JP2012245590A - Gripper device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、産業用ロボットに取り付けられ、対象物を把持して回転させることができるグリッパ装置に係り、特に、1つの駆動源及び1つの駆動伝達経路により対象物の把持と回転の2つの動作を行うことができるように工夫したものに関する。 The present invention relates to a gripper device that is attached to, for example, an industrial robot and can grip and rotate an object. In particular, the present invention relates to 2 gripping and rotating objects by one drive source and one drive transmission path. It relates to what is devised so that one operation can be performed.
例えば、産業用ロボットには次のような構成のグリッパ装置が取り付けられている。まず、対象物を把持するグリッパが設けられており、このグリッパを回転させるロータリ機構が設けられている。その際、上記グリッパとロータリ機構には別々の駆動源、別々の駆動伝達経路、別々の駆動用アクチュエータが設けられていた。 For example, a gripper device having the following configuration is attached to an industrial robot. First, a gripper for gripping an object is provided, and a rotary mechanism for rotating the gripper is provided. At that time, the gripper and the rotary mechanism are provided with different drive sources, different drive transmission paths, and different drive actuators.
又、駆動源は共通するものの、別々の駆動伝達経路、別々の駆動用アクチュエータを備えた構成のグリッパ装置を開示するものとして、例えば、特許文献1がある。
この特許文献1に記載された発明によるロータリチャックは次のような構成をなしている。まず、グリッパとしての一対のフィンガが設けられていて、この一対のフィンガはフィンガ開閉用アクチュエータによって開閉される構成になっている。又、上記フィンガ開閉用アクチュエータには、圧縮空気供給源より圧縮空気給排経路を介して圧縮空気が給排される構成になっている。また、上記ロータリチャックには上記一対のフィンガを回転させるロータリ機構が設けられており、このロータリ機構は、上記フィンガ開閉用アクチュエータとは別の揺動型アクチュエータにより回転せられる構成になっている。上記揺動型アクチュエータには、上記圧縮空気供給源より別の圧縮空気給排経路を介して圧縮空気が給排される構成になっている。
Further, for example,
The rotary chuck according to the invention described in
上記従来の構成によると、次のような問題があった。
まず、従来の構成の場合には、グリッパとロータリ機構に関して、それぞれ別々の駆動源、別々の駆動伝達経路、別々の駆動用アクチュエータを設ける構成が一般的であり、そのため、設置スペース及び物量の増大をきたし、ロボットの仕様(例えば、可動範囲や把持可能な対象物の最大重量など)が大幅に制限されてしまうという問題があった。
又、特許文献1に記載された発明のように、グリッパとロータリ機構を圧縮空気によって動作させる場合には、駆動源としての圧縮空気供給源は1つであるものの、圧縮空気給排経路とアクチュエータについてはそれぞれ別々に設けなければならず、結局、この場合にも、設置スペース及び物量の増大をきたし、ロボットの仕様(例えば、可動範囲や把持可能な対象物の最大重量など)が制限されてしまうという問題があった。
The conventional configuration has the following problems.
First, in the case of the conventional configuration, regarding the gripper and the rotary mechanism, it is common to provide a separate drive source, a separate drive transmission path, and a separate drive actuator, so that the installation space and quantity increase. As a result, there has been a problem that the specifications of the robot (for example, the movable range and the maximum weight of the object that can be gripped) are greatly limited.
When the gripper and the rotary mechanism are operated by compressed air as in the invention described in
本願発明はこのような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、1つの駆動源及び1つの駆動伝達経路により対象物の把持と回転の2つの動作を行うことができるグリッパ装置を提供することにある。 The present invention has been made based on such points, and the object of the invention is a gripper device capable of performing two operations of gripping and rotating an object by one drive source and one drive transmission path. Is to provide.
上記課題を解決するべく請求項1に記載されたグリッパ装置は、1つの駆動源により回転され歯車を備えた1つの駆動軸と、上記駆動軸の歯車に噛合される複数の歯が連続して形成された駆動カム側歯車が設けられるともに被ガイド突起と複数のガイド溝が設けられ上記駆動軸の回転によって上記駆動カム側歯車を介して平行移動及び回転される駆動カムと、上記被ガイド突起が移動可能に係合されるガイドを備え上記駆動カムの平行移動と回転を規制するベースと、上記駆動カムの複数のガイド溝のそれぞれに移動可能に係合された複数のジョイントとこれらの複数のジョイントにより連結された複数のリンクとから構成され上記駆動カムの平行移動によって変形されるとともに上記駆動カムの回転によって共に回転される平行リンクと、上記ジョイントに接続され上記平行リンクの変形により移動されるとともに上記平行リンクの回転により共に回転されるフィンガと、を具備し、上記駆動軸を回転させることにより上記駆動カム側歯車を介して上記駆動カムを平行移動又は回転させ、この駆動カムの平行移動又は回転により上記平行リンクを変形又は回転させ、この平行リンクの変形又は回転により上記フィンガを移動又は回転させ、それによって、フィンガによる対象物の把持又は把持の解除、フィンガにより対象物を把持しての回転を行わせるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項2に記載されたグリッパ装置は、請求項1記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車には、曲線上に配置され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを回転させる回転用歯車と、該回転用歯車の両端から直線状に連設され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを平行移動させる平行移動用歯車と、が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項3に記載されたグリッパ装置は、請求項2記載のグリッパ装置において、上記駆動源はモータであることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載されたグリッパ装置は、請求項3記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車の回転用歯車は半円状に形成されており、上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により180°回転されることを特徴とするものである。
また、請求項5に記載されたグリッパ装置は、請求項3記載のグリッパ装置において、上記駆動カム側歯車の回転用歯車は1/4円状に形成されており、上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により90°回転されることを特徴とするものである。
In order to solve the above-described problem, a gripper device according to
The gripper device described in
A gripper device according to a third aspect is the gripper device according to the second aspect, wherein the drive source is a motor.
The gripper device according to claim 4 is the gripper device according to
The gripper device according to
以上述べたように、請求項1記載のグリッパ装置は、1つの駆動源により回転され歯車を備えた1つの駆動軸によって駆動カムを平行移動又は回転させ、この駆動カムの平行移動又は回転により上記平行リンクを変形又は回転させ、この平行リンクの変形又は回転により上記フィンガを移動又は回転させ、それによって、フィンガによる対象物の把持又は把持の解除、フィンガにより対象物を把持しての回転を行うようにしたものであるため、1つの駆動源及び1つの駆動軸だけで、対象物の把持や回転といった動作を行うことができる。また、駆動源及び駆動伝達経路が1つずつあればよいため、設置スペースや物量を小さくすることができ、このグリッパ装置が取り付けられた、例えば、産業ロボットの仕様に加えられる制限を小さなものとすることができる。
また、請求項2記載のグリッパ装置は、上記駆動カム側歯車には、曲線上に配置され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを回転させる回転用歯車と、該回転用歯車の両端から直線状に連設され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを平行移動させる平行移動用歯車と、が設けられているため、フィンガによる対象物の把持、把持した対象物の回転、回転された状態での対象物の把持の解除という一連の動作を、上記駆動軸を一方向に回転させるだけで連続して行うことができる。
また、請求項3記載のグリッパ装置は、駆動源としてモータが用いられているため、1つのモータを用いるだけで対象物の把持や把持した対象物の回転等の動作を行うことができる。
また、請求項4記載のグリッパ装置は、駆動カムの回転用歯車が半円状に形成されており、上記駆動カムは180°回転されるため、1つの駆動軸だけで、対象物の把持及び把持した対象物の180°の回転を行うことができる。
また、請求項5記載のグリッパ装置は、駆動カムの回転用歯車が1/4円状に形成されており、上記駆動カムは90°回転されるため、1つの駆動軸だけで、対象物の把持及び把持した対象物の90°の回転を行うことができる。
As described above, the gripper device according to the first aspect translates or rotates the drive cam by one drive shaft that is rotated by one drive source and has a gear, and the above-mentioned movement or rotation of the drive cam causes the above-described movement. The parallel link is deformed or rotated, and the finger is moved or rotated by the deformation or rotation of the parallel link, whereby the object is gripped or released by the finger, and the object is rotated by the finger. Because of this, it is possible to perform operations such as gripping and rotation of an object with only one drive source and one drive shaft. In addition, since only one drive source and one drive transmission path are required, the installation space and quantity can be reduced, and for example, the restrictions applied to the specifications of industrial robots to which this gripper device is attached are small. can do.
According to a second aspect of the present invention, in the gripper device according to the second aspect, the drive cam side gear includes a rotation gear arranged on a curve and rotating the drive cam by interaction with the gear of the drive shaft, and the rotation gear. A translation gear that is linearly connected from both ends and that translates the drive cam by interaction with the gear of the drive shaft. A series of operations of releasing the gripping of the object in the rotated and rotated state can be continuously performed by simply rotating the drive shaft in one direction.
