JP2013071068A - Apparatus for coating high viscosity fluid - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、シーラーや接着剤などの高粘度流体をノズルから吐出してワークの所定位置に塗布するための高粘度流体塗布装置に関し、特にノズルとワークとの接触を検出可能な構造を具備した塗布装置に関する。 The present invention relates to a high-viscosity fluid application apparatus for discharging a high-viscosity fluid such as a sealer or an adhesive from a nozzle and applying it to a predetermined position of a work, and in particular, has a structure capable of detecting contact between the nozzle and the work. The present invention relates to a coating apparatus.
例えば自動車のドアを構成するパネル部材は、アウタパネルとインナパネルとを重ね合せ、アウタパネルの周縁部をへミング加工と呼ばれる曲げ加工で折り返してこれら内外のパネルを一体化することで成形される。この場合、へム部と呼ばれる折り返し部では、雨水等の侵入を防ぐ目的で、へミング加工の前後何れかの段階で折り返し部(もしくは折り返し部となる領域)にシーラーを塗布するようにしている。 For example, a panel member constituting an automobile door is formed by superposing an outer panel and an inner panel, folding back the outer peripheral portion of the outer panel by a bending process called a hemming process, and integrating these inner and outer panels. In this case, in the folded portion called a hem portion, a sealer is applied to the folded portion (or the region that becomes the folded portion) at any stage before or after the hemming process in order to prevent intrusion of rainwater or the like. .
この種の塗布作業は、通常、ノズルを保持可能な多軸ロボットアームを用いて行われるが、その際には、ロボットアームで保持したノズルがシーラーの塗布予定領域上を正確に移動可能なように、予めティーチングと呼ばれる作業が行われる。この作業により、ノズル先端とワークとの距離を一定に保つようにしている。 This type of coating operation is usually performed using a multi-axis robot arm that can hold a nozzle. In this case, the nozzle held by the robot arm can be accurately moved on the coating target area of the sealer. In addition, an operation called teaching is performed in advance. By this operation, the distance between the nozzle tip and the workpiece is kept constant.
ここで、ノズル先端とワークとの距離を適正に制御するための手段として、例えば下記特許文献1には、シーラーを吐出可能なノズルと平行に伸びるガイドプレートの先端にガイドチップを設けると共に、このガイドチップのうち所要幅の導電体部分がワークの端縁と当接した際の通電の有無を検出し、この検出信号によってワークに対するノズルのX軸
(長手方向軸)方向の距離を適正に制御するコントローラを設けたシーラー塗布装置が開示されている。
Here, as a means for appropriately controlling the distance between the nozzle tip and the workpiece, for example, in Patent Document 1 below, a guide tip is provided at the tip of a guide plate extending in parallel with a nozzle capable of discharging a sealer. The guide chip detects the presence or absence of energization when the conductor part of the required width comes into contact with the edge of the workpiece, and appropriately controls the distance in the X-axis (longitudinal axis) direction of the nozzle relative to the workpiece using this detection signal. A sealer coating apparatus provided with a controller is disclosed.
ところで、安定した塗布状態(シーラーの塗布幅、塗布面積、塗布厚み等)を得るためには、ノズルをなるべくワークに近づける必要があるが、あまり近づけ過ぎると、ワーク寸法やワークのセット位置のばらつきによりノズルとワークとが接触して、ノズルが変形する等の損傷を被るおそれが生じる。これでは、たとえ事前にティーチングを行い、ノズルに対して設定通りの動作を行わせたとしても、所定品質の塗布作業を安定して実施することは難しい。 By the way, in order to obtain a stable coating state (sealer coating width, coating area, coating thickness, etc.), the nozzle needs to be as close to the workpiece as possible, but if it is too close, variations in workpiece dimensions and workpiece set position will occur. As a result, the nozzle and the workpiece come into contact with each other, and the nozzle may be damaged. In this case, even if teaching is performed in advance and the nozzle is operated as set, it is difficult to stably perform a predetermined quality coating operation.
