JP2013054698A - 会話検出システム、会話検出装置、会話検出方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】テレワーカがオフィスなどの所定の空間内で発生する偶発的会話に参加する際の負荷を減らす。
【解決手段】会話検出装置２０は、位置発信機１０から位置情報を取得し、会話検出対象空間の映像および／または音声を取得する。会話検出装置２０は、位置情報、会話検出対象空間の映像および／または音声に基づき、所定の基準に適合する会話を偶発的会話として検出し、会話発生情報を生成する。会話発生情報および会話検出対象空間の地図情報を含む会話詳細情報をロボット３０に送信する。ロボット３０は、周辺の映像および音声を取得する。そして、会話発生情報および周辺の映像および音声をユーザ端末４０に送信する。ユーザ端末４０は、ユーザから参加する偶発的会話の選択を受け付け、参加受付情報を生成し、ロボット３０に送信する。ロボット３０は、選択された偶発的会話の発生位置に移動するよう制御を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、会話検出システム、会話検出装置、会話検出方法およびプログラムに関する。

近年働き方の多様化に伴い、オフィス以外の場所で勤務するテレワークの需要が高まっている。テレワークを行うテレワーカは電話やメールなどでオフィスワーカとコミュニケーションをとる。

また、偶発的に発生し発生場所や時間が予め定められていないインフォーマルコミュニケーション（以下、偶発的会話と記す）は、アイデアを得るためや人間関係の構築・維持のために重要であると認識されている。しかし、テレワーカはオフィス内の偶発的会話の発生を認識することが難しく参加が困難である。

そこでテレワーカがオフィス内で発生する偶発的会話に参加することを支援する技術として、テレワーカの遠隔操作によりオフィス内を移動する遠隔操作ロボットが注目されている。また周囲の状況の変化や人間の指示に対応した動作を行うロボットが開発されている。

特許文献１には、観測対象の環境内に設置される周囲状況観測装置および人間に装着される人間用観測装置が観測して逐次記憶する人間の行動履歴に基づいて、対話相手に提示すべき案内や推薦などの行動を決定し実行するロボットが開示されている。

特許文献２には、話者の音声および話者の位置を考慮して対応を決定する対応決定システムと対応決定システムの決定に基づき、例えば話者に近づくなどの対応をとる、ロボットが開示されている。

特許文献３には、耳などの特徴的な構成部品を含む特徴部、胴体部、および頭部とを備え、音声入力手段を介して入力される音声を認識して、認識した音声の指示に対応する動作を行い、特徴部を屈曲させる関節および胴体部と頭部とを接続する関節を制御することで感情を表現する、動作表出装置が開示されている。

特許文献４には、人の指示に応じてまたは自発的に任意の位置で任意の日常用物品を預かり任意の空きスペースに日常用物品を片付ける、片づけロボットが開示されている。

特許文献５に開示されるロボットは、外部からの指示情報から単語を抽出し、抽出した単語によりネットワークを構築し、単語間の重みを更新する。そして、ネットワーク上で単語の関係性に重み付けをした単語ネットワークに基づき行動を決定する。

特許文献６に開示されるロボットは、ゲームの各参加者の参加度を常時観察し、所定の条件に基づき直接的な参加者間の対話のきっかけを提供し、参加者間の対話を活性化させるために好適な発話内容を発する。

特開２００５−１３１７１３号公報 特開２００６−２４３５５５号公報 特開２００７−０６９３０２号公報 特開２００７−１５２４４３号公報 特開２００９−１４０３４８号公報 特開２０１０−１２８２８１号公報

テレワーカが、オフィスで発生する偶発的会話に参加することを支援する技術として遠隔操作ロボットが注目されている。テレワーカがロボットを遠隔操作し、オフィス内を移動させて偶発的会話を発見すれば、例えばロボットに設けられたビデオカメラとユーザ端末を介して偶発的会話に参加することができる。しかし、偶発的会話の発生場所および時間は不特定であるから、偶発的会話の探索中はテレワーカはロボットを操作する必要がある。テレワーカはロボット操作とは別に業務を行っているため、偶発的会話の探索中にロボットを操作することはテレワーカが偶発的会話に参加する際の負荷を増大させる。

特許文献１および２に開示されるロボットは、所定の空間の人間の行動や音声情報に基づき対応する行動を決定し、行動を実行する。特許文献３、４、および５のロボットは、外部からの指示を認識し、対応する行動をとることができる。特許文献６のロボットは、会話の活性度を検出し、参加者間の対話を活性化させるために好適な発話内容を発する。しかし、これらの技術では所定の空間で発生した偶発的会話を検出し、偶発的会話の発生をユーザに通知することはできない。

