JP2013044649A - 車両評価システム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動が発生したときの車両の運転状態を評価する車両評価システムを提供する。
【解決手段】シミュレータ２０には、複数のシミュレータ２２からなるＨＩＬＳが使用されており、フレームカー５０には実際のＥＣＵ、アクチュエータ等が搭載されている。シミュレータ２０に設定されている人間モデル４０は、シミュレータ２０が実現する車両モデルとフレームカー５０とで構成される仮想車両４の車両挙動に対して、ドライバが恐いと感じるか否か、恐いと感じる場合には恐さの程度を出力するモデルである。オペレーションＰＣ１０から設定された試験条件に基づいてシミュレータ２０およびフレームカー５０が仮想車両４として作動し、そのときの車両挙動に対して人間モデル４０が恐いと出力すると、シミュレータ２０は、そのときの恐さのレベルと、仮想車両４の運転データとを記憶する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載される複数の電子装置の作動を評価する車両評価システムに関する。

従来、車両を開発する場合に、エンジンとともに、車両に搭載する電子装置として、例えば、アクチュエータ等の制御対象の挙動を制御する電子制御装置（Electronic Control Unit：ＥＣＵ）や、ＥＣＵの機能を組み込んだアクチュエータの作動を評価する必要がある。しかし、複数の電子装置を評価するために試作車両に電子装置を搭載して評価する方式では、試作車両が完成するまで電子装置の評価試験を実行できないという問題がある。

さらに、試作車両で電子装置の評価試験を実行する場合に、気温、バッテリ残量、フェイル時等の多岐にわたる条件のもとで評価試験を実行するためには、多大な工数を要する点や安全面で困難な評価が多数あるという問題があった。

そこで、評価対象である電子装置の制御対象や作動環境をＨＩＬＳ（Hardware In The Loop Simulation)等のシミュレータを用いてシミュレートすることにより、電子装置の作動を評価することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

このように、シミュレータを用いて電子装置の評価を行うことにより、試作車両が完成する前の段階で早期に電子装置の評価試験を実行できるとともに、シミュレータ上で評価試験の試験条件を種々に設定できるので、評価試験の工数を低減できる。

特開２００２−２８８２４５号公報

しかしながら、特許文献１に開示されているシミュレータを用いた従来の車両評価システムでは、評価試験の試験条件に対して電子装置が正常に作動しているか否かを評価することを目的としており、異常な車両挙動が発生したときの車両の運転状態を評価することは考慮されていない。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動が発生したときの車両の運転状態を評価する車両評価システムを提供することを目的とする。

本願発明者は、シミュレータを用いた車両評価システムにおいて、評価試験の試験条件に対して電子装置が正常に作動しているか否かを評価するだけでなく、ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動が発生したときの車両の運転状態を評価する必要があることに思い至った。ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動とは、例えば、ドライバの操作に反して発生する予期せぬ車両挙動である。

そこで、請求項１から５記載の発明によると、車両に搭載される複数の電子装置を有する実機部に応じて設定された車両モデルに基づいて車両の挙動をシミュレートし実機部とともに車両に応じた仮想車両を構成する車両モデル部、ならびに実機部および車両モデル部で構成される仮想車両の車両挙動に対してドライバが恐いと感じるか否かを出力する人間モデル部をシミュレータは有し、ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動が発生し人間モデル部が恐いと出力すると、記録手段は、そのときの実機部および車両モデル部の運転データを記録部に記録する。

これにより、ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動が発生したときの実機部およびシミュレータの車両モデル部で構成される仮想車両の運転データを記録できる。その結果、記録した運転データに基づいて、仮想車両の運転状態を評価するとともに、異常な車両挙動の発生原因を解析できる。

また、ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動は、ドライバの操作に対応しておらずドライバが予期せずに発生することがある。このようなドライバの操作に対応していない予期せぬ車両挙動は、試験車両では実現することが困難であるが、シミュレータを使用した車両評価システムでは、試験条件の設定により容易に実現できる。

請求項２の発明によると、人間モデル部にはドライバのタイプが複数設定されており、車両挙動に対して恐いと感じるか否かがドライバのタイプに応じて設定されている。
このように、例えば性別、年齢、運転経験等を考慮してドライバの複数のタイプを設定することにより、種々のタイプのドライバ毎に、恐いと感じる異常な車両挙動が発生したときの仮想車両の運転状態を評価できる。