上記特許文献1に記載の塗布装置は、ワークの端縁にガイドチップの導電体部分を当接させ、この当接位置を基準としてノズルとワークとの距離制御を図るものであるから、ワークの端縁と、塗布対象となるワーク表面との位置関係が設計通りの関係と異なる場合(例えば端縁が所定位置よりも上方に位置している等)には対応できない。また、この場合には、ノズルの先端に変形や破損が生じたことを検知できないので、ノズルの先端が変形したままの状態で塗布作業を続けることになり、塗布不良を招くおそれがある。これでは、シーラーの拭き取り作業や塗布し直す作業が更に必要となり、工数の増加を招く。 The coating apparatus described in the above-mentioned Patent Document 1 makes the conductor part of the guide tip contact the edge of the work and controls the distance between the nozzle and the work on the basis of the contact position. When the positional relationship between the edge and the workpiece surface to be coated is different from the designed relationship (for example, the edge is positioned above a predetermined position), it cannot be handled. Further, in this case, since it is impossible to detect that the tip of the nozzle is deformed or damaged, the coating operation is continued with the tip of the nozzle being deformed, which may cause a coating failure. This further requires a work of wiping off the sealer and a work of recoating, resulting in an increase in man-hours.
上述の問題は何もシーラーの塗布作業に限ったことではなく、例えば接着剤など、高粘度の流体をワークの表面に正確かつ安定して塗布しようとする場合においても上記と同様の問題が懸念される。 The above-mentioned problems are not limited to the application work of the sealer. For example, when trying to apply a high-viscosity fluid, such as an adhesive, to the surface of the workpiece accurately and stably, there are concerns about the same problems as described above. Is done.
以上の事情に鑑み、塗布作業中におけるノズルとワークとの接触を検知し、これに起因して生じる塗布不良を可及的に回避することを、本発明により解決すべき技術的課題とする。 In view of the above circumstances, it is a technical problem to be solved by the present invention to detect contact between a nozzle and a workpiece during a coating operation and to avoid as much as possible a coating defect caused by this.
前記課題の解決は、本発明に係る高粘度流体塗布装置により達成される。すなわち、この塗布装置は、高粘度流体を吐出可能なノズルを具備した高粘度流体塗布装置において、ノズルは、筒部と、筒部の内周に配設され筒部の吐出側との間に隙間を形成する隙間形成部と、絶縁体を介して筒部と隙間形成部とを連結する連結部とで構成され、筒部と隙間形成部との間の電気抵抗を検出する電気抵抗検出手段をさらに具備した点をもって特徴付けられる。 The solution to the above problem is achieved by the high viscosity fluid coating apparatus according to the present invention. That is, this coating apparatus is a high-viscosity fluid coating apparatus having a nozzle capable of discharging a high-viscosity fluid, and the nozzle is disposed between the cylindrical portion and the discharge side of the cylindrical portion. An electric resistance detection means configured to include a gap forming part that forms a gap and a connecting part that connects the cylinder part and the gap forming part via an insulator, and detects an electric resistance between the cylinder part and the gap forming part. It is characterized by the point further equipped with.