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたもので、テレワーカが、オフィスなどの所定の空間で発生する偶発的会話に参加する際の負荷を減らすことを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る会話検出システムは、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得手段と、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出手段と、
ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得手段と、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力手段と、
前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付手段と、
前記参加受付手段で選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明の第２の観点に係る会話検出装置は、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得手段と、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出手段と、
ユーザに前記偶発的会話の発生を通知する、会話情報出力手段と、
を備えることを特徴とする。

本発明の第３の観点に係る会話検出方法は、
ユーザが偶発的会話に参加することを支援する、会話検出システムが行う会話検出方法であって、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を前記偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
前記ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得ステップと、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力ステップと、
前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付ステップと、
前記参加受付ステップで選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御ステップと、
を備えることを特徴とする。

本発明の第４の観点に係る会話検出方法は、
ユーザが偶発的会話に参加することを支援する、会話検出装置が行う会話検出方法であって、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を前記偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知する、会話情報出力ステップと、
を備えることを特徴とする。

本発明の第５の観点に係るプログラムは、コンピュータに、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得ステップと、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力ステップと、
前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付ステップと、
前記参加受付ステップで選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御ステップと、
を実行させることを特徴とする。

本発明によれば、テレワーカがオフィスなどの所定の空間で発生する偶発的会話に参加する際の負荷を減らすことが可能となる。

本発明の実施の形態１に係る会話検出システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態１における位置情報の例を示す図である。 実施の形態１における会話発生情報の例を示す図である。 実施の形態１に係る情報出力部における表示例を示す図である。 実施の形態１に係る会話検出システムの会話検出・移動制御の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係る会話検出システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態２における嗜好情報の例を示す図である。 実施の形態２に係る会話検出システムの会話検出・移動制御の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係る会話検出システムの会話検出・移動制御の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る会話検出装置、ロボット、およびユーザ端末の物理的構成例を示すブロック図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお図中、同一または同等の部分には同一の符号を付す。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る会話検出システムの構成例を示すブロック図である。会話検出システム１は、位置発信機１０、会話検出装置２０、ロボット３０、およびユーザ端末４０から構成される。位置発信機１０、会話検出装置２０、ロボット３０、およびユーザ端末４０が協働することにより、会話検出対象空間で発生した偶発的会話を検出し、ユーザに偶発的会話の発生を通知し、ユーザが偶発的会話に参加することが可能となる。位置発信機１０、会話検出装置２０、ロボット３０、およびユーザ端末４０の間の通信は、例えば、Bluetooth（登録商標）、赤外線通信、微弱無線、無線ＬＡＮ、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などにより行うことができる。会話検出システム１の各部について、以下に説明する。

位置発信機１０は、移動物体に備えられる。移動物体とは、人や移動機械を意味する。例えば、オフィスなどの会話検出対象空間に存在する人が位置発信機１０を保持し、会話検出対象空間に存在する移動機械であるロボット３０に位置発信機１０が備えられる。なお位置発信機１０は、会話検出対象空間に存在するロボット以外の移動機械や動物に備えつけてもよい。ユーザ端末４０は、会話検出対象空間の外部に存在するテレワーカを含むユーザが、操作する端末である。

位置発信機１０は、自身の位置を測定し、位置発信機１０の、識別情報、位置、および位置取得時刻を含む、位置情報を発信する。位置情報取得部２０１は、位置情報を受信する。図２は、実施の形態１における位置情報の例を示す図である。図２の例では、位置発信機１０の識別情報として発信機ＩＤが含まれている。また図２の例では、位置発信機１０の位置を三次元の座標で表している。この場合には、ｚ成分は位置発信機１０が存在するフロアを示す。またその他に位置を特定できる情報で位置を表すよう構成してもよい。位置発信機１０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて、自身の位置を測定する。その他に位置発信機１０が自身の位置を測定するのではなく、無線ＬＡＮ、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）、超音波計測、ミリ波レーダ、レーザ光計測、画像解析などを用いて、位置発信機１０の位置または会話検出対象空間に存在する移動物体の位置を測定するよう構成してもよい。

図１の会話検出装置２０は、位置情報取得部２０１、環境情報取得部２０２、会話検出部２０３、空間情報記憶部２０６、および会話送信部２０７から構成される。なお環境情報取得部２０２は必ずしも必要ではない。会話検出装置２０が行う会話検出について以下に説明する。位置情報取得部２０１は位置発信機１０から位置情報を受信し、位置情報を会話検出部２０３に送る。環境情報取得部２０２は、例えば会話検出対象空間に設けられたビデオカメラやマイクなどを介して会話検出対象空間の映像および／または音声を取得し、会話検出部２０３に送る。

