JP2013055534A - 通信方法 - Google Patents

Abstract

【課題】多重伝送路において通信方式を切り替える場合に通信タイミングを保証する通信方法を提供することを課題とする。
【解決手段】複数のノードが接続される多重伝送路において通信方式を切り替える場合の通信方法であって、各ノードが通信方式に設定されている通信時間が経過する毎に（Ｓ１、Ｓ２）、切替信号を多重伝送路に送信し（Ｓ５）、各ノードが切替信号に基づいて通信方式を切り替え（Ｓ７、Ｓ９）、さらに、各ノードが自ノードのスリープ可否を判断し（Ｓ３）、その判断結果に基づいて切替信号の送信要否を判断し（Ｓ４）、スリープ不可の場合に切替信号を送信し（Ｓ５）、スリープ可能の場合に切替信号を送信せず、切替信号送信区間において自ノードが切替信号を送信しなかった場合かつ他ノードの切替信号を受信しなかった場合に自ノードをスリープモードに移行する（Ｓ１２）。
【選択図】図４

Description

本発明は、複数のノードが接続される多重伝送路において通信方式を切り替える場合の通信方法に関する。

車載ＬＡＮ[Local Area Network]として、ＣＡＮ[Controller Area Network]の他に低コストなＬＩＮ[LocalInterconnect Network]がある。ＬＩＮは、シングルマスタ／マルチスレーブ方式であり、マスタノードが予め決められたスケジュールに従って送信要求を出して、各ノードがその送信要求に従ってデータ（メッセージ）の送受信を行う。コストダウンを図るために、ＬＩＮにおけるマルチマスタ化が検討されている。マルチマスタ化した場合、複数のマスタノードから同時に送信要求が出されることも考えられるので、通信方式が重要となる。

例えば、ＬＩＮバス上に複数のマスタノードが置かれた場合に、ＣＳＭＡ／ＣＤ[CarrierSense Access with Collision Detection]通信方式で通信を行うと、複数のノードから同時にメッセージを送信すると優先度の高いメッセージの送信が終了してから優先度の低いメッセージが送信されるので、メッセージの送信タイミングにズレ（遅れ）が生じる可能性があり、周期的にデータを取り入れる必要のあるノードで問題となる。また、ＴＤＭＡ[Time Division Multiple Access]通信方式で通信を行うと、予め決められたスケジュールに従って通信を行うので、スケジュール以外の通信が不可能である。したがって、マルチマスタのＬＩＮにおいて状況に応じて最適な通信を行うためには、複数の通信方式を切り替えて通信を行うことが望まれる。特許文献１には、動的に変化する様々な要因（例えば、データ通信路、送信側機器及び受信側機器の能力や負荷、データの更新頻度や参照頻度）に応じて複数の通信方式の中から最適な通信方式に切り替える方法が開示されている。

特開２００２−７７２９４号公報 特開２０１１−３５４３９号公報 特開平５−１１０５７５号公報

ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式とＴＤＭＡ通信方式とを周期的に切り替える場合、各マスタノードにおいてタイマで切替タイミングを判断することになるので、マスタノード間にタイマの誤差があると、マスタノード間の切替タイミングにズレが発生する。例えば、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切り替えの場合、図５に示すように、各マスタノードで異なるタイマを用いているので、マスタノード間でＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間の終了判定でズレＰＬが発生すると、マスタノード間でＴＤＭＡの開始タイミングが異なり、ＴＤＭＡにおける各マスタノードの割当区間が重複する場合がある。このような重複区間ＯＬが発生すると、複数のマスタノードから同時に送信要求を出すなど、想定した通信が行えない可能性がある。また、上記の特許文献１の切替方法の場合、イベントによって通信方式が切り替わるので、通信方式の切替タイミングを保証できない。

