JP2013034687A - Cleaning system and method for controlling the same - Google Patents

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健二 佐藤
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a cleaning system that can make an entire configuration compact.SOLUTION: The cleaning system includes: a cleaner body 11; a map information input device 13 to which map information showing a region to be cleaned; a position information acquisition device 14 for acquiring position information of the cleaner body 11; a region information generation device 15 for generating region information showing a passed region in the region to be cleaned by the cleaner body 11 based on the map information input to the map information input device 13 and the position information of the cleaner body 11 acquired by the position information acquisition device 14; and a display device 22 for displaying the region information generated by the region information generation device 15.

Description

この発明は、掃除対象領域を掃除するための掃除機を備えた掃除システムおよびその制御方法に関する。   The present invention relates to a cleaning system including a cleaner for cleaning an area to be cleaned and a control method thereof.

従来、掃除対象領域の複数箇所に設けられた複数のＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）と、掃除機本体、掃除機本体に設けられたＲＦＩＤリーダおよびＲＦＩＤリーダが読み取ったＲＦＩＤのＩＤデータを記憶する記憶装置を有した掃除機と、記憶装置に記憶されたＩＤデータに基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域を表示する表示装置とを備えた掃除システムが知られている。掃除作業を行う掃除作業者が掃除機を用いて掃除対象領域を掃除することにより、ＲＦＩＤリーダはＲＦＩＤの上を通過する。また、ＲＦＩＤリーダは、各ＲＦＩＤを通過する際に、各ＲＦＩＤのＩＤデータを読み取る。これにより、掃除対象領域の中で掃除された領域にあるＲＦＩＤのＩＤデータが記憶装置に記憶される。掃除作業を監督する掃除監督者は、表示装置に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, a plurality of RFIDs (Radio Frequency Identification) provided at a plurality of locations in a cleaning target area, a vacuum cleaner body, an RFID reader provided in the vacuum cleaner body, and an RFID ID data read by the RFID reader There is known a cleaning system that includes a cleaner having a vacuum cleaner and a display device that displays an area through which the main body of the cleaner passes in an area to be cleaned based on ID data stored in a storage device. When the cleaning worker who performs the cleaning operation cleans the area to be cleaned using a vacuum cleaner, the RFID reader passes over the RFID. Also, the RFID reader reads ID data of each RFID when passing through each RFID. As a result, RFID ID data in the cleaned area in the cleaning target area is stored in the storage device. The cleaning supervisor who supervises the cleaning work can confirm the cleaned area in the cleaning target area by looking at the contents displayed on the display device (see, for example, Patent Document 1).

特開２００６−５５２１４号公報JP 2006-55214 A

しかしながら、掃除対象領域が大きい場合には、配置されるＲＦＩＤの数が膨大となり、掃除システムの全体の構成が大型化してしまうという問題点があった。   However, when the area to be cleaned is large, the number of RFIDs to be arranged becomes enormous, and there is a problem that the entire configuration of the cleaning system becomes large.

この発明は、全体の構成の小型化を図ることができる掃除システムおよびその制御方法を提供するものである。   This invention provides the cleaning system which can achieve size reduction of the whole structure, and its control method.

この発明に係る掃除システムは、掃除機本体と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置と、前記掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置と、前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示装置とを備えている。   The cleaning system according to the present invention includes a vacuum cleaner main body, a map information input device to which map information indicating a cleaning target area is input, a positional information acquisition device that acquires positional information of the vacuum cleaner main body, the map information, and Based on the position information, a region information creation device that creates region information indicating a region in which the cleaner body has passed in the region to be cleaned or a region in which the cleaner body has not yet passed, and the region information A display device that displays the area information created by the creation device.

この発明に係る掃除システムの制御方法は、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示工程とを備えている。   The control method of the cleaning system according to the present invention includes a map information input step in which map information indicating a cleaning target area is input, a position information acquisition step of acquiring position information of the cleaner body, the map information, and the position information. An area information creating step for creating area information indicating an area in which the main body of the cleaner has passed or an area in which the main body of the cleaner has not yet passed in the area to be cleaned; And a display step for displaying the created area information.

