JP2013028926A

JP2013028926A - Working machine

Info

Publication number: JP2013028926A
Application number: JP2011164554A
Authority: JP
Inventors: Tatsumune Mori; 辰宗森; Masashi Kawabata; 將司川端; Hiroto Hayashi; 寛人林
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Priority date: 2011-07-27
Filing date: 2011-07-27
Publication date: 2013-02-07
Anticipated expiration: 2031-07-27
Also published as: JP5774405B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To suppress vibration of a cab when a work machine travels and when the cab is at a rise position.SOLUTION: A working machine 1 includes: a working machine body 10; a cab 15 displaceably mounted on the working machine 10; a cab lifting device 20 connecting the working machine body 10 and the cab 15 to each other and displacing the cab 15 to a lowest position and a rise position; a position detector 80 for detecting the position of the cab 15 with respect to the working machine body 10; and a traveling motor 25 provided in the working machine body 10 and enabling the working machine body 10 to travel. Moreover, the working machine 1 is equipped with a controller 90 (speed control means) for restricting the maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 when the position detector 80 detects that the cab 15 is at the rise position.

Description

本発明は、作業機械本体に変位可能に搭載されたキャブを備える作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine including a cab that is displaceably mounted on a work machine main body.

例えば特許文献１に従来の作業機械が記載されている。この作業機械では、キャブを高く（又は前方に）変位させることが可能である。特許文献１に記載の作業機械では、キャブが上昇位置にある時の、旋回動作の始動および停止時のキャブの揺れを改善することを図っている（特許文献１の段落［０００８］）。 For example, Patent Document 1 describes a conventional work machine. In this work machine, the cab can be displaced high (or forward). In the work machine described in Patent Document 1, it is intended to improve the swaying of the cab at the start and stop of the turning operation when the cab is in the raised position (paragraph [0008] of Patent Document 1).

特開２００８−２５６０４８号公報JP 2008-256048 A

しかしながら、特許文献１に記載の作業機械には次の問題がある。作業機械の走行時には、作業機械本体の振動がキャブに伝わる。特にキャブが上昇位置にあるときにキャブの振動は大きくなる。また、キャブの振動により、作業機械のオペレータの乗り心地が悪化する。 However, the work machine described in Patent Document 1 has the following problems. When the work machine travels, the vibration of the work machine body is transmitted to the cab. In particular, the vibration of the cab increases when the cab is in the raised position. In addition, the riding comfort of the operator of the work machine deteriorates due to the vibration of the cab.

そこで本発明は、作業機械の走行時かつキャブが上昇位置の時のキャブの振動を抑制でき、オペレータの乗り心地、安全性、及び操作性を向上できる作業機械を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a work machine that can suppress the vibration of the cab when the work machine is running and the cab is in the raised position, and can improve the riding comfort, safety, and operability of the operator.

本発明の作業機械は、作業機械本体と、前記作業機械本体に変位可能に搭載されたキャブと、前記作業機械本体と前記キャブとを連結し最下位置および上昇位置に前記キャブを変位させるキャブ昇降装置と、前記作業機械本体に対する前記キャブの位置を検出する位置検出器と、前記作業機械本体に設けられ前記作業機械本体を走行させる走行モータと、前記キャブが上昇位置であることを前記位置検出器が検出した時に前記走行モータの回転速度の最大値を制限する速度制限手段と、を備える。 The work machine of the present invention includes a work machine main body, a cab that is displaceably mounted on the work machine main body, and a cab that connects the work machine main body and the cab and displaces the cab to a lowest position and a raised position. A lifting device; a position detector for detecting the position of the cab relative to the work machine main body; a travel motor provided on the work machine main body for running the work machine main body; and the position that the cab is in the raised position. Speed limiting means for limiting a maximum value of the rotational speed of the travel motor when the detector detects the speed.

作業機械の走行時かつキャブが上昇位置の時のキャブの振動を抑制でき、オペレータの乗り心地、安全性、及び操作性を向上できる。 The vibration of the cab when the work machine is running and the cab is in the raised position can be suppressed, and the ride quality, safety, and operability of the operator can be improved.

作業機械の全体図である。1 is an overall view of a work machine. 図１に示す作業機械が備える制御装置等を示す制御回路図である。It is a control circuit diagram which shows the control apparatus etc. with which the working machine shown in FIG. 1 is provided. 図２に示す制御装置の動作のフローチャートである。It is a flowchart of operation | movement of the control apparatus shown in FIG. 図１に示すキャブ昇降装置およびキャブの固有モード変形図である。It is a natural mode deformation | transformation figure of the cab raising / lowering apparatus and cab shown in FIG.

図１〜図４を参照して作業機械１を説明する。 The work machine 1 will be described with reference to FIGS.

作業機械１は、図１に示すように、作業機械本体１０に対してキャブ１５を変位させることが可能な機械である。作業機械１は、建設機械（油圧ショベル等）、または、建設機械の応用機械（金属リサイクル機等）などである。例えば、作業機械１は、港湾作業における荷物の船倉等への積み込み及び積み下ろし作業を行う機械である。また例えば、作業機械１は、スクラップや鉄材等のトラックの荷台等への積み込み及び積み下ろし作業や、スクラップや鉄材等の集積を行う機械である。作業機械１は、船倉、荷台、又は集積物などを上から見ながら操作しやすいように構成される。
作業機械１は、作業機械本体１０と、作業機械本体１０に変位可能に搭載されたキャブ１５と、作業機械本体１０とキャブ１５とを連結するキャブ昇降装置２０と、作業機械本体１０に設けられた走行モータ２５と、走行モータ２５等を制御する制御装置３０（図２参照）とを備える。 As shown in FIG. 1, the work machine 1 is a machine that can displace the cab 15 with respect to the work machine main body 10. The work machine 1 is a construction machine (such as a hydraulic excavator) or a construction machine application machine (such as a metal recycling machine). For example, the work machine 1 is a machine that performs loading and unloading work of a load into a hold or the like in harbor work. Further, for example, the work machine 1 is a machine that loads and unloads scraps, irons, and the like on a truck bed, and accumulates scraps, irons, and the like. The work machine 1 is configured so that it can be easily operated while looking at a cargo hold, a cargo bed, or an accumulation from above.
The work machine 1 is provided in the work machine body 10, a cab 15 that is displaceably mounted on the work machine body 10, a cab lifting device 20 that connects the work machine body 10 and the cab 15, and the work machine body 10. The traveling motor 25 and the control device 30 (see FIG. 2) for controlling the traveling motor 25 and the like are provided.

作業機械本体１０は、下部走行体１１と、下部走行体１１の上方に旋回可能に取り付けられた上部本体１２とを備える。下部走行体１１は、作業機械１を走行させる部分であり、例えばクローラ式である（ホイール式でも良い）。下部走行体１１は、走行モータ２５が回転することで走行する。上部本体１２には、図示しないブーム及びアームなどが起伏可能に取り付けられる。 The work machine body 10 includes a lower traveling body 11 and an upper body 12 attached to the upper portion of the lower traveling body 11 so as to be able to turn. The lower traveling body 11 is a part that causes the work machine 1 to travel, and is, for example, a crawler type (may be a wheel type). The lower traveling body 11 travels as the traveling motor 25 rotates. A boom and an arm (not shown) are attached to the upper body 12 so as to be raised and lowered.

キャブ１５は、作業機械１のオペレータの運転室である。キャブ１５は、作業機械本体１０の上部本体１２上に変位可能に搭載される。キャブ１５は、箱状のキャブ本体１６と、キャブ本体１６を下方から支持するキャブ台１７とを備える。 The cab 15 is an operator's cab of the work machine 1. The cab 15 is detachably mounted on the upper body 12 of the work machine body 10. The cab 15 includes a box-shaped cab body 16 and a cab base 17 that supports the cab body 16 from below.