そこで、本発明は、多重伝送路において通信方式を切り替える場合に通信タイミングを保証する通信方法を提供することを課題とする。

本発明に係る通信方法は、複数のノードが接続される多重伝送路において通信方式を切り替える場合の通信方法であって、各ノードが所定時間経過する毎に切替信号を多重伝送路に送信する切替信号送信ステップと、各ノードが切替信号送信ステップで送信された切替信号に基づいて通信方式を切り替える通信方式切替ステップとを含むことを特徴とする。

この通信方法では、各ノードが所定時間が経過する毎に切替信号を多重伝送路にそれぞれ送信する。所定時間は、各通信方式に設定されている通信時間（通信区間）である。そして、通信方法では、各ノードにおいて自ノード及び他ノードの切替信号に基づいて切替タイミングを判断し、その判断した切替タイミングで通信方式を切り替える。このように、この通信方法では、各ノードから切替信号を送信し、各ノードから送信された切替信号に基づいて通信方式の切替タイミングを判断することにより、ノード間で通信方式の切替タイミングを合わせることができ、ノード間の通信タイミングを保証することができる。

本発明の上記通信方法では、自ノードのスリープ可否を判断し、該判断結果に基づいて切替信号の送信要否を判断する送信判断ステップを含む構成としてもよい。さらに、本発明の上記通信方法では、切替信号送信区間において自ノードが切替信号を送信しなかった場合かつ他ノードの切替信号を受信しなかった場合に自ノードをスリープモードに移行するスリープ移行ステップを含む構成としてもよい。

この通信方法では、自ノードのスリープ可否（自ノードでの通信の要否）を判断し、スリープ不可（自ノードでの通信が必要）な場合には切替信号を送信し、スリープ可（自ノードでの通信が不要）な場合には切替信号を送信しない。これによって、自ノードでの通信が不要な場合には切替信号の送信を削減できる。さらに、この通信方法では、切替信号送信区間において自ノードが切替信号を送信しなかった場合かつ他ノードの切替信号を受信しなかった場合（対象の全てのノードでの通信が不要な場合）に自ノードをスリープモードに移行する。これによって、切替信号によってスリープの可否を判断できるので、特別にスリープ用の信号を送信することなくスリープモードに移行でき、効率的な通信が可能となる。

本発明の上記通信方法では、各ノードの切替信号に基づいて自ノードのタイマを補正する補正ステップを含む構成としてもよい。このように、この通信方法では、各ノードで通信方式の切替タイミングでタイマをそれぞれ補正するので、ノード間のタイマの誤差を低減でき、次回以降のノード間の切替タイミングのズレを抑制できる。

本発明の上記通信方法では、切替信号送信ステップは、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式に設定されている通信時間が経過する毎に切替信号を多重伝送路に送信し、通信方式切替ステップは、切替信号送信ステップで送信された切替信号に基づいてＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式に切り替える構成にすると好適である。

この通信方法では、各ノードにおいてＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式の通信時間（通信区間）が経過する毎に切替信号を多重伝送路にそれぞれ送信し、各ノードにおいて自ノード及び他ノードの切替信号に基づいてＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切替タイミングを判断し、その判断した切替タイミングでＴＤＭＡ通信方式に切り替える。これによって、各ノードでＴＤＭＡ通信方式への切替タイミングを合わせることができ、ＴＤＭＡ通信において各ノードの割当区間が重なることがなく、複数のノードから同時に送信することがない。

本発明によれば、各ノードから切替信号を送信し、各ノードから送信された切替信号に基づいて通信方式の切替タイミングを判断することにより、ノード間で通信方式の切替タイミングを合わせることができ、ノード間の通信タイミングを保証することができる。

本実施の形態に係るＬＩＮ通信システムの構成図である。 ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切替方法の説明図である。 スリープ移行可否判断方法の説明図であり、（ａ）がスリープ移行不可の場合であり、（ｂ）がスリープ移行可能の場合である。 各マスタノードにおけるＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切替処理の流れを示すフローチャートである。 ノード間でＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切替タイミングにズレが生じた場合である。