本発明に係る塗布装置は、筒部と、筒部の内周に配設され筒部の吐出側との間に隙間を形成する隙間形成部と、絶縁体を介して筒部と隙間形成部とを連結する連結部とでノズルを構成すると共に、これら筒部と隙間形成部との間の電気抵抗を検出する電気抵抗検出手段を具備することを特徴とする。この構成に係る塗布装置によれば、正常にノズルから高粘度流体を塗布しているとき、すなわちノズルの主に吐出側外部を構成する筒部がワークと接触していないとき、ノズルの吐出側で筒部と隙間形成部との間に形成された隙間が維持される。また、筒部と隙間形成部とは絶縁体を介して連結されているので、この際に電気抵抗検出手段により検出される両部の間の電気抵抗は非常に大きい。これに対して、ノズルに異常が発生したとき、すなわち筒部がワークと接触して変形したとき、その変形の程度によっては、筒部の吐出側が隙間形成部と接触する。この際、電気抵抗検出手段で検出される筒部と隙間形成部との間の電気抵抗は正常時に比べて小さくなる。従って、上記電気抵抗の値をモニタリングすることでノズル(筒部)の変形の有無を目視によらず確実に判別することができる。また、電気抵抗の値のモニタリングは塗布作業中であっても容易に行うことができるので、当該塗布作業中にモニタリングを行うことで異常発生時(ノズルの筒部に変形が生じたとき)に塗布作業を停止することが可能となる。これによりノズルが変形したままの状態で塗布作業を続けることによる塗布不良の発生を回避することができるので、塗布品質の低下を防ぐと共に、塗布のやり直し等無駄な作業を減らして作業効率の改善を図ることが可能となる。 The coating apparatus according to the present invention includes a cylinder part, a gap forming part that is provided on the inner periphery of the cylinder part and forms a gap between the discharge side of the cylinder part, and the cylinder part and the gap forming part via an insulator. The connecting portion for connecting the two and the nozzle constitutes a nozzle, and further comprises an electric resistance detecting means for detecting an electric resistance between the cylindrical portion and the gap forming portion. According to the coating apparatus according to this configuration, when the high-viscosity fluid is normally applied from the nozzle, that is, when the cylinder part mainly constituting the discharge side of the nozzle is not in contact with the workpiece, the discharge side of the nozzle Thus, the gap formed between the tube portion and the gap forming portion is maintained. Moreover, since the cylinder part and the gap forming part are connected via an insulator, the electrical resistance between the two parts detected by the electrical resistance detection means at this time is very large. On the other hand, when an abnormality occurs in the nozzle, that is, when the cylindrical portion deforms in contact with the workpiece, the discharge side of the cylindrical portion comes into contact with the gap forming portion depending on the degree of deformation. At this time, the electrical resistance between the cylindrical portion and the gap forming portion detected by the electrical resistance detecting means is smaller than that in the normal state. Therefore, by monitoring the value of the electrical resistance, it is possible to reliably determine whether or not the nozzle (cylinder part) is deformed without visual observation. In addition, since the monitoring of the electric resistance value can be easily performed even during the coating operation, monitoring is performed during the coating operation when an abnormality occurs (when a deformation occurs in the nozzle cylinder). The application work can be stopped. As a result, it is possible to avoid the occurrence of coating failure by continuing the coating operation with the nozzle still deformed, thereby preventing the deterioration of the coating quality and improving the work efficiency by reducing unnecessary work such as re-application. Can be achieved.
また、本発明に係る高粘度流体塗布装置は、電気抵抗検出手段によって検出される電気抵抗の値に基づき、高粘度流体の吐出動作を制御する制御手段をさらに具備したものであってもよい。また、この場合、制御手段は、筒部の変形により筒部と隙間形成部とが接触した際に電気抵抗検出手段によって検出される電気抵抗の値が、予め設定したしきい値を下回った場合、高粘度流体の吐出動作を停止するようにしたものであってもよい。 The high-viscosity fluid application apparatus according to the present invention may further include a control unit that controls the discharge operation of the high-viscosity fluid based on the value of the electrical resistance detected by the electrical resistance detection unit. Further, in this case, the control means, when the value of the electric resistance detected by the electric resistance detection means when the cylindrical portion and the gap forming portion are in contact with each other due to the deformation of the cylindrical portion is lower than a preset threshold value. Further, the discharge operation of the high viscosity fluid may be stopped.