Further, since the gripper device according to the third aspect uses a motor as a drive source, the gripper device can perform operations such as gripping the object and rotating the gripped object by using only one motor.
In the gripper device according to the fourth aspect of the present invention, the rotation gear of the drive cam is formed in a semicircular shape, and the drive cam is rotated by 180 °. The gripped object can be rotated 180 °.
Further, in the gripper device according to the fifth aspect, the rotation gear of the drive cam is formed in a quarter circle, and the drive cam is rotated by 90 °. A 90 ° rotation of the grasped and grasped object can be performed.
以下、図1乃至図12を参照して、本願発明の第1の実施の形態を説明する。 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
まず、本実施の形態によるグリッパ装置1の構成を説明する。
このグリッパ装置1には、図1、図2、図4に示すように、ベース3がある。このベース3には、図2、図4に示すように、ガイド溝3aが設けられている。このガイド溝3aは、図2に示すように、略半円形状に延長・形成された半円部3a1、この半円部3a1の両端のそれぞれから上記半円部の中心に向かって延長・形成された一対の直線部3a2、3a2とから構成されている。
また、上記ベース3の、上記ガイド溝3aの半円部の中心には、貫通孔3bが穿孔されている。また、上記ベース3の、上記貫通孔3bの反ガイド溝3a側には貫通孔3cが穿孔されている。
また、上記ベース3の、上記貫通孔3cを挟んで反ガイド溝3a側の側面側は一部切欠かれており、この切欠かれた部分がスイッチ取付部3dとなっている。
First, the configuration of the
The
A through
Further, the side surface side of the
上記ベース3に対して垂直に中心軸5が立設されている。この中心軸5は先端側(図2中上側)に向かうほど、段階的に縮径していく形状となっており、段付部5a、5bが形成されている。上記段付部5aは、上記段付部5bよりも先端側(図2中上側)に形成されているものである。
また、上記中心軸5の基端側(図2中下側)にはボス5cが設けられており、このボス5cの端面には、図3に示すように、雌ねじ部が形成されたねじ穴5dが形成されている。
上記中心軸5は、上記ベース3の貫通孔3bに上記ボス5cを挿入された状態で立設され、上記ベース3の裏側(図2中下側)から上記ねじ穴5dに雄ねじ部が設けられたねじ6を螺合されることによって固定されている。
A
Also, a boss 5c is provided on the base end side (lower side in FIG. 2) of the
The
また、上記ベース3の貫通孔3c内には軸受7が挿入されており、この軸受7の貫通孔を貫通して駆動軸9が回動可能に設置されている。この駆動軸9は、上記軸受7を貫通する軸9aと、この軸9aの先端側(図2中上側)に取り付けられた歯車9bとから構成されている。
上記駆動軸9は、図1(c)及び図1(d)に示すように、駆動源としてのモータ8によって回転されるものである。このモータ8の軸8aの回転が、この軸8aに取り付けられた歯車8b、上記ベース3の裏側(図1(c)中下側)に回動可能に立設された軸10に取り付けられた歯車10a、10bを介して、上記駆動軸9の軸9aに取り付けられた歯車12に伝達され、上記駆動軸9が上記モータ8によって回転されるようになっている。なお、上記歯車8bと上記歯車10aはウォームギア機構となっている。
また、図2に示すように、上記ベース3のスイッチ取付部3dにはスイッチ11a、11bが取り付けられている。上記スイッチ11aは上記スイッチ取付部3dの上記ベース3の外周側に取り付けられており、上記スイッチ11bは上記スイッチ取付部3dの上記ベース3の中央側に取り付けられている。また、上記スイッチ11a、11bは上記ベース3の中心を通る直線上に並ぶように取り付けられている。
上記スイッチ11aは揺動突起11a1を備えていて、この揺動突起11a1の下方に図示しない接点が内装されている。そして、揺動突起11a1が中立の状態にある場合が「オフ」であり、図2中左側に揺動した場合が「左オン」であり、図2中右側に揺動した場合が「右オン」である。
同様に、上記スイッチ11bは揺動突起11b1を備えていて、この揺動突起11b1の下方に図示しない接点が内装されている。そして、揺動突起11b1が中立の状態にある場合が「オフ」であり、図2中左側に揺動した場合が「左オン」であり、図2中右側に揺動した場合が「右オン」である。
A
As shown in FIGS. 1C and 1D, the
As shown in FIG. 2, switches 11 a and 11 b are attached to the
Is the
Similarly, the
また、上記グリッパ装置1には、駆動カム13がある。この駆動カム13は、図2、図3に示すように、略円板形状の駆動カム本体13aと、略U字型の歯車部13bとから構成されている。
上記駆動カム本体13aには、中心軸用長穴13cが形成されている。この中心軸用長穴13cは、上記駆動カム本体13aを貫通する貫通孔であり、その幅が上記中心軸5の段付部5aと段付部5bとの間の部分の径と略等しい長穴となっている。上記中心軸5は上記中心軸用長孔13cを貫通し、その段付部5bと上記駆動カム本体13aの裏側の面(図3中下側の面)とが摺接するようになっている。
また、上記駆動カム本体13aの表面(図2中上側の面)には、平行リンク用ガイド溝13d、13eが形成されている。この平行リンク用ガイド溝13d、13eは、それぞれ上記中心軸用長穴13cを挟んで線対称となるように配置されており、その形状も上記中心軸用長穴13cを挟んで線対称となる形状となっている。また、平行リンク用ガイド溝13d、13eは、上記中心軸用長穴13cの長さ方向の一端側(図2中左上側)から他端側(図2中右下側)に向かって互いに離間するような形状となっている。
The
A
Further, parallel
また、上記駆動カム本体13aの表面(図2中上側の面)には、平行リンク用ガイド溝13f、13gが形成されている。この平行リンク用ガイド溝13f、13gは、上記中心軸用長穴13cを中心に上記平行リンク用ガイド溝13d、13eの位置から略90°回転した位置に形成されている。上記平行リンク用ガイド溝13fは上記平行リンク用ガイド溝13d、13eが互いに近接する側に形成され、上記平行リンク用ガイド溝13gは上記平行リンク用ガイド溝13d、13eが互いに離間する側に形成されている。また、上記平行リンク用ガイド溝13fは、上記駆動カム本体13aの中心を通る直線に沿った上記中心軸用長穴13cの長さ方向(図2中左上から右下へ向かう方向)に平行な直線状の溝であり、上記駆動カム本体13aの外周から中心にかけて形成されているとともに、上記中心軸用長穴13cと一体に形成されている。
また、上記平行リンク用ガイド溝13gは、上記駆動カム本体13aの中心を通る直線に沿った上記中心軸用長穴13cの長さ方向(図2中左上から右下へ向かう方向)に平行な長穴形状の溝である。
Further, parallel
The parallel
また、図3に示すように、上記駆動カム本体13aの裏側(図3中下側の面)には、略U字形状の動力軸用溝13hが形成されている。この動力軸用溝13h内に、上記駆動軸9の軸9aの先端(図3中上端)が挿入される。
また、図3に示すように、上記駆動カム本体13aの裏側(図3中下側の面)には、被ガイド突起13iが上記駆動カム本体13aに対して垂直に立設されている。この被ガイド突起13iは、上記ベース3のガイド溝3a内に挿入される。
Further, as shown in FIG. 3, a substantially U-shaped
Further, as shown in FIG. 3, a guided projection 13i is erected perpendicularly to the
上記駆動カム13の歯車部13bは略U字形状を成しているが、この略U字形状は、両端側が略直線状となっており、その直線状の部分に挟まれた部分は略半円状となっているものである。
図3に示すように、上記歯車部13bは上記駆動カム本体13aの裏側(図3中下側の面)に図示しないネジ等によって取り付けられており、その内側に上記駆動軸9の歯車9bと噛合される複数の歯が形成されている。
上記複数の歯のうち、上記歯車部13bのなす略U字形状の両端側の略直線状部分に設けられたものによって平行移動用歯車13j、13j′が構成されている。
また、上記複数の歯のうち、上記歯車部13bの略U字形状の半円状の部分に設けられたものによって回転用歯車13kが構成されている。
上記駆動軸9の歯車9bが上記平行移動用歯車13j、13j′に噛合している間は、上記駆動カム13は上記駆動軸9の回転によって上記平行移動用歯車13j、13j′の長さ方向に平行移動される。また、上記駆動軸9の歯車9bが上記回転用歯車13kに噛合している間は、上記駆動カム13は上記駆動軸9の回転によって上記中心軸5を中心として回転移動され、上記駆動カム13を最大で180°回転させることができる。
また、上記歯車部13bは、上記駆動カム本体13aに対して、上記平行移動用歯車13j、13j′が上記中心軸用長穴13cと平行になるように取り付けられている。
The
As shown in FIG. 3, the
Among the plurality of teeth, the parallel movement gears 13j and 13j 'are configured by those provided on the substantially linear portions on both ends of the substantially U shape formed by the
Further, among the plurality of teeth, a
While the
The
また、図3に示すように、上記歯車部13bの一端側であって、反駆動カム本体13a側の面には、スイッチ動作用ボス13m1、13m2が形成されている。また、上記歯車部13bの他端側であって、反駆動カム本体13a側の面には、スイッチ動作用ボス13m1′、13m2′が形成されている。
また、図3に示すように、上記スイッチ動作用ボス13m1、13m1′は略長円形状の断面を持つ柱状の突起であり、上記スイッチ動作用ボス13m2、13m2′は略円柱形状の突起となっている。
上記スイッチ動作用ボス13m1、13m1′は、上記駆動カム13の移動や回転によって上記スイッチ11aと接触し、上記スイッチ11aの突起11a1を図2中左右何れかの方向に倒して上記スイッチ11aをオンにするものである。また、上記スイッチ動作用ボス13m2、13m2′は、上記駆動カム13の移動や回転によって、上記スイッチ11bと接触し、上記スイッチ11bの突起11b1を図2中左右何れかの方向に倒して上記スイッチ11bをオンにするものである。そのため、後述するように、上記スイッチ11a、11bによって、後述するフィンガの開閉や回転の状態を検出することができる。
