JP2013062734A

JP2013062734A - Information processing device

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Publication number: JP2013062734A
Application number: JP2011200779A
Authority: JP
Inventors: Tomokazu Moriya; 友和守谷; Koji Yura; 浩司由良
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-09-14
Filing date: 2011-09-14
Publication date: 2013-04-04

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information processing device capable of communication between application programs at low cost.SOLUTION: An information processing device which is connected to a bus for communication with external devices and executes a plurality of application programs includes: instruction execution means for executing instructions from the plurality of application programs; a controller for performing control on the basis of a communication protocol adopted for communication with the external devices; and a driver for controlling the controller. The driver includes: a plurality of interface units associated with the plurality of application programs; and a common processing unit for executing instructions from the plurality of application programs. The communication between the plurality of application programs is performed under the control of the driver.

Description

本発明は、複数のアプリケーションプログラムを実行する情報処理装置に関する。 The present invention relates to an information processing apparatus that executes a plurality of application programs.

近年、特に車載制御装置の分野において、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実行されていた制御を統合して、一の（或いは、より少数の）ＥＣＵに実行させることが進められている。車両に搭載されるＥＣＵとしては、エンジンの点火制御等を行うエンジンＥＣＵ、ドアロックの施錠／解錠等を行うボデーＥＣＵ、電子制御式ブレーキ装置のソレノイド制御等を行うブレーキＥＣＵ、パワーステアリング装置を制御するステアリングＥＣＵ等、種々のものが存在する。 In recent years, particularly in the field of in-vehicle control devices, it has been promoted to integrate control executed by a plurality of ECUs (Electronic Control Units) to be executed by one (or a smaller number) of ECUs. The ECU mounted on the vehicle includes an engine ECU that performs engine ignition control, a body ECU that locks / unlocks a door lock, a brake ECU that performs solenoid control of an electronically controlled brake device, and a power steering device. There are various types such as a steering ECU to be controlled.

このように、複数の機能を統合した情報処理装置は、ハードウエア面のコストを低減することができるため、種々の分野で用いられている。 As described above, an information processing apparatus in which a plurality of functions are integrated is used in various fields because it can reduce hardware costs.

特許文献１には、車両に搭載されたＥＣＵを統合した場合における通信モジュールの制御に特徴を有する制御装置について記載されている。この制御装置では、ＥＣＵのアプリケーションに含まれるボデー制御アプリケーションやＡＦＳ制御アプリケーション等の複数のアプリケーションプログラムがそれぞれ異なる周期で制御処理を行う場合に、複数の制御モジュールのうち、アプリケーションの制御周期に整合した制御モジュールを用いて他のＥＣＵとの通信を行っている。 Patent Document 1 describes a control device characterized by control of a communication module when an ECU mounted on a vehicle is integrated. In this control apparatus, when a plurality of application programs such as a body control application and an AFS control application included in an ECU application perform control processing at different periods, the control period of the plurality of control modules is matched with the control period of the application. Communication with other ECUs is performed using a control module.

特開２０１０−２７４７８３号公報JP 2010-274783 A

しかしながら、上記従来の制御装置においては、統合されたＥＣＵにより実行されるアプリケーションプログラム間の通信を、どのようにして行うかについての考慮がなされていない。 However, in the above-described conventional control device, no consideration is given to how communication between application programs executed by the integrated ECU is performed.

仮に、内部バスを用いてアプリケーションプログラム間の通信を行う場合、アプリケーションプログラム毎に二重化されたハードウエアを備える必要があり、ＥＣＵの統合によるコスト低減の効果が限定的になる場合がある。 If communication between application programs is performed using an internal bus, it is necessary to provide redundant hardware for each application program, and the cost reduction effect due to ECU integration may be limited.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、アプリケーションプログラム間の通信を低コストで行うことが可能な情報処理装置を提供することを、主たる目的とする。 The present invention is for solving such problems, and a main object thereof is to provide an information processing apparatus capable of performing communication between application programs at low cost.

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
外部機器との通信を行うためのバスに接続され、複数のアプリケーションプログラムを実行する情報処理装置であって、
前記複数のアプリケーションプログラムからの命令を実行する命令実行手段と、
前記外部機器との通信において採用される通信プロトコルに基づく制御を行うコントローラと、
前記コントローラを制御するドライバと、を備え、
前記ドライバは、前記複数のアプリケーションプログラムに対応した複数のインターフェース部と、前記複数のアプリケーションプログラムからの指示を実行する共通処理部と、を有し、
前記複数のアプリケーションプログラム間の通信は、前記ドライバの制御下で行われることを特徴とする、
情報処理装置である。 In order to achieve the above object, one embodiment of the present invention provides:
An information processing apparatus connected to a bus for communicating with an external device and executing a plurality of application programs,
Instruction execution means for executing instructions from the plurality of application programs;
A controller that performs control based on a communication protocol employed in communication with the external device;
A driver for controlling the controller,
The driver includes a plurality of interface units corresponding to the plurality of application programs, and a common processing unit that executes instructions from the plurality of application programs,
Communication between the plurality of application programs is performed under the control of the driver,
Information processing apparatus.

この本発明の一態様によれば、アプリケーションプログラム間の通信を低コストで行うことができる。 According to this aspect of the present invention, communication between application programs can be performed at low cost.

本発明の一態様において、
前記外部機器との通信に用いられる送信バッファ及び受信バッファを備え、
前記複数のアプリケーションプログラム間の通信は、前記複数のアプリケーションプログラムのうち送信側のアプリケーションプログラムの指示により前記送信バッファに書き込まれたデータを、前記ドライバが前記受信バッファにコピーし、前記複数のアプリケーションプログラムのうち受信側のアプリケーションプログラムに受信通知を行うことによって実行されるものとしてもよい。 In one embodiment of the present invention,
A transmission buffer and a reception buffer used for communication with the external device;
In the communication between the plurality of application programs, the driver copies the data written in the transmission buffer according to the instruction of the transmission side application program among the plurality of application programs, and the plurality of application programs Of these, it may be executed by notifying the reception side application program of reception.

この場合、
受信識別子と受信対象の関係を規定したテーブルを備え、
前記ドライバは、前記送信バッファに書き込まれたデータに含まれる受信識別子を用いて前記テーブルを検索することにより、前記受信側のアプリケーションプログラムを特定するものとしてもよい。 in this case,
It has a table that defines the relationship between reception identifiers and reception targets,
The driver may specify the receiving-side application program by searching the table using a reception identifier included in data written in the transmission buffer.

本発明によれば、アプリケーションプログラム間の通信を低コストで行うことが可能な情報処理装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the information processing apparatus which can perform communication between application programs at low cost can be provided.