この発明に係る掃除システムによれば、掃除機本体と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置と、掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置と、領域情報作成装置が作成した領域情報を表示する表示装置とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置に入力され、掃除機本体の位置情報を位置情報取得装置が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報が表示装置に表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示装置に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置に入力され、掃除機本体の位置情報を位置情報取得装置が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を領域情報作成装置が作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。   According to the cleaning system of the present invention, the cleaner body, the map information input device to which the map information indicating the area to be cleaned is input, the position information acquisition device for acquiring the position information of the cleaner body, the map information, Based on the position information, the region information creation device that creates the region information indicating the region that the cleaner body has passed in the region to be cleaned or the region that the cleaner body has not yet passed, and the region information creation device have created A display device that displays the area information, map information indicating the area to be cleaned is input to the map information input apparatus, and the position information acquisition apparatus acquires the position information of the main body of the cleaner. The area information indicating the area through which the cleaner body passes or the area through which the cleaner body has not yet passed is displayed on the display device. Thereby, the cleaning supervisor who supervises cleaning work can confirm the area | region cleaned in the cleaning object area | region by seeing the content displayed on the display apparatus. Further, the map information indicating the area to be cleaned is input to the map information input device, and the position information acquisition apparatus acquires the position information of the cleaner body, so that the area where the cleaner body has passed in the area to be cleaned or the cleaning Since the area information creation device creates area information indicating an area through which the machine body has not yet passed, it is not necessary to increase the size of the entire cleaning system even when the area to be cleaned is large. As a result, the overall configuration of the cleaning system can be reduced in size.

この発明に係る掃除システムの制御方法によれば、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、作成された領域情報を表示する表示工程とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報が表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体が通過した領域または掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。   According to the control method of the cleaning system according to the present invention, the map information input process in which the map information indicating the area to be cleaned is input, the position information acquisition process to acquire the position information of the cleaner body, the map information and the position information A region information creating step for creating region information indicating a region where the cleaner body has passed in the region to be cleaned or a region where the cleaner body has not yet passed, and a display for displaying the created region information Since the map information indicating the area to be cleaned is input and the position information of the cleaner body is acquired, the area through which the cleaner body passes or the body of the cleaner is still in the area to be cleaned. Area information indicating areas that have not passed is displayed. Thereby, the cleaning supervisor who supervises cleaning work can confirm the area | region cleaned in the cleaning object area | region by seeing the displayed content. In addition, the map information indicating the area to be cleaned is input, and by acquiring the position information of the cleaner body, the area where the cleaner body passes or the area where the cleaner body has not yet passed in the area to be cleaned. Since the area information to be shown is created, even if the area to be cleaned is large, there is no need to increase the overall configuration of the cleaning system. As a result, the overall configuration of the cleaning system can be reduced in size.

この発明の実施の形態１に係る掃除システムを示す構成図である。It is a block diagram which shows the cleaning system which concerns on Embodiment 1 of this invention. 図１の掃除システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the cleaning system of FIG.

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る掃除システムを示す構成図である。図において、掃除システムは、掃除作業を行う掃除作業者に用いられる掃除機１と、掃除作業を監督する掃除監督者に用いられる管理装置２とを備えている。 Embodiment 1 FIG.
1 is a block diagram showing a cleaning system according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, the cleaning system includes a vacuum cleaner 1 used for a cleaning worker who performs a cleaning work, and a management device 2 used for a cleaning supervisor who supervises the cleaning work.

掃除機１は、異物を吸引する掃除機本体１１と、掃除機本体１１に設けられた一対のタイヤ１２と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置１３と、掃除機本体１１の位置情報を取得する位置情報取得装置１４と、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置１５と、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する掃除完了判定装置１６とを有している。地図情報入力装置１３、位置情報取得装置１４、領域情報作成装置１５および掃除完了判定装置１６は、掃除機本体１１に取り付けられている。つまり、地図情報入力装置１３、位置情報取得装置１４、領域情報作成装置１５および掃除完了判定装置１６は、掃除機本体１１とともに移動する。   The vacuum cleaner 1 includes a vacuum cleaner main body 11 that sucks foreign matter, a pair of tires 12 provided in the vacuum cleaner main body 11, a map information input device 13 to which map information indicating a cleaning target area is input, and a vacuum cleaner main body. 11, a position information acquisition device 14 that acquires position information, an area information creation device 15 that creates area information indicating an area through which the cleaner body 11 has passed in the area to be cleaned, and a cleaner body 11 for the area to be cleaned. And a cleaning completion determination device 16 that determines whether or not the ratio of the area through which the cleaning has passed is equal to or greater than a predetermined value. The map information input device 13, the position information acquisition device 14, the region information creation device 15, and the cleaning completion determination device 16 are attached to the cleaner body 11. That is, the map information input device 13, the position information acquisition device 14, the region information creation device 15, and the cleaning completion determination device 16 move together with the cleaner body 11.