キャブ昇降装置２０は、作業機械本体１０とキャブ１５とを連結し、最下位置および上昇位置にキャブ１５を変位させる装置である。最下位置とは、作業機械本体１０に対するキャブ１５の位置のうち最も低い位置である（以下では、作業機械本体１０に対するキャブ１５の位置を、単に「キャブ１５の位置」ともいう）。上昇位置とは、キャブ１５の位置のうち最下位置よりも高い位置である。すなわち、上昇位置には、キャブ１５の位置のうち最も高い最上位置だけでなく、最下位置と最上位置との間の中段位置（上昇途中位置）も含む。キャブ昇降装置２０は例えばリンク式である（後述するように垂直エレベータ式でも良い。 The cab elevating device 20 is a device that connects the work machine main body 10 and the cab 15 and displaces the cab 15 to the lowest position and the raised position. The lowest position is the lowest position of the cab 15 relative to the work machine main body 10 (hereinafter, the position of the cab 15 relative to the work machine main body 10 is also simply referred to as “the position of the cab 15”). The raised position is a position higher than the lowest position among the positions of the cab 15. That is, the ascending position includes not only the highest uppermost position among the positions of the cab 15 but also the middle position (the ascending position) between the lowermost position and the uppermost position. The cab elevating device 20 is, for example, a link type (a vertical elevator type may be used as will be described later).

また、キャブ昇降装置２０は、作業機械本体１０の上部本体１２に固定された支持部２１と、支持部２１にそれぞれ取り付けられたリンク部２２及び昇降シリンダ２３とを備える。支持部２１は、作業機械本体１０から上方に突出するように上部本体１２に固定される。リンク部２２は、支持部２１の上部とキャブ台１７の後部とを連結する、例えば２つの箱状部材である。 The cab elevating device 20 includes a support portion 21 fixed to the upper main body 12 of the work machine main body 10, and a link portion 22 and a lift cylinder 23 that are respectively attached to the support portion 21. The support portion 21 is fixed to the upper main body 12 so as to protrude upward from the work machine main body 10. The link part 22 is, for example, two box-like members that connect the upper part of the support part 21 and the rear part of the cab base 17.

昇降シリンダ２３は、キャブ台１７と支持部２１とに取り付けられた油圧シリンダである。図２に示す昇降シリンダ２３は、ボトム室２３ｂまたはロッド室２３ａに作動油が供給されることで伸縮する。昇降シリンダ２３が伸縮すると、図１に示すリンク部２２が支持部２１に対して回動する、すなわち、キャブ昇降装置２０が屈伸する。その結果、キャブ１５が作業機械本体１０に対して前後および上下に変位する。 The elevating cylinder 23 is a hydraulic cylinder attached to the cab base 17 and the support portion 21. The elevating cylinder 23 shown in FIG. 2 expands and contracts when hydraulic oil is supplied to the bottom chamber 23b or the rod chamber 23a. When the elevating cylinder 23 expands and contracts, the link portion 22 shown in FIG. As a result, the cab 15 is displaced back and forth and up and down with respect to the work machine main body 10.

走行モータ２５は、作業機械本体１０の下部走行体１１に設けられ、作業機械本体１０を走行させる油圧モータ（走行アクチュエータ）である。走行モータ２５は、可変容量型であり、斜板の傾転角が変わると容量が変わり、作動油の吸収量が変わる。図２に示す走行モータ２５は、メインポンプ４４から作動油が供給されることで作動（駆動）する。走行モータ２５が作動すると、図示しないギア等を介して図１に示す下部走行体１１が作動し、その結果、作業機械１が走行する。 The traveling motor 25 is a hydraulic motor (traveling actuator) that is provided on the lower traveling body 11 of the work machine body 10 and causes the work machine body 10 to travel. The travel motor 25 is of a variable capacity type, and the capacity changes when the tilt angle of the swash plate changes, and the amount of hydraulic oil absorbed changes. The traveling motor 25 shown in FIG. 2 operates (drives) when hydraulic oil is supplied from the main pump 44. When the traveling motor 25 is activated, the lower traveling body 11 shown in FIG. 1 is activated via a gear or the like (not shown), and as a result, the work machine 1 travels.

制御装置３０は、図２に示すように、走行モータ２５及び昇降シリンダ２３等を制御する装置である。制御装置３０は、作動油やパイロット油を供給する圧油供給制御部４０と、昇降シリンダ２３を制御するシリンダ制御部５０と、走行モータ２５の容量を制御するモータ容量制御部６０と、走行モータ２５への作動油の流量等を制御するモータ流量制御部７０と、キャブ１５の位置を検出する位置検出器８０と、各種信号の入出力等を行うコントローラ９０とを備える。 As shown in FIG. 2, the control device 30 is a device that controls the traveling motor 25, the lifting cylinder 23, and the like. The control device 30 includes a pressure oil supply control unit 40 that supplies hydraulic oil and pilot oil, a cylinder control unit 50 that controls the elevating cylinder 23, a motor capacity control unit 60 that controls the capacity of the travel motor 25, and a travel motor. 25 includes a motor flow rate control unit 70 that controls the flow rate of hydraulic oil to 25, a position detector 80 that detects the position of the cab 15, and a controller 90 that inputs and outputs various signals.

圧油供給制御部４０は、エンジン４２と、エンジン４２の回転数を指令するエンジン回転数指令スイッチ４１と、エンジン４２にそれぞれ駆動されるメインポンプ４４及びパイロットポンプ４８と、メインポンプ４４の容量を制御するポンプ容量制御装置４５とを備える。 The pressure oil supply control unit 40 has an engine 42, an engine speed command switch 41 that commands the speed of the engine 42, a main pump 44 and a pilot pump 48 that are driven by the engine 42, and a capacity of the main pump 44, respectively. And a pump capacity control device 45 for controlling.

エンジン回転数指令スイッチ４１は、キャブ１５（図１参照）内に設置され、オペレータがエンジン４２の回転数を指令するためのスイッチである。エンジン回転数指令スイッチ４１は、コントローラ９０を介してエンジン４２に回転数の指令を出力する。 The engine speed command switch 41 is installed in the cab 15 (see FIG. 1), and is a switch for an operator to command the engine speed. The engine rotational speed command switch 41 outputs a rotational speed command to the engine 42 via the controller 90.

メインポンプ４４（ポンプ）は、モータ制御弁７５を介して走行モータ２５に作動油を供給し、また、シリンダ制御弁５５を介して昇降シリンダ２３に作動油を供給する。メインポンプ４４は、可変容量型の油圧ポンプであり、斜板の傾転角が変わると容量が変わり、作動油の吐出量が変わる。 The main pump 44 (pump) supplies hydraulic oil to the traveling motor 25 via the motor control valve 75 and supplies hydraulic oil to the lift cylinder 23 via the cylinder control valve 55. The main pump 44 is a variable displacement hydraulic pump. When the tilt angle of the swash plate is changed, the capacity is changed and the discharge amount of the hydraulic oil is changed.

ポンプ容量制御装置４５は、メインポンプ４４の容量を制御する装置である。ポンプ容量制御装置４５は、メインポンプ４４の斜板の傾転角を制御する斜板制御装置である。ポンプ容量制御装置４５は、例えば、コントローラ９０の指令に基づきパイロット油圧を制御する比例弁４５ａと、比例弁４５ａに制御されたパイロット油圧に応じてメインポンプ４４の傾転角を変えるスプール弁４５ｂとを備える。 The pump capacity control device 45 is a device that controls the capacity of the main pump 44. The pump capacity control device 45 is a swash plate control device that controls the tilt angle of the swash plate of the main pump 44. The pump capacity control device 45 includes, for example, a proportional valve 45a that controls the pilot hydraulic pressure based on a command from the controller 90, and a spool valve 45b that changes the tilt angle of the main pump 44 according to the pilot hydraulic pressure controlled by the proportional valve 45a. Is provided.

パイロットポンプ４８は、走行レバー装置７１、昇降スイッチ装置５１、及びポンプ容量制御装置４５にパイロット油圧を供給する。 The pilot pump 48 supplies pilot hydraulic pressure to the travel lever device 71, the lift switch device 51, and the pump capacity control device 45.

シリンダ制御部５０は、昇降スイッチ装置５１と、昇降スイッチ装置５１の操作に応じて昇降シリンダ２３を制御するシリンダ制御弁５５とを備える。 The cylinder controller 50 includes a lift switch device 51 and a cylinder control valve 55 that controls the lift cylinder 23 in accordance with an operation of the lift switch device 51.