図１の空間情報記憶部２０６には、発生位置の名称と、例えば３次元の座標などの位置を特定できる情報との対応付けである、空間情報が記憶されている。また、ロボット３０の制御に用いられる、会話検出対象空間の地図情報が格納されている。

会話検出部２０３は、例えば以下のように、偶発的会話を検出する。会話検出部２０３は、位置発信機１０から送信された位置情報に基づき、複数の移動物体が一定時間以上、所定の距離以内に接近していれば、複数の移動物体が参加している会話として検出する。また、例えば共有スペースなどの所定の空間に複数の移動物体が存在する場合に、複数の移動物体が参加している会話として検出するよう構成してもよい。なお、位置発信機１０を備える移動物体を特定するため、位置発信機ＩＤと移動物体の識別情報との対応付けを示す情報が、会話検出部２０３から参照可能となっている。

会話検出部２０３は、位置情報に基づき、会話の発生位置を算出する。発生位置は、例えば、三次元の座標のように、位置を特定できる情報で表される。発生位置は、例えば参加者の重心などの所定の基準に基づいて算出される。会話検出部２０３は、現在時刻が所定の時間帯であり、発生位置が所定の場所である場合には、その会話を偶発的会話として検出する。発生位置が所定の場所であるか否かの判定には、空間情報記憶部２０６に格納されている空間情報を用いるよう構成してもよい。会話検出部２０３は、例えば全時間帯における食堂での会話や休憩時間中の共有スペースでの会話を偶発的会話として検出する。

会話検出部２０３は、時間帯と位置情報に加え、会話検出対象空間の映像および／または音声から取得される会話の参加者の動作や発話音量を含む、会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する会話を偶発的会話として検出するよう構成してもよい。会話検出部２０３は、例えば休憩時間中の共有スペースでの発話音量が所定の値以上の会話を偶発的会話として検出する。

会話検出部２０３は、検出された偶発的会話の発生位置を含む会話発生情報を生成し、会話送信部２０７に送る。図３は、実施の形態１における会話発生情報の例を示す図である。図３の例では、会話の状態を表すデータとして、参加者の動作の程度や発話音量の程度が含まれている。

会話送信部２０７は、送られた会話発生情報および空間情報記憶部２０６に格納されている地図情報を含む会話詳細情報を生成し、ユーザに対応するロボット３０内の会話受信部３０１に送信する。なお送信先のロボット３０を特定するため、ユーザＩＤとロボット３０の識別情報の対応づけを示す情報が会話送信部２０７から参照可能となっている。

ロボット３０は、位置発信機１０、会話受信部３０１、周辺情報取得部３０２、情報送信部３０３、動作制御部３０４、および参加情報受信部３０５から構成される。ロボット３０が行う移動制御について、以下に説明する。会話受信部３０１は、会話詳細情報を受信し、会話詳細情報に含まれる会話発生情報を情報送信部３０３に、会話詳細情報を動作制御部３０４に送る。

周辺情報取得部３０２は、例えばロボット３０に設けられた、またはロボット３０の外部に設けられロボット３０に接続された、ビデオカメラやマイクなどを介して、ロボット３０の周辺の映像および音声を取得し、情報送信部３０３に送る。情報送信部３０３は、会話発生情報およびロボット３０の周辺の映像および音声をユーザ端末４０に送信する。

ロボット３０の参加情報受信部３０５は、ユーザ端末４０から参加受付情報を受信し、動作制御部３０４に送る。動作制御部３０４は、参加受付情報からユーザが参加する選択をした偶発的会話を認識すると、ロボット３０がユーザが参加する選択をした偶発的会話の発生位置に移動するよう制御を行う。

ユーザ端末４０は、情報出力部４０１および参加受付部４０２から構成される。情報出力部４０１は、情報送信部３０３から会話発生情報およびロボット３０の周辺の映像および音声を受信する。そして、偶発的会話の発生を通知し、ロボット３０の周辺の映像および音声を出力する。参加受付部４０２は、ユーザから参加する偶発的会話の選択またはいずれの偶発的会話にも参加しないことの選択を受け付ける。そして、参加受付情報を生成し、ロボット３０に参加受付情報を送信する。