本発明の一実施例に係る情報処理装置１のハードウエア構成例である。It is a hardware structural example of the information processing apparatus 1 which concerns on one Example of this invention. 本発明の一実施例に係る情報処理装置１の機能構成例である。It is an example of functional composition of information processor 1 concerning one example of the present invention. 受信識別子テーブル３６の一例である。4 is an example of a reception identifier table 36. ＣＡＮドライバ２５により実行される送信処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of transmission processing executed by a CAN driver 25. ＣＡＮドライバ２５により実行される送信確認処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of a transmission confirmation process executed by a CAN driver 25. ＣＡＮドライバ２５により実行される疑似受信処理（Ａ）の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of pseudo reception processing (A) executed by a CAN driver 25. ＣＡＮドライバ２５により実行される送信確認バッファ処理（Ａ）の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of a transmission confirmation buffer process (A) executed by a CAN driver 25. ＣＡＮドライバ２５により実行される受信処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of reception processing executed by a CAN driver 25. アプリケーションプログラムからの指示によるＣＡＮドライバ２５及びＣＡＮコントローラ４０の状態遷移を示す図である。It is a figure which shows the state transition of the CAN driver 25 and the CAN controller 40 by the instruction | indication from an application program. 統合前の複数のＥＣＵの接続関係を例示した図である。It is the figure which illustrated the connection relation of a plurality of ECUs before unification. 本実施例とは異なるアーキテクチャによりＥＣＵ＿ＡとＥＣＵ＿Ｂを統合した場合の統合ＥＣＵの構成を例示した図である。It is the figure which illustrated the structure of integrated ECU at the time of integrating ECU_A and ECU_B by the architecture different from a present Example. 本実施例の情報処理装置１によるアプリ間の通信の流れ等を示す図である。It is a figure which shows the flow etc. of the communication between applications by the information processing apparatus 1 of a present Example. 本実施例の情報処理装置１を、統合ＥＣＵとして実現するための開発処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the development process for implement | achieving the information processing apparatus 1 of a present Example as integrated ECU.

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

以下、図面を参照し、本発明の一実施例に係る情報処理装置１について説明する。情報処理装置１は、車両に搭載された制御装置（ＥＣＵ）として好適に用いられるものであるが、これに限定されず、種々の用途に適用可能である。 Hereinafter, an information processing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The information processing device 1 is preferably used as a control device (ECU) mounted on a vehicle, but is not limited to this and can be applied to various uses.

［ハードウエア構成、基本機能］
図１は、本発明の一実施例に係る情報処理装置１のハードウエア構成例である。情報処理装置１は、主要な構成として、ＣＰＵ１０と、プログラムメモリ２０と、主記憶装置３０と、ＣＡＮ（Controller Area Network）コントローラ４０と、ＣＡＮトランシーバ５０と、周辺Ｉ／Ｏ６０と、周辺機器７０と、を備える。また、情報処理装置１は、図示された構成の他にも、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置、ドライブ装置等を備えてもよい。 [Hardware configuration, basic functions]
FIG. 1 is a hardware configuration example of an information processing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. The information processing apparatus 1 includes, as main components, a CPU 10, a program memory 20, a main storage device 30, a CAN (Controller Area Network) controller 40, a CAN transceiver 50, a peripheral I / O 60, and peripheral devices 70. . The information processing apparatus 1 may include an auxiliary storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), a drive device, and the like in addition to the illustrated configuration.

ＣＰＵ１０は、例えば、プログラムカウンタ、命令フェッチユニット、命令キュー、命令発行部、汎用レジスタ、ＡＬＵ（Arithmetic Logic Unit）、ＭＵＬ（乗算器）、ＤＩＶ（除算器）、ＬＳＵ（Load Store Unit）その他の演算器を備える。ＣＰＵ１０は、プログラムメモリ２０から命令をフェッチし、演算結果や他の機器からロードした結果等を、内蔵する汎用レジスタや主記憶装置３０等に格納する。 The CPU 10 includes, for example, a program counter, an instruction fetch unit, an instruction queue, an instruction issuing unit, a general-purpose register, an ALU (Arithmetic Logic Unit), a MUL (multiplier), a DIV (divider), an LSU (Load Store Unit), and other operations. Equipped with a bowl. The CPU 10 fetches an instruction from the program memory 20 and stores an operation result, a result loaded from another device, or the like in a built-in general-purpose register or the main storage device 30.

プログラムメモリ２０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）である。プログラムメモリ２０には、ＢＩＯＳ等の初期処理用プログラムの他、アプリケーションプログラムＡ（２１）、アプリケーションプログラムＢ（２２）（以下、単にアプリＡ、Ｂと表記する）、通信ミドルウエアＡ（２３）、通信ミドルウエアＢ（２４）、ＣＡＮドライバ２５、その他の各種プログラムが格納されている。各プログラムの内容については後述する。 The program memory 20 is, for example, a ROM (Read Only Memory) or an EEPROM (Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory). In the program memory 20, in addition to an initial processing program such as BIOS, application program A (21), application program B (22) (hereinafter simply referred to as applications A and B), communication middleware A (23), The communication middleware B (24), the CAN driver 25, and other various programs are stored. The contents of each program will be described later.

ここで、アプリケーションプログラム及び対応する通信ミドルウエア等が二個存在するのはあくまで例示であり、本発明の適用上、アプリケーションプログラム等は複数であれば如何なる個数であってもよい。 Here, the existence of two application programs and corresponding communication middleware is merely an example, and for application of the present invention, any number of application programs or the like may be used.

主記憶装置３０は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）である。主記憶装置３０には、アプリＡ、Ｂの演算結果等が格納されるワーキングメモリとして機能する他、送信ＰＤＵ（Protocol Data Unit）バッファＡ（３１）、送信ＰＤＵバッファＢ（３２）、送信ＰＤＵフラグＡ（３３）、送信ＰＤＵフラグＢ（３４）、受信ＰＤＵバッファ３５、受信識別子テーブル３６等が格納される。 The main storage device 30 is, for example, a RAM (Random Access Memory). The main storage device 30 functions as a working memory for storing the calculation results of the applications A and B, a transmission PDU (Protocol Data Unit) buffer A (31), a transmission PDU buffer B (32), and a transmission PDU flag. A (33), transmission PDU flag B (34), reception PDU buffer 35, reception identifier table 36, and the like are stored.

以下、数値符号を省略し、単に通信ミドルウエアＡ、Ｂ、送信ＰＤＵバッファＡ、Ｂ、送信ＰＤＵフラグＡ、Ｂ等と表記する。 Hereinafter, numerical symbols are omitted, and are simply referred to as communication middleware A and B, transmission PDU buffers A and B, transmission PDU flags A and B, and the like.

送信ＰＤＵバッファＡ、Ｂ、送信ＰＤＵフラグＡ、Ｂ、及び受信ＰＤＵバッファ３５は、例えば専用領域として確保された主記憶装置３０上の領域である。受信識別子テーブル３６は、ＲＯＭ等に記憶されており、情報処理装置１の起動時等に主記憶装置にコピーされて用いられる。なお、これらのデータ領域又はデータのうち一部は、レジスタ、キャッシュメモリ、フラッシュメモリ等の他の記憶装置に設定・格納されてもよい。 The transmission PDU buffers A and B, the transmission PDU flags A and B, and the reception PDU buffer 35 are areas on the main storage device 30 that are reserved as dedicated areas, for example. The reception identifier table 36 is stored in a ROM or the like, and is used by being copied to the main storage device when the information processing apparatus 1 is started up. A part of these data areas or data may be set and stored in other storage devices such as a register, a cache memory, and a flash memory.

ＣＡＮコントローラ４０は、ＣＡＮドライバ２５によって制御され、ＣＡＮトランシーバ５０を介して、ＣＡＮバス８０との間で種々のデータを送受信する。 The CAN controller 40 is controlled by the CAN driver 25 and transmits / receives various data to / from the CAN bus 80 via the CAN transceiver 50.

