JP2013037383A - Information display device using load information - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、サーボモータやインバータ、I/Oなどの制御機器を制御するためのモーションコントローラやＰＬＣにおいて、コントローラ内の情報を表示するための情報表示装置に関するものである。 The present invention relates to an information display device for displaying information in a controller in a motion controller or PLC for controlling a control device such as a servo motor, an inverter, or an I / O.
工作機械や搬送機器、工場内の制御機器などにおいては、サーボドライブやインバータ、I/Oなどの駆動機器が複数台使用されており、これらの制御のためモーションコントローラやPLC、パソコン（以降、これらを制御装置と呼ぶ）などが良く使用されている。 Machine tools, transport equipment, factory control equipment, etc. use multiple drive equipment such as servo drives, inverters, and I / O. For these controls, motion controllers, PLCs, personal computers (hereinafter referred to as these) Are called control devices).
またこれらの制御装置においては、それ自身で情報表示用の画面を有していないことが多く、機器のセットアップやプログラム開発、機器の保守、運用時には、内部のプログラムの操作や機械の稼動状態を表示するために別途情報表示装置を装着することが多い。 In addition, these control devices often do not have their own information display screens, and during device setup, program development, device maintenance, and operation, internal program operations and machine operating states are controlled. In many cases, a separate information display device is mounted for display.
このような制御装置を用いた機械などでは、駆動中のモータ負荷トルクを監視して、このトルクが一定以上になった場合、過負荷アラームを出して機械の動作を中断したり、動作速度を下げて負荷を軽減させることはすでに公知である。
この際、アラームが発生した箇所に関しては情報表示装置で表示される該当のプログラム箇所の表示色を変更するとともに、メッセージを表示したりすることでどのようなアラームがどの部分で発生したかを示すこともすでに公知である。
In a machine using such a control device, the motor load torque during driving is monitored, and if this torque exceeds a certain level, an overload alarm is issued to interrupt the machine operation or It is already known to reduce the load by lowering.
At this time, regarding the location where the alarm occurred, the display color of the corresponding program location displayed on the information display device is changed and the message is displayed to indicate what kind of alarm occurred at which part This is already known.
同様に工具の破損や磨耗、または機械稼動部の磨耗が生じると工具負荷が高くなるので、駆動軸の工具負荷を監視することでこれらの異常を検出する機能を備えるものもすでに公知である。
制御装置を用いて機械を動かす場合、機械構成によっては、重力の影響を受けたり、慣性モーメントが変化することにより、駆動区間における負荷が大きく変動するものがある。
このような場合、単純に駆動軸の過負荷を検出するだけではなく、プログラムの各部分でどのくらいの負荷がかかっているのか、定格トルクに対しての余裕度はどのくらいなのかをプログラムの全ての領域において把握したいという要求があった。
また、保守・メンテナンスフェーズにおいて稼動中の機械の経年変化や、破損、磨耗や加工中の噛みこみなどにより異常が発生した場合においても、それがプログラムのどの場所で発生して、どのような挙動を示しているかを確認したいという要求もあった。また異常状態の把握だけでなく、プログラムの各部分で通常状態での負荷トルクの発生状況を把握しておきたいという要求があった。
これまで工作機械などでは、取得したトルク情報を用いて工具寿命の管理などを行うものも存在する。（例えば特許文献１参照）
このように、従来は、トルク情報による負荷状態の監視は過負荷状態の検出を目的としたものか、工作機械の工具寿命の管理を目的としたものであった。
Similarly, since the tool load increases when the tool is damaged or worn, or when the machine operating part is worn, an apparatus having a function of detecting these abnormalities by monitoring the tool load on the drive shaft is already known.
When a machine is moved using a control device, depending on the machine configuration, the load in the drive section may fluctuate greatly due to the influence of gravity or a change in the moment of inertia.
In such a case, not only overload of the drive shaft is detected, but how much load is applied in each part of the program and how much margin is available for the rated torque There was a request to understand in the area.
In addition, even if an abnormality occurs due to aging, damage, wear, or biting during machining in the maintenance / maintenance phase, it occurs anywhere in the program and what behavior There was also a request to confirm whether or not Further, there is a demand for not only grasping the abnormal state but also grasping the load torque generation state in the normal state in each part of the program.
Until now, some machine tools and the like perform tool life management using acquired torque information. (For example, see Patent Document 1)
As described above, conventionally, the monitoring of the load state based on the torque information is for the purpose of detecting the overload state or for the purpose of managing the tool life of the machine tool.