昇降スイッチ装置５１は、キャブ１５（図１参照）の変位、すなわち、昇降シリンダ２３の伸縮を指令する装置である。昇降スイッチ装置５１は、キャブ１５内に設置され、例えば「上昇」又は「下降」をオペレータが操作するための装置である。昇降スイッチ装置５１のスイッチ操作に応じて、昇降スイッチ装置５１のパイロット弁５１ａ・５１ａがシリンダ制御弁５５にパイロット油圧を出力する。 The lift switch device 51 is a device that commands displacement of the cab 15 (see FIG. 1), that is, expansion / contraction of the lift cylinder 23. The lift switch device 51 is installed in the cab 15 and is a device for an operator to operate, for example, “up” or “down”. In response to the switch operation of the lift switch device 51, the pilot valves 51a and 51a of the lift switch device 51 output pilot hydraulic pressure to the cylinder control valve 55.

シリンダ制御弁５５は、昇降シリンダ２３の動作を制御する弁である。シリンダ制御弁５５は、メインポンプ４４から昇降シリンダ２３に供給される作動油の方向（ロッド室２３ａ側またはボトム室２３ｂ側）を、昇降スイッチ装置５１から入力されたパイロット油圧に応じて切り換える弁である。シリンダ制御弁５５は、例えばパイロット操作式３位置方向切り換え弁である。 The cylinder control valve 55 is a valve that controls the operation of the elevating cylinder 23. The cylinder control valve 55 is a valve that switches the direction (the rod chamber 23 a side or the bottom chamber 23 b side) of hydraulic oil supplied from the main pump 44 to the lifting cylinder 23 according to the pilot hydraulic pressure input from the lifting switch device 51. is there. The cylinder control valve 55 is, for example, a pilot operated three-position direction switching valve.

モータ容量制御部６０は、モータ容量切換スイッチ６１と、モータ容量切換スイッチ６１の操作に応じて走行モータ２５の容量を制御するモータ容量制御装置６５とを備える。 The motor capacity control unit 60 includes a motor capacity changeover switch 61 and a motor capacity control device 65 that controls the capacity of the traveling motor 25 in accordance with the operation of the motor capacity changeover switch 61.

モータ容量切換スイッチ６１は、走行モータ２５の容量を切り換えることで、走行モータ２５の回転速度を切り換える（トルクを切り換える）スイッチである。モータ容量切換スイッチ６１は、キャブ１５（図１参照）内に設置され、例えば「１速」又は「２速」をオペレータが切り換えるためのスイッチである。モータ容量切換スイッチ６１は、コントローラ９０を介して、モータ容量制御装置６５に指令を出力する。 The motor capacity switching switch 61 is a switch for switching the rotational speed of the traveling motor 25 (switching torque) by switching the capacity of the traveling motor 25. The motor capacity changeover switch 61 is installed in the cab 15 (see FIG. 1), and is a switch for the operator to switch, for example, “first speed” or “second speed”. The motor capacity changeover switch 61 outputs a command to the motor capacity control device 65 via the controller 90.

モータ容量制御装置６５は、走行モータ２５の容量を制御する装置である。モータ容量制御装置６５は、モータ容量切換スイッチ６１から入力された指令に応じて、走行モータ２５の斜板の傾転角を制御する斜板制御装置である。 The motor capacity control device 65 is a device that controls the capacity of the travel motor 25. The motor capacity control device 65 is a swash plate control device that controls the tilt angle of the swash plate of the traveling motor 25 in accordance with a command input from the motor capacity changeover switch 61.

モータ流量制御部７０は、走行レバー装置７１と、走行レバー装置７１の操作に応じて走行モータ２５を制御するモータ制御弁７５と、走行レバー装置７１からモータ制御弁７５へ入力されるパイロット油圧を制御する電磁比例弁７６・７６と、走行レバー装置７１が出力するパイロット油圧を計測する圧力センサＰ１及びＰ２とを備える。 The motor flow rate control unit 70, the travel lever device 71, the motor control valve 75 that controls the travel motor 25 in accordance with the operation of the travel lever device 71, and the pilot hydraulic pressure that is input from the travel lever device 71 to the motor control valve 75. Electromagnetic proportional valves 76 and 76 to be controlled, and pressure sensors P1 and P2 for measuring pilot hydraulic pressure output from the travel lever device 71 are provided.

走行レバー装置７１は、走行モータ２５の回転速度の大きさ、及び、走行モータ２５の回転の向き（正転または逆転）を指令する装置である。走行レバー装置７１は、キャブ１５内に設置され、オペレータに操作される。走行レバー装置７１は、レバー操作の向き及びレバー操作量に応じて、モータ制御弁７５にパイロット油圧を出力する。走行レバー装置７１は、例えば、一対の比例減圧弁であるパイロット弁７１ａ・７１ａがパイロット油圧を出力する。 The travel lever device 71 is a device that commands the magnitude of the rotational speed of the travel motor 25 and the direction of rotation (forward or reverse) of the travel motor 25. The travel lever device 71 is installed in the cab 15 and operated by an operator. The traveling lever device 71 outputs pilot hydraulic pressure to the motor control valve 75 in accordance with the direction of lever operation and the amount of lever operation. In the travel lever device 71, for example, pilot valves 71a and 71a, which are a pair of proportional pressure reducing valves, output pilot hydraulic pressure.

モータ制御弁７５は、走行モータ２５に供給する作動油の流量および方向（正転側または逆転側）をパイロット油圧に応じて制御する弁である。モータ制御弁７５は、パイロット操作式３位置方向切り換え弁である。モータ制御弁７５は、メインポンプ４４と走行モータ２５との間に設けられる。モータ制御弁７５は、正転側パイロット油室７５ａと逆転側パイロット油室７５ｂとを備える。正転側パイロット油室７５ａは、正転側パイロット流路７２を介して、走行レバー装置７１のパイロット弁７１ａに接続される。逆転側パイロット油室７５ｂは、逆転側パイロット流路７３を介して、走行レバー装置７１のパイロット弁７１ａに接続される。モータ制御弁７５は、正転側パイロット油室７５ａと逆転側パイロット油室７５ｂとに作用するパイロット油圧の差圧に応じて制御される。 The motor control valve 75 is a valve that controls the flow rate and direction (forward rotation side or reverse rotation side) of hydraulic oil supplied to the traveling motor 25 in accordance with the pilot hydraulic pressure. The motor control valve 75 is a pilot operated three-position direction switching valve. The motor control valve 75 is provided between the main pump 44 and the traveling motor 25. The motor control valve 75 includes a normal rotation side pilot oil chamber 75a and a reverse rotation side pilot oil chamber 75b. The normal rotation side pilot oil chamber 75 a is connected to the pilot valve 71 a of the travel lever device 71 via the normal rotation side pilot flow path 72. The reverse side pilot oil chamber 75 b is connected to the pilot valve 71 a of the travel lever device 71 via the reverse side pilot flow path 73. The motor control valve 75 is controlled according to the differential pressure of the pilot hydraulic pressure acting on the forward rotation pilot oil chamber 75a and the reverse rotation pilot oil chamber 75b.

電磁比例弁７６は、モータ制御弁７５に入力されるパイロット油圧を制御する弁である。電磁比例弁７６は、正転側パイロット流路７２上および逆転側パイロット流路７３上それぞれに設けられる。電磁比例弁７６は、コントローラ９０から入力される指令に応じて動作する。 The electromagnetic proportional valve 76 is a valve that controls the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75. The electromagnetic proportional valve 76 is provided on each of the forward rotation side pilot flow path 72 and the reverse rotation side pilot flow path 73. The electromagnetic proportional valve 76 operates in accordance with a command input from the controller 90.

圧力センサＰ１は、正転側パイロット流路７２のうち、電磁比例弁７６の上流側の流路７２ａの圧力を検出する。圧力センサＰ２は、逆転側パイロット流路７３のうち、電磁比例弁７６の上流側の流路７３ａの圧力を検出する。 The pressure sensor P1 detects the pressure of the flow path 72a upstream of the electromagnetic proportional valve 76 in the forward rotation side pilot flow path 72. The pressure sensor P <b> 2 detects the pressure of the flow path 73 a upstream of the electromagnetic proportional valve 76 in the reverse rotation side pilot flow path 73.