ＣＡＮバス８０は、例えばツイストペアケーブルであり、差動電圧方式によって信号を伝達する。ＣＡＮバス８０には、例えば情報処理装置１以外の車載制御装置（ＥＣＵ）が通信ノードとして接続され、ＣＡＮバス８０を流れる信号を各通信ノードが参照できる構成となっている。ＣＡＮバス８０では、車両内通信として用いられているＣＡＮプロトコルに従って、情報の送受信が行われている。ＣＡＮプロトコルでは、ビットスタッフィングルール等の特徴的なルールが採用されている。 The CAN bus 80 is, for example, a twisted pair cable, and transmits a signal by a differential voltage method. For example, an in-vehicle control device (ECU) other than the information processing device 1 is connected to the CAN bus 80 as a communication node so that each communication node can refer to a signal flowing through the CAN bus 80. The CAN bus 80 transmits and receives information according to the CAN protocol used for in-vehicle communication. In the CAN protocol, characteristic rules such as a bit stuffing rule are adopted.

なお、ＣＡＮバス８０として例示した外部バスでは、ＣＡＮに限らず、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）に代表される低速なボデー系通信プロトコル、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）に代表されるマルチメディア系通信プロトコル、ＦｌｅｘＲａｙ等の通信プロトコルが採用されても構わない。 The external bus exemplified as the CAN bus 80 is not limited to CAN, but a low-speed body communication protocol typified by LIN (Local Interconnect Network), and a multimedia communication protocol typified by MOST (Media Oriented Systems Transport). , A communication protocol such as FlexRay may be employed.

ＣＡＮバス８０に情報を出力する際には、ＣＡＮコントローラ４０は、送信ＰＤＵバッファＡ又はＢに格納されたフレームを、ＮＲＺ（Non‐Return‐to‐Zero）方式でシリアルの送信信号に変換し、ＣＡＮトランシーバ５０に出力する。ＣＡＮコントローラ４０は、変換後の信号が“０（ドミナント）”のビットには論理レベルがLowの電圧を、“１（リセッシブ）”のビットには論理レベルがHighの電圧を出力する。ＣＡＮトランシーバ５０は、ＣＡＮコントローラ４０から取得した送信信号を差動電圧に変換してＣＡＮバス８０に出力する。すなわち、ＣＡＮトランシーバ５０は、送信データが「０」の時に、Ｈラインの電圧をハイレベル（例えば３．５［Ｖ］）にするとともにＬラインの電圧をローレベル（例えば１．５［Ｖ］）にし、送信データが「１」の時にＨラインの電圧をローレベル（例えば２．５［Ｖ］）にするとともにＬラインの電圧をハイレベル（例えば２．５［Ｖ］）にする。 When outputting information to the CAN bus 80, the CAN controller 40 converts the frame stored in the transmission PDU buffer A or B into a serial transmission signal by the NRZ (Non-Return-to-Zero) method, Output to the CAN transceiver 50. The CAN controller 40 outputs a voltage having a logic level of low to a bit whose converted signal is “0 (dominant)”, and outputs a voltage having a logic level of high to a bit of “1 (recessive)”. The CAN transceiver 50 converts the transmission signal acquired from the CAN controller 40 into a differential voltage and outputs the differential voltage to the CAN bus 80. That is, when the transmission data is “0”, the CAN transceiver 50 sets the voltage of the H line to a high level (for example, 3.5 [V]) and sets the voltage of the L line to a low level (for example, 1.5 [V]). When the transmission data is “1”, the voltage of the H line is set to a low level (for example, 2.5 [V]) and the voltage of the L line is set to a high level (for example, 2.5 [V]).

ＣＡＮバス８０から情報を取得する際には、ＣＡＮトランシーバ５０は、ＣＡＮバス８０の差動電圧を読み取り、所定の電圧範囲に含まれるように整形した受信信号をＣＡＮコントローラ４０に出力する。ＣＡＮコントローラ４０の受信端子Ｒｘにはコンパレータが取り付けられており、所定の閾値電圧とＣＡＮトランシーバ５０からの受信信号とを比較して“１”、“０”のデジタルデータを生成して受信ＰＤＵバッファ３５に格納する。 When acquiring information from the CAN bus 80, the CAN transceiver 50 reads the differential voltage of the CAN bus 80 and outputs a received signal shaped to be included in a predetermined voltage range to the CAN controller 40. A comparator is attached to the reception terminal Rx of the CAN controller 40, and a predetermined threshold voltage is compared with a reception signal from the CAN transceiver 50 to generate digital data of “1” and “0” to receive the PDU buffer. 35.

周辺Ｉ／Ｏ６０は、例えば周辺機器７０とのインターフェースとして機能する。周辺機器７０は、例えば各種車載センサに接続されたＡ／Ｄ変換器であり、センサ出力値をデジタル値に変換して周辺Ｉ／Ｏ６０に出力する。周辺Ｉ／Ｏ６０に入力されたデータはＣＰＵ１０に伝達され、車両制御に用いられる。このほか、周辺機器７０としては、アクチュエータ、スイッチ等が該当し得る。 The peripheral I / O 60 functions as an interface with the peripheral device 70, for example. The peripheral device 70 is, for example, an A / D converter connected to various in-vehicle sensors, converts the sensor output value into a digital value, and outputs the digital value to the peripheral I / O 60. Data input to the peripheral I / O 60 is transmitted to the CPU 10 and used for vehicle control. In addition, the peripheral device 70 may be an actuator, a switch, or the like.

［ソフトウエア構成等］
図２は、本発明の一実施例に係る情報処理装置１の機能構成例である。図中、破線で示すブロックはソフトウエア機能であり、実線で示すブロックはハードウエア機能である。アプリＡ、Ｂは、それぞれ異なるタスクを処理するアプリケーションである。例えば、情報処理装置１が車両のエンジン制御装置である場合、アプリＡが点火時期制御を行い、アプリＢがスロットル開度制御やスタータモータ制御を行う等、役割が分担されている。 [Software configuration, etc.]
FIG. 2 is a functional configuration example of the information processing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. In the figure, blocks indicated by broken lines are software functions, and blocks indicated by solid lines are hardware functions. Applications A and B are applications that process different tasks. For example, when the information processing apparatus 1 is a vehicle engine control apparatus, the application A performs ignition timing control, and the application B performs throttle opening control and starter motor control.

通信ミドルウエアＡ、Ｂ、及びＣＡＮドライバ２５は、オペレーティングシステムの一部として機能する。ＣＡＮドライバ２５は、ＣＡＮコントローラ４０に依存する下位層のソフトウエアであり、アプリＡ、Ｂ及び通信ミドルウエアＡ、Ｂは、ＣＡＮコントローラ４０に依存しない上位層のソフトウエアである。 The communication middleware A and B and the CAN driver 25 function as a part of the operating system. The CAN driver 25 is lower-layer software that depends on the CAN controller 40, and the applications A and B and the communication middleware A and B are upper-layer software that does not depend on the CAN controller 40.

通信ミドルウエアＡ、Ｂは、例えば、アプリＡ、Ｂからの処理要求をＣＡＮドライバ２５に対応した形式に変換し、ＣＡＮドライバ２５に出力する。また、通信ミドルウエアＡ、Ｂは、ＣＡＮドライバ２５から入力されるデータを受け付け、アプリＡ，Ｂが解釈可能な形式に変換等を行なってアプリＡ、Ｂに出力する。 For example, the communication middlewares A and B convert processing requests from the applications A and B into a format corresponding to the CAN driver 25 and output the converted request to the CAN driver 25. The communication middleware A and B accepts data input from the CAN driver 25, converts the data into a format interpretable by the applications A and B, and outputs the converted data to the applications A and B.