なお、前述したように、上記スイッチ11a、11bは、その突起11a1、11b1が中立の状態にあるときが「オフ」の状態であり、左右に倒れると「オン」の状態となり、図2中右に倒れた場合のオンの状態(以下、「右オン」状態)と左に倒れた場合のオンの状態(以下、「左オン」状態)とを別々に検出できるものである。
Further, as shown in FIG. 3,
As shown in FIG. 3, the
The
As described above, the
図1及び図2に示すように、上記駆動カム13の上側(図2中上側)には、平行リンク15が設置されている。この平行リンク15は、リンク15a、15b、15c、15dと、ジョイント15e、15f、15g、15hとから構成されている。上記平行リンク15は、上記リンク15a、15b、15c、15dが上記ジョイント15e、15f、15g、15hによって回動可能に接続されて略平行四辺形形状に組み合されたものである。図2に示すように、上記ジョイント15eによって上記リンク15dと上記リンク15aが連結されており、上記ジョイント15hによって上記リンク15aと上記リンク15bが連結されており、上記ジョイント15fによって上記リンク15bと上記リンク15cが連結されており、上記ジョイント15gによって上記リンク15cと上記リンク15dが連結されている。
また、上記ジョイント15eの下端(図2中下側端)側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13d内に挿入され、上記ジョイント15fの下端(図2中下側端)側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13e内に挿入され、上記ジョイント15gの下端(図2中下側端)側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13f内に挿入され、上記ジョイント15hの下端(図2中下側端)側は上記駆動カム13a本体の平行リンク用ガイド溝13g内に挿入されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
Further, the lower end (lower end in FIG. 2) side of the joint 15e is inserted into the parallel
図1及び図2に示すように、上記平行リンク15の上側(図2中上側)にはガイドプレート17がある。このガイドプレート17は略円板形状を成しており、その表側(図2中上側)の面に開口した凹部17aが形成されている。この凹部17aは2つの直線状の溝が上記ガイドプレート17の中央で交差したような略十字形状を成しており、上記2つの直線状の溝のうちの一方の両端は上記ガイドプレート17の側面側に開口されているが、他方の両端は上記ガイドプレート17の側面には達していない形状となっている。
また、上記ガイドプレート17の中央の上記凹部17aの底面(図2中下側の面)には貫通孔17bが穿孔されている。この貫通孔17b内には、軸受17cと軸受17dが挿入されている。この軸受17c、17dの貫通孔内に中心軸5の段付部5aより先端側(図2中上側)部分が挿入されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
A through
また、上記ガイドプレート17の上記凹部17aの底面(図2中下側の面)には、上記貫通孔17bを中心とした4箇所に平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hが穿孔されている。この平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hは、長穴状の貫通孔であり、上記貫通孔17bを中心とした放射方向に指向するように形成されている。
また、上記平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hの向きは、上記凹部17aの略十字形状の中心から放射方向に伸びた4つの枝の方向に対応している。すなわち、上記平行リンクガイド孔17e、17f、17g、17hは、上記貫通孔17bを中心に90°毎に設けられていることになる。
また、上記平行リンクガイド孔17eには上記平行リンク15のジョイント15eが貫通しており、上記平行リンクガイド孔17fには上記平行リンク15のジョイント15fが貫通しており、上記平行リンクガイド孔17gには上記平行リンク15のジョイント15gが貫通しており、上記平行リンクガイド孔17hには上記平行リンク15のジョイント15hが貫通している。
In addition, parallel
The directions of the parallel
Further, the joint 15e of the
また、上記ガイドプレート17の凹部17a内に突出した上記平行リンク15のジョイント15e、15fの先端にはワッシャ19、19が取り付けられている。
上記ガイドプレート17の凹部17a内には、スライダユニット21、21′が摺動可能に設置されている。
上記スライダユニット21は、図5に示すように、平行リンク側スライダ21aとフィンガ側スライダ21bとがばね21c、21cで接続された構成となっている。
As shown in FIG. 5, the
上記平行リンク側スライダ21aの長さ方向一端側(図5中右下側)の幅方向(図5中左下から右上に向かう方向)両端側には、ばね係合部21d、21dが形成されており、このばね係合部21d、21dに上記ばね21c、21cの一端(図5中右下側端)が係合される。また、上記平行リンク側スライダ21aの長さ方向他端(図5中左上側端)からは、被ガイド突起21eが上記平行リンク側スライダ21aの長さ方向に突出・形成されている。
また、上記平行リンク側スライダ21aには、上下方向(図5中上下方向)に貫通孔21fが穿孔されている。
The parallel
また、上記フィンガ側スライダ21bの幅方向(図5中左下から右上に向かう方向)両端には、ばね・フィンガ係合突起21g、21gが突出・形成されている。このばね・フィンガ係合突起21g、21gには、上記ばね21c、21cの他端(図5中左上側端)が係合されるとともに、後述するフィンガが係合される。
また、上記フィンガ側スライダ21bには、長さ方向(図5中左上から右下に向かう方向)に指向したガイド孔21hが形成されている。このガイド孔21hは貫通孔であり、上記平行リンク側スライダ21aの被ガイド突起21eが挿入されている。そして、上記ガイド孔21hと上記被ガイド突起21eの相互作用により、上記平行リンク側スライダ21aと上記フィンガ側スライダ21bは、互いに長さ方向(図5中左上から右下に向かう方向)に離間もしくは近接する方向に移動できるように構成されている。
Further, spring / finger engagement protrusions 21g and 21g are projected and formed at both ends of the
The finger-
上記スライダユニット21′も上記スライダユニット21と同様の構造となっており、以下の説明においては、上記スライダユニット21の構成要素の符号に「′」を付けたものを上記スライダユニット21′の構成要素の符号とする。
The
上記スライダユニット21、21′は、上記凹部17aを構成する溝のうち、上記ガイドプレート17の側面に開口している溝の内部に設置されており、上記ガイドプレート17の貫通孔17bを中心に対称となるように設置されている。また、上記スライダユニット21、21′は、上記平行リンク側スライダ21a側を上記貫通孔17b側に向けた状態で設置されている。
また、上記スライダユニット21の上記平行リンク側スライダ21aの貫通孔21f内に上記平行リンク15のジョイント15hが貫通されており、上記ジョイント15hの先端部(図2中上側端部)にワッシャ23が取り付けられている。
また、上記スライダユニット21′の上記平行リンク側スライダ21aの貫通孔21f内に上記平行リンク15のジョイント15gが貫通されており、上記ジョイント15gの先端部(図2中上側端部)にワッシャ23が取り付けられている。
The
Further, the joint 15h of the
Further, the joint 15g of the
上記スライドユニット21のフィンガ側スライダ21bにはフィンガ25が係合されており、上記スライドユニット21′のフィンガ側スライダ21bにはフィンガ25′が係合されている。
上記フィンガ25は、水平方向(図2中右下から左上へ向かう方向)に延長・形成された把持部25aと下方向(図2中下方向)に延長・形成された係合部25bとからなる。また、上記係合部25bの下面(図2中下側の面)の幅方向(図2中左下から右上に向かう方向)には係合溝25c、25cが形成されている。この係合溝25c、25cに、上記スライダユニット21のフィンガ側スライダ21bのばね・フィンガ係合突起21g、21gが係合されている。
また、上記フィンガ25′も上記フィンガ25と同様の構成となっており、以下の説明においては、上記フィンガ25の構成要素の符号に「′」を付けたものを上記フィンガ25′の構成要素の符号とする。
A
The
Also, the finger 25 'has the same configuration as the
上記フィンガ25の係合溝25c、25cに上記スライダユニット21のフィンガ側スライダ21bのばね・フィンガ係合突起21g、21gが係合されることで、上記フィンガ25と上記スライドユニット21が係合される。
また、上記フィンガ25′の係合溝25c′、25c′に上記スライダユニット21′のフィンガ側スライダ21b′のばね・フィンガ係合突起21g′、21g′が係合されることで、上記フィンガ25′と上記スライドユニット21′が係合される。
また、上記フィンガ25と上記フィンガ25′は上記把持部25aと上記把持部25a′とを向かい合わせて配置されており、上記フィンガ25と上記フィンガ25′とが互いに近接するように移動することによって、上記把持部25aと上記把持部25a′との間に対象物を把持することができるようになっている。
The
The fingers 25 'are engaged with the
The
上記ガイドプレート17の表面(図2中上側の面)には、略長方形の板状を成している支持プレート27が当接されている。この支持プレート27の表面(図2中上側の面)にはガイドレール29が図示しないねじ等によって固定されている。
このガイドレール29は、上記スライダユニット21、21′及び上記フィンガ25、25′の移動方向(図2中右下から左上に向かう方向)に平行に設置されている。
A
The
また、上記ガイドレール29上には、ガイド部材31、31′が上記ガイドレール29に沿って摺動可能に設置されている。上記ガイド部材31は略直方体形状を成しており、その長さ方向(図2中右下から左上に向かう方向)に延長されたガイド溝31aが形成されている。また、このガイド溝31a内に上記ガイドレール29が係合されている。
また、上記ガイド部材31′も上記ガイド部材31と同様の構成となっており、以下の説明においては、上記ガイド部材31の構成要素の符号に「′」を付けたものを上記ガイド部材31′の構成要素の符号とする。
On the
The guide member 31 'has the same configuration as that of the
また、上記ガイド部材31の上面(図2中上側の面)には上記フィンガ25が設置され、上記ガイド部材31と上記フィンガ25とは図示しないねじ等によって固定されている。そのため、上記ガイド部材31と上記ガイドレール29との相互作用により上記フィンガ25がガイドされることになる。
また、上記ガイド部材31′の上面(図2中上側の面)に上記フィンガ25′が設置され、上記ガイド部材31′と上記フィンガ25′とは図示しないねじ等によって固定されている。そのため、上記ガイド部材31′と上記ガイドレール29との相互作用により上記フィンガ25′がガイドされることになる。
The