上記構成の制御手段を設けるようにすれば、作業者が常時モニタリングを行わなくても、ノズルの異常発生時(変形時)には、自動的に塗布作業を停止することができる。また、電気抵抗の変化に基づくノズル変形の有無の判別に際して、一定の判定基準(しきい値)を定めておくことで、常に一定の基準の下でノズル変形の有無を判別することができる。これにより、制御手段の信頼性が向上する。 If the control means having the above-described configuration is provided, the application operation can be automatically stopped when the abnormality of the nozzle occurs (at the time of deformation) without the operator constantly monitoring. In addition, when determining whether or not the nozzle is deformed based on the change in electrical resistance, it is possible to always determine whether or not the nozzle is deformed based on a certain criterion by setting a certain criterion (threshold). Thereby, the reliability of the control means is improved.
以上のように、本発明によれば、塗布作業中におけるノズルとワークとの接触を検知し、これに起因して生じる塗布不良を可及的に回避することが可能となる。 As described above, according to the present invention, it is possible to detect the contact between the nozzle and the workpiece during the coating operation, and to avoid as much as possible the coating failure caused by this.
以下、本発明に係る高粘度流体塗布装置の一実施形態を図1〜図6に基づき説明する。この実施形態では、高粘度流体としてのシーラーを自動車用ドアのアウタパネル周端部に塗布する場合を例に取って説明する。 Hereinafter, an embodiment of a high-viscosity fluid coating apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, a case where a sealer as a high-viscosity fluid is applied to an outer panel peripheral end portion of an automobile door will be described as an example.
図1は、本発明の一実施形態に係る高粘度流体塗布装置10の全体構成を示す斜視図である。同図に示すように、この塗布装置10は、高粘度流体としてのシーラーを供給可能なシーラー供給部11と、シーラー供給部11から供給されたシーラーを吐出可能なノズル12と、ノズル12を保持して、ノズル12の先端を所定位置に移動操作可能なロボットアーム13と、後述するノズル12の所定位置に接続され、接続2箇所間の電気抵抗を検出する電気抵抗検出手段14、及び電気抵抗検出手段14で検出された電気抵抗の値に基づき、シーラー供給部11及びロボットアーム13の動作を制御する制御手段15とを具備する。以下、本発明に関連の深いノズル12を中心にその構造及び使用態様を説明する。
FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of a high-viscosity
ノズル12は、図2及び図3に示すように、筒部16と、筒部16の内周に配設され筒部16の吐出側16aとの間に隙間17を形成する隙間形成部18と、絶縁体19を介して筒部16と隙間形成部18とを連結する連結部20とで構成される。この実施形態では、筒部16は円筒状をなす。また、図3に示すように、隙間形成部18は略柱状をなすもので、その一部吐出側を筒部16の内周に挿入している。この場合、筒部16の吐出側16aと隙間形成部18のとの間に形成される隙間17は円環状をなし、全周で一定の幅方向寸法を有する。なお、上記隙間17の大きさは、例えばロボットアーム13により行われるノズル12の移動操作中にノズル12の先端がワークと接触することによって生じる筒部16の変形の程度を見越して、適当な大きさに設定される。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