ＣＡＮドライバ２５は、例えば、アプリＡ用インターフェース部２５Ａと、アプリＢ用インターフェース部２５Ｂと、共通処理部２５Ｃと、を備える。アプリＡ用インターフェース部２５Ａは、通信ミドルウエアＡからの処理要求を共通処理部２５Ｃに伝達し、共通処理部２５Ｃから入力されるデータを通信ミドルウエアＡに出力する。アプリＢ用インターフェース部２５Ｂは、通信ミドルウエアＢからの処理要求を共通処理部２５Ｃに伝達し、共通処理部２５Ｃから入力されるデータを通信ミドルウエアＢに出力する。共通処理部２５Ｃは、ＣＡＮコントローラ４０に対しては、ＣＡＮコントローラ４０を制御するためのレジスタへの書き込み等を行う。 The CAN driver 25 includes, for example, an application A interface unit 25A, an application B interface unit 25B, and a common processing unit 25C. The application A interface unit 25A transmits a processing request from the communication middleware A to the common processing unit 25C, and outputs data input from the common processing unit 25C to the communication middleware A. The application B interface unit 25B transmits a processing request from the communication middleware B to the common processing unit 25C, and outputs data input from the common processing unit 25C to the communication middleware B. For the CAN controller 40, the common processing unit 25C performs writing to a register for controlling the CAN controller 40, and the like.

以下、ＣＡＮドライバ２５による送受信処理について、より詳細に説明する。ＣＡＮドライバ２５は、受信識別子テーブル３６を参照して、データを受信するアプリケーションプログラムを特定する。 Hereinafter, transmission / reception processing by the CAN driver 25 will be described in more detail. The CAN driver 25 refers to the reception identifier table 36 and identifies an application program that receives data.

図３は、受信識別子テーブル３６の一例である。図中、ＩＦ−ＡはアプリＡ用インターフェース部２５Ａを示し、ＩＦ−ＢはアプリＢ用インターフェース部２５Ｂを示している。すなわち、ＣＡＮドライバ２５は、識別子が０ｘ１０であれば、アプリＡ用インターフェース部２５Ａ、通信ミドルウエアＡを介してアプリＡにデータを受信させると共に、アプリＢ用インターフェース部２５Ｂ、通信ミドルウエアＢを介してアプリＢにもデータを受信させる。また、ＣＡＮドライバ２５は、識別子が０ｘ１２０であれば、アプリＡ用インターフェース部２５Ａ、通信ミドルウエアＡを介してアプリＡにデータを受信させる。また、ＣＡＮドライバ２５は、識別子が０ｘ２０５であれば、アプリＢ用インターフェース部２５Ｂ、通信ミドルウエアＢを介してアプリＢにデータを受信させる。 FIG. 3 is an example of the reception identifier table 36. In the figure, IF-A indicates an application A interface unit 25A, and IF-B indicates an application B interface unit 25B. That is, if the identifier is 0x10, the CAN driver 25 causes the application A to receive data via the application A interface unit 25A and the communication middleware A, and also uses the application B interface unit 25B and the communication middleware B. The application B also receives data. If the identifier is 0x120, the CAN driver 25 causes the application A to receive data via the application A interface unit 25A and the communication middleware A. If the identifier is 0x205, the CAN driver 25 causes the application B to receive data via the application B interface unit 25B and the communication middleware B.

受信識別子テーブル３６は、いずれのアプリケーションプログラムも受信しないデータについての識別子は登録していない。これによって、テーブルのデータサイズを低減することができる。 The reception identifier table 36 does not register an identifier for data that is not received by any application program. Thereby, the data size of the table can be reduced.

なお、ＣＡＮドライバ２５がテーブルを参照して受信先を特定する構成に代えて、通信ミドルウエアＡ、Ｂがそれぞれ個別にテーブルを管理し、入力されたデータに付随する識別子を判別してアプリＡ、Ｂにデータを受信させるかどうかを判断してもよい。 Instead of the configuration in which the CAN driver 25 refers to the table to identify the receiving destination, the communication middleware A and B individually manage the table, and determine the identifier associated with the input data to determine the application A , B may determine whether to receive data.

送信ＰＤＵフラグＡ、Ｂは、例えば、何も処理を行っていないことを表す“Empty”、送信中であることを表す“Sending”、送信待ちであることを表す“Waiting”の三値をとり得る。ＣＡＮドライバ２５は、送信ＰＤＵフラグＡ、Ｂの内容を参照し、各アプリによるデータ送信段階を判別する。以下、処理フローを示しながらＣＡＮドライバ２５の処理について説明する。 The transmission PDU flags A and B take three values, for example, “Empty” indicating that no processing is performed, “Sending” indicating that transmission is in progress, and “Waiting” indicating that transmission is awaiting. obtain. The CAN driver 25 refers to the contents of the transmission PDU flags A and B, and determines the data transmission stage by each application. Hereinafter, processing of the CAN driver 25 will be described with reference to a processing flow.

［処理フロー］
ＣＡＮドライバ２５は、〔１〕アプリケーションプログラムから送信指示がなされたとき、〔２〕ＣＡＮコントローラ４０から送信確認割り込みを受けたとき、〔３〕ＣＡＮコントローラ４０から受信通知割り込みを受けたときに、以下に説明する処理を行う。送信確認割り込みとは、ＣＡＮコントローラ４０が送信動作を完了したときにＣＡＮコントローラ４０からＣＡＮドライバ２５に出力される通知である。 [Processing flow]
The CAN driver 25: [1] When a transmission instruction is issued from the application program, [2] When a transmission confirmation interrupt is received from the CAN controller 40, [3] When a reception notification interrupt is received from the CAN controller 40, The process described in is performed. The transmission confirmation interrupt is a notification output from the CAN controller 40 to the CAN driver 25 when the CAN controller 40 completes the transmission operation.

〔１〕アプリケーションプログラムから送信指示がなされたとき
この場合、ＣＡＮドライバ２５は、送信処理を行う。図４は、ＣＡＮドライバ２５により実行される送信処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、アプリＡから送信指示がなされたものとするが、アプリＢから送信指示がなされた場合は、フローの説明中のアプリＡとアプリＢをそっくり入れ替えればよい。 [1] When a transmission instruction is issued from the application program In this case, the CAN driver 25 performs transmission processing. FIG. 4 is a flowchart showing a flow of transmission processing executed by the CAN driver 25. Here, it is assumed that a transmission instruction is issued from the application A. However, when a transmission instruction is issued from the application B, the application A and the application B in the description of the flow may be interchanged.

まず、ＣＡＮドライバ２５は、送信ＰＤＵフラグＡが“Empty”であるか否かを判定する（Ｓ１００）。 First, the CAN driver 25 determines whether or not the transmission PDU flag A is “Empty” (S100).

ＣＡＮドライバ２５は、送信ＰＤＵフラグＡが“Empty”である場合は、アプリＡから通信ミドルウエアＡ、アプリＡ用インターフェース２５Ａを介して入力された送信ＰＤＵデータを、送信ＰＤＵバッファＡにコピーする（Ｓ１０２）。 When the transmission PDU flag A is “Empty”, the CAN driver 25 copies the transmission PDU data input from the application A via the communication middleware A and the application A interface 25A to the transmission PDU buffer A ( S102).

