JP2013060057A - Driving assist device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の周辺状況と当該車両の状態とに応じて画像を切り替えて表示する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus that switches and displays an image according to a surrounding situation of a vehicle and a state of the vehicle.
従来、運転者に対して自車両周辺の画像を表示する装置が提案されている。例えば、下記の特許文献1には、後方撮影部で撮像された後方映像と、前方撮影部で撮像された前方映像とを、車両の進行方向に応じて自動的に切り替えて表示する運転支援表示装置が開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, an apparatus that displays an image around a host vehicle to a driver has been proposed. For example, in
この運転支援表示装置には、表示映像の切り替え操作を無効にするためのキャンセルスイッチが設けられている。このため、運転者が駐車等を行う際に、前進中でも後方映像を表示させたくて前方映像への切り替え表示を望まない場合に、このキャンセルスイッチを用いてこの切り替え表示をキャンセルすることができる。 This driving assistance display device is provided with a cancel switch for invalidating the switching operation of the display image. For this reason, when the driver performs parking or the like, this switching display can be canceled by using this cancel switch when the user wants to display the rear image even during forward movement and does not want the display to switch to the front image.
運転者が駐車を行う際は、車両の周辺環境に注意して慎重な運転操作が要求されるが、特許文献1に記載の運転支援表示装置では、キャンセルスイッチの操作という通常の運転操作以外の操作を運転者に行わせる必要が生じるため、運転者に煩わしさを与えてしまい利便性が低いという問題がある。
When a driver parks, careful driving operation is required with attention to the surrounding environment of the vehicle. However, in the driving support display device described in
そこで、本発明は、運転者が車両の周辺環境に注意して慎重に運転操作を行う際の利便性がより高い運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a driving assistance device that can provide driving assistance that is more convenient when a driver carefully performs a driving operation while paying attention to the surrounding environment of the vehicle.
上記目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、車両の周辺状況と当該車両の状態とに応じて画像を切り替えて表示する運転支援装置であって、当該車両の周辺に物体が検出された場合、且つ、当該車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態でない場合に、当該車両の後方画像を表示する表示手段を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a driving support device according to the present invention is a driving support device that switches and displays an image according to a surrounding situation of a vehicle and a state of the vehicle, and an object is present around the vehicle. When it is detected, and when the vehicle is not in the first forward running state after the ignition is turned on, a display means for displaying a rear image of the vehicle is provided.
この運転支援装置は、当該車両の周辺に物体が検出された場合、且つ、当該車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態でない場合に、当該車両の後方画像を表示する。これにより、当該車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態でなく即ち駐車中から前方へ出発する状態でない場合、且つ、当該車両の周辺に物体が検出された場合、後方画像を表示させるための操作を運転者が行うことなく、後方画像を適切に表示させることが可能になる。この結果、運転者が車両の周辺環境に注意して慎重に運転操作を行う際の利便性がより高い運転支援を行うことができるようになる。 The driving support device displays a rear image of the vehicle when an object is detected around the vehicle and when the vehicle is not in the first forward traveling state after the ignition is on. Thus, when the vehicle is not in the first forward running state after the ignition is turned on, that is, when the vehicle is not in a state of starting forward from parking, and when an object is detected around the vehicle, the rear image is displayed. It is possible to display the rear image appropriately without the driver performing the operation. As a result, it is possible to provide driving assistance that is more convenient when the driver carefully drives while paying attention to the surrounding environment of the vehicle.
また、表示手段は、当該車両の周辺に物体が検出された場合、且つ、当該車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態である場合に、当該車両の前方画像又は全方位画像を表示するのも好ましい。 The display means displays a front image or an omnidirectional image of the vehicle when an object is detected in the vicinity of the vehicle and when the vehicle is in the first forward traveling state after the ignition is on. It is also preferable.