図４は、実施の形態に係る情報出力部における表示例を示す図である。ロボット３０の周辺の映像および音声が周辺情報エリアに、会話発生情報が会話発生情報エリアに出力される。参加受付エリアでは、ユーザから参加する偶発的会話の選択またはいずれの偶発的会話にも参加しないことの選択を受け付ける。

上述の処理の結果、図１のロボット３０が偶発的会話の発生位置に移動すると、ユーザはユーザ端末４０およびロボット３０に備えられた、入出力装置、例えばビデオカメラやマイクを介して偶発的会話に参加することが可能となる。

図５は、実施の形態１に係る会話検出システムの会話検出・移動制御の動作の一例を示すフローチャートである。会話検出装置２０は、位置情報を取得し（ステップＳ１１０）、会話検出対象の空間の映像および／または音声の取得を行う（ステップＳ１２０）。会話検出装置２０は、位置情報に基づき、複数の移動物体が参加している会話を検出する（ステップＳ１３０）。会話検出装置２０は、現在時刻が所定の時間帯であり、発生位置が所定の場所であり、会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する会話を、偶発的会話として検出する（ステップＳ１４０）。なおステップＳ１２０は必ずしも必要ではない。ステップＳ１２０を実行しない場合には、ステップＳ１４０において、現在時刻が所定の時間帯であり、発生位置が所定の場所である会話を、偶発的会話として検出する。

所定の基準に適合する偶発的会話が検出されなかった場合は（ステップＳ１５０：ＮＯ）、ステップＳ１１０に戻る。検出された場合は（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、会話検出装置２０は、会話発生情報を生成する（ステップＳ１６０）。そして、会話発生情報および地図情報を含む、会話詳細情報を生成し、ロボット３０に会話詳細情報を送信する（ステップＳ１７０）。会話詳細情報の送信（ステップＳ１７０）が完了すると、ステップＳ１１０に戻る。会話検出装置２０は、上述の処理を繰り返し行う。

ロボット３０は、会話検出装置２０から会話詳細情報を受信する（ステップＳ２１０）。ロボット３０は、ロボット３０の周辺の映像および音声を取得する（ステップＳ２２０）。ロボット３０は、会話発生情報およびロボット３０の周辺の映像および音声をユーザ端末４０に送信する（ステップＳ２３０）。

ユーザ端末４０は、ロボット３０から、会話発生情報およびロボット３０の周辺の映像および音声を受信する（ステップＳ３１０）。ユーザ端末４０は、偶発的会話の発生を通知し、ロボット３０の周辺の映像および音声を出力する（ステップＳ３２０）。ユーザから参加する偶発的会話の選択またはいずれの偶発的会話にも参加しないことの選択を受け付ける（ステップＳ３３０）。そして、参加受付情報を生成し（ステップＳ３４０）、参加受付情報をロボット３０に送信する（ステップＳ３５０）。ユーザ端末４０は、上述の処理を繰り返し行う。

ロボット３０は、ユーザ端末４０から参加受付情報を受信する（ステップＳ２４０）。ロボット３０は、参加受付情報からユーザがいずれの偶発的会話にも参加しない選択をしたことを認識すると（ステップＳ２５０：ＮＯ）、ステップＳ２１０に戻る。ロボット３０は、参加受付情報からユーザが参加する選択をした偶発的会話を認識すると（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、選択された偶発的会話の発生位置に移動するよう制御を行う（ステップＳ２６０）。発生位置への移動（ステップＳ２６０）が完了すると、ステップＳ２１０に戻る。ロボット３０は、上述の処理を繰り返し行う。

以上説明したとおり、実施の形態１に係る会話検出システム１は、オフィスなどの所定の空間の内部で発生する偶発的会話を検出し、所定の空間の外部に存在するテレワーカを含む、ユーザに偶発的会話の発生を通知する。そのため、ユーザが偶発的会話に参加する際の、負荷を減らすことが可能となる。

（実施の形態２）
図６は、本発明の実施の形態２に係る会話検出システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態２に係る会話検出システム１は、実施の形態１に係る会話検出システム１の構成に加え、嗜好抽出部２０４および嗜好記憶部２０５を備える。そのため、ユーザの嗜好にあう偶発的会話を検出し、ユーザに通知することが可能となる。実施の形態１と異なる、実施の形態２に係る会話検出システム１の各部について以下に説明する。