制御装置を工作機械用途などに用いる場合、実際に切削などを行う際に切削経路によって工具にかかる負荷が大きく変動することがあるため、工具負荷が大きい箇所に関しては工具の動かし方を変更する必要性が生じるが、プログラムのどの部分でどのくらいの負荷がかかっているのかをプログラムと関連づけて直感的に把握することは難しいという問題があった。
また、制御装置を動作させる場合、軸の負荷トルクだけでなく、電圧、温度など種々のデータを監視する必要があるが、これらのデータがユーザプログラムの実行時にどのように変化しているかをユーザプログラムと関連づけて直感的に把握することは難しいという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、過負荷だけではなく、ユーザプログラムのどの部分でどのくらいの負荷がかかっているのかをプログラムと関連づけて直感的に表示できる情報表示装置を提供することを目的としている。
When using a control device for machine tool applications, the load on the tool may fluctuate greatly depending on the cutting path when cutting is actually performed. However, there is a problem that it is difficult to intuitively understand which part of the program is loaded and how much load is associated with the program.
In addition, when operating the control device, it is necessary to monitor not only the load torque of the shaft but also various data such as voltage and temperature. The user can see how these data change during execution of the user program. There was a problem that it was difficult to grasp intuitively in association with the program.
The present invention has been made in view of such problems, and is an information display device that can intuitively display not only overload but also how much load is applied in which part of the user program in association with the program. The purpose is to provide.
上記問題を解決するため、請求項１に記載の発明では、サーボモータ、インバータ、I/O装置などの制御を行う制御装置と、この制御装置に接続されて制御装置上で実行されているユーザプログラム情報やユーザプログラムによって変化するトルク情報やその他の入力情報を表示する情報表示装置からなる制御システムにおいて、制御装置は、情報表示装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、ユーザプログラムを行単位で実行・制御するためのプログラム実行部と、実行中のユーザプログラムの実行行を管理するためのプログラム実行行管理部と、ユーザプログラム実行中における駆動軸のトルク情報を取得して、プログラム実行行管理部で管理される実行行番号と関連づけて格納する実行情報管理部とを備え、情報表示装置は、制御装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、制御装置の実行情報管理部から前期通信I/F処理部によってユーザプログラムの実行行番号と駆動軸のトルク情報を定周期で取得するための実行情報取得部と、各駆動軸に対する上限値トルクおよび下限値トルクを設定するための上下限情報設定部と、現在実行しているユーザプログラムを表示するプログラム表示部を備え、プログラム表示部では、制御装置から取得したユーザプログラムの実行行番号を元に現在実行中のユーザプログラムの行を表示すると共に、駆動軸のトルクが、予め設定された上限値または下限値を超えたユーザプログラムの箇所について、プログラムの表示状態を変更することにより、ユーザが簡単に視認できるよう構成した。 In order to solve the above problem, in the first aspect of the invention, a control device that controls a servo motor, an inverter, an I / O device, and the like, and a user connected to the control device and executed on the control device In a control system comprising an information display device that displays program information, torque information that changes according to a user program, and other input information, the control device communicates with the information display device via communication I / F. A processing unit, a program execution unit for executing and controlling a user program line by line, a program execution line management unit for managing an execution line of a user program being executed, and torque of a drive shaft during execution of the user program An execution information management unit that acquires information and stores the information in association with an execution line number managed by the program execution line management unit. The display device includes a communication I / F processing unit for exchanging information with the control device via communication, and an execution line number of the user program and driving by the previous communication I / F processing unit from the execution information management unit of the control device. Displays an execution information acquisition unit for acquiring shaft torque information at regular intervals, an upper / lower limit information setting unit for setting upper and lower limit torques for each drive shaft, and a user program currently being executed The program display unit displays a line of the user program currently being executed based on the execution line number of the user program acquired from the control device, and the torque of the drive shaft is set to a preset upper limit. The location of the user program that exceeds the value or the lower limit value is configured so that the user can easily see by changing the display state of the program.