例えば、運転経験が豊富なベテランが恐いと感じない異常な車両挙動に対して初心者は恐いと感じる場合がある。したがって、ベテランが恐いと感じなくても、初心者が恐いと感じる場合には、異常な車両挙動の発生原因を解析し、対策を検討することが望ましい。

請求項３の発明によると、ドライバのタイプに応じて、異常な車両挙動を恐いと感じる程度が設定されている。
これにより、恐さの程度に応じて、異常な車両挙動が発生したときの仮想車両の運転状態を評価できる。例えば、恐いと感じる程度が低い場合には、該当する異常な車両挙動の発生を低減するように実機部の電子装置およびシミュレータの作動を調整し、恐いと感じる程度が高い場合には、該当する異常な車両挙動が発生しないように、実機部の電子装置およびシミュレータの作動を調整する。

請求項４の発明によると、シミュレータは、評価試験の複数の試験条件毎に車両挙動を自動的に連続してシミュレートする。これにより、多数の試験条件を短時間で容易に実行できる。

請求項５の発明によると、車両のタイプに応じて実機部は交換され、オペレーション装置は、実機部の車両タイプを取得し、車両タイプに応じた車両モデルおよび評価試験の試験条件をシミュレータに設定する。

これにより、車両タイプの異なる実機部に交換しても、オペレーション装置が自動的に車両タイプに応じた車両モデルおよび評価試験の試験条件をシミュレータに設定するので、実機部の車両タイプに応じた車両モデルおよび評価試験の試験条件をシミュレータに適切に設定できる。

本実施形態の車両評価システムを示すブロック図。 車両タイプ毎のフレームカーの構成を示すブロック図。 車両挙動のパターンと恐さの程度との関係を示す特性図。 車両評価処理を示すフローチャート。

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。図１に本実施形態の車両評価システム２を示す。
（車両評価システム２）
車両評価システム２は、オペレーションＰＣ（パーソナルコンピュータ）１０と、シミュレータ２０と、フレームカー５０とを備えている。シミュレータ２０とフレームカー５０とにより仮想車両４が構成されている。

オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０と電気的に接続しており、シミュレータ２０が実行する車両モデルの設定データ、ならびにシミュレータ２０およびフレームカー５０から構成される仮想車両４に対する評価試験のシナリオ等の設定データを記憶している。

シミュレータ２０には、ボディ系、パワートレイン系およびシャーシ系等の複数のシミュレータ２２からなるＨＩＬＳが使用されている。シミュレータ２０は、フレームカー５０に搭載されている電子装置以外の車両モデルを、ソフトウェアの設定によりシミュレートする。シミュレータ２２の間はハーネス２４により接続されており、ハーネス２４を介してシミュレータ２２間でデータが送受信される。

ボディ系シミュレータは、ドア、パワーウィンドウ、ライト等の挙動をシミュレートし、パワートレイン系シミュレータは、インジェクタ、トランスミッション等の挙動をシミュレートし、シャーシ系シミュレータは、ブレーキ、ハンドル等の挙動をシミュレートする。

シミュレータ２０がシミュレートする車両モデルは、複数のシミュレータ２２が協働して構築するプラントモデル３０、ＥＣＵモデル３２、センサモデル３４、環境モデル３６およびインタフェース（Ｉ／Ｆ）モデル３８からなる車両モデル部により実現される。さらに、シミュレータ２０は、人間モデル４０を構築している。

オペレーションＰＣ１０から車両モデルが設定されると、設定された車両モデルに応じて、プラントモデル３０、ＥＣＵモデル３２、センサモデル３４、環境モデル３６およびＩ／Ｆモデル３８のそれぞれの設定が決定される。

プラントモデル３０は、シミュレートする車両モデルのエンジン、トランスミッション、バッテリ等の作動をシミュレートするモデルである。
ＥＣＵモデル３２およびセンサモデル３４は、シミュレータ２０がシミュレートする車両モデルには搭載されているがフレームカー５０には搭載されていないＥＣＵおよびセンサの挙動をシミュレートするモデルである。