位置検出器８０は、図１に示す作業機械本体１０に対するキャブ１５の位置を検出する装置である。図２に示す位置検出器８０は、検出結果をコントローラ９０に出力する。位置検出器８０は、キャブ１５の複数の上昇位置を検出可能である（「複数の上昇位置」とは、「非連続的な複数の上昇位置」または「連続的な無数の上昇位置」である）。すなわち、位置検出器８０は、複数の上昇位置のうちどの位置にキャブ１５が位置するかを検出可能である。位置検出器８０は、例えば、リミットスイッチ８１、近接センサ８２、及びアングルセンサ８３のうち少なくともいずれかを備える。 The position detector 80 is a device that detects the position of the cab 15 with respect to the work machine main body 10 shown in FIG. The position detector 80 shown in FIG. 2 outputs the detection result to the controller 90. The position detector 80 can detect a plurality of raised positions of the cab 15 (“a plurality of raised positions” is “a plurality of discontinuous raised positions” or “an infinite number of consecutive raised positions”). ). That is, the position detector 80 can detect at which position the cab 15 is located among the plurality of raised positions. The position detector 80 includes at least one of a limit switch 81, a proximity sensor 82, and an angle sensor 83, for example.

リミットスイッチ８１は、昇降シリンダ２３の伸縮位置を検出するセンサである。リミットスイッチ８１は、昇降シリンダ２３が全縮か否か、すなわち、キャブ１５（図１参照）の位置が最下位置か否かを検出する。 The limit switch 81 is a sensor that detects the expansion / contraction position of the elevating cylinder 23. The limit switch 81 detects whether the elevating cylinder 23 is fully contracted, that is, whether the position of the cab 15 (see FIG. 1) is at the lowest position.

近接センサ８２は、キャブ１５の複数の上昇位置を検出できるように、複数個設置される（１つのみ設置しても良い）。近接センサ８２は、例えば、昇降シリンダ２３の伸縮位置や、図１に示す支持部２１に対するリンク部２２の位置などを検出する。 A plurality of proximity sensors 82 are installed so that a plurality of raised positions of the cab 15 can be detected (only one may be installed). The proximity sensor 82 detects, for example, the expansion / contraction position of the elevating cylinder 23, the position of the link portion 22 with respect to the support portion 21 shown in FIG.

アングルセンサ８３（図２参照）は、作業機械本体１０に対するリンク部２２の回転角度を検出するセンサである。アングルセンサ８３（図２参照）は、支持部２１とリンク部２２との連結部、又は、キャブ台１７とリンク部２２との連結部の回転ピンの回転角度を検出する。 The angle sensor 83 (see FIG. 2) is a sensor that detects the rotation angle of the link portion 22 with respect to the work machine main body 10. The angle sensor 83 (see FIG. 2) detects the rotation angle of the rotation pin of the connecting portion between the support portion 21 and the link portion 22 or the connecting portion between the cab base 17 and the link portion 22.

コントローラ９０（速度制限手段）は、図２に示すように、位置検出器８０や電磁比例弁７６・７６等に接続され、各種信号の入力、演算、及び出力などを行う。コントローラ９０は、キャブ１５（図１参照）が上昇位置であることを位置検出器８０が検出した時に、走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する（詳細は後述）。 As shown in FIG. 2, the controller 90 (speed limiting means) is connected to the position detector 80, the electromagnetic proportional valves 76 and 76, etc., and inputs, calculates, and outputs various signals. When the position detector 80 detects that the cab 15 (see FIG. 1) is in the raised position, the controller 90 limits the maximum value of the rotational speed of the travel motor 25 (details will be described later).

（動作）
以下、主に図２を参照して、作業機械１（図１参照）の動作を説明する。走行モータ２５の回転速度の制御（最大値の制限を除く）を説明した後、走行モータ２５の回転速度の最大値の制限について説明する。 (Operation)
Hereinafter, the operation of the work machine 1 (see FIG. 1) will be described mainly with reference to FIG. After describing the control of the rotational speed of the traveling motor 25 (excluding the limitation on the maximum value), the limitation on the maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 will be described.

（走行モータ２５の回転速度の制御）
走行モータ２５の回転速度の制御は、（ア）モータ制御弁７５、（イ）メインポンプ４４の容量、（ウ）走行モータ２５の容量、または、（エ）エンジン４２の回転数の制御により行われる。 (Control of rotational speed of traveling motor 25)
The rotational speed of the traveling motor 25 is controlled by controlling (a) the motor control valve 75, (b) the capacity of the main pump 44, (c) the capacity of the traveling motor 25, or (d) controlling the rotational speed of the engine 42. Is called.

（ア）モータ制御弁７５の制御
走行レバー装置７１は、オペレータのレバー操作量に応じたパイロット油圧をモータ制御弁７５に出力する。モータ制御弁７５は、入力されたパイロット油圧に応じた流量の作動油を走行モータ２５へ供給する。走行モータ２５は、供給された作動油の流量に応じた回転速度で動作する。 (A) Control of Motor Control Valve 75 The travel lever device 71 outputs a pilot hydraulic pressure corresponding to the lever operation amount of the operator to the motor control valve 75. The motor control valve 75 supplies hydraulic oil having a flow rate corresponding to the input pilot hydraulic pressure to the traveling motor 25. The travel motor 25 operates at a rotational speed corresponding to the flow rate of the supplied hydraulic oil.

（イ）メインポンプ４４の容量の制御
コントローラ９０は、ポンプ容量制御装置４５の比例弁４５ａに指令を出力する。比例弁４５ａは、入力された指令に応じたパイロット油圧をスプール弁４５ｂに出力する。スプール弁４５ｂは、入力されたパイロット油圧に応じてメインポンプ４４の傾転角（容量）を制御する。メインポンプ４４は、ポンプ容量に応じた流量の作動油を走行モータ２５へ供給し、この流量に応じた回転速度で走行モータ２５が動作する。 (A) Control of capacity of main pump 44 The controller 90 outputs a command to the proportional valve 45a of the pump capacity control device 45. The proportional valve 45a outputs a pilot hydraulic pressure corresponding to the input command to the spool valve 45b. The spool valve 45b controls the tilt angle (capacity) of the main pump 44 according to the input pilot hydraulic pressure. The main pump 44 supplies hydraulic oil having a flow rate corresponding to the pump capacity to the traveling motor 25, and the traveling motor 25 operates at a rotational speed corresponding to the flow rate.

（ウ）走行モータ２５の容量の制御
モータ容量切換スイッチ６１は、オペレータのスイッチ操作に応じて、コントローラ９０を介してモータ容量制御装置６５に指令を出力する。モータ容量制御装置６５は、入力された指令に応じて走行モータ２５の傾転角（容量）を制御する。走行モータ２５は、モータ容量に応じた回転速度で動作する。 (C) Control of Capacity of Traveling Motor 25 The motor capacity changeover switch 61 outputs a command to the motor capacity control device 65 via the controller 90 in accordance with an operator's switch operation. The motor capacity control device 65 controls the tilt angle (capacity) of the travel motor 25 in accordance with the input command. The traveling motor 25 operates at a rotational speed corresponding to the motor capacity.

（エ）エンジン４２の回転数の制御
エンジン回転数指令スイッチ４１は、オペレータのスイッチ操作（回転数指令）に応じた指令を、コントローラ９０を介してエンジン４２に出力する。エンジン４２は、入力された指令に応じて制御された回転数でメインポンプ４４を駆動する。メインポンプ４４は回転数に応じた流量の作動油を走行モータ２５へ供給し、この流量に応じた回転速度で走行モータ２５が動作する。 (D) Control of the rotational speed of the engine 42 The engine rotational speed command switch 41 outputs a command according to the operator's switch operation (rotational speed command) to the engine 42 via the controller 90. The engine 42 drives the main pump 44 at a rotation speed controlled according to the input command. The main pump 44 supplies hydraulic oil having a flow rate corresponding to the rotational speed to the traveling motor 25, and the traveling motor 25 operates at a rotational speed corresponding to the flow rate.