これにより、当該車両の周辺に物体が検出された場合、且つ、当該車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態である場合に、当該車両の前方画像又は全方位画像を表示する。このため、当該車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態であり即ち駐車中から前方へ出発する状態の場合、且つ、当該車両の周辺に物体が検出された場合、前方画像又は全方位画像を表示させるための操作を運転者が行うことなく、前方画像又は全方位画像に適切に切り替えて表示させることが可能になる。この結果、運転者が車両の周辺環境に注意して慎重に運転操作を行う際の利便性がより高い運転支援を行うことができるようになる。 Thereby, when an object is detected in the vicinity of the vehicle and when the vehicle is in the first forward running state after the ignition is on, a front image or an omnidirectional image of the vehicle is displayed. For this reason, when the vehicle is in the first forward running state after the ignition is turned on, that is, when the vehicle departs forward from parking, and when an object is detected around the vehicle, the front image or the omnidirectional image It is possible to appropriately switch to the front image or the omnidirectional image for display without the driver performing an operation for displaying. As a result, it is possible to provide driving assistance that is more convenient when the driver carefully drives while paying attention to the surrounding environment of the vehicle.
本発明によれば、運転者が車両の周辺環境に注意して慎重に運転操作を行う際の利便性がより高い運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance apparatus which can perform the driving assistance with the higher convenience at the time of a driver | operator paying careful attention to the surrounding environment of a vehicle and driving carefully can be provided.
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
(1)運転支援装置の構成
まず、本実施形態である運転支援装置の構成について、図1を用いて説明する。図1は、運転支援装置100のシステム構成の概略を説明するための構成概略図である。運転支援装置100は、例えば自動車等の移動体車両(以下、自車両)に搭載され、自車両の周辺状況と当該自車両の状態とに応じてカメラ画像を切り替えてドライバ(運転者)に表示することによって運転を支援する周辺監視系システム装置である。以下、自車両はAT車両(即ち、オートマチックトランスミッション車両)であるとして説明する。
(1) Configuration of Driving Support Device First, the configuration of the driving support device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic configuration diagram for explaining an outline of a system configuration of the
運転支援装置100による機能は、例えば、自車両の内部に搭載された電子制御装置であるECUにより実現される。ECUは、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(RandomAccess Memory)などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。
The functions of the
図1に示されるように、運転支援装置100は、前方カメラ1(前方撮像手段)、後方カメラ2(後方撮像手段)、サイドカメラ3(側方撮像手段)、前方ワイドビュー画像生成部4(前方生成手段)、後方画像生成部5(後方生成手段)、全方位画像生成部6(全方位生成手段)、車両周辺環境検出部7(周辺検出手段)、車両状態検出部8(状態検出手段)、画面表示切換器9(切替手段及び表示手段)、及び画面表示器10(表示手段)を備えている。
As shown in FIG. 1, the
前方カメラ1、後方カメラ2、及びサイドカメラ3は、超広角のカメラであり、例えば魚眼カメラである。これら3台のカメラのそれぞれは、車両前方周辺及び前側方周辺を撮像するもの、車両後方周辺及び後側方周辺を撮像するもの、車両左側方周辺及び右側方周辺を撮像するものとして設置されている。
The