環境モデル３６は、気温、道路状態等の車両環境をシミュレートするモデルである。
Ｉ／Ｆモデル３８は、フレームカー５０に搭載されたＥＣＵおよびアクチュエータ（ＡＣＴ）と、シミュレータ２０内のプラントモデル３０、ＥＣＵモデル３２、センサモデル３４および環境モデル３６とが、データ、アナログ信号およびデジタル信号を送受信するためのモデルである。

シミュレータ２０は、オペレーションＰＣ１０により設定される車両モデルに基づき、ＥＣＵモデル３２からの制御信号、ならびに車両の挙動を検出するセンサモデル３４からの検出信号を出力するとともに、フレームカー５０から制御信号、センサの検出信号を入力し、車両モデルをシミュレートする。

また、人間モデル４０は、シミュレータ２０が実現する車両モデルとフレームカー５０とで構成される仮想車両の車両挙動に対して、ドライバが恐いと感じるか否か、恐いと感じる場合には恐さの程度を出力するモデルである。

フレームカー５０は、端子台５２と、ボディ系システム６０と、パワートレイン系システム７０と、シャーシ系システム８０と、ディップスイッチ９０と、専用ハーネス９２とから構成されている。

端子台５２は、専用ハーネス９２によりフレームカー５０内の電子装置と電気的に接続し、汎用ハーネス１００によりシミュレータ２０と電気的に接続する。端子台５２と専用ハーネス９２および汎用ハーネス１００とは、コネクタ等を用いて脱着可能になっている。フレームカー５０内の電子装置の構成が変化しても、端子台５２のシミュレータ２０側の端子配列は変化しないが、端子台５２の電子装置側の配列は変化することがある。

各システム６０、７０、８０は、ＥＣＵ６２、７２、８２と、アクチュエータ６４、７４、８４とから主に構成されている。アクチュエータ６４、７４、８４としては、スロットルバルブ、パワーウィンドウ等が設置される。アクチュエータ６４、７４、８４には、アクチュエータ単体のもの、ＥＣＵまたはＥＣＵおよびセンサと一体化されたアセンブリとして構成されているものがある。各システム６０、７０、８０と端子台５２とは専用ハーネス９２で電気的に接続されている。

ＥＣＵ６２、７２、８２と、一部のアクチュエータ６４、７４、８４と一体化されたアセンブリとして構成されているＥＣＵとは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等を有するマイクロコンピュータにより構成されており、ＲＯＭ等の記憶装置に記憶している制御プログラムを実行することにより、制御対象であるアクチュエータの挙動制御を実行する。

ディップスイッチ９０は、フレームカー５０が有するＥＣＵおよびアクチュエータにより特定されるフレームカー５０の車両タイプ毎、および各車両タイプにおけるＥＣＵおよびアクチュエータの評価段階毎に異なる値が識別子（ＩＤ）として設定されている。

（車両モデルの設定）
オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０を介してフレームカー５０のディップスイッチ９０から識別子を取得することにより、フレームカー５０の車両タイプと、フレームカー５０が有するＥＣＵおよびアクチュエータの評価段階を知ることができる。そして、オペレーションＰＣ１０は、フレームカー５０から取得した識別子によりフレームカー５０の車両タイプを判定することにより、シミュレータ２０がシミュレートする車両モデルを自動的に設定するとともに、フレームカー５０が有するＥＣＵおよびアクチュエータに対する評価試験の結果を評価段階毎に管理する。

例えば、図２の（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ＥＣＵおよびアクチュエータの数によりフレームカー５０の構成が異なる場合、各フレームカー５０のディップスイッチ９０には異なる識別子が設定されている。オペレーションＰＣ１０は、ディップスイッチ９０から取得する識別子に応じて、フレームカー５０の車両タイプを判定し、車両タイプに応じた車両モデルをシミュレータ２０に設定する。

（車両挙動と恐さとの関係）
オペレーションＰＣ１０は、フレームカー５０の車両タイプに基づいて、シミュレータ２０の車両モデル部がシミュレートする車両モデルを決定するとともに、人間モデル４０に設定する、仮想車両４の車両挙動と、車両挙動に対してドライバが恐いと感じるか否か、恐いと感じる場合には恐さの程度との関係を決定する。