連結部20は、この実施形態では、筒部16の基端側内周に設けられた嵌合部20aと、隙間形成部18の基端側外周に設けられた嵌合部20bとを嵌め合わせることで形成される。この実施形態では、図3に示すように、予め雌ねじ部と雄ねじ部とからなる嵌合部20a,20bの何れか一方に樹脂等の絶縁体19を塗布等により形成した後、両嵌合部20a,20bを嵌合することにより、連結部20が形成され、筒部16と隙間形成部18とが絶縁体19を介して連結される。このようにアセンブリがなされた段階では、筒部16と隙間形成部18とは絶縁体19を介してのみ当接しているので、電気的に絶縁された状態にある。この場合、筒部16と隙間形成部18は、後述する理由から、ともに導電性材料(例えば金属)で別体に形成される。
In this embodiment, the connecting
また、この実施形態では、隙間形成部18にシーラーの導入路21が形成されており、その基端側にシーラー供給部11が接続されている(図1を参照)。導入路21の吐出側端部は隙間形成部18の外周に開口している。加えて、この実施形態では、筒部16と隙間形成部18との間の隙間17の吐出側端部で吐出口22が形成されるので、シーラー供給部11からノズル12へと供給されたシーラーは、導入路21、更には隙間17を通過して、吐出口22からノズル12外部へと吐出されるようになっている。なお、隙間形成部18の外周面のうち導入路21の開口部21aよりも軸方向吐出側には、吐出側に向けて拡径する拡径面18aが形成されており、この拡径面18aは、筒部16の吐出側16aと隙間形成部18との間に形成される隙間17へとシーラーを案内する役割を果たす。
Moreover, in this embodiment, the
電気抵抗検出手段14は、ノズル12の主に吐出側外部を構成する筒部16と、筒部16の吐出側内周に配設される隙間形成部18とに電気的に接続される。この実施形態では、図3に示すように、筒部16の外周面と、隙間形成部18のうちノズル12の外周面を構成する基端側の外周面(筒部16に覆われていない面)とに電気抵抗検出手段14が電気的に接続されている。そして、このように接続した状態で通電することにより、筒部16と隙間形成部18との間の電気抵抗を検出可能としている。
The electrical resistance detection means 14 is electrically connected to a
制御手段15は、電気抵抗検出手段14に電気的に接続され、電気抵抗検出手段14で検出した電気抵抗の値に基づき、シーラー供給部11に対してシーラー供給動作の実行もしくは停止を指示可能としている。また、ロボットアーム13に対してノズル12の移動操作の実行もしくは停止を指示可能としている。具体的には、予め検出される電気信号の値に関するしきい値を定めておき、実際に検出された電気抵抗の値が上記しきい値以上であればシーラー供給部11に対してシーラーの供給動作の実行指示を行うと共に、ロボットアーム13に対してノズル12の移動操作の実行指示を行うようになっている。また、実際に検出された電気抵抗の値が上記しきい値未満である場合、シーラー供給部11に対してシーラーの供給動作を停止する指示を行うと共に、ロボットアーム13に対してノズル12の移動操作を停止する指示を行うようになっている。
The
以下、上記構成の高粘度流体塗布装置10を用いてシーラーを塗布した際のノズルの挙動及びノズルがワークに接触した際の高粘度流体塗布装置10の作用を説明する。
Hereinafter, the behavior of the nozzle when the sealer is applied using the high-viscosity
まず、図示は省略するが、ノズル12がワーク表面の塗布予定領域から所定の距離を隔てて配置され、シーラー供給部11から供給されたシーラーがノズル12の吐出口22を介して吐出されている場合、ノズル12の主に吐出側外部を構成する筒部16はワークと接触することが無いので、図3に示すように、ノズル12の吐出側では筒部16と隙間形成部18とに間に形成された円筒状の隙間17が維持される。従って、この状態では、絶縁体19を介して連結される部分(連結部20)を除いて、筒部16と隙間形成部18とは非接触の状態にあり、この際に電気抵抗検出手段14で検出される筒部16と隙間形成部18との間の電気抵抗の値は非常に大きい。これにより、制御手段15では、検出した電気抵抗の値が予め定めておいたしきい値よりも大きいと判断し、シーラー供給部11とロボットアーム13とに引き続き所定動作の続行を指示する。
First, although not shown in the drawing, the