前方ワイドビュー画像生成部4は、前方カメラ1により撮像された画像を、ドライバに対して表示させるのに適したワイドビュー形式(前方画像)に変換して生成する変換処理部分である。
The front wide view
後方画像生成部5は、後方カメラ2により撮像された画像を、ドライバに対して表示させるのに適した形式(後方画像)に変換して生成する変換処理部分である。
The rear
全方位画像生成部6は、前方カメラ1、後方カメラ2、及びサイドカメラ3により撮像された画像を、ドライバに対して表示させるのに適した(車両周辺の)全方位表示形式(全方位画像)に変換して生成する変換処理部分である。
The omnidirectional image generation unit 6 is an omnidirectional display format (omnidirectional image) suitable for causing the driver to display images captured by the
車両周辺環境検出部7は、前方カメラ1、後方カメラ2、及びサイドカメラ3により撮像された画像を用いて、自車両の周辺環境において(自車両にとっての障害物を含む)物体が検出されたか否かを判定する演算処理部分である。物体が認識されたか否かを示すこの判定結果に関するデータは、画面表示切換器9に送信される。なお、このデータには、物体が認識された場合の、自車両から当該物体までの距離に関する情報が含まれている。
Whether the vehicle surrounding
車両状態検出部8は、自車両のシフトポジションの位置の特定や、画面表示器10による表示画面の特定及び表示時間の計測や、自車両のイグニッションスイッチのオン又はオフ状態の特定や、自車両の走行方向(例えば、前進や後退等)の特定や、自車両の走行速度の計測等といった、自車両の状況を検出する演算処理部分である。自車両の状態を示すこの検出結果に関するデータは、画面表示切換器9に送信される。
The vehicle
画面表示切換器9は、車両周辺環境検出部7から受信した上記の判定結果に関するデータと、車両状態検出部8から受信した上記の検出結果に関するデータを用いて、画面表示器10による表示画面を切り替えるスイッチ処理部分である。
The
より詳しくは、画面表示切換器9は、シフトポジションがシフトR(リバース:後退)以外の位置であって更に画面表示器10による後方画像の表示時間が現時点で所定時間(例えば、数秒間)以内の状態の場合であり、且つ、車両周辺環境検出部7により自車両の周辺に物体が検出されて更に自車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行でない状態の場合に、画面表示器10による表示画面を自車両の後方画像を表示させる。
More specifically, the screen
また、画面表示切換器9は、シフトポジションがシフトR(リバース:後退)以外の位置であって更に画面表示器10による後方画像の表示時間が現時点で所定時間(例えば、数秒間)以内の状態の場合であり、且つ、車両周辺環境検出部7により自車両の周辺に物体が検出されて更に自車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行である状態の場合に、画面表示器10による表示画面を自車両の前方画像又は全方位画像に切り替えて表示させる。
The screen
画面表示器10は、画面表示切換器9からの指示信号により自車両の前方画像、全方位画像、又は後方画像をドライバに対して表示するディスプレイ部分である。
The
(2)運転支援装置における表示画面の切り替え処理の流れ
次に、運転支援装置100で実行される表示画面の切り替え処理の流れ(運転支援方法)について、図2を用いて説明する。図2は、運転支援装置100で実行される表示画面の切り替え処理の流れを示すフローチャートである。図2のフローチャートに示される処理は、主として上記したECUによって行われるものであり、運転支援装置100の電源がオンされてからオフされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
(2) Flow of Display Screen Switching Process in Driving Support Device Next, a flow of a display screen switching process (driving support method) executed by the
なお、前方カメラ1、後方カメラ2、及びサイドカメラ3による撮像と、撮像された画像の前方ワイドビュー画像生成部4、後方画像生成部5、及び全方位画像生成部6による変換とは、運転支援装置100の電源がオンされてからオフされるまでの間、随時行われている。
The imaging by the
まず、車両状態検出部8が、自車両のシフトポジションの位置を特定する検出処理を行い、画面表示切換器9が、車両状態検出部8から受信したこの検出結果に関するデータを用いて、シフトポジションはシフトR(リバース:後退)であるか否かを判定する(ステップS1)。シフトポジションはシフトRであった場合、画面表示器10が、画面表示切換器9からの指示信号により自車両の後方画像を表示する(ステップS2)。
First, the vehicle
一方、シフトポジションはシフトRでなかった場合(例えば、前進状態となるシフトDや、ニュートラル状態となるシフトNの場合)、後述のステップS3に移行する。 On the other hand, when the shift position is not the shift R (for example, in the case of the shift D that is in the forward state or the shift N that is in the neutral state), the process proceeds to step S3 described later.
