JP2013062005A - Accessor mobile device and accessor movement method - Google Patents

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Takeshi Suzuki
健 鈴木
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce influence of backlash when positioning an accessor to enable a precise position control.SOLUTION: The accessor mobile device includes: an accessor 6 for carrying a cartridge 5 storing a storage medium from an optical place on a straight line in a body 15 to another place; and a gear drive mechanism for reciprocating the accessor 6 along the straight line by rotation of a gear. The accessor mobile device includes a constant load spring 16 for always energizing the accessor 6 in an outgoing direction or a returning direction P of the accessor 6 so that backlash of the gear drive mechanism is eliminated.

Description

本発明は、ライブラリ装置内にて、記憶媒体を収容したカートリッジを運ぶアクセッサを直線上に沿って移動させるアクセッサ移動装置およびアクセッサ移動方法に関する。   The present invention relates to an accessor moving device and an accessor moving method for moving an accessor carrying a cartridge containing a storage medium along a straight line in a library device.

この種のライブラリ装置は、例えば磁気テープを収容する磁気テープカートリッジ（以下、カートリッジと略す。）を取り出し自在に格納可能な複数のカートリッジ格納スペースを有するマガジンと、磁気テープの記録情報を読み書きするためのテープドライブと、マガジンの一つのカートリッジ格納スペースとテープドライブとの間で磁気テープカートリッジを移送するアクセッサと、を備える。   This type of library apparatus reads and writes information recorded on a magnetic tape, and a magazine having a plurality of cartridge storage spaces in which, for example, a magnetic tape cartridge (hereinafter abbreviated as a cartridge) containing a magnetic tape can be taken out and stored. And an accessor for transferring a magnetic tape cartridge between one cartridge storage space of the magazine and the tape drive.

一般にマガジンのカートリッジ格納スペースは棚状に縦横に複数配設されている。そしてアクセッサは、縦方向および横方向に並ぶ複数のカートリッジ格納スペースの正面に沿って移動する機構になっている。さらに該アクセッサは、任意の一つのカートリッジ格納スペースの正面にて停止し、該カートリッジ格納スペース内のカートリッジをテープドライブの正面まで移動する、さらには、該カートリッジをテープドライブの正面からカートリッジ格納スペースの正面まで移動することが可能である。   In general, a plurality of magazine cartridge storage spaces are arranged vertically and horizontally in a shelf shape. The accessor is a mechanism that moves along the front surface of the plurality of cartridge storage spaces arranged in the vertical and horizontal directions. Further, the accessor stops at the front of any one of the cartridge storage spaces, moves the cartridge in the cartridge storage space to the front of the tape drive, and further moves the cartridge from the front of the tape drive to the cartridge storage space. It is possible to move to the front.

こうしたアクセッサの移動を可能にするため、例えば該アクセッサに歯付きベルトまたはラック＆ピニオン機構のラックが係り止められ、該歯付きベルトまたは該ラックが、モータの駆動力を伝達するギアと噛み合って駆動される。また、該アクセッサはカードレールを用いて縦方向や横方向へ直線的に案内されるようになっている。   In order to enable such movement of the accessor, for example, a toothed belt or a rack of a rack and pinion mechanism is locked to the accessor, and the toothed belt or the rack is engaged with a gear that transmits a driving force of the motor and is driven. Is done. Further, the accessor is guided linearly in the vertical direction and the horizontal direction using a card rail.

しかし、上記のようにギアを使用した移動機構においては特にアクセッサの移動方向に沿った方向とギアの回転方向が一致している場合、バックラッシ（ガタ）が発生する。この場合、ステッピングモータを用いてアクセッサを位置決めしても、アクセッサの位置はバックラッシ分がずれてしまう。そのため、機能上高い位置決め精度が必要とされる移動機構ではバックラッシの影響を取り除くことを検討する必要があった。   However, in the moving mechanism using a gear as described above, backlash (backlash) occurs particularly when the direction along the moving direction of the accessor and the rotating direction of the gear coincide. In this case, even if the accessor is positioned using the stepping motor, the position of the accessor is shifted by the backlash. Therefore, it is necessary to consider removing the influence of backlash in a moving mechanism that requires high positioning accuracy in terms of function.