会話検出部２０３は、会話発生情報を嗜好抽出部２０４に送る。嗜好抽出部２０４は、嗜好記憶部２０５に格納されている嗜好情報に基づき、送られた会話発生情報から、所定の基準に適合する偶発的会話を抽出し、抽出された会話発生情報を会話送信部２０７に送る。図７は、実施の形態２における嗜好情報の例を示す図である。図７の例では、嗜好情報として、ユーザＩＤ、偶発的会話の参加者ＩＤ、映像、音声、および偶発的会話の発生位置名称が含まれている。その他に、例えば、音声から取得される会話中のキーワードや、参加者の表情や音声から所定の条件に基づいて判断される、参加者の感情などを嗜好情報に含めるよう構成してもよい。また、図７の例では、偶発的会話を特定するための嗜好パターンが４つ記憶されている。図中の空欄は、その嗜好パターンにおいて偶発的会話を特定するための条件の指定が無いことを意味する。

所定の基準としては、例えば図７に示す嗜好情報のいずれかの嗜好パターンについて全ての項目に適合することや、いずれかの嗜好パターンについて嗜好情報の少なくとも１つの項目に適合すること、などがあげられる。なお嗜好抽出部２０４が、嗜好情報に適合する程度を示す情報を会話発生情報に追加するよう構成してもよい。例えば、いずれかの嗜好パターンについて全項目に適合するものを「Ａ」、全項目は適合しないが少なくとも１つの項目に適合するものを「Ｂ」、１項目も適合しないものを「Ｃ」として、嗜好情報への適合の程度を示す嗜好合致の項目を会話発生情報に追加してもよい。図７の例のように、発生位置名称を嗜好情報の項目として用いる場合には、図６の嗜好抽出部２０４は、空間情報記憶部２０６に格納されている空間情報に基づき、偶発的会話の発生場所が発生位置名称の項目に適合するか否かを判定する。

会話送信部２０７は、嗜好抽出部２０４から送られた会話発生情報および地図情報を含む会話詳細情報を生成し、ユーザに対応するロボット３０に送信する。ロボット３０およびユーザ端末４０の動作は、実施の形態１と同様である。

図８は、実施の形態２に係る会話検出システムの会話検出・移動制御の動作の一例を示すフローチャートである。会話検出装置２０が行うステップＳ１１０〜Ｓ１６０は、実施の形態１と同様である。会話検出装置２０は、嗜好情報に基づき、会話発生情報の内、所定の基準に適合する偶発的会話を抽出する（ステップＳ１６１）。所定の基準に適合する偶発的会話が抽出されなかった場合は（ステップＳ１６２：ＮＯ）、ステップＳ１１０に戻る。抽出された場合は（ステップＳ１６２：ＹＥＳ）、会話発生情報および地図情報を含む、会話詳細情報を生成し、ロボット３０に会話詳細情報を送信する（ステップＳ１７０）。会話検出装置２０は、上述の処理を繰り返し行う。ロボット３０およびユーザ端末４０の動作は、実施の形態１と同様である。

以上説明したとおり、実施の形態２に係る会話検出システム１は、オフィスなどの所定の空間の内部で発生する偶発的会話を検出し、さらに嗜好情報に基づき、所定の基準に適合する偶発的会話を抽出して、ユーザに通知する。そのため、ユーザが自身の嗜好にあう偶発的会話に参加することが可能となる。

（実施の形態３）
本発明の実施の形態３に係る会話検出システム１の構成は、図６と同様である。実施の形態３に係るロボット３０は、実施の形態１、２に係るロボット３０と異なる移動制御を行う。実施の形態１、２と異なる、実施の形態３に係るロボット３０内の動作制御部３０４の動作について以下に説明する。

図６の動作制御部３０４は、会話受信部３０１から会話詳細情報が送られると、会話詳細情報に含まれる地図情報に基づき、会話詳細情報に含まれる会話発生情報の内、移動先を決めるための所定の基準に適合する１の偶発的会話の発生位置から所定の範囲内に位置するように、ロボット３０を移動させる。位置を決めるための所定の基準としては、例えばロボット３０の現在の位置から最も近いことなどがあげられる。所定の範囲としては、例えば偶発的会話の参加者がロボット３０を視認できる程度に近い範囲などがあげられる。そして、実施の形態１と同様に、参加受付情報からユーザが参加する選択をした偶発的会話を認識すると、ロボット３０がユーザが参加する選択をした偶発的会話の発生位置に移動するよう制御を行う。

図９は、本発明の実施の形態３に係る会話検出システムの会話検出・移動制御の動作の一例を示すフローチャートである。会話検出装置２０およびユーザ端末４０の動作は、実施の形態１、２と同様である。ロボット３０は、会話検出装置２０から会話詳細情報を受信する（ステップＳ２１０）。そして、会話発生情報に含まれる偶発的会話の内、所定の基準に適合する１の偶発的会話の発生位置から所定の範囲内に移動するよう、制御を行う（ステップＳ２１１）。ステップＳ２２０以降の動作は、実施の形態１と同様である。

