JP2012514738A - 電磁追跡システムの動的金属歪補償のためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 電磁追跡システム(EMTS)を用いる動的金属歪補償のための方法であって:
少なくとも1つの電磁場発生器により電磁場を発生させる段階;
複数の基準マーカを備える段階であって、各々の基準マーカは少なくとも1つの電磁センサを有し、前記少なくとも1つの電磁センサは複数のセンサオリエンテーションにおいて方向付けられ、前記電磁センサの少なくとも一部は所定ボリュームに近接して位置付けられる、段階;
画像空間において前記基準マーカの少なくとも1つのベースライン位置を与えるように前記基準マーカを画像化する段階;
前記EMTSを用いて、前記複数の電磁センサの位置読み取りをモニタリングする段階;
前記電磁場において前記電磁センサの前記位置読み取りと画像空間における前記基準マーカの位置を比較することにより、金属歪補正関数を演算する段階;
前記EMTSを用いて前記所定ボリュームを通って移動する医療装置の位置読み取りをモニタリングする段階であって、前記医療装置は少なくとも1つの電磁センサを有する、段階;及び
前記金属歪を補償するように前記医療装置の位置読み取りに前記金属歪補正関数を適用する段階;
を有する方法。 - 前記少なくとも1つの基準マーカの位置決めは前記の位置をモニタリングする段階において変更可能である、請求項1に記載の方法。
- 前記基準マーカの少なくとも一部は、医療処置中に患者の身体の少なくとも一部を取り囲むフレームに位置付けられる、請求項1に記載の方法。
- 前記基準マーカの少なくとも一部は、医療処置中に患者の皮膚に直接に位置付けられる、請求項1に記載の方法。
- 前記基準マーカの少なくとも1つは、医療処置中に患者の身体の内部に位置付けられる、請求項1に記載の方法。
- 前記金属歪補正関数に寄与するように前記複数の電磁センサの前記位置読み取りの一部を選択する段階を更に有する、請求項1に記載の方法。
- 前記電磁センサの選択は選択基準に動的に基づく、請求項6に記載の方法。
- 前記選択基準は、前記補償を演算するように前記追跡される医療装置のオリエンテーションに最も近いオリエンテーションを有するセンサを選択することを有する、請求項7に記載の方法。
- 前記選択基準は、前記補償を演算するように前記追跡される医療装置の前記空間位置に近接する空間位置を有するセンサを選択することを有する、請求項7に記載の方法。
- 前記選択基準は、前記補償を演算するように患者の身体内の目標位置に近接する空間位置を有するセンサを選択することを有する、請求項7に記載の方法。
- 前記選択基準は、前記補償を演算するように患者の身体内の目標位置及び前記追跡される医療装置の関連空間位置の形状に基づいてセンサを選択することを有する、請求項7に記載の方法。
- 前記選択基準は、前記追跡される医療装置の前記オリエンテーション及び前記空間位置の一が変化するにつれて、変化する、請求項7に記載の方法。
- 前記金属歪補正関数を演算する当該方法は、上記電磁センサの選択に基づいて選択される、請求項6に記載の方法。
- 全体的な変換演算方法が用いられる、請求項13に記載の方法。
- 補間演算が用いられる、請求項13に記載の方法。
- 全体的な変換演算方法は、前記追跡される医療装置が前記選択されたセンサの幾何学的カバレッジの外側にある場合に、用いられる、請求項13に記載の方法。
- 前記金属歪補正関数を演算する当該方法は、前記追跡される医療装置の移動のために前記電磁センサの選択が変えられるにつれて、動的に変えられる、請求項13に記載の方法。
- 電磁追跡システム(EMTS)を用いる動的金属歪補償のためのシステムであって:
電磁場を発生させる少なくとも1つの電磁場発生器;
複数の基準マーカであって、各々の基準マーカは少なくとも1つの電磁センサを有し、前記少なくとも1つの電磁センサは複数のセンサオリエンテーションにおいて方向付けられ、前記電磁センサの少なくとも一部は所定ボリュームに近接して位置付けられ、前記基準マーカは画像空間において可視的である、基準マーカ;
前記電磁場において前記電磁センサの位置読み取りに対して画像空間における前記基準マーカの位置を比較することにより金属歪補正関数を演算するプロセッサ;及び
医療装置に取り付けられた少なくとも1つの電磁センサ;
を有するシステムであり、
前記プロセッサは、前記金属歪を補償するように前記医療装置の位置読み取りに前記演算された金属歪補正関数を適用する;
システム。 - 前記基準マーカの少なくとも一部が、医療処置中に患者の身体の少なくとも一部を取り囲むように適合されたフレームに備えられる、請求項18に記載のシステム。
- 演算装置に、
画像空間において基準マーカの少なくとも1つのベースライン位置を与えるように基準マーカの画像を生成させ、
複数の電磁センサの位置読み取りをモニタリングさせ、
電磁場において前記電磁センサの前記位置読み取りと前記画像空間における前記基準マーカの位置を比較することにより金属歪補正関数を演算させ、
所定ボリュームを通って移動する医療装置の位置読み取りをモニタリングさせ、そして
前記金属歪を補償するように前記医療装置の位置読み取りに前記歪補正関数を適用する、
ようにさせるためのコンピュータ命令を有するコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、
前記基準マーカは、複数のセンサオリエンテーションに方向付けられた前記複数の電磁センサを有し、前記電磁センサの少なくとも一部は所定ボリュームに近接して位置付けられ、前記電磁センサは、少なくとも1つの電磁場発生器により発生される電磁場を検出することが可能である、
コンピュータ読み取り可能記憶媒体。
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