次に、ＣＡＮドライバ２５は、送信ＰＤＵフラグＢが“Sending”であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。送信ＰＤＵフラグＢが“Sending”でない場合は、アプリＢの指示によるデータ送信中ではないため、送信ＰＤＵフラグＡを“Sending”に変更し（Ｓ１０６）、ＣＡＮコントローラ４０に対して送信ＰＤＵバッファＡに格納されている「ＩＤ、長さ、データ」を設定し、送信のトリガーをかける（Ｓ１０８）。 Next, the CAN driver 25 determines whether or not the transmission PDU flag B is “Sending” (S104). If the transmission PDU flag B is not “Sending”, the data transmission according to the instruction from the application B is not in progress, so the transmission PDU flag A is changed to “Sending” (S106), and the transmission PDU buffer A is sent to the CAN controller 40. The stored “ID, length, data” is set, and the transmission is triggered (S108).

送信のトリガーは、前述のように、ＣＡＮコントローラ４０内のレジスタに値を書き込むこと等によって行われる。 As described above, the transmission is triggered by writing a value in a register in the CAN controller 40 or the like.

一方、ＣＡＮドライバ２５は、送信ＰＤＵフラグＢが“Sending”である場合は、アプリＢの指示によるデータ送信中であるため、送信ＰＤＵフラグＡを“Waiting”に変更する（Ｓ１１０）。 On the other hand, when the transmission PDU flag B is “Sending”, the CAN driver 25 changes the transmission PDU flag A to “Waiting” because data transmission is in accordance with an instruction from the application B (S110).

Ｓ１０４でいずれの判定を得た場合も、ＣＡＮドライバ２５は、戻り値「ＣＡＮ＿ＯＫ」をアプリＡに返す（Ｓ１１２）。 Regardless of which determination is obtained in S104, the CAN driver 25 returns a return value “CAN_OK” to the application A (S112).

ＣＡＮドライバ２５は、Ｓ１００において送信ＰＤＵフラグＡが“Empty”でないと判定された場合は、戻り値「ＣＡＮ＿ＢＵＳＹ」をアプリＡに返す（Ｓ１１４）。 If it is determined in S100 that the transmission PDU flag A is not “Empty”, the CAN driver 25 returns a return value “CAN_BUSY” to the application A (S114).

戻り値「ＣＡＮ＿ＢＵＳＹ」がアプリＡに返されるのは、アプリＡ自身が、直前に指示した送信処理が未だ完了していない場面であり、アプリＡの設計上、想定内の場面である。一方、他のアプリ（アプリＢ）のための送信処理途中にアプリＡから送信指示がなされた場合には、送信ＰＤＵフラグＡが“Waiting”に変更され、後に図５のフローで待ち状態が解除されて送信が行われる。この結果、アプリＡから見ると、単に処理がある程度遅延したのに過ぎず、戻り値「ＣＡＮ＿ＢＵＳＹ」が返されることもないため、アプリＡの設計上、想定外の事象は生じない。これによって、後述する機能統合前のソフトウエアに大きな変更をすることなく、機能統合を行うことができる。 The return value “CAN_BUSY” is returned to the application A when the application A itself has not yet completed the transmission process instructed immediately before. On the other hand, when a transmission instruction is issued from application A during transmission processing for another application (application B), transmission PDU flag A is changed to “Waiting”, and the waiting state is released later in the flow of FIG. And transmission is performed. As a result, when viewed from the application A, the process is merely delayed to some extent, and the return value “CAN_BUSY” is not returned. Therefore, an unexpected event does not occur in the design of the application A. As a result, function integration can be performed without major changes in software before function integration described later.

〔２〕ＣＡＮコントローラ４０から送信確認割り込みを受けたとき
この場合、ＣＡＮドライバ２５は、送信確認処理を行う。図５は、ＣＡＮドライバ２５により実行される送信確認処理の流れを示すフローチャートである。 [2] When a transmission confirmation interrupt is received from the CAN controller 40 In this case, the CAN driver 25 performs a transmission confirmation process. FIG. 5 is a flowchart showing a flow of transmission confirmation processing executed by the CAN driver 25.

まず、ＣＡＮドライバ２５は、送信ＰＤＵフラグＡが“Sending”であるか否かを判定する（Ｓ２００）。 First, the CAN driver 25 determines whether or not the transmission PDU flag A is “Sending” (S200).

送信ＰＤＵフラグＡが“Sending”である場合は、図６に示す疑似受信処理（Ａ）を行う（Ｓ２１０〜Ｓ２２０）。図６は、ＣＡＮドライバ２５により実行される疑似受信処理（Ａ）の流れを示すフローチャートである。疑似受信処理とは、アプリケーションプログラム間の送受信を、ＣＡＮバス８０を介した通信に擬して行う処理であり、これを採用することによって、後述する機能統合が容易となる。 When the transmission PDU flag A is “Sending”, the pseudo reception process (A) shown in FIG. 6 is performed (S210 to S220). FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the pseudo reception process (A) executed by the CAN driver 25. The pseudo reception process is a process of performing transmission / reception between application programs by simulating communication via the CAN bus 80. By adopting this, function integration described later is facilitated.

ＣＡＮドライバ２５は、疑似受信処理において、まず送信ＰＤＵバッファＡから受信識別子を読み出し（Ｓ２１０）、読み出した受信識別子を用いて図３に示す受信識別子テーブル３６を検索する（Ｓ２１２）。そして、対応行が存在するか否かを判定する（Ｓ２１４）。 In the pseudo reception process, the CAN driver 25 first reads a reception identifier from the transmission PDU buffer A (S210), and searches the reception identifier table 36 shown in FIG. 3 using the read reception identifier (S212). Then, it is determined whether or not a corresponding row exists (S214).

対応行が存在する場合、受信対象としてアプリＢが指定されているか（図３の例では、識別子が０ｘ１０又は０ｘ２０５であるか）否かを判定する（Ｓ２１６）。 If there is a corresponding row, it is determined whether or not application B is designated as a reception target (in the example of FIG. 3, the identifier is 0x10 or 0x205) (S216).

受信対象としてアプリＢが指定されている場合、アプリＡからアプリＢへのデータ送信であるため、疑似受信を行う。すなわち、送信ＰＤＵバッファＡに格納されたデータを受信ＰＤＵバッファ３５にコピーし（Ｓ２１８）、アプリＢ用インターフェース部２５Ｂを介して通信ミドルウエアＢに受信通知呼び出しを行うことにより、アプリＢに受信ＰＤＵバッファ３５の内容を読み出させる（Ｓ２２０）。 When the application B is designated as the reception target, the data is transmitted from the application A to the application B, and therefore pseudo reception is performed. That is, the data stored in the transmission PDU buffer A is copied to the reception PDU buffer 35 (S218), and a reception notification call is made to the communication middleware B via the application B interface unit 25B. The contents of the buffer 35 are read (S220).

なお、本実施例ではアプリＡ、Ｂしか存在しないため、対応行が存在する＝アプリＢへのデータ送信であるとみなしてもよく、Ｓ２１６の判定は省略することができる。アプリＡからアプリＡ自身へのデータ送信が行われることは考えにくいからである。 In the present embodiment, since only the applications A and B exist, it may be considered that the corresponding row exists = data transmission to the application B, and the determination in S216 can be omitted. This is because data transmission from the application A to the application A itself is unlikely.