以上説明したとおり、実施の形態３に係る会話検出システム１は、オフィスなどの所定の空間の内部で発生する偶発的会話を検出し、さらに嗜好情報に基づき、所定の基準に適合する偶発的会話を抽出する。そして、偶発的会話の内、所定の基準に適合する１の偶発的会話の発生位置から所定の範囲内にロボット３０が位置するよう制御を行う。ユーザから参加の選択を受け付ける前に移動を開始するので、ユーザがより速く偶発的会話に参加することが可能となる。

図１０は、本発明の実施の形態に係る会話検出装置、ロボットおよびユーザ端末の物理的構成例を示すブロック図である。会話検出装置２０、ロボット３０およびユーザ端末４０は、図１０に示すように、制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、入出力部５６、および送受信部５７を備える。主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、入出力部５６および送受信部５７はいずれも内部バス５０を介して制御部５１に接続されている。

制御部５１はＣＰＵ（Central Processing Unit）などから構成され、外部記憶部５３に記憶されている制御プログラム５８に従って、会話検出装置２０、ロボット３０およびユーザ端末４０が行う会話検出、移動制御、などを実行する。

主記憶部５２はＲＡＭ（Random-Access Memory）などから構成され、外部記憶部５３に記憶されている制御プログラム５８をロードし、制御部５１の作業領域として用いられる。

外部記憶部５３は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc ReWritable）などの不揮発性メモリから構成され、上述の処理を制御部５１に行わせるための制御プログラム５８を予め記憶し、また、制御部５１の指示に従って、この制御プログラム５８が記憶するデータを制御部５１に供給し、制御部５１から供給されたデータを記憶する。

操作部５４はキーボードおよびマウスまたはタッチパネルなどのポインティングデバイス等と、キーボードおよびポインティングデバイス等を内部バス５０に接続するインタフェース装置から構成されている。操作部５４を介して、参加する偶発的会話の選択などを受け付ける。

表示部５５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）もしくは有機ＥＬディスプレイ、およびスピーカなどから構成され、例えば、偶発的会話の発生の通知や周辺情報の出力などを行う。

入出力部５６は、シリアルインタフェースまたはパラレルインタフェースから構成されている。入出力部５６に、例えば、ビデオカメラやマイクなどが接続され、会話検出対象の空間の映像および／または音声、ロボット３０の周辺の映像および音声などを取得する。

送受信部５７は、無線送受信機、無線モデムまたは網終端装置、およびそれらと接続するシリアルインタフェースまたはＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースから構成されている。送受信部５７を介して、ネットワークに接続し、会話検出装置２０、ロボット３０およびユーザ端末４０の相互の通信を行う。また、会話検出装置２０は、送受信部５７を介して、位置発信機１０から位置情報を取得する。

会話検出装置２０、ロボット３０およびユーザ端末４０の処理は、制御プログラム５８が、制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、入出力部５６、送受信部５７などを資源として用いて処理することによって実行する。

その他、前記のハードウェア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。

制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、内部バス５０などから構成される制御処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなど）に格納して配布し、前記コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する会話検出装置２０、ロボット３０およびユーザ端末４０を構成してもよい。また、インターネットなどの通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に前記コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロードなどすることで会話検出装置２０、ロボット３０およびユーザ端末４０を構成してもよい。

また、会話検出装置２０、ロボット３０およびユーザ端末４０の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。

また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS：Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。

（付記１）
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得手段と、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出手段と、
ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得手段と、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力手段と、
前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付手段と、
前記参加受付手段で選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御手段と、
を備えることを特徴とする会話検出システム。

（付記２）
前記会話検出対象の空間の映像および／または音声を取得する、環境情報取得手段をさらに備え、
前記会話検出手段は、前記位置情報に加えて前記会話検出対象の空間の映像および／または音声から取得される、前記移動物体の動作および／または発話音量を含む、前記会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、
ことを特徴とする付記１に記載の会話検出システム。

（付記３）
前記ユーザの嗜好情報を記憶する、嗜好記憶手段と、
前記嗜好情報に基づき、前記会話検出手段で検出された前記偶発的会話の内、所定の基準に適合する前記偶発的会話を抽出する、会話抽出手段とをさらに備え、
前記会話情報出力手段は、前記ユーザに前記会話抽出手段で抽出された前記偶発的会話の発生を通知する、
ことを特徴とする付記１または２に記載の会話検出システム。

