, that is, behind the magnet in the traveling direction or side by side with the magnet. . In order to fix the angle sensor 3 to the frame 6, the frame 6 is provided with an opening for assembling the angle sensor 3 in a form-connecting manner. The magnet 4 formed as a curved permanent magnet has the same distance between the N pole and the S pole with respect to the angle sensor 3, that is, the transition portion between the N pole and the S pole is in the angle sensor 3. It is arranged with respect to the angle sensor 3 so as to face each other. This transition portion has a high magnetic field homogeneity, and therefore the angle sensor 3 can detect a small change in the magnetic field due to the rotation of the magnet 4 particularly accurately.

磁石４は、この実施形態では、曲線状の棒磁石として形成されているが、しかしながら、他の適宜な実施形態も可能である。   In this embodiment, the magnet 4 is formed as a curved bar magnet; however, other suitable embodiments are possible.

操舵角は、ホール効果を利用して規定される。ホール効果は、電流が流れる、定常磁界に位置する導体における電圧の発生を示す。この場合、電圧は、導体における電流方向および磁界方向に対して垂直方向に降下する。すなわち、ホールセンサに電流が流れ、電流に対して垂直方向に延在する磁界内にホールセンサがもたされると、ホールセンサは、磁界強度および電流の積に対して比例する出力電圧を供給する。例えば、磁界の回転により磁界強度が変化すると、磁界強度の変化が記録され、ホールセンサは、適宜な電気信号を発信する。この場合、ホール電圧は、磁界強度に比例する。   The steering angle is defined using the Hall effect. The Hall effect indicates the generation of a voltage in a conductor located in a stationary magnetic field through which current flows. In this case, the voltage drops in a direction perpendicular to the current direction and the magnetic field direction in the conductor. That is, when a current flows through the Hall sensor and the Hall sensor is placed in a magnetic field extending in a direction perpendicular to the current, the Hall sensor supplies an output voltage proportional to the product of the magnetic field strength and the current. To do. For example, when the magnetic field strength changes due to the rotation of the magnetic field, the change in the magnetic field strength is recorded, and the Hall sensor transmits an appropriate electrical signal. In this case, the Hall voltage is proportional to the magnetic field strength.

回転磁界検出では、磁界は、垂直方向（Ｂｙ）、すなわちＹ方向、および、水平方向（Ｂｘ）、すなわちＸ方向の成分に分解される。Ｘ方向およびＹ方向の磁界強度の方向は、この場合、９０°だけずらされている。図２に示すように、Ｘ方向の磁界強度は、回転角度に関係して余弦曲線を描いており、Ｙ方向の磁界強度は、正弦曲線を描いている。二重矢印１０は、回転を示す。このように２つの磁界成分が９０°だけずれていることによって、ＩＣまたは集積回路とも呼ばれるホールセンサにおいて、制御ユニットにより逆正接関数（Ｂｘ／Ｂｙ）を形成することによって、線形信号１２の生成が可能となる。操舵角が磁界強度のＸ成分およびＹ成分から計算されることにより、測定誤差が最小限となり、これにより、小さい操舵角であっても高精度で検出することができる。さらに直進走行時の較正は不要である。このような操舵角センサでは、磁界強度の絶対変化ではなく、相対変化が測定されるので、ゼロ点を規定する必要もほぼない。 In rotating magnetic field detection, the magnetic field is decomposed into components in the vertical direction (B y ), ie, the Y direction, and in the horizontal direction (B x ), ie, the X direction. In this case, the directions of the magnetic field strength in the X direction and the Y direction are shifted by 90 °. As shown in FIG. 2, the magnetic field strength in the X direction draws a cosine curve in relation to the rotation angle, and the magnetic field strength in the Y direction draws a sine curve. Double arrow 10 indicates rotation. In this way, the two magnetic field components are shifted by 90 °, so that in the Hall sensor, which is also called an IC or an integrated circuit, an inverse tangent function (B x / B y ) is formed by the control unit. Generation is possible. Since the steering angle is calculated from the X component and the Y component of the magnetic field strength, the measurement error is minimized, so that even a small steering angle can be detected with high accuracy. Furthermore, calibration during straight running is unnecessary. In such a steering angle sensor, not the absolute change of the magnetic field intensity but the relative change is measured, so it is almost unnecessary to define the zero point.