ドライバが仮想車両４の車両挙動を恐いと感じるか否か、恐いと感じる場合の恐さの程度は、大型車または小型車などの車両タイプによって異なることもある。したがって、車両タイプに応じて、車両挙動に対してドライバが恐いと感じるか否か、恐いと感じる場合には恐さの程度を設定してもよい。

人間モデル４０に設定される、仮想車両４の車両挙動と、車両挙動に対してドライバが恐いと感じるか否か、恐いと感じる場合には恐さの程度との関係の一例を図３に示す。
図３の入力信号の組み合わせは車両挙動のパターンを表わしている。図３では、アクセルをオフし、ブレーキをオンにし、クルーズスイッチをオフにした状態、つまり本来であればドライバの操作に応じて減速するか、停車する運転状態でスロットル開度が１０％、エンジン負荷率が１０％〜９０％になっている車両挙動が入力信号として人間モデル４０に入力される。エンジン負荷率が上昇すると、エンジン回転数も上昇する。

図３の出力信号は、ドライバのタイプ毎に、初心者ドライバ、女性ドライバ、一般ドライバ、ベテランドライバ毎に、車両挙動を恐いと感じるか否か、恐いと感じる場合には恐さの程度を表わしている。出力信号の０〜９の数字は、０は恐いと感じないことを表わし、１〜９は、数字が大きくなるほど恐さの程度が大きいことを表わしている。エンジン負荷率が上昇するにしたがい、ベテランドライバであっても恐いと感じるように恐さの程度は設定されている。

図３では、スロットル開度は１０％に設定されているが、スロットル開度を種々に変化させた車両挙動のパターンと恐さの程度との関係が順次人間モデル４０に設定され、車両挙動がシミュレートされる。

また、図３に示す、アクセルをオフし、ブレーキをオンにし、クルーズスイッチをオフにした状態でスロットル開度とエンジン負荷率を変化させたときの車両挙動以外にも、以下に例示する種々の車両挙動のパターン（１）〜（５）が人間モデル４０に設定される。図３および以下に示す（１）〜（５）の車両挙動のパターンは、ドライバの操作に対応しない予期せぬ車両挙動のパターンである。車両挙動のパターン（１）〜（５）においても、アクセル開度、車速、操舵角等の車両挙動を決定するパラメータの値を変化させて設定する。
（１）アクセルを離しブレーキを踏んでいるのに減速しない
アクセルセル：オフ、ブレーキ：オン、クルーズスイッチ：オフ、ブレーキ圧力：ｘ以上、減速加速度：ｙ以下
（２）ブレーキを離しアクセルを踏んでいるのに加速しない
ブレーキ：オフ、クルーズスイッチ：オフ、ＴＲＣ（Traction Control）：非作動、アクセル開度：ｘ以上、エンジン負荷率：ｙ％以下
（３）ハンドルを操作していないのに進行方向が変わる
ＶＧＲＳ（Variable Gear Ratio Steering）：ロック中、ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）：非作動、ハンドル操舵トルク：０Ｎｍ、ハンドル操舵角：ｘ度、車速：ｙｋｍ／ｈ以上
（４）ハンドルを操作しているのに進行方向が変化しない
ＶＧＲＳ：ロック中、ＶＳＣ：非作動、ハンドル操舵トルク：ｘＮｍ以上、ハンドル操舵角：ｙ度以上、車速：ｚｋｍ／ｈ以上
（５）アイドリング中にエンジン回転数が上昇する
アクセル：オフ、パーキングブレーキ：オン、ギア位置：ニュートラル、スロットル開度：ｘ度以上、エンジン負荷率：ｙ％以上
（車両挙動の評価処理）
次に、車両評価システム２が実行する仮想車両４の車両挙動の評価処理について説明する。図４は、評価処理を示すフローチャートである。

車両評価システム２が起動すると、Ｓ４００において、オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０がフレームカー５０のディップスイッチ９０から取得した識別子に基づいてフレームカー５０の車両タイプを判定し、車両タイプに対応する車両モデルをシミュレータ２０にダウンロードする。

車両タイプに対応する車両モデルがシミュレータ２０にダウンロードされると、本実施形態では、オペレーションＰＣ１０は、異常な車両挙動用試験シナリオに定義された多数の試験条件のデータをシミュレータ２０にダウンロードし、試験条件に基づくシミュレートをシミュレータ２０に指令する。