特許文献１では、バックラッシを除去するために、ソフトウェア制御によりバックラッシを測定して位置補正値を算出し、その補正値を位置制御にフィードバックさせる方法が提案されている。この方法では先ず移動対象を原点位置に移動させ、その原点位置をゼロとし、原点位置から、ステッピングモータを所定の駆動パルス数で駆動して移動対象をその移動可能方向に動かす。続いて、そこから原点位置まで移動対象を戻した際の駆動パルス数を測定する。そして、測定された駆動パルス数と前記所定の駆動パルス数の差をバックラッシ量として位置補正値を算出し、この位置補正値を移動対象の位置制御にフィードバックさせる。   Patent Document 1 proposes a method for measuring backlash by software control, calculating a position correction value, and feeding back the correction value to position control in order to remove the backlash. In this method, the moving object is first moved to the origin position, the origin position is set to zero, and the stepping motor is driven with a predetermined number of drive pulses from the origin position to move the movement object in the movable direction. Subsequently, the number of drive pulses when the moving object is returned from there to the origin position is measured. Then, a position correction value is calculated using the difference between the measured drive pulse number and the predetermined drive pulse number as a backlash amount, and this position correction value is fed back to the position control of the movement target.

特開２００３−１３１３１１号公報JP 2003-131111 A

しかし、特許文献１に示される手法では移動対象を移動させる際、移動対象の自重による慣性力が影響して測定値にばらつきが発生してしまう虞があった。こうしてばらつきが発生すると、制御にフィードバックする補正値の信頼性が低くなる問題があった。これは、移動対象は原点位置ではストッパ等への突き当てで正確に位置決めされたとしても、移動対象を移動させる際には移動対象は移動方向においてバックラッシ分ずれてしまうことがある為である。   However, in the method disclosed in Patent Document 1, when moving the moving object, there is a possibility that the measured value may vary due to the inertial force due to the weight of the moving object. When the variation occurs in this way, there is a problem that the reliability of the correction value fed back to the control is lowered. This is because even if the movement target is accurately positioned by abutting against a stopper or the like at the origin position, the movement target may be displaced by a backlash in the movement direction when the movement target is moved.

こうした問題があるため、上記アクセッサの移動機構ではギア駆動におけるバックラッシ分を考慮して、ある程度位置がずれても良いように、マガジンに対するカートリッジの出し入れ口の周縁にテーパを設けることが考えられている。しかし、マガジンにおけるカートリッジの実装密度が増して、カートリッジ同士の間隔が小さくなると、前記テーパを大きくとれなくなるため、更なる位置決めの高精度化が求められている。   Because of these problems, it is considered that the accessor moving mechanism is provided with a taper at the periphery of the cartridge inlet / outlet with respect to the magazine so that the position may be shifted to some extent in consideration of the backlash in the gear drive. . However, if the mounting density of cartridges in the magazine is increased and the interval between the cartridges is reduced, the taper cannot be increased. Therefore, higher positioning accuracy is required.

前記テーパを大きくとれない場合は、アクセッサからマガジン内へカートリッジを装填するときにカートリッジ出し入れ口の周縁が削れてカスが生じる虞があり、このカスがギア歯の噛み合い部に挟まるとアクセッサが移動不能になるという懸念もある。   If the taper cannot be made large, there is a risk that the peripheral edge of the cartridge inlet / outlet will be scraped when the cartridge is loaded from the accessor into the magazine. There is also a concern that

本発明は上記課題を解決することを目的とするもので、その目的の一例は、アクセッサの位置決めにおいてバックラッシの影響を低減し、精密な位置制御を可能にすることにある。   The present invention aims to solve the above-mentioned problems, and an example of the object is to reduce the influence of backlash in positioning the accessor and to enable precise position control.

