JP2013025713A - 検出装置及び検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成する画像生成部と、前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの識別器を有する検出部と、を含み、前記識別器は、前記検出対象画像における任意の2つの領域の階調値に基づいて前記検出対象画像における前記検出対象物の検出を行う複数のサブ識別器を有し、前記検出部は、前記複数のサブ識別器に対して、前記検出対象物の複数の領域のうち対応する2つの領域の階調値を入力し、前記複数のサブ識別器の出力に基づいて前記検出対象画像における検出対象物の検出を行う、検出装置。
【選択図】図2
Description
センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの識別器を有する検出部と、を含み、
前記識別器は、前記検出対象画像における任意の2つの領域の階調値に基づいて前記検出対象画像における前記検出対象物の検出を行う複数のサブ識別器を有し、
前記検出部は、
前記複数のサブ識別器に対して、前記検出対象画像の複数の領域のうち対応する2つの領域の階調値を入力し、前記複数のサブ識別器の出力に基づいて前記検出対象画像における検出対象物の検出を行う、
検出装置である。
センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成する画像生成部と、
前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの識別器を有する検出部と、を含み、
前記識別器は、前記検出対象画像における任意の2つの領域の階調値に基づいて前記検出対象画像における前記検出対象物の検出を行う複数のサブ識別器を有し、
前記検出部は、
前記複数のサブ識別器に対して、前記検出対象画像の複数の領域のうち対応する2つの領域の階調値を入力し、前記複数のサブ識別器の出力に基づいて前記検出対象画像における検出対象物の検出を行う、
検出装置である。
このように、任意の2つの領域の階調値に基づいて検出対象物の検出を行うサブ識別器を複数有することで、検出精度が良好な1つ又は複数のサブ識別器を用いて検出対象物の検出を行うことができる。そして、検出対象物の検出精度を向上させることができる。
このような構成であれば、学習済みの識別器に2つの領域の階調値を入力すると、その特徴量として、一方の領域の階調値と、他方の領域の階調値に基づいて推定された一方の領域の推定階調値と、の差が求められる。そして、学習済みの識別器において、これらの差は検出対象画像と検出対象物との近似の程度を意味する。よって、このような特徴量に基づく値を出力するようにすることで、検出対象物の検出を精度良く行うことができる。
このようにすることで、一方の領域の推定階調値と他方の領域の階調値との関係式を、複数の学習用画像に基づいて統計学的に求めることができる。したがって、検出精度を向上させることができる。
特徴量が、一方の領域の階調値と、他方の領域の階調値に基づいて推定された一方の領域の推定階調値と、の差が小さいほど、検出対象画像と検出対象物とが近似していると言えるので、この差の値が小さいサブ識別器ほど良好なサブ識別器ということになる。よって、特徴量が小さいサブ識別器から順に所定個数を検出対象物の検出に用いられる評価式に含めることとすることで、精度良く検出対象物の検出を行うことができる。
このようにすることで、複数のサブ識別器の出力の合計値に基づいて、検出対象画像に検出対象物が含まれているか否かの判定をすることができる。
このようにすることで、全体画像において複数の検出対象物が存在する場合であっても、それぞれの検出対象物を検出することができる。
このようにすることで、温度に応じて検出対象物を検出することができる。
センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成することと、
前記検出対象画像における任意の2つの領域の階調値に基づいて前記検出対象画像における前記検出対象物の検出を行う複数のサブ識別器を用いて前記検出対象画像から検出対象物を検出することと、
を含み、
前記検出することは、前記複数のサブ識別器に対して、前記検出対象画像の複数の領域のうち対応する2つの領域の階調値を入力し、前記複数のサブ識別器の出力に基づいて前記検出対象画像における検出対象物の検出を行うことを含む、検出方法である。
このように、任意の2つの領域の階調値に基づいて検出対象物の検出を行うサブ識別器を複数有することで、検出精度が良好な1つ又は複数のサブ識別器を用いて検出対象物の検出を行うことができる。そして、検出対象物の検出精度を向上させることができる。
図1は、本実施形態における人物検出システム1の概略構成を示すブロック図である。以下に示す実施形態では、人物を検出するシステムとして説明を行うが、検出対象物はこれに限られない。図1には、人物検出システム1に含まれる赤外線カメラ110と、人物検出装置120と、表示装置130が示されている。本実施形態では、赤外線カメラ110と、人物検出装置120と、表示装置130とは、それぞれ別体であり、電気的に接続されているが、これらのうち少なくとも2つが一体の装置であってもよい。
図7は、本実施形態における特徴量抽出処理のフローチャートである。ここでは、1枚の画像から特徴量を計算する手法について説明する。なお、この特徴量抽出処理は、学習処理だけでなく、後述する人物検出処理においても使用される。学習処理では、ステップS102において読み込まれた学習用クロッピング画像の特徴量が抽出されることになる。