請求項２に記載の発明では、サーボモータ、インバータ、I/O装置などの制御を行う制御装置と、この制御装置に接続されて制御装置上で実行されているユーザプログラム情報やユーザプログラムによって変化するトルク情報やその他の入力情報を表示する情報表示装置からなる制御システムにおいて、制御装置は、情報表示装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、ユーザプログラムを行単位で実行・制御するためのプログラム実行部と、実行中のユーザプログラムの実行行を管理するためのプログラム実行行管理部と、外部機器からの入力データを入力したり、外部機器への出力データを出力するための外部機器Ｉ／Ｆ処理部と、ユーザプログラム実行中における外部機器からの入力データ情報を取得して、プログラム実行行管理部で管理される実行行番号と関連づけて格納する実行情報管理部とを備え、情報表示装置は、制御装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、制御装置の実行情報管理部から前期通信I/F処理部によってユーザプログラムの実行行番号と外部機器からの入力データ情報を定周期で取得するための実行情報取得部と、外部機器からの入力データに対する上限値および下限値を設定するための上下限情報設定部と、現在実行しているユーザプログラムを表示するプログラム表示部を備え、プログラム表示部では、前記制御装置から取得したユーザプログラムの実行行番号を元に現在実行中のユーザプログラムの行を表示すると共に、外部機器からの入力データが、予め設定された上限値または下限値を超えたユーザプログラムの箇所について、プログラムの表示状態を変更することにより、ユーザが簡単に視認できるように構成した。 According to the second aspect of the present invention, a control device that controls a servo motor, an inverter, an I / O device, and the like, and user program information and user programs that are connected to the control device and executed on the control device change. In a control system comprising an information display device that displays torque information and other input information, the control device includes a communication I / F processing unit for exchanging information with the information display device via communication, and a user program. A program execution unit for execution and control in line units, a program execution line management unit for managing execution lines of user programs being executed, input data from external devices, and output to external devices Input data information from the external device I / F processing unit for outputting data and the external device during user program execution, and A communication I / F processing unit for exchanging information with the control device via communication. The execution information acquisition unit for acquiring the execution line number of the user program and the input data information from the external device at regular intervals from the execution information management unit of the control device by the previous communication I / F processing unit, and from the external device An upper / lower limit information setting unit for setting an upper limit value and a lower limit value for input data, and a program display unit that displays a user program that is currently being executed. In the program display unit, the user program acquired from the control device The line of the user program currently being executed is displayed based on the execution line number and the input data from the external device exceeds the preset upper limit value or lower limit value. For the portion of The program, by changing the display state of the program, and configured so that the user can easily visually recognized.
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の制御システムにおいて、情報表示装置は、実行情報取得部で取得した駆動軸のトルク情報をグラフィック表示するためのトルク表示部を備え、実行情報取得部で取得したユーザプログラムの実行行番号と対応させて駆動軸のトルクの変化状況を表示することができるように構成した。 According to a third aspect of the present invention, in the control system according to the first aspect, the information display device includes a torque display unit for graphically displaying the torque information of the drive shaft acquired by the execution information acquisition unit, and the execution information The change state of the torque of the drive shaft can be displayed in association with the execution line number of the user program acquired by the acquisition unit.
請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の制御システムにおいて、トルク表示部によるトルク情報の表示は、制御装置のサンプリング周期で取得したすべてのデータを使用してユーザプログラムの１行中のトルクの変化も表示するように構成した。 According to a fourth aspect of the present invention, in the control system according to the third aspect, the torque information is displayed by the torque display unit in one line of the user program using all data acquired at the sampling period of the control device. The change in torque was also displayed.
請求項５に記載の発明では、請求項３に記載の制御システムにおいて、トルク表示部によるトルク情報の表示は、制御装置のサンプリング周期で取得したデータをユーザプログラムの行単位で平均した値を使用して表示するように構成した。
In the invention according to
請求項６に記載の発明では、請求項３に記載の制御システムにおいて、トルク表示部によるトルク情報の表示は、制御装置のサンプリング周期で取得したデータのうち、ユーザプログラムの１行単位の中でのピーク値を使用して表示するように構成した。 According to a sixth aspect of the present invention, in the control system according to the third aspect, the torque information is displayed by the torque display section in one line unit of the user program among the data acquired at the sampling period of the control device. It was configured to display using the peak value.