（走行モータ２５の回転速度の最大値の制限）
走行モータ２５の回転速度の最大値の制限の概略は以下の通りである。
キャブ１５（図１参照）が上昇位置であることを位置検出器８０が検出した時に、走行モータ２５の回転速度の最大値をコントローラ９０が制限する（図３のステップＳ１参照）。この制限は、位置検出器８０に検出された上昇位置に応じて行う（図３のステップＳ２参照）。この制限は、系１５・２０の固有振動数ｆ１よりも走行加振周波数ｆ２が小さくなるように行われる（図３のステップＳ３参照）。この制限は、図２に示すモータ制御弁７５に入力されるパイロット油圧が所定の油圧以下になるように、電磁比例弁７６をコントローラ９０が制御することで行われる（図３のステップＳ４及びＳ５参照）。なお、この制限は、作業機械１（図１参照）の例えば走行開始時、又は、キャブ１５の変位中もしくは変位後などに行われる。 (Restriction of maximum value of rotation speed of traveling motor 25)
The outline of the limitation on the maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 is as follows.
When the position detector 80 detects that the cab 15 (see FIG. 1) is in the raised position, the controller 90 limits the maximum value of the rotational speed of the travel motor 25 (see step S1 in FIG. 3). This restriction is performed according to the raised position detected by the position detector 80 (see step S2 in FIG. 3). This restriction is performed so that the traveling excitation frequency f2 is smaller than the natural frequency f1 of the systems 15 and 20 (see step S3 in FIG. 3). This restriction is performed by the controller 90 controlling the electromagnetic proportional valve 76 so that the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75 shown in FIG. 2 is equal to or lower than a predetermined hydraulic pressure (steps S4 and S5 in FIG. 3). reference). Note that this restriction is performed, for example, when the work machine 1 (see FIG. 1) starts running or during or after the displacement of the cab 15.

ステップＳ１（図３参照。以下、各ステップについては図３参照）では、キャブ１５（図１参照）が最下位置か否かが判断される。この判断は、図２に示す昇降シリンダ２３が全縮状態か否かをリミットスイッチ８１で検出することで行われる。キャブ１５（図１参照）が最下位置ではない時、すなわちキャブ１５が上昇位置の時（リミットスイッチ８１が例えばＯＦＦの時）は、ステップＳ２へ進む。キャブ１５が最下位置（リミットスイッチ８１が例えばＯＮ）の時は、ステップＳ６へ進む。 In step S1 (see FIG. 3; hereinafter, refer to FIG. 3 for each step), it is determined whether or not the cab 15 (see FIG. 1) is placed at the lowest position. This determination is made by detecting with the limit switch 81 whether or not the lifting cylinder 23 shown in FIG. When the cab 15 (see FIG. 1) is not in the lowest position, that is, when the cab 15 is in the raised position (when the limit switch 81 is OFF, for example), the process proceeds to step S2. When the cab 15 is at the lowest position (the limit switch 81 is ON, for example), the process proceeds to step S6.

ステップＳ２では、キャブ１５（図１参照）が複数の上昇位置のうちどの上昇位置であるかが位置検出器８０で検出される。この検出は、複数個設けた近接センサ８２、又はアングルセンサ８３で行われる。次に、ステップＳ３へ進む。 In step S2, the position detector 80 detects which raised position of the cab 15 (see FIG. 1) is among a plurality of raised positions. This detection is performed by a plurality of proximity sensors 82 or angle sensors 83. Next, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３では、位置検出器８０に検出されたキャブ１５（図１参照）の上昇位置に応じて、モータ制御弁７５に入力されるパイロット油圧の制限値が決定される。以下、パイロット油圧の制限値の条件を説明した後、パイロット油圧の制限値の具体的な決定方法を説明する。 In step S3, the limit value of the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75 is determined according to the raised position of the cab 15 (see FIG. 1) detected by the position detector 80. Hereinafter, after describing the conditions of the limit value of the pilot hydraulic pressure, a specific method for determining the limit value of the pilot hydraulic pressure will be described.

（パイロット油圧の制限値の条件）
図１に示すキャブ１５とキャブ昇降装置２０とで構成される系１５・２０には、走行加振周波数ｆ２の走行加振力が作業機械本体１０から加えられる。この走行加振周波数ｆ２が、この系１５・２０の固有振動数ｆ１よりも小さくなるように（ｆ２＜ｆ１となるように）、パイロット油圧の制限値が決定される。 (Conditions for pilot oil pressure limit)
A traveling excitation force having a traveling excitation frequency f2 is applied from the work machine body 10 to the systems 15 and 20 including the cab 15 and the cab elevating device 20 illustrated in FIG. The limit value of the pilot hydraulic pressure is determined so that the traveling excitation frequency f2 is smaller than the natural frequency f1 of the systems 15 and 20 (so that f2 <f1).

固有振動数ｆ１と、キャブ１５の各上昇位置（系１５・２０の各姿勢）との関係は、解析や実験から把握される。固有振動数ｆ１は、１次の（最も小さい）固有振動数である。例えば、ある（一つの）上昇位置のときのキャブ１５の振動には、図４（ａ）に示す前後モード（固有振動数が例えば約７Ｈｚ）と、図４（ｂ）に示す左右モード（固有振動数が例えば約９Ｈｚ）とがあるとする。この例では、固有振動数が低い方、すなわち前後モードの固有振動数ｆ１よりも走行加振周波数ｆ２が小さくなるようにする。 The relationship between the natural frequency f1 and each raised position of the cab 15 (each posture of the systems 15 and 20) is grasped from analysis and experiment. The natural frequency f1 is a primary (smallest) natural frequency. For example, the vibration of the cab 15 at a certain (one) ascending position includes the front-rear mode (natural frequency is about 7 Hz, for example) shown in FIG. It is assumed that the vibration frequency is about 9 Hz, for example. In this example, the traveling excitation frequency f2 is set to be lower than the natural frequency f1, that is, the natural frequency f1 in the front-rear mode.

走行加振周波数ｆ２と、走行モータ２５の回転速度（作業機械１の走行速度）との関係は、解析や実験から把握される。なお、走行加振力は、走行モータ２５の回転により回転する歯車（図示なし）と、クローラベルト（図示なし）とが噛み込む時などに生じる。
また、走行モータ２５の回転速度と、モータ制御弁７５に入力されるパイロット油圧との関係は、走行モータ２５やモータ制御弁７５の特性などに基づいて定まる。 The relationship between the traveling excitation frequency f2 and the rotational speed of the traveling motor 25 (the traveling speed of the work machine 1) is grasped from analysis and experiment. The traveling excitation force is generated when a gear (not shown) rotated by the rotation of the traveling motor 25 and a crawler belt (not shown) are engaged.
Further, the relationship between the rotational speed of the traveling motor 25 and the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75 is determined based on the characteristics of the traveling motor 25 and the motor control valve 75.

（パイロット油圧の制限値の決定）
キャブ１５の上昇位置に応じたパイロット油圧の制限値は、以下ように決定される。
コントローラ９０には、キャブ１５の各上昇位置（複数）と固有振動数ｆ１との関係が予め記憶されている。また、コントローラ９０には、走行加振周波数ｆ２とパイロット油圧の制限値との関係が予め記憶されている。そして、位置検出器８０からコントローラ９０に上昇位置（１つ）が入力される。すると、コントローラ９０は、入力された上昇位置に対応する固有振動数ｆ１を読み込み、「固有振動数ｆ１＞走行加振周波数ｆ２」を満たす走行加振周波数ｆ２を決定し、決定された走行加振周波数ｆ２に対応するパイロット油圧の制限値を読み込むことで、パイロット油圧の制限値を決定する。
なお、コントローラ９０に、キャブ１５の各上昇位置（複数）とパイロット油圧の制限値との関係を予め記憶させておいても良い。この場合、コントローラ９０は、位置検出器８０から入力された上昇位置（１つ）に対応するパイロット油圧の制限値を読み込むことで、パイロット油圧の制限値を決定する。次に、ステップＳ４へ進む。 (Determination of pilot oil pressure limit)
The limit value of the pilot hydraulic pressure corresponding to the raised position of the cab 15 is determined as follows.
The controller 90 stores in advance the relationship between each raised position (plurality) of the cab 15 and the natural frequency f1. In addition, the controller 90 stores in advance a relationship between the travel excitation frequency f2 and the pilot hydraulic pressure limit value. Then, the ascending position (one) is input from the position detector 80 to the controller 90. Then, the controller 90 reads the natural frequency f1 corresponding to the input ascending position, determines a travel excitation frequency f2 that satisfies “natural frequency f1> travel excitation frequency f2,” and determines the determined travel excitation. By reading the limit value of the pilot oil pressure corresponding to the frequency f2, the limit value of the pilot oil pressure is determined.
It should be noted that the controller 90 may store in advance the relationship between each raised position (plurality) of the cab 15 and the pilot hydraulic pressure limit value. In this case, the controller 90 determines the pilot hydraulic pressure limit value by reading the pilot hydraulic pressure limit value corresponding to the raised position (one) input from the position detector 80. Next, the process proceeds to step S4.