以下、図面を参照して、本発明に係る通信方法の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施の形態では、本発明に係る通信方法を、車両に搭載されるＬＩＮ通信システムにおける通信方式の切替処理に適用する。本実施の形態に係るＬＩＮ通信システムは、バスがシングルワイヤ方式であり、ＬＩＮバス（多重伝送路）に複数のノード（ＥＣＵ[Electronic Control Unit]）が接続されている。特に、本実施の形態に係るＬＩＮ通信システムは、複数のマスタノードと複数のスレーブノードを有するマルチマスタ／マルチスレーブ方式である。

図１〜図３を参照して、本実施の形態に係るＬＩＮ通信システム１について説明する。図１は、本実施の形態に係るＬＩＮ通信システムの構成図である。図２は、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切替方法の説明図である。図３は、スリープ移行可否判断方法の説明図である。

ＬＩＮ通信システム１は、図１に示すように、複数のマスタノード２（第１マスタノード２ａ，第２マスタノード２ｂ，・・・，第ｎマスタノード２ｎ）と複数のスレーブノード３（第１スレーブノード３ａ，第２スレーブノード３ｂ，・・・，第ｍスレーブノード３ｍ）からなり、複数のマスタノード２と複数のスレーブノード３がＬＩＮバス４に接続されており、各ノード２，３間でＬＩＮバス４を介してメッセージを送受信する。ＬＩＮ通信システム１では、複数のマスタノード２から送信要求をそれぞれ出し、その送信要求に応じて各ノード２，３でデータを送受信する。

ＬＩＮ通信システム１は、通信での柔軟性と確実性を兼ね備えた通信を可能とするために、２つの通信方式（ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式とＴＤＭＡ通信方式）を切り替えて通信を行う。特に、ＬＩＮ通信システム１は、複数のマスタノード２間で通信の同期をとるために、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式へ切り替える際に切替パルスを用いて切替タイミングを合わせ、この切替パルスを利用してスリープ移行可否判断も行う。本実施の形態では、各マスタノード２におけるＣＳＭＡ／ＣＤ通信からＴＤＭＡ通信へ切替処理（スリープ移行可否判断処理も含む）について詳細に説明する。

ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式では、アービトレーションによりメッセージの優先度に応じて通信を行い、各マスタノード２が自身のタイミングでメッセージを送信する。したがって、外部又は内部からの各種イベントによって起動するようなメッセージ（データ）は、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間で送信される。

ＴＤＭＡ通信方式では、各マスタノード２に通信区間（一定の帯域）が時分割で割り当てられており、各マスタノード２が予め決められた通信スケジュールに従ってメッセージを送信する。しかがって、時間的に制約が厳しいメッセージ（データ）は、ＴＤＭＡ通信区間で送信される。

ＬＩＮ通信システム１では、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式とＴＤＭＡ通信方式とが、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間とＴＤＭＡ通信区間で規定される一定の時間周期で交互に行われる。ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間は、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信で送信するメッセージ数等に応じて任意の時間が設定される。ＴＤＭＡ通信区間は、通信スケジュールに応じて時間が設定される。

ＬＩＮ通信システム１では、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切り替え時に各マスタノード２においてタイマによる時間制御と切替パルスの送信による切替タイミング判断が行われる。なお、ＴＤＭＡ通信方式では各メッセージを送信する毎にノード間で同期が取られるので、ＴＤＭＡ通式方式からＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式への切り替えでは上記のようなタイマによる時間制御や切替パルスの送信を行わない。