タイヤ１２は、掃除機本体１１の下部に配置されている。また、タイヤ１２は、掃除機本体１１の左右両側に１つずつ配置されている。タイヤ１２は、掃除機本体１１を用いて掃除を行う場合に、掃除対象領域の上面に接触する。したがって、タイヤ１２は、掃除作業者が掃除機本体１１を移動させることにより、掃除機本体１１の移動にともなって、回転する。各タイヤ１２は、掃除機本体１１が直進する場合に、互いの回転角速度が一致する。一方、各タイヤ１２は、例えば、掃除機本体１１が右方向に曲がる場合には、進行方向について一対のタイヤ１２を視たときに、右側のタイヤ１２よりも左側のタイヤ１２の方が、回転角速度が速くなる。逆に、掃除機本体１１が左方向に曲がる場合には、進行方向について一対のタイヤ１２を視たときに、左側のタイヤ１２よりも右側のタイヤ１２の方が、回転角速度が速くなる。   The tire 12 is disposed in the lower part of the cleaner body 11. Further, one tire 12 is arranged on each of the left and right sides of the cleaner body 11. The tire 12 contacts the upper surface of the area to be cleaned when cleaning is performed using the cleaner body 11. Therefore, the tire 12 rotates with the movement of the cleaner body 11 when the cleaner moves the cleaner body 11. The tires 12 have the same rotational angular velocity when the cleaner body 11 goes straight. On the other hand, each tire 12 rotates, for example, when the vacuum cleaner body 11 turns rightward, when the pair of tires 12 are viewed in the traveling direction, the left tire 12 rotates more than the right tire 12. Angular velocity increases. Conversely, when the cleaner body 11 turns to the left, the rotational angular velocity of the right tire 12 is faster than the left tire 12 when the pair of tires 12 is viewed in the traveling direction.

地図情報入力装置１３は、カードリーダから構成されており、電子情報の地図情報が記憶されたカード（図示せず）が、地図情報入力装置１３に取り付けられることにより、地図情報入力装置１３には、地図情報が入力される。なお、地図情報入力装置１３は、カードリーダに限らず、地図情報が入力される装置であればよい。   The map information input device 13 is composed of a card reader, and a card (not shown) in which map information of electronic information is stored is attached to the map information input device 13 so that the map information input device 13 has , Map information is input. The map information input device 13 is not limited to a card reader, and may be any device that inputs map information.

位置情報取得装置１４は、掃除機本体１１の位置情報を定期的に取得する。位置情報取得装置１４は、掃除開始前における掃除機本体１１の位置情報である初期位置情報が入力される初期位置情報入力装置１４１と、各タイヤ１２の回転数および回転角速度を検出する検出装置１４２と、初期位置情報入力装置１４１に入力された初期位置情報および検出装置１４２の検出結果に基づいて、掃除機本体１１の位置情報を算出する位置情報算出装置１４３とを有している。   The position information acquisition device 14 periodically acquires position information of the cleaner body 11. The position information acquisition device 14 includes an initial position information input device 141 to which initial position information that is position information of the cleaner body 11 before the start of cleaning is input, and a detection device 142 that detects the rotation speed and the rotation angular velocity of each tire 12. And a position information calculation device 143 that calculates the position information of the cleaner body 11 based on the initial position information input to the initial position information input device 141 and the detection result of the detection device 142.

初期位置情報入力装置１４１は、掃除作業者が掃除の開始位置を初期位置情報入力装置１４１に入力することにより、初期位置情報が入力される。具体的には、掃除作業者が掃除機本体１１を掃除の開始位置である所定の位置に配置し、掃除機本体１１が所定の位置に配置されたことを示す信号を掃除作業者が入力することにより、初期位置情報入力装置１４１に初期位置情報が入力される。なお、これに限らず、例えば、初期位置情報入力装置１４１が地図情報を表示し、掃除作業者が地図情報において掃除機本体１１が配置されている部分を指定することにより、初期位置情報入力装置１４１に初期位置情報が入力されるようにしてもよい。   The initial position information input device 141 receives the initial position information when the cleaning operator inputs the cleaning start position to the initial position information input device 141. Specifically, the cleaning operator places the cleaner body 11 at a predetermined position, which is a cleaning start position, and the cleaning operator inputs a signal indicating that the cleaner body 11 is placed at the predetermined position. As a result, the initial position information is input to the initial position information input device 141. However, the present invention is not limited to this. For example, the initial position information input device 141 displays the map information, and the initial position information input device is displayed when the cleaning operator designates the portion where the cleaner body 11 is arranged in the map information. 141 may be inputted with initial position information.