１…ステアリング装置
２…操舵角センサ（センサユニット）
３…角度センサ
４…磁石
５…ステアリングシャフト
６…フレーム
７…クランプリング
１０…二重矢印
１２…線形信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Steering device 2 ... Steering angle sensor (sensor unit)
3 ... Angle sensor 4 ... Magnet 5 ... Steering shaft 6 ... Frame 7 ... Clamp ring 10 ... Double arrow 12 ... Linear signal

Claims (10)

二輪車のためのステアリング装置であって、
ステアリングシャフト（５）を案内するフレーム（６）を備え、
前記フレーム（６）に開口部が形成され、
前記開口部の領域に角度センサ（３）が配置されており、
前記フレーム（６）の前記開口部の領域において、前記角度センサ（３）に対応した可動部材が前記ステアリングシャフト（５）に配置されており、
前記角度センサ（３）と前記可動部材とは、相互に非接触に配置されている
二輪車のためのステアリング装置。 A steering device for a motorcycle,
A frame (6) for guiding the steering shaft (5);
An opening is formed in the frame (6);
An angle sensor (3) is arranged in the region of the opening,
In the area of the opening of the frame (6), a movable member corresponding to the angle sensor (3) is disposed on the steering shaft (5),
The angle sensor (3) and the movable member are arranged in a non-contact manner with each other. 可動部材は、磁石（４）である、請求項１に記載の二輪車のためのステアリング装置。   The steering device for a motorcycle according to claim 1, wherein the movable member is a magnet (4). 前記磁石（４）は、曲線状のＮ／Ｓ極の磁石である、請求項２に記載の二輪車のためのステアリング装置。   The steering device for a motorcycle according to claim 2, wherein the magnet (4) is a curved N / S pole magnet. 前記磁石（４）は、クランプリング（７）を介してステアリングシャフト（５）に摩擦力によって固定されている、請求項２または３に記載の二輪車のためのステアリング装置   The steering device for a motorcycle according to claim 2 or 3, wherein the magnet (4) is fixed to the steering shaft (5) by a frictional force via a clamp ring (7). 前記磁石（４）は、該磁石のために設けられた収容部に挿入される、請求項２または３に記載のステアリング装置。   The steering device according to claim 2 or 3, wherein the magnet (4) is inserted into a receiving portion provided for the magnet. 前記磁石（４）は、曲線状の棒磁石として形成されている、請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載のステアリング装置。   The steering device according to any one of claims 1 to 5, wherein the magnet (4) is formed as a curved bar magnet. 請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載のステアリング装置を備える、二輪車で操舵角を検出するための方法。   A method for detecting a steering angle in a two-wheeled vehicle, comprising the steering device according to any one of claims 1 to 6. ホール効果を使用する、請求項７に記載の操舵角を検出するための方法。   The method for detecting a steering angle according to claim 7, wherein the Hall effect is used. 磁石（４）の回転に応じた磁石（４）の磁界の変化によって操舵角を測定する、請求項８に記載の操舵角を検出するための方法。   The method for detecting a steering angle according to claim 8, wherein the steering angle is measured by a change in the magnetic field of the magnet (4) in response to the rotation of the magnet (4). 前記磁石（４）の磁界を垂直方向（Ｂｙ）の成分と水平方向（Ｂｘ）の成分とに分解し、逆正接関数（Ｂｘ／Ｂｙ）を形成することによって線形信号を生成する、請求項９に記載の操舵角を検出するための方法。 The magnetic field of the magnet (4) is decomposed into a component in the vertical direction (B y ) and a component in the horizontal direction (B x ), and a linear signal is generated by forming an arctangent function (B x / B y ). A method for detecting a steering angle according to claim 9.
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