The finger 25 'is installed on the upper surface (the upper surface in FIG. 2) of the guide member 31', and the guide member 31 'and the finger 25' are fixed by screws or the like (not shown). Therefore, the
また、上記ガイドプレート17の表面(図2中上側の面)であって、上記支持プレート27の幅方向(図2中左下から右上に向かう方向)両端側にはカバ33、33が、図示しないねじ等によって固定されている。このカバ33には裏面(図2中下側の面)側と上記ガイドレール29側(図2中右上のカバ33については図2中左下側、図2中左下のカバ33については右上側)に開口された凹部33aが形成されており、この凹部33aに上記支持プレート27の幅方向(図2中左下から右上に向かう方向)両端側が係合されている。
上記カバ33、33によって、上記支持プレート27、ひいては上記ガイドレール29が固定されている。また、上記カバ33、33は、上記フィンガ25、25′の側面、上記ガイド部材31、31′、及び、上記ガイドレール29を覆っている。
以上が、本実施の形態によるグリッパ装置1の構成である。
Further, on the surface of the guide plate 17 (the upper surface in FIG. 2), the
The
The above is the configuration of the
次に、本実施の形態によるグリッパ装置1の作用を、図1、及び、図6〜図12を参照して説明する。
なお、図6〜図12の各(a)図は、上記グリッパ装置1の構成要素のうち、上記スライダユニット21、21′、上記平行リンク15、上記駆動カム13、上記ベース3、駆動軸9、中心軸5、スイッチ11、11、11、11を表した平面図であり、一番太い線で描かれているものが上記平行リンク15と上記スライダユニット21、21′であり、一番細い線で描かれているものが上記ベース3、上記スイッチ11、11、11、11、上記駆動軸9、上記中心軸5であり、一番太い線の太さと一番細い線の太さの間の太さの線で描かれているものが上記駆動カム13である。
また、図6〜図12の各(b)図は、各状態におけるスイッチ11a、11bとスイッチ動作用ボス13m1、13m2、13m1′、13m2′の状態を表わした図である。
まず、上記グリッパ装置1のフィンガ25とフィンガ25′との間が完全に開いた状態について説明する。このとき、上記グリッパ装置1は図1に示すような外観を表している。
このときの、スライダユニット21、21′、平行リンク15、駆動カム13、ベース3の位置関係は、図6(a)に示すようになっている。
Next, the operation of the
Each of FIGS. 6A to 12A shows the
FIGS. 6B to 12B are diagrams showing the states of the
First, a state in which the gap between the
At this time, the positional relationship among the
この状態においては、図6(a)に示すように、上記駆動軸9の歯車9bは上記駆動カム13の平行移動用歯車13jの先端側(図6中左端側)に噛合している。また、上記平行リンク15のジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13eの互いに近接する側(図6(a)中左側)の端に位置している。この状態では、上記平行リンク15は、上記ジョイント15e、15f間の距離が最小で、ジョイント15g、15h間の距離が最大の状態となっている。そのため、上記スライダユニット21、21′間の距離も最大となっており、フィンガ25の把持部25a及びフィンガ25′の把持部25a′の間の隙間も最も大きく開いた状態となっている。
この状態が、上記フィンガ25、25′のアンクランプ状態である。このとき、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図6(a)中左側の直線部3a2の先端(図6(a)中右側端)に位置している。
また、このとき、図6(b)に示すように、スイッチ動作用ボス13m1がスイッチ11aの揺動突起11a1と接触し、スイッチ動作用ボス13m2がスイッチ11bの揺動突起11b1と接触した状態となっており、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bが共に右オン状態となっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、このアンクランプ状態を検出することができる。
In this state, as shown in FIG. 6A, the
This state is an unclamped state of the
Further, at this time, as shown in FIG. 6B, the
次に、図6(a)に示したような上記グリッパ装置1のフィンガ25とフィンガ25′のアンクランプ状態から、上記フィンガ25とフィンガ25′との間を閉じようとする状態について説明する。
前述した図6(a)に示す状態において、1個のモータ8によって上記駆動軸9を図6(a)中時計回り方向に回転させると、上記駆動軸9の歯車9bと上記駆動カム13の平行移動用歯車13jとの相互作用により、上記駆動カム13が図6(a)中左方向へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15eは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13dによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15fは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13eによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15e、15fは互いに離間する方向に移動し、その結果、上記平行リンク15の上記ジョイント15g、15hは互いに近接する方向に移動する。
そのため、上記スライダユニット21、21′も互いに近接する方向に移動し、上記フィンガ25とフィンガ25′も互いに近接する方向に移動する。
Next, a state in which the gap between the
In the state shown in FIG. 6A, when the
For this reason, the
上記駆動カム13の移動により、上記ジョイント15e、15fが平行リンク用ガイド溝13d、13eの中央付近にまで移動した状態を図7(a)に示す。
このとき、図7(b)に示すように、スイッチ動作用ボス13m1とスイッチ11aの揺動突起11a1は接触しているが、スイッチ動作用ボス13m2とスイッチ11bの揺動突起11b1とは接触が解除された状態となっている。よって、上記スイッチ11aは「右オン」状態のままになっているが、上記スイッチ11bは揺動突起11b1が倒れていないため「オフ」になっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、図7(a)に示す状態を検出することができる。
FIG. 7A shows a state in which the
At this time, as shown in FIG. 7B, the
そして、上記駆動軸9がさらに図7(a)中時計回りに回転していくと、上記駆動カム13はさらに図7(a)中左側へ移動していき、上記ジョイント15e、15fと平行リンク用ガイド溝13d、13eとの相互作用により、上記平行リンク15が更に変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに近接する方向に移動する。
そして、図示しない対象物と上記フィンガ25の把持部25aの先端及び上記フィンガ25′の把持部25a′の先端が当接すると、上記フィンガ25、25′はそれ以上移動しないが、上記スライダユニット21の平行リンク側スライダ21a及び上記スライダユニット21′の平行リンク側スライダ21a′はさらに互いに近接する方向に移動する。これによって上記スライダユニット21、21′のばね21c、21c′が引き伸ばされ、その弾性力によって上記フィンガ25、25′が互いに近接する方向に向かって付勢される。そのため、上記フィンガ25、25′間に対象物を把持しようとする力(以下、把持力)が発生する。
When the
When the object (not shown) and the tip of the
そして、上記駆動軸9がさらに図7(a)中時計回りに回転していくと、上記歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13jと回転用歯車13kとの境界に達し、図8(a)に示す状態となる。
このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13eの互いに離間する側の端(図8(a)中右側端)に位置している。よって、このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15f間の距離は最大になっており、上記ジョイント15g、15h間の距離は最小になっている。そのため、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′間の距離も最小となり、上記スライダユニット21、21′のばね21c、21c′も最も大きく引き伸ばされた状態となっており、このとき上記フィンガ25、25′間の把持力も最大の状態となっている。
When the
At this time, the
この状態が上記フィンガ25、25′のクランプ状態である。また、上記フィンガ25、25′をアンクランプ状態からクランプ状態へと移行させる動作がクランプ動作である。
このクランプ動作の際の、上記駆動カム13の平行移動において、上記駆動カム13は被ガイド突起13iと上記ベース3のガイド溝3aの図8(a)中左側の直線部3a2との相互作用によってガイドされる。
また、クランプ動作完了時において、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図8(a)中左側の直線部3a2と半円部3a1の境界に位置している。
また、このとき、図8(b)に示すように、スイッチ動作用ボス13m1とスイッチ11aの揺動突起11a1とは接触しておらず、スイッチ動作用ボス13m2とスイッチ11bの揺動突起11b1との接触が解除された状態となっている。よって、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bが共に「オフ」となっており、このような上記スイッチ11a、11bの状態によりこのクランプ状態を検出することができる。
This state is the clamped state of the
During this clamping operation, the parallel movement of the
Further, during the clamping operation is completed, are located in the guide protrusion 13i FIG 8 (a) middle left boundary of the
At this time, as shown in FIG. 8 (b), not in contact with the