位置情報算出装置１４３は、検出装置１４２が検出したタイヤ１２の回転数情報に基づいて、掃除機本体１１が移動した距離を算出する。また、位置情報算出装置１４３は、検出装置１４２が検出した各タイヤ１２の回転角速度情報に基づいて、掃除機本体１１の左右方向への曲がり角度を算出する。位置情報算出装置１４３は、初期位置情報と、掃除機本体１１の移動距離情報および左右方向への曲がり角度情報とに基づいて、掃除開始後の掃除機本体１１の位置情報を算出する。   The position information calculation device 143 calculates the distance traveled by the cleaner body 11 based on the rotational speed information of the tire 12 detected by the detection device 142. Further, the position information calculation device 143 calculates a bending angle in the left-right direction of the cleaner body 11 based on the rotational angular velocity information of each tire 12 detected by the detection device 142. The position information calculation device 143 calculates the position information of the cleaner body 11 after the start of cleaning based on the initial position information, the movement distance information of the cleaner body 11 and the bending angle information in the left-right direction.

領域情報作成装置１５には、地図情報入力装置１３および位置情報取得装置１４が電気的に接続されており、地図情報入力装置１３に入力された地図情報および位置情報取得装置１４が取得した位置情報が入力される。領域情報作成装置１５は、地図情報入力装置１３に入力された地図情報および位置情報取得装置１４が取得した位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する。具体的には、掃除機本体１１の位置情報が領域情報作成装置１５に定期的に入力され、入力された位置情報に基づいて、掃除機本体１１の動線を地図情報にプロットする。掃除機本体１１の動線がプロットされた地図情報が領域情報となる。領域情報には、掃除が行われている日時の情報が含まれている。   A map information input device 13 and a location information acquisition device 14 are electrically connected to the area information creation device 15, and the map information input to the map information input device 13 and the location information acquired by the location information acquisition device 14. Is entered. The area information creation device 15 is an area indicating the area through which the cleaner body 11 has passed in the area to be cleaned based on the map information input to the map information input apparatus 13 and the position information acquired by the position information acquisition apparatus 14. Create information. Specifically, the position information of the cleaner body 11 is periodically input to the area information creation device 15, and the flow line of the cleaner body 11 is plotted on the map information based on the input position information. The map information on which the flow line of the cleaner body 11 is plotted is the area information. The area information includes information on the date and time when cleaning is performed.

掃除完了判定装置１６には、領域情報作成装置１５が電気的に接続されており、領域情報作成装置１５が作成した領域情報が入力される。掃除完了判定装置１６は、領域情報作成装置１５が作成した領域情報に基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する。具体的には、掃除対象領域に対する掃除対象領域の中での動線がプロットされた領域の割合が所定値以上、例えば、９０％以上であるか否かを判定する。なお、この所定値は、任意に設定することができようになっている。掃除完了判定装置１６は、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であると判定した場合には、掃除対象領域の全領域の掃除が完了したことを示す掃除完了情報を出力する。一方、掃除完了判定装置１６は、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値未満である場合には、掃除対象領域の掃除が完了していないことを示す掃除未完了情報を出力する。   A region information creation device 15 is electrically connected to the cleaning completion determination device 16, and the region information created by the region information creation device 15 is input. The cleaning completion determination device 16 determines whether or not the ratio of the region through which the cleaner body 11 has passed with respect to the cleaning target region is greater than or equal to a predetermined value based on the region information created by the region information creation device 15. Specifically, it is determined whether or not the ratio of the region in which the flow line in the cleaning target region is plotted with respect to the cleaning target region is equal to or greater than a predetermined value, for example, 90%. The predetermined value can be arbitrarily set. When the cleaning completion determination device 16 determines that the ratio of the area through which the cleaner body 11 has passed to the cleaning target area is equal to or greater than a predetermined value, the cleaning completion indicating that the cleaning of all the areas of the cleaning target area has been completed. Output information. On the other hand, the cleaning completion determination device 16 indicates that the cleaning of the cleaning target area is not completed when the ratio of the area through which the cleaner main body 11 passes to the cleaning target area is less than a predetermined value. Is output.

管理装置２は、例えば、パソコンから構成されており、管理室（図示せず）に設置される。管理装置２は、制御装置２１と、制御装置２１により制御される表示装置２２とを有している。管理装置２には、掃除機１が電気的に接続可能となっている。管理装置２に掃除機１が接続されると、制御装置２１には、領域情報作成装置１５が作成した領域情報および掃除完了判定装置１６が出力する掃除完了情報または掃除未完了情報が入力される。   The management device 2 is composed of a personal computer, for example, and is installed in a management room (not shown). The management device 2 includes a control device 21 and a display device 22 that is controlled by the control device 21. The cleaner 1 can be electrically connected to the management device 2. When the cleaner 1 is connected to the management device 2, the region information created by the region information creation device 15 and the cleaning completion information or the cleaning incomplete information output by the cleaning completion determination device 16 are input to the control device 21. .