vij=Ti−Tj’
=Ti−(aij・Ti+bij)
ここで、i及びjはループ内で変化する変数である。また、aij及びbijの値は、前述の線形回帰式の作成において求められている。また、Tiは、i番目のセルの階調値であり、Tjは、j番目のセルの階調値である。
E=w11・v11+w12・v12+・・・+wMM・vMM
という評価式を用いることができる。ここで、wijは、重み付けされた係数である。重み付けされた係数は次のようにして決めることができる。例えば、学習用クロッピング画像を用いたときにおける特徴量vijの値が小さい順にiとjの組み合わせが所定個数だけ選択される。そして、選択されたiとjの組み合わせの重み付け係数wijを「1」とし、選択されなかったiとjの組み合わせの重み付け係数wijを「0」とする。このようにすることにより、特徴量vijが大きいセルの組み合わせについては、評価式から除外し、特徴量vijが小さいセルの組み合わせを評価式に組み入れることができる。
110 赤外線カメラ、120 人物検出装置、130 表示装置、
122 画像取得部、124 画像メモリー、
126 制御部、128 記憶部、
Tb 背景領域階調値、Tf 人物領域階調値
Claims (8)
- センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成する画像生成部と、前記検出対象画像から検出対象物を検出することに用いる学習済みの識別器を有する検出部と、を含み、
前記識別器は、前記検出対象画像における任意の2つの領域の階調値に基づいて前記検出対象画像における前記検出対象物の検出を行う複数のサブ識別器を有し、
前記検出部は、
前記複数のサブ識別器に対して、前記検出対象画像の複数の領域のうち対応する2つの領域の階調値を入力し、前記複数のサブ識別器の出力に基づいて前記検出対象画像における検出対象物の検出を行う、
検出装置。 - 前記複数のサブ識別器は、前記2つの領域の階調値を入力したときの特徴量に基づく値を出力し、
前記特徴量は、前記2つの領域のうち対応する一方の領域の階調値と、前記2つの領域のうち対応する他方の領域の階調値に基づいて推定された前記一方の領域の推定階調値と、の差を表す、請求項1に記載の検出装置。 - 前記推定階調値と前記他方の領域の階調値との関係が一次式で表される場合において、
前記検出対象物を含む複数の学習用画像における前記一方の領域の階調値と前記他方の領域における階調値とを用いた最小二乗法により前記一次式の係数を求める、請求項2に記載の検出装置。 - 前記複数のサブ識別器に、前記学習用画像の対応する前記一方の領域の階調値と前記他方の領域の階調値を入力してそれぞれのサブ識別器の特徴量を求め、前記複数のサブ識別器のうち該特徴量が小さいサブ識別器から順に所定個数を検出対象物の検出に用いる評価式に含める、請求項2または3に記載の検出装置。
- 前記複数のサブ識別器のそれぞれに、前記検出対象画像における対応する2つの領域の階調値が入力され、前記複数のサブ識別器の出力の合計値に基づいて前記検出対象画像に検出対象物が含まれているか否かについて判定する、請求項2〜4のいずれかに記載の検出装置。
- 前記画像生成部は、前記検出対象画像を含む全体画像から複数の画像をクロッピングすることにより前記検出対象画像を複数生成し、
前記複数の検出対象画像のそれぞれについて前記検出対象物の検出を行うことにより、前記全体画像における前記検出対象物の位置を特定する、請求項1〜5のいずれかに記載の検出装置。 - 前記センサーの出力は、該センサーが検出した温度に応じた出力である、請求項1〜6のいずれかに記載の検出装置。
- センサーの出力に対応する階調値を含む検出対象画像を生成することと、
前記検出対象画像における任意の2つの領域の階調値に基づいて前記検出対象画像における前記検出対象物の検出を行う複数のサブ識別器を用いて前記検出対象画像から検出対象物を検出することと、
を含み、
前記検出することは、前記複数のサブ識別器に対して、前記検出対象画像の複数の領域のうち対応する2つの領域の階調値を入力し、前記複数のサブ識別器の出力に基づいて前記検出対象画像における検出対象物の検出を行うことを含む、検出方法。
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---|---|---|---|---|
JP2005284348A (ja) * | 2004-03-26 | 2005-10-13 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
JP2006101384A (ja) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Nissan Motor Co Ltd | 人物検出装置及び方法 |
JP2009140369A (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Sony Corp | 集団学習装置及び集団学習方法、対象物検出装置及び対象物検出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
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