本発明の一態様は、記憶媒体を収容したカートリッジを筐体内の直線上の任意の場所から別の場所へ運ぶためのアクセッサと、ギアの回転により前記アクセッサを直線上に沿って往復移動させるギア駆動機構とを備えたアクセッサ移動装置に係る。上記課題を解決すべく、当該アクセッサ移動装置は、前記ギア駆動機構のバックラッシが除去されるように、前記アクセッサの往動方向もしくは復動方向に前記アクセッサを常時付勢する定荷重ばねを備えている。   One embodiment of the present invention is an accessor for transporting a cartridge containing a storage medium from an arbitrary position on a straight line in a housing to another place, and a gear for reciprocating the accessor along the straight line by rotation of the gear. The present invention relates to an accessor moving device including a driving mechanism. In order to solve the above-described problem, the accessor moving device includes a constant load spring that constantly urges the accessor in the forward or backward movement direction of the accessor so that the backlash of the gear drive mechanism is removed. Yes.

また、別の態様は、直線上の任意の場所から別の任意の場所へ記憶媒体を運ぶためのアクセッサを、ギアの回転により直線上に沿って往復移動させるアクセッサ移動方法に係る。上記課題を解決すべく、当該アクセッサ移動方法は、定荷重ばねを用いて前記アクセッサの往動方向もしくは復動方向に前記アクセッサを常時付勢して前記ギアのバックラッシを除去することを特徴とする。   Another aspect relates to an accessor moving method in which an accessor for transporting a storage medium from an arbitrary place on a straight line to another arbitrary place is reciprocated along the straight line by rotation of a gear. In order to solve the above-mentioned problem, the accessor moving method is characterized in that the backlash of the gear is removed by constantly energizing the accessor in the forward or backward movement direction of the accessor using a constant load spring. .

本発明によれば、アクセッサの位置決めにおいてバックラッシの影響を低減でき、精密な位置制御が可能となる。   According to the present invention, the influence of backlash can be reduced in positioning of the accessor, and precise position control becomes possible.

本発明の一実施形態によるアクセッサが適用される磁気テープライブラリ装置の平面図。The top view of the magnetic tape library apparatus with which the accessor by one Embodiment of this invention is applied. 図１のアクセッサのカートリッジ搭載側を示す概略斜視図The schematic perspective view which shows the cartridge mounting side of the accessor of FIG. 図２のアクセッサのカートリッジ搭載部とは反対側を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows the opposite side to the cartridge mounting part of the accessor of FIG. 本発明に係るバックラッシ対策装置を備えたライブラリ装置の平面図。The top view of the library apparatus provided with the backlash countermeasure apparatus which concerns on this invention. 図４のライブラリ装置内に実装された定荷重ばねの斜視図。The perspective view of the constant load spring mounted in the library apparatus of FIG. 定荷重ばねのばね特性を示すグラフ。The graph which shows the spring characteristic of a constant load spring. 図４に示す定荷重ばねの位置を説明するための平面図。The top view for demonstrating the position of the constant load spring shown in FIG. 図４に示した定荷重ばねの位置ずれ対策を含むアクセッサの平面図および正面図。The top view and front view of an accessor containing the position shift countermeasure of the constant load spring shown in FIG. 図４に示す定荷重ばねのより望ましい位置を説明するための平面図および正面図。The top view and front view for demonstrating the more desirable position of the constant load spring shown in FIG.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は本発明の一実施形態によるアクセッサが適用される磁気テープライブラリ装置（以下、ライブラリ装置と略す。）の平面図である。   FIG. 1 is a plan view of a magnetic tape library apparatus (hereinafter abbreviated as library apparatus) to which an accessor according to an embodiment of the present invention is applied.

本実施形態のライブラリ装置は、図１に示すように、複数のカートリッジ格納スペース２ａを有するマガジン２と、磁気テープの記録情報を読み書きするためのテープドライブ３と、マガジン２の正面とテープドライブ３の正面との間でカートリッジ５を移送するアクセッサ６の走行スペース７と、制御ユニット８と、電源９とを備える。この例では各々のカートリッジ格納スペース２ａには２つのカートリッジ５が格納可能であるが、本発明はこの構成に限定されない。   As shown in FIG. 1, the library apparatus according to the present embodiment includes a magazine 2 having a plurality of cartridge storage spaces 2a, a tape drive 3 for reading and writing recorded information on a magnetic tape, a front surface of the magazine 2, and a tape drive 3. A traveling space 7 of the accessor 6 for transferring the cartridge 5 to and from the front side, a control unit 8, and a power source 9. In this example, two cartridges 5 can be stored in each cartridge storage space 2a, but the present invention is not limited to this configuration.