制御装置２１は、領域情報作成装置１５が作成した領域情報を表示装置２２に表示させる。これにより、掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除がされている領域を容易に確認することができる。また、制御装置２１は、掃除完了判定装置１６が出力する掃除完了情報または掃除未完了情報を表示装置２２に表示させる。これにより、掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かを容易に確認することができる。   The control device 21 causes the display device 22 to display the region information created by the region information creation device 15. Thereby, the cleaning supervisor can easily confirm the area | region currently cleaned by seeing the content displayed on the display apparatus 22. FIG. Further, the control device 21 causes the display device 22 to display the cleaning completion information or the cleaning incomplete information output from the cleaning completion determination device 16. Thereby, the cleaning supervisor can easily confirm whether or not all the areas to be cleaned have been cleaned by looking at the contents displayed on the display device 22.

次に、掃除システムの動作について説明する。図２は図１の掃除システムの動作を示すフローチャートである。まず、地図情報入力装置１３に地図情報が入力される（地図情報入力工程）（ステップＳ１０１）。その後、地図情報入力装置１３に入力された地図情報は、領域情報作成装置１５に入力される。   Next, the operation of the cleaning system will be described. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the cleaning system of FIG. First, map information is input to the map information input device 13 (map information input step) (step S101). Thereafter, the map information input to the map information input device 13 is input to the region information creation device 15.

その後、初期位置情報入力装置１４１に初期位置情報が入力される（初期位置情報入力工程）（ステップＳ１０２）。その後、位置情報算出装置１４３は、初期位置情報入力装置１４１に入力された初期位置情報と、検出装置１４２により検出された各タイヤ１２の回転数情報および回転角速度情報とに基づいて、掃除機本体１１の位置情報を算出し、これにより、位置情報取得装置１４は、掃除機本体１１の位置情報を取得する（位置情報取得工程）（ステップＳ１０３）。   Thereafter, initial position information is input to the initial position information input device 141 (initial position information input step) (step S102). After that, the position information calculation device 143 is based on the initial position information input to the initial position information input device 141 and the rotation number information and rotation angular velocity information of each tire 12 detected by the detection device 142. 11 is calculated, and the position information acquisition device 14 thereby acquires the position information of the cleaner body 11 (position information acquisition step) (step S103).

その後、位置情報取得装置１４が取得した掃除機本体１１の位置情報が領域情報作成装置１５に入力され、領域情報作成装置１５は、地図情報入力装置１３に入力された地図情報と、位置情報取得装置１４が取得した掃除機本体１１の位置情報とに基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する（領域情報作成工程）（ステップＳ１０４）。その後、領域情報作成装置１５が作成した領域情報は、掃除完了判定装置１６に入力される。   Thereafter, the position information of the cleaner body 11 acquired by the position information acquisition device 14 is input to the region information generation device 15, and the region information generation device 15 acquires the map information input to the map information input device 13 and the position information acquisition. Based on the position information of the cleaner body 11 acquired by the device 14, area information indicating an area through which the cleaner body 11 passes in the area to be cleaned is created (area information creation step) (step S104). Thereafter, the region information created by the region information creation device 15 is input to the cleaning completion determination device 16.

その後、掃除完了判定装置１６は、領域情報作成装置１５が作成した領域情報に基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する（掃除完了判定工程）（ステップＳ１０５）。   Thereafter, the cleaning completion determination device 16 determines whether or not the ratio of the region through which the cleaner body 11 has passed to the cleaning target region is equal to or greater than a predetermined value based on the region information created by the region information creation device 15 ( Cleaning completion determination step) (step S105).

その後、領域情報作成装置１５は、掃除機本体１１の駆動が停止したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で、掃除機本体１１の駆動が停止していないと領域情報作成装置１５が判定すると、掃除が終了していないので、ステップＳ１０３に戻る。   Thereafter, the area information creation device 15 determines whether or not the driving of the cleaner body 11 is stopped (step S106). If the area information creation device 15 determines that the driving of the cleaner body 11 is not stopped in step S106, the cleaning is not completed, and the process returns to step S103.

一方、ステップＳ１０６で、掃除機本体１１の駆動が停止したと領域情報作成装置１５が判定すると、領域情報作成装置１５は、領域情報の作成を停止する。その後、掃除機１が管理室に持ち込まれて、掃除機１が管理装置２に接続される（ステップＳ１０７）。   On the other hand, if the area information creation device 15 determines in step S106 that the driving of the cleaner body 11 is stopped, the area information creation device 15 stops creating the area information. Thereafter, the cleaner 1 is brought into the management room, and the cleaner 1 is connected to the management device 2 (step S107).

その後、表示装置２２は、制御装置２１の制御により、領域情報作成装置１５が作成した領域情報と、掃除完了判定装置１６が出力する掃除完了情報または掃除未完了情報とを表示する（表示工程）（ステップＳ１０８）。以上により、掃除システムの動作が終了する。   Thereafter, the display device 22 displays the region information created by the region information creation device 15 and the cleaning completion information or the incomplete cleaning information output from the cleaning completion determination device 16 under the control of the control device 21 (display process). (Step S108). Thus, the operation of the cleaning system ends.