次に、クランプ状態のフィンガ25、25′を180°回転させる動作について説明する。前述の図8(a)に示すようなクランプ状態から、さらに駆動軸9を図8(a)中時計回りに回転させると、上記駆動軸9の歯車9bは駆動カム13の回転用歯車13kに噛合する。この回転用歯車13kは、180°の円周上に歯が形成されている。そのため、上記駆動軸9が図8中時計回り方向に回転すると、上記歯車9bと上記回転用歯車13kとの相互作用によって上記駆動カム13は中心軸5を中心に図8(a)中時計回りに回転し、この上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13e、及び、平行リンク用ガイド溝13f、13g内にジョイント15e、15f、15g、15hを挿入している平行リンク15、この平行リンク15に接続されたスライダユニット21、21′、このスライダユニット21、21′に係合された上記フィンガ25、25′、上記フィンガ25、25′に把持された図示しない対象物、上記平行リンク15のジョイント15e〜15hが貫通されているガイドプレート17、このガイドプレート17に固定されたカバ33、33、このカバ33、33に係合されている支持プレート27、この支持プレート27に固定されているガイドレール29、及び、上記フィンガ25、25′に固定され上記ガイドレール29にガイドされるガイド部材31、31′も上記駆動カム13とともに回転される。
Next, the operation of rotating the clamped
このように上記駆動カム13等が回転しても、上記フィンガ25、25′のクランプ状態はそのまま保持されている。上記駆動カム13等が、図8(a)に示す状態から、図8(a)中時計回りに90°回転した状態を図9(a)に示す。
Thus, even when the
そして、上記駆動カム13等が、図8(a)に示す状態から、図8(a)中時計回りに180°回転すると、図10(a)に示す状態となる。このとき、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム13の回転用歯車13kと平行移動用歯車13j′との境界に位置している。そして、まだ、上記フィンガ25、25′のクランプ状態が維持されたままとなっている。また、このとき、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図10中右側の直線部3a2と半円部3a1との境界に位置している。
なお、上記駆動カム13等の回転動作の際、上記駆動カム13は被ガイド突起13iと上記ベース3のガイド溝3aの半円部3a1との相互作用によってガイドされる。
また、上記回転動作中は、図9(b)及び図10(b)に示すように、前述した図8(b)に示す状態に引き続き、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bは共に「オフ」となっている。
Then, when the
During the rotation of the
In addition, during the rotation operation, as shown in FIGS. 9B and 10B, the
次に、180°回転した状態で且つクランプ状態の上記フィンガ25、25′を、180°回転した状態のままアンクランプ状態とする動作について説明する。
図10(a)に示したような上記フィンガ25、25′が180°回転したクランプ状態から、さらに上記駆動軸9を図10(a)中時計回り方向に回転させる。すると、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13j′と噛合し、上記歯車9bと上記平行移動用歯車13j′との相互作用により上記駆動カム13が図10(a)中左側へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15eは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13dによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15fは上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13eによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15e、15fは互いに近接する方向に移動し、その結果、上記平行リンク15の上記ジョイント15g、15hは互いに離間する方向に移動する。
Next, the operation of putting the
The
そのため、まず、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′が互いに離間する方向に移動する。このとき、上記フィンガ25、25′がクランプ状態のときに伸びていたばね21c、21c′が再び縮んでいき、上記ばね21c、21c′の弾性力による上記フィンガ25、25′の把持力が低下する。その後、上記平行リンク側スライダ21aとフィンガ側スライダ21bとが当接するとともに、上記平行リンク側スライダ21a′とフィンガ側スライダ21b′とが当接すると、上記平行リンク側スライダ21a、21a′の互いに離間する方向への移動に伴って上記フィンガ側スライダ21b、21b′も互いに離間する方向に移動する。したがって、上記フィンガ25、25′も互いに離間する方向に移動し、図示しない対象物の把持が解除される。
上記駆動カム13の移動により、上記ジョイント15e、15fが平行リンク用ガイド溝13d、13eの中央付近にまで移動した状態を図11(a)に示す。
Therefore, first, the
FIG. 11A shows a state in which the
なお、図11(b)に示すように、上記駆動カム13の上記平行移動が開始された直後に、スイッチ動作用ボス13m1′とスイッチ11aの揺動突起11a1とが接触し、このスイッチ11aの揺動突起11a1が図11(b)中左方向に倒れるが、スイッチ動作用ボス13m2′とスイッチ11bの揺動突起11b1とは接触していない状態となる。そのため、上記スイッチ11aは「左オン」状態となり、上記スイッチ11bは「オフ」の状態のままとなっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、回転されたフィンガ25、25′がアンクランプ動作をし始める状態を検出することができる。
As shown in FIG. 11B, immediately after the parallel movement of the
さらに上記駆動軸9が図11(a)中時計回り方向に回転すると、上記駆動カム13はさらに図11中左側に移動していき、上記ジョイント15e、15fと平行リンク用ガイド溝13d、13eとの相互作用により、上記平行リンク15が更に変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに離間する方向に移動する。そして、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13j′の端(図11中右側端)に達すると、上記フィンガ25、25′が完全に開いた、アンクランプ状態となる。この、180°回転したアンクランプ状態を図12(a)に示す。
また、このとき、上記駆動カム13の被ガイド突起13iは上記ベース3のガイド溝3aの図12(a)中右側の直線部3a2の先端(図12(a)中左側端)に位置している。上記フィンガ25、25′をクランプ状態からアンクランプ状態へと移行させる動作がアンクランプ動作である。上記アンクランプ動作の際の、上記駆動カム13の平行移動において、上記駆動カム13は被ガイド突起13iと上記ベース3のガイド溝3aの図12(a)中右側の直線部3a2との相互作用によってガイドされる。
When the
At this time, the guide protrusion 13i of the driving
なお、図12(b)に示すように、上記アンクランプ状態では、引き続きスイッチ動作用ボス13m1′とスイッチ11aの揺動突起11a1とが接触した状態となっており、上記駆動カム13の平行移動により上記スイッチ動作用ボス13m2′がスイッチ11bの揺動突起11b1に接触し、その揺動突起11b1を図12(a)中左方向に倒した状態となっている。そのため、上記スイッチ11aと上記スイッチ11bは共に「左オン」状態となっている。この上記スイッチ11aと上記スイッチ11bの状態によって、回転されたフィンガ25、25′のクランプ状態を検出することができる。
As shown in FIG. 12B, in the unclamped state, the
なお、図12(a)に示す180°回転したアンクランプ状態から、上記駆動軸9を逆回転、すなわち、図12(a)中反時計回り方向に回転させれば、前述した逆の動作を行い、図6(a)に示したアンクランプ状態へと戻すことが可能である。
また、上記駆動軸9を、歯車9bが上記駆動カム13の平行移動用歯車13j又は平行移動用歯車13j′と噛合する範囲で回転させれば、上記駆動カム13やフィンガ25、25′等の回転動作を行わせることなく、上記フィンガ25、25′のクランプ動作とアンクランプ動作のみを行わせることも可能である。
以上が、本実施の形態によるグリッパ装置1の作用である。
In addition, if the
If the
The above is the operation of the
本実施の形態によるグリッパ装置1は、以下のような効果を奏する。
まず、上記グリッパ装置1は、駆動軸9の歯車9bが噛合される平行移動用歯車13j、13j′、及び、回転用歯車13kが設けられた駆動カム13を備えているため、一つのモータ8によって一つの駆動軸9を回転させるだけで、フィンガ25、25′によって対象物の把持を行うクランプ動作、把持した対象物を180°回転させる動作、180°回転させた状態で対象物の把持を解除するアンクランプ動作の一連の動作を行うことができる。
また、上記グリッパ装置1は、特に、対象物を180°反転させる動作に適したものである。
また、上記グリッパ装置1は、上記駆動軸9を回転させる動力のみで、上記した一連の動作を行うことができるため、複数の動力を用いる必要がなく、複数の動力が必要となるグリッパ装置に比べ、その体積や重量も小さいものとなっている。
また、上記グリッパ装置1の体積や重量を小さくすることができるため、例えば、産業用ロボットに取り付けられる場合、上記グリッパ装置1がその産業用ロボットの性能や可動範囲に与える影響を小さなものとすることができる。
The
First, since the
In addition, the
Further, since the
Further, since the volume and weight of the
次に、図13〜図22を参照して、本願発明の第2の実施の形態について説明する。前述の第1の実施の形態においては、クランプ状態の一対のフィンガを180°回転させた後にアンクランプ状態とする例を説明したが、本実施の形態においては、クランプ状態の一対のフィンガを90°回転させた後にアンクランプ状態とする例について説明する。
まず、本実施の形態によるグリッパ装置の構成について説明する。
本実施の形態によるグリッパ装置35も、前述した第1の実施の形態によるグリッパ装置1と略同様の構成を成している。また、本実施の形態によるグリッパ装置35の構成要素のうち、第1の実施の形態によるグリッパ装置1の構成要素と異なっているものは、ベースと駆動カムであり、それ以外の共通する構成要素については第1の実施の形態の場合と同じ符号を付して説明する。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In the first embodiment described above, an example in which the pair of clamped fingers are rotated by 180 ° and then the unclamped state is described. However, in the present embodiment, the pair of clamped fingers is moved to 90 °. An example of an unclamped state after rotating is described.