一方、Ｓ２１４において対応行が存在しないと判定された場合、及びＳ２１６において受信対象としてアプリＢが指定されていないと判定された場合は、疑似受信を行わない。これらを満たす場合とは、アプリＡから外部機器へのデータ送信が指示されたことを意味する。 On the other hand, if it is determined in S214 that no corresponding row exists, or if it is determined in S216 that the application B is not designated as a reception target, pseudo reception is not performed. The case where these are satisfied means that the data transmission from the application A to the external device is instructed.

ＣＡＮドライバ２５は、疑似受信処理（Ａ）を終了すると、ＣＡＮドライバ２５は、図７に示す送信確認バッファ処理（Ａ）を行う（Ｓ２３０〜Ｓ２３６）。図７は、ＣＡＮドライバ２５により実行される送信確認バッファ処理（Ａ）の流れを示すフローチャートである。 When the CAN driver 25 ends the pseudo reception process (A), the CAN driver 25 performs a transmission confirmation buffer process (A) shown in FIG. 7 (S230 to S236). FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the transmission confirmation buffer process (A) executed by the CAN driver 25.

ＣＡＮドライバ２５は、送信確認バッファ処理において、まず送信ＰＤＵフラグＢが“Waiting”であるか否かを判定する（Ｓ２３０）。 In the transmission confirmation buffer process, the CAN driver 25 first determines whether or not the transmission PDU flag B is “Waiting” (S230).

送信ＰＤＵフラグＢが“Waiting”である場合、送信ＰＤＵフラグＢを“Sending”に変更し（Ｓ２３２）、ＣＡＮコントローラ４０に対して送信ＰＤＵバッファＢに格納されている「ＩＤ、長さ、データ」を設定し、送信のトリガーをかける（Ｓ２３４）。 When the transmission PDU flag B is “Waiting”, the transmission PDU flag B is changed to “Sending” (S232), and “ID, length, data” stored in the transmission PDU buffer B with respect to the CAN controller 40 Is set to trigger transmission (S234).

そして、送信ＰＤＵフラグＡを“Empty”に変更し（Ｓ２３６）、送信確認バッファ処理を終了する。Ｓ２３０において送信ＰＤＵフラグＢが“Waiting”でなければ、単にＳ２３６の処理を行って送信確認バッファ処理を終了する。 Then, the transmission PDU flag A is changed to “Empty” (S236), and the transmission confirmation buffer process is terminated. If the transmission PDU flag B is not “Waiting” in S230, the process of S236 is simply performed and the transmission confirmation buffer process is terminated.

ＣＡＮドライバ２５は、送信確認バッファ処理（Ａ）を終了すると、アプリＡ用インターフェース部２５Ａを介して通信ミドルウエアＡに受信通知呼び出しを行う（Ｓ２４０）。図中に呼び出し関数を例示する。 When the CAN driver 25 completes the transmission confirmation buffer process (A), the CAN driver 25 calls the communication middleware A via the application A interface unit 25A (S240). The call function is illustrated in the figure.

Ｓ２００において送信ＰＤＵフラグＡが“Sending”でないと判定された場合、ＣＡＮドライバ２５は、送信ＰＤＵフラグＢが“Sending”であるか否かを判定する（Ｓ２５０）。なお、本実施例ではアプリケーションプログラムはＡとＢのみであるため、Ｓ２５０の判定は省略しても構わない。 When it is determined in S200 that the transmission PDU flag A is not “Sending”, the CAN driver 25 determines whether or not the transmission PDU flag B is “Sending” (S250). In the present embodiment, since the application programs are only A and B, the determination in S250 may be omitted.

送信ＰＤＵフラグＡが“Sending”でない場合は、疑似受信処理（Ｂ）を行い（Ｓ２６０）、次に送信確認バッファ処理（Ｂ）を行う（Ｓ２７０）。疑似受信処理（Ｂ）は、図６に示した疑似受信処理（Ａ）においてＡとＢの関係をそっくり入れ替えたものであるため、説明を省略する。また、送信確認バッファ処理（Ｂ）についても、図７に示した送信確認バッファ処理（Ａ）においてＡとＢの関係をそっくり入れ替えたものであるため、説明を省略する。 If the transmission PDU flag A is not “Sending”, a pseudo reception process (B) is performed (S260), and then a transmission confirmation buffer process (B) is performed (S270). The pseudo reception process (B) is a process in which the relationship between A and B is completely replaced in the pseudo reception process (A) shown in FIG. The transmission confirmation buffer process (B) is also described in the transmission confirmation buffer process (A) shown in FIG.

ＣＡＮドライバ２５は、送信確認バッファ処理（Ｂ）を終了すると、アプリＢ用インターフェース部２５Ｂを介して通信ミドルウエアＢに受信通知呼び出しを行う（Ｓ２８０）。 After completing the transmission confirmation buffer process (B), the CAN driver 25 calls the reception notification to the communication middleware B via the application B interface unit 25B (S280).

〔３〕ＣＡＮコントローラ４０から受信通知割り込みを受けたとき
この場合、ＣＡＮドライバ２５は、受信処理を行う。図８は、ＣＡＮドライバ２５により実行される受信処理の流れを示すフローチャートである。 [3] When a reception notification interrupt is received from the CAN controller 40 In this case, the CAN driver 25 performs reception processing. FIG. 8 is a flowchart showing a flow of reception processing executed by the CAN driver 25.

まず、ＣＡＮドライバ２５は、ＣＡＮコントローラ４０の受信データをロックする（Ｓ３００）。 First, the CAN driver 25 locks the received data of the CAN controller 40 (S300).

次に、ＣＡＮドライバ２５は、ＣＡＮコントローラ４０から受信識別子を読み出し（Ｓ３０２）、読み出した受信識別子を用いて図３に示す受信識別子テーブル３６を検索する（Ｓ３０４）。そして、対応行が存在するか否かを判定する（Ｓ３０６）。 Next, the CAN driver 25 reads the reception identifier from the CAN controller 40 (S302), and searches the reception identifier table 36 shown in FIG. 3 using the read reception identifier (S304). Then, it is determined whether or not a corresponding row exists (S306).

対応行が存在する場合、ＣＡＮコントローラ４０の受信データを受信ＰＤＵバッファ３５にコピーする（Ｓ３０８）。 If there is a corresponding row, the reception data of the CAN controller 40 is copied to the reception PDU buffer 35 (S308).

そして、受信対象としてアプリＡが指定されているか（図３の例では、識別子が０ｘ１０又は０ｘ１２０であるか）否かを判定する（Ｓ３１０）。 Then, it is determined whether or not the application A is designated as the reception target (in the example of FIG. 3, the identifier is 0x10 or 0x120) (S310).

受信対象としてアプリＡが指定されている場合、アプリＡ用インターフェース部２５Ａを介して通信ミドルウエアＡに受信通知呼び出しを行うことにより、アプリＡに受信ＰＤＵバッファ３５の内容を読み出させる（Ｓ３１２）。 When the application A is designated as the reception target, the application A is made to read out the contents of the reception PDU buffer 35 by calling the communication middleware A through the application A interface unit 25A (S312). .