図１では複数のカートリッジ格納スペース２ａが横並びに配設された態様が示されているが、カートリッジ格納スペース２ａは紙面に垂直な方向にも配設されている。つまり、マガジン２のカートリッジ格納スペース２ａは棚状に縦横に複数配設されている。   Although FIG. 1 shows an aspect in which a plurality of cartridge storage spaces 2a are arranged side by side, the cartridge storage spaces 2a are also arranged in a direction perpendicular to the paper surface. That is, a plurality of cartridge storage spaces 2a of the magazine 2 are arranged vertically and horizontally in a shelf shape.

さらに、テープドライブ３の正面が、縦横に複数のカートリッジ格納スペース２ａを持つマガジン２の正面と面一に配置されている。これらの正面の前側空間が、アクセッサ６の走行スペース７となっている。走行スペース７にてアクセッサ６が図１の左右方向（矢印Ｘの往復移動方向）に移動することで、マガジン２の任意のカートリッジ格納スペース２ａとテープドライブ３との間をカートリッジ５が行き来する。   Further, the front surface of the tape drive 3 is arranged flush with the front surface of the magazine 2 having a plurality of cartridge storage spaces 2a vertically and horizontally. The front space in front of these is a traveling space 7 for the accessor 6. When the accessor 6 moves in the left-right direction in FIG. 1 (reciprocating direction indicated by the arrow X) in the traveling space 7, the cartridge 5 moves back and forth between an arbitrary cartridge storage space 2 a of the magazine 2 and the tape drive 3.

このため、走行スペース７にはアクセッサ６とラック（不図示）とガイド（不図示）が設けられ、前記ラックと前記ガイドが、図１の矢印Ｘ方向において平行に設けられている。前記ラックと前記ガイドのそれぞれの両端は筐体１５に固定される。アクセッサ６は、前記ラックと前記ガイドに沿って直線上を往復移動できるようになっている。   Therefore, an accessor 6, a rack (not shown), and a guide (not shown) are provided in the traveling space 7, and the rack and the guide are provided in parallel in the direction of the arrow X in FIG. Both ends of the rack and the guide are fixed to the housing 15. The accessor 6 can reciprocate on a straight line along the rack and the guide.

前記ラックと前記ガイドとを含むアクセッサ６を移動させる駆動機構の例を図２および図３に示す。図２はアクセッサ６のカートリッジ搭載側を示す概略斜視図、図３は図２のアクセッサ６のカートリッジ搭載部とは反対側を示す概略斜視図である。   An example of a drive mechanism for moving the accessor 6 including the rack and the guide is shown in FIGS. 2 is a schematic perspective view showing the cartridge mounting side of the accessor 6, and FIG. 3 is a schematic perspective view showing the side opposite to the cartridge mounting portion of the accessor 6 of FIG. 2.

これらの図に示すように、平行に設けられたラック１０とガイド１１の上にアクセッサ６がラック１０とガイド１１に沿って移動可能に搭載されている。そしてアクセッサ６のカートリッジ搭載部側にはステッピングモータ１２が取り付けられ、アクセッサ６のカートリッジ搭載部とは反対側には、ラック１０の歯と噛み合うピニオン１３ならびに該ピニオン１３と噛み合う伝達ギア１４等が取り付けられている。伝達ギア１４はステッピングモータ１２の出力軸のギアと噛み合っている。したがって、ステッピングモータ１２を駆動すると、その駆動力は伝達ギア１４を介してピニオン１３を回転させ、ラック１０およびガイド１１に沿ってアクセッサ６が移動することとなる。   As shown in these drawings, an accessor 6 is mounted on a rack 10 and a guide 11 provided in parallel so as to be movable along the rack 10 and the guide 11. A stepping motor 12 is attached to the cartridge mounting portion side of the accessor 6, and a pinion 13 that meshes with the teeth of the rack 10 and a transmission gear 14 that meshes with the pinion 13 are attached to the side opposite to the cartridge mounting portion of the accessor 6. It has been. The transmission gear 14 meshes with the gear of the output shaft of the stepping motor 12. Therefore, when the stepping motor 12 is driven, the driving force rotates the pinion 13 via the transmission gear 14, and the accessor 6 moves along the rack 10 and the guide 11.