First, the configuration of the gripper device according to the present embodiment will be described.
The
本実施の形態におけるグリッパ装置35は、図13及び図15に示すように、ベース37を備えている。
上記ベース37には、前述した第1の実施の形態の場合と同様、ガイド溝37aが設けられている。しかし、このガイド溝37aは、前述した第1の実施の形態の場合とは異なっている。すなわち、上記ガイド溝37aは、図13に示すように、略半円形状に延長・形成された半円部37a1と、この半円部37a1の頂点(図13中右上側端)に接する接線に沿って形成された直線部37a2と、上記半円部37a1の両端のそれぞれから上記半円部37a1の中心に向かって延長・形成された一対の直線部37a3、37a3とから構成されている。
The
The
また、上記ベース37には、前述した第1の実施の形態の場合と同様、貫通孔37b、貫通孔37c、スイッチ取付部37dが形成されている。
The
また、本実施の形態におけるグリッパ装置35は、図13及び図15に示すように、駆動カム39を備えている。
この駆動カム39は、前述の第1の実施の形態の場合と同様に、駆動カム本体39aと歯車部39bとから構成されている。しかし、この駆動カム本体39aや歯車部39bの構成は、前述した第1の実施の形態の場合とは異なっている。
Further, the
The
まず、上記駆動カム本体39aには中心軸用溝39cが設けられている。この中心軸用溝39cは、一端が上記駆動カム本体39aの中央に位置する溝39c1と、この溝39c1と一体に形成され上記溝39c1の一端から上記溝39c1に対して直交する方向に延長・形成された溝39c2とから構成されている。すなわち、上記中心軸用溝39cは、上記駆動カム本体39aの中央で90°折れ曲がった略L字型の溝である。また、上記中心軸用溝39cは上記駆動カム本体39aを貫通している。
また、上記中心軸用溝39c内を中心軸5が貫通している。
First, the drive cam
In addition, the
また、図13及び図15に示すように、上記駆動カム本体39aには、平行リンク用ガイド溝39d、39e、39f、39gが形成されている。
上記平行リンク用ガイド溝39d、39eは、上記駆動カム本体39aの中心を挟んで略対称に形成されており、上記中心軸用溝39cの溝39c1の他端側(図13中左上側)から一端側(図13中右下側)に向かうほど互いに離間するように形成された部分と、上記中心軸用溝39cの溝39c2と同一直線上に形成された部分とから構成されている。
また、上記平行リンク用ガイド溝39f、39gは、上記平行リンク用ガイド溝39d、39eに対して上記駆動カム本体39aの中心を軸にして90°回転させた位置に形成されている。また、上記平行リンク用ガイド溝39f、39gは、上記駆動カム本体39aの中心を挟んで略対称に形成されており、上記中心軸用溝39cの溝39c2の一端側(図13中左下側)から他端側(図13中右上側)に向かうほど互いに離間するように形成された部分と、上記中心軸用溝39cの溝39c1と同一直線上に形成された部分とから構成されている。
As shown in FIGS. 13 and 15, the drive cam
The parallel
The parallel
また、平行リンク15のジョイント15eは上記平行リンク用ガイド溝39d内に挿入され、平行リンク15のジョイント15fは上記平行リンク用ガイド溝39e内に挿入され、平行リンク15のジョイント15gは上記平行リンク用ガイド溝39f内に挿入され、平行リンク15のジョイント15hは上記平行リンク用ガイド溝39g内に挿入されている。
The joint 15e of the
また、図14に示すように、上記駆動カム本体39aの裏側(図14中下側の面)には、円を略4分の1にしたような形状の動力軸用溝39hが形成されている。この動力軸用溝39h内に、上記駆動軸9の軸9aの先端(図14中上端)が挿入される。
また、図14に示すように、上記駆動カム本体39aの裏側(図14中下側の面)には、被ガイド突起39i、39i′が上記駆動カム本体39aに対して垂直に立設されている。この被ガイド突起39i、39i′は、上記ベース37のガイド溝37a内に挿入される。また、上記被ガイド突起39i′は、上記被ガイド突起39iの位置に対して上記駆動カム本体39aの中心を軸に90°回転させた位置に立設されている。
Further, as shown in FIG. 14, a
Further, as shown in FIG. 14, guided
上記駆動カム39の歯車部39bは、図14に示すように、両端側は略直線状となっており、その直線状の部分に挟まれた部分が略円を1/4にしたような形状となっている。
図14に示すように、上記歯車部39bは上記駆動カム本体39aの裏側(図14中下側の面)に図示しないネジなどによって取り付けられており、その内側に駆動軸9の歯車9bと噛合される複数の歯が形成されている。そして、上記歯車部39bの両端側の略直線状の部分に形成された歯によって平行移動用歯車39j、39j′が構成されており、上記歯車部39bの略円を1/4にした形状の部分に形成された歯によって回転用歯車39kが構成されている。
As shown in FIG. 14, the
As shown in FIG. 14, the
したがって、上記駆動軸9の歯車9bが上記平行移動用歯車39j、39j′に噛合している間は、上記駆動カム39は上記駆動軸9の回転によって上記平行移動用歯車39j、39j′の長さ方向に平行移動される。また、上記駆動軸9の歯車9bが上記回転用歯車39kに噛合している間は、上記駆動カム13は上記駆動軸9の回転によって上記中心軸5を中心として回転移動され、上記駆動カム13を最大で90°回転させることができる。
また、上記歯車部39bは、上記駆動カム本体39aに対して、上記平行移動用歯車39jが上記中心軸用溝39cの溝39c1に平行な方向となるように、且つ、上記平行移動用歯車39j′が上記中心軸用溝39cの溝39c2に平行な方向となるように取り付けられている。
Therefore, while the
Further, the
また、図14に示すように、前述の第1の実施の形態の場合と同様に、上記歯車部39bの一端側であって反駆動カム本体39a側の面には、スイッチ動作用ボス39m1、39m2が形成されている。また、上記歯車部39bの他端側であって反駆動カム本体39a側の面には、スイッチ動作用ボス39m1′、39m2′が形成されている。
本実施の形態においても、前述の第1の実施の形態の場合と同様に、上記スイッチ動作用ボス39m1や上記スイッチ動作用ボス39m1′とスイッチ11aの揺動突起11a1との接触、及び、上記スイッチ動作用ボス39m2や上記スイッチ動作用ボス39m2′とスイッチ11bの揺動突起11b1との接触によって、フィンガ25、25′の開閉や回転の状態を検出することができる。
Further, as shown in FIG. 14, similarly to the case of the first embodiment described above, the
Also in this embodiment, as in the first embodiment described above, the contact of the boss the
次に、本実施の形態によるグリッパ装置35の作用を、図16〜図22を参照して説明する。
なお、図16〜図22の各(a)図は、上記グリッパ装置35の構成要素のうち、上記スライダユニット21、21′、上記平行リンク15、上記駆動カム39、上記ベース37、駆動軸9、中心軸5、スイッチ11、11、11、11を表した平面図であり、一番太い線で描かれているものが上記平行リンク15と上記スライダユニット21、21′であり、一番細い線で描かれているものが上記ベース37、上記スイッチ11、11、11、11、上記駆動軸9、上記中心軸5であり、一番太い線の太さと一番細い線の太さの間の太さの線で描かれているものが上記駆動カム39である。
また、図16〜図22の各(b)図は、各状態におけるスイッチ11a、11bとスイッチ動作用ボス39m1、39m2、39m1′、39m2′の状態を表わした図である。
まず、上記グリッパ装置35は、フィンガ25、25′が完全に開いたアンクランプ状態となっている。このアンクランプ状態の上記グリッパ装置35のスライダユニット21、21′、平行リンク15、駆動カム39、ベース37の位置関係は、図16(a)に示すようになっている。
Next, the operation of the
Each of FIGS. 16 to 22 shows (a), among the components of the
Each of FIGS. 16 to 22B is a diagram showing the state of the
First, the
この状態においては、図16(a)に示すように、上記駆動軸9の歯車9bは上記駆動カム39の平行移動用歯車39jの先端側(図16(a)中左端側)に噛合している。また、上記平行リンク15のジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝39d、39eの互いに近接する側(図16(a)中左側)の端に位置している。この状態では、上記平行リンク15は、上記ジョイント15e、15f間の距離が最小で、ジョイント15g、15h間の距離が最大の状態となっている。そのため、上記スライダユニット21、21′間の距離も最大となっており、フィンガ25の把持部25a及びフィンガ25′の把持部25a′の間の隙間も最も大きく開いた状態となっている。
この状態が、上記フィンガ25、25′のアンクランプ状態である。このとき、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図16(a)中左側の直線部37a3の先端(図16(a)中右側端)に位置している。また、上記駆動カム39の被ガイド突起39i′は上記ベース37のガイド溝37aの図16(a)中上側の直線部37a2の図16(a)中右端に位置している。
In this state, as shown in FIG. 16A, the
This state is an unclamped state of the
次に、図16(a)に示したような上記グリッパ装置35のフィンガ25とフィンガ25′のアンクランプ状態から、上記フィンガ25とフィンガ25′との間を閉じようとする状態について説明する。
前述した図16(a)に示す状態において、1個のモータ8によって上記駆動軸9を図16(a)中時計回り方向に回転させると、上記駆動軸9の歯車9bと上記駆動カム39の平行移動用歯車39jとの相互作用により、上記駆動カム39が図16(a)中左方向へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15eは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39dによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15fは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39eによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15e、15fは互いに離間する方向に移動し、その結果、上記平行リンク15の上記ジョイント15g、15hは互いに近接する方向に移動する。そのため、上記スライダユニット21、21′も互いに近接する方向に移動し、上記フィンガ25とフィンガ25′も互いに近接する方向に移動する。上記駆動カム39の移動により、上記ジョイント15e、15fが平行リンク用ガイド溝39d、39eの中央付近にまで移動した状態を図17に示す。