一方、図示は省略するが、ワークの厚み寸法や形状精度(平面度等)のばらつき若しくはワークのセット位置のばらつき等により、ノズル12がワークに接触して、筒部16の吐出側16aが曲がり或いは折れる等の変形を生じた場合、図4に示すように、筒部16の吐出側16aの円周方向の一部が隙間形成部18と接触することがある。この場合、接触領域を介して筒部16と隙間形成部18、及び電気抵抗検出手段14との間で通電回路が形成されることから、検出された電気抵抗の値は非常に小さくなる。ここで、制御手段15において、上記検出された電気抵抗の値が上記しきい値以下である場合には、シーラー供給部11に対してシーラーの供給動作を停止する指示を送ると共に、ロボットアーム13に対してノズル12の移動操作を停止する指示を送る。これにより、ノズル12先端が変形若しくは破損した状態でのシーラーのワーク表面への塗布作業が停止される。
On the other hand, although illustration is omitted, the
このように、本発明に係る塗布装置10であれば、筒部16と隙間形成部18との間の電気抵抗の値をモニタリングすることで、ノズル12(筒部16)の変形の有無を目視によらず確実に判別することができる。また、電気抵抗検出手段14に制御手段15を接続して、制御手段15によりシーラー供給部11とロボットアーム13の動作をそれぞれ制御するようにしたので、電気抵抗の値を塗布作業中であっても容易にモニタリングすることができ、かつ異常発生時(ノズル12の筒部16に変形が生じたとき)には塗布作業を自動的かつ早急に停止することが可能となる。これによりノズル12が変形したままの状態で塗布作業を続けることによる塗布不良の発生を回避することができるので、塗布品質の低下を防ぐと共に、塗布のやり直し等無駄な作業を減らして作業効率の改善を図ることが可能となる。
Thus, if it is the
また、この実施形態では、筒部16と隙間形成部18との間に設けた筒状の隙間17でもってノズル12の吐出口22を形成するようにしたので、上記構成の高粘度流体塗布装置10を用いてシーラーを塗布した場合、ノズル12外部へと吐出されたシーラーは、以下の如き挙動を示す。まず、図1及び図3に示すように、高粘度流体塗布装置10のノズル12を塗布対象となるワークWの表面に対して所定角度θ(<90°)傾けた状態で、シーラー供給部11よりノズル12に向けてシーラーを供給する。これにより、ノズル12内部に供給されたシーラーは、隙間形成部18に設けた導入路21を通って開口部21aより筒部16の内周空間へと導入され、この内周空間と連通する隙間17に至った後、隙間17の吐出側端部に位置する吐出口22を介して外部空間へと吐出される。このようにしてノズル12から吐出された直後のシーラーSは、図5に示すように隙間17の断面形状に準じた形状であって、中央に空洞部Saを有した形状(いわゆる円筒形状)を呈している。そして、吐出直後は筒状(中空状)をなすシーラーSは、吐出して一定時間の経過後には、図6に示すように、その自重で潰れて、ワークWの塗布面上に平らにかつ吐出直後よりも幅方向に広がった状態となる。すなわち、吐出して一定時間が経過した後のシーラーS’はその自重で潰れることで偏平状となり、ワークWの表面上に平らにかつ幅広く塗布された状態となる。
Further, in this embodiment, since the
このように、ノズル12の吐出口22を筒状をなす隙間17の吐出側端部で形成することで、ノズル12先端がどのような方向を向いていたとしても、常に幅寸法が一定のシーラーS’をワークWの表面に塗布することができる。従って、例えば図示は省略するが、シーラーの塗布方向(シーラー塗布中のノズル12の移動方向)を途中で変更する場合であっても、ノズル12先端の向きを変えることなく、常に一定の幅寸法を有し平らな形状のシーラーS’をワークWの所定表面に塗布することが可能となる。よって、ロボットアーム13を用いてアウタパネルの周端部にシーラーを塗布する場合、ノズル12の向きを一定に保った状態で360度の周回塗布が可能となり、上記塗布作業を簡易かつ短時間で行うことができる。また、ティーチング時におけるロボットアーム13の動作設定を容易に行うことができるので、塗布準備(ティーチング)に要する時間を短くすることができる。また、塗布作業時にノズル12に要求される動作は単純なもので足りるので、比較的安価な汎用のロボットアームを使用することができる。これにより、シーラーをワークWの表面に正確に塗布しつつも設備コストの高騰を抑えることが可能となる。
In this way, by forming the
以上、本発明に係る高粘度流体塗布装置の一実施形態を説明したが、この塗布装置は、上記例示の形態に限定されることなく、本発明の範囲内において任意の形態を採ることが可能である。 As mentioned above, although one embodiment of the high-viscosity fluid coating apparatus according to the present invention has been described, this coating apparatus is not limited to the above-described exemplary form, and can take any form within the scope of the present invention. It is.