ステップＳ４では、図２に示す走行レバー装置７１が出力したパイロット油圧が、ステップＳ３で決定した制限値を超えるか否かが判断される。走行レバー装置７１が出力したパイロット油圧は、圧力センサＰ１又はＰ２により検出される。検出されたパイロット油圧が制限値を超えない場合、ステップＳ６へ進む。検出されたパイロット油圧が制限値を超える場合、ステップＳ５へ進む。 In step S4, it is determined whether or not the pilot hydraulic pressure output from the travel lever device 71 shown in FIG. 2 exceeds the limit value determined in step S3. The pilot oil pressure output from the travel lever device 71 is detected by the pressure sensor P1 or P2. If the detected pilot oil pressure does not exceed the limit value, the process proceeds to step S6. If the detected pilot oil pressure exceeds the limit value, the process proceeds to step S5.

ステップＳ５では、モータ制御弁７５に入力されるパイロット油圧が所定の油圧（制限値）以下になるように、電磁比例弁７６をコントローラ９０が制御する。コントローラ９０は、圧力センサＰ１又はＰ２により検出されたパイロット油圧に応じて電磁比例弁７６に指令を出力する。電磁比例弁７６は、正転側パイロット流路７２または逆転側パイロット流路７３のパイロット油圧を入力された指令に応じて減圧する。具体的には、モータ制御弁７５に入力される（実際の）パイロット油圧を、ステップＳ３で決定した制限値にする。その結果、モータ制御弁７５のストローク量が制限され、モータ制御弁７５から走行モータ２５へ供給される作動油の流量が制限され、走行モータ２５の回転速度の最大値が制限される。 In step S5, the controller 90 controls the electromagnetic proportional valve 76 so that the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75 is equal to or lower than a predetermined hydraulic pressure (limit value). The controller 90 outputs a command to the electromagnetic proportional valve 76 in accordance with the pilot hydraulic pressure detected by the pressure sensor P1 or P2. The electromagnetic proportional valve 76 depressurizes the pilot hydraulic pressure of the forward rotation side pilot flow path 72 or the reverse rotation side pilot flow path 73 in accordance with the input command. Specifically, the (actual) pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75 is set to the limit value determined in step S3. As a result, the stroke amount of the motor control valve 75 is limited, the flow rate of hydraulic oil supplied from the motor control valve 75 to the traveling motor 25 is limited, and the maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 is limited.

ステップＳ６では、走行レバー装置７１が出力したパイロット油圧をそのまま（電磁比例弁７６を動作させずに）モータ制御弁７５に入力する。すなわち、コントローラ９０による走行モータ２５の回転速度の最大値の制限をしない。走行レバー装置７１でのレバー操作の通り走行モータ２５を動作させる。 In step S6, the pilot hydraulic pressure output from the travel lever device 71 is input to the motor control valve 75 as it is (without operating the electromagnetic proportional valve 76). That is, the controller 90 does not limit the maximum value of the rotational speed of the travel motor 25. The travel motor 25 is operated according to the lever operation of the travel lever device 71.

（効果）
次に、図１に示す作業機械１による効果を説明する。作業機械１は、作業機械本体１０と、作業機械本体１０に変位可能に搭載されたキャブ１５と、作業機械本体１０とキャブ１５とを連結して最下位置および上昇位置にキャブ１５を変位させるキャブ昇降装置２０と、作業機械本体１０に対するキャブ１５の位置を検出する位置検出器８０（図２参照）と、作業機械本体１０に設けられて作業機械本体１０を走行させる走行モータ２５とを備える。 (effect)
Next, effects of the work machine 1 shown in FIG. 1 will be described. The work machine 1 connects the work machine main body 10, the cab 15 mounted on the work machine main body 10 so as to be displaceable, and the work machine main body 10 and the cab 15 to displace the cab 15 to the lowest position and the raised position. The cab lifting and lowering device 20, a position detector 80 (see FIG. 2) that detects the position of the cab 15 with respect to the work machine main body 10, and a travel motor 25 that is provided on the work machine main body 10 and causes the work machine main body 10 to travel. .

（効果１）
作業機械１は、キャブ１５が上昇位置であることを図２に示す位置検出器８０が検出した時に（図３のステップＳ１参照）、走行モータ２５の回転速度の最大値を制限するコントローラ９０（速度制限手段）を備える。よって、作業機械本体１０から系１５・２０に加えられる走行加振周波数ｆ２が、系１５・２０の固有振動数ｆ１に達しにくい。すなわち、走行加振周波数ｆ２と固有振動数ｆ１とが一致して、系１５・２０で共振が生じることが抑制される。したがって、作業機械１の走行時、かつ、キャブ１５が上昇位置の時の、キャブ１５の振動を抑制できる。その結果、作業機械１のオペレータの乗り心地、安全性、及び操作性を向上できる。具体的には、作業機械１の走行時かつキャブ１５が上昇位置の時のキャブ１５の振動を、作業機械１の走行時かつキャブ１５が最下位置の時のキャブ１５の振動と例えば同程度に抑制できる。 (Effect 1)
When the position detector 80 shown in FIG. 2 detects that the cab 15 is in the raised position (see step S1 in FIG. 3), the work machine 1 controls the controller 90 (which limits the maximum rotational speed of the traveling motor 25). Speed limiting means). Therefore, the traveling excitation frequency f2 applied to the systems 15 and 20 from the work machine main body 10 hardly reaches the natural frequency f1 of the systems 15 and 20. That is, the traveling excitation frequency f2 and the natural frequency f1 coincide with each other, so that resonance in the systems 15 and 20 is suppressed. Therefore, vibration of the cab 15 can be suppressed when the work machine 1 is traveling and the cab 15 is in the raised position. As a result, the ride comfort, safety, and operability of the operator of the work machine 1 can be improved. Specifically, the vibration of the cab 15 when the work machine 1 is traveling and the cab 15 is in the raised position is, for example, approximately the same as the vibration of the cab 15 when the work machine 1 is traveling and the cab 15 is in the lowest position. Can be suppressed.

（効果２）
コントローラ９０（図２参照）は、キャブ１５とキャブ昇降装置２０とで構成される系１５・２０に作業機械本体１０から加えられる走行加振周波数ｆ２が、系１５・２０の固有振動数ｆ１よりも小さくなるように、走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する（図３のステップＳ３参照）。よって、作業機械本体１０から系１５・２０に加えられる走行加振周波数ｆ２が、系１５・２０の固有振動数ｆ１に達することを防ぐことができる。すなわち、走行加振周波数ｆ２と固有振動数ｆ１とが一致して、系１５・２０で共振が生じることを防ぐことができる。したがって、作業機械１の走行時、かつ、キャブ１５が上昇位置の時の、キャブ１５の振動をより抑制できる。 (Effect 2)
The controller 90 (see FIG. 2) is configured so that the traveling excitation frequency f2 applied from the work machine main body 10 to the systems 15 and 20 including the cab 15 and the cab elevating device 20 is based on the natural frequency f1 of the systems 15 and 20. The maximum value of the rotational speed of the travel motor 25 is limited so that the motor speed is also reduced (see step S3 in FIG. 3). Therefore, it is possible to prevent the traveling excitation frequency f2 applied from the work machine body 10 to the systems 15 and 20 from reaching the natural frequency f1 of the systems 15 and 20. That is, it is possible to prevent the traveling excitation frequency f2 and the natural frequency f1 from matching and causing resonance in the systems 15 and 20. Therefore, vibration of the cab 15 can be further suppressed when the work machine 1 is traveling and the cab 15 is in the raised position.