（付記４）
前記制御手段は、前記会話検出手段で検出した前記偶発的会話または前記会話抽出手段で抽出した前記偶発的会話の内、移動先を決めるための所定の基準に適合する１の前記偶発的会話の発生位置から所定の範囲内に位置するように、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させ、前記参加受付手段で前記偶発的会話の選択を受け付けると、選択された前記偶発的会話の発生位置に前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、
ことを特徴とする付記１ないし３のいずれかに記載の会話検出システム。

（付記５）
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得手段と、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出手段と、
ユーザに前記偶発的会話の発生を通知する、会話情報出力手段と、
を備えることを特徴とする会話検出装置。

（付記６）
前記会話検出対象の空間の映像および／または音声を取得する、環境情報取得手段をさらに備え、
前記会話検出手段は、前記位置情報に加えて前記会話検出対象の空間の映像および／または音声から取得される、前記移動物体の動作および／または発話音量を含む、前記会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、
ことを特徴とする付記５に記載の会話検出装置。

（付記７）
前記ユーザの嗜好情報を記憶する、嗜好記憶手段と、
前記嗜好情報に基づき、前記会話検出手段で検出された前記偶発的会話の内、所定の基準に適合する前記偶発的会話を抽出する、会話抽出手段とをさらに備え、
前記会話情報出力手段は、前記ユーザに前記会話抽出手段で抽出された前記偶発的会話の発生を通知する、
ことを特徴とする付記５または６に記載の会話検出装置。

（付記８）
ユーザが偶発的会話に参加することを支援する、会話検出システムが行う会話検出方法であって、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を前記偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
前記ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得ステップと、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力ステップと、
前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付ステップと、
前記参加受付ステップで選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御ステップと、
を備えることを特徴とする会話検出方法。

（付記９）
前記会話検出対象の空間の映像および／または音声を取得する、環境情報取得ステップをさらに備え、
前記会話検出ステップにおいて、前記位置情報に加えて前記会話検出対象の空間の映像および／または音声から取得される、前記移動物体の動作および／または発話音量を含む、前記会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、
ことを特徴とする付記８に記載の会話検出方法。

（付記１０）
前記ユーザの嗜好情報を取得する、嗜好取得ステップと、
前記嗜好情報に基づき、前記会話検出ステップで検出された前記偶発的会話の内、所定の基準に適合する前記偶発的会話を抽出する、会話抽出ステップとをさらに備え、
前記会話情報出力ステップにおいて、前記ユーザに前記会話抽出ステップで抽出された前記偶発的会話の発生を通知する、
ことを特徴とする付記８または９に記載の会話検出方法。

（付記１１）
前記制御ステップにおいて、前記会話検出ステップで検出した前記偶発的会話または前記会話抽出ステップで抽出した前記偶発的会話の内、移動先を決めるための所定の基準に適合する１の前記偶発的会話の発生位置から所定の範囲内に位置するように、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させ、前記参加受付ステップで前記偶発的会話の選択を受け付けると、選択された前記偶発的会話の発生位置に前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、
ことを特徴とする付記８ないし１０のいずれかに記載の会話検出方法。

（付記１２）
ユーザが偶発的会話に参加することを支援する、会話検出装置が行う会話検出方法であって、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を前記偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知する、会話情報出力ステップと、
を備えることを特徴とする会話検出方法。

（付記１３）
前記会話検出対象の空間の映像および／または音声を取得する、環境情報取得ステップをさらに備え、
前記会話検出ステップにおいて、前記位置情報に加えて前記会話検出対象の空間の映像および／または音声から取得される、前記移動物体の動作および／または発話音量を含む、前記会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、
ことを特徴とする付記１２に記載の会話検出方法。

（付記１４）
前記ユーザの嗜好情報を取得する、嗜好取得ステップと、
前記嗜好情報に基づき、前記会話検出ステップで検出された前記偶発的会話の内、所定の基準に適合する前記偶発的会話を抽出する、会話抽出ステップとをさらに備え、
前記会話情報出力ステップにおいて、前記ユーザに前記会話抽出ステップで抽出された前記偶発的会話の発生を通知する、
ことを特徴とする付記１２または１３に記載の会話検出方法。

（付記１５）
コンピュータに、
会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得ステップと、
前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力ステップと、
前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付ステップと、
前記参加受付ステップで選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。