ステップS3では、車両状態検出部8が、画面表示器10による表示画面の特定及び表示時間の計測を含む検出処理を行い、画面表示切換器9が、車両状態検出部8から受信したこの検出結果に関するデータを用いて、後方画像が現時点で表示されている場合に、この後方画像の表示が開始されてから所定時間(例えば、数秒間)以内であるか否かを判定する。後方画像が現時点で表示されてない場合や、後方画像が現時点で表示されていても表示が開始されてからこの所定時間を超過している場合は、画面表示器10が、画面表示切換器9からの指示信号により自車両の前方画像又は全方位画像(全方位モニタ画像)を表示する(ステップS4)。
In step S 3, the vehicle
一方、後方画像が現時点で表示されていて表示が開始されてから所定時間以内である場合、後述のステップS5に移行する。 On the other hand, when the rear image is displayed at the present time and within a predetermined time since the display is started, the process proceeds to step S5 described later.
ステップS5では、車両周辺環境検出部7が、前方カメラ1、後方カメラ2、及びサイドカメラ3により撮像された画像を用いて、自車両から所定距離内の周辺(例えば、自車両から前方1m以内)に物体が検出されたか否かを判定する。自車両の周辺に物体が検出されなかった場合は、画面表示器10が、画面表示切換器9からの指示信号により自車両の前方画像又は全方位画像(全方位モニタ画像)を表示する(ステップS4)。なお、自車両の周辺に動いている物体(例えば、移動中の障害物)が検出された場合は、画面表示器10が、画面表示切換器9からの指示信号により自車両の前方画像又は全方位画像(全方位モニタ画像)を表示してもよい。
In step S <b> 5, the vehicle surrounding
一方、自車両の周辺に物体が検出された場合、後述のステップS6に移行する。 On the other hand, when an object is detected around the host vehicle, the process proceeds to step S6 described later.
ステップS6では、車両状態検出部8が、現時点での自車両のイグニッションスイッチのオン又はオフ状態を特定するとともに現時点での自車両の走行方向を特定する検出処理を行い、画面表示切換器9が、車両状態検出部8から受信したこの検出結果に関するデータを用いて、現時点でイグニッションオン状態後の最初の前進走行が既にあったか否かを判定する。現時点でイグニッションオン状態後の最初の前進走行が既にあった場合、即ち、イグニッションオン状態となった後の最初の前進走行でない状態の場合に、画面表示器10が、画面表示切換器9からの指示信号により自車両の後方画像を表示し、一連の処理が終了する。
In step S6, the vehicle
一方、現時点でイグニッションオン状態後の最初の前進走行が未だ無い場合、即ち、イグニッションオン状態となった後の最初の前進走行である状態の場合に、画面表示器10が、画面表示切換器9からの指示信号により自車両の前方画像又は全方位画像を表示し、一連の処理が終了する。
On the other hand, when there is no first forward travel after the ignition-on state at the present time, that is, in the state of the first forward travel after the ignition-on state, the
(3)運転支援装置による作用及び効果
運転支援装置100は、自車両の周辺に物体が検出された場合、且つ、自車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態でない場合に、自車両の後方画像を表示する。これにより、まず、自車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態でなく即ち駐車中から前方へ出発する状態でない場合(例えば前進走行状態から後退走行状態となる継続走行サイクルを一回以上経て前進走行中である場合等)、且つ、自車両の周辺に物体が検出された場合、比較的狭いスペースへの縦列駐車を行う時や比較的狭い駐車場での車庫入れを行う時等の切り返し操作中であると画面表示切換器9により判断される。
(3) Actions and effects of the driving support device The driving
そして、上記の判断の後、この切り返し中にドライバが必要とする後方画像を表示させるための操作をドライバが行うことなく、(ドライバの意思に合致した)後方画像を適切に自動表示させることが可能になる。このように後方画像を自動表示させた結果、後方のスペースがどの程度空いたか(切り返すのに十分な距離だけ離れたか)をドライバに認識させることになり、ドライバが自車両の周辺環境に注意して慎重に運転操作を行う際の利便性がより高い運転支援を行うことができるようになる。 After the above determination, the driver can automatically display the rear image (according to the driver's intention) without performing an operation for displaying the rear image required by the driver during the switching. It becomes possible. As a result of automatically displaying the rear image in this way, the driver is made aware of how much space behind the vehicle is left (a sufficient distance to switch back), and the driver pays attention to the surrounding environment of the vehicle. Therefore, it is possible to provide driving assistance with higher convenience when performing a driving operation carefully.