続いて、ＣＡＮドライバ２５は、受信対象としてアプリＢが指定されているか（図３の例では、識別子が０ｘ１０又は０ｘ２０５であるか）否かを判定する（Ｓ３１４）。 Subsequently, the CAN driver 25 determines whether or not the application B is designated as a reception target (in the example of FIG. 3, the identifier is 0x10 or 0x205) (S314).

受信対象としてアプリＢが指定されている場合、アプリＢ用インターフェース部２５Ｂを介して通信ミドルウエアＢに受信通知呼び出しを行うことにより、アプリＢに受信ＰＤＵバッファ３５の内容を読み出させる（Ｓ３１６）。 When the application B is designated as the reception target, the application B is made to read the contents of the reception PDU buffer 35 by calling the communication middleware B via the application B interface unit 25B (S316). .

そして、ＣＡＮドライバ２５は、ＣＡＮコントローラ４０の受信データを解放し（Ｓ３１８）、受信処理を終了する。 Then, the CAN driver 25 releases the reception data of the CAN controller 40 (S318) and ends the reception process.

ここで、図４〜８のフローを実行する前に、ＣＡＮドライバ２５は、ＣＡＮコントローラ４０を送受信可能な状態に遷移させる必要がある。ＣＡＮドライバ２５の共通処理部２５Ｃは、アプリＡ用インターフェース部２５Ａ又はアプリＢ用インターフェース部２５Ｂが受け付けたアプリＡ又はＢからの指示によって、ＣＡＮドライバ２５及びＣＡＮコントローラ４０の状態を図９に示すように遷移させる。図９は、アプリケーションプログラムからの指示によるＣＡＮドライバ２５及びＣＡＮコントローラ４０の状態遷移を示す図である。アプリＡ、Ｂは、ＣＡＮドライバ２５に対して、例えば図中“Score”と表記した状態指示信号を送信する。ＣＡＮドライバ２５は、アプリＡ、Ｂから受信した“Score”のうち最も値の大きいものに対応する状態に、ＣＡＮドライバ２５及びＣＡＮコントローラ４０の状態を遷移させる。 Here, before executing the flows of FIGS. 4 to 8, the CAN driver 25 needs to transition the CAN controller 40 to a state in which transmission and reception are possible. The common processing unit 25C of the CAN driver 25 shows the states of the CAN driver 25 and the CAN controller 40 according to instructions from the application A or B received by the application A interface unit 25A or the application B interface unit 25B as shown in FIG. Transition to. FIG. 9 is a diagram illustrating state transition of the CAN driver 25 and the CAN controller 40 according to an instruction from the application program. The applications A and B transmit, for example, a state instruction signal expressed as “Score” in the drawing to the CAN driver 25. The CAN driver 25 transitions the states of the CAN driver 25 and the CAN controller 40 to a state corresponding to the largest value among “Score” received from the applications A and B.

なお、上記処理フローは、アプリ間の通信であってもＣＡＮバス８０にデータを出力する（ＣＡＮバス８０からの受信はしない）処理の流れとなっているが、ＣＡＮドライバ２５及びＣＡＮコントローラ４０の設定によって、係るデータ出力をしない構成としてもよい。例えば、ＣＡＮドライバ２５が受信識別子を判別して内部通信であると判定した場合には、ＣＡＮコントローラ４０に対して所定領域のレジスタ書き込み等を行い、これを受けたＣＡＮコントローラ４０は、ＣＡＮバス８０へのデータ出力を行わず送信確認割り込みを擬似的に行うように設定してもよい。 The above processing flow is a processing flow for outputting data to the CAN bus 80 (not received from the CAN bus 80) even in communication between applications. However, the CAN driver 25 and the CAN controller 40 Depending on the setting, the data output may not be performed. For example, if the CAN driver 25 determines the reception identifier and determines that the communication is internal communication, the CAN controller 40 writes a register in a predetermined area to the CAN controller 40, and the CAN controller 40 that has received the CAN driver 80 receives the CAN bus 80. It may be set so as to perform a transmission confirmation interrupt in a pseudo manner without outputting data to the.

また、上記処理フローは、Inner Priority Inversionの問題について考慮していないが、係る問題は、アプリＡ用インターフェース部２５Ａ、アプリＢ用インターフェース部２５Ｂの下位層に位置づけられる機能によって解決できる。具体的には、送信ＰＤＵバッファＡ、Ｂをそれぞれ多重化し、送信時にはバッファ上にある“Waiting”状態のデータ間で優先順位を判定して最も優先順位の高いデータをＣＡＮコントローラ４０に設定して送信トリガをかけ、“Sending”状態に移行させる。また、“Sending”状態のデータについても、バッファ上にある“Waiting”状態のデータ中で、“Sending”状態のデータよりも優先順位が高いデータが存在する場合には、“Sending”状態のデータの送信を中止し、優先順位の高いデータをＣＡＮコントローラ４０に設定して送信トリガをかけ、“Sending”状態に移行させてもよい。 Further, the above processing flow does not consider the problem of Inner Priority Inversion, but such a problem can be solved by a function positioned in a lower layer of the application A interface unit 25A and the application B interface unit 25B. Specifically, the transmission PDU buffers A and B are multiplexed, the priority is determined between the “Waiting” state data on the buffer at the time of transmission, and the highest priority data is set in the CAN controller 40. Apply transmission trigger and shift to "Sending" state. In addition, for data in the “Sending” state, if data in the “Waiting” state on the buffer has a higher priority than data in the “Sending” state, the data in the “Sending” state May be stopped, data with high priority set in the CAN controller 40, a transmission trigger may be applied, and a transition to the “Sending” state may be made.

［機能統合との関係］
本実施例の情報処理装置１は、前述のように、元々別体として存在していた複数の制御装置等（以下、ＥＣＵと称する）を一個の装置に統合した統合ＥＣＵに、好適に適用される。図１０は、統合前の複数のＥＣＵの接続関係を例示した図である。図示するように、統合前の構成では、ＥＣＵ＿Ａ、ＥＣＵ＿Ｂ、ＥＣＵ‐ＣがＣＡＮバスに接続され、ＣＡＮバスによってＥＣＵ間の通信が可能な構成となっている。係る構成では、各ＥＣＵは、それぞれ通信ミドルウエア、ＣＡＮドライバ、ＣＡＮコントローラ、ＣＡＮトランシーバを備えている。 [Relationship with functional integration]
As described above, the information processing apparatus 1 according to the present embodiment is preferably applied to an integrated ECU in which a plurality of control devices (hereinafter referred to as ECUs) that originally existed as separate bodies are integrated into a single device. The FIG. 10 is a diagram illustrating a connection relationship between a plurality of ECUs before integration. As shown in the figure, in the configuration before integration, ECU_A, ECU_B, and ECU-C are connected to the CAN bus, and communication between the ECUs is possible via the CAN bus. In such a configuration, each ECU includes communication middleware, a CAN driver, a CAN controller, and a CAN transceiver.

図１１は、本実施例とは異なるアーキテクチャによりＥＣＵ＿ＡとＥＣＵ＿Ｂを統合した場合の統合ＥＣＵの構成を例示した図である。係る構成では、ＥＣＵ＿Ａ、ＥＣＵ＿Ｂに搭載されていたアプリＡ、Ｂは、それぞれ専用の通信ミドルウエア、ＣＡＮドライバ、ＣＡＮコントローラを備えており、ＣＡＮトランシーバのみが共通化されている。この結果、通信ミドルウエアやＣＡＮドライバに関しては統合前後で余り修正を加える必要が無いものの、ＣＡＮコントローラを二個備えることにより、コスト低減の効果が十分でない。 FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of an integrated ECU when ECU_A and ECU_B are integrated using an architecture different from that of the present embodiment. In such a configuration, the applications A and B installed in the ECU_A and ECU_B are each provided with dedicated communication middleware, a CAN driver, and a CAN controller, and only the CAN transceiver is shared. As a result, the communication middleware and the CAN driver do not need to be modified much before and after the integration, but the cost reduction effect is not sufficient by providing two CAN controllers.