Next, a state in which the gap between the
In the state shown in FIG. 16A, when the
そして、上記駆動軸9がさらに図17(a)中時計回りに回転していくと、上記駆動カム39はさらに図17中左側へ移動していき、上記ジョイント15e、15fと平行リンク用ガイド溝39d、39eとの相互作用により、上記平行リンク15がさらに変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに近接する方向に移動する。
また、上記フィンガ25とフィンガ25′が互いに近接する方向に移動する際、図示しない対象物と上記フィンガ25、25′の間に挟まれると、前述した第1の実施の形態の場合と同様に、ばね21c、21c′の作用により上記フィンガ25、25′間に上記対象物を把持しようとする把持力が発生し、上記フィンガ25、25′によって上記対象物を把持することができる。
When the
Further, when the
そして、上記駆動軸9がさらに図17(a)中時計回りに回転していくと、上記歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39jと回転用歯車39kとの境界に達し、図18(a)に示す状態となる。
このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15fは、上記駆動カム13の平行リンク用ガイド溝13d、13eの互いに離間する側の端(図18(a)中右側端)に位置している。よって、このとき、上記平行リンク15の上記ジョイント15e、15f間の距離は最大になっており、上記ジョイント15g、15h間の距離は最小になっている。そのため、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′間の距離も最小となり、上記スライダユニット21、21′のばね21c、21c′も最も大きく引き伸ばされた状態となっており、このとき上記フィンガ25、25′間の把持力も最大の状態となっている。
この状態が上記フィンガ25、25′のクランプ状態である。また、上記フィンガ25、25′をアンクランプ状態からクランプ状態へと移行させる動作がクランプ動作である。
When the
At this time, the
This state is the clamped state of the
このクランプ動作の際の、上記駆動カム39の平行移動において、上記駆動カム39は被ガイド突起39iと上記ベース37のガイド溝37aの図18(a)中左側の直線部37a3との相互作用によってガイドされる。また、クランプ動作完了時において、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図18(a)中左側の直線部37a3と半円部37a1の境界に位置している。また、上記駆動カム39の被ガイド突起39i′は上記ベース37のガイド溝37aの図18(a)中上側の直線部37a2の中央(半円部37a1の頂点)に位置している。
During this clamping operation, the parallel movement of the
なお、上記フィンガ25、25′のクランプ状態は、ベース37に設けられたスイッチ11aの突起11a1と上記駆動カム39のスイッチ動作用ボス39m1との接触、及び、スイッチ11bの突起11b1と上記駆動カム39のスイッチ動作用ボス39m2との接触によって検出される。
Incidentally, the clamping state of the
次に、クランプ状態のフィンガ25、25′を90°回転させる動作について説明する。前述の図18(a)に示すようなクランプ状態から、さらに駆動軸9を図18(a)中時計回りに回転させると、上記駆動軸9の歯車9bは駆動カム39の回転用歯車39kに噛合する。この回転用歯車39kは、90°の円周上に歯が形成されている。そのため、上記駆動軸9が図18(a)中時計回り方向に回転すると、上記歯車9bと上記回転用歯車39kとの相互作用によって上記駆動カム93は中心軸5を中心に図18(a)中時計回りに回転し、この上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39d、39e、及び、平行リンク用ガイド溝39f、39g内にジョイント15e、15f、15g、15hを挿入している平行リンク15、この平行リンク15に接続されたスライダユニット21、21′、このスライダユニット21、21′に係合された上記フィンガ25、25′、上記フィンガ25、25′に把持された図示しない対象物、上記平行リンク15のジョイント15e〜15hが貫通されているガイドプレート17、このガイドプレート17に固定されたカバ33、33、このカバ33、33に係合されている支持プレート27、この支持プレート27に固定されているガイドレール29、及び、上記フィンガ25、25′に固定され上記ガイドレール29にガイドされるガイド部材31、31′も上記駆動カム13とともに回転される。
Next, the operation of rotating the clamped
本実施の形態の場合も、上記駆動カム39等が回転しても、上記フィンガ25、25′のクランプ状態はそのまま保持されている。上記駆動カム39等が、図18(a)に示す状態から、図18(a)中時計回りに45°回転した状態を図19に示す。
Also in this embodiment, even when the
そして、上記駆動カム39等が、図18(a)に示す状態から、図18(a)中時計回りに90°回転すると、図20(a)に示す状態となる。このとき、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム39の回転用歯車39kと平行移動用歯車39j′との境界に位置している。そして、まだ、上記フィンガ25、25′のクランプ状態が維持されたままとなっている。また、このとき、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図20(a)中上側の直線部37a2の中央(半円部37a1の頂点)に位置し、被ガイド突起39i′は図20(a)中右側の直線部37a3と半円部37a1との境界に位置している。
なお、上記駆動カム39等の回転動作の際、上記駆動カム39は被ガイド突起39i及び被ガイド突起39i′と上記ベース37のガイド溝37aの半円部37a1との相互作用によってガイドされる。
When the
When the
次に、90°回転した状態で且つクランプ状態の上記フィンガ25、25′を、90°回転した状態のままアンクランプ状態とする動作について説明する。 図20(a)に示したような上記フィンガ25、25′が90°回転したクランプ状態から、さらに上記駆動軸9を図20(a)中時計回り方向に回転させる。すると、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39j′と噛合し、上記歯車9bと上記平行移動用歯車39j′との相互作用により上記駆動カム39が図20(a)中左側へと平行移動する。それに伴い、上記平行リンク15のジョイント15gは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39fによってガイドされて移動し、上記平行リンク15のジョイント15hは上記駆動カム39の平行リンク用ガイド溝39gによってガイドされて移動する。よって、上記ジョイント15g、15hは互いに離間する方向に移動する。
Next, the operation of setting the
そのため、まず、上記スライダユニット21、21′の平行リンク側スライダ21a、21a′が互いに離間する方向に移動する。このとき、上記フィンガ25、25′がクランプ状態のときに伸びていたばね21c、21c′が再び縮んでいき、上記ばね21c、21c′の弾性力による上記フィンガ25、25′の把持力が低下する。その後、上記平行リンク側スライダ21aとフィンガ側スライダ21bとが当接するとともに、上記平行リンク側スライダ21a′とフィンガ側スライダ21b′とが当接すると、上記平行リンク側スライダ21a、21a′の互いに離間する方向への移動に伴って上記フィンガ側スライダ21b、21b′も互いに離間する方向に移動する。したがって、上記フィンガ25、25′も互いに離間する方向に移動し、図示しない対象物の把持が解除される。上記駆動カム39の移動により、上記ジョイント15g、15hが平行リンク用ガイド溝39f、39gの中央付近にまで移動した状態を図21(a)に示す。
Therefore, first, the
さらに上記駆動軸9が図21(a)中時計回り方向に回転すると、上記駆動カム39はさらに図21(a)中左側に移動していき、上記ジョイント15g、15hと平行リンク用ガイド溝39f、39gとの相互作用により、上記平行リンク15が更に変形し、上記フィンガ25とフィンガ25′がさらに互いに離間する方向に移動する。そして、上記駆動軸9の歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39j′の端(図21(a)中右側端)に達すると、上記フィンガ25、25′が完全に開いた、アンクランプ状態となる。この、90°回転したアンクランプ状態を図22(a)に示す。
When the
また、このとき、上記駆動カム39の被ガイド突起39iは上記ベース37のガイド溝37aの図22(a)中上側の直線部37a2の図22(a)中左端に位置し、被ガイド突起39i′はガイド溝37aの図22(a)中右側の直線部37a3の先端(図22(a)中左側端)に位置している。上記フィンガ25、25′をクランプ状態からアンクランプ状態へと移行させる動作がアンクランプ動作である。上記アンクランプ動作の際の、上記駆動カム39の平行移動において、上記駆動カム93は被ガイド突起39i′と上記ベース37のガイド溝37aの図22(a)中右側の直線部37a3との相互作用によってガイドされる。
At this time, the
なお、本実施の形態においても、図22(a)に示す90°回転したアンクランプ状態から、上記駆動軸9を逆回転、すなわち、図22(a)中反時計回り方向に回転させれば、前述した逆の動作を行い、図16(a)に示したアンクランプ状態へと戻すことが可能である。
また、上記駆動軸9を、歯車9bが上記駆動カム39の平行移動用歯車39j又は平行移動用歯車39j′と噛合する範囲で回転させれば、上記駆動カム39やフィンガ25、25′等の回転動作を行わせることなく、上記フィンガ25、25′のクランプ動作とアンクランプ動作のみを行わせることも可能である。
なお、上記一連の作用において、各状態におけるスイッチ11a、11bとスイッチ動作用ボス39m1、39m2、39m1′、39m2′の状態の変化は、前記第1の実施の形態の場合と同様である。
以上が、本実施の形態によるグリッパ装置35の作用である。