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る掃除システムによれば、掃除機本体１１と、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置１３と、掃除機本体１１の位置情報を取得する位置情報取得装置１４と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置１５と、領域情報作成装置１５が作成した領域情報を表示する表示装置２２とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置１３に入力され、掃除機本体１１の位置情報を位置情報取得装置１４が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報が表示装置２２に表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が地図情報入力装置１３に入力され、掃除機本体１１の位置情報を位置情報取得装置１４が取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を領域情報作成装置１５が作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。また、掃除機本体１１が駆動している時間情報に基づいて、掃除対象領域が掃除されたか否かを判定する場合と比較して、掃除対象領域が掃除されているか否かについて、掃除監督者は、正確に確認することができる。   As described above, according to the cleaning system according to the first embodiment of the present invention, the cleaner main body 11, the map information input device 13 to which the map information indicating the area to be cleaned is input, and the cleaner main body 11 A location information acquisition device 14 that acquires location information, a region information creation device 15 that creates region information indicating a region through which the cleaner body 11 has passed in a region to be cleaned based on map information and position information, and a region Since the display device 22 that displays the region information created by the information creation device 15 is provided, the map information indicating the region to be cleaned is input to the map information input device 13, and the location information of the cleaner body 11 is obtained as the location information. When the apparatus 14 acquires, area information indicating an area through which the cleaner body 11 passes in the area to be cleaned is displayed on the display device 22. Thereby, the cleaning supervisor who supervises cleaning work can confirm the area | region cleaned in the cleaning object area | region by seeing the content displayed on the display apparatus 22. FIG. Moreover, the map information which shows a cleaning object area | region is input into the map information input device 13, and the cleaner main body 11 passes in the cleaning object area | region when the positional information acquisition apparatus 14 acquires the positional information on the cleaner body 11. Since the area information creation device 15 creates the area information indicating the completed area, it is not necessary to increase the size of the entire cleaning system even when the area to be cleaned is large. As a result, the overall configuration of the cleaning system can be reduced in size. In addition, the cleaning supervisor determines whether or not the area to be cleaned is cleaned as compared to the case where it is determined whether or not the area to be cleaned has been cleaned based on the time information during which the cleaner body 11 is driven. Can be confirmed accurately.

また、この掃除システムは、領域情報作成装置１５が作成した領域情報に基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する掃除完了判定装置１６をさらに備え、表示装置２２は、掃除完了判定装置１６の判定結果に基づいて、掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かをさらに表示するので、掃除監督者は、表示装置２２に表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かを容易に確認することができる。   In addition, the cleaning system determines whether or not the ratio of the area through which the cleaner body 11 has passed to the area to be cleaned is greater than or equal to a predetermined value based on the area information created by the area information creation device 15. Further, the display device 22 further displays whether or not the entire region of the cleaning target region has been cleaned based on the determination result of the cleaning completion determination device 16, so that the cleaning supervisor can display the display device 22 on the display device 22. By looking at the displayed contents, it can be easily confirmed whether or not the entire area to be cleaned has been cleaned.

また、この掃除システムは、掃除機本体１１に設けられ掃除機本体１１の移動にともなって回転する一対のタイヤ１２をさらに備え、位置情報取得装置１４は、掃除開始前における掃除機本体１１の位置情報である初期位置情報が入力される初期位置情報入力装置１４１と、各タイヤ１２の回転数および回転角速度を検出する検出装置１４２と、初期位置情報および検出装置１４２の検出結果に基づいて、掃除機本体１１の位置情報を算出する位置情報算出装置１４３とを有しているので、掃除システムは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等により外部から常に掃除機本体１１の位置情報を受信する必要がなく、簡単な構成で、位置情報取得装置１４が掃除機本体１１の位置情報を取得することができる。   The cleaning system further includes a pair of tires 12 that are provided in the cleaner main body 11 and rotate as the cleaner main body 11 moves, and the position information acquisition device 14 is provided with a position of the cleaner main body 11 before the start of cleaning. Based on the initial position information input device 141 to which the initial position information, which is information, is input, the detection device 142 that detects the rotation speed and the rotational angular velocity of each tire 12, and the initial position information and the detection result of the detection device 142, cleaning is performed. Since the position information calculation device 143 for calculating the position information of the machine body 11 is included, the cleaning system does not need to always receive the position information of the cleaner body 11 from the outside by GPS (Global Positioning System) or the like. The position information acquisition device 14 can acquire the position information of the cleaner body 11 with a simple configuration.