（効果３）
図２に示す位置検出器８０は、キャブ１５（図１参照）の複数の上昇位置を検出可能である（図３のステップＳ２参照）。また、コントローラ９０は、位置検出器８０に検出された上昇位置に応じて走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する（図３のステップＳ３参照）。したがって、走行モータ２５の動作速度の最大値を必要以上に制限して、作業機械１の走行速度が遅くなることを抑制できる。 (Effect 3)
The position detector 80 shown in FIG. 2 can detect a plurality of raised positions of the cab 15 (see FIG. 1) (see step S2 in FIG. 3). Moreover, the controller 90 restrict | limits the maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 according to the raise position detected by the position detector 80 (refer step S3 of FIG. 3). Therefore, the maximum value of the operating speed of the traveling motor 25 is limited more than necessary, and the traveling speed of the work machine 1 can be suppressed from being slowed down.

（効果４）
作業機械１（図１参照）は、図２に示す走行モータ２５に供給する作動油の流量をパイロット油圧に応じて制御するモータ制御弁７５と、このパイロット油圧を制御する電磁比例弁７６と、を備える。また、コントローラ９０は、前記パイロット油圧が所定の油圧以下になるように電磁比例弁７６を制御することで走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する（図３のステップＳ４及びＳ５参照）。この構成により、走行モータ２５の速度の最大値を確実に制限できる。 (Effect 4)
The work machine 1 (see FIG. 1) includes a motor control valve 75 that controls the flow rate of hydraulic oil supplied to the traveling motor 25 shown in FIG. 2 according to the pilot oil pressure, an electromagnetic proportional valve 76 that controls the pilot oil pressure, Is provided. Further, the controller 90 controls the electromagnetic proportional valve 76 so that the pilot hydraulic pressure is equal to or lower than a predetermined hydraulic pressure, thereby limiting the maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 (see steps S4 and S5 in FIG. 3). With this configuration, the maximum speed of the traveling motor 25 can be reliably limited.

（効果７〜９）
（ａ）図１に示すように、キャブ昇降装置２０は、キャブ１５を変位させる昇降シリンダ２３を備える。また、図２に示すように、位置検出器８０は、昇降シリンダ２３の伸縮位置を検出するリミットスイッチ８１を備える。
（ｂ）位置検出器８０は、図１に示す作業機械本体１０に対するキャブ１５の位置を検出する近接センサ８２（図２参照）を備える。
（ｃ）図１に示すように、キャブ昇降装置２０は、作業機械本体１０に固定された支持部２１と、支持部２１とキャブ１５とを連結するリンク部２２と、を備える。また、位置検出器８０（図２参照）は、作業機械本体１０に対するリンク部２２の回転角度を検出するアングルセンサ８３（図２参照）を備える。
上記（ａ）、（ｂ）、又は（ｃ）の構成により、キャブ１５の位置を確実に検出できる。 (Effects 7-9)
(A) As shown in FIG. 1, the cab elevating device 20 includes an elevating cylinder 23 that displaces the cab 15. As shown in FIG. 2, the position detector 80 includes a limit switch 81 that detects the expansion / contraction position of the elevating cylinder 23.
(B) The position detector 80 includes a proximity sensor 82 (see FIG. 2) that detects the position of the cab 15 with respect to the work machine main body 10 shown in FIG.
(C) As shown in FIG. 1, the cab elevating device 20 includes a support portion 21 fixed to the work machine main body 10, and a link portion 22 that connects the support portion 21 and the cab 15. The position detector 80 (see FIG. 2) includes an angle sensor 83 (see FIG. 2) that detects the rotation angle of the link portion 22 with respect to the work machine body 10.
With the configuration (a), (b), or (c), the position of the cab 15 can be reliably detected.

（変形例１）
上記実施形態では、図２に示すモータ制御弁７５に入力されるパイロット油圧が所定の油圧以下になるように電磁比例弁７６をコントローラ９０が制御することで、走行モータ２５の回転速度の最大値を制限した。走行モータ２５の回転速度の最大値の制限は、下記（変形例１−１）〜（変形例１−４）のように行っても良い。 (Modification 1)
In the above embodiment, the controller 90 controls the electromagnetic proportional valve 76 so that the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75 shown in FIG. Restricted. The maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 may be limited as described below (Modification 1-1) to (Modification 1-4).

（変形例１−１）メインポンプ４４の容量の制限
コントローラ９０は、メインポンプ４４の容量が所定の容量（制限値）以下になるようにポンプ容量制御装置４５を制御することで、走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する。コントローラ９０は、上述したステップＳ３（図３参照）と同様に、「走行加振周波数ｆ２＜固有振動数ｆ１」を満たすように、メインポンプ４４の容量の制限値を決定する（後述する走行モータ２５の容量およびエンジン４２の回転数それぞれの制限値も同様）。そして、コントローラ９０は、メインポンプ４４の容量が制限値を超えるような条件になった時、メインポンプ４４の容量が例えば制限値になるようにポンプ容量制御装置４５に指令を出力する。 (Modification 1-1) Capacity Limit of the Main Pump 44 The controller 90 controls the pump capacity control device 45 so that the capacity of the main pump 44 is equal to or less than a predetermined capacity (limit value), so that the travel motor 25 Limit the maximum value of rotation speed. Similarly to step S3 (see FIG. 3) described above, the controller 90 determines the limit value of the capacity of the main pump 44 so as to satisfy “travel excitation frequency f2 <natural frequency f1” (travel motor described later). The same applies to the limit values of the capacity of 25 and the rotational speed of the engine 42). Then, the controller 90 outputs a command to the pump capacity control device 45 so that the capacity of the main pump 44 becomes, for example, the limit value when the capacity of the main pump 44 exceeds the limit value.

（効果５）
作業機械１（図１参照）は、走行モータ２５に作動油を供給する可変容量型のメインポンプ４４（ポンプ）と、メインポンプ４４の容量を制御するポンプ容量制御装置４５と、を備える。コントローラ９０は、メインポンプ４４の容量が所定の容量以下になるようにポンプ容量制御装置４５を制御することで走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する。この構成により、走行モータ２５の速度の最大値を確実に制限できる。 (Effect 5)
The work machine 1 (see FIG. 1) includes a variable displacement main pump 44 (pump) that supplies hydraulic oil to the traveling motor 25 and a pump displacement control device 45 that controls the displacement of the main pump 44. The controller 90 limits the maximum value of the rotational speed of the travel motor 25 by controlling the pump capacity control device 45 so that the capacity of the main pump 44 is less than or equal to a predetermined capacity. With this configuration, the maximum speed of the traveling motor 25 can be reliably limited.

（変形例１−２）走行モータ２５の容量の制限
コントローラ９０は、走行モータ２５の容量が所定の容量（制限値、下限値）以上になるようにモータ容量制御部６０を制御することで、走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する。例えば、モータ容量切換スイッチ６１の「１速」が、走行モータ２５の容量を制限値以上にする指令であるとする。また、モータ容量切換スイッチ６１の「２速」が、走行モータ２５の容量を制限値未満にする指令であるとする。ここで、キャブ１５（図１参照）が上昇位置の時に、モータ容量切換スイッチ６１を「１速」から「２速」に切り換えたとする。この時、コントローラ９０は、上記「２速」の指令をモータ容量切換スイッチ６１に出力せず、走行モータ２５の容量を「１速」に対応する容量のままとする。または、コントローラ９０は、走行モータ２５の容量が例えば制限値（「１速」と「２速」の中間）になるようにモータ容量制御部６０に指令を出力する。 (Modification 1-2) Limiting the Capacity of the Traveling Motor 25 The controller 90 controls the motor capacity control unit 60 so that the capacity of the traveling motor 25 is equal to or greater than a predetermined capacity (limit value, lower limit value). The maximum value of the rotational speed of the travel motor 25 is limited. For example, it is assumed that the “first speed” of the motor capacity changeover switch 61 is a command for setting the capacity of the traveling motor 25 to a limit value or more. Further, it is assumed that “second speed” of the motor capacity changeover switch 61 is a command for setting the capacity of the traveling motor 25 to be less than the limit value. Here, it is assumed that the motor capacity changeover switch 61 is switched from “first speed” to “second speed” when the cab 15 (see FIG. 1) is in the raised position. At this time, the controller 90 does not output the “second speed” command to the motor capacity changeover switch 61 and keeps the capacity of the traveling motor 25 at the capacity corresponding to “first speed”. Alternatively, the controller 90 outputs a command to the motor capacity control unit 60 so that the capacity of the travel motor 25 becomes, for example, a limit value (between “first speed” and “second speed”).