このように、アクセッサ６を移動させる機構にはラック＆ピニオンといったギア駆動機構が採用されているため、アクセッサ移動方向においてバックラッシ（ガタ）が発生する。このバックラッシはアクセッサの位置決め精度に影響するため、本発明ではアクセッサの位置決めにおいてバックラッシの影響を無くす装置が設けられている。以下、この装置について説明する。なお、図３の構成例においてラック１０の代わりに歯付きベルトを用いたり、ピニオン１３の代わりにウォームギアを用いたりした場合にも同様に、以下のバックラッシ対策装置を適用可能である。   As described above, since the gear drive mechanism such as the rack and pinion is adopted as the mechanism for moving the accessor 6, backlash (backlash) is generated in the accessor moving direction. Since this backlash affects the positioning accuracy of the accessor, in the present invention, a device for eliminating the influence of backlash in positioning the accessor is provided. Hereinafter, this apparatus will be described. In the configuration example of FIG. 3, the following backlash countermeasure device can be similarly applied when a toothed belt is used instead of the rack 10 or a worm gear is used instead of the pinion 13.

図４はそのバックラッシ対策装置を備えたライブラリ装置の平面図である。ライブラリ装置の筐体１５内のアクセッサ走行スペース７において、定荷重ばね（コンスタントフォーススプリング）１６が実装されている。   FIG. 4 is a plan view of a library device provided with the backlash countermeasure device. A constant load spring (constant force spring) 16 is mounted in the accessor travel space 7 in the housing 15 of the library apparatus.

定荷重ばね１６の斜視図を図５に示す。この図に示すように定荷重ばね１６は樹脂製のドラム１７とこの外周面に密着巻きされた金属の薄板１８を備え、薄板１８の端部を直線的に引き出して使用するばねである。このばねは、ばね用語（ＪＩＳ Ｂ ０１０３）に分類されている定荷重ばねであり、図６に示すようにコイルスプリングやゼンマイと比較すると、ストロークや回転数が変化しても荷重やトルクがほぼ一定のばねである。   A perspective view of the constant load spring 16 is shown in FIG. As shown in this figure, the constant load spring 16 includes a resin drum 17 and a metal thin plate 18 tightly wound around the outer peripheral surface, and is used by pulling out the end of the thin plate 18 linearly. This spring is a constant load spring classified in the spring term (JIS B 0103). Compared with a coil spring or a spring as shown in FIG. It is a constant spring.

この定荷重ばね１６のドラム１７が、図４に示すように、アクセッサ６におけるテープドライブ３側とは反対側の端面６ａに配置されている。さらに、定荷重ばね１６の薄板１８がアクセッサ６と筐体１５の間の隙間を通ってアクセッサ移動方向に延び、かつ、その薄板先端が、アクセッサ移動方向にある筐体１５の側面に固定されている。言い換えれば、アクセッサ６の端面６ａと筐体１５との間に定荷重ばね１６のドラム１７が引っ掛けられた状態で、定荷重ばね１６の薄板１８が伸ばされている。これにより、定荷重ばね１６のドラム１７は図４中の矢印Ｐ方向（復動方向）にアクセッサ６を常時押し続けているため、アクセッサ６の移動に関するギア機構のバックラッシが除去される。   As shown in FIG. 4, the drum 17 of the constant load spring 16 is disposed on the end face 6 a of the accessor 6 opposite to the tape drive 3 side. Further, the thin plate 18 of the constant load spring 16 extends in the accessor moving direction through the gap between the accessor 6 and the housing 15, and the thin plate tip is fixed to the side surface of the housing 15 in the accessor moving direction. Yes. In other words, the thin plate 18 of the constant load spring 16 is stretched in a state where the drum 17 of the constant load spring 16 is hooked between the end face 6 a of the accessor 6 and the housing 15. As a result, the drum 17 of the constant load spring 16 keeps pressing the accessor 6 in the direction of arrow P (reverse movement direction) in FIG. 4, so that the backlash of the gear mechanism related to the movement of the accessor 6 is removed.