更に、図１１の構成では、アプリＡからアプリＢにデータ送信する場合、内部バス８０*を備える必要がある。ＣＡＮトランシーバは共通化されているため、アプリＡのための送信動作と、アプリＢのための受信動作を同時に行うことができないからである。このように、内部バスを備える必要性等が、ＥＣＵの統合においてコスト低減の面からネックとなる場合があった。図１１における太線矢印は、アプリ間の通信の流れを示し、太線破線の矢印は、統合ＥＣＵと他のＥＣＵとの間の通信の流れを示している。 Furthermore, in the configuration of FIG. 11, when data is transmitted from the app A to the app B, it is necessary to provide the internal bus 80 *. This is because the CAN transceiver is shared, and therefore the transmission operation for application A and the reception operation for application B cannot be performed simultaneously. As described above, the necessity of providing an internal bus or the like may become a bottleneck in terms of cost reduction in ECU integration. A thick line arrow in FIG. 11 indicates a flow of communication between applications, and a thick line broken line arrow indicates a flow of communication between the integrated ECU and another ECU.

図１２は、本実施例の情報処理装置１によるアプリ間の通信の流れ等を示している。図１２における太線矢印は、アプリ間の通信の流れを示し、太線破線の矢印は、統合ＥＣＵと他のＥＣＵとの間の通信の流れを示している。 FIG. 12 shows a flow of communication between applications by the information processing apparatus 1 according to the present embodiment. The thick line arrows in FIG. 12 indicate the flow of communication between applications, and the thick broken line arrows indicate the flow of communication between the integrated ECU and other ECUs.

また、図１３は、本実施例の情報処理装置１を、統合ＥＣＵとして実現するための開発処理の流れを示すフローチャートである。 FIG. 13 is a flowchart showing the flow of development processing for realizing the information processing apparatus 1 of this embodiment as an integrated ECU.

まず、ＥＣＵ＿Ａが実行していたアプリケーションプログラム及び通信ミドルウエアを抽出し（Ｓ４００）、次いでＥＣＵ＿Ｂが実行していたアプリケーションプログラム及び通信ミドルウエアを抽出する（Ｓ４０２）。 First, the application program and communication middleware executed by ECU_A are extracted (S400), and then the application program and communication middleware executed by ECU_B are extracted (S402).

次に、マイコン初期設定をコーディングする（Ｓ４０４）。係る処理は、ＣＡＮドライバ２５におけるアプリケーションプログラム及び通信ミドルウエアの設定部分を含む。 Next, the microcomputer initial setting is coded (S404). Such processing includes an application program and communication middleware setting part in the CAN driver 25.

次に、ＣＡＮドライバ２５と、抽出したソフトウエアと、初期設定部分を対象マイコンに実装する（Ｓ４０６）。 Next, the CAN driver 25, the extracted software, and the initial setting part are mounted on the target microcomputer (S406).

そして、動作確認を行い（Ｓ４０８）、開発処理を終了する。 Then, the operation is confirmed (S408), and the development process is terminated.

［まとめ］
本実施例の情報処理装置１では、上位層のアプリＡ、Ｂ及び通信ミドルウエアＡ、Ｂに関しては統合前のものに余り修正を加える必要が無く、ＣＡＮドライバ２５にのみ特徴的な修正を加えることでアプリケーションプログラム間の通信を実現することができる。また、内部バスを用いる必要が無く、メモリ上に設定されたバッファやフラグを用いてアプリケーションプログラム間の通信を行うため、アプリケーションプログラム間の通信を低コストで実現することができる。 [Summary]
In the information processing apparatus 1 according to the present embodiment, the upper layer applications A and B and the communication middleware A and B do not need to be modified so much as those before the integration, and a characteristic modification is applied only to the CAN driver 25. Thus, communication between application programs can be realized. Further, since it is not necessary to use an internal bus and communication between application programs is performed using buffers and flags set on a memory, communication between application programs can be realized at low cost.

更に、本実施例の情報処理装置１では、受信識別子テーブル３６を用いてＣＡＮドライバ２５が受信アプリの判別を行うため、上位層の通信ミドルウエアが受信可否の判別をする必要が無く、上位層のソフトウエア負荷を軽減することができる。 Furthermore, in the information processing apparatus 1 according to the present embodiment, the CAN driver 25 determines the reception application using the reception identifier table 36, so that it is not necessary for the upper layer communication middleware to determine whether or not reception is possible. The software load can be reduced.

以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 The best mode for carrying out the present invention has been described above with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the present invention. And substitutions can be added.

１情報処理装置
１０ＣＰＵ
２０プログラムメモリ
２１アプリケーションプログラムＡ
２２アプリケーションプログラムＢ
２３通信ミドルウエアＡ
２４通信ミドルウエアＢ
２５ＣＡＮドライバ
２５ＡアプリＡ用インターフェース部
２５ＢアプリＢ用インターフェース部
２５Ｃ共通処理部
３０主記憶装置
３１送信ＰＤＵバッファＡ
３２送信ＰＤＵバッファＢ
３３送信ＰＤＵフラグＡ
３４送信ＰＤＵフラグＢ
３５受信ＰＤＵバッファ
３６受信識別子テーブル
４０ＣＡＮコントローラ
５０ＣＡＮトランシーバ
６０周辺Ｉ／Ｏ
７０周辺機器 1 Information processing device 10 CPU
20 Program memory 21 Application program A
22 Application program B
23 Communication middleware A
24 Communication middleware B
25 CAN driver 25A interface unit for application A 25B interface unit for application B 25C common processing unit 30 main storage device 31 transmission PDU buffer A
32 Transmission PDU buffer B
33 Transmission PDU flag A
34 Transmission PDU flag B
35 Reception PDU buffer 36 Reception identifier table 40 CAN controller 50 CAN transceiver 60 Peripheral I / O
70 Peripherals

Claims

An information processing apparatus connected to a bus for communicating with an external device and executing a plurality of application programs,
Instruction execution means for executing instructions from the plurality of application programs;
A controller that performs control based on a communication protocol employed in communication with the external device;
A driver for controlling the controller,
The driver includes a plurality of interface units corresponding to the plurality of application programs, and a common processing unit that executes instructions from the plurality of application programs,
Communication between the plurality of application programs is performed under the control of the driver,
Information processing device.

The information processing apparatus according to claim 1,
A transmission buffer and a reception buffer used for communication with the external device;
In the communication between the plurality of application programs, the driver copies the data written in the transmission buffer according to the instruction of the transmission side application program among the plurality of application programs, and the driver copies the plurality of application programs to the reception buffer. It is executed by sending a reception notification to the receiving side application program among
Information processing device.

An information processing apparatus according to claim 2,
It has a table that defines the relationship between reception identifiers and reception targets,
The driver specifies the application program on the receiving side by searching the table using a reception identifier included in the data written in the transmission buffer.
Information processing device.