異常な車両挙動用試験シナリオ以外にも、オペレーションＰＣ１０は、電源システム用試験シナリオ、ネットワーク用試験シナリオ等の種々の試験シナリオに基づく試験条件のデータをシミュレータ２０にダウンロードし、試験条件に基づくシミュレートをシミュレータ２０に指令する。

車両挙動用試験シナリオの試験条件は、例えば、前述したような、種々の異常な車両挙動のパターンと、車両挙動に対してドライバが感じる恐さを定義しており、１個の試験条件が試験シナリオの１個のシーケンスに相当する。例えば、図３において、各パターンが１個のシーケンスを表わしている。

また、車両挙動用試験シナリオ用の試験条件には、図３に示す条件以外に、仮想車両４の運転状態および走行環境を表わすものがあり、例えば、各種センサの値、自車両および他車両の速度、自車両の位置、自車両と他車両との距離、気温、路面状態等を表わしている。

試験条件の設定に加え、オペレーションＰＣ１０は、仮想車両４における制御性能を評価するために、仮想車両４の作動を制御するための制御パラメータの値を、フレームカー５０に搭載されたＥＣＵの書き換え可能な記憶装置、ならびにシミュレータ２０に設定されたＥＣＵモデル３２に設定する。

仮想車両４の作動を制御するための制御パラメータとは、制御パラメータの値が変化することにより仮想車両４に対する制御タイミング、制御量などが変化するパラメータである。

オペレーションＰＣ１０からシミュレートの実行をシミュレータ２０が指令されると、設定された試験条件および制御パラメータの値に基づいてシミュレータ２０およびフレームカー５０が仮想車両４として作動することにより、評価試験の各シーケンスが自動的に順次実行される。

すべてのシーケンスが終了していない場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、シミュレータ２０は、人間モデル４０および車両モデルに次の試験条件を入力し（Ｓ４０４、Ｓ４０６）、車両挙動および人間モデルの作動を演算する（Ｓ４０８、Ｓ４１０）。

実行したシーケンスの車両挙動に対して、本実施形態では人間モデル４０が１以上のレベルの恐さを出力すると（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、シミュレータ２０は、そのときの恐さのレベルと、仮想車両４の運転データとを仮に記憶し（Ｓ４１４）、Ｓ４０２に処理を移行する。仮想車両４の運転データとして、エンジン回転数、車速、アクセル開度、ブレーキ圧、クルーズスイッチのオンオフ、オートクルーズのセット車速等が記憶される。運転データを仮に記憶するときの恐さのレベルは、１〜９のうちの１以上に限るのではなく、適宜設定してもよい。

シミュレータ２０が仮に記憶する運転データには、異常な車両挙動が発生したときに実機部５０のＥＣＵが記憶するように設定されているデータ、シミュレータ２０がサンプリングしている実機部５０のセンサ信号および制御信号、シミュレータ２０内のセンサ信号および制御信号などが含まれる。

すべてのシーケンスが終了すると（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、オペレーションＰＣ１０は、シミュレータ２０が仮に記憶している恐さのレベルと運転データとを読出し、ハードディスク等の記録部に記録する。

オペレーションＰＣ１０が記録した恐さのレベルと運転データとに基づき、設計者は、フレームカー５０に搭載されたＥＣＵ、アクチュエータの作動を評価し、異常な車両挙動の発生原因を解析する。

以上説明した実施形態では、ドライバの操作に対応せず、実車では発生させることが困難な異常な車両挙動を、シミュレータ２０に試験条件を設定することにより容易に発生させることができる。これにより、ドライバの操作に対応しない予期せぬ異常な車両挙動が発生したときの運転データを取得し、フレームカー５０に搭載されたＥＣＵおよびアクチュエータの作動を評価するとともに、異常な車両挙動の発生原因を解析できる。

また、シミュレータ２０に人間モデル４０を組み込み、恐いと感じる異常な車両挙動が発生したときの運転データを取得することにより、ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動の発生原因を解析できる。

また、人間モデル４０で性別、運転経験等の異なるドライバのタイプを設定し、ドライバのタイプに応じて異常な車両挙動に対する恐さの程度を設定したので、ドライバのタイプ毎に、恐いと感じる異常な車両挙動の発生原因を解析できる。