請求項７に記載の発明では、請求項４乃至請求項６に記載の制御システムにおいて、トルク表示部によるトルク情報の表示は、上下限情報設定部で設定した上限値と下限値も合わせてグラフィック表示するように構成した。
請求項８に記載の発明では、請求項２に記載の制御システムにおいて、情報表示装置は、実行情報取得部で取得した外部機器の外部入力情報をグラフィック表示するための外部入力表示部を備え、実行情報取得部で取得したユーザプログラムの実行行番号と対応させて外部機器の外部入力情報の変化状況を表示することができるように構成した。
According to a seventh aspect of the present invention, in the control system according to any one of the fourth to sixth aspects, the torque information displayed by the torque display unit is graphically displayed together with the upper and lower limit values set by the upper and lower limit information setting unit. Configured to display.
In the invention according to
請求項９に記載の発明では、請求項８に記載の制御システムにおいて、外部入力表示部による外部入力情報の表示は、制御装置のサンプリング周期で取得したすべてのデータを使用してユーザプログラムの１行中の外部入力の変化も表示するように構成した。 According to a ninth aspect of the present invention, in the control system according to the eighth aspect, the display of the external input information by the external input display unit uses all data acquired at the sampling period of the control device, and 1 of the user program. It was configured to display changes in external input during the line.
請求項１０に記載の発明では、請求項８に記載の制御システムにおいて、外部入力表示部による外部入力情報の表示は、制御装置のサンプリング周期で取得したデータをユーザプログラムの行単位で平均した値を使用して表示するように構成した。 According to a tenth aspect of the present invention, in the control system according to the eighth aspect, the display of the external input information by the external input display unit is a value obtained by averaging the data acquired at the sampling period of the control device in units of lines of the user program. Configured to display using.
請求項１１に記載の発明では、請求項８に記載の制御システムにおいて、外部入力表示部による外部入力情報の表示は、制御装置のサンプリング周期で取得したデータのうち、ユーザプログラムの１行単位の中でのピーク値を使用して表示するように構成した。
In the control system according to
請求項１２に記載の発明では、請求項９乃至請求項１１に記載の制御システムにおいて、外部入力表示部による外部入力情報の表示は、上下限情報設定部で設定した上限値と下限値も合わせてグラフィック表示するように構成した。
According to a twelfth aspect of the present invention, in the control system according to the ninth to eleventh aspects, the external input information displayed by the external input display unit includes the upper limit value and the lower limit value set by the upper / lower limit information setting unit. Configured to display graphics.
請求項１に記載の発明によると、設定した上限トルクを超えた箇所のプログラム表示状態を変更して表示することにより、工作機械であればプログラムのどの箇所の命令を実行している際にワークに対する負荷がかっているか直感的に理解することができる。 According to the first aspect of the present invention, by changing and displaying the program display state at a location exceeding the set upper limit torque, if the machine tool is executing a command at any location in the program, It is possible to intuitively understand whether the load is applied.
これにより、切削動作をおこなう場合であれば工具負荷を減らすために、プログラム中のどの箇所の命令を変更すればよいのかを簡単に把握することが可能になる。また搬送系の機械であれば、設定した上限トルクを超えている場合、その区間の加減速時間を長くしたり、稼動物の重量を小さくするなどユーザがプログラムの変更・改善箇所を簡単に判断することが可能となる。 This makes it possible to easily grasp which part of the program should be changed in order to reduce the tool load when performing a cutting operation. Also, if it is a transfer machine, if the set upper limit torque is exceeded, the user can easily determine where to change or improve the program, such as increasing the acceleration / deceleration time in that section or reducing the weight of the work. It becomes possible to do.
請求項２に記載の発明によると、工作機械や半導体製造装置などで加工を行う場合、対象のワークが影響を受ける要因としては軸負荷トルク以外にも温度や圧力、電圧、光量などその機器が取り扱う対象によって様々な要因が考えられる。これらの値は、「工程Aのワーク搬送中の温度が異常」、「作業工程Bのタッピング動作中のトルク値が異常」、「工程Cのボトル搬送中ライト光量不足」など、駆動する区間による影響を受けることが多いが、これらの異常が発生しているプログラム箇所を簡単に特定することが可能になる。 According to the second aspect of the present invention, when machining is performed with a machine tool, a semiconductor manufacturing apparatus, or the like, the factors such as temperature, pressure, voltage, and light quantity other than the axial load torque are the factors that affect the target workpiece. Various factors can be considered depending on the object to be handled. These values depend on the driving section, such as “Temperature during work transfer in process A”, “Torque value during tapping operation in work process B”, “Insufficient light intensity during bottle transport in process C”, etc. Although often affected, it is possible to easily identify the program location where these abnormalities occur.