また、この発明の実施の形態１に係る掃除システムの制御方法によれば、掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、掃除機本体１１の位置情報を取得する位置情報取得工程と、地図情報および位置情報に基づいて、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、作成された領域情報を表示する表示工程とを備えているので、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体１１の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報が表示される。これにより、掃除作業を監督する掃除監督者は、表示された内容を見ることにより、掃除対象領域の中で掃除された領域を確認することができる。また、掃除対象領域を示す地図情報が入力され、掃除機本体１１の位置情報を取得することにより、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を示す領域情報を作成するので、掃除対象領域が大きい場合であっても、掃除システムの全体の構成を大型化する必要がない。その結果、掃除システムの全体の構成の小型化を図ることができる。   Moreover, according to the control method of the cleaning system which concerns on Embodiment 1 of this invention, the positional information acquisition which acquires the positional information on the map information input process in which the map information which shows a cleaning object area | region is input, and the cleaner body 11 is acquired. A region information creation step for creating region information indicating a region through which the cleaner body 11 has passed in the region to be cleaned based on the map information and the position information; and a display step for displaying the created region information. Since the map information indicating the area to be cleaned is input and the position information of the cleaner body 11 is acquired, the area information indicating the area through which the cleaner body 11 has passed in the area to be cleaned is displayed. Is done. Thereby, the cleaning supervisor who supervises cleaning work can confirm the area | region cleaned in the cleaning object area | region by seeing the displayed content. Moreover, since the map information which shows a cleaning object area | region is input and the positional infomation on the cleaner main body 11 is acquired, the area information which shows the area | region which the cleaner main body 11 passed in the cleaning object area | region will be created. Even when the target area is large, it is not necessary to increase the size of the entire cleaning system. As a result, the overall configuration of the cleaning system can be reduced in size.

なお、上記実施の形態１では、表示装置２２が管理装置２に含まれる構成について説明したが、表示装置２２が掃除機１に含まれる構成であってもよい。この場合、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域について、掃除作業者が容易に確認することができる。   In the first embodiment, the configuration in which the display device 22 is included in the management device 2 has been described. However, the display device 22 may be included in the cleaner 1. In this case, the cleaning operator can easily confirm the area through which the cleaner body 11 passes in the cleaning target area.

また、上記実施の形態１では、初期位置情報入力装置１４１、検出装置１４２および位置情報算出装置１４３を有した位置情報取得装置１４の構成について説明したが、例えば、ＧＰＳ等を用いた場合には、位置情報取得装置１４は、初期位置情報入力装置１４１、検出装置１４２および位置情報算出装置１４３を有さなくてもよい。また、この場合、位置情報取得装置１４は、掃除機本体１１に取り付けられたり、掃除作業者が所持したりしもよい。   In the first embodiment, the configuration of the position information acquisition device 14 including the initial position information input device 141, the detection device 142, and the position information calculation device 143 has been described. However, for example, when GPS or the like is used. The position information acquisition device 14 may not include the initial position information input device 141, the detection device 142, and the position information calculation device 143. In this case, the position information acquisition device 14 may be attached to the cleaner body 11 or may be carried by a cleaning operator.

また、上記実施の形態１では、領域情報作成装置１５が作成する領域情報として、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が通過した領域を例に説明したが、これに限らず、掃除機本体１１が未だ通過していない領域であってもよい。この場合、表示装置２２には、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が未だ通過していない領域が表示される。また、掃除完了判定装置１６は、掃除対象領域の中で掃除機本体１１が未だ通過していない領域があるか否かに基づいて、掃除対象領域に対する掃除機本体１１が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する。   In the first embodiment, the area information created by the area information creating device 15 has been described by taking the area through which the cleaner body 11 has passed in the area to be cleaned as an example. 11 may be an area that has not yet passed. In this case, the display device 22 displays an area in which the cleaner body 11 has not yet passed in the area to be cleaned. Further, the cleaning completion determination device 16 determines the ratio of the area where the cleaner body 11 has passed to the area to be cleaned based on whether or not there is an area where the cleaner body 11 has not yet passed in the area to be cleaned. It is determined whether or not it is equal to or greater than a predetermined value.