Also in this embodiment, if the
If the
In the series of actions described above, the changes in the states of the
The above is the operation of the
本実施の形態によるグリッパ装置35も、前述した第1の実施の形態によるグリッパ装置1と同様の効果を奏することができる。
特に、本実施の形態によるグリッパ装置35は、駆動カム39の歯車部39bに1/4円周上に歯を設置した回転用歯車39kが設けられているため、対象物を掴んで90°回転動作させる動作に適している。
The
In particular, the
なお、本願発明は、前記第1、第2の実施の形態に限定されない。
例えば、上記グリッパ装置の構成要素の形状、数、寸法などはこの限りではない。
又、駆動源についても、モータ以外にもエアなど様々なものが考えられる。
The present invention is not limited to the first and second embodiments.
For example, the shape, number, dimensions, etc. of the components of the gripper device are not limited to this.
Various drive sources such as air can be considered in addition to the motor.
本発明は、例えば、産業用ロボットに取り付けられ、対象物を把持し且つ回転させることができるグリッパ装置に係り、特に、1つの駆動源及び/又は駆動伝達経路により対象物の把持と回転の2つの動作を行うことができるように工夫したものに係り、例えば、産業用ロボットのアームの先端に取り付けられるロータリグリッパに好適である。 The present invention relates to a gripper device that is attached to, for example, an industrial robot and can grip and rotate an object. In particular, the present invention relates to gripping and rotation of an object by one drive source and / or drive transmission path. It is suitable for a rotary gripper that is attached to the tip of an arm of an industrial robot, for example.
1 グリッパ装置
3 ベース
3a ガイド溝
6 ねじ
7 軸受
8 モータ
9 動力軸
9a 軸
9b 歯車
13 駆動カム
13b 歯車部
13d 平行リンク用ガイド溝
13e 平行リンク用ガイド溝
13f 平行リンク用ガイド溝
13g 平行リンク用ガイド溝
13h 動力軸用溝
13i 被ガイド突起
13j 平行移動用歯車
13j′ 平行移動用歯車
13k 回転用歯車
15 平行リンク
15a リンク
15b リンク
15c リンク
15d リンク
15e ジョイント
15f ジョイント
15g ジョイント
15h ジョイント
25 フィンガ
25′ フィンガ
33a 凹部
35 グリッパ装置
37 ベース
37a ガイド溝
39 駆動カム
39a 駆動カム本体
39b 歯車部
39d 平行リンク用ガイド溝
39e 平行リンク用ガイド溝
39f 平行リンク用ガイド溝
39g 平行リンク用ガイド溝
39h 動力軸用溝
39i 被ガイド突起
39i′ 被ガイド突起
39j 平行移動用歯車
39j′ 平行移動用歯車
39k 回転用歯車
DESCRIPTION OF
Claims (5)
上記駆動軸の歯車に噛合される複数の歯が連続して形成された駆動カム側歯車が設けられるともに被ガイド突起と複数のガイド溝が設けられ上記駆動軸の回転によって上記駆動カム側歯車を介して平行移動及び回転される駆動カムと、
上記被ガイド突起が移動可能に係合されるガイドを備え上記駆動カムの平行移動と回転を規制するベースと、
上記駆動カムの複数のガイド溝のそれぞれに移動可能に係合された複数のジョイントとこれらの複数のジョイントにより連結された複数のリンクとから構成され上記駆動カムの平行移動によって変形されるとともに上記駆動カムの回転によって共に回転される平行リンクと、
上記ジョイントに接続され上記平行リンクの変形により移動されるとともに上記平行リンクの回転により共に回転されるフィンガと、を具備し、
上記駆動軸を回転させることにより上記駆動カム側歯車を介して上記駆動カムを平行移動又は回転させ、この駆動カムの平行移動又は回転により上記平行リンクを変形又は回転させ、この平行リンクの変形又は回転により上記フィンガを移動又は回転させ、それによって、フィンガによる対象物の把持又は把持の解除、フィンガにより対象物を把持しての回転を行わせるようにしたことを特徴とするグリッパ装置。 One drive shaft rotated by one drive source and provided with gears;
A drive cam side gear formed by continuously forming a plurality of teeth meshed with the gear of the drive shaft and a guided projection and a plurality of guide grooves are provided, and the drive cam side gear is rotated by the rotation of the drive shaft. A drive cam that is translated and rotated via
A base that includes a guide with which the guided projection is movably engaged;
A plurality of joints movably engaged with each of the plurality of guide grooves of the drive cam and a plurality of links connected by the plurality of joints, and deformed by the parallel movement of the drive cam and the above Parallel links that are rotated together by the rotation of the drive cam;
A finger connected to the joint and moved by deformation of the parallel link and rotated together by rotation of the parallel link;
The drive cam is translated or rotated via the drive cam side gear by rotating the drive shaft, and the parallel link is deformed or rotated by the translation or rotation of the drive cam. A gripper device characterized in that the finger is moved or rotated by rotation, whereby the object is grasped or released by the finger, and the object is grasped and rotated by the finger.
上記駆動カム側歯車には、曲線上に配置され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを回転させる回転用歯車と、該回転用歯車の両端から直線状に連設され上記駆動軸の歯車との相互作用により上記駆動カムを平行移動させる平行移動用歯車と、が設けられていることを特徴とするグリッパ装置。 The gripper device according to claim 1.
The drive cam side gear is arranged on a curve and rotates with the rotation of the drive cam by interaction with the gear of the drive shaft, and the drive shaft is connected linearly from both ends of the rotation gear. A gripper device, comprising: a translation gear for translating the drive cam by interaction with the gear.
上記駆動源はモータであることを特徴とするグリッパ装置。 The gripper device according to claim 2.
The gripper device, wherein the drive source is a motor.
上記駆動カム側歯車の回転用歯車は半円状に形成されており、
上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により180°回転されることを特徴とするグリッパ装置。 The gripper device according to claim 3,
The rotation gear of the drive cam side gear is formed in a semicircular shape,
The gripper device, wherein the drive cam is rotated by 180 ° by the interaction of the gear of the drive shaft and the rotation gear.
上記駆動カム側歯車の回転用歯車は1/4円状に形成されており、
上記駆動カムは上記駆動軸の歯車と上記回転用歯車の相互作用により90°回転されることを特徴とするグリッパ装置。
The gripper device according to claim 3,
The rotation gear of the drive cam side gear is formed in a quarter circle,
The gripper device characterized in that the drive cam is rotated by 90 ° by the interaction of the gear of the drive shaft and the gear for rotation.
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Cited By (2)
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20140805 |