１ 会話検出システム
１０ 位置発信機
２０ 会話検出装置
３０ ロボット
４０ ユーザ端末
５０ 内部バス
５１ 制御部
５２ 主記憶部
５３ 外部記憶部
５４ 操作部
５５ 表示部
５６ 入出力部
５７ 送受信部
５８ 制御プログラム
２０１ 位置情報取得部
２０２ 環境情報取得部
２０３ 会話検出部
２０４ 嗜好抽出部
２０５ 嗜好記憶部
２０６ 空間情報記憶部
２０７ 会話送信部
３０１ 会話受信部
３０２ 周辺情報取得部
３０３ 情報送信部
３０４ 動作制御部
３０５ 参加情報受信部
４０１ 情報出力部
４０２ 参加受付部

Claims (10)

1. 会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得手段と、
   前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出手段と、
   ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得手段と、
   前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力手段と、
   前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付手段と、
   前記参加受付手段で選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御手段と、
   を備えることを特徴とする会話検出システム。
2. 前記会話検出対象の空間の映像および／または音声を取得する、環境情報取得手段をさらに備え、
   前記会話検出手段は、前記位置情報に加えて前記会話検出対象の空間の映像および／または音声から取得される、前記移動物体の動作および／または発話音量を含む、前記会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の会話検出システム。
3. 前記ユーザの嗜好情報を記憶する、嗜好記憶手段と、
   前記嗜好情報に基づき、前記会話検出手段で検出された前記偶発的会話の内、所定の基準に適合する前記偶発的会話を抽出する、会話抽出手段とをさらに備え、
   前記会話情報出力手段は、前記ユーザに前記会話抽出手段で抽出された前記偶発的会話の発生を通知する、
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の会話検出システム。
4. 前記制御手段は、前記会話検出手段で検出した前記偶発的会話または前記会話抽出手段で抽出した前記偶発的会話の内、移動先を決めるための所定の基準に適合する１の前記偶発的会話の発生位置から所定の範囲内に位置するように、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させ、前記参加受付手段で前記偶発的会話の選択を受け付けると、選択された前記偶発的会話の発生位置に前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、
   ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の会話検出システム。
5. 会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得手段と、
   前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出手段と、
   ユーザに前記偶発的会話の発生を通知する、会話情報出力手段と、
   を備えることを特徴とする会話検出装置。
6. 前記会話検出対象の空間の映像および／または音声を取得する、環境情報取得手段をさらに備え、
   前記会話検出手段は、前記位置情報に加えて前記会話検出対象の空間の映像および／または音声から取得される、前記移動物体の動作および／または発話音量を含む、前記会話の状態を表すデータが所定の基準に適合する場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の会話検出装置。
7. 前記ユーザの嗜好情報を記憶する、嗜好記憶手段と、
   前記嗜好情報に基づき、前記会話検出手段で検出された前記偶発的会話の内、所定の基準に適合する前記偶発的会話を抽出する、会話抽出手段とをさらに備え、
   前記会話情報出力手段は、前記ユーザに前記会話抽出手段で抽出された前記偶発的会話の発生を通知する、
   ことを特徴とする請求項５または６に記載の会話検出装置。
8. ユーザが偶発的会話に参加することを支援する、会話検出システムが行う会話検出方法であって、
   会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
   前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を前記偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
   前記ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得ステップと、
   前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力ステップと、
   前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付ステップと、
   前記参加受付ステップで選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御ステップと、
   を備えることを特徴とする会話検出方法。
9. ユーザが偶発的会話に参加することを支援する、会話検出装置が行う会話検出方法であって、
   会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
   前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を前記偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
   前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知する、会話情報出力ステップと、
   を備えることを特徴とする会話検出方法。
10. コンピュータに、
    会話検出対象の空間に存在する人を含む移動物体の位置および識別情報を含む、位置情報を取得する、位置情報取得ステップと、
    前記位置情報に基づき、複数の前記移動物体が参加している会話を検出し、現在時刻が所定の時間帯に該当し、前記会話に参加している前記移動物体の直近の位置が所定の場所にある場合に、前記会話を偶発的会話として検出する、会話検出ステップと、
    ユーザに対応づけられた移動機械の周辺の映像および音声を取得する、周辺情報取得ステップと、
    前記ユーザに前記偶発的会話の発生を通知し、前記移動機械の周辺の映像および音声を出力する、会話情報出力ステップと、
    前記ユーザから前記偶発的会話の内、参加する前記偶発的会話の選択を受け付ける、参加受付ステップと、
    前記参加受付ステップで選択された前記偶発的会話の発生位置に、前記ユーザに対応づけられた移動機械を移動させる、制御ステップと、
    を実行させることを特徴とするプログラム。

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