各マスタノード２における切替処理について説明する。マスタノード２では、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信を開始するとタイマでその通信の経過時間を計測し、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間が経過した否かを判定する。ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間が経過したと判定すると、マスタノード２では、通常、切替パルスをＬＩＮバス４に送信する。切替パルスは、一定時間のドミナント信号（Ｌｏｗ信号）である。この一定時間は、通常のメッセージに含まれる最大のドミナント信号よりも十分に長く、マスタノード２間の切替パルスの送信タイミングがずれた場合でも十分にドミナントが重なる時間が設定される。ＬＩＮバス４上では、１つ以上のマスタノード２から切替パルス（ドミナント信号）が送信されると、ドミナント（Ｌｏｗ状態）となる。したがって、複数のマスタノード２から切替パルスをそれぞれ送信した場合、最初に送信された切替パルス（ドミナント信号）の立ち下がりエッジから最後に送信された切替パルス（ドミナント信号）の立ち上がりエッジまでＬＩＮバス４がドミナントとなる。

図２には、３つのマスタノード２ａ，２ｂ，２ｃの場合を示している。この例の場合、最初に、第２マスタノード２ｂにおいてタイマ計測でＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間の経過を判定し、切替パルスＰｂを送信する。その後に、第３マスタノード２ｃにおいてタイマ計測でＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間の経過を判定し、切替パルスＰｃを送信する。最後に、第１マスタノード２ａのタイマ計測でＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間の経過を判定し、切替信号Ｐａを送信する。したがって、切替パルスＰｂのドミナント信号の立ち下がりエッジから切替パルスＰａのドミナント信号の立ち上がりエッジまで、ＬＩＮバス４がドミナントになる。

マスタノード２では、ＬＩＮバス４を監視し、一定時間以上のドミナントにおける立ち上がりを判定する。そして、マスタノード２では、一定時間以上のドミナントにおける立ち上がりを判定した場合、その立ち上がりエッジに合わせてＴＤＭＡ通信を開始する。ここでは、各マスタノード２が、自身が送信した切替パルス及び他のマスタノード２が送信した切替パルスに基づいてＴＤＭＡ通信への切替タイミングを判断している。この際、マスタノード２では、自身が切替パルスを送信したタイミング（タイマ計測でＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間の経過を判定したタイミング）とドミナントの立ち上がりのタイミングに基づいて、自身のタイマの誤差を補正する。

図２に示す例の場合、第１マスタノード２ａが送信した切替パルスＰａのドミナント信号の立ち上がりが最も遅いので、この立ち上がりタイミングがＬＩＮバス４上でのドミナントの立ち上がりタイミングとなり、この立ち上がりエッジに合わせて、各マスタノード２ａ，２ｂ，２ｃがＴＤＭＡ通信を開始する。その結果、マスタノード２ａ，２ｂ，２ｃ間で同期がとれた状態でＴＤＭＡ通信が開始され、第１マスタノード２ａの割当区間、第２マスタノード２ｂの割当区間、第３マスタノード２ｃの割当区間が重ならない。

ちなみに、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信の実際の区間長さは、予め設定されている一定時間のＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間に切替パルス送信区間が加えられることになる。この切替パルス送信区間は、最小の長さが切替パルスに設定されるドミナント信号の一定時間であり（送信された全ての切替パルスの送信タイミングが一致している場合）、マスタノード２間の切替パルスの送信タイミングのズレ量に応じて長くなる。

さらに、マスタノード２では、上記の切替パルスを用いてスリープ状態への移行可否を判断する。具体的には、マスタノード２では、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間が経過したと判定した場合、自ノードがスリープ可能か否かを判定する。スリープ可能か否かの判定は、例えば、自ノードからの送信要求があるか否かで判定する。マスタノード２では、スリープ可能と判定した場合には切替パルスを送信せず、スリープ不可と判定した場合には切替パルスを送信する。