請求項３に記載の発明によると、駆動軸のトルクがユーザプログラムの実行行と対応してどう変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項４に記載の発明によると、駆動軸のトルクがユーザプログラムの実行行単位の中でどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項５に記載の発明によると、駆動軸のトルクがユーザプログラムの実行行単位の中で平均するとどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項６に記載の発明によると、駆動軸のトルクがユーザプログラムの実行行単位の中でピーク値はどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項７に記載の発明によると、駆動軸のトルクがユーザプログラムの実行行単位の中で設定した上限値や下限値と比較してどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項８に記載の発明によると、外部機器からの入力がユーザプログラムの実行行と対応してどう変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項９に記載の発明によると、外部機器からの入力がユーザプログラムの実行行単位の中でどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項１０に記載の発明によると、外部機器からの入力がユーザプログラムの実行行単位の中で平均するとどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項１１に記載の発明によると、外部機器からの入力がユーザプログラムの実行行単位の中でピーク値はどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
請求項１２に記載の発明によると、外部機器からの入力がユーザプログラムの実行行単位の中で設定した上限値や下限値と比較してどのように変化しているかを直感的に把握することが可能になる。
According to the third aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the torque of the drive shaft changes corresponding to the execution line of the user program.
According to the fourth aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the torque of the drive shaft changes in the execution line unit of the user program.
According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the torque of the drive shaft changes on average in the execution row unit of the user program.
According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the torque of the drive shaft changes in the peak value in the execution line unit of the user program.
According to the seventh aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the torque of the drive shaft changes in comparison with the upper limit value and the lower limit value set in the execution line unit of the user program. It becomes possible.
According to the eighth aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the input from the external device changes corresponding to the execution line of the user program.
According to the ninth aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the input from the external device changes in the execution line unit of the user program.
According to the tenth aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the input from the external device changes on average in the execution line unit of the user program.
According to the eleventh aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the input from the external device changes the peak value in the execution line unit of the user program.
According to the twelfth aspect of the present invention, it is possible to intuitively understand how the input from the external device changes in comparison with the upper limit value and the lower limit value set in the execution line unit of the user program. Is possible.
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本発明の制御システムの構成ブロック図である。制御システムは、１制御装置と通信媒体で接続された２情報表示装置、およびネットワーク等で接続された３サーボドライブで構成される。１制御装置は、２情報表示装置との通信を処理する４通信I/F処理部と、ユーザプログラムのどの部分が現在実行されているかを管理する６プログラム実行ブロック管理部と、ユーザプログラムを実行する７プログラム実行部と、ユーザプログラムの実行行と対応させて制御装置の制御サイクル毎に負荷トルクの情報や外部機器からの入力情報を管理保管する５実行情報管理部と、ネットワークで接続された１軸あるいは複数軸の３サーボドライブとのインターフェイス処理を行う８サーボI/F処理部と、外部の種々のI/O機器からの入力データを取得するための９外部機器I/F処理部から構成される。２情報表示装置は、１制御装置との通信を処理する１３通信I/F処理部と、１制御装置の５実行情報管理部が管理するユーザプログラムの実行情報を読み出すための１２実行情報取得部と、ユーザが任意の制限トルクを設定するための１１上下限情報設定部と、１２実行情報取得部で取得したユーザプログラムの実行情報を表示する１０プログラム表示部と、１２実行情報取得部で取得したトルク情報をユーザプログラムの行と対応させてグラフィックに表示する１４トルク表示部と、１２実行情報取得部で取得した外部機器からの外部入力情報をユーザプログラムの行と対応させてグラフィックに表示する１５外部入力表示部から構成される。 FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the control system of the present invention. The control system includes two information display devices connected to one control device via a communication medium, and three servo drives connected via a network or the like. 1 control device executes 4 communication I / F processing unit for processing communication with 2 information display device, 6 program execution block management unit for managing which part of the user program is currently executed, and executes the user program 7 program execution units connected to the execution line of the user program and 5 execution information management units for managing and storing load torque information and input information from external devices for each control cycle of the control device From an 8-servo I / F processor that performs interface processing with a single-axis or multi-axis 3-servo drive, and from an external device I / F processor that acquires input data from various external I / O devices Composed. 2 information display device: 13 communication I / F processing unit for processing communication with 1 control device and 12 execution information acquisition unit for reading execution information of user program managed by 5 execution information management unit of 1 control device Acquired by the 11 upper / lower limit information setting unit for the user to set an arbitrary limit torque, the 10 program display unit for displaying the execution information of the user program acquired by the 12 execution information acquisition unit, and the 12 execution information acquisition unit The torque display unit displays the torque information in a graphic corresponding to the line of the user program, and the external input information from the external device acquired by the 12 execution information acquisition unit is displayed in the graphic corresponding to the line of the user program. 15 external input display section.