なお、図７に示すように、アクセッサ６が矢印Ｑの方向に移動すると、定荷重ばね１６のドラム１７は薄板１８を巻き取るようにして矢印Ｒの方向に回転する。この時、アクセッサ６とドラム１７の間に摩擦があるため、ドラム１７は矢印Ｓの方向に移動する。このようにドラム１７が移動すると、移動中のアクセッサ６に対して矢印Ｐの方向に作用している定荷重ばね１６の荷重が安定しなくなる。また、ドラム１７がガイド１１やラック１０に衝突する虞や、この虞が無くてもアクセッサ６に対する定荷重ばね１６の設置場所が限定されてしまう。   As shown in FIG. 7, when the accessor 6 moves in the direction of the arrow Q, the drum 17 of the constant load spring 16 rotates in the direction of the arrow R so as to wind up the thin plate 18. At this time, since there is friction between the accessor 6 and the drum 17, the drum 17 moves in the direction of arrow S. When the drum 17 moves in this way, the load of the constant load spring 16 acting in the direction of the arrow P on the moving accessor 6 becomes unstable. Further, there is a possibility that the drum 17 may collide with the guide 11 or the rack 10, and even if there is no possibility of this, the installation place of the constant load spring 16 with respect to the accessor 6 is limited.

この対策をとった構成例が図８である。図８の（ａ）は定荷重ばね１６の位置ずれ対策を含むアクセッサの平面図、（ｂ）は該アクセッサと定荷重ばね１６の正面図である。図８を参照すると、図７に示した定荷重ばね１６のドラム１７の位置に対応して支柱１９が配置され、支柱１９にドラム１７の軸穴が回転自在に支持されている。支柱１９は、アクセッサ６に固定されたブラケット２０に形成されている。このような構成により、ドラム１７がアクセッサ６の移動に伴って移動することが出来なくなり、アクセッサ６にかかる定荷重ばね１６の荷重が安定する。   FIG. 8 shows a configuration example in which this countermeasure is taken. FIG. 8A is a plan view of the accessor including measures against displacement of the constant load spring 16, and FIG. 8B is a front view of the accessor and the constant load spring 16. Referring to FIG. 8, a support column 19 is arranged corresponding to the position of the drum 17 of the constant load spring 16 shown in FIG. 7, and the shaft hole of the drum 17 is rotatably supported by the support column 19. The support column 19 is formed on a bracket 20 fixed to the accessor 6. With such a configuration, the drum 17 cannot move as the accessor 6 moves, and the load of the constant load spring 16 applied to the accessor 6 is stabilized.

また、定荷重ばね１６をアクセッサ６に配置する位置に関して、定荷重ばね１６のドラム１７の位置は、モータの駆動をギア（図３のピニオン１３）を介して受けるラック９の近くか、アクセッサ６を一直線に案内するガイド１１の近くが望ましい。この構成例を示したのが図９であり、図９の（ａ）はそのような位置にある定荷重ばね１６とアクセッサ６の平面図、（ｂ）は該アクセッサ６と定荷重ばね１６の正面図である。この図例では、定荷重ばね１６のドラム１７および薄板１８がラック１０とガイド１１の中間を通るように配置されている。また、何れの構成でも、バックラッシが生じるギア機構の近くに定荷重ばね１６を配置するのが望ましいので、該ギア機構がアクセッサ６の下部に設けられている場合は図８および図９に示したようにアクセッサ６の下側に定荷重ばね１６を配置するのが良い。   Further, regarding the position where the constant load spring 16 is arranged on the accessor 6, the position of the drum 17 of the constant load spring 16 is close to the rack 9 that receives the drive of the motor via the gear (pinion 13 in FIG. 3), or the accessor 6 It is desirable to be near the guide 11 that guides the straight line. FIG. 9 shows an example of this configuration. FIG. 9A is a plan view of the constant load spring 16 and the accessor 6 in such a position, and FIG. 9B is a plan view of the accessor 6 and the constant load spring 16. It is a front view. In this example, the drum 17 and the thin plate 18 of the constant load spring 16 are arranged so as to pass between the rack 10 and the guide 11. In any configuration, it is desirable to arrange the constant load spring 16 near the gear mechanism in which backlash occurs. Therefore, when the gear mechanism is provided at the lower part of the accessor 6, the configuration shown in FIGS. As described above, the constant load spring 16 is preferably disposed below the accessor 6.