また、運転支援装置100は、自車両の周辺に物体が検出された場合、且つ、自車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態である場合に、自車両の前方画像又は全方位画像を表示する。これにより、まず、自車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態であり即ち駐車中から前方へ出発する状態の場合、且つ、自車両の周辺に物体が検出された場合、縦列駐車といった駐車中からの出発であると画面表示切換器9により判断される。
Further, the driving
そして、上記の判断の後、この駐車中からの前方発進時に、後方を気にする必要の無くなったドライバが必要とする前方画像又は全方位画像に切り替えて表示させるための操作をドライバが行うことなく、(ドライバの意思に合致した)前方画像又は全方位画像に適切に切り替えて自動表示させることが可能になる。このように前方画像又は全方位画像に切り替えて自動表示させた結果、前方発進しようとするドライバが自車両の周辺環境に注意して慎重に運転操作を行う際の利便性がより高い運転支援を行うことができるようになる。 Then, after the above determination, the driver performs an operation for switching to and displaying the front image or the omnidirectional image required by the driver who does not need to worry about the rear when starting forward from this parking. In addition, it is possible to automatically switch to a front image or an omnidirectional image (according to the driver's intention) and automatically display it. As a result of switching to the front image or the omnidirectional image and automatically displaying it in this way, the driver who wants to start ahead is more convenient when driving carefully while paying attention to the surrounding environment of the vehicle. Will be able to do.
(4)変形例
上記の実施例では、自車両はAT車両(即ち、オートマチックトランスミッション車両)であるとして説明したが、MT車両(即ち、マニュアルトランスミッション車両)であってもよく、このとき、上記の、「シフトポジションがシフトR以外の位置」の場合とはローギアの場合を指す。
(4) Modification In the above embodiment, the host vehicle has been described as an AT vehicle (that is, an automatic transmission vehicle), but may be an MT vehicle (that is, a manual transmission vehicle). The case where “the shift position is a position other than the shift R” refers to the case of the low gear.
本発明によれば、運転者が車両の周辺環境に注意して慎重に運転操作を行う際の利便性がより高い運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driving assistance apparatus which can perform the driving assistance with the higher convenience at the time of a driver | operator paying careful attention to the surrounding environment of a vehicle and driving carefully can be provided.
1…前方カメラ、2…後方カメラ、3…サイドカメラ、4…前方ワイドビュー画像生成部、5…後方画像生成部、6…全方位画像生成部、7…車両周辺環境検出部、8…車両状態検出部、9…画面表示切換器、10…画面表示器、100…運転支援装置。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
当該車両の周辺に物体が検出された場合、且つ、当該車両がイグニッションオン状態後の最初の前進走行状態でない場合に、当該車両の後方画像を表示する表示手段を備えることを特徴とする運転支援装置。 A driving support device that switches and displays an image according to the surrounding situation of the vehicle and the state of the vehicle,
Driving assistance comprising display means for displaying a rear image of the vehicle when an object is detected in the vicinity of the vehicle and when the vehicle is not in the first forward running state after the ignition is turned on apparatus.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011198579A JP2013060057A (en) | 2011-09-12 | 2011-09-12 | Driving assist device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2011198579A JP2013060057A (en) | 2011-09-12 | 2011-09-12 | Driving assist device |
Publications (1)
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JP2013060057A true JP2013060057A (en) | 2013-04-04 |
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JP2011198579A Withdrawn JP2013060057A (en) | 2011-09-12 | 2011-09-12 | Driving assist device |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108242182A (en) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 松下电器(美国)知识产权公司 | Information processing unit, information processing method and program |
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2011
- 2011-09-12 JP JP2011198579A patent/JP2013060057A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108242182A (en) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 松下电器(美国)知识产权公司 | Information processing unit, information processing method and program |
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