１制御装置は、図２に示すようなユーザが予め作成したユーザプログラムによって指定された各軸の移動量や移動速度から制御周期毎に対応する１３サーボドライブへの加速、減速、定速移動、停止などの指令を与える。図２では、MVSコマンドにより、A1軸とA2軸に対し、指令位置と移動速度を与える例を示している。このユーザプログラムの1行のことをブロックとも呼ぶ。実際はこの１ブロックの中でA1、A2軸の３サーボドライブに対して加速指令、定速での移動指令、減速指令、停止指令が送付される。負荷トルクはこの指令によって、あるいは負荷の位置などによって変動する。 1 control device, acceleration, deceleration, constant speed movement to 13 servo drives corresponding to each control cycle from the movement amount and movement speed of each axis designated by the user program created in advance by the user as shown in FIG. Give a stop or other command. FIG. 2 shows an example in which the command position and the moving speed are given to the A1 axis and the A2 axis by the MVS command. One line of this user program is also called a block. Actually, in this one block, an acceleration command, a movement command at a constant speed, a deceleration command, and a stop command are sent to the three servo drives of the A1 and A2 axes. The load torque varies depending on this command or the position of the load.
１制御装置は、予め登録されているユーザプログラムを６プログラム実行ブロック管理部でどのユーザプログラムのどの行が実行中であるかを管理しながら、７プログラム実行部で実行するが、その際に、その制御周期毎に８サーボI/F処理部を経由して、３サーボドライブより負荷トルク情報を入手し、５実行情報管理部は、制御周期毎に得られた各負荷軸のトルク情報をユーザプログラムの実行行データとともに管理格納しておく。通常はリングバッファ等を使って管理格納しておく。図５に６プログラム実行管理部が管理格納している負荷トルク情報の例を示す。この例では、制御周期毎のX１軸とY1軸の負荷トルクが実行ブロック情報とともに記憶されている。なおこの例では各プログラムブロック単位での負荷トルクの平均値とピーク値についても記録されている。 1 control device executes a user program registered in advance in 7 program execution units while managing which line of which user program is being executed in 6 program execution block management unit. Load torque information is obtained from the 3 servo drives via the 8 servo I / F processing unit for each control cycle, and the 5 execution information management unit stores the torque information for each load axis obtained for each control cycle. Stored together with program execution line data. Normally, it is managed and stored using a ring buffer or the like. FIG. 5 shows an example of load torque information managed and stored by the 6 program execution management unit. In this example, the load torques of the X1 axis and the Y1 axis for each control cycle are stored together with the execution block information. In this example, the average value and peak value of the load torque in each program block unit are also recorded.
２情報表示装置は、１２実行情報取得部が、１制御装置の５実行情報管理部が管理格納している負荷情報を読出し、１０プログラム表示部を使ってユーザプログラムとその実行行に対応した負荷トルク情報を表示する。また１１上下限情報設定部によって、ユーザは予め各軸毎の負荷トルクの上限、下限を設定することができる。 In the 2 information display device, the 12 execution information acquisition unit reads the load information managed and stored by the 5 execution information management unit of the 1 control device, and the load corresponding to the user program and its execution line using the 10 program display unit Displays torque information. The 11 upper / lower limit information setting unit allows the user to set the upper limit and the lower limit of the load torque for each axis in advance.