なお、今までの説明図では分かりやすいように、アクセッサ６の外側に定荷重ばね１６のドラム１７を配置した態様を示したが、アクセッサ６の内部に定荷重ばね１６のドラム１７を配置することも可能である。さらに、今までの説明図では定荷重ばね１６を用いてテープドライブ３側にアクセッサ６を常時付勢する態様を示しているが、アクセッサ６に荷重をかける方向が反対でも、アクセッサ６の移動に関するギア機構のバックラッシを無くす効果がある。   For the sake of easy understanding, the embodiment in which the drum 17 of the constant load spring 16 is arranged outside the accessor 6 is shown. However, the drum 17 of the constant load spring 16 is arranged inside the accessor 6. Is also possible. Furthermore, although the explanatory views so far show a mode in which the accessor 6 is always urged toward the tape drive 3 using the constant load spring 16, the movement of the accessor 6 is related even if the direction in which the load is applied to the accessor 6 is opposite. There is an effect of eliminating the backlash of the gear mechanism.

以上に説明した実施形態によれば、アクセッサ６の移動に関するギア機構のバックラッシを無くすことが出来るため、マガジン２における各々のカートリッジ出し入れ口や、テープドライブ３のカートリッジ出し入れ口に対してアクセッサ６を高精度で位置決め制御することが可能になる。これにより、アクセッサ６からマガジン２内へカートリッジ５を装填するときにカートリッジ出し入れ口の周縁が削れてカスが生じる虞が無くなる。   According to the embodiment described above, the backlash of the gear mechanism related to the movement of the accessor 6 can be eliminated, so that the accessor 6 is made higher than each cartridge loading / unloading port in the magazine 2 and the cartridge loading / unloading port of the tape drive 3. Positioning control can be performed with high accuracy. As a result, when the cartridge 5 is loaded from the accessor 6 into the magazine 2, there is no possibility that the peripheral edge of the cartridge insertion / removal port is scraped and a residue is generated.

さらに、マガジン２内へカートリッジ５を挿入し易いようにマガジン２のカートリッジ出し入れ口の周縁に設けるテーパを小さくすることが出来る。そのため、カートリッジ出し入れ口の間隔を小さくしてマガジン２に対するカートリッジ５の実装数を増やすことが可能になる。   Furthermore, the taper provided at the peripheral edge of the cartridge loading / unloading port of the magazine 2 can be reduced so that the cartridge 5 can be easily inserted into the magazine 2. For this reason, the number of cartridges 5 mounted on the magazine 2 can be increased by reducing the interval between cartridge outlets.

なお、上述した各実施形態例では、記憶媒体として磁気テープを収容した磁気テープカートリッジを運ぶアクセッサを備えたライブラリ装置について説明したが、本発明のアクセッサはこれに限定されず、適用される装置に応じたものであってよい。   In each of the above-described embodiments, the library apparatus provided with the accessor that carries the magnetic tape cartridge containing the magnetic tape as the storage medium has been described. However, the accessor according to the present invention is not limited to this, and the apparatus to which the accessor is applied. It may be a response.