（効果６）
作業機械１は、可変容量型の走行モータ２５の容量を制御するモータ容量制御装置６５を備える。また、コントローラ９０は、走行モータ２５の容量が所定の容量以上になるようにモータ容量制御装置６５を制御することで走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する。この構成により、走行モータ２５の速度の最大値を確実に制限できる。 (Effect 6)
The work machine 1 includes a motor capacity control device 65 that controls the capacity of the variable displacement travel motor 25. Further, the controller 90 limits the maximum value of the rotational speed of the traveling motor 25 by controlling the motor capacity control device 65 so that the capacity of the traveling motor 25 becomes equal to or larger than a predetermined capacity. With this configuration, the maximum speed of the traveling motor 25 can be reliably limited.

（変形例１−３）エンジン４２の回転数の制限
コントローラ９０は、エンジン４２の回転数が所定の回転数（制限値）以下になるようにエンジン４２を制御して、走行モータ２５の回転速度の最大値を制限する。この場合も走行モータ２５の最大値を確実に制限できる。 (Variation 1-3) Limiting the number of revolutions of the engine 42 The controller 90 controls the engine 42 so that the number of revolutions of the engine 42 is equal to or less than a predetermined number of revolutions (limit value), so that the rotational speed of the traveling motor 25 is increased. Limit the maximum value of. In this case as well, the maximum value of the traveling motor 25 can be reliably limited.

（変形例１−４）その他
コントローラ９０は、上記実施形態および（変形例１−１）〜（変形例１−３）に記載の方法を適宜組み合わせて、走行モータ２５の回転速度の制限を行っても良い。
例えば、コントローラ９０は、メインポンプ４４の容量、走行モータ２５の容量、およびエンジン４２の回転数に応じて、モータ制御弁７５に入力するパイロット油圧の制限値を決定（演算）しても良い。
また例えば、コントローラ９０は、モータ制御弁７５に入力するパイロット油圧、メインポンプ４４の容量、走行モータ２５の容量、及びエンジン４２の回転数、のうち２以上を制限値以下に制御することで、走行モータ２５の回転速度を制限しても良い。 (Modification 1-4) Others The controller 90 limits the rotational speed of the travel motor 25 by appropriately combining the above-described embodiment and the methods described in (Modification 1-1) to (Modification 1-3). May be.
For example, the controller 90 may determine (calculate) the limit value of the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75 according to the capacity of the main pump 44, the capacity of the traveling motor 25, and the rotational speed of the engine 42.
Further, for example, the controller 90 controls two or more of the pilot hydraulic pressure input to the motor control valve 75, the capacity of the main pump 44, the capacity of the traveling motor 25, and the rotational speed of the engine 42 to a limit value or less. The rotational speed of the travel motor 25 may be limited.

（変形例２）
走行モータ２５の回転速度の最大値の制限を、図１に示すキャブ１５の上昇位置に応じて行わなくても良い。この場合は例えば、キャブ１５が上昇位置の時にとりうる固有振動数ｆ１のうち最小の固有振動数ｆ１よりも走行加振周波数ｆ２が小さくなるように走行モータ２５の回転速度を制限することが好ましい。 (Modification 2)
The maximum value of the rotational speed of the travel motor 25 may not be limited according to the raised position of the cab 15 shown in FIG. In this case, for example, it is preferable to limit the rotational speed of the travel motor 25 so that the travel excitation frequency f2 is smaller than the minimum natural frequency f1 of the natural frequencies f1 that can be taken when the cab 15 is in the raised position. .

（変形例３）
キャブ昇降装置２０は垂直エレベータ式でも良い。垂直エレベータ式のキャブ昇降装置２０では、上下方向にスライド可能にキャブ１５を支持部２１が支持する。そして、昇降シリンダ２３が伸縮すると、作業機械本体１０に対してキャブ１５が上下方向に変位する。 (Modification 3)
The cab elevating device 20 may be a vertical elevator type. In the vertical elevator type cab elevating device 20, the support portion 21 supports the cab 15 so as to be slidable in the vertical direction. When the elevating cylinder 23 expands and contracts, the cab 15 is displaced in the vertical direction with respect to the work machine main body 10.

１作業機械
１０作業機械本体
１５キャブ
２０キャブ昇降装置
２１支持部
２２リンク部
２３昇降シリンダ
２５走行モータ
４４メインポンプ（ポンプ）
４５ポンプ容量制御装置
６５モータ容量制御装置
７５モータ制御弁
７６電磁比例弁
８０位置検出器
８１リミットスイッチ
８２近接センサ
８３アングルセンサ
９０コントローラ（速度制限手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work machine 10 Work machine main body 15 Cab 20 Cab raising / lowering device 21 Support part 22 Link part 23 Lifting cylinder 25 Traveling motor 44 Main pump (pump)
45 Pump capacity controller 65 Motor capacity controller 75 Motor control valve 76 Proportional solenoid valve 80 Position detector 81 Limit switch 82 Proximity sensor 83 Angle sensor 90 Controller (speed limiting means)

Claims

A work machine body;
A cab displaceably mounted on the work machine body,
A cab lifting device for connecting the work machine main body and the cab, and displacing the cab to a lowest position and a raised position;
A position detector for detecting the position of the cab relative to the work machine body;
A travel motor that is provided in the work machine main body and travels the work machine main body;
A work machine comprising: speed limiting means for limiting a maximum value of a rotation speed of the travel motor when the position detector detects that the cab is in the raised position.

The speed limiting means is configured so that a traveling excitation frequency applied from the work machine main body to a system constituted by the cab and the cab elevating device is smaller than a natural frequency of the system. The work machine according to claim 1, wherein the maximum value of the rotation speed is limited.

The position detector is capable of detecting a plurality of the raised positions of the cab;
The work machine according to claim 1, wherein the speed limiting unit limits a maximum value of a rotation speed of the traveling motor according to the ascending position detected by the position detector.

A motor control valve for controlling the flow rate of hydraulic oil supplied to the travel motor according to the pilot oil pressure;
An electromagnetic proportional valve for controlling the pilot hydraulic pressure,
The speed limiting means limits the maximum value of the rotational speed of the traveling motor by controlling the electromagnetic proportional valve so that the pilot hydraulic pressure becomes a predetermined hydraulic pressure or less. The working machine described in.

A variable displacement pump for supplying hydraulic oil to the travel motor;
A pump capacity control device for controlling the capacity of the pump;
The speed limiting means limits the maximum value of the rotational speed of the travel motor by controlling the pump capacity control device so that the capacity of the pump is not more than a predetermined capacity. Item 1. A work machine according to item 1.

A motor capacity control device for controlling the capacity of the variable capacity travel motor;
The speed limiting means limits the maximum value of the rotational speed of the traveling motor by controlling the motor capacity control device so that the capacity of the traveling motor becomes a predetermined capacity or more. The work machine according to claim 1.

The cab lifting device includes a lifting cylinder for displacing the cab,
The work machine according to claim 1, wherein the position detector includes a limit switch that detects an expansion / contraction position of the elevating cylinder.

The work machine according to claim 1, wherein the position detector includes a proximity sensor that detects a position of the cab relative to the work machine main body.

The cab lifting device is
A support portion fixed to the work machine body;
A link portion connecting the support portion and the cab,
The work machine according to claim 1, wherein the position detector includes an angle sensor that detects a rotation angle of the link portion with respect to the work machine main body.