図２は、２情報表示装置において、５実行情報管理部が取得したトルク情報と１１上下限情報設定部で設定された負荷トルクの上下限情報を使用して、ユーザプログラムを行単位で表示するとともに、実際に駆動時の負荷トルクが設定した上限、下限を超えたユーザプログラム行部分についてハイライト表示している例である。この例では行番号２１、２２、２３、２８のユーザプログラム行において負荷トルクが上限、下限を超えたことが直感的に把握できるようになっている。
FIG. 2 shows a user program in units of lines using the torque information acquired by the 5 execution information management unit and the upper / lower limit information of the load torque set by the 11 upper / lower limit information setting unit in the two-information display device. In addition, it is an example in which the user program line portion where the upper limit and the lower limit set by the actual load torque during driving are highlighted is displayed. In this example, it is possible to intuitively understand that the load torque exceeds the upper limit and the lower limit in the user program lines of
図３では、ユーザプログラムを表示するとともに、実際に駆動時の負荷トルクが設定した上限、下限を超えたユーザプログラムの行部分についてハイライト表示するとともに、このユーザプログラム行と対応して実際の負荷トルクをグラフとして図示した例である。これによってユーザプログラムの行の中で負荷トルクがどのように変化しているか、設定した許容値に対してどの程度の余裕度があるのかが直感的に把握できるようになっている。 In FIG. 3, the user program is displayed, and the line portion of the user program in which the load torque during driving actually exceeds the upper limit and lower limit is highlighted, and the actual load corresponding to this user program line is displayed. It is an example which illustrated torque as a graph. As a result, it is possible to intuitively understand how the load torque changes in the line of the user program and how much margin is provided for the set allowable value.
図４では、図３のようにユーザプログラムの行単位の中のすべての制御周期で得られた負荷トルク情報を表示するのではなく、行単位で負荷トルクを平均した値をグラフとして表示した例である。これによって負荷の平均的なトルクがユーザプログラムと対応してどう変化しているかを直感的に把握することができるようになっている。 In FIG. 4, instead of displaying the load torque information obtained in every control cycle in the line unit of the user program as shown in FIG. 3, an example in which the value obtained by averaging the load torque in the line unit is displayed as a graph. It is. As a result, it is possible to intuitively understand how the average torque of the load changes corresponding to the user program.
また図示はしないが、平均値の代わりにユーザプログラム行単位の中のピーク値を使って負荷トルクをグラフとして表示することも可能である。 Although not shown, it is also possible to display the load torque as a graph using the peak value in the user program line unit instead of the average value.
例えば本発明を射出成形機に適用した場合、ユーザプログラムを作成する際に、射出時の温度や成型時の圧力などを把握する必要がある。また稼働中はプログラム動作中におけるこれらの情報を監視して、異常な温度や圧力になった場合は該当動作そのものの異常と判断しなければならない。 For example, when the present invention is applied to an injection molding machine, it is necessary to grasp the temperature at the time of injection and the pressure at the time of molding when creating a user program. Also, during operation, this information during the program operation must be monitored, and if the temperature or pressure becomes abnormal, it must be determined that the operation itself is abnormal.
このような場合、温度センサや圧力センサを装着し、それらのセンサ信号を９外部機器I/F処理部を使って１制御装置が取得可能にする。そして５実行情報管理部は、現在実行しているユーザプログラムの実行ブロック情報とこれら外部機器からの入力情報を関連付けて管理格納する。２情報表示装置は、負荷トルク情報の代わりに外部機器から取得した情報を使って、図２、３、４のようにユーザプログラムの実行行と対応させて外部機器からの入力情報の変化を表示することが可能になる。
In such a case, a temperature sensor or a pressure sensor is attached, and one control apparatus can acquire those sensor signals using 9 external device I / F processing units. Then, the 5 execution information management unit manages and stores the execution block information of the currently executed user program in association with the input information from these external devices. 2 Information display device uses information acquired from external device instead of load torque information, and displays changes in input information from external device in association with execution line of user program as shown in FIGS. It becomes possible to do.