また、上記実施の形態１では、掃除終了後に、掃除機１が管理装置２に接続される構成について説明したが、領域情報作成装置１５が作成した領域情報および掃除完了判定装置１６の判定結果を記憶する記憶装置を掃除機１に取り付け、掃除終了後に、領域情報および判定結果を記憶した記憶装置を掃除機１から取り外して、管理装置２に取り付けるようにしてもよい。これにより、掃除機１を管理室にまで持ち運ぶ必要がなくなり、作業性が向上する。また、掃除機１および管理装置２の間に通信装置を設けて、掃除機１から管理装置２へ領域情報および判定結果を送信してもよい。   In the first embodiment, the configuration in which the cleaner 1 is connected to the management device 2 after the cleaning is finished has been described. However, the region information created by the region information creation device 15 and the determination result of the cleaning completion determination device 16 are used. A storage device to be stored may be attached to the cleaner 1, and after the cleaning is completed, the storage device storing the region information and the determination result may be detached from the cleaner 1 and attached to the management device 2. Thereby, it becomes unnecessary to carry the vacuum cleaner 1 to a management room, and workability | operativity improves. Further, a communication device may be provided between the cleaner 1 and the management device 2, and the area information and the determination result may be transmitted from the cleaner 1 to the management device 2.

また、上記実施の形態１では、掃除完了判定装置１６が掃除機１に含まれる構成について説明したが、掃除完了判定装置１６が管理装置２に含まれる構成であってもよい。   In the first embodiment, the configuration in which the cleaning completion determination device 16 is included in the cleaner 1 has been described. However, the cleaning completion determination device 16 may be included in the management device 2.

１ 掃除機、２ 管理装置、１１ 掃除機本体、１２ タイヤ、１３ 地図情報入力装置、１４ 位置情報取得装置、１５ 領域情報作成装置、１６ 掃除完了判定装置、２１ 制御装置、２２ 表示装置、１４１ 初期位置情報入力装置、１４２ 検出装置、１４３ 位置情報算出装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vacuum cleaner, 2 Management apparatus, 11 Vacuum cleaner main body, 12 Tire, 13 Map information input device, 14 Location information acquisition apparatus, 15 Area information creation apparatus, 16 Cleaning completion determination apparatus, 21 Control apparatus, 22 Display apparatus, 141 Initial Position information input device, 142 detection device, 143 position information calculation device.

Claims (4)

掃除機本体と、
掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力装置と、
前記掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成装置と、
前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示装置と
を備えたことを特徴とする掃除システム。 The vacuum cleaner body,
A map information input device to which map information indicating the area to be cleaned is input;
A position information acquisition device for acquiring position information of the vacuum cleaner body;
An area information creation device that creates area information indicating an area in which the cleaner body passes or an area in which the cleaner body has not yet passed in the area to be cleaned based on the map information and the position information; ,
A cleaning system comprising: a display device that displays the region information created by the region information creation device. 前記領域情報に基づいて、前記掃除対象領域に対する前記掃除機本体が通過した領域の割合が所定値以上であるか否かを判定する掃除完了判定装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記掃除完了判定装置の判定結果に基づいて、前記掃除対象領域の全領域が掃除されたか否かをさらに表示することを特徴とする請求項１に記載の掃除システム。 Further comprising a cleaning completion determination device that determines whether or not a ratio of a region through which the cleaner body passes with respect to the cleaning target region is a predetermined value or more based on the region information;
The cleaning system according to claim 1, wherein the display device further displays whether or not the entire area to be cleaned has been cleaned based on a determination result of the cleaning completion determination apparatus. 前記掃除機本体に設けられ、前記掃除機本体の移動にともなって回転する一対のタイヤをさらに備え、
前記位置情報取得装置は、掃除開始前における前記掃除機本体の前記位置情報である初期位置情報が入力される初期位置情報入力装置と、各前記タイヤの回転数および回転角速度を検出する検出装置と、前記初期位置情報および前記検出装置の検出結果に基づいて、前記掃除機本体の前記位置情報を算出する位置情報算出装置とを有していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の掃除システム。 Provided in the cleaner body, further comprising a pair of tires that rotate as the cleaner body moves;
The position information acquisition device includes an initial position information input device to which initial position information that is the position information of the cleaner body before the start of cleaning is input, and a detection device that detects the rotation speed and rotation angular velocity of each tire. And a position information calculation device that calculates the position information of the cleaner body based on the initial position information and a detection result of the detection device. The cleaning system described. 掃除対象領域を示す地図情報が入力される地図情報入力工程と、
掃除機本体の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記地図情報および前記位置情報に基づいて、前記掃除対象領域の中で前記掃除機本体が通過した領域または前記掃除機本体が未だ通過していない領域を示す領域情報を作成する領域情報作成工程と、
前記領域情報作成装置が作成した前記領域情報を表示する表示工程と
を備えた掃除システムの制御方法。 A map information input process in which map information indicating the area to be cleaned is input;
A position information acquisition step of acquiring position information of the vacuum cleaner body;
An area information creating step for creating area information indicating an area where the cleaner body passes or an area where the cleaner body has not yet passed in the area to be cleaned based on the map information and the position information; ,
A cleaning system control method comprising: a display step of displaying the region information created by the region information creation device.
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