２ マガジン
２ａ カートリッジ格納スペース
３ テープドライブ
５ カートリッジ
６ アクセッサ
７ アクセッサ走行スペース
８ 制御ユニット
９ 電源
１０ ラック
１１ ガイド
１２ ステッピングモータ
１３ ピニオン
１４ 伝達ギア
１５ ライブラリ装置の筐体
１６ 定荷重ばね
１７ 定荷重ばねの構成要素であるドラム
１８ 定荷重ばねの構成要素である薄板
１９ 支柱
２０ ブラケット 2 Magazine 2a Cartridge storage space 3 Tape drive 5 Cartridge 6 Accessor 7 Accessor travel space 8 Control unit 9 Power supply 10 Rack 11 Guide 12 Stepping motor 13 Pinion 14 Transmission gear 15 Library device housing 16 Constant load spring 17 Configuration of constant load spring Drum 18 as an element Thin plate 19 as a component of a constant load spring Brace 20 Bracket

Claims (6)

記憶媒体を収容したカートリッジを筐体内の直線上の任意の場所から別の場所へ運ぶためのアクセッサと、ギアの回転により前記アクセッサを直線上に沿って往復移動させるギア駆動機構とを備えたアクセッサ移動装置において、
前記ギア駆動機構のバックラッシが除去されるように、前記アクセッサの往動方向もしくは復動方向に前記アクセッサを常時付勢する定荷重ばねを備えたことを特徴とするアクセッサ移動装置。 An accessor comprising: an accessor for transporting a cartridge containing a storage medium from an arbitrary position on a straight line in a housing to another place; and a gear drive mechanism for reciprocating the accessor along the straight line by rotation of a gear In the mobile device,
An accessor moving device comprising a constant load spring that constantly urges the accessor in the forward or backward movement direction of the accessor so as to eliminate backlash of the gear drive mechanism. 前記定荷重ばねが、ドラムとこの外周面に密着巻きされた金属の薄板を備え、該薄板の端部を前記ドラムから引き出して使用するばねであり、
前記アクセッサの往動方向とは反対側の端面に前記ドラムが配置され、かつ前記アクセッサの往動方向にある前記筐体の側面に前記薄板の端部が固定されているか、あるいは、前記アクセッサの復動方向とは反対側の端面に前記ドラムが配置され、かつ前記アクセッサの復動方向にある前記筐体の側面に前記薄板の端部が固定されていることを特徴とする請求項１に記載のアクセッサ移動装置。 The constant load spring includes a drum and a metal thin plate tightly wound around the outer peripheral surface, and is a spring that is used by pulling out an end of the thin plate from the drum.
The drum is disposed on the end surface opposite to the forward movement direction of the accessor, and the end of the thin plate is fixed to the side surface of the housing in the forward movement direction of the accessor, or the accessor The end of the thin plate is fixed to the side surface of the casing in the backward movement direction of the accessor, and the drum is disposed on the end surface opposite to the backward movement direction. The accessor moving device as described. 前記アクセッサは前記ドラムを回転自在に支持する支柱を有することを特徴とする請求項２に記載のアクセッサ移動装置。   The accessor moving device according to claim 2, wherein the accessor includes a support column that rotatably supports the drum. 前記ギア駆動機構は、前記アクセッサを直線移動させる、ピニオンおよび該ピニオンと噛み合うラックもしくは歯付きベルトと、該ピニオンを回転させるためのステッピングモータと、前記アクセッサを前記往復動方向に案内するガイドとを備えることを特徴とする請求項２または３に記載のアクセッサ装置。   The gear drive mechanism includes: a pinion that linearly moves the accessor; a rack or toothed belt that meshes with the pinion; a stepping motor that rotates the pinion; and a guide that guides the accessor in the reciprocating direction. The accessor device according to claim 2, further comprising an accessor device. 前記ドラムは前記ラックもしくは歯付きベルトの近くに位置していることを特徴とする請求項４に記載のアクセッサ移動装置。   5. The accessor moving device according to claim 4, wherein the drum is located near the rack or the toothed belt. 直線上の任意の場所から別の任意の場所へ記憶媒体を運ぶためのアクセッサを、ギアの回転により直線上に沿って往復移動させるアクセッサ移動方法であって、
定荷重ばねを用いて前記アクセッサの往動方向もしくは復動方向に前記アクセッサを常時付勢して前記ギアのバックラッシを除去することを特徴とするアクセッサ移動方法。 An accessor moving method in which an accessor for carrying a storage medium from an arbitrary place on a straight line to another arbitrary place is reciprocated along the straight line by rotation of a gear,
A method of moving an accessor, wherein a constant load spring is used to constantly bias the accessor in the forward or backward movement direction of the accessor to remove backlash of the gear.
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