１ 制御装置
２ 情報表示装置
３ サーボドライブ
４ 通信I/F処理部
５ 実行情報管理部
６ プログラム実行ブロック管理部
７ プログラム実行部
８ サーボI/F処理部
９ 外部機器I/F処理部
１０ プログラム表示部
１１ 上下限情報設定部
１２ 実行情報取得部
１３ 通信I/F処理部
１４ トルク表示部
１５ 外部入力表示部
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記制御装置は、前記情報表示装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、ユーザプログラムを行単位で実行・制御するためのプログラム実行部と、実行中のユーザプログラムの実行行を管理するためのプログラム実行行管理部と、ユーザプログラム実行中における駆動軸のトルク情報を取得して、プログラム実行行管理部で管理される実行行番号と関連づけて格納する実行情報管理部とを備え、
前記情報表示装置は、前記制御装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、前記制御装置の実行情報管理部から前期通信I/F処理部によってユーザプログラムの実行行番号と駆動軸のトルク情報を定周期で取得するための実行情報取得部と、
各駆動軸に対する上限値トルクおよび下限値トルクを設定するための上下限情報設定部と、
現在実行しているユーザプログラムを表示するプログラム表示部を備え、
前記プログラム表示部では、前記制御装置から取得したユーザプログラムの実行行番号を元に現在実行中のユーザプログラムの行を表示すると共に、駆動軸のトルクが、予め設定された上限値または下限値を超えたユーザプログラムの箇所について、プログラムの表示状態を変更することにより、ユーザが簡単に視認できるようにしたことを特徴とする制御システム。 A control device that controls servo motors, inverters, I / O devices, etc., and user program information that is connected to this control device and executed on the control device, torque information that changes according to the user program, and other input information In a control system comprising an information display device for display,
The control device includes a communication I / F processing unit for exchanging information with the information display device via communication, a program execution unit for executing and controlling a user program in units of rows, and a user being executed A program execution line management unit for managing the execution lines of the program, and execution information for acquiring torque information of the drive shaft during execution of the user program and storing it in association with the execution line numbers managed by the program execution line management unit With a management department,
The information display device includes a communication I / F processing unit for exchanging information with the control device via communication, and an execution information management unit of the control device to execute a user program by a previous communication I / F processing unit. An execution information acquisition unit for acquiring the line number and torque information of the drive shaft at regular intervals;
Upper / lower limit information setting unit for setting an upper limit torque and a lower limit torque for each drive shaft;
A program display unit that displays the user program currently being executed is provided.
The program display unit displays the line of the user program currently being executed based on the execution line number of the user program acquired from the control device, and the torque of the drive shaft indicates a preset upper limit value or lower limit value. A control system characterized in that a user can easily view a portion of a user program that has exceeded by changing the display state of the program.
前記制御装置は、前記情報表示装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、ユーザプログラムを行単位で実行・制御するためのプログラム実行部と、
実行中のユーザプログラムの実行行を管理するためのプログラム実行行管理部と、外部機器からの入力データを入力したり、外部機器への出力データを出力するための外部機器Ｉ／Ｆ処理部と、ユーザプログラム実行中における外部機器からの入力データ情報を取得して、プログラム実行行管理部で管理される実行行番号と関連づけて格納する実行情報管理部とを備え、
前記情報表示装置は、前記制御装置と通信を経由して情報をやりとりするための通信I/F処理部と、前記制御装置の実行情報管理部から前期通信I/F処理部によってユーザプログラムの実行行番号と外部機器からの入力データ情報を定周期で取得するための実行情報取得部と、外部機器からの入力データに対する上限値および下限値を設定するための上下限情報設定部と、現在実行しているユーザプログラムを表示するプログラム表示部を備え、
前記プログラム表示部では、前記制御装置から取得したユーザプログラムの実行行番号を元に現在実行中のユーザプログラムの行を表示すると共に、外部機器からの入力データが、予め設定された上限値または下限値を超えたユーザプログラムの箇所について、プログラムの表示状態を変更することにより、ユーザが簡単に視認できるようにしたことを特徴とする制御システム。 A control device that controls servo motors, inverters, I / O devices, etc., and user program information that is connected to this control device and executed on the control device, torque information that changes according to the user program, and other input information In a control system comprising an information display device for display,
The control device includes a communication I / F processing unit for exchanging information with the information display device via communication, a program execution unit for executing and controlling a user program in units of lines,
A program execution line management unit for managing execution lines of a user program being executed; an external device I / F processing unit for inputting input data from an external device and outputting output data to the external device; An execution information management unit that acquires input data information from an external device during execution of a user program and stores the input data information in association with an execution line number managed by the program execution line management unit,
The information display device includes a communication I / F processing unit for exchanging information with the control device via communication, and an execution information management unit of the control device to execute a user program by a previous communication I / F processing unit. Execution information acquisition unit for acquiring line numbers and input data information from external devices at regular intervals, upper / lower limit information setting unit for setting upper and lower limit values for input data from external devices, and current execution A program display unit that displays the user program
The program display unit displays the line of the user program currently being executed based on the execution line number of the user program acquired from the control device, and the input data from the external device has a preset upper limit value or lower limit. A control system characterized in that a user program can be easily visually recognized by changing a display state of a program for a portion of a user program that exceeds a value.
12. The control system according to claim 9, wherein the external input information displayed by the external input display unit is graphically displayed together with an upper limit value and a lower limit value set by the upper / lower limit information setting unit.
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