例えば図7はその一例を示すもので、この実施形態に係る高粘度流体塗布装置は、ノズル32の吐出口34を隙間形成部38の吐出側端部に形成することで、筒部36の吐出側36aと隙間形成部38との間に形成される隙間37の吐出側開口とは別に吐出口34を設けた点で図1に示す形態の高粘度流体塗布装置10(のノズル12)と相違する。
For example, FIG. 7 shows an example, and the high-viscosity fluid coating apparatus according to this embodiment forms the
詳述すると、筒部36の内周基端側には、シーラー供給部11から供給されたシーラーをノズル12内部に導入するための導入孔36bが形成されると共に、導入孔36bの吐出側には、導入孔36bより大径をなし内周に隙間形成部38を収容可能な収容孔36cが導入孔36bと連続して形成されている。そして、この収容孔36cの基端側には連結部20を構成する嵌合部20aが形成されており、収容孔36cに収容した隙間形成部38をその外周に設けた嵌合部20bにねじ嵌合することにより、筒部36と隙間形成部38とが連結される。この場合、図7に示すように、嵌合部20a,20b間に絶縁体19が介在すると共に、収容孔36cの底面(導入孔36bと収容孔36cとの段差をなす面)に当接させる形で、筒部36と隙間形成部38との軸方向間に絶縁体からなるリング部材33が介設されている。また、筒部36には、筒部36を半径方向に貫通し収容孔36cと連通する半径方向穴36dが形成されており、この半径方向穴36dを介して、電気抵抗検出手段14が隙間形成部38に接続されると共に、筒部36に接続される。これにより、筒部36と、筒部36の内周に配した隙間形成部38とは、絶縁体19(リング部材33)を介してのみ連結され、他の箇所では隙間37が形成されるなど非接触の状態にある。一方、シーラー供給部11からノズル12内部へと供給されたシーラーは、筒部36の導入孔36b、リング部材33の中央に設けた孔33a、及び隙間形成部38の中心に沿って設けた導出路38aを通って、導出路38aの吐出側端部に形成される吐出口34からノズル12外部へ吐出されるようになっている。
More specifically, an
従って、この実施形態に係る構造のノズル32を具備した高粘度流体塗布装置によれば、既述した実施形態と同様、ノズル32がワークに接触して、筒部36の吐出側36aが曲がり或いは折れる等の変形を生じた場合、筒部36の吐出側16aと隙間形成部38との接触を電気抵抗検出手段14及び制御手段15により自動的に検知することができる。よって、ノズル32(筒部36)の変形の有無を目視によらず確実に判別することができる。また、電気抵抗の値を塗布作業中であってもモニタリングすることができることで、異常発生時(ノズル32の筒部36に変形が生じたとき)には塗布作業を自動的かつ早急に停止することが可能となる。
Therefore, according to the high-viscosity fluid coating apparatus including the
また、図3に示すように、隙間17の一部(吐出側端部)を吐出口22とした場合には、吐出口22の形状がある程度限定される(導電性の観点から全周にわたってつながっている必要がある)のに対し、図7に示す構成であれば、隙間17形状の制約を受けることなく自由に吐出口34の形状を定めることができる。
Also, as shown in FIG. 3, when a part of the gap 17 (end on the discharge side) is used as the
また、上記実施形態では、制御手段15において、電気抵抗検出手段14により検出された電気抵抗の値が上記しきい値以下と判断した場合に、シーラー供給部11に対してシーラーの供給動作を停止する指示を送ると共に、ロボットアーム13に対してノズル12の移動操作を停止する指示を送るようにした場合を例示したが、これ以外の指示を送るようにしてもよい、すなわち、電気抵抗検出手段14により検出された電気抵抗の値が上記しきい値以下と判断した場合、制御手段15は、ノズル12を所定量だけ上昇させて、ワークとの接触を回避した状態でシーラーの塗布作業を再開するようシーラー供給部11とロボットアーム13とに指示を送るように制御することも可能である。
In the above embodiment, when the
また、以上の実施形態では、隙間17(37)の断面形状を真円筒状とした場合を例示したが、もちろん、これ以外の形状を取ることも可能である。連結部20以外で筒部16(36)と隙間形成部18(38)とが非接触の状態を保てるよう、両部16,18(36,38)の間に所定の隙間17(37)が形成される限りにおいて、任意の形状を取ることが可能である。
Moreover, although the case where the cross-sectional shape of the clearance gap 17 (37) was made into a perfect cylinder shape was illustrated in the above embodiment, of course, it can also take shapes other than this. A predetermined gap 17 (37) is provided between the two