また、ドライバのタイプに応じて、異常な車両挙動を恐いと感じる場合に恐さの程度が設定されているので、恐さの程度基づいて、異常な車両挙動が発生したときの仮想車両４の運転状態を評価できる。例えば、恐いと感じる程度が低い場合には、該当する異常な車両挙動の発生を低減するように、フレームカー５０のＥＣＵおよびシミュレータ２０の作動を調整し、恐いと感じる程度が高い場合には、該当する異常な車両挙動が発生しないように、フレームカー５０のＥＣＵおよびシミュレータ２０の作動を調整する。

また、オペレーションＰＣ１０が評価試験の試験条件をシミュレータ２０に設定し、シミュレータ２０が試験条件に応じて自動的に評価試験を実行するので、膨大な組み合わせの評価試験を容易に実行できる。

上記実施形態では、車両評価システム２が本発明の車両評価システムに相当し、仮想車両４が本発明の仮想車両に相当し、オペレーションＰＣ１０が本発明のオペレーション装置に相当し、シミュレータ２０が本発明のシミュレータに相当し、フレームカー５０が本発明の実機部に相当し、フレームカー５０において、各システム６０、７０、８０のＥＣＵ６２、７２、８２およびアクチュエータ６４、７４、８４が本発明の電子装置に相当し、プラントモデル３０、ＥＣＵモデル３２、センサモデル３４、環境モデル３６およびＩ／Ｆモデル３８が本発明の車両モデル部に相当し、人間モデル４０が本発明の人間モデル部に相当する。

また、オペレーションＰＣ１０は、本発明の記録手段として機能する。また、図４のＳ４１６の処理は本発明の記録手段が実行する機能に相当する。
［他の実施形態］
上記実施形態では、人間モデル４０においてドライバのタイプを複数設定したが、ドライバのタイプを共通の一つのタイプで代表させてもよい。また、異常な車両挙動に対する恐さを設定する場合、恐さの程度を設定せず、恐いか否かのいずれかで設定してもよい。

このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

２：車両評価システム、４：仮想車両、１０：オペレーションＰＣ（オペレーション装置、記録手段）、２０：シミュレータ、３０：プラントモデル（車両モデル部）、３２：ＥＣＵモデル（車両モデル部）、３４：センサモデル（車両モデル部）、３６：環境モデル（車両モデル部）、３８：Ｉ／Ｆモデル（車両モデル部）：４０：人間モデル（人間モデル部）、５０：フレームカー（実機部）、６２、７２、８２：ＥＣＵ（電子装置）、６４、７４、８４：アクチュエータ（電子装置）

Claims (5)

1. 車両に搭載される複数の電子装置の作動を評価する車両評価システムにおいて、
   車両に搭載される複数の電子装置を有する実機部と、
   前記実機部に応じて設定された車両モデルに基づいて前記車両の挙動をシミュレートし前記実機部とともに前記車両に応じた仮想車両を構成する車両モデル部、ならびに前記実記部および前記車両モデル部で構成される前記仮想車両の車両挙動に対してドライバが恐いと感じるか否かを出力する人間モデル部を有するシミュレータと、
   ドライバが恐いと感じる異常な車両挙動が発生し前記人間モデル部が恐いと出力すると、そのときの前記実機部および前記車両モデル部の運転データを記録部に記録する記録手段と、
   を備えることを特徴とする車両評価システム。
2. 前記人間モデル部にはドライバのタイプが複数設定されており、前記車両挙動に対して恐いと感じるか否かが前記ドライバのタイプに応じて設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両評価システム。
3. 前記ドライバのタイプに応じて、異常な車両挙動を恐いと感じる程度が設定されていることを特徴とする請求項２に記載の車両評価システム。
4. 前記シミュレータは、評価試験の複数の試験条件毎に前記車両挙動を自動的に連続してシミュレートすることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両評価システム。
5. 前記車両のタイプに応じて前記実機部は交換され、
   前記実機部の前記車両タイプを取得し、前記車両タイプに応じた前記車両モデルおよび評価試験の試験条件を前記シミュレータに設定するオペレーション装置を備える、
   ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両評価システム。

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