マスタノード２では、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間が経過したと判定した後の切替パルス送信区間の間、ＬＩＮバス４を監視し、一定時間以上のドミナントがあるか否かを判定する。上記したように、１つ以上のマスタノード２から切替パルス（ドミナント信号）が送信されている場合には、ＬＩＮバス４上ではドミナント（Ｌｏｗ状態）となる。したがって、ＬＩＮバス４上で一定時間以上のドミナントがない場合、全てのマスタノード２から切替パルスが送信されなかったことになり、全てのマスタノード２がスリープ可能な状態である。そこで、マスタノード２では、一定時間以上のドミナントがあると判定した場合（ＬＩＮ通信システム１全体としてスリープ不可）にはＴＤＭＡ通信に移行し、一定時間以上のドミナントがないと判定した場合（ＬＩＮ通信システム１全体としてスリープ可能）にはスリープ状態に移行する。スリープ状態に移行すると、ＬＩＮ通信システム１での通信が行われない。ちなみに、スリープ状態から通信を開始する場合（あるマスタノード２で送信要求がある場合）、そのマスタノード２からウェイクアップ信号を送信する。

図３には、３つのマスタノード２ａ，２ｂ，２ｃの場合を示している。図３（ａ）の例の場合、第１マスタノード２ａと第２マスタノード２ｂでスリープ不可と判定し、切替パルスＰａ，Ｐｂを送信し、第３マスタノード２ｃでスリープ可能と判定し、切替パルスを送信しない。この場合、ＬＩＮバス４上では一定時間以上のドミナント（Ｌｏｗ状態）となり、スリープ不可であり、ＴＤＭＡ通信に移行する。図３（ｂ）の例の場合、全てのマスタノード２ａ，２ｂ，２ｃでスリープ可能と判定し、切替パルスを送信しない。この場合、ＬＩＮバス４上ではリセッシブ（Ｈｉｇｈ状態）となり、スリープ可能であり、スリープ状態に移行する。

図１〜図３を参照して、ＬＩＮ通信システム１の各マスタノード２における切替処理の流れを図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、各マスタノードにおけるＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式への切替処理の流れを示すフローチャートである。

マスタノード２では、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信を開始すると、タイマによる時間計測でＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間の満了を確認し（Ｓ１）、通信区間を満了したか否かを判定する（Ｓ２）。Ｓ２で満了していないと判定した場合、マスタノード２では、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信区間の満了確認を継続する（Ｓ１）。Ｓ２で満了したと判定した場合、マスタノード２では、自ノードのスリープ可否を確認し（Ｓ３）、スリープ可能か否かを判定する（Ｓ４）。

Ｓ４にてスリープ不可と判定した場合、マスタノード２では、切替パルスをＬＩＮバス４に送信する（Ｓ５）。そして、マスタノード２では、ＬＩＮバス４を監視し（Ｓ６）、ＬＩＮバス４上でドミナントが立ち上がったか否かを判定する（Ｓ７）。Ｓ７にて立ち上がっていないと判定した場合、マスタノード２では、ＬＩＮバス４の監視を継続する（Ｓ６）。Ｓ７にて立ち上がったと判定した場合、マスタノード２では、自ノードのタイマを補正し（Ｓ８）、ドミナントの立ち上がりエッジに合わせてＴＤＭＡ通信に移行する（Ｓ９）。

Ｓ４にてスリープ可能と判定した場合、マスタノード２では、ＬＩＮバス４を監視し（Ｓ１０）、一定時間以上のドミナントがあるか否かを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１にて一定時間以上のドミナントがあると判定した場合（他のマスタノード２で切替パルスを送信していることを確認した場合）、マスタノード２では、上記と同様に、ＬＩＮバス４を監視し（Ｓ６）、ドミナントが立ち上がったか否かを判定し（Ｓ７）、立ち上がった場合にはタイマを補正し（Ｓ８）、立ち上がりエッジに合わせてＴＤＭＡ通信に移行する（Ｓ９）。Ｓ１１にて一定時間以上のドミナントがないと判定した場合（自ノードも含めて全てのマスタノード２で切替パルスを送信していないことを確認した場合）、マスタノード２では、スリープ状態に移行する（Ｓ１２）。