また、上記実施形態では、高粘度流体としてのシーラーを自動車用ドアのアウタパネル周端部に塗布する場合を例にとって説明を行ったが、本発明は、上記以外の塗布作業にも適用することが可能である。すなわち、接着剤などのシーラー以外の高粘度流体を塗布する場合にも本発明を適用することができ、また、自動車用ドアのアウタパネルの周端部以外の領域にも本発明に係る塗布装置を使用して高粘度流体を塗布することができる。 Moreover, in the said embodiment, although the case where the sealer as a high-viscosity fluid was apply | coated to the outer panel peripheral edge part of the door for motor vehicles was demonstrated as an example, this invention is applicable also to application | coating operations other than the above. Is possible. That is, the present invention can be applied to the case where a high-viscosity fluid other than a sealer such as an adhesive is applied, and the coating apparatus according to the present invention is applied to a region other than the peripheral end of the outer panel of an automobile door. It can be used to apply high viscosity fluids.
また、上記以外の事項についても、本発明の技術的意義を没却しない限りにおいて他の具体的形態を採り得ることはもちろんである。 Of course, other specific forms can be adopted for matters other than the above as long as the technical significance of the present invention is not lost.
10 高粘度流体塗布装置
11 シーラー供給部
12,32 ノズル
13 ロボットアーム
14 電気抵抗検出手段
15 制御手段
16,36 筒部
16a,36a 吐出側
17,37 隙間
18,38 隙間形成部
18a 拡径面
19 絶縁体
20 連結部
20a,20b 嵌合部
21 導入路
21a 開口部
22,34 吐出口
33 リング部材(絶縁体)
33a 孔
36b 導入孔
36c 収容孔
36d 半径方向穴
38a 導出路
S シーラー(吐出直後)
Sa 空洞部
S’ シーラー(一定時間の経過後)
W ワーク
DESCRIPTION OF
Sa Cavity S 'Sealer (after a certain period of time)
W Work
Claims (1)
前記ノズルは、筒部と、該筒部の内周に配設され前記筒部の吐出側との間に隙間を形成する隙間形成部と、絶縁体を介して前記筒部と前記隙間形成部とを連結する連結部とで構成され、
前記筒部と前記隙間形成部との間の電気抵抗を検出する電気抵抗検出手段をさらに具備したことを特徴とする高粘度流体塗布装置。 In a high-viscosity fluid application apparatus equipped with a nozzle capable of discharging a high-viscosity fluid,
The nozzle includes a cylinder part and a gap forming part which is disposed on an inner periphery of the cylinder part and forms a gap between the discharge side of the cylinder part, and the cylinder part and the gap forming part via an insulator. And a connecting part that connects
The high-viscosity fluid coating apparatus further comprising an electrical resistance detection means for detecting an electrical resistance between the tube portion and the gap forming portion.
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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