このＬＩＮ通信システム１によれば、各マスタノード２から切替パルスを送信し、各マスタノード２から送信された切替パルスに基づいてＴＤＭＡ通信への切替タイミングを判断することにより、マスタノード２間でＴＤＭＡ通信への切替タイミングを合わせることができ、マスタノード２間の通信タイミングを保証することができる。特に、ＴＤＭＡ通信方式への切替時に適用しているので、マスタノード２間でＴＤＭＡ通信への切替タイミングの同期が取れており、ＴＤＭＡ通信においてマスタノード２間で割当区間が重なることがなく、複数のマスタノード２が同時に送信することがない。

また、ＬＩＮ通信システム１によれば、切替パルスとしてドミナント信号を利用することにより、ＬＩＮバス４のドミナントを監視することによって、各マスタノード２の切替パルスを個々に確認することなく、各マスタノード２についての切替パルスの送信／非送信及び最後に送られた切替パルス（ドミナント信号）の立ち上がりの判断を簡単に行うことができる。

また、ＬＩＮ通信システム１によれば、切替パルスを利用してスリープ状態への移行可否判断を行うことにより、切替パルス（ドミナント信号）によってスリープの可否も判断できるので、特別にスリープ用の信号を送信することなくスリープ状態に移行でき、効率的な通信が可能となる。

また、ＬＩＮ通信システム１によれば、各マスタノード２でＴＤＭＡ通信への切替タイミングでタイマをそれぞれ補正するので、マスタノード２間のタイマの誤差を低減でき、次回以降のマスタノード２間の切替タイミングのズレを極力抑制できる。

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。

例えば、本実施の形態では車両に搭載されるＬＩＮ通信システムに適用したが、ＣＡＮ等の他の通信システムにも適用可能であり、車載以外の通信システムにも適用可能である。また、本実施の形態ではＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式とＴＤＭＡ通信方式とを切り替える場合に適用したが、他の通信方式の切り替えにも適用可能である。また、本実施の形態ではマルチマスタのマスタ／スレーブ関係のノード構成に適用し、マスタノードでの切替処理に適用したが、ノードの構成については他の構成でもよい。

また、本実施の形態では切替信号を利用してスリープ移行可否判断も行う構成としたが、スリープ移行可否判断を行わない構成でもよい。また、本実施の形態では各マスタノードで自ノードのタイマを補正する構成としたが、タイマの補正を行わない構成としてもよい。

また、本実施の形態では切替信号としてドミナント信号を送信し、ＬＩＮバスのドミナントを監視することによってＴＤＭＡ通信への切替タイミングを判断したが、切替信号としては他の信号を利用してもよいし、切替信号に基づく切替タイミングの判断も他の方法でもよい。

１…ＬＩＮ通信システム、２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｎ…マスタノード、３，３ａ，３ｂ，３ｍ…スレーブノード、４…ＬＩＮバス。

Claims (5)

1. 複数のノードが接続される多重伝送路において通信方式を切り替える場合の通信方法であって、
   各ノードが所定時間経過する毎に切替信号を多重伝送路に送信する切替信号送信ステップと、
   各ノードが前記切替信号送信ステップで送信された切替信号に基づいて通信方式を切り替える通信方式切替ステップと、
   を含むことを特徴とする通信方法。
2. 自ノードのスリープ可否を判断し、該判断結果に基づいて切替信号の送信要否を判断する送信判断ステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の通信方法。
3. 切替信号送信区間において自ノードが切替信号を送信しなかった場合かつ他ノードの切替信号を受信しなかった場合に自ノードをスリープモードに移行するスリープ移行ステップを含むことを特徴とする請求項２に記載の通信方法。
4. 各ノードの切替信号に基づいて自ノードのタイマを補正する補正ステップを含むことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の通信方法。
5. 前記切替信号送信ステップは、ＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式に設定されている通信時間が経過する毎に切替信号を多重伝送路に送信し、
   前記通信方式切替ステップは、前記切替信号送信ステップで送信された切替信号に基づいてＣＳＭＡ／ＣＤ通信方式からＴＤＭＡ通信方式に切